CN116257437A - 基于实车数据回注的adas系统缺陷验证方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动驾驶汽车测试技术领域，特别涉及一种基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法及装置，其中，方法包括：将实车测试记录的测试数据作为输入源信号，传入自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块中以解析测试数据，在解析测试数据后，接收自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块的至少一个变量值，并基于至少一个变量值，利用预先编写的校验脚本得到各个组件算法模块的验证结果。本申请实施例可以实时接收回注结果，根据缺陷编写相应的校验脚本，针对ADAS算法缺陷进行验证，通过高效利用实车历史数据，从而对自动驾驶算法进行快速准确的验证，提升了实车数据的利用率，提高了算法缺陷验证过程的通用性，更加可靠实用。

Description

基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法及装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶汽车测试技术领域，特别涉及一种基于实车数据回注的ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统)系统缺陷验证方法及装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，ADAS系统内的功能不断丰富，对于自动驾驶测试的要求也随之提高。

相关技术中，可以通过对场景数据进行多次使用，利用相同数据对ADAS算法进行多轮迭代测试，以提升数据的使用效率和仿真价值。

然而，相关技术中，因测试过程的环境部署复杂，对相关硬件要求较高，导致测试环境成本增大，且缺陷算法验证效率不足，实车路试数据利用率低，无法为自动驾驶算法的问题快速定位及功能验证提供高效支持，提升了算法验证过程中的时间与人力成本，降低了算法的验证效率，亟待解决。

发明内容

本申请提供一种基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法及装置，以解决相关技术中，因测试过程的环境部署复杂，对相关硬件要求较高，导致测试环境成本增大，且缺陷算法验证效率不足，实车路试数据利用率低，无法为自动驾驶算法的问题快速定位及功能验证提供高效支持，提升了算法验证过程中的时间与人力成本，降低了算法的验证效率等问题。

本申请第一方面实施例提供一种基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法，包括以下步骤：将实车测试记录的测试数据作为输入源信号，传入自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块中，以解析所述测试数据；在解析所述测试数据后，接收所述自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块的至少一个变量值；基于所述至少一个变量值，利用预先编写的校验脚本得到所述各个组件算法模块的验证结果。

根据上述技术手段，本申请实施例可以实时接收回注结果，根据缺陷编写相应的校验脚本，针对ADAS算法缺陷进行验证，通过高效利用实车历史数据，从而对自动驾驶算法进行快速准确的验证，提升了实车数据的利用率，提高了算法缺陷验证过程的通用性，更加可靠实用。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：根据所述验证结果生成高级驾驶辅助系统ADAS系统的测试报告。

根据上述技术手段，本申请实施例可以根据验证结果生成高级驾驶辅助系统ADAS系统的测试报告，通过评估报告，完成了完整验证测试流程，更加直观地体现了高级驾驶辅助系统ADAS系统的系统缺陷信息，提升了缺陷验证过程的自动化水平。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述解析所述测试数据，包括：确定所述测试数据的接收时间戳间隔；按照所述测试数据的接收时间戳间隔向所述自动驾驶软件集成框架回注所述测试数据。

根据上述技术手段，本申请实施例可以确定测试数据的接收时间戳间隔；按照测试数据的接收时间戳间隔向自动驾驶软件集成框架回注测试数据，以实现真实车辆路况信号的还原，保障数据回注的准确性。

可选地，在本申请的一个实施例中，解析所述测试数据之前，还包括：根据预设配置文件和测试脚本的配置文件进行配置。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在解析测试数据之前，根据预设配置文件和测试脚本的配置文件进行配置，从而便于进一步执行针对自动驾驶软件集成框架的验证过程。

本申请第二方面实施例提供一种基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证装置，包括：解析模块，用于将实车测试记录的测试数据作为输入源信号，传入自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块中，以解析所述测试数据；接收模块，用于在解析所述测试数据后，接收所述自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块的至少一个变量值；验证模块，用于基于所述至少一个变量值，利用预先编写的校验脚本得到所述各个组件算法模块的验证结果。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述装置还包括：生成模块，用于根据所述验证结果生成高级驾驶辅助系统ADAS系统的测试报告。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述解析模块包括：确认单元，用于确定所述测试数据的接收时间戳间隔；回注单元，用于按照所述测试数据的接收时间戳间隔向所述自动驾驶软件集成框架回注所述测试数据。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述解析模块还包括：配置单元，用于在解析所述测试数据之前，根据预设配置文件和测试脚本的配置文件进行配置。

本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法。

本申请的有益效果：

(1)本申请实施例可以实时接收回注结果，根据缺陷编写相应的校验脚本，针对ADAS算法缺陷进行验证，通过高效利用实车历史数据，从而对自动驾驶算法进行快速准确的验证，提升了实车数据的利用率，提高了算法缺陷验证过程的通用性，更加可靠实用。

(2)本申请实施例可以确定测试数据的接收时间戳间隔；按照测试数据的接收时间戳间隔向自动驾驶软件集成框架回注测试数据，以实现真实车辆路况信号的还原，保障数据回注的准确性。

(3)本申请实施例可以根据验证结果生成高级驾驶辅助系统ADAS系统的测试报告，通过评估报告，完成了完整验证测试流程，更加直观地体现了高级驾驶辅助系统ADAS系统的系统缺陷信息，提升了缺陷验证过程的自动化水平。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法的流程图；

图2为本申请一个实施例的实车数据回注的ADAS算法缺陷验证过程示意图；

图3为根据本申请实施例的基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证装置的结构示意图；

图4为根据本申请实施例的电子设备的结构示意图。

其中，10-基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证装置；100-解析模块、200-接收模块和300-验证模块；401-存储器、402-处理器和403-通信接口。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法及装置。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，因测试过程的环境部署复杂，对相关硬件要求较高，导致测试环境成本增大，且缺陷算法验证效率不足，实车路试数据利用率低，无法为自动驾驶算法的问题快速定位及功能验证提供高效支持，提升了算法验证过程中的时间与人力成本，降低了算法的验证效率的问题，本申请提供了一种基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法，通过将实车测试记录的测试数据作为输入源信号，传入自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块中，以解析测试数据，在解析测试数据后，接收自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块的至少一个变量值，并基于至少一个变量值，利用预先编写的校验脚本得到各个组件算法模块的验证结果，通过高效利用实车历史数据，从而对自动驾驶算法进行快速准确的验证，提升了实车数据的利用率，提高了算法缺陷验证过程的通用性，更加可靠实用。由此，解决了相关技术中，因测试过程的环境部署复杂，对相关硬件要求较高，导致测试环境成本增大，且缺陷算法验证效率不足，实车路试数据利用率低，无法为自动驾驶算法的问题快速定位及功能验证提供高效支持，提升了算法验证过程中的时间与人力成本，降低了算法的验证效率等问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法的流程示意图。

如图1所示，该基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法包括以下步骤：

在步骤S101中，将实车测试记录的测试数据作为输入源信号，传入自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块中，以解析测试数据。

可以理解的是，本申请实施例中测试数据可以是实车测试记录的原始数据，可以存储经数据服务模块处理后的外部传感器数据，将其作为输入源信号传入自动驾驶软件集成框架进行解析，可以在ubuntu软件环境中进行运行。

本申请实施例可以将实车测试记录的测试数据作为输入源信号，传入自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块中解析测试数据，通过对实车测试数据的获取和解析，进一步挖掘了测试数据中的有效信息，提高了数据的利用价值。

可选地，在本申请的一个实施例中，解析测试数据，包括：确定测试数据的接收时间戳间隔；按照测试数据的接收时间戳间隔向自动驾驶软件集成框架回注测试数据。

可以理解的是，本申请实施例中接收时间戳间隔可以指实车测试数据中的时间戳间隔，例如，可以通过缺陷测试中的回放功能对dat原始数据进行解析，得到数据的接收时间戳间隔，进而将测试数据根据时间戳间隔向自动驾驶软件集成框架进行回注。

本申请实施例可以确定测试数据的接收时间戳间隔；按照测试数据的接收时间戳间隔向自动驾驶软件集成框架回注测试数据，以实现真实车辆路况信号的还原，保障数据回注的准确性。

可选地，在本申请的一个实施例中，解析测试数据之前，还包括：根据预设配置文件和测试脚本的配置文件进行配置。

可以理解的是，本申请实施例可以在解析测试数据之前，根据预设配置文件和测试脚本的配置文件进行配置，从而便于进一步执行针对自动驾驶软件集成框架的验证过程。

需要说明的是，预设配置文件由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限定。

在步骤S102中，在解析测试数据后，接收自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块的至少一个变量值。

可以理解的是，本申请实施例中自动驾驶软件集成框架可以集成自动驾驶域控制器ADC(Automated Driving Control)的所有的组件算法模块，通过获取解析后所回注测试数据，可以针对实车测试场景进行模拟，经过各组件算法模块运行，对自动驾驶软件集成框架组件算法模块的变量值进行实时接收。

在实际执行过程中，通过与自动驾驶软件集成框架实现数据通信，从而对自动驾驶软件集成框架中所运行各组件算法模块产生的结果数据进行实时监听及接收，进而对各个模块的结果信号进行解析。

本申请实施例可以在解析测试数据后，接收自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块的至少一个变量值，通过数据回注获取自动驾驶软件集成框架所得变量值，节省了算法验证过程所耗时间，进而提升了算法验证过程中数据处理的效率。

在步骤S103中，基于至少一个变量值，利用预先编写的校验脚本得到各个组件算法模块的验证结果。

可以理解的是，本申请实施例中预先编写的校验脚本可以是根据ADAS系统缺陷所预先进行编写的相应校验脚本，由数据回注所得自动驾驶软件集成框架各个组件算法模块的变量值获取变量值对应算法模块的验证信息。

举例而言，若变量值A属于自动驾驶软件集成框架的B组件算法模块所得数据，则校验脚本根据变量值A进行验证后，若所得验证结果中变量值A校验不通过，则说明对应自动驾驶软件集成框架的B组件算法模块存在缺陷，B算法模块未通过验证。

本申请实施例可以基于至少一个变量值，利用预先编写的校验脚本得到各个组件算法模块的验证结果，从而实现对自动驾驶软件集成框架的各算法模块缺陷算法的高效验证，提高了算法模块的缺陷验证效率，使针对自动驾驶软件集成框架的缺陷处理更加准确。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：根据验证结果生成高级驾驶辅助系统ADAS系统的测试报告。

可以理解的是，本申请实施例中可以根据检验结果对应生成该自动驾驶软件版本的验证或测试报告，测试报告可以包含高级驾驶辅助系统ADAS系统中各算法模块的缺陷检验信息，以直观体现高级驾驶辅助系统ADAS系统所含算法缺陷。

本申请实施例可以根据验证结果生成高级驾驶辅助系统ADAS系统的测试报告，通过评估报告，完成了完整验证测试流程，更加直观地体现了高级驾驶辅助系统ADAS系统的系统缺陷信息，提升了缺陷验证过程的自动化水平。

如图2所示，为本申请一个实施例的实车数据回注的ADAS算法缺陷验证过程示意图，主要通过数据回注，测试验证和评估报告进行实现。

其中，数据回注中实车测试记录的dat原始数据存储了经数据回放服务处理后的外部传感器数据，在ubuntu软件运行环境中，通过数据回放，解析dat原始数据，按照原始数据的接收时间戳间隔向自动驾驶软件集成框架进行回注。

测试验证，通过所回注实车数据实现真实车辆路况信号的还原，自动驾驶软件集成框架运行各自动驾驶算法模块，完成各自动驾驶算法模块的相关算法计算，以数据通信输出数据进行缺陷测试，对自动驾驶软件集成框架中运行的各个组件算法模块产生的结果数据进行实时监听和接收，对各个算法模块的结果信号进行解析，并调用缺陷验证脚本进行验证。

评估报告，由缺陷验证脚本所得验证结果，自动生成该软件版本的验证或测试报告，以实现对各模块缺陷算法的高效验证。

根据本申请实施例提出的基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法，可以通过将实车测试记录的测试数据作为输入源信号，传入自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块中，以解析测试数据，在解析测试数据后，接收自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块的至少一个变量值，并基于至少一个变量值，利用预先编写的校验脚本得到各个组件算法模块的验证结果，通过高效利用实车历史数据，从而对自动驾驶算法进行快速准确的验证，提升了实车数据的利用率，提高了算法缺陷验证过程的通用性，更加可靠实用。由此，解决了相关技术中，因测试过程的环境部署复杂，对相关硬件要求较高，导致测试环境成本增大，且缺陷算法验证效率不足，实车路试数据利用率低，无法为自动驾驶算法的问题快速定位及功能验证提供高效支持，提升了算法验证过程中的时间与人力成本，降低了算法的验证效率等问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证装置。

图3本申请实施例的基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证装置的方框示意图。

如图3所示，该基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证装置10包括：解析模块100、接收模块200和验证模块300。

其中，解析模块100，用于将实车测试记录的测试数据作为输入源信号，传入自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块中，以解析测试数据。

接收模块200，用于在解析测试数据后，接收自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块的至少一个变量值。

验证模块300，用于基于至少一个变量值，利用预先编写的校验脚本得到各个组件算法模块的验证结果。

可选地，在本申请的一个实施例中，装置10还包括：生成模块。

其中，生成模块，用于根据验证结果生成高级驾驶辅助系统ADAS系统的测试报告。

可选地，在本申请的一个实施例中，解析模块100包括：确认单元和回注单元。

其中，确认单元，用于确定测试数据的接收时间戳间隔。

回注单元，用于按照测试数据的接收时间戳间隔向自动驾驶软件集成框架回注测试数据。

可选地，在本申请的一个实施例中，解析模块100还包括：配置单元。

其中，配置单元，用于在解析测试数据之前，根据预设配置文件和测试脚本的配置文件进行配置。

需要说明的是，前述对基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法实施例的解释说明也适用于该实施例的基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证装置，可以通过将实车测试记录的测试数据作为输入源信号，传入自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块中，以解析测试数据，在解析测试数据后，接收自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块的至少一个变量值，并基于至少一个变量值，利用预先编写的校验脚本得到各个组件算法模块的验证结果，通过高效利用实车历史数据，从而对自动驾驶算法进行快速准确的验证，提升了实车数据的利用率，提高了算法缺陷验证过程的通用性，更加可靠实用。由此，解决了相关技术中，因测试过程的环境部署复杂，对相关硬件要求较高，导致测试环境成本增大，且缺陷算法验证效率不足，实车路试数据利用率低，无法为自动驾驶算法的问题快速定位及功能验证提供高效支持，提升了算法验证过程中的时间与人力成本，降低了算法的验证效率等问题。

图4为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：

存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。

处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法。

进一步地，电子设备还包括：

通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。

存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。

存储器401可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器402可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法，其特征在于，包括以下步骤：

将实车测试记录的测试数据作为输入源信号，传入自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块中，以解析所述测试数据；

在解析所述测试数据后，接收所述自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块的至少一个变量值；

基于所述至少一个变量值，利用预先编写的校验脚本得到所述各个组件算法模块的验证结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述验证结果生成高级驾驶辅助系统ADAS系统的测试报告。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述解析所述测试数据，包括：

确定所述测试数据的接收时间戳间隔；

按照所述测试数据的接收时间戳间隔向所述自动驾驶软件集成框架回注所述测试数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在解析所述测试数据之前，还包括：

根据预设配置文件和测试脚本的配置文件进行配置。

5.一种基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证装置，其特征在于，包括：

解析模块，用于将实车测试记录的测试数据作为输入源信号，传入自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块中，以解析所述测试数据；

接收模块，用于在解析所述测试数据后，接收所述自动驾驶软件集成框架的各个组件算法模块的至少一个变量值；

验证模块，用于基于所述至少一个变量值，利用预先编写的校验脚本得到所述各个组件算法模块的验证结果。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

生成模块，用于根据所述验证结果生成高级驾驶辅助系统ADAS系统的测试报告。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述解析模块包括：

确认单元，用于确定所述测试数据的接收时间戳间隔；

回注单元，用于按照所述测试数据的接收时间戳间隔向所述自动驾驶软件集成框架回注所述测试数据。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述解析模块还包括：

配置单元，用于在解析所述测试数据之前，根据预设配置文件和测试脚本的配置文件进行配置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的基于实车数据回注的ADAS系统缺陷验证方法。

Images