CN110445635B - 控制报文发送方法、装置及总线仿真测试系统 - Google Patents

控制报文发送方法、装置及总线仿真测试系统 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种控制报文发送方法、装置及总线仿真测试系统，应用于总线仿真测试系统中的总线开发单元，该总线开发单元分别与该总线仿真测试系统中的仿真控制单元和转向助力单元连接，该方法包括：接收该仿真控制单元发送的转向控制报文；根据计数周期以及接收该第一转向控制报文的接收顺序，为每个第一转向控制报文生成对应的计数信号；生成每个第一转向控制报文对应的附带该计数信号的第二转向控制报文；将该第二转向控制报文发送至该转向助力单元。能够对总线开发单元接收到的转向控制报文重新计数并生成包含新的计数信号的转向控制报文，避免报文发送过程中的数据丢失现象对车辆转向控制的影响，提高车辆仿真测试的准确性和稳定性。

Description

控制报文发送方法、装置及总线仿真测试系统
技术领域
本公开涉及车辆总线开发领域，具体地，涉及一种控制报文发送方法、装置及总线仿真测试系统。
背景技术
目前，车辆EPS(Electric Power Steering，电子助力转向)系统逐渐代替液压动力转向系统成为车辆转向系统的发展方向。而CANoe(Controller Area Network openenvironment，控制器局域网络开发环境)是对车辆总线网络和ECU(Electronic ControlUnit，电子控制单元)开发、测试和分析的工具，支持从需求分析到系统实现的整个系统的开发过程。在对车辆EPS系统进行开发和仿真测试时，通常会涉及通过CANeo对车辆CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线中的转向控制报文进行监测和控制，进而通过转向控制报文对EPS系统进行控制的过程。
相关技术中，可以通过仿真控制模块生成转向控制报文，再将转向控制报文发送至CANeo，进而通过CANoe将转向控制报文转发至车辆EPS系统，进行由EPS系统根据转向控制报文进行EPS相关的操作。但是，通过仿真控制模块(例如，Simulink仿真工具)发送转向控制报文的过程中会出现数据丢失，特别是计数信号丢失的情况。在此情况下，CANoe只能将不完整的转向控制报文转发至EPS系统。而基于EPS系统的控制特性，通过不包含计数信号的转向控制报文无法实现对EPS相关操作的控制，造成EPS系统失效的问题，进而导致仿真测试失败。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种控制报文发送方法、装置及总线仿真测试系统。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制报文发送方法，应用于总线开发单元，所述总线开发单元包含于总线仿真测试系统，所述总线开发单元分别与所述总线仿真测试系统中的仿真控制单元和转向助力单元连接，所述方法包括：
接收所述仿真控制单元发送的第一转向控制报文；
根据计数周期以及接收所述第一转向控制报文的接收顺序，为每个所述第一转向控制报文生成对应的第一计数信号，所述计数周期为根据所述转向助力单元的控制需求预先设置的用于表征计数信号的循环规律的周期；
生成每个所述第一转向控制报文对应的附带所述第一计数信号的第二转向控制报文；
将所述第二转向控制报文发送至所述转向助力单元。
可选的，所述生成每个所述第一转向控制报文对应的附带所述第一计数信号的第二转向控制报文，包括：
删除每个所述第一转向控制报文中附带的第二计数信号和第一校验信号；
获取所述第一转向控制报文中附带的用于控制所述转向助力单元进行转向助力的转向控制信号；
通过预设的校验方式生成第二校验信号；
通过所述第一计数信号、所述第二校验信号以及所述转向控制信号生成所述第二转向控制报文。
可选的，所述接收所述仿真控制单元发送的第一转向控制报文，包括：
接收所述仿真控制单元发送的控制报文；
确定所述控制报文中是否附带有预设报文标识；
当确定所述控制报文中附带有所述预设报文标识时，确定所述控制报文为所述第一转向控制报文。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制报文发送方法，应用于仿真控制单元，所述仿真控制单元包含于总线仿真测试系统，所述仿真控制单元分别与所述总线仿真测试系统中的转向助力单元和总线开发单元连接，所述方法包括：
获取所述转向助力单元的转向助力控制信息以及控制模式，所述转向助力控制信息包括：初始转向角度和目标转向角度；
当确定所述转向助力单元的控制模式为可控模式时，根据所述初始转向角度和所述目标转向角度生成用于控制所述转向助力单元进行转向助力的转向控制信号；
生成附带预设报文标识、所述转向控制信号、第二计数信号以及第一校验信号的第一转向控制报文，所述预设报文标识用于表征控制报文为转向控制报文；
将所述第一转向控制报文发送至所述总线开发单元。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种控制报文发送装置，应用于总线开发单元，所述总线开发单元包含于总线仿真测试系统，所述总线开发单元分别与所述总线仿真测试系统中的仿真控制单元和转向助力单元连接，所述装置包括：
报文接收模块，用于接收所述仿真控制单元发送的第一转向控制报文；
计数信号生成模块，用于根据计数周期以及接收所述第一转向控制报文的接收顺序，为每个所述第一转向控制报文生成对应的第一计数信号，所述计数周期为根据所述转向助力单元的控制需求预先设置的用于表征计数信号的循环规律的周期；
第一报文生成模块，用于生成每个所述第一转向控制报文对应的附带所述第一计数信号的第二转向控制报文；
第一报文发送模块，用于将所述第二转向控制报文发送至所述转向助力单元。
可选的，所述第一报文生成模块，用于：
删除每个所述第一转向控制报文中附带的第二计数信号和第一校验信号；
获取所述第一转向控制报文中附带的用于控制所述转向助力单元进行转向助力的转向控制信号；
通过预设的校验方式生成第二校验信号；
通过所述第一计数信号、所述第二校验信号以及所述转向控制信号生成所述第二转向控制报文。
可选的，所述报文接收模块，用于：
接收所述仿真控制单元发送的控制报文；
确定所述控制报文中是否附带有预设报文标识；
当确定所述控制报文中附带有所述预设报文标识时，确定所述控制报文为所述第一转向控制报文。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种控制报文发送装置，应用于仿真控制单元，所述仿真控制单元包含于总线仿真测试系统，所述仿真控制单元分别与所述总线仿真测试系统中的转向助力单元和总线开发单元连接，所述装置包括：
信息接收模块，用于获取所述转向助力单元的转向助力控制信息以及控制模式，所述转向助力控制信息包括：初始转向角度和目标转向角度；
控制信号生成模块，用于当确定所述转向助力单元的控制模式为可控模式时，根据所述初始转向角度和所述目标转向角度生成用于控制所述转向助力单元进行转向助力的转向控制信号；
第二报文生成模块，用于生成附带预设报文标识、所述转向控制信号、第二计数信号以及第一校验信号的第一转向控制报文，所述预设报文标识用于表征控制报文为转向控制报文；
第二报文发送单元，用于将所述第一转向控制报文发送至所述总线开发单元。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种总线仿真测试系统，所述总线仿真测试系统，包括：互相连接的总线开发单元、仿真控制单元以及转向助力单元；其中，
所述总线开发单元包括：本公开实施例的第三方面所述的控制报文发送装置；
所述仿真控制单元包括：本公开实施例的第四方面所述的控制报文发送装置。
可选的，所述总线开发单元为基于控制器局域网络开源环境CANoe的总线开发平台；
所述仿真控制单元为基于可视化仿真工具的仿真控制模型。
通过上述技术方案，本公开能够接收该仿真控制单元发送的第一转向控制报文；根据计数周期以及接收该第一转向控制报文的接收顺序，为每个第一转向控制报文生成对应的第一计数信号，该计数周期为根据该转向助力单元的控制需求预先设置的用于表征计数信号的循环规律的周期；生成每个第一转向控制报文对应的附带该第一计数信号的第二转向控制报文；将该第二转向控制报文发送至该转向助力单元。能够对总线开发单元接收到的转向控制报文重新计数并生成包含新的计数信号的转向控制报文，避免报文发送过程中的数据丢失现象对车辆转向控制的影响，提高车辆仿真测试的准确性和稳定性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种控制报文发送方法的流程图；
图2是根据图1所示实施例示出的一种报文生成方法的流程图；
图3是根据图1所示实施例示出的一种报文接收方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的另一种转向控制发送方法流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种控制报文发送装置的框图；
图6是根据一示例性实施例示出的另一种控制报文发送装置的框图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种总线仿真测试系统的示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种控制报文发送方法的流程图，应用于总线开发单元，该总线开发单元包含于总线仿真测试系统，该总线开发单元分别与该总线仿真测试系统中的仿真控制单元和转向助力单元连接，该仿真控制单元可以为通过MATLAB中的可视化仿真工具Simulink搭建的仿真控制模型，该总线开发单元可以为CANoe(ControllerArea Network open environment，控制器局域网络开发环境)，转向助力单元可以为具备EPS(Electric Power Steering，电子助力转向)系统的所有硬件实体和软件控制功能的车辆EPS系统，如图1所示，该方法包括：
步骤101，接收该仿真控制单元发送的第一转向控制报文。
示例地，在对车辆EPS系统进行仿真测试的完整过程中，首先需要通过该仿真控制单元接收该转向助力单元发送的车辆总线报文，该车辆总线报文中包含EPS系统的控制模式(用于表征EPS系统是否处于可控状态)、方向盘在当前阶段所处的初始转向角度和方向盘在下一阶段所需的目标转向角度。此后，可以通过该仿真控制单元根据上述的控制模式、初始转向角度和目标转向角度生成转向控制信号，该转向控制信号包括车辆转向的方向信息以及角度信息。之后再结合转向控制信号、计数信号和校验信号生成转向控制报文(即该第一转向控制报文)，该转向控制报文实际为通过可视化仿真工具Simulink模拟出的车辆CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)报文。在生成该第一转向控制报文后，可以将该第一转向控制报文发送至CANoe。可以理解的是，由于可视化仿真工具Simulink可能出现的数据丢失问题，在步骤101中接收到的第一转向控制报文并不一定为完整的转向控制报文。
步骤102，根据计数周期以及接收该第一转向控制报文的接收顺序，为每个第一转向控制报文生成对应的第一计数信号。
其中，该计数周期为根据该转向助力单元的控制需求预先设置的用于表征计数信号的循环规律的周期。具体地，现有的EPS系统的控制通常是基于一定的计数周期的，计数信号中记录的数值用于表征当前的转向控制报文在整体计数周期中所处的阶段。该计数周期可以为0-15，即，多个转向控制报文的计数信号为0-15之间的连续的数字。
步骤103，生成每个第一转向控制报文对应的附带该第一计数信号的第二转向控制报文。
示例地，由于在步骤101中接收到的第一转向控制报文并不一定为完整的转向控制报文，特别是在计数信号丢失后，EPS系统无法根据该第一转向控制报文进行下一步的EPS控制。因此，为了应对计数信号丢失的情况，在步骤103中需要通过CANoe根据接收该第一转向控制报文的接收顺序和该计数周期为每个第一转向控制报文重新生成新的计数信号(即第一计数信号)。进一步地，在第一转向控制报文中的计数信号丢失的情况下，可以在上述步骤103中通过新生成的第一计数信号和该第一转向控制报文中原有的转向控制信号组合成新的转向控制报文(即第二转向控制报文)。
步骤104，将该第二转向控制报文发送至该转向助力单元。
示例地，该转向助力单元(EPS系统)包括EPS转向助力控制器以及EPS转向助力执行器。在步骤104中，可以通过该总线开发单元将新生成的第二转向控制报文发送至EPS转向助力控制器，再通过该EPS转向助力控制器根据报文中的计数信号接收并解析该第二转向控制报文，以得到其中包含的转向控制信号。此后将该转向控制信号发送至该EPS转向助力执行器，以使得该EPS转向助力执行器按照该转向控制信号中的车辆转向的方向信息以及角度信息进行车辆的转向助力操作。
综上所述，本公开能够接收该仿真控制单元发送的第一转向控制报文；根据计数周期以及接收该第一转向控制报文的接收顺序，为每个第一转向控制报文生成对应的第一计数信号，该计数周期为根据该转向助力单元的控制需求预先设置的用于表征计数信号的循环规律的周期；生成每个第一转向控制报文对应的附带该第一计数信号的第二转向控制报文；将该第二转向控制报文发送至该转向助力单元。能够对总线开发单元接收到的转向控制报文重新计数并生成包含新的计数信号的转向控制报文，避免报文发送过程中的数据丢失现象对车辆转向控制的影响，提高车辆仿真测试的准确性和稳定性。
图2是根据图1所示实施例示出的一种报文生成方法的流程图，如图2所示，该步骤103，包括：步骤1031-1034。
在步骤1031中，删除每个第一转向控制报文中附带的第二计数信号和第一校验信号。
在步骤1032中，获取该第一转向控制报文中附带的用于控制该转向助力单元进行转向助力的转向控制信号。
示例地，该第二计数信号和第一校验信号为该仿真控制单元生成第一转向控制报文时，由该仿真控制单元在报文中添加的计数信号和校验信号。由于报文发送过程中可能出现的数据丢失的风险，在通过CANeo重新生成新的第二转向控制报文的过程中，可以不考虑每个第一转向控制报文是否真的出现数据丢失的情况，而直接将接收到的每个第一转向控制报文中原有的计数信号和校验信号屏蔽掉，仅保留其中的转向控制信号。
在步骤1033中，通过预设的校验方式生成第二校验信号。
示例地，该校验方式可以为添加循环冗余校验码(Cyclic Redundancy Check，简称CRC)的校验方式，该校验码可以为CRC8校验码、CRC16校验码或CRC32校验码等。
在步骤1034中，通过该第一计数信号、该第二校验信号以及该转向控制信号生成该第二转向控制报文。
示例地，在通过CANoe生成该第一计数信号和第二校验信号之后，即可对该第一计数信号、该第二校验信号以及该转向控制信号重新打包生成新的转向控制报文(即第二转向控制报文)。
图3是根据图1所示实施例示出的一种报文接收方法的流程图，如图3所示，该步骤101，包括：步骤1011-1013。
在步骤1011中，接收该仿真控制单元发送的控制报文。
在步骤1012中，确定该控制报文中是否附带有预设报文标识。
在步骤1013中，当确定该控制报文中附带有该预设报文标识时，确定该控制报文为该第一转向控制报文。
示例地，可以理解的是，上述总线仿真测试系统中的仿真控制单元和该总线开发单元还需要兼顾车辆中其他控制功能的运行与测试，因此，除转向控制报文外，车辆总线中还会有整车运行所需的多种控制报文存在。而鉴于上述步骤102和103中为转向控制报文重新生成计数信号，进而重新打包生成新的转向控制报文的过程，在接收到总线中传递的控制报文后，为了避免对除转向控制报文外的其他报文进行上述的重新计数和打包的处理，需要先从多种控制报文中筛选出转向控制报文。
示例地，可以通过仿真控制单元和总线开发单元约定报文标识的方式进行转向控制报文的筛选。具体地，可以在仿真控制单元生成转向控制报文的同时，在生成的转向控制报文中加入上述的预设报文标识，而在CANoe中接收到控制报文时，可以先检测该控制报文中是否包含该预设报文标识。并且，在确定该控制报文中包含该预设报文标识时，确定该控制报文为转向控制报文，进而进行下一步的计数和打包操作。
图4是根据一示例性实施例示出的另一种控制报文发送方法流程图，如图4所示，应用于仿真控制单元，所述仿真控制单元包含于总线仿真测试系统，所述仿真控制单元分别与所述总线仿真测试系统中的转向助力单元和总线开发单元连接，该方法包括：
在步骤201中，获取该转向助力单元的转向助力控制信息以及控制模式。
其中，该转向助力控制信息包括：初始转向角度和目标转向角度。该转向助力单元的控制模式包括：初始化模式、控制位切换模式、待触发模式、可控模式以及故障模式。
示例地，仿真控制单元在接收到总线中的车辆总线报文后，需要从中提取出该转向助力单元的转向助力控制信息，以及确定该转向助力单元当前所处的控制模式。当确定该转向助力单元的控制模式不是可控模式时，需要通过向转向助力单元发送握手请求触发报文将该转向助力单元的控制模式改变为可控模式，此后再监测车辆总线中的控制报文，直至确定该转向助力单元的控制模式为可控模式，进而进行下列步骤202。
在步骤202中，当确定该转向助力单元的控制模式为可控模式时，根据该初始转向角度和该目标转向角度生成用于控制该转向助力单元进行转向助力的转向控制信号。
在步骤203中，生成附带预设报文标识、该转向控制信号、第二计数信号以及第一校验信号的第一转向控制报文。
其中，该预设报文标识用于表征控制报文为转向控制报文。
在步骤204中，将该第一转向控制报文发送至该总线开发单元。
示例地，当上述转向助力单元的控制模式处于可控模式时，首先需要向转向助力单元发送控制请求触发报文以指示控制开始。之后，再结合该仿真控制单元生成的转向控制信号以及预设报文标识、第二计数信号以及第一校验信号，生成该第一转向控制报文，进而将该第一转向控制报文发送至上述的总线开发单元进行上述步骤101-103所述的控制报文发送方法。
综上所述，本公开能够接收该仿真控制单元发送的第一转向控制报文；根据计数周期以及接收该第一转向控制报文的接收顺序，为每个第一转向控制报文生成对应的第一计数信号，该计数周期为根据该转向助力单元的控制需求预先设置的用于表征计数信号的循环规律的周期；生成每个第一转向控制报文对应的附带该第一计数信号的第二转向控制报文；将该第二转向控制报文发送至该转向助力单元。能够对总线开发单元接收到的转向控制报文重新计数并生成包含新的计数信号的转向控制报文，避免报文发送过程中的数据丢失现象对车辆转向控制的影响，提高车辆仿真测试的准确性和稳定性。
图5根据一示例性实施例示出的一种控制报文发送装置的框图，如图5所示，应用于总线开发单元，该总线开发单元包含于总线仿真测试系统，该总线开发单元分别与该总线仿真测试系统中的仿真控制单元和转向助力单元连接，该控制报文发送装置500可以包括：
报文接收模块510，用于接收该仿真控制单元发送的第一转向控制报文；
计数信号生成模块520，用于根据计数周期以及接收该第一转向控制报文的接收顺序，为上述每个第一转向控制报文生成对应的第一计数信号，该计数周期为根据该转向助力单元的控制需求预先设置的用于表征计数信号的循环规律的周期；
第一报文生成模块530，用于生成每个第一转向控制报文对应的附带该第一计数信号的第二转向控制报文；
第一报文发送模块540，用于将该第二转向控制报文发送至该转向助力单元。
可选的，该第一报文生成模块530，用于：
删除每个第一转向控制报文中附带的第二计数信号和第一校验信号；
获取该第一转向控制报文中附带的用于控制该转向助力单元进行转向助力的转向控制信号；
通过预设的校验方式生成第二校验信号；
通过该第一计数信号、该第二校验信号以及该转向控制信号生成该第二转向控制报文。
可选的，该报文接收模块510，用于：
接收该仿真控制单元发送的控制报文；
确定该控制报文中是否附带有预设报文标识；
当确定该控制报文中附带有该预设报文标识时，确定该控制报文为该第一转向控制报文。
图6是根据一示例性实施例示出的另一种控制报文发送装置的框图，如图6所示，应用于仿真控制单元，该仿真控制单元包含于总线仿真测试系统，该仿真控制单元分别与该总线仿真测试系统中的转向助力单元和总线开发单元连接，该控制报文发送装置600可以包括：
信息接收模块610，用于获取该转向助力单元的转向助力控制信息以及控制模式，该转向助力控制信息包括：初始转向角度和目标转向角度；
控制信号生成模块620，用于当确定该转向助力单元的控制模式为开启模式时，根据该初始转向角度和该目标转向角度生成用于控制该转向助力单元进行转向助力的转向控制信号；
第二报文生成模块630，用于生成附带预设报文标识、该转向控制信号、第二计数信号以及第一校验信号的第一转向控制报文，该预设报文标识用于表征控制报文为转向控制报文；
第二报文发送单元640，用于将该第一转向控制报文发送至该总线开发单元。
综上所述，本公开能够接收该仿真控制单元发送的第一转向控制报文；根据计数周期以及接收该第一转向控制报文的接收顺序，为每个第一转向控制报文生成对应的第一计数信号，该计数周期为根据该转向助力单元的控制需求预先设置的用于表征计数信号的循环规律的周期；生成每个第一转向控制报文对应的附带该第一计数信号的第二转向控制报文；将该第二转向控制报文发送至该转向助力单元。能够对总线开发单元接收到的转向控制报文重新计数并生成包含新的计数信号的转向控制报文，避免报文发送过程中的数据丢失现象对车辆转向控制的影响，提高车辆仿真测试的准确性和稳定性。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图7是根据一示例性实施例示出的总线仿真测试系统的示意图，如图7所示，该系统700可以包括：互相连接的仿真控制单元701、总线开发单元702以及转向助力单元703。其中，该总线开发单元702包括：图5中所示的控制报文发送装置；该仿真控制单元703包括：图6中所示的控制报文发送装置。
可选的，该仿真控制单元701为基于可视化仿真工具的仿真控制模型。总线开发单元702为基于控制器局域网络开源环境CANoe的总线开发平台。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。同时本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。本公开并不局限于上面已经描述出的精确结构，本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (9)

1.一种控制报文发送方法，其特征在于，应用于总线开发单元，所述总线开发单元包含于总线仿真测试系统，所述总线开发单元分别与所述总线仿真测试系统中的仿真控制单元和转向助力单元连接，所述方法包括：
接收所述仿真控制单元发送的第一转向控制报文；
根据计数周期以及接收所述第一转向控制报文的接收顺序，为每个所述第一转向控制报文生成对应的第一计数信号，所述计数周期为根据所述转向助力单元的控制需求预先设置的用于表征计数信号的循环规律的周期；
生成每个所述第一转向控制报文对应的附带所述第一计数信号的第二转向控制报文；
将所述第二转向控制报文发送至所述转向助力单元。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成每个所述第一转向控制报文对应的附带所述第一计数信号的第二转向控制报文，包括：
删除每个所述第一转向控制报文中附带的第二计数信号和第一校验信号；
获取所述第一转向控制报文中附带的用于控制所述转向助力单元进行转向助力的转向控制信号；
通过预设的校验方式生成第二校验信号；
通过所述第一计数信号、所述第二校验信号以及所述转向控制信号生成所述第二转向控制报文。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述仿真控制单元发送的第一转向控制报文，包括：
接收所述仿真控制单元发送的控制报文；
确定所述控制报文中是否附带有预设报文标识；
当确定所述控制报文中附带有所述预设报文标识时，确定所述控制报文为所述第一转向控制报文。
4.一种控制报文收发方法，其特征在于，应用于仿真控制单元和总线开发单元，所述仿真控制单元包含于总线仿真测试系统，所述仿真控制单元分别与所述总线仿真测试系统中的转向助力单元和总线开发单元连接，所述方法包括：
通过所述仿真控制单元获取所述转向助力单元的转向助力控制信息以及控制模式，所述转向助力控制信息包括：初始转向角度和目标转向角度；
当确定所述转向助力单元的控制模式为可控模式时，通过所述仿真控制单元根据所述初始转向角度和所述目标转向角度生成用于控制所述转向助力单元进行转向助力的转向控制信号；
通过所述仿真控制单元生成附带预设报文标识、所述转向控制信号、第二计数信号以及第一校验信号的第一转向控制报文，所述预设报文标识用于表征控制报文为转向控制报文；
通过所述仿真控制单元将所述第一转向控制报文发送至所述总线开发单元；
通过所述总线开发单元接收所述仿真控制单元发送的第一转向控制报文；
通过所述总线开发单元根据计数周期以及接收所述第一转向控制报文的接收顺序，为每个所述第一转向控制报文生成对应的第一计数信号，所述计数周期为根据所述转向助力单元的控制需求预先设置的用于表征计数信号的循环规律的周期。
5.一种控制报文发送装置，其特征在于，应用于总线开发单元，所述总线开发单元包含于总线仿真测试系统，所述总线开发单元分别与所述总线仿真测试系统中的仿真控制单元和转向助力单元连接，所述装置包括：
报文接收模块，用于接收所述仿真控制单元发送的第一转向控制报文；
计数信号生成模块，用于根据计数周期以及接收所述第一转向控制报文的接收顺序，为每个所述第一转向控制报文生成对应的第一计数信号，所述计数周期为根据所述转向助力单元的控制需求预先设置的用于表征计数信号的循环规律的周期；
第一报文生成模块，用于生成每个所述第一转向控制报文对应的附带所述第一计数信号的第二转向控制报文；
第一报文发送模块，用于将所述第二转向控制报文发送至所述转向助力单元。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一报文生成模块，用于：
删除每个所述第一转向控制报文中附带的第二计数信号和第一校验信号；
获取所述第一转向控制报文中附带的用于控制所述转向助力单元进行转向助力的转向控制信号；
通过预设的校验方式生成第二校验信号；
通过所述第一计数信号、所述第二校验信号以及所述转向控制信号生成所述第二转向控制报文。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述报文接收模块，用于：
接收所述仿真控制单元发送的控制报文；
确定所述控制报文中是否附带有预设报文标识；
当确定所述控制报文中附带有所述预设报文标识时，确定所述控制报文为所述第一转向控制报文。
8.一种总线仿真测试系统，其特征在于，所述总线仿真测试系统，包括：互相连接的总线开发单元、仿真控制单元以及转向助力单元；其中，
所述总线开发单元包括：权利要求5-7中任一项所述的控制报文发送装置；
所述仿真控制单元包括：控制报文发送装置；
所述仿真控制单元包含于总线仿真测试系统，所述仿真控制单元分别与所述总线仿真测试系统中的转向助力单元和总线开发单元连接，所述控制报文发送装置包括：
信息获取模块，用于获取所述转向助力单元的转向助力控制信息以及控制模式信息，所述转向助力控制信息包括：初始转向角度和目标转向角度；
控制信号生成模块，用于当确定所述转向助力单元的控制模式为可控模式时，根据所述初始转向角度和所述目标转向角度生成用于控制所述转向助力单元进行转向助力的转向控制信号；
第二报文生成模块，用于生成附带预设报文标识、所述转向控制信号、第二计数信号以及第一校验信号的第一转向控制报文，所述预设报文标识用于表征控制报文为转向控制报文；
第二报文发送单元，用于将所述第一转向控制报文发送至所述总线开发单元。
9.根据权利要求8所述的总线仿真测试系统，其特征在于，
所述总线开发单元为基于控制器局域网络开源环境CANoe的总线开发平台；
所述仿真控制单元为基于可视化仿真工具的仿真控制模型。
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