CN101356714B - 传送工具、传送方法、和传送系统 - Google Patents

传送工具、传送方法、和传送系统 Download PDF

Info

Publication number
CN101356714B
CN101356714B CN200580020286.9A CN200580020286A CN101356714B CN 101356714 B CN101356714 B CN 101356714B CN 200580020286 A CN200580020286 A CN 200580020286A CN 101356714 B CN101356714 B CN 101356714B
Authority
CN
China
Prior art keywords
path
platform
actuator
actuators
relative
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN200580020286.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101356714A (zh
Inventor
杰西·门登霍尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Rockwell Automation Inc
Original Assignee
Magnemotion Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Magnemotion Inc filed Critical Magnemotion Inc
Publication of CN101356714A publication Critical patent/CN101356714A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101356714B publication Critical patent/CN101356714B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G35/06—Mechanical conveyors not otherwise provided for comprising a load-carrier moving along a path, e.g. a closed path, and adapted to be engaged by any one of a series of traction elements spaced along the path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B65G2201/0261—Puck as article support

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Linear Motors (AREA)
  • Non-Mechanical Conveyors (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

本发明提供在由沿着一路径移动的致动器运载或耦合到所述致动器的物体的三维中实现旋转和平移运动的新颖的机构和方法。利用机构和方法的载具或其它传送工具(统称为“载具”)可提高运输、装运、制造、材料搬运和其它系统的性能并降低其成本。一个方面，所说明的实施例提供这样一种具有适于沿着一路径移动的两个(或两个以上)致动器的载具或其它传送工具。所述致动器被推进或以其他方式能够相对于彼此运动，使得之间的距离可增大或减小。当需要时，例如，不论所述致动器是否正在移动，所述距离也可维持不变。一托盘、托架或其它可移动零件(统称为托盘)可移动地耦合到所述致动器，使得所述致动器在所述路径上相对于彼此的至少选定的运动实现所述托盘在三维中相对于所述路径的旋转和/或平移运动，包含(例如)横向于所述路径和离开所述路径的一平面的移动。

Description

传送工具、传送方法、和传送系统
技术领域
本发明涉及使用基于路径的致动器实现三维(3D)运动和固定的方法和机构。本发明应用于运输、装运、制造和其他需要沿着、围绕和/或垂直于一路径移动物体的事务。举非限定性实例而言，本发明应用于在由线性机(包含线性马达)运载的物体的三维中实现旋转和平移。
背景技术
线性机的设计和制造已进行了多年，但应用主要针对于沿着单一路径运动或使用两个线性机来产生沿着一个以上路径的运动。同步马达的使用增加是由于为马达控制而特定设计的微处理器的发展、更具成本效益的动力电子设备的可用性和较好的永久磁铁。线性同步马达(LSM)从旋转同步马达技术的进步中获益，且对于许多应用来说，与例如传送带和旋转马达的替代品相比，线性同步马达提供性能和成本优点的可能性。当与例如线性感应马达(LIM)和线性磁阻马达(LRM)的其它类型线性马达相比时也存在优点。
线性机设计者必须解决若干问题：降低成本、减小尺寸和重量、提高效率、消除齿槽力或涟波力、简化制造、提供精确制动和提供沿着一个以上路径的移动。本专利解决多路径移动和精确制动的问题，同时维持降低的成本、良好的效率、减小的涟波力和简化的结构。
虽然以允许多维控制的方式构造线性马达，但线性马达都使用两个或两个以上马达路径来实现多维运动。实例包含：美国专利3,376,578号，Magnetic positioning device；美国专利5,368,425号，Multi-axis linear motor positioner with y-axis supported at singleend；美国专利5,763,966号，Single plane motor system generating orthogonal movement；美国专利5,938,577号，Symmetrical,multi-axis linear motor machine tool；美国专利6,175,169号，Closed-loop planar linear motor with integral,monolithicthree-degree-of-freedom ac-magnetic position/orientation sensor；美国专利6,445,093号，Planar motor with linear coils arrays；和美国专利6,703,806号，XYZ-Axes Table。
鉴于上文，本发明的一个目的是提供移动人、包裹、材料和其它物件的改进的方法和设备。
一个相关目的是提供适于实现物体相对于路径的旋转和平移运动的方法和设备。
另一相关目的是提供适于使用沿着此路径移动且/或界定此路径的致动器来实现此运动的方法和设备。
又一相关目的是提供适于与线性马达一起使用的方法和设备。
发明内容
以上是本发明所达成的目的中的一些，本发明尤其提供在由沿着一路径移动的致动器运载或耦合到所述致动器的物体的三维中实现旋转和平移运动的新颖的机构和方法。利用机构和方法的载具或其它传送工具(统称为“载具”)可提高运输、装运、制造、材料搬运和其它系统的性能并降低其成本。
一个方面，本发明提供这样一种具有适于沿着一路径移动的两个(或两个以上)致动器的载具或其它传送工具。所述致动器被推进或以另外的方式能够相对于彼此运动，使得它们之间的距离可增大或减小。当需要时，(例如)不论致动器是否正在沿着路径移动，所述距离也可维持不变。托盘、托架或其它可移动零件(统称为托盘)可移动地耦合到致动器使得致动器在路径上相对于彼此的至少选定的运动可实现托盘在三维中相对于路径旋转和/或平移运动，包含(例如)横向于路径和离开路径的平面的移动。
本发明另外的方面提供一种如上所述的传送工具，其中致动器沿着由一个或一个以上线性同步马达(LSM)的初级绕组(或次级绕组)界定的路径移动。那些初级绕组(或次级绕组)可包括(例如)LSM轨道或导轨的区或“块”。相反，所述致动器可包括LSM的次级绕组(或初级绕组)，使得当块的初级绕组(次级绕组)被激励时，致动器的次级绕组(初级绕组)经受平移力，藉此促使致动器本身移动。
本发明的相关方面提供一种如上所述的传送工具，其中致动器经安置以当与每一致动器关联的至少次级绕组(初级绕组)安置在与不同个别块关联的初级绕组(次级绕组)上方时，相对于彼此做相对运动。
本发明的另外相关方面包括一种控制器，其用于选择性地致动与所述块关联的线性同步马达的初级绕组以便实现致动器相对于彼此的运动。
在其它方面中，本发明提供如上所述的传送工具，其中托盘包括第一和第二耦合部件，每一耦合部件与所述致动器中的个别致动器上的相应部件耦合。致动器相对于彼此的移动和藉此每一致动器上的耦合部件相对于托盘上第一和第二耦合部件中的个别耦合部件的移动促使托盘在三维中相对于路径的旋转和/或平移运动，包含(例如)横向于路径和离开路径的平面的移动。
本发明的相关方面提供如上所述的传送工具，其中(i)第一和第二耦合部件包括槽(或其它锯齿状部件)，且(ii)致动器上的相应耦合部件包括与那些槽配对的销(或其它突出部件)。反之，第一和第二耦合部件可包括销(或其它突出部件)，且致动器上的相应耦合部件可包括槽(或其它锯齿状部件)。
在本发明的另外相关方面中，槽(或其它锯齿状部件)相对于路径成某一角度，使得相应销(或其它突出部件)相对于其的滑动移动促使托盘在三维中相对于路径的旋转和/或平移运动。
本发明另外的方面提供制动部件，其与托盘耦合或以另外的方式与托盘啮合，且藉此(i)(例如)在精确可重复位置抑制由致动器引起的旋转和/或平移运动，藉此消除对于外部致动的硬制动的需要，且/或(ii)进一步增强此旋转和/或平移(例如，通过导致枢转)。
本发明另外的其它方面提供根据上文的相互操作致动器与托盘的方法，以便影响物体在三维中相对于路径的旋转和/或平移运动。
与根据当前接受的方法而产生的方法和设备相比，根据本发明的基于LSM的方法和设备通过以下手段在降低制造成本的情况下提供提高的性能：
i.去除用于致动多维移动的第二马达路径。
ii.去除用单独的致动器产生硬制动的需要。
iii.去除对于线性马达布局中转弯(curve)、拐弯(corner)和转辙(switch)可能必需的独特马达零件的需要。
本发明尤其提供用这些方法以多种组合来实现广泛范围的运动和优良的性能与成本比。因此，根据本发明一个方面，提供在除了马达轴以外的方向上提供运动的载具和控制逻辑，藉此去除对于第二马达和控制的需要。
本发明另外的其它方面提供用以提供围绕拐弯的运动的固定装置和控制逻辑，藉此去除对于用于转弯和拐弯的特定马达元件的需要。
从附图中和以下描述中可了解本发明的这些和另外其它方面。
附图说明
结合附图参照以下描述可获得对本发明的更完整的理解，附图中：
图1a-1c展示顶部上具有引导销的用于本发明一个实践方案中的类型的托盘的图，且图1d展示用于本发明一个实践方案中的类型的在线性初级绕组上方移动的托盘的3D图。
图2展示底部上具有引导槽的用于本发明一个实践方案中的类型的平台。
图3展示在根据本发明一个实践方案的系统中由具有多个初级绕组的单轴线性机推进的两个独立受控的托盘的差动运动。
图4展示在根据本发明一个实践方案的系统中由单轴线性机推进的两个托盘的差动运动可如何产生平台的离轴运动。
图5展示在根据本发明一个实践方案的系统中在此情况下为具有垂直轴的线性机产生离轴运动的替代方式。
图6展示在根据本发明一个实践方案的系统中经由由单轴机推进的两个托盘的差动运动使平台倾斜的一种方式。
图7展示在根据本发明一个实践方案的系统中经由由单轴线性机推进的两个托盘在水平面上的差动运动产生垂直运动的一种方式。
图8展示在根据本发明一个实践方案的系统中经由平台上的与导轨上的销啮合的槽来产生固定的方法。
图9展示在根据本发明一个实践方案的系统中经由托盘与平台之间的联接来产生旋转运动的方法。
图10展示在根据本发明一个实践方案的系统中枢转的平台可如何在不使用线性机的转弯区的情况下通过急转弯。
图11展示在根据本发明一个实践方案的系统中可如何使用两个托盘的差动运动来横向移动销并藉此弹出平台上的物体。
图12展示在根据本发明一个实践方案的系统中两个托盘的差动运动可如何在导轨上没有任何致动机构的情况下促使载具向两个导轨的任一者转辙。
图13-17描绘根据本发明进一步实施例的用于转辙的机构。
具体实施方式
操作的原理
所说明的实施例针对包含材料搬运、运输、装配自动化和包装在内的多种类型应用使用设计技术的组合实现多维运动。论述内容和附图涉及具有永久磁场的线性同步机，但所述教示适用于广泛类别的线性机(即，具有沿着线性(或非线性)路径移动的致动器的机器)。所说明的实施例提供经由沿着单一马达路径运作的两个或两个以上线性推进机构的独立移动来进行许多多路径运动的构件。
图1a-1c中展示的所说明的实施例的一构建块由托盘10组成，其中一侧上是线性马达次级绕组12(由虚线表示)且另一侧上是引导销或支柱14。图1d展示托盘由对次级绕组产生力的线性马达初级绕组16沿着导轨推进。可借助对这些的独立控制来沿着单一马达路径推进这些托盘中的两个。
通过将平台20安装在许多托盘的顶部上来构建载具。图2中展示的平台在其的测上具有与托盘上的销啮合的槽18。这些槽成某一角度以便允许离轴运动。如图3所示，两个托盘10a、10b可独立地受控。
图4展示所说明的实施例的若干方面。当在相同方向上并以相同速度推进托盘时，载具(即，托盘和平台)在马达轴的方向上移动。当托盘被命令朝向彼此移动时，其在一个离轴方向上产生运动，且当其远离彼此移动时，其在相反方向上产生离轴运动。结果是一种用于在不同于马达轴的方向上产生运动的方法。
离轴运动的实例
图5展示产生离轴运动的另一方式。此图还展示具有垂直轴的马达可如何在水平方向上产生运动。
图6展示两个托盘之间的差动运动可如何产生平台的倾斜运动。
图7展示在水平方向上移动的两个托盘之间的差动运动可如何在垂直方向上移动平台。
固定
一些应用需要将平台移动到精确定位的位置并在某一操作发生时停留在那里。举例来说，在装配自动化中，将平台移动到机械手下方的精确的位置，所述机械手接着对安装在托盘上的零件执行操作。所述位置必须受到非常准确的控制，通常控制成大约10微米的容差，且在向零件施加相当大的力时必须维持此位置。利用常规的传送带技术，外部致动器将“硬制动”移动到载具的路径中，且传送带将平台推动到制动机构中。制动机构及其致动器较昂贵且对传送机的速度产生限制。利用常规的线性马达技术，必须使用非常精确的位置感测系统，且马达控制器必须产生非常严格的制动；这两个特征均大大增加了成本。利用本文揭示的技术，可在离轴方向上将载具推动到固定的制动机构中，大大节省了成本并减少了移动零件的数目。
图8说明使用水平离轴运动产生固定。平台具有一个或一个以上调整片，且每一调整片具有可与导轨侧部上的固定销啮合的槽。为了产生平台的“硬制动”，使用导轨上的许多销来确定托盘停止之处。线性马达沿着马达轴移动平台直到槽与选定的销对直为止，且接着托盘的差动运动促使平台向一旁移动以便与销啮合。马达继续推压销且藉此即使在存在横向干扰力的情况下也产生精确制动。通常使用一对销来确定每一制动点，且以此方式托盘的平移和旋转位置均可被准确地控制。使用许多销对来产生许多制动地点。
旋转
图9展示产生旋转运动的一种方式。以托盘的差动线性运动促使平台旋转运动的方式，使用联接将平台耦合到托盘。
拐弯
拐弯对于使用线性机的载具推进造成两个问题：制造转弯的线性初级绕组较昂贵，且线性次级绕组除非铰接否则无法与转弯的初级绕组保持对准。如果曲率半径较大，那么这些问题最小化，但实质上不可能通过非常急的转弯。例如装配自动化的一些应用由于空间限制而需要使用急转弯。
图10展示两个托盘可如何在不必需具有转弯的线性初级绕组的情况下围绕急转弯移动平台的实例。图10a-10b中，载具正接近转弯，图10c-10d中，载具正通过转弯，且图10e-10f中，载具已完成转弯。平台在两个托盘上枢转并围绕转弯移动。导轨上的销围绕转弯引导托盘，但不需要在托盘正转弯时推进托盘。
弹出
在一些情况下，需要能够移动安装在平台上的物体，(例如)以便将物体从平台上弹出。这可通过图11所示的构件实现。此处，两个托盘的差动运动可促使弹出销向一旁移动并藉此推动位于平台上的物体。
转辙
常见的问题是根据控制信号使载具向两个导轨中的任一者转辙。有许多方式来实现此目的，但大多数方式依赖于导轨上的可移动机构。需要能够经由位于载具上的机构来使载具转辙，使得随后的载具不必依赖于所述机构正确工作。
图12中，由线性马达推进的托盘上存在支柱。这些支柱和关联的平台机构引导前向托盘通过转辙。通过将销定位在一个凹槽或另一凹槽中，载具在交替的线性马达路径之间转辙。当次级绕组被控制而朝彼此移动时，销移向运动方向的左侧。当次级绕组被控制而移开时，销移向运动方向的右侧。控制逻辑可控制次级绕组一致地移动以提供线性推进。线性移动不依赖于离轴托盘位置。
控制器
控制器(未图示)为组成导轨的线性初级绕组“块”激励。在所说明的实施例中，这些块的尺寸被设计在个别托盘的长度的一倍与五倍之间，但可使用其它块尺寸。为了实现图3及以下所示且上文所述的运动，组成传送工具或载具的两个托盘定位在邻近的块上，且如下所述为所述块激励。
控制器通过使用由两个子命令组成的命令来实现每一两托盘“载具”的移动，所述两个子命令是针对领先托盘(lead pallet)的移动子命令和针对尾随托盘(trailing pallet)的移动子命令。在此情况下，耦合到托盘的平台的纵向移动将遵循两个子命令的平均，且离轴移动将遵循两个命令的变换。(注意，纵向移动不需要为平均；平均仅仅是简单的情况)。如果两个命令相同，那么仅执行轴上移动。
等效的移动命令也可包括轴上子命令和离轴子命令。在此情况下，领先载具将遵循轴上命令减去离轴命令的一半，且尾随载具将遵循轴上命令加上离轴命令的一半。平台自身的纵向移动将遵循轴上命令，且平台的离轴移动将遵循变换的离轴命令(所述变换取决于托盘与平台之间的耦合方法)。(注意，视耦合方法的设计而定，平台的纵向移动也可遵循两个移动命令的不同变换形式)。
移动命令的复杂性可依据所需要的移动复杂性而不同。当需要简单的离轴移动时，所述命令可如同在某一方向上移动某一距离一样简单。当需要更复杂的移动需离轴与轴上移动的协调时，所述命令可本质上较复杂，例如移动曲线的规格(例如，指示位置的三次函数)。针对较复杂情况的一个此类应用可规定线、圆圈或胶合的其它样式。其它应用可利用高更新速率的命令来构建伺服型系统。
此类型系统的一个构建方案将使一个托盘“从属于”另一“主”托盘。管理“主”托盘的控制器将向管理“从属”托盘的控制器发送移动命令，使得两个托盘可以协调的方式移动。管理“主”托盘的控制器也管理整个载具，并处理来自外部系统的所有命令。此控制器负责对于其自身误差、“从属”托盘的控制器的误差和其间的任何控制器的误差作出响应。
替代转辙实施例
图13a-17f中展示基于载具的转辙的一种替代形式。对于此设计，载具由在引导轨道上运转的轮子引导。为了从一个路径向另一路径转辙，中间引导轨道的一部分从一个位置枢转到另一位置。此枢转可通过任何构件完成，例如线性或旋转致动器。在优选实施例中，枢转机构具有两个稳定位置，且可通过力脉冲(例如脉冲一个或一个以上线圈)而从一个位置向另一位置转辙，以便产生克服产生稳定位置的力的磁力。转辙可在转瞬之间改变位置，因此以较小前进速度运作的载具可在交替的方向上移动通过所述转辙。在转辙处于任一稳定位置的情况下，载具被用于使其移动通过转弯的同一构件移动通过转辙。
总结
使用两个或两个以上线性次级绕组来推进两个或两个以上托盘允许载具上的平台在不与线性马达轴对准的方向上移动。先前论述内容解释了这一概念可如何引起任何方向上的离轴运动、固定、转辙和通过急转弯的运动的实例。所有说明的实施例的优点在于，存在较少移动零件且需要单一控制系统。当与常规技术相比时，这可以是显著的优点并促成较低的系统成本。
所属领域的技术人员可基于本发明的教示创造类似的设计。举例来说，可存在将产生其它类型离轴运动的其它耦合机构。三个以上或更多次级绕组的使用可用来产生甚至更复杂的离轴运动。另外，所属领域的技术人员将了解，本文的教示可应用于包含在任何方向上定向的导轨(例如，如上文所述)的传动系统，所述任何方向包含(例如)水平和垂直。

Claims (66)

1.一种传送工具，其包括：
A.两个或两个以上致动器，其适于沿着一路径相对于彼此移动，
B.一平台，其可移动地耦合到所述两个或两个以上致动器，使得所述致动器在所述路径上相对于彼此的至少选定的运动实现所述平台在三维中相对于所述路径的旋转和/或平移运动，包含横向于所述路径的移动和离开所述路径的一平面的移动中的至少一者，
其中，所述致动器沿着一由线性同步马达的初级绕组或次级绕组界定的路径移动，且所述致动器包括所述线性同步马达的次级绕组或初级绕组，
其中对所述初级绕组的激励导致对所述次级绕组的一平移力，藉此促使所述致动器本身移动，且
其中所述初级绕组可被独立地控制，使得当所述两个或两个以上致动器安置在不同轨道段上方时，所述两个或两个以上致动器可被独立地控制。
2.根据权利要求1所述的传送工具，其中界定所述路径的所述初级绕组或次级绕组包括一线性同步马达轨道或导轨的区或“块”。
3.根据权利要求1所述的传送工具，其中当与每一致动器关联的至少所述次级绕组安置在与不同相应块关联的所述初级绕组上方时，或者与每一致动器关联的至少所述初级绕组安置在与不同相应块关联的所述次级绕组上方时，所述致动器经安置以便相对于彼此做相对运动。
4.根据权利要求3所述的传送工具，其包括一控制器，用于选择性地致动与所述块关联的所述线性同步马达的所述初级绕组以便实现所述致动器相对于彼此的运动。
5.根据权利要求4所述的传送工具，其中所述平台包括第一和第二耦合部件，每一耦合部件与所述致动器中的一相应致动器上的一相应部件耦合。
6.根据权利要求5所述的传送工具，其中所述致动器相对于彼此的移动，和藉此每一致动器上的所述耦合部件相对于所述平台上所述第一和第二耦合部件中的所述相应耦合部件的移动，促使所述平台在三维中相对于所述路径旋转和/或平移运动，包含横向于所述路径和离开所述路径的一平面的移动。
7.根据权利要求5所述的传送工具，其中(i)所述第一和第二耦合部件包括槽或其他锯齿状部件，且(ii)所述致动器上的所述相应部件包括与所述槽配对的突出部件。
8.根据权利要求7所述的传送工具，其中所述槽或其他锯齿状部件相对于所述路径成某一角度，使得所述相应突出部件相对于其的滑动移动促使所述平台在三维中相对于所述路径旋转和/或平移运动。
9.根据权利要求7和8中的任意一项所述的传送工具，其中所述突出部件包括销。
10.根据权利要求5所述的传送工具，其包括制动部件，所述制动部件与所述平台耦合，且藉此(i)在精确的、可重复的位置处抑制由所述致动器引起的旋转和/或平移运动，藉此去除对外部致动的硬制动的需要，且/或(ii)通过产生枢转来进一步增强此旋转和/或平移。
11.根据权利要求1-10中任意一项所述的传送工具的传送方法。
12.一种传送工具，其包括：
A.两个或两个以上致动器，其适于在一路径上相对于彼此移动；和
B.一平台，其可移动地耦合到所述两个或两个以上致动器，使得所述致动器在所述路径上相对于彼此的至少选定的移动实现所述平台相对于所述路径的运动，使得所述平台的所述运动不沿着一平行于所述路径的轴，
其中，所述致动器沿着一由线性同步马达的初级绕组或次级绕组界定的路径移动，以及所述致动器包括所述线性同步马达的次级绕组或初级绕组，
其中对所述初级绕组的激励导致对所述次级绕组的一平移力，藉此促使所述致动器本身移动；
其中所述初级绕组可被独立地控制，使得当所述两个或两个以上致动器安置在不同轨道段上方时，所述两个或两个以上致动器可被独立地控制，且
其中所述路径的至少一部分是转弯的。
13.根据权利要求12所述的传送工具，其中所述平台可移动地耦合到所述致动器，使得所述致动器在所述路径上相对于彼此的移动将促使所述平台在一横向于所述路径的方向上移动。
14.根据权利要求12所述的传送工具，其中所述平台可移动地耦合到所述致动器，使得所述致动器在所述路径上相对于彼此的移动将促使所述平台从一第一平面移动到一第二平行平面。
15.根据权利要求12所述的传送工具，其中所述平台可移动地耦合到所述致动器，使得所述致动器在所述路径上相对于彼此的移动将促使所述平台旋转移动。
16.根据权利要求15所述的传送工具，其中所述旋转移动以所述路径界定的所述轴为中心。
17.根据权利要求12所述的传送工具，其中所述路径是由一线性同步马达界定的路径。
18.根据权利要求17所述的传送工具，其中所述路径包括一系列连接的轨道段。
19.根据权利要求18所述的传送工具，其进一步包括一控制器，所述控制器与所述轨道段通信，以选择性地控制单个轨道段。
20.根据权利要求17所述的传送工具，其中所述线性同步马达包含由轨道段界定的初级绕组和由所述两个或两个以上致动器界定的次级绕组。
21.根据权利要求20所述的传送工具，其进一步包括一控制器，用于选择性地致动所述线性同步马达的所述初级绕组，以便实现所述致动器相对于彼此的运动。
22.根据权利要求18所述的传送工具，其中至少两个线性轨道段定位成相对于彼此成一角度。
23.根据权利要求22所述的传送工具，其中所述平台可移动地耦合到所述致动器，使得所述平台可围绕一拐角枢转。
24.根据权利要求12所述的传送工具，其中所述平台包括第一和第二耦合部件，每一耦合部件与所述两个或两个以上致动器中的一相应致动器上的一相应部件耦合。
25.根据权利要求24所述的传送工具，其中(i)所述第一和第二耦合部件包括槽，且(ii)所述致动器上的所述相应部件包括与所述槽配对的突出部件。
26.根据权利要求25所述的传送工具，其中所述槽相对于所述路径成一角度。
27.根据权利要求12所述的传送工具，其进一步包括定位在所述平台上的至少一个调整片，所述调整片适于与至少一个固定制动部件耦合。
28.根据权利要求12所述的传送工具，其中所述两个或两个以上致动器连接到所述平台，使得所述致动器的相对移动促使所述平台在一不同于一由所述路径界定的轴的方向上移动。
29.一种传送方法，其包括：
提供两个或两个以上致动器和一平台，所述致动器适于在一路径上相对于彼此移动，所述平台可移动地耦合到所述两个或两个以上致动器，使得所述致动器在所述路径上相对于彼此的至少选定的移动实现所述平台相对于所述路径的运动，
其中，所述路径是由线性同步马达的初级绕组或次级绕组界定的，且所述致动器包括所述线性同步马达的次级绕组或初级绕组；以及
激励所述初级绕组，导致对所述次级绕组的一平移力，藉此在所述路径上移动所述致动器并促使所述平台移动，其中所述平台的所述运动并非沿着一平行于所述路径的轴；
其中所述初级绕组可被独立地控制，使得当所述两个或两个以上致动器安置在不同轨道段上方时，所述两个或两个以上致动器可被独立地控制。
30.根据权利要求29所述的方法，其中所述两个或两个以上致动器在所述路径上在相反方向上移动。
31.根据权利要求29所述的方法，其中所述两个或两个以上致动器以不同速度且在相同方向上移动。
32.根据权利要求29所述的方法，其中所述路径包括一包含一系列轨道段的线性同步马达，且所述方法进一步包括将所述两个或两个以上致动器中的每一者移动到不同轨道段上的位置中的步骤。
33.根据权利要求29所述的方法，其进一步包括使两个致动器朝着彼此移动的步骤。
34.根据权利要求29所述的方法，其进一步包括使两个致动器远离彼此移动的步骤。
35.根据权利要求29所述的方法，其进一步包括独立地控制所述两个或两个以上致动器的步骤。
36.根据权利要求29所述的方法，其进一步包括使所述致动器相对于彼此移动以在所述路径中的一交叉处控制所述平台的方向的步骤。
37.根据权利要求29所述的方法，其进一步包括使所述平台围绕一拐角从一第一线性轨道段移动到一第二线性轨道段的步骤，所述第二线性轨道段定位成相对于所述第一线性轨道段成一角度。
38.一种传送工具，其包括：
A.两个或两个以上致动器，其适于沿着一路径相对于彼此移动；和
B.一平台，其可移动地耦合到所述两个或两个以上致动器，使得所述致动器在所述路径上相对于彼此的至少选定的移动实现所述平台相对于所述两个或两个以上致动器中的至少一者运动，
其中，所述致动器沿着一由线性同步马达的初级绕组或次级绕组界定的路径移动，且所述致动器包括所述线性同步马达的次级绕组或初级绕组，
其中对所述初级绕组的激励导致对所述次级绕组的一平移力，藉此促使所述致动器本身移动，
其中所述初级绕组可被独立地控制，使得当所述两个或两个以上致动器安置在不同轨道段上方时，所述两个或两个以上致动器可被独立地控制，且
其中所述路径的至少一部分是转弯的。
39.根据权利要求38所述的传送工具，其中所述平台可移动地耦合到两个致动器，使得所述两个致动器在所述路径上相对于彼此的移动将促使所述平台相对于所述两个致动器移动。
40.根据权利要求38所述的传送工具，其中所述平台可移动地耦合到所述两个或两个以上致动器，使得所述致动器在所述路径上相对于彼此的移动将促使所述平台以一不同于所述两个或两个以上致动器中至少一者的速度移动。
41.根据权利要求38所述的传送工具，其中所述平台可移动地耦合到所述两个或两个以上致动器，使得所述致动器在所述路径上相对于彼此的移动将促使所述平台在一横向于所述路径的方向上移动。
42.根据权利要求38所述的传送工具，其中所述平台可移动地耦合到所述两个或两个以上致动器，使得所述致动器在所述路径上相对于彼此的移动将促使所述平台从一第一平面移动到一第二平行平面。
43.根据权利要求38所述的传送工具，其中所述平台可移动地耦合到所述两个或两个以上致动器，使得所述致动器在所述路径上相对于彼此的移动将促使所述平台旋转移动。
44.根据权利要求38所述的传送工具，其中所述两个或两个以上致动器的相对移动使一引导销在一第一位置与一第二位置之间移动。
45.根据权利要求44所述的传送工具，其中所述引导销的位置在所述路径中的一交叉处引导所述平台的运动。
46.一种传送系统，其包括：
A.一导轨转辙，其用于通过将一中间引导轨道从一第一位置枢转到一第二位置来可转辙地接合三个或三个以上轨道区，所述三个或三个以上轨道区中的至少一者包括一线性同步马达的一初级绕组或次级绕组；
B.两个或两个以上载具，其适于在所述轨道区上运行，所述载具包括线性同步马达的次级绕组或初级绕组，且
其中，对所述初级绕组的激励导致对所述次级绕组的一平移力，藉此促使所述载具在藉此界定的所述轨道区上移动，且其中所述初级绕组可被独立地控制，使得当所述两个或两个以上载具安置在不同轨道段上方时，所述两个或两个以上载具可被独立地控制。
47.一种用于传送工具的系统，其包括
A.一由一线性同步马达的初级绕组或次级绕组界定的路径；
B.两个或两个以上独立控制的致动器，其安置在所述路径上，所述致动器包括所述线性同步马达的次级绕组或初级绕组，其中对所述初级绕组的激励导致对所述次级绕组的一平移力，藉此促使所述致动器本身移动；
C.一平台，其耦合到所述两个或两个以上致动器，使得所述致动器的至少选定的运动实现所述平台相对于所述路径的平移运动；
其中所述路径的至少一部分是转弯的。
48.根据权利要求47所述的系统，其中所述致动器适于使所述平台围绕所述路径的所述转弯的部分移动，实现所述平台相对于所述路径的旋转运动，且实现所述平台相对于所述路径的平移运动。
49.根据权利要求47所述的系统，其中所述致动器响应于一个或多个移动命令实现所述平台围绕所述路径的所述转弯的部分的移动。
50.根据权利要求47所述的系统，其中所述路径的所述转弯的部分包括至少两个线性轨道段，所述至少两个线性轨道段定位成相对于彼此成一角度。
51.根据权利要求50所述的系统，其中所述致动器适于使所述平台围绕一拐弯从所述至少两个线性轨道段中的第一线性轨道段移动到所述至少两个线性轨道段中的第二线性轨道段，实现所述平台相对于所述路径的旋转运动，且实现所述平台相对于所述路径的平移运动。
52.根据权利要求47所述的系统，其中所述路径定向在垂直方向。
53.根据权利要求47所述的系统，其中所述致动器和平台适于沿一转辙引导。
54.根据权利要求53所述的系统，其中所述致动器和所述平台被转辙至一替换路径。
55.根据权利要求47所述的系统，其中所述致动器适于朝着彼此运动，以实现所述致动器和平台相对于所述路径在一第一方向的运动，且适于远离彼此运动，以实现所述致动器和平台相对于所述路径在所述第二方向的运动。
56.根据权利要求47所述的系统，其中所述致动器以不同速度移动。
57.根据权利要求56所述的系统，其中所述致动器在同一方向移动。
58.根据权利要求47所述的系统，其中所述致动器实现所述平台在三维中相对于所述路径的平移运动，包括横向于所述路径的运动和离开所述路径的一平面的运动中的至少一者。
59.根据权利要求47所述的系统，其中所述致动器适于在一不同于一由所述路径界定的轴的方向上移动所述平台。
60.根据权利要求47所述的系统，其中所述致动器的至少选定的运动实现所述平台相对于所述路径的平移运动。
61.一种用于传送工具的系统，其包括
A.一转弯的路径，该路径是由线性同步马达的初级绕组或次级绕组界定的；
B.两个或两个以上独立控制的致动器，其安置在所述路径上，所述致动器包括所述线性同步马达的次级绕组或初级绕组，其中对所述初级绕组的激励导致对所述次级绕组的一平移力，藉此促使所述致动器本身移动；
C.一平台，其耦合到所述两个或两个以上致动器，使得所述致动器的至少选定的运动实现所述平台相对于所述路径的平移运动。
62.一种用于传送工具的系统，其包括
A.一路径，其由一线性同步马达的初级绕组或次级绕组界定；
B.两个或两个以上独立控制的致动器，其安置在所述路径上，所述致动器包括所述线性同步马达的次级绕组或初级绕组，其中对所述初级绕组的激励导致对所述次级绕组的一平移力，藉此促使所述致动器本身移动；
C.一平台，其耦合到所述两个或两个以上独立控制的致动器，所述两个或两个以上独立控制的致动器适于使所述平台围绕所述路径的一转弯的部分移动，实现所述平台相对于所述路径的旋转运动，且实现所述平台相对于所述路径的平移运动。
63.一种用于传送工具的系统，其包括
A.一转弯的路径，其包括至少两个线性轨道段，所述至少两个线性轨道段定位成相对于彼此成一角度，所述转弯的路径是由线性同步马达的初级绕组或次级绕组界定的；
B.两个或两个以上独立控制的致动器，其安置在所述路径上，所述致动器包括所述线性同步马达的次级绕组或初级绕组，其中对所述初级绕组的激励导致对所述次级绕组的一平移力，藉此促使所述致动器本身移动；
C.一平台，其耦合到所述两个或两个以上致动器，使得所述致动器的至少选定的运动实现所述平台相对于所述路径的平移运动。
64.根据权利要求63所述的系统，其中所述致动器适于使所述平台围绕一拐弯从所述至少两个线性轨道段中的第一线性轨道段移动到所述至少两个线性轨道段中的第二线性轨道段，实现所述平台相对于所述路径的旋转运动，且实现所述平台相对于所述路径的平移运动。
65.一种用于传送工具的系统，其包括
A.一转弯的路径，其包括至少两个线性轨道段，所述至少两个线性轨道段定位成相对于彼此成一角度，所述转弯的路径是由线性同步马达的初级绕组或次级绕组界定的；
B.一平台，其耦合到两个或两个以上独立控制的致动器，所述两个或两个以上致动器适于使所述平台围绕一拐弯从所述至少两个线性轨道段中的第一线性轨道段移动到所述至少两个线性轨道段中的第二线性轨道段，实现所述平台相对于所述路径的旋转运动，且实现所述平台相对于所述路径的平移运动，其中，所述致动器包括所述线性同步马达的次级绕组或初级绕组，以及
对所述初级绕组的激励导致对所述次级绕组的一平移力，藉此促使所述致动器本身移动。
66.根据权利要求65所述的系统，其中所述致动器的至少选定的运动实现所述平台相对于所述路径的平移运动。
CN200580020286.9A 2004-05-07 2005-05-06 传送工具、传送方法、和传送系统 Active CN101356714B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US56916804P 2004-05-07 2004-05-07
US60/569,168 2004-05-07
US66905705P 2005-04-06 2005-04-06
US60/669,057 2005-04-06
PCT/US2005/015780 WO2005110898A2 (en) 2004-05-07 2005-05-06 Three-dimensional motion using single-pathway based actuators

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101356714A CN101356714A (zh) 2009-01-28
CN101356714B true CN101356714B (zh) 2015-07-08

Family

ID=35394711

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200580020286.9A Active CN101356714B (zh) 2004-05-07 2005-05-06 传送工具、传送方法、和传送系统

Country Status (6)

Country Link
US (2) US7458454B2 (zh)
EP (1) EP1748943A4 (zh)
JP (1) JP5203700B2 (zh)
KR (1) KR20070011577A (zh)
CN (1) CN101356714B (zh)
WO (1) WO2005110898A2 (zh)

Families Citing this family (62)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101356714B (zh) 2004-05-07 2015-07-08 麦克纳莫绅有限公司 传送工具、传送方法、和传送系统
DE102006002081A1 (de) * 2006-01-16 2007-07-26 Robert Bosch Gmbh Werkstückträger
DE102007023219A1 (de) * 2007-05-18 2008-11-20 Siemens Ag Fluggepäckförderanlage
DE102007025822A1 (de) * 2007-06-02 2008-12-18 Lars Bergmann Kombinierbares Flächenelement mit einer Vielzahl von ansteuerbaren Wandlerelementen
DE102008008602B4 (de) * 2007-06-22 2018-03-29 Siemens Aktiengesellschaft Transfervorrichtung für Werkstückträger sowie Verfahren zum Transportieren von Werkstückträgern
US8215591B2 (en) * 2007-10-10 2012-07-10 The Texas A&M University System Guideway switching mechanism
US8616134B2 (en) * 2009-01-23 2013-12-31 Magnemotion, Inc. Transport system powered by short block linear synchronous motors
US9032880B2 (en) 2009-01-23 2015-05-19 Magnemotion, Inc. Transport system powered by short block linear synchronous motors and switching mechanism
US8967051B2 (en) * 2009-01-23 2015-03-03 Magnemotion, Inc. Transport system powered by short block linear synchronous motors and switching mechanism
CA3030712C (en) * 2009-03-03 2023-02-14 Albert Kleinikkink Multi-mode and multi-pitch conveyor system
US8626329B2 (en) * 2009-11-20 2014-01-07 Agr Automation Ltd. Product assembly system and control software
IT1398607B1 (it) * 2010-03-09 2013-03-08 Ima Life S R L Unipersonale Macchina e sistema di confezionamento con apparato di trasporto
EP2691323B1 (en) * 2011-03-31 2016-05-18 ATS Automation Tooling Systems Inc. System for automated conveying of components through an assembly line
CN103717440B (zh) 2011-06-07 2017-05-17 麦克纳莫绅有限公司 线性同步电机推进系统的通用控制
CN104870244B (zh) * 2012-09-20 2017-09-15 麦克纳莫绅有限公司 短块线性同步电机和换向机构
WO2014153045A1 (en) * 2013-03-14 2014-09-25 Kuka Systems Corporation North America Flexible conveyance system
US9132873B1 (en) 2013-03-14 2015-09-15 Kuka Systems Corporation North America Flexible conveyance system
DE102013218391A1 (de) * 2013-09-13 2015-03-19 Krones Ag Vorrichtung und Verfahren zum Bewegen von Transportelementen in einer Behälterbehandlungsanlage
JP6633516B2 (ja) 2013-09-21 2020-01-22 マグネモーション インコーポレイテッド パッケージングおよび他の用途のためのリニアモータ輸送
DE102014106400A1 (de) * 2014-04-25 2015-11-12 Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach Individueller transport von lebensmittelportionen
CN104209770A (zh) * 2014-09-11 2014-12-17 杨文惠 一种工作台
WO2016060888A1 (en) * 2014-10-16 2016-04-21 Otis Elevator Company Lateral transfer station for elevator having a magnetic screw propulsion system
DE102014117150A1 (de) * 2014-11-24 2016-05-25 Beckhoff Automation Gmbh XY-Tisch für ein lineares Transportsystem
EP3034442B1 (de) * 2014-12-17 2017-08-02 UHLMANN PAC-SYSTEME GmbH & Co. KG Fördervorrichtung zum Fördern von Produkten
DE102014119110A1 (de) 2014-12-18 2016-06-23 Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach Bewegungsvorrichtung
DE102014119351A1 (de) 2014-12-22 2016-06-23 Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach Vorrichtung zum bewegen von objekten
DE102014119352A1 (de) * 2014-12-22 2016-06-23 Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach Bewegungsvorrichtung mit betriebs- und wartungskonfiguration
AT517219B1 (de) * 2015-06-23 2016-12-15 Bernecker + Rainer Industrie-Elektronik Ges M B H Verfahren und Langstatorlinearmotor zur Übergabe einer Transporteinheit an einer Übergabeposition
DE102015116808B3 (de) * 2015-10-02 2017-01-19 Beckhoff Automation Gmbh Roboter, XY-Tisch für einen solchen Roboter und lineares Transportsystem
DE102015226141A1 (de) * 2015-12-21 2017-06-22 Krones Ag Lineares Transportsystem mit minimaler Transportteilung
ITUB20161148A1 (it) * 2016-02-29 2017-08-29 Vismunda Srl Sistema di movimentazione a navette indipendenti e coordinate, per automazione industriale
DE102016106621A1 (de) * 2016-04-11 2017-10-12 Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach Vorrichtung, Transportmover und Transportmoversystem
AT518618B1 (de) * 2016-05-09 2021-10-15 B & R Ind Automation Gmbh Baukastensystem aus einer Vielzahl von Transportstreckenbaugruppen eines Langstatorlinearmotors
CN109661623A (zh) 2016-09-09 2019-04-19 宝洁公司 用于在单条生产线上同时生产不同产品的方法
EP3509979B1 (en) 2016-09-09 2023-06-14 The Procter & Gamble Company System and method for independently routing vehicles and delivering containers and closures to unit operation stations
CN109689303B (zh) 2016-09-09 2020-10-13 宝洁公司 具有可延展的裙边衬圈的真空保持器
MX2019002780A (es) 2016-09-09 2019-09-04 Procter & Gamble Sistema y método para llenar simultáneamente recipientes de formas y/o tamaños diferentes.
WO2018049121A2 (en) 2016-09-09 2018-03-15 The Procter & Gamble Company System and method for producing products based upon demand
US10996232B2 (en) 2016-09-09 2021-05-04 The Procter & Gamble Company System and method for independently routing container-loaded vehicles to create different finished products
EP3509954B1 (en) 2016-09-09 2021-10-20 The Procter & Gamble Company System and method for simultaneously filling containers with different fluent compositions
ES2963833T3 (es) 2016-09-09 2024-04-02 Procter & Gamble Sistemas y métodos para producir productos personalizados entremezclados con productos producidos en masa
US10144587B2 (en) 2016-09-26 2018-12-04 Amazon Technologies, Inc. Wedge based lifting device and system
US10843880B2 (en) 2016-10-05 2020-11-24 Laitram, L.L.C. Linear-motor conveyor system
DE102016120257B3 (de) * 2016-10-24 2017-12-21 Johannes Herbig Schienenmodul mit Schienenabschnitten und mit einem Linearantrieb, Wagen für ein Schienenmodul und Schienentransportsystem
US11401119B2 (en) 2017-06-19 2022-08-02 Laitram, L.L.C. Monorail tray conveyor
EP3447904B1 (de) * 2017-08-21 2024-03-20 B&R Industrial Automation GmbH Steuerung von langstatorlinearmotor-spulen eines langstatorlinearmotor-stators
AU2018331269B2 (en) 2017-09-13 2024-01-04 Laitram, L.L.C. Monorail tray conveyor with passive guide rails
US10442637B2 (en) * 2017-09-21 2019-10-15 Magnemotion, Inc. Linear drive system having central, distributed and group control
EP3466845A1 (en) * 2017-10-04 2019-04-10 Tetra Laval Holdings & Finance S.A. A controlled motion system and related method
US10654660B2 (en) 2018-01-31 2020-05-19 Laitram, L.L.C. Hygienic magnetic tray and conveyor
US10807803B2 (en) 2018-01-31 2020-10-20 Laitram, L.L.C. Hygienic low-friction magnetic tray and conveyor
CN111741923B (zh) 2018-03-07 2022-04-15 宝洁公司 使用独立导向的载具同时生产产品的系统和方法
EP3587312A1 (de) * 2018-06-22 2020-01-01 B&R Industrial Automation GmbH Transportanordnung für einen langstatorlinearmotor
CN109353768B (zh) * 2018-10-26 2020-07-17 合肥国轩高科动力能源有限公司 复合式环形装配线
ES2908671T3 (es) * 2018-11-23 2022-05-03 Tetra Laval Holdings & Finance Control de flujo en un sistema para la producción de productos alimenticios envasados
KR102702702B1 (ko) * 2019-01-14 2024-09-04 시놉시스, 인크. 서버 백플레인 커넥터를 치합하기 위한 로봇 시스템 및 대응 방법
CN111361936B (zh) * 2020-04-16 2024-09-24 衡阳华菱钢管有限公司 具有旋转结构的直线运动车体组件
DE202020102692U1 (de) * 2020-05-13 2020-06-05 Markus Pfuderer Modulares Transfersystem
EP4182248A1 (en) * 2020-07-15 2023-05-24 Laitram, L.L.C. Magnetic tray router
WO2022090130A1 (en) * 2020-10-29 2022-05-05 Shl Medical Ag A tool assembly and a system for using in a carriage guide rail system
US11492205B1 (en) * 2021-08-13 2022-11-08 House of Design LLC Conveyor system
US11829158B2 (en) 2021-08-25 2023-11-28 Rockwell Automation Technologies, Inc. System and method for synchronizing motion of multiple vehicles in an independent cart system

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3679874A (en) * 1970-07-06 1972-07-25 Bendix Corp Automatic baggage handling system
US3706922A (en) * 1970-06-11 1972-12-19 Tokyo Shibaura Electric Co Linear comb-shaped synchronous motor
US3763788A (en) * 1971-08-17 1973-10-09 Rohr Corp Magnetic switching of vehicles
US3858521A (en) * 1973-03-26 1975-01-07 Canadian Patents Dev Magnetic levitation guidance system
US5012747A (en) * 1988-06-27 1991-05-07 Aeg Westinghouse Transportation Systems, Inc. Rotary guideway switch having guidebeam and/or electric rail structure located above and between guideway tire paths
US5839567A (en) * 1995-04-20 1998-11-24 Daifuku Co., Ltd. Conveying system
US6101952A (en) * 1997-12-24 2000-08-15 Magnemotion, Inc. Vehicle guidance and switching via magnetic forces
CN1451488A (zh) * 2002-04-12 2003-10-29 桑德维克公司 用于在分选机的一列滑架上传输机械能的方法和装置

Family Cites Families (183)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE235786C (zh)
US3029893A (en) 1958-08-25 1962-04-17 Gen Motors Corp Automatic vehicle control system
JPS4415850Y1 (zh) 1965-06-17 1969-07-09
US3440600A (en) 1966-05-05 1969-04-22 Int Standard Electric Corp Method for control supervision and protection of vehicles
US3376578A (en) 1966-05-31 1968-04-02 Bruce A. Sawyer Magnetic positioning device
FR1550835A (zh) 1967-01-12 1968-12-20
GB1242343A (en) 1969-02-21 1971-08-11 British Railways Board Improvements relating to systems for transmitting information between a trackway and a moving vehicle
US3532934A (en) 1968-06-10 1970-10-06 Gray C Ballman Means for protecting against electrical overload in a saturable transformer
CA854797A (en) 1968-08-30 1970-10-27 Claes Joseph Device for detecting the position of a railway vehicle on a track
US3628462A (en) 1969-07-16 1971-12-21 Republic National Bank Of Dall Vehicle switching apparatus
JPS4820215B1 (zh) 1969-09-11 1973-06-19
US3860843A (en) 1970-06-26 1975-01-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd Rotating electric machine with reduced cogging
JPS5112882B1 (zh) 1970-11-26 1976-04-23
US3772640A (en) 1971-04-01 1973-11-13 Gen Signal Corp Vehicle control system with vehicle location error checking means
BE788486Q (fr) 1971-04-19 1973-01-02 Rohr Industries Inc Systeme magnetique de suspension et de propulsion
US3847088A (en) 1971-05-03 1974-11-12 Messerschmitt Boelkow Blohm Magnetically suspended railway system
US3860300A (en) 1971-07-07 1975-01-14 Cambridge Thermionic Corp Virtually zero powered magnetic suspension
BE794073A (fr) 1972-01-15 1973-05-02 Maschf Augsburg Nuernberg Ag Vehicule suspendu et/ou "flottant" actionne electromagnetiquement
DE2202027C3 (de) 1972-01-17 1979-01-11 Krauss-Maffei Ag, 8000 Muenchen Fahrbahnschiene für ein magnetisch frei schwebendes Fahrzeug
DE2220735A1 (de) 1972-01-20 1973-11-08 Krauss Maffei Ag Anordnung zum beruehrungsfreien magnetischen tragen eines schwebefahrzeugs im bereich einer fahrbahnverzweigung
GB1371143A (en) 1972-01-24 1974-10-23 Tracked Hovercraft Ltd Ground transportation systems and tracks and vehicles therefor
JPS48100290U (zh) * 1972-02-28 1973-11-26
US3871301A (en) 1972-06-05 1975-03-18 Massachusetts Inst Technology Stabilization and ride control of suspended vehicles propelled by a linear motor
JPS4939011A (zh) * 1972-08-23 1974-04-11
US3874299A (en) 1972-10-27 1975-04-01 Aerospace Corp Electromagnetic switching
US3937148A (en) 1973-01-02 1976-02-10 Cambridge Thermionic Corporation Virtually zero power linear magnetic bearing
US3906436A (en) 1973-02-08 1975-09-16 Sumitomo Electric Industries Detection system for the location of moving objects
US3899979A (en) 1973-02-22 1975-08-19 Buryan Associates Magnetic suspension systems for vehicles
GB1449469A (en) 1973-06-01 1976-09-15 Lamb C St J Linear electric motor systems
US3979091A (en) 1973-08-20 1976-09-07 Otis Elevator Company Communication system for guideway operated vehicles
DE2355697A1 (de) 1973-11-07 1975-05-15 Siemens Ag Magnetsystem zur beruehrungsfreien fuehrung eines bewegten fahrzeugs
JPS50144736A (zh) * 1974-05-14 1975-11-20
US4088379A (en) 1974-09-18 1978-05-09 Perper Lloyd J Variable permanent magnet suspension system
US4023753A (en) 1974-11-22 1977-05-17 International Standard Electric Corporation Vehicle control system
DE2527041C3 (de) 1975-06-18 1979-07-05 Danfoss A/S, Nordborg (Daenemark) Selbständig anlaufender, kollektorloser Gleichstrommotor
DE2532269A1 (de) 1975-07-18 1977-02-10 Otto Dipl Ing Hoffer Trag- und fuehrungssystem fuer die magnetschwebebahn
US4061089A (en) 1975-09-02 1977-12-06 Elbert Morgan Sawyer Personal rapid transit system
US4132175A (en) 1977-02-23 1979-01-02 Westinghouse Electric Corp. Switching apparatus for mass transit vehicle
JPS5810921B2 (ja) 1977-02-26 1983-02-28 日本航空株式会社 浮上式走行体の電磁浮上案内制御装置
US4361202A (en) 1979-06-15 1982-11-30 Michael Minovitch Automated road transportation system
US4292465A (en) 1979-11-06 1981-09-29 Frederick Electronics Corporation Distributed processing telex exchange
US4424463A (en) 1981-05-27 1984-01-03 Musil J Donald Apparatus for minimizing magnetic cogging in an electrical machine
JPS58140103A (ja) * 1982-02-15 1983-08-19 Mitsubishi Electric Corp 超電導磁石の緊急消磁装置
US4441604A (en) 1982-06-24 1984-04-10 Bae Automated Systems, Inc. Pusher mechanism
US4522128A (en) 1983-01-10 1985-06-11 Regents Of The University Of Minnesota Switch mechanism
US4671185A (en) 1983-01-10 1987-06-09 Regents Of The University Of Minnesota Switch mechanism
US4665829A (en) 1983-02-04 1987-05-19 Regents Of The University Of Minnesota Guideway construction and method of installation
US4665830A (en) 1983-02-04 1987-05-19 Regents Of The University Of Minnesota Guide construction and method of installation
SU1140212A1 (ru) 1983-10-05 1985-02-15 Институт Электродинамики Ан Усср Устройство дл управлени преобразователем частоты с непосредственной св зью
CA1243085A (en) 1983-11-04 1988-10-11 Hitoshi Yamaguchi Floating apparatus for attractive magnetic floater
DE3404061C1 (de) 1984-02-06 1985-09-05 Thyssen Industrie Ag, 4300 Essen Verfahren zur Iagegenauen Befestigung von Ausruestungsteilen an vorgegebenen Anschlussorten an der Tragkonstruktion von Fahrwegen
DE3578860D1 (de) * 1984-10-23 1990-08-30 Toshiba Kawasaki Kk Transportsystem vom typ mit schwebendem traeger.
DE3347635A1 (de) 1985-04-25 1985-07-18 Special'noe konstruktorskoe bjuro "Transprogress", Moskau/Moskva Magnetisches gehaenge von transportmitteln
US4776464A (en) 1985-06-17 1988-10-11 Bae Automated Systems, Inc. Automated article handling system and process
US4847526A (en) 1985-07-11 1989-07-11 Nippon Ferrofluidics Corporation Variant-pole electric motor
EP0229669A3 (en) 1986-01-17 1988-06-29 Litton Industrial Automation Systems, Inc. Integrated wire/surface guidance system
US4726299A (en) 1986-02-20 1988-02-23 Regents Of The University Of Minnesota Method and apparatus for controlling a vehicle
US4714400A (en) * 1986-04-14 1987-12-22 Ibm Corporation Plural robotic drive
JP2553043B2 (ja) 1986-05-14 1996-11-13 株式会社東芝 浮上式搬送装置
US4800328A (en) 1986-07-18 1989-01-24 Inductran Inc. Inductive power coupling with constant voltage output
US4829445A (en) * 1987-03-11 1989-05-09 National Semiconductor Corporation Distributed routing unit for fully-automated flexible manufacturing system
US4836344A (en) 1987-05-08 1989-06-06 Inductran Corporation Roadway power and control system for inductively coupled transportation system
US4794865A (en) 1987-05-18 1989-01-03 The Walt Disney Company Amusement ride vehicle
JPS63310357A (ja) 1987-06-10 1988-12-19 Fanuc Ltd 三相交流同期電動機
JPH0728483B2 (ja) 1987-11-20 1995-03-29 株式会社安川電機 磁気浮上搬送装置
JPH01177805A (ja) 1987-12-29 1989-07-14 Fuji Electric Co Ltd 吸引形磁気浮上車
US4826344A (en) * 1988-02-17 1989-05-02 Harry Major Machine And Tool Co. Corner plate for access panel
US5214323A (en) 1988-03-22 1993-05-25 Sharp Kabushiki Kaisha Linear motor with reduced cogging
US5032746A (en) 1988-03-22 1991-07-16 Sharp Kabushiki Kaisha Linear motor with driving device
US4893071A (en) * 1988-05-24 1990-01-09 American Telephone And Telegraph Company, At&T Bell Laboratories Capacitive incremental position measurement and motion control
US4914539A (en) 1989-03-15 1990-04-03 The Boeing Company Regulator for inductively coupled power distribution system
JP2673373B2 (ja) 1989-06-27 1997-11-05 武内プレス工業株式会社 金属製容器
DE3928277C1 (zh) 1989-07-25 1990-12-13 Thyssen Industrie Ag, 4300 Essen, De
JPH0329747U (zh) * 1989-07-31 1991-03-25
DE3935682A1 (de) 1989-10-26 1991-05-02 Messerschmitt Boelkow Blohm Elektrischer antriebsmotor, insbesondere fuer steuer- und regelzwecke
GB8926060D0 (en) 1989-11-17 1990-01-10 British Railways Board Improvements in railway signalling system
JP3187034B2 (ja) 1990-03-15 2001-07-11 日本サーボ株式会社 ステッピングモータ
WO1992003616A1 (en) 1990-08-28 1992-03-05 Hsst Corporation Girder type switch track
JPH04111801A (ja) 1990-08-31 1992-04-13 H S S T:Kk 桁式軌道用転てつ装置
US5225726A (en) 1990-09-17 1993-07-06 Maglev Technology, Inc. Linear synchronous motor having enhanced levitational forces
JP2942335B2 (ja) 1990-09-26 1999-08-30 中部エイチ・エス・エス・ティ開発株式会社 多関節型転てつ装置
JPH04155002A (ja) 1990-10-19 1992-05-28 H S S T:Kk 移動体の芯出し固定装置
CA2053028C (en) 1990-10-23 1996-04-09 Hideichi Tanizawa Carriage running control system
US6044770A (en) * 1990-10-23 2000-04-04 Park Square Technology, Ltd. Integrated high speed MAGLEV system
JPH04193003A (ja) 1990-11-27 1992-07-13 H S S T:Kk 走行体用集電装置
JPH04262929A (ja) 1990-11-30 1992-09-18 H S S T:Kk 走行体用集電線の連結装置
JP2986935B2 (ja) 1991-02-25 1999-12-06 中部エィチ・エス・エス・ティ開発株式会社 リニアモーターカー浮上用マグネット
US5994798A (en) * 1998-02-26 1999-11-30 Anorad Corporation Closed-path linear motor
US5293308A (en) 1991-03-26 1994-03-08 Auckland Uniservices Limited Inductive power distribution system
DE4114706C1 (en) 1991-05-06 1992-10-08 Herbert Prof. Dr.-Ing. 3300 Braunschweig De Weh Combined magnet and rail system for magnetically levitated vehicle - uses magnetic forces between soft iron poles providing magnetic levitation force which is stabilised via regulating circuit and current coil
US5108052A (en) 1991-05-17 1992-04-28 Malewicki Douglas J Passenger transportation system for self-guided vehicles
FR2677507B1 (fr) 1991-06-06 1993-10-15 Moving Magnet Technologie Sa Moteur pas-a-pas ou synchrone economique.
US5214981A (en) 1991-07-26 1993-06-01 Arch Development Corporation Flywheel energy storage with superconductor magnetic bearings
US5450305A (en) 1991-08-12 1995-09-12 Auckland Uniservices Limited Resonant power supplies
US5263670A (en) 1992-02-13 1993-11-23 Union Switch & Signal Inc. Cab signalling system utilizing coded track circuit signals
AU4093493A (en) * 1992-05-10 1993-12-13 Auckland Uniservices Limited A non-contact power distribution system
US5619078A (en) 1992-05-10 1997-04-08 Boys; John T. Primary inductive pathway
US5709291A (en) 1992-05-22 1998-01-20 Daifuku Co., Ltd. Device for contactless power supply to moving body
US5467718A (en) 1992-07-20 1995-11-21 Daifuku Co., Ltd. Magnetic levitation transport system with non-contact inductive power supply and battery charging
US5409095A (en) 1992-07-30 1995-04-25 Toyokanetsu Kabushiki Kaisha Sorting apparatus
US5368425A (en) 1992-07-31 1994-11-29 Ford Motor Company Multi-axis linear motor positioner with Y-axis supported at single end
US5277125A (en) 1992-10-28 1994-01-11 Bae Automated Systems, Inc. Material handling car and track assembly having opposed magnet linear motor drive and opposed permanent magnet brake assembly
US5251563A (en) 1992-10-28 1993-10-12 Bae Automated Systems, Inc. Synchronous drive and braking means for material handling car
US5277124A (en) 1992-10-28 1994-01-11 Bae Automated Systems, Inc. Direction control assembly for a material handling car having pivoted divert aims engaging tracks for guidance in switch area
US5267514A (en) 1992-10-28 1993-12-07 Bae Automated Systems, Inc. Track for material handling car and car wheel assembly for cooperation therewith
US5452663A (en) 1993-04-14 1995-09-26 Berdut; Elberto Levitation and propulsion system using permanent magnets and interleaved iron or steel
US5325974A (en) 1993-04-26 1994-07-05 Bae Automated Systems, Inc. Display device for elongated objects
AU4093393A (en) 1993-05-03 1994-11-21 Peter Bruce Clark Power collector for inductive power transfer
NL9300908A (nl) * 1993-05-27 1994-12-16 Vanderlande Ind Nederland Transportinrichting.
US5519266A (en) 1993-06-01 1996-05-21 Anorad Corporation High efficiency linear motor
US5551350A (en) 1993-10-07 1996-09-03 Daifuku Co., Ltd. Transporting system driven by linear motor having inductive power supply
US5821638A (en) 1993-10-21 1998-10-13 Auckland Uniservices Limited Flux concentrator for an inductive power transfer system
US5444341A (en) 1993-11-04 1995-08-22 Cincinnati Milacron Inc. Method and apparatus for torque ripple compensation
FR2712863B1 (fr) 1993-11-23 1996-01-05 Gec Alsthom Transport Sa Balise d'initialisation d'un véhicule à l'arrêt.
NL9302211A (nl) * 1993-12-20 1995-07-17 Vanderlande Ind Nederland Transportinstallatie.
US5595121A (en) 1994-04-15 1997-01-21 The Walt Disney Company Amusement ride and self-propelled vehicle therefor
US5523637A (en) 1994-04-28 1996-06-04 Ford Motor Company Permanent magnet electrical machine with low reluctance torque
US5573090A (en) 1994-05-05 1996-11-12 H. R. Ross Industries, Inc. Raodway-powered electric vehicle system having onboard power metering and communication channel features
US5517924A (en) 1994-07-27 1996-05-21 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Double row loop-coil configuration for high-speed electrodynamic maglev suspension, guidance, propulsion and guideway directional switching
US5722326A (en) * 1994-08-01 1998-03-03 The Regents Of The University Of California Magnetic levitation system for moving objects
JPH08129336A (ja) 1994-10-31 1996-05-21 Toshiba Corp 列車運行管理システム
FR2726948B1 (fr) 1994-11-16 1996-12-20 Wavre Nicolas Moteur synchrone a aimants permanents
US5723917A (en) * 1994-11-30 1998-03-03 Anorad Corporation Flat linear motor
JPH08205514A (ja) 1995-01-26 1996-08-09 Fanuc Ltd リニア同期モータ
US5684490A (en) 1995-03-01 1997-11-04 The Ohio State University Highway vehicle guidance system
CN1078767C (zh) * 1995-03-03 2002-01-30 罗尔夫·斯托斯曼 电机
US5763966A (en) * 1995-03-15 1998-06-09 Hinds; Walter E. Single plane motor system generating orthogonal movement
US5910691A (en) * 1995-03-20 1999-06-08 Wavre; Nicolas Permanent-magnet linear synchronous motor
KR100372952B1 (ko) * 1995-04-03 2003-06-18 체겔레크 아에게 안라겐- 운트 아우토마티지룽스테크닉 게엠베하 전기공급및데이터전송부를갖는트랙-유도형이송장치
US5662568A (en) 1995-05-12 1997-09-02 Ingersoll Milling Machine Co. Symmetrical multi-axis linear motor machine tool
JP3376373B2 (ja) * 1995-06-07 2003-02-10 ミネベア株式会社 モータ構造
US5590604A (en) * 1995-06-07 1997-01-07 Autran Corp. Transportation system with high speed vehicles and automatic control
DE19633209A1 (de) * 1995-08-28 1997-03-06 Papst Motoren Gmbh & Co Kg Verfahren und Vorrichtung zur Reduzierung des sogenannten Nutruckens bei einem Elektromotor
GB2305021A (en) 1995-08-29 1997-03-26 Custom Dev Ltd Stator winding lay-out for an electric motor
DE19535856B4 (de) 1995-09-18 2005-01-05 Siemens Ag Rechnerstellwerk mit aufgabenverteilten, nicht synchronisierten Bereichs- und Stellrechnern
IT1281830B1 (it) * 1995-10-27 1998-03-03 Sasib Railway S P A Circuito di binario ad audiofrequenza con trasmissione di dati (c.d.b..digitale): interfaccia di ricetrasmissione.
CN1068729C (zh) * 1996-01-22 2001-07-18 伊利诺斯工具工程有限公司 轴向磁极电动机
US5708427A (en) 1996-04-18 1998-01-13 Bush; E. William Vehicle in-lane positional indication/control by phase detection of RF signals induced in completely-passive resonant-loop circuits buried along a road lane
US5757288A (en) * 1996-05-02 1998-05-26 Mitron Systems Corporation Vehicle detector system and method
JPH1042531A (ja) 1996-05-24 1998-02-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電動機
US5927657A (en) * 1996-07-17 1999-07-27 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Antenna mounting structure for movable member conveying system
IL127999A0 (en) 1996-07-19 1999-11-30 Tracon System Ltd A passive road sensor for automatic monitoring and method thereof
US5906647A (en) * 1996-09-03 1999-05-25 Chrysler Corporation Vehicle mounted guidance antenna for automated durability road (ADR) facility
US6008552A (en) 1996-12-30 1999-12-28 Minolta Co., Ltd. Linear drive device
US5900728A (en) * 1997-03-20 1999-05-04 International Business Machines Corporation Alternating current magnetic force microscopy system with probe having integrated coil
US6034499A (en) * 1997-04-01 2000-03-07 Tranovich; Stephen J. Method of controlling rotary position of a torque motor
CH691719A5 (fr) * 1997-04-11 2001-09-14 Etel Sa Table X-Y pour déplacer une charge, telle qu'un outil, selon deux directions perpendiculaires.
DE19723959A1 (de) 1997-06-06 1999-01-21 Siemens Ag Fahrsystem für ein Magnetschwebefahrzeug
DE69817459T2 (de) 1997-06-13 2004-03-18 Matsushita Electric Industrial Co. Ltd. Erfassungsgerät für magnetostriktive Resonatoren und Verkehrssystem
FR2765745B1 (fr) * 1997-07-03 1999-07-30 Parvex Sa Moteur lineaire
JPH1173600A (ja) * 1997-08-28 1999-03-16 Nippon Soken Inc 走行体の幅方向位置検出装置
JP3344645B2 (ja) * 1997-09-02 2002-11-11 オークマ株式会社 永久磁石を用いたモータ
JP3415406B2 (ja) 1997-09-05 2003-06-09 トヨタ自動車株式会社 磁石内包型交流電動機およびその設計方法
US6011508A (en) * 1997-10-31 2000-01-04 Magnemotion, Inc. Accurate position-sensing and communications for guideway operated vehicles
JP3630964B2 (ja) * 1997-12-26 2005-03-23 キヤノン株式会社 ステージ装置、およびこれを用いた露光装置ならびにデバイス製造方法
JPH11232585A (ja) * 1998-02-10 1999-08-27 Oki Electric Ind Co Ltd 車両の路側逸脱防止システム
US6225919B1 (en) * 1998-11-03 2001-05-01 New York Air Brake Corporation Method of identifying and locating trainline power supplies
US6147421A (en) * 1998-11-16 2000-11-14 Nikon Corporation Platform positionable in at least three degrees of freedom by interaction with coils
AU2779800A (en) * 1999-04-16 2000-10-19 Newage International Limited An alternating current machine
US6175169B1 (en) * 1999-05-03 2001-01-16 Ralph L. Hollis, Jr. Closed-loop planar linear motor with integral monolithic three-degree-of-freedom AC-magnetic position/orientation sensor
AU6341200A (en) * 1999-07-02 2001-01-22 Magnemotion, Inc. System for inductive transfer of power, communication and position sensing to a guideway-operated vehicle
JP2001025229A (ja) * 1999-07-06 2001-01-26 Nippon Thompson Co Ltd 可動コイル型リニアモータを内蔵したスライド装置
JP3094104B1 (ja) * 1999-08-31 2000-10-03 工業技術院長 超電導磁気浮上輸送システム
JP2001118773A (ja) * 1999-10-18 2001-04-27 Nikon Corp ステージ装置及び露光装置
DE10000513C1 (de) 2000-01-08 2001-09-13 Herbert Weh Vorrichtung zum magnetischen Antreiben und Tragen von Fahrzeugen
US6781524B1 (en) 2000-03-17 2004-08-24 Magnemotion, Inc. Passive position-sensing and communications for vehicles on a pathway
KR100720753B1 (ko) 2000-04-19 2007-05-22 가부시키가이샤 야스카와덴키 영구자석형 동기 리니어모터
US6445093B1 (en) 2000-06-26 2002-09-03 Nikon Corporation Planar motor with linear coil arrays
JP3945148B2 (ja) * 2000-11-02 2007-07-18 株式会社日立製作所 Ｘｙテーブル及びｘｙｚテーブル
EP1243969A1 (en) * 2001-03-20 2002-09-25 Asm Lithography B.V. Lithographic projection apparatus and positioning system
US6788385B2 (en) * 2001-06-21 2004-09-07 Nikon Corporation Stage device, exposure apparatus and method
KR20030006756A (ko) * 2001-07-14 2003-01-23 주식회사 져스텍 일렬로 배치되어 직선운동하는 두 이동부재를 이용한작업대 이동장치
KR100482696B1 (ko) * 2001-08-09 2005-04-14 주식회사 져스텍 직선운동하는 두 이동부재를 이용한 직선 및 회전운동장치
US6983701B2 (en) * 2001-10-01 2006-01-10 Magnemotion, Inc. Suspending, guiding and propelling vehicles using magnetic forces
WO2003029651A2 (en) 2001-10-01 2003-04-10 Magnemotion, Inc. Synchronous machine design and manufacturing
KR20030057995A (ko) * 2001-12-29 2003-07-07 주식회사 져스텍 1축 방향 직선이동이 가능한 공작물 거치대와 평면이동 및회전운동이 가능한 공구대를 구비한 가공 장치
DE10212344A1 (de) * 2002-03-15 2003-10-09 Kleo Halbleitertechnik Gmbh Vorrichtung zum Belichten von Substratmaterialien
US6684794B2 (en) * 2002-05-07 2004-02-03 Magtube, Inc. Magnetically levitated transportation system and method
ATE337639T1 (de) * 2002-05-24 2006-09-15 Velocity Magnetics Inc Primärteil eines synchron-linear- permanentmagnetmotors
JP2004112864A (ja) * 2002-09-13 2004-04-08 Nippon Thompson Co Ltd リニアモータを内蔵したｘｙステージ装置
JP4315420B2 (ja) * 2003-04-18 2009-08-19 キヤノン株式会社 露光装置及び露光方法
US6860300B1 (en) * 2003-10-21 2005-03-01 Spokane Industries, Inc. Aircraft defueling system
CN101356714B (zh) 2004-05-07 2015-07-08 麦克纳莫绅有限公司 传送工具、传送方法、和传送系统

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3706922A (en) * 1970-06-11 1972-12-19 Tokyo Shibaura Electric Co Linear comb-shaped synchronous motor
US3679874A (en) * 1970-07-06 1972-07-25 Bendix Corp Automatic baggage handling system
US3763788A (en) * 1971-08-17 1973-10-09 Rohr Corp Magnetic switching of vehicles
US3858521A (en) * 1973-03-26 1975-01-07 Canadian Patents Dev Magnetic levitation guidance system
US5012747A (en) * 1988-06-27 1991-05-07 Aeg Westinghouse Transportation Systems, Inc. Rotary guideway switch having guidebeam and/or electric rail structure located above and between guideway tire paths
US5839567A (en) * 1995-04-20 1998-11-24 Daifuku Co., Ltd. Conveying system
US6101952A (en) * 1997-12-24 2000-08-15 Magnemotion, Inc. Vehicle guidance and switching via magnetic forces
CN1451488A (zh) * 2002-04-12 2003-10-29 桑德维克公司 用于在分选机的一列滑架上传输机械能的方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP5203700B2 (ja) 2013-06-05
US7458454B2 (en) 2008-12-02
CN101356714A (zh) 2009-01-28
WO2005110898A3 (en) 2008-01-17
KR20070011577A (ko) 2007-01-24
EP1748943A4 (en) 2009-07-01
US20050263369A1 (en) 2005-12-01
EP1748943A2 (en) 2007-02-07
JP2007536178A (ja) 2007-12-13
WO2005110898A2 (en) 2005-11-24
US7926644B2 (en) 2011-04-19
US20090107806A1 (en) 2009-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101356714B (zh) 传送工具、传送方法、和传送系统
CN104870244B (zh) 短块线性同步电机和换向机构
US11091320B2 (en) Transport system powered by short block linear synchronous motors
CN108701637B (zh) 用于工业自动化的具有独立的协调梭车的操纵系统
US20200371522A1 (en) Mover system
EP3031756B2 (en) Linear drive transport system and method
EP2403784B1 (en) Multi-mode scroll cam conveyor system
EP2691319B1 (en) Pallet-based position adjustment system
US8700205B2 (en) Moving stop station for robotic assembly
CN105883424A (zh) 可自主码垛的agv装置
JP2007536178A5 (zh)
US6591756B2 (en) Transport system
JP2000079527A5 (zh)
US10826370B2 (en) Method for operating a long stator linear motor with switch
EP4071569B1 (en) System and method for determining real-time orientation on carts in an independent cart system
TW202011504A (zh) 用於工業自動化的具有獨立的協調梭車的操縱系統
TWM638450U (zh) 用於工業自動化的具有獨立的協調梭車的操縱系統

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 1125497

Country of ref document: HK

C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: WD

Ref document number: 1125497

Country of ref document: HK

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210722

Address after: Wisconsin

Patentee after: Rockwell Automation Inc.

Address before: Massachusetts, USA

Patentee before: McNamson Co.,Ltd.