KR100482696B1 - 직선운동하는 두 이동부재를 이용한 직선 및 회전운동장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 동일한 방향을 따라 독립적으로 직선운동하는 두 이동부재를 이용하여 작업대상을 직선이동 뿐만 아니라 회전운동 시킬 수 있는 직선 및 회전운동 장치를 제공한다. 볼스크루 장치를 이용한 직선 및 회전운동 장치는 직선운동 방향과 동일한 방향의 축을 중심으로 회전운동을 수행할 수 있고 캠 형상을 갖는 상판부재나 래크-피니언 장치 혹은 링크장치를 이용한 직선 및 회전운동 장치는 직선운동 방향과 수직을 이루는 축에 대해 회전운동할 수 있다.

Description

직선운동하는 두 이동부재를 이용한 직선 및 회전운동 장치 {LINEAR AND ROTARY MOTION APPARATUS USING TWO LINEARLY MOVING MEMBERS}

본 발명은 작업대상을 이동시키는 운동장치에 관한 것으로, 상세하게는 작업대상을 직선이동 뿐만 아니라 회전 이동하도록 구동시키는 운동장치에 관한 것이다.

작업대상을 직선이동도 시키고 회전운동도 행할 필요가 있는 작업이 있다. 이렇게 작업대상을 직선이동도 시키고 동시에 회전운동도 시키기 위해 종래에는 직선운동을 위한 직선 구동기와 회전운동을 위한 회전 구동기를 별개로 구비하였다. 작업대상에 대하여 직선운동과 회전운동을 동시에 제공하기 위해서는 구조적으로 한 구동기가 작업대상 뿐만 아니라 다른 구동기까지도 이동시켜야 했다. 따라서, 이러한 기존의 운동장치는 구조가 복잡하고, 타 구동기까지 이동시켜야하는 구동기에는 작업대상 뿐만 아니라 타 구동기까지 부하로 작용한다는 문제가 있었다. 아울러, 반드시 회전 구동기가 필요하였다.

이러한 문제점을 개선하기 위해 본 발명은 하나의 방향을 따라 독립적으로 직선운동하는 두 이동부재를 이용하여 작업대상이 직선이동 시킬 뿐만 아니라 회전운동까지 하도록 하는 직선 및 회전운동 장치를 제공한다.

본 발명은 또한 직선이동과 그 직선이동의 방향과 같은 방향의 축선(axis)을 중심으로 회전하는 회전이동을 수행하는 직선 및 회전운동 장치를 제공한다.

본 발명은 또한 직선이동과 그 직선이동과는 일정한 각도를 이루는 축선(axis)을 중심으로 회전하는 회전이동을 수행하는 직선 및 회전운동 장치를 제공한다.

본 발명에 따르면 직선운동하는 두 이동부재를 이용한 직선 및 회전운동 장치를 제공한다. 본 발명에 의한 직선 및 회전운동 장치는 두 개의 직선 이동자를 갖는 구동기와 직선-회전 이동기구를 구비한다. 직선-회전 이동기구는 각 직선 이동자에 각각 결합되는 두 개의 이동부재를 구비하며, 두 개의 이동부재에 연결되어 직선운동을 회전운동으로 변환하는 변환기구를 추가로 구비한다.

두 개의 직선 이동자는 구동기에 의해 각각 독립적으로 움직이며, 서로 나란히 배치되어 동일한 축선 또는 서로 평행인 축선을 따라 직선이동할 수 있다. 두 개의 직선 이동자에 각각 이동부재가 결합된다. 두 이동부재를 볼스크루와 같은 운동변환 장치로 연결하게 되면, 두 이동부재 사이의 상대거리가 변함에 따라 회전운동을 얻을 수 있다. 만일, 볼스크루의 끝단에 작업대상(이동이 필요한 대상을 가리킴)을 결합한다면, 두 이동부재의 이동에 따라 작업대상은 직선운동뿐만 아니라 회전운동이 가능하게 된다. 회전운동이 가능하도록 하는 장치는 볼스크루 외에 여러 가지가 있을 수 있다. 예를 들면, 링크장치, 래크 및 피니언 장치, 캠 장치 등이다.

본 발명의 일측면을 따르면, 동일한 축선 또는 평행한 축선을 따라 독립적으로 직선 운동하는 제1 및 제2 이동자를 구비한 구동기와, 상기 두 직선 이동자와 각각 결합되어 상기 두 직선 이동자의 이동에 따라 직선이동 또는 회전운동을 하는 직선-회전 이동기구를 포함하는 직선 및 회전운동 장치를 제공한다.

이하 도면을 통하여 본 발명을 상세히 설명한다.

도1을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 직선 및 회전운동 장치의 사시도로서 직선 및 회전운동 장치(10)는 리니어 모터(12)와 직선-회전 이동기구(13)를 구비한다. 직선-회전 이동기구(13)는 제1 이동부재(14), 제2 이동부재(16), 변환기구(18) 및 엔코더(20)를 구비한다.

리니어 모터(12)는 직선 및 회전운동 장치(10)의 구동기로서, 제1 직선 이동자(22)와 제2 직선 이동자(24)를 구비한다. 두 개의 직선 이동자(22, 24)는 리니어 모터(12)의 길이방향으로 일렬로 배치된다. 리니어 모터(12) 내측에는 영구자석이 배열되어 있고, 각 직선 이동자에는 영구자석과 상호 작용하는 코일이 구비되어 있다. 따라서 각 이동자는 독립적으로 구동되어 리니어 모터(12)의 길이방향을 따라 직선운동을 한다.

제1 이동부재(14)와 제2 이동부재(16)는 각각 베이스(30, 32)와 베이스에 대해 수직으로 세워진 지지대(26, 28)를 구비한다. 이로서 이동부재는 대체로 L자형을 이룬다. 베이스(30, 32)는 각각 제1 직선 이동자(22)와 제2 직선 이동자(24)에 결합된다. 두 지지대(26, 28)에는 각각 구멍(34, 36)이 형성된다. 제2 이동부재(16)의 베이스(32) 위에는 수직 방향의 보조 지지대(38)가 더 구비된다. 이는 후술하는 엔코더(20)를 고정하기 위함이다. 두 개의 이동부재(14, 16)가 기본적으로 L자형을 이룬다고 하였으나, 직선 이동자(22, 24)와 결합되고 지지대(26, 28, 38)을 구비할 수 있는 형태라면 L자형 이외의 어떠한 형태도 가능함을 당업자라면 이해할 수 있을 것이다.

변환기구(18)는 볼 스크루 장치로 이루어진다. 볼 스크루 장치는 스크루 봉(40)과 너트(44)를 구비한다. 스크루봉(40)은 긴 봉의 형태로서, 스크루가 형성된 부분(41)과 스크루가 형성되지 않은 부분(42)으로 나뉜다. 스크루가 형성된 부분(41)은 제1 이동부재(14)의 지지대 구멍(34)에 끼워지고, 스크루가 형성되지 않은 부분(42)은 제2 이동부재(16)의 지지대 구멍(36)에 끼워진다. 스크루봉(40)의 스크루가 형성되지 않은 부분(42)은 보조 지지대(38)를 통과하여 엔코더(20)의 회전축과 결합된다. 엔코더(20)는 스크루봉(40)의 정확한 회전각을 감지한다.

도2를 참조하면, 도1의 직선 및 회전운동 장치(10)의 직선-회전 이동기구(13)의 측면도로서 두 이동부재(14, 16)를 단면으로 도시한 것이다. 제1 이동부재(14)의 지지대(26)에 형성된 지지대 구멍(34) 안에는 볼스크루 너트(44)가 장착된다. 제2 이동부재(16)의 지지대(28)에 형성된 지지대 구멍(36) 안에는 볼베어링(46)이 장착된다.

스크루봉(40)중 스크루가 형성된 부분(41)은 볼스크루 너트(44)와 결합된다. 따라서, 제1 이동부재(14)가 직선이동을 하면 스크루봉(40)이 회전운동할 수 있다. 스크루봉(40)에 마련된 스크루는 피치가 큰 것이 바람직하다. 너트의 직선 운동을 스크루봉(40)의 회전운동으로 용이하게 변환하기 위함이다. 스크루봉(40)의 스크루가 형성되지 않은 부분(42)은 볼베어링(46)에 의해 지지된다. 제2 이동부재(16)에 대하여 스크루봉(40)이 회전운동은 가능하되 직선운동은 이루어지지 않는다.

도1과 도2를 참조하면, 독립적으로 구동되는 두 개의 직선 이동자(22, 24)에 각각 결합된다. 두 개의 이동부재(14, 16)는 리니어 모터(12)의 길이방향으로 각각 독립적인 직선운동을 수행할 수 있다.

만일, 두 이동부재(14, 16)가 같은 방향과 같은 속도로 움직이면 상대거리(50)는 변하지 않는다. 그러므로 스크루봉(40)은 회전운동(52)을 하지 않고 두 이동부재(14, 16)와 같은 방향과 같은 속도로 직선운동(54)을 수행하게 된다.

두 이동부재(14, 16) 사이의 상대거리(50)가 변하게 되면 스크루봉40)은 볼스크루 너트(44)와 스크루봉(40)의 상호작용으로 회전운동(52)을 수행하게 된다. 스크루봉(40)의 회전방향은 두 이동부재(14, 16) 사이의 상대거리(50)가 커지느냐, 작아지느냐에 의해 결정된다. 회전각(또는 회전수)은 스크루봉(40)에 연결된 엔코더(20)에 의해 측정된다.

만일, 스크루봉(40)의 끝단에 작업대상을 고정한다면, 두 이동부재(14, 16)의 운동에 따라 그 작업대상은 스크루봉(40)의 축(48)방향의 직선이동 뿐만 아니라 그 축(48)에 대한 회전이 가능하게 된다.

도3을 참조하면, 본 발명에 따른 직선 및 회전운동 장치의 제2 실시예의 사시도로서, 직선 및 회전운동 장치(10a)는 리니어 모터(12a)와 직선-회전이동 기구(13a)를 구비한다. 직선-회전 이동기구(13a)는 제1 이동부재(14a), 제2 이동부재(16a), 상판(18a)을 구비한다.

리니어 모터(12a)의 구성은 제1 실시예에서의 것과 동일하므로 설명을 생략한다.

도4와 도5는 도3의 제2 실시예의 직선 및 회전운동 장치(10a) 중 직선-회전 이동기구(13a)의 측면도와 평면도이다. 도3, 도4, 도5를 함께 참조하면, 제1 이동부재(14a)와 제2 이동부재(16a)는 직육면체 형태이나, 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니다. 제1 이동부재(14a)는 윗면에서 위쪽으로 돌출한 원기둥 형태의 돌기(56)를 구비한다. 제2 이동부재(16a)에는 중앙에는 단이 진 축(58)이 마련된다. 상판(18a)은 두 이동부재(14a, 16a) 위에 놓여져 결합되는데, 제1이동 부재(14a)로부터 제2 이동부재(16a)까지 연장된다. 제1 이동부재(14a)에 대응하는 아래면 한쪽 끝에는 반원형의 궤도 홈(60)이 형성되어 있다. 이 궤도 홈(60)에 제1 이동부재(14a)의 돌기(56)가 끼워진다. 제2 이동부재(16a)와 대응하는 위치에는 원형 구멍이 마련된다. 이 구멍 내에 스러스트 볼베어링(59)이 위치한다. 상판(18a)과 제2 이동부재(16a) 사이는 이 볼베어링(59)에 의해 회전 가능하게 결합된다. 결국 상판(18a)의 궤도 홈(60)은 캠으로서 기능하고 제1 이동부재(14a)의 돌기(56)는 캠 종동부를 형성한다. 캠 기구 및 회전 가능한 상판(18a)은 결국 직선운동을 회전운동으로 변환하는 변환기구로서 기능한다.

두 개의 이동부재(14a, 16a)는 리니어 모터(12a)에서 각각 독립적으로 구동되는 두 개의 직선 이동자(22a, 24a)에 각각 결합된다. 따라서, 두 개의 이동부재(14a, 16a)는 리니어 모터(12a)의 길이방향을 따라 각각 독립적으로 직선운동을 한다.

두 이동부재(14a, 16a) 사이의 상대거리(50a)가 도5의 (b)에서와 같이 상대거리(50a′)가 변하게 되면, 변환기구(18a)의 홈(60)과 제1 회전부재(14a)의 돌기(56)의 작용에 의해 상판(18a)은 축(58)을 중심으로 회전운동(62)하게 된다.

두 이동부재(14a, 16a)가 같은 방향과 속도로 움직이면 상대거리(50a)는 변하지 않으므로 상판(18a)은 회전운동(62)을 하지 않고 두 이동부재(14a, 16a)와 같은 방향과 속도로 직선운동(64)을 수행하게 된다.

만일, 상판(18a) 위에 작업대상을 위치시키면, 두 이동부재(14a, 16a)의 운동에 따라 그 작업대상은 리니어 모터(12a)의 길이방향을 따라 직선이동을 할 수 있을 뿐만 아니라 축(58)에 대한 회전도 가능하게 된다.

제2 실시예에서는 궤도 홈이 상판에 마련된 것으로 설명하였으나, 이와는 달리 이동부재에 형성될 수도 있다.

도6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 직선 및 회전운동 장치의 사시도로서, 직선 및 회전운동 장치는 리니어 모터와 직선-회전 이동기구를 구비한다. 리니어 모터는 앞의 두 실시예에서와 동일함으로 도면에서 도시하는 것을 생략하였으며, 설명 또한 생략하고, 직선-회전 이동기구에 대해서만 설명한다. 직선-회전 이동기구(13b)는 제1 이동부재(14b), 제2 이동부재(16b), 래크(68), 피니언(70)을 구비한다.

제1 이동부재(14b)와 제2 이동부재(16b)는 상기 두 실시예에서와 동일하게 리니어 모터의 두 개의 직선 이동자에 각각 결합된다. 따라서, 두 개의 이동부재(14b, 16b)는 리니어 모터의 길이방향으로의 직선운동을 각각 독립적으로 수행하게 된다.

래크(68)는 제2 이동부재(16b)와 일체로 결합되어 있으며, 제1 이동부재(14b)를 지나서 길게 연장된다. 상기 래크(68)와 맞물리는 피니언(70)은 이동부재(14b)의 윗면에 회전가능하게 결합된다. 래크(68)와 피니언(70)은 운동 변환기구로서 기능한다. 도6에 상세하게 도시하지는 않았지만, 피니언(70)은 백래시 방지용 피니언인 것이 바람직하다. 백래시 방지용 피니언은 당업자에게 잘 알려진 바와 같이, 기어가 2중으로 되어 있으면서 이들 사이에는 스프링이 설치되어 있다. 평소에 두 개의 기어가 약간의 차이를 가지고 벌어져 있다가 래크에 물려서 구동될 때 두 개의 기어가 힘을 받아 서로 밀면서 백래시를 방지한다.

래크(68)와 피니언(70), 두 기어는 서로 맞물려 있어 두 이동부재(14b, 16b) 사이의 상대거리(50b)가 변함에 따라 피니언(70)은 회전운동(74)을 하게 된다. 두 이동부재(14b, 16b)가 같은 방향과 속도로 움직이면 상대거리(50b)는 변하지 않으므로, 피니언(70)은 회전운동(74)을 하지 않고 두 이동부재(14b, 16b)와 같은 방향과 속도로 직선운동(76)을 수행하게 된다.

만일, 피니언(70) 위에 점선으로 도시한 바와 같이 작업대(78)를 결합한다면, 두 이동부재(14b, 16b)의 운동에 따라 그 작업대(78)는 직선운동(76) 뿐만 아니라 직선운동(76) 방향과 직각인 축에 대한 회전운동(74)도 가능하게 된다.

도7과 도8을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 직선 및 회전운동 장치의 사시도 및 측면도로서, 직선 및 회전운동 장치는 리니어 모터와 직선-회전 이동기구를 구비한다. 다만, 리니어 모터는 상기 실시예에서와 동일하므로 도면에서 도시하는 것을 생략하였으며, 직선-회전 이동기구만을 설명한다. 직선-회전이동 기구(13c)는 제1 이동부재(14c), 제2 이동부재(16c), 제1 연결부재(82), 제2 연결부재(84)를 구비한다.

제1 이동부재(14c)와 제2 이동부재(16c)는 상기 실시예에서와 동일하게 리니어 모터의 두 개의 직선 이동자에 각각 결합된다. 따라서, 두 개의 이동부재(14c, 16c)는 리니어 모터의 길이방향으로의 직선운동을 각각 독립적으로 수행하게 된다.

도7에서의 두 연결부재(82, 84)는 가늘고 긴 막대 형상의 링크이다. 제1 연결부재(82)의 한쪽 끝은 제1 이동부재(14c) 윗면에 회전가능하게 결합된다. 제2 연결부재(84)의 한쪽 끝은 제2 이동부재(16c) 윗면에 회전가능하게 결합된다. 또한, 두 연결부재(82, 84)의 다른 쪽 끝은 서로 회전가능하게 결합되어, 전체적으로 링크장치의 형태를 취한다.

두 이동부재(14c, 16c) 사이의 상대거리(50c)가 변함에 따라 제1 연결부재(82)와 제2 연결부재(84)는 각각의 축(92, 94)을 중심으로 회전운동(98, 100)을 하게된다. 두 이동부재(14c, 16c)가 같은 방향과 속도로 움직이면 상대거리(50c)는 변하지 않으므로 두 연결부재(82, 84)는 회전운동(98, 100)을 하지 않고 두 이동부재(14c, 16c)와 같은 방향과 속도로 직선운동을 수행하게 된다.

만일, 제1 연결부재(82) 위에 점선으로 도시된 바와 같이 작업대(78c)를 결합한다면, 두 이동부재(14c, 16c)의 운동에 따라 그 작업대(78c)는 직선운동 뿐만 아니라 축(92)에 대한 회전운동(98)이 가능하게 된다.

도9는 본 발명의 또 다른 실시예인 직선 및 회전운동 장치의 구동기로서, 회전모터를 사용하여 직선 이동자의 직선운동을 구현한 직선 구동장치의 평면도이다. 도10은 도9의 E-E′선을 따라 절단한 단면도이다. 도11은 도10의 F-F′선을 따라 절단한 단면도이다. 도9 내지 도11을 참조하면, 직선 구동장치(12d)는 고정대(102)와, 두 개의 스크루(36, 38)와, 두 개의 직선 이동자(14d, 16d)를 구비한다. 두 이동부재를 포함한 직선-회전 이동기구는 상기의 실시예들과 동일하게 적용될 수 있어 설명을 생략한다.

두 개의 직선 이동자(14d, 16d)가 고정대(102)를 따라 직선운동 하기 위해, 두 개의 직선 이동자(14d, 16d)는 각각에 스크루(104, 106)에 연결한다. 이를 위하여, 두 개의 직선 이동자(14d, 16d)는 너트(141, 161)를 구비한다. 각각의 스크루(104, 106)는 직선 이동자(14d, 16d) 아래의 고정대(102)에 형성된 길다랗게 연장되는 고정대 홈(108, 110)내에 위치한다. 각각의 스크루(104, 106)에는 각각의 직선 이동자(14d, 16d)의 너트(141, 161)가 끼워진다. 도11를 참조하면, 상기 스크루와 너트로 이루어지는 직선이송장치는 볼스크루 장치인 것이 바람직하다. 도시하지는 않았지만 상기 각각의 스크루(104, 106)에는 각각의 회전모터가 연결되어 있어 스크루(104, 106)를 각각 회전시킬 수 있다. 상기 스크루(104, 106)의 회전에 의해 각각의 직선 이동자(14d, 16d)가 이동할 수 있다.

결국, 회전모터에 의한 회전운동은 볼스크루 장치에 의해 직선운동으로 변환되어 두 직선 이동자(14d, 16d)의 직선운동을 구현한다. 직선 이동자(14d, 16d)는 고정대(102)와의 원활한 상대직선운동이 이루어지도록 그 접촉부에 리니어 가이드(112)가 설치된다.

상기 실시예에서는 직선 구동장치로서 리니어 모터 또는 스크루 이송장치를 구비한 회전모터를 사용하는 작업대 이동장치를 설명하였다. 그러나, 실시예로 보여진 두 가지 경우 외에도 다른 구동형태에 의해서도 이동부재의 직선운동을 구현할 수 있다. 구동기로서 회전모터를 사용하는 경우 상기 실시예에서 보여진 볼스크루 이송장치 대신 래크-피니언 장치나 벨트 장치를 이용하여 회전모터와 두 개의 직선 이동자를 연결함으로써 두 이동부재를 직선운동시킬 수 있다. 또한, 구동기로서 유압 또는 공압을 사용하여 직접 두 개의 슬라이드부가 독립적으로 이동하게 함으로써 두 이동부재의 직선운동을 구현할 수 있다.

상기 실시예에서는 수평으로 놓여진 상태에서 수평방향 직선운동을 하는 것으로 설명되었으나, 본 발명은 이러한 운동만으로 한정된 것은 아니며, 필요에 따라 수직 혹은 그 외 다른 자세에서도 충분히 그 동작을 수행할 수 있음을 당업자라면 이해할 수 있을 것이다.

본 발명의 구성을 따르면, 동일한 방향을 따라 독립적으로 직선운동하는 두 이동부재를 이용하여 작업대상을 직선이동 뿐만 아니라 회전운동 시킬 수 있는 직선 및 회전운동 장치가 제공된다.

볼스크루 장치를 이용한 직선 및 회전운동 장치는 직선운동 방향과 동일한 방향의 축을 중심으로 회전운동을 수행할 수 있다. 캠 형상을 갖는 상판부재를 이용한 직선 및 회전운동 장치는 직선운동 방향과는 수직을 이루는 축에 대해 비교적 작은 각도의 회전운동을 수행할 수 있다. 래크-피니언 장치나 링크장치를 이용한 직선 및 회전운동 장치는 직선운동 방향과 수직을 이루는 축에 대해 회전운동할 수 있다. 특히, 피니언으로서 백래시가 없는 기어를 사용하면 더욱 정밀한 운동을 구현할 수 있다.

이상 본 발명을 상기 실시예를 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 제한되는 것이 아니다. 당업자라면, 본 발명의 취지 및 범위를 벗어나지 않고 수정, 변경을 할 수 있으며 이러한 수정과 변경 또한 본 발명에 속하는 것임을 알 수 있을 것이다.

도1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 직선 및 회전운동 장치의 사시도

도2는 도1의 직선 및 회전운동 장치의 일부의 측면도로서 두 이동부재를 단면으로 도시한 도면

도3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 직선 및 회전운동 장치의 사시도

도4는 도3의 직선 및 회전운동 장치의 일부의 측면도

도5는 도3의 직선 및 회전운동 장치의 일부의 평면도

도6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 직선 및 회전운동 장치의 사시도로서 이동부재와 래크 및 피니언 장치를 도시한 도면

도7은 본 발명의 제4 실시예에 따른 직선 및 회전운동 장치의 사시도로서 이동부재와 링크장치를 도시한 도면

도8은 도7의 직선 및 회전운동 장치의 측면도

도9는 본 발명의 다른 실시예로서 회전모터를 구동기로 사용하여 이동부재의 직선운동을 구현한 실시예의 평면도

도10은 도9의 E-E′선을 따라 절단한 단면도

도11은 도10의 F-F′선을 따라 절단한 단면도

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

10 : 직선 및 회전운동 장치 12 : 리니어 모터

13 : 직선-회전 이동기구 14 : 제1 이동부재

16 : 제2 이동부재 18 : 변환기구

20 : 엔코더 22 : 제1 직선 이동자

24 : 제2 직선 이동자 40 : 스크루봉

44 : 볼스크루 너트 46 : 볼베어링

56 : 돌기 60 : 궤도 홈

68 : 래크 70 : 피니언

82 : 제1 연결부재 84 : 제2 연결부재

102 : 고정대 104, 106 : 스크루

108, 110 : 고정대 홈 112 : 리니어 가이드

Claims (7)

1. 삭제
2. 동일한 축선 또는 평행한 축선을 따라 독립적으로 직선 운동하는 제1 및 제2 이동자를 구비한 구동기와,

   상기 두 직선 이동자와 각각 결합되어 상기 두 직선 이동자의 이동에 따라 직선이동 또는 회전운동을 하는 직선-회전 이동기구를 포함하며,

   상기 직선-회전 이동기구는

   너트가 장착되고 하나의 직선 이동자에 고정된 제1 이동부재와,

   다른 하나의 직선 이동자에 고정된 제2 이동부재와,

   상기 너트와 맞물리는 스크루가 구비되어 상기 제1 이동부재에 대해 직선이동 및 회전이동이 가능하며, 스크루가 형성된 부분과 스크루가 형성되지 않은 부분으로 나누어 상기 제2 이동부재에 대하여 회전운동이 가능하게 결합되는 스크루봉을 구비하는

   직선 및 회전운동 장치.
3. 동일한 축선 또는 평행한 축선을 따라 독립적으로 직선 운동하는 제1 및 제2 이동자를 구비한 구동기와,

   상기 두 직선 이동자와 각각 결합되어 상기 두 직선 이동자의 이동에 따라 직선이동 또는 회전운동을 하는 직선-회전 이동기구를 포함하며,

   상기 직선-회전 이동기구는

   제1 이동자에 결합된 제1 이동부재와,

   상기 제2 이동자에 결합된 제2 이동부재와,

   상기 제2 이동부재에 회전가능하게 결합되고 상기 제1 이동부재 위로 연장되는 상부부재를 구비하되, 상기 제1 이동부재와 상기 상부부재 중 어느 하나에는 캠이 마련되고 다른 하나에는 캠 종동부가 마련된

   직선 및 회전운동 장치.
4. 동일한 축선 또는 평행한 축선을 따라 독립적으로 직선 운동하는 제1 및 제2 이동자를 구비한 구동기와,

   상기 두 직선 이동자와 각각 결합되어 상기 두 직선 이동자의 이동에 따라 직선이동 또는 회전운동을 하는 직선-회전 이동기구를 포함하며,

   상기 직선-회전 이동기구는

   제1 이동자에 고정되며 회전가능하게 결합된 피니언을 갖는 제1 이동부재와,

   상기 피니언과 맞물리도록 길게 연장된 래크를 갖는 제2 이동부재를 구비하는

   직선 및 회전운동 장치.
5. 동일한 축선 또는 평행한 축선을 따라 독립적으로 직선 운동하는 제1 및 제2 이동자를 구비한 구동기와,

   상기 두 직선 이동자와 각각 결합되어 상기 두 직선 이동자의 이동에 따라 직선이동 또는 회전운동을 하는 직선-회전 이동기구를 포함하며,

   상기 직선-회전 이동기구는 각각의 이동자에 결합되며 각각 회전가능하게 결합된 연결부재를 갖는 두 이동부재를 구비하되, 상기 두 연결부재는 서로 회전가능하게 연결된

   직선 및 회전운동 장치.
6. 삭제
7. 제2항 내지 제5항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 구동기는 두 이동자 각각을 이동시키기 위하여 설치된 두 회전모터와 상기 각각의 회전모터와 연결된 두 개의 스크루 이송장치를 구비하는 직선 및 회전운동 장치.