CN101266295A - 移动体用物体检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供移动体用物体检测装置，即使不使接收信号的时间序列滤波器的结构变复杂也能确保充足的S/N比并防止物体的错误检测。该装置具有进行激光的发光控制及其反射光的受光控制的L/D装置(3)和从L/D装置(3)的接收信号检测物体的物体检测部。物体检测部具有：累计数据保存存储器(43)，其针对将扫描范围划分为预定数量的每个区域，累计接收信号并存储区域测量数据；区域测量数据保存存储器(44)，其按照每个区域存储区域测量数据；时间序列处理装置(45)，其对区域测量数据进行时间序列滤波以去除噪声；物体检测器(47)，其将时间序列处理装置(45)所处理的区域测量数据的峰值比上次扫描的测量时减少一定值以上的数据从物体检测对象中除去，对除此之外的数据进行物体检测。

Description

移动体用物体检测装置

技术领域

本发明涉及安装在车辆等移动体上，检测前方存在的障碍物等物体的移动体用物体检测装置。

背景技术

安装在汽车上的ACC(Adaptive Cruise Control：车间距离控制装置)连接着物体检测装置，该物体检测装置利用电磁波(电波和光)束扫描前方，在各个扫描定时测量从发送电磁波时到接收反射波的时间，由此检测前方存在的先行车辆和人等物体。

在该物体检测装置中，要求通过改善S/N比来确保可测定距离范围，提高低反射物体的检测率，进而提高移动物体的检测率。如果增大电磁波输出，则可以满足这些要求。但是，随着电磁波输出的增大，产生以下问题。

(1)电波的情况

如果具有指向性的高输出电波直接照射人体，则引发电磁波过敏症，并有可能对脑部带来不良影响。

(2)激光等光的情况

如果高输出激光照射到人的眼睛，则将引发眼睛损害。

因此，为了解决上述问题，实施不增大电磁波输出，将接收信号进行积分来改善S/N比的方法，或者通过对接收信号进行时间序列滤波，来去除背景噪声(background noise)从而改善S/N比的方法。

另外，提出了根据近距离和远距离改变对接收信号进行积分时的时间常数的技术(专利文献1)，和通过研究滤波的方法来估计物体的移动方向的技术(专利文献2)。

在专利文献1的技术中，通过增大远距离的时间常数，减小近距离的时间常数，可以提高远距离物体的检测率，确保近距离物体的响应性。在专利文献2的技术中，由于物体的追随性能提高，所以能够提高物体的检测率。

[专利文献1]日本特开平09-318728号公报

[专利文献2]日本特许第2743365号公报

但是，在仅对接收信号进行积分的方法中，在物体移动的情况下，移动前的接收信号残留在累计值中，所以难以充分提高S/N比，并且，在使用时间序列滤波器的方法中，存在如下的问题：由于存在滤波器的时间常数，所以虽然实际上物体离开了测量区域，但接收信号不能马上衰减所以残留为余像。因此，在专利文献1和2所述的装置中，存在不能确保充足的S/N比，同时不能防止物体的错误检测的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动体用物体检测装置，该装置通过按时间序列比较已通过了时间序列滤波器的接收信号，可以确保充足的S/N比，同时防止物体的错误检测。

本发明的移动体用物体检测装置具有：一面朝向前方扫描电磁波束一面进行发送的发送控制单元；接收来自存在于前方的物体的反射波的接收控制单元；转换为与所接收的反射波的强度对应的接收信号的转换单元；以及根据所述接收信号的峰值来检测所述物体的物体检测单元。

所述物体检测单元具有：接收信号累计单元，其针对将扫描所述电磁波束的扫描范围划分为预定数量的每个区域，累计接收信号，生成区域测量数据；区域测量数据保存存储器，其按照每个区域存储所述区域测量数据；时间序列处理单元，其对从所述区域测量数据保存存储器中读出的所述区域测量数据进行时间序列滤波；以及物体检测器，其根据由所述时间序列处理单元进行了时间序列滤波后的此次扫描时的区域测量数据的第1峰值没有比上次扫描的测量时的同一所述区域内的第2峰值减少预先设定的一定值以上的数据，来进行物体检测，将所述第1峰值比所述第2峰值减少了所述一定值以上的数据，从物体检测对象中除去。

在上述结构中，所述物体检测器对于第1峰值相比第2峰值减少一定值以上的数据，将其从物体检测对象中除去。即，所述物体检测器仅在由所述时间序列处理装置进行了处理的区域测量数据的峰值没有比上次测量时的峰值减少一定值以上的情况下(相同或增大、或者略微减小的情况)，进行与该峰值对应的物体的检测。

在物体离开测量区域时，由于没有反射信号，与该物体对应的峰值(第1峰值)比上次测量时的峰值(第2峰值)小。因此，在峰值比上次减少一定值以上的情况下，可知该峰值是余像，所以将其从物体检测对象中除去。由此，可以防止因尽管实际上物体不存在但看起来好像存在的余像显影所造成的错误检测。并且，通过累计接收信号，生成区域测量数据，再使用时间序列处理装置对区域测量数据进行滤波处理，由此可以确保从信号成分中充分除去了噪声成分的较高的S/N比。

在本发明的一个实施方式中，所述发送控制单元发送的电磁波束由对人眼无害的低输出激光构成。尽管激光是低输出，通过接收信号的累计处理和区域测量数据的滤波处理，可以确保充分除去了噪声成分的较高的S/N比。

并且，在本发明的其他实施方式中，所述区域测量数据保存存储器针对将扫描范围在扫描方向和距离方向上划分为预定数量的每个区域，累计接收信号。因此，可以将区域划分成为平面扇状，另外，如果扫描方向是左右方向和上下方向，则可以形成在立体空间上划分区域的大致矩形体。

并且，在本发明的其他实施方式中，设置用于指定所述测量区域的输入单元。因此，例如可以根据移动体的移动状况，任意设定想要测量的区域作为关注区域。这样，通过可以设定关注区域，仅对行驶所需要的区域生成所述区域测量数据，所以具有使控制部的负担减轻的优点。

根据本发明，即使不使接收信号的积分单元和时间序列滤波器的结构变复杂也能确保充足的S/N比，同时防止物体的错误检测。

附图说明

图1是表示安装了作为本发明的实施方式的物体检测装置的车辆的图。

图2是表示扫描范围内的S/N比改善区域的图。

图3是表示将物体检测装置4与设于车辆侧的车辆侧装置5连接起来的状态的图。

图4是物体检测装置4的详细方框图。

图5是表示激光的输出序列的图。

图6是表示存储在连续发光测量累计数据保存存储器43中的数据示例的图。

图7是表示向时间序列滤波器输入的信号的变化示例和时间序列滤波器的输出数据的变化示例的图。

图8是说明对S/N比改善区域的物体检测方法的图。

图9是示意性地表示时间序列信号处理装置45附近的结构的图。

图10是表示控制判别装置等的具体动作的流程图。

图11是表示控制判别装置等的具体动作的流程图。

图12是表示时间序列信号处理装置的具体动作的流程图。

图13是表示S/N比未改善区域的物体检测器的具体动作的流程图。

图14是表示S/N比改善区域的物体检测器的具体动作的流程图。

具体实施方式

图1示出了安装有作为本发明的实施方式的物体检测装置的车辆。在图1中，表示自家车辆1利用物体检测装置检测先行车辆2的状态。

物体检测装置具有发出作为一种电磁波束的激光的激光雷达装置(以下简称为L/R装置)3。L/R装置3安装在自家车辆1的前面部上，朝向前方发出激光，并在扫描范围L内重复扫描该激光，每次扫描时，接受来自存在于前方的物体(在图1中为先行车辆2)的反射光。另外，物体检测装置检测与先行车辆2一起存在于前方的所有物体，但为了便于说明，示例了先行车辆2作为物体的代表，但有时称为先行车辆2，有时称为物体。

先行车辆2相对于自家车辆1相对停止，或者在前方(较远)、后方(较近)、右方向、左方向等相对移动。如后面所述，物体检测装置针对在左右方向和距离方向将扫描范围L划分为预定数量的每个区域，累计接收信号并生成区域测量数据，针对每个区域检测先行车辆2。因此，在先行车辆2离开所划分的区域时，在该区域中不进行先行车辆2的检测。

在本实施方式中，如图2所示，关于上述区域，在左右方向和距离方向上将物体检测装置4的前方平面划分为扇状。在该图中，大致矩形所表示的范围是划分后的区域(分割区域)。另外，在本实施方式中，可以把上述分割区域中的任意S/N比改善区域指定为P。所谓S/N比改善区域指区域测量数据的S/N比得到改善的区域。S/N比改善区域例如当在高速道路上行驶时，由于自家车辆1的速度较快，所以在朝向前方较长的距离范围内进行S/N比改善比较好。因此，该情况下，在以先行车辆2为基准的前方较长范围内设定S/N比改善区域。并且，具有如下的情况：例如在道路宽度比较狭窄的拥挤的道路中，由于自家车辆1的速度较慢，所以相比在朝向前方较长的距离范围内进行S/N比改善，更优选在朝向左右较宽的范围内进行S/N比改善，以防备加塞车辆等。因此，在这种情况下，在以自家车辆1为基准的左右较长的范围内设定S/N比改善区域。在图2中，斜线所表示的区域是表示被设定为S/N比改善区域的区域。另外，虽然也可以把全部区域设为S/N比改善区域，但由于控制部的负担增大，所以不是上策。因此，优选考虑控制部的能力来设定该区域的最大数量。

如后面所述，在该S/N比改善区域中，通过时间序列滤波器进行的时间序列滤波来去除噪声，由此改善S/N比。另外，通过时间序列滤波器去除的噪声主要是叠加在信号成分上的背景(background)噪声。该噪声与扫描定时无关，根据环境和电路常数等而大致恒定地存在，因此如果使该噪声通过具有时间常数的时间序列滤波器，则可以去除。

图3示出将上述物体检测装置4与设于车辆侧的车辆侧装置5连接起来的状态。车辆侧装置5例如包括GPS 50、导航装置51、偏航速率传感器52、车速传感器53、灯开关54，把根据这些传感器等的输出得到的信息输出给物体检测装置4，并且参照物体检测装置4的输出，判断先行车辆2的存在、车间距离、自家车辆的位置、道路形状等。例如，也可以利用GPS 50和导航装置51判断自家车辆1的位置、行进方向前方的道路形状。并且，根据自家车辆1与L/R装置3检测的与先行车辆2的相对位置关系和地图信息，判断先行车辆2在地图上的位置，由此可以判断先行车辆2是否在自家车辆1行驶的道路上行驶。并且，利用偏航速率传感器52求出自家车辆1的角速度，同时利用车速传感器53求出自家车辆1的车速，由此可以根据车速＝曲率半径×角速度的关系，求出当前正在行驶的道路的曲率半径。使用所求出的曲率半径，判断先行车辆2是否在道路前方行驶。因此，即使先行车辆2在曲线路径上行驶，也能够设定以先行车辆2为基准的沿着曲线路径的S/N比改善区域。

图4是物体检测装置4的详细方框图。

L/R装置3具有发光控制装置30、受光控制装置31和扫描仪32。在物体检测装置4中，上述L/R装置3以外的部分构成物体检测部。

发光控制装置30具有接受来自控制判别装置40的发光触发并输出激光的激光二极管(LD)、和对其进行控制的发送控制单元，利用扫描仪32在预定的角度范围内以一定的角速度进行扫描。该角度由未图示的传感器检测，作为扫描角度θ输出给控制判别装置40。

受光控制装置31具有接受由先行车辆2反射的激光的光电二极管(PD)、和处理由该PD接受的反射信号(接收信号)的接收控制单元。

上述扫描仪32只要能够扫描激光，则可以是任何扫描仪，例如也可以通过使多面反射镜旋转来扫描激光，或者在激光二极管(LD)的前方配置第1透镜，使该第1透镜左右摆动来扫描激光。在后者的结构中，通过在光电二极管(PD)侧的前方配置聚光用的第2透镜，使该第2透镜与上述第1透镜成为一体，由此可以在扫描第1透镜的同时也扫描第2透镜。根据这种结构，在受光侧可以接受来自对激光进行了扫描的方向的反射光，所以更加优选。

发光控制装置30输出的激光被设定为，其光输出为对人眼无害的程度(不带来不良影响的程度)。通常，其输出根据标准(1级激光器)确定，在此把保证该标准内的输出的状态称为满足眼睛安全。

图5示出激光的输出序列。如图所示，区间T1(n)是相对于某个方位θn的区域(以下称为区域θn，其他方位也相同)的发光区间。在该区间T1(n)中，激光重复预先确定的次数M地向区域θn连续照射发光。在区间T1(n)经过后，其他区间开始，同样向该其他区间照射激光。该其他区间相对于区间T1(n)而言是非发光区间，所以此处称为非发光区间T2。在激光的扫描再次到达区域θn时，再次成为区间T1(n)，并重复预先确定的次数M地连续照射激光。

眼睛安全可以通过在激光的输出序列中将总体发光能量抑制在预定值内来实现。以上的激光的输出设定和序列控制由L/R装置3的发光控制装置30和扫描仪32进行。

图4中的AD转换器41从发光触发的定时开始对受光控制装置31进行信号处理后的接收信号进行快速抽样，并进行A/D转换。该A/D转换后的数据具有距先行车辆2的距离信息和受光量的信息。

一次发光测量数据保存存储器42存储由区域θn内的一次激光所测量的数据。

连续发光测量累计数据保存存储器43对存储在一次发光测量数据保存存储器42中的由区域θn内的一次激光所测量的数据，进行M次累计并存储，由此生成区域θn的区域测量数据。图6表示存储在连续发光测量累计数据保存存储器43中的数据示例。参照光的速度把从输出激光到被先行车辆2反射返回的时间转换为距离，可以获得相对于距离的受光分布。图6中的纵轴表示在连续重复照射中累计的受光量，横轴表示对应的距离。在包括先行车辆2的检测物体所在的距离中获得受光量的波峰。

区域测量数据保存存储器44针对每个区域，存储由连续发光测量累计数据保存存储器43累计存储的区域θn的区域测量数据。为了针对每个区域存储区域测量数据，该存储器44从控制判别装置40接收区域序号n。

时间序列信号处理装置45在将要处理的区域是S/N比改善区域(参照图2)时，取过去(上次扫描时)的区域测量数据与此次扫描时得到的区域测量数据之间的相关，降低时间轴上恒定存在的噪声，由此进行S/N比的改善，时间序列信号处理装置45具有时间序列滤波器。即，在S/N比改善区域的运算数据保存存储器46中，存储着上次扫描时的时间序列信号处理装置45所运算的上次运算值，在此次扫描时，使用相同运算值进行滤波处理。

图7(A)表示向时间序列滤波器输入的信号的变化示例，图7(B)表示时间序列滤波器的输出数据的变化示例。

在物体移动前后从区域测量数据保存存储器44输入的输入数据按照图7(A)所示变化的情况下，由于位于预定距离的区域的峰值P1消失，所以视为物体离开该区域。但是，如图7(B)所示，这些数据通过时间序列滤波器进行滤波处理，在时间序列滤波器的输出数据中，在上述区域中残留有峰值P2。即，时间序列滤波器的输出数据中的峰值P1(与时间序列滤波器的输入数据中的峰值P1大致相同)存储在存储器46中，在此次扫描时，包含有该峰值P1的存储在存储器46中的数据与此次扫描时的输入数据(图7(A)右侧所示的数据)在时间序列滤波器中被进行滤波处理。该滤波处理的结果为时间序列滤波器的输出数据成为在上述区域中残留有峰值P2的数据(图7(B)右侧所示的数据)。

从该存储器46输出区域测量数据和差分数据。区域测量数据为进行了时间序列滤波的结果，差分数据表示此次的区域测量数据与上次的区域测量数据的差分。该差分数据表示受光量的增减，如果对应于先行车辆2的数据(峰值)的受光量减少了一定量以上，则该数据是表示当前正在处理的区域中的余像的数据。即，视为先行车辆2离开当前正在处理的区域。因此，在S/N比改善区域的物体检测器47中，如果上述受光量减少一定量以上，则该数据被视为余像数据，不进行物体检测处理。如果上述受光量没有减少，则进行物体检测处理。另外，关于S/N比未改善区域的区域测量数据，从存储器44输出给物体检测器48，在此进行物体检测处理。关于通过物体检测器47、48所检测的物体，被存储在检测物体数据保存存储器49中，该存储数据输出给控制判别装置40。

如上所述，通过使用时间序列信号处理装置45，可以在S/N比改善区域中进行S/N比改善。结果，可以将用于检测物体的阈值设定得较低。通过可以将阈值设定得较低，即使较远的物体和低反射物体也能够快速检测到。

在控制判别装置40上连接着S/N比改善区域指定单元6。该指定单元6是指定在图2中斜线所表示的S/N比改善区域的输入单元。输入的方法有视觉显示图2所示的整个区域，在该显示中利用光标等直接指定S/N比改善区域的方法，和指定“高速模式”、“低速模式”，根据各个模式自动设定S/N比改善区域的方法等。

图8是说明对S/N比改善区域B的物体检测方法的图。该图(A)表示L/R装置3的扫描(scanning)摆动角度(+θ～-θ)，该图(B)表示S/N比改善区域B中的物体检测方法。另外，区域A表示S/N比未改善区域。

L/R装置3按照图8(A)所示左右扫描(scanning)激光，物体检测装置4在沿右方向扫描到激光时进行物体检测。因此，如该图(B)所示，在摆动角度从-θ变化为+θ时，在各个区域中连续地重复发出激光。

在即将进行针对S/N比改善区域B的信号处理之前，向区域B重复预定次数地连续发出激光。然后，在步骤ST1中，在时间序列信号处理装置45(参照图4)中进行时间序列信号处理。步骤ST1的信号处理使用时间序列滤波器。时间序列滤波器是具有时间常数的滤波器，可以是任何滤波器，例如可以使用IIR(Infinite Impulse Response：无限冲击响应)滤波器。在该滤波器处理中需要输入多个区域测量数据，但在图8中输入两次的区域测量数据。

在步骤ST2中，从区域测量数据抽出峰值。峰值的数量不限于一个。在步骤ST3中，判别峰值的增减。在步骤ST4中，检测峰值没有比上次的检测值减少一定值以上的波峰，作为物体检测的对象，对于峰值比上次的检测值减少一定值以上的波峰，不作为物体检测的对象。这是因为后者的波峰被认为是通过进行时间序列信号处理所形成的余像。

另外，关于S/N比未改善区域A，使区域测量数据不通过时间序列处理装置45即转交给物体检测器48，在此进行物体检测。

图9示意性地表示时间序列信号处理装置45附近的结构。

输入信号I(x；t)(表示受光量，参照图6)通过放大器70放大了α倍，并利用加法器71与通过放大器80放大了1-α倍的预测值P(x；t)相加，作为输出信号O(x；t)输出。输出信号O(x；t)通过延时器72被延时成为延时输出信号O(x；t-1)，并输出给加法器73、74。在加法器73中，求出延时输出信号O(x；t-1)与输出信号O(x；t)的差分信号dO(x；t)。

差分信号dO(x；t)通过延时器75被延时，通过放大器76放大了α倍，并输入加法器78。并且，作为加法器78的输出的延时差分信号dO’(x；t-1)通过延时器79被进一步延时，通过放大器77放大了1-α倍后输入加法器78。

延时差分信号dO’(x；t-1)利用加法器74与延时输出信号O(x；t-1)相加，作为预测值P(x；t)输出。

以上的结构是滤波器次数为2次的IIR滤波器的一例，用于根据过去数据及其差分值线性预测预测值P(x；t)。

通过上述滤波运算，可以从中途运算结果中抽出差分信号dO(x；t)。该差分信号dO(x；t)包括表示区域测量数据是否比上次扫描时的测量时减少的符号(-或+)，如果包括-符号，则判断为区域测量数据比上次扫描时的测量时减少。这样在判断为减少时，如果该减少在一定值以上，则在物体检测器47中检测为此次测量的区域测量数据为余像。

下面，参照图10及之后的附图对控制判别装置40、时间序列处理装置45、物体检测器47、48的具体动作进行说明。控制判别装置40的控制动作、时间序列处理装置45的时间序列处理、物体检测器47、48的物体检测动作实际上通过软件来实现。

图10是概略的控制动作。

在步骤ST(以下简称为ST)10中，从区域测量数据保存存储器44获取连续重复发光并累计的区域测量数据。在ST11中，在时间序列信号处理装置45中，使用多次的区域测量数据进行时间序列信号处理(滤波)。在ST12中，检测用于检测物体的大于一定阈值的峰值。在ST13中，判定将要处理的区域是S/N比改善区域还是不进行S/N比改善的区域。如果是不进行S/N比改善的区域，则在ST15中把该峰值检测为物体。如果是S/N比改善区域，则转入ST14。在ST14中，检测所检测的峰值是否比上次减少一定值以上。该检测如图9所示根据差分信号dO(x；t)进行。如果所检测的峰值比上次减少一定值以上，则把该峰值视为余像，不检测为物体。即，视为物体离开检测区域。如果所检测的峰值没有比上次减少一定值以上(增大或略微减少)，则转入ST15，把该峰值检测为物体。

图11是表示比图10更详细的控制动作的流程图。

在ST20中，使扫描仪32动作。在ST21中，如果激光达到测量区域，则在L/R装置3的发光控制装置30中进行输出激光的控制(ST22)，在AD转换器41中对受光信号进行抽样并进行A/D转换(ST23)。被A/D转换后的区域测量数据被累计存储在保存存储器43中(ST24)，连续进行上述动作，直到指定发光次数为止(ST25)。

在达到指定发光次数时，在ST30及以后进行有关区域测量数据的处理。在ST30中，获取当前正在处理的测量区域序号。判定该序号的区域是否是S/N比改善区域(ST31)，如果是S/N比改善区域，则通过时间序列信号处理装置45进行时间序列滤波处理，进行S/N比改善(ST32)。进一步进行物体检测(ST33)。此时，按照上面所述，如果区域测量数据比上次的值减少一定值以上，则把该数据视为余像，不进行物体检测处理。在ST31中，如果当前正在处理的测量区域序号是不进行S/N比改善的区域的序号，则转入ST34，根据峰值进行物体检测。

把在上述ST33、34中检测的物体存储在检测物体数据保存存储器49中(ST35)。

图12是表示时间序列信号处理装置45、物体检测部47、48的动作的流程图。

在图12中，在ST40中，从存储器46读出上次的输出数据(延时输出信号)O(x；t-1)。读出上次的差分数据(延时差分信号)dO’(x；t-1)(ST41)。通过对这些数据进行相加，计算此次的预测值P(x；t)(ST42)。从存储器44读出此次的区域测量数据(输入信号)I(x；t)(ST43)。根据下面的算式计算此次的输出数据(输出信号)O(x；t)。

O(x；t)＝αI(x；t)+(1-α)P(x；t)

然后，根据下面的算式计算此次的差分数据(差分信号)dO(x；t)(ST45)。

dO(x；t)＝O(x；t)-O(x；t-1)

根据下面的算式计算此次的差分数据(延时差分信号)dO’(x；t-1)(ST46)。

dO’(x；t-1)＝αdO(x；t-1)+(1-α)dO’(x；t-2)

另外，在存储器46内存储此次的输出数据O(x；t)和差分数据dO(x；t)(ST47)。

图13是表示S/N比未改善区域的物体检测器48的动作的流程图。

从存储器44读出区域测量数据(ST50)。

设定用于检测物体的阈值(ST51)。该阈值的大小已经预先确定。

从区域测量数据检测超过阈值的峰值(ST52)。如果完全检测不到峰值，则结束物体检测处理(ST53→ST56)。如果检测到峰值，则将所检测的峰值视为物体，把该峰值作为检测物体存储在存储器49中(ST53→ST54)。在把所检测的所有峰值作为检测物体存储在存储器49中后(ST55)，输出物体检测处理(ST56)。

图14是表示S/N比改善区域的物体检测器47的动作的流程图。

从存储器46读出区域测量数据(ST60)。

设定用于检测物体的阈值(ST61)。该阈值的大小已经预先确定。

从区域测量数据中检测超过阈值的全部峰值(ST62)。如果完全检测不到峰值，则结束物体检测处理(ST63→ST68)。参照检测到峰的位置的差分数据(ST64)。如果差分数据不包括-符号，则该位置的峰值是存在于测量区域的物体，所以把该峰值作为检测物体存储在存储器49中(ST66)。如果差分数据包括-符号，而且该差分数据的绝对值在一定值以上，则该峰值被视为余像并从物体检测对象中除去。即，如ST66的处理所示，不把峰值存储在存储器中。在对全部检测峰值进行以上处理后(ST67)，结束处理(ST68)。

另外，在说明中使用了预先确定的值作为阈值，但是也可以根据所测量的接收信号而变化。通过形成这种结构，可以设定对应于测量环境的阈值，所以检测能力提高。

如上所述，在S/N比改善区域中，通过时间序列信号处理装置45的时间序列滤波处理进行S/N比改善，另一方面，能够去除由此可能产生的余像，所以能够防止进行错误的物体检测。

在以上的实施方式中，可以在左右的扫描方向(θ方向)和距离方向上设定S/N比改善区域的指定，但是该设定也可以只在左右的扫描方向上进行。并且，当扫描仪32的扫描(scanning)除了左右方向还可以在上下方向上进行的情况下，可以设定在上下方向上也区分的S/N比改善区域。这样，可以设定在上下左右方向和距离方向的立体空间中被划分为多个的S/N比改善区域。

并且，S/N比改善区域可以通过S/N比改善区域指定单元6的指定来设定，也可以自动进行设定。例如，在高速道路的行驶中要求进一步提高距离方向的检测能力，所以将距离方向的区域设定得大于左右方向的区域，在普通道路的行驶中要求进一步提高设定左右方向的检测能力，所以将左右方向的区域设定得大于距离方向的区域。并且，当在夜间行驶时，需要进一步增大设定左右方向的区域。这种自动设定可以根据来自车速传感器和灯开关等的数据来自动设定。

Claims (3)

1.一种移动体用物体检测装置，其具有：一面朝向前方扫描电磁波束一面进行发送的发送控制单元；接收来自存在于前方的物体的反射波的接收控制单元；转换为与所接收的反射波的强度对应的接收信号的转换单元；以及根据所述接收信号的峰值来检测所述物体的物体检测单元，该移动体用物体检测装置的特征在于，

所述物体检测单元具有：

接收信号累计单元，其针对将扫描所述电磁波束的扫描范围划分为预定数量的每个区域，累计接收信号，生成区域测量数据；

区域测量数据保存存储器，其按照每个区域存储所述区域测量数据；

时间序列处理单元，其对从所述区域测量数据保存存储器中读出的所述区域测量数据进行时间序列滤波；以及

物体检测器，其根据由所述时间序列处理单元进行了时间序列滤波后的此次扫描时的区域测量数据的第1峰值没有比上次扫描的测量时的同一所述区域内的第2峰值减少预先设定的一定值以上的数据，来进行物体检测，将所述第1峰值比所述第2峰值减少了所述一定值以上的数据，从物体检测对象中除去。

2.根据权利要求1所述的移动体用物体检测装置，所述扫描范围在扫描方向和距离方向上被划分为预定数量，所述物体检测器根据存储在所述区域测量数据保存存储器中的区域测量数据进行物体检测。

3.根据权利要求1或2所述的移动体用物体检测装置，所述物体检测器设置了输入单元，该输入单元用于指定比较所述第1峰值和所述第2峰值的区域、和不进行这些峰值比较的区域。

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