JP6565727B2

JP6565727B2 - Ｆｍ−ｃｗレーダ

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Publication number: JP6565727B2
Application number: JP2016025156A
Authority: JP
Inventors: 恒夫中田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-02-12
Filing date: 2016-02-12
Publication date: 2019-08-28
Anticipated expiration: 2036-02-12
Also published as: JP2017142214A

Description

本発明は、ＦＭ−ＣＷレーダに関し、特に、近接反射による受信アンプの飽和を抑制する技術に関する。

ＦＭ−ＣＷレーダは、周波数変調された連続波の送信波を送信する。また、特許文献１では、送信ビームおよび受信ビームの少なくとも一方を走査しており、受信アンテナで受信した受信信号から得たベースバンド信号に対して、走査角に応じて異なる帯域のフィルタを適用する。

特許第３２９４９２２号公報

特許文献１に開示されているＦＭ−ＣＷレーダは車両に搭載されているけれども、ＦＭ−ＣＷレーダが送信する送信波がバンパ等の近接構造物により反射することは考慮されていない。ＦＭ−ＣＷレーダが送信する送信波の進行方向前方に、ＦＭ−ＣＷレーダに近接して、バンパ等、検出する必要がない近接構造物が存在する場合を考える。この近接構造物によって送信波が反射して受信アンテナに受信されると、受信アンプが飽和してしまい、検出すべき物体が検出できなくなってしまうおそれがある。受信アンプの飽和を抑制するためには、受信アンプの前段にフィルタを設けることが考えられる。しかし、受信アンプの前段にフィルタを設けた場合には、検出すべき物体からの反射波の信号レベルが低下する恐れがある。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、受信アンプが飽和してしまうことを抑制しつつ、検出すべき物体からの反射波の減衰も抑制できるＦＭ−ＣＷレーダを提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するための本発明は、ＦＭ変調された連続的な送信波を送信する送信部（２０、１２０）と、送信波が反射して生じた反射波を受信する受信部（３０、１３０、３３０）と、送信波の周波数と反射波の周波数との周波数差の周波数で変動するビート信号を生成する生成部（４０、１４０）とを備えたＦＭ−ＣＷレーダであって、受信部は、反射波を増幅する受信アンプ（３３、１３３）と、受信アンプの前段に設けられたチューナブルフィルタ（３２、１３１、３３２）とを備え、チューナブルフィルタの減衰周波数帯域は、反射波がこのチューナブルフィルタを通過せずに受信アンプに入力されると受信アンプが飽和するほどの近距離に近接構造物が存在していた場合に、近接構造物からの反射波の周波数を含み、かつ、チューナブルフィルタの減衰周波数帯域の上限値および下限値の変化傾向と近接構造物よりも遠方の予め設定された検出最短距離に存在している物体からの反射波の周波数の変化傾向とが一致する時間帯では、減衰周波数帯域が、検出最短距離に存在している物体からの反射波の周波数を含まないように減衰周波数帯域の上限値および下限値が変動する。

本発明によれば、受信アンプの前段に、減衰周波数帯域の上限値および下限値が変動するチューナブルフィルタを備える。このチューナブルフィルタの減衰周波数帯域の上限値および下限値は、反射波がこのチューナブルフィルタを通過せずに受信アンプに入力されると受信アンプが飽和するほどの近距離に近接構造物が存在していた場合に、減衰周波数帯域が、その近接構造物からの反射波の周波数を含むように変動する。このチューナブルフィルタを備えるので、近接構造物からの反射波により、受信アンプが飽和してしまうことが抑制される。

また、チューナブルフィルタの減衰周波数帯域の上限値および下限値は、チューナブルフィルタの減衰周波数帯域の上限値および下限値の変化傾向と近接構造物よりも遠方の予め設定された検出最短距離に存在している物体からの反射波の周波数の変化傾向とが一致する時間帯では、減衰周波数帯域が検出最短距離に存在している物体からの反射波の周波数を含まないように変動する。よって、検出最短距離よりも遠方に位置する物体からの反射波の減衰は抑制できる。

本発明の第１実施形態となるＦＭ−ＣＷレーダ１０の構成図である。送信波の周波数ｆ_Ｔの時間変化と、チューナブルフィルタ３２の減衰周波数帯域ＢＷの上限値ＢＷ_Ｕ、下限値ＢＷ_Ｌの時間変化を示す図である。第２実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ１１０の構成図である。第３実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ２１０の構成図である。第３実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ２１０におけるチューナブルフィルタ３２の減衰周波数帯域ＢＷの上限値ＢＷ_Ｕ、下限値ＢＷ_Ｌの時間変化を示す図である。第４実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ３１０の構成図である。図６のチューナブルフィルタ３３２の通過周波数帯域ＢＷ１、ＢＷ２の時間変化を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に、本発明の第１実施形態となるＦＭ−ＣＷレーダ１０の構成を示す。本実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ１０は、車両に搭載されている。

図１に示すように、ＦＭ−ＣＷレーダ１０は、送信部２０、受信部３０、ミキサ４０、信号処理部５０を備える。

送信部２０は、変調信号発生器２１、発振器２２、方向性結合器２３、送信アンプ２４、送信アンテナ２５を備える。変調信号発生器２１は、発振器２２で生成する発振信号を変調するための三角波信号を発生する。発振器２２は、たとえば電圧制御発振器であり、変調信号発生器２１が生成した三角波信号が入力され、この三角波信号の周波数変化に応じて周波数が三角波状に変動する送信信号を出力する。

方向性結合器２３は、発振器２２が生成した送信信号を、送信アンプ２４とミキサ４０に出力する。送信アンプ２４は、発振器２２が出力した送信信号を増幅し送信アンテナ２５に送る。送信アンテナ２５に送信信号が送られると、送信波が電波としてＦＭ−ＣＷレーダ１０の外部に送信される。送信波の周波数は、たとえばミリ波帯である。

本実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ１０は、車両のバンパ１の近傍に配置されており、送信波の一部はこのバンパ１により反射し、残りはバンパ１を通過して車両外部に送信される。

車両外部に送信された送信波が他車両３などの物体で反射すると反射波を生じる。車両外部の物体で反射して生じた反射波は、受信部３０が備える受信アンテナ３１に受信される。

受信部３０は、この受信アンテナ３１の他、チューナブルフィルタ３２、受信アンプ３３を備える。受信アンテナ３１は、車両外部からの反射波を受信する。加えて、バンパ１により送信波が反射して生じた反射波も受信アンテナ３１に受信される。

バンパ１は請求項の近接構造物に相当している。バンパ１は送信アンテナ２５に近接しているため、バンパ１からの反射波の強度は強い。そのため、受信アンテナ３１に受信された反射波を表す信号を、そのまま受信アンプ３３に入力してしまうと、受信アンプ３３が飽和する。

そこで、本実施形態では、チューナブルフィルタ３２を、受信アンプ３３よりも受信アンテナ３１側すなわち受信アンプ３３の前段に設けている。受信アンテナ３１が受信した反射波を表す信号はチューナブルフィルタ３２に入力される。

本実施形態のチューナブルフィルタ３２は、減衰周波数帯域可変型のバンドリジェクションフィルタである。チューナブルフィルタ３２には、変調信号発生器２１が発生した三角波信号が入力され、この三角波信号の電圧値の変動に対応して、チューナブルフィルタ３２は、減衰周波数帯域ＢＷが変動する。なお、本明細書において、減衰周波数帯域の変動は、減衰周波数帯域の上限値および下限値が変動することを意味する。また、送信波の周波数ｆＴも三角波信号の変動に対応して変動する。したがって、チューナブルフィルタ３２の減衰周波数帯域ＢＷは、送信波の周波数変動に同期して変動する。

図２に、送信波の周波数ｆ_Ｔの時間変化と、チューナブルフィルタ３２の減衰周波数帯域ＢＷの上限値ＢＷ_Ｕ、下限値ＢＷ_Ｌの時間変化を示している。また、図２には、検出最短距離に存在している物体からの反射波の周波数ｆ_Ｓ、検出最短距離から検出最長距離までの間のある距離に存在している物体からの反射波の周波数ｆ_Ｒ、バンパ１からの反射波の周波数ｆ_Ｂの時間変化も示している。なお、検出最短距離は、近接構造物よりも遠方の予め設定された距離である。また、以下、検出最短距離に存在している物体を検出最短距離物体とし、検出最短距離から検出最長距離までの間のある距離に存在している物体を検出範囲物体とする。

図２に示すように、本実施形態では、チューナブルフィルタ３２の減衰周波数帯域ＢＷは、送信波の周波数ｆ_Ｔの変動に同期して変動する。したがって、送信波の周波数ｆ_Ｔが上昇する時刻ｔ１までは、チューナブルフィルタ３２の減衰周波数帯域ＢＷも上昇し、送信波の周波数ｆ_Ｔが下降する時刻ｔ１から時刻ｔ３の期間は、チューナブルフィルタ３２の減衰周波数帯域ＢＷも下降する。また、本実施形態では、チューナブルフィルタ３２の減衰周波数帯域ＢＷの中心周波数が、送信波の周波数ｆ_Ｔに一致するように、チューナブルフィルタ３２の減衰周波数帯域ＢＷは変動する。

また、チューナブルフィルタ３２の減衰周波数帯域ＢＷの帯域幅は、バンパ１からの反射波の周波数ｆ_Ｂを常に含む。加えて、減衰周波数帯域ＢＷの変化傾向と検出最短距離物体からの反射波の周波数ｆ_Ｓの変化傾向とが一致する時間帯では、検出最短距離物体からの反射波の周波数ｆ_Ｓを含まないように減衰周波数帯域ＢＷの帯域幅は設定されている。

図２の例では、時刻ｔ２から時刻ｔ３まで、および、時刻ｔ４から時刻ｔ５までは、減衰周波数帯域ＢＷの変化傾向と検出最短距離物体からの反射波の周波数ｆ_Ｓの変化傾向とが一致する時間帯である。図２に示すように、これらの時間帯では、検出最短距離物体からの反射波の周波数ｆ_Ｓは減衰周波数帯域ＢＷに含まれていない。

バンパ１とＦＭ−ＣＷレーダ１０との距離は固定値であり、かつ、ＦＭ−ＣＷレーダ１０の取り付け位置が決まれば、バンパ１とＦＭ−ＣＷレーダ１０との距離は決定できる。この距離が定まれば、送信波の周波数ｆ_Ｔに対するバンパ１からの反射波の周波数ｆ_Ｂの遅れ時間は予め算出することができる。また、検出最短距離物体も距離が既知であるので、送信波の周波数ｆ_Ｔに対する、検出最短距離物体からの反射波の周波数の時間遅れも予め算出することができる。

よって、バンパ１からの反射波の周波数ｆ_Ｂを常に含み、かつ、減衰周波数帯域ＢＷの変化傾向と検出最短距離物体からの反射波の周波数ｆ_Ｓの変化傾向とが一致する時間帯では周波数ｆ_Ｓを含まないようにする減衰周波数帯域ＢＷの帯域幅は予め設定できる。

受信アンプ３３は、チューナブルフィルタ３２を通過した信号を増幅し、増幅した信号をミキサ４０に入力する。ミキサ４０には発振器２２が生成した送信信号も入力され、この送信信号と、受信アンプ３３から入力された信号とが混合されることにより、ビート信号が生成される。このミキサ４０は、請求項の生成部に相当する。ビート信号は、信号処理部５０に入力される。信号処理部５０は、ビート信号に基づいて外部の物体までの距離の演算等の所定の信号処理を行う。

前述したように、チューナブルフィルタ３２の減衰周波数帯域ＢＷは、バンパ１からの反射波の周波数ｆ_Ｂを常に含むように変動する。よって、チューナブルフィルタ３２により、バンパ１からの反射波は減衰されるので、バンパ１からの反射波により受信アンプ３３が飽和してしまうことが抑制される。

これに対して、図２に示すように、検出範囲物体からの反射波の周波数ｆ_Ｒは、一時的には減衰周波数帯域ＢＷに入ることがあるけれども、大半の時間で減衰周波数帯域ＢＷの外である。よって、検出範囲物体からの反射波の減衰は抑制できる。

また、本実施形態では、チューナブルフィルタ３２をバンドリジェクションフィルタとしている。バンドリジェクションフィルタは、急峻な特性を作りやすいので、バンパ１からの反射波を減衰しつつも、検出範囲物体からの反射波の減衰を少なくできる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態を説明する。この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。

第２実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ１１０は、レーザ光を出力するレーダであり、図３に示す構成を備える。図３に示すように、ＦＭ−ＣＷレーダ１１０は、送信部１２０、受信部１３０、光検出器１４０、信号処理部１５０を備える。

送信部１２０は、変調信号発生器１２１、半導体レーザ１２２、光分配器１２３、送信アンプ１２４、レンズ１２５を備える。

変調信号発生器１２１は、第１実施形態の変調信号発生器２１と同様、三角波信号を発生する。半導体レーザ１２２は、変調信号発生器１２１が発生した三角波信号で駆動電流がＦＭ変調されることにより、三角波信号の周波数変化に応じて周波数が三角波状に変動するレーザ光を出力する。

光分配器１２３は、半導体レーザ１２２が出力したレーザ光を、送信アンプ１２４と光検出器１４０に分配する。この光分配器１２３は、たとえば、ビームスプリッタと参照ミラーを備えた構成である。

送信アンプ１２４は、光分配器１２３が出力したレーザ光を増幅する。レンズ１２５は、送信アンプ１２４が増幅したレーザ光を平行光にしてＦＭ−ＣＷレーダ１１０の外部に出力する。レンズ１２５から出力されたレーザ光が、第２実施形態における送信波である。

第２実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ１１０も、車両のバンパ１の近傍に配置されている。第２実施形態では、バンパ１においてレーザ光が通過する部分は透明部材により構成されている。しかし、ＦＭ−ＣＷレーダ１１０から出力されたレーザ光の一部は、バンパ１によりフレネル反射され、残りはバンパ１を通過して車両外部に出力される。

車両外部に出力されたレーザ光が他車両３などの物体で反射すると反射波を生じる。車両外部の物体で反射して生じた反射波は、受信部１３０に受信される。受信部１３０は、チューナブルフィルタ１３１、集光レンズ１３２、受信アンプ１３３を備える。

チューナブルフィルタ１３１は、第１実施形態のチューナブルフィルタ３２と同様、減衰周波数帯域可変型のバンドリジェクションフィルタである。ただし、第２実施形態のチューナブルフィルタ１３１は、減衰周波数帯域ＢＷが光の波長領域である。

このチューナブルフィルタ１３１には、変調信号発生器１２１が発生した三角波信号が入力され、三角波信号の電圧値の変動に対応して、チューナブルフィルタ１３１は、減衰周波数帯域ＢＷが変動する。また、レーザ光である送信波の周波数ｆ_Ｔも三角波信号の変動に対応して変動する。したがって、本実施形態でも、チューナブルフィルタ１３１の減衰周波数帯域ＢＷは、送信波の周波数変動に同期して変動する。

第２実施形態のチューナブルフィルタ１３１の減衰周波数帯域ＢＷも、中心周波数が送信波の周波数ｆ_Ｔに一致しつつ変動するように設定されている。また、チューナブルフィルタ１３１の減衰周波数帯域ＢＷの帯域幅は、バンパ１からの反射波の周波数ｆ_Ｂを常に含む。加えて、第２実施形態でも、減衰周波数帯域ＢＷの変化傾向と検出最短距離物体からの反射波の周波数ｆ_Ｓの変化傾向とが一致する時間帯では、検出最短距離物体からの反射波の周波数ｆ_Ｓを含まないように減衰周波数帯域ＢＷの帯域幅は設定されている。

チューナブルフィルタ１３１を通過した反射光は集光レンズ１３２により受信アンプ１３３に集光される。受信アンプ１３３は光アンプであり、入力された反射光を増幅する。バンパ１からの反射波が直接、集光レンズ１３２により集光されて受信アンプ１３３に入力されると、受信アンプ１３３が飽和してしまう恐れが高い。しかし、本実施形態でもチューナブルフィルタ１３１によりバンパ１からの反射波は減衰させられる。

一方、減衰周波数帯域ＢＷの変化傾向と検出最短距離物体からの反射波の周波数ｆ_Ｓの変化傾向とが一致する時間帯では、検出最短距離物体からの反射波の周波数ｆ_Ｓを含まないように、減衰周波数帯域ＢＷの帯域幅は設定されている。よって、検出最短距離よりも遠い距離に位置する物体からの反射光は、チューナブルフィルタ１３１を通過してもあまり減衰しない。

光検出器１４０には、受信アンプ１３３が出力した反射光と、光分配器１２３が出力したレーザ光が入力される。光検出器１４０は、これら反射光とレーザ光の周波数差で変動するビート信号を出力する。ビート信号は、信号処理部１５０に入力される。第２実施形態では光検出器１４０が請求項の生成部に相当する。信号処理部１５０は、ビート信号に基づいて外部の物体までの距離の演算等の所定の信号処理を行う。

第２実施形態でも、チューナブルフィルタ１３１の減衰周波数帯域ＢＷは、バンパ１からの反射波の周波数ｆ_Ｂを常に含む。また、減衰周波数帯域ＢＷの変化傾向と検出最短距離物体からの反射波の周波数ｆ_Ｓの変化傾向とが一致する時間帯では、検出最短距離物体からの反射波の周波数ｆ_Ｓを含まないように減衰周波数帯域ＢＷの帯域幅は設定されている。

よって、チューナブルフィルタ１３１により、バンパ１からの反射波は減衰されて、受信アンプ１３３が飽和してしまうことが抑制される一方、検出範囲物体からの反射波の減衰は抑制できる。

＜第３実施形態＞
第３実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ２１０は、図４に示すように、遅延器２６０を備える。その他の構成は、第１実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ１０と同じである。

遅延器２６０は、変調信号発生器２１が発生した三角波信号を一定時間、遅延させてチューナブルフィルタ３２に出力する。この一定時間は、送信波を送信した時点から、バンパ１からの反射波が受信アンテナ３１に受信されるまでの時間である。この時間は、前述したように予め計算することができる。

遅延器２６０を介して、変調信号発生器２１が発生させた三角波信号がチューナブルフィルタ１３１に入力される。よって、図５に示すように、チューナブルフィルタ３２の減衰周波数帯域ＢＷの上限値ＢＷ_Ｕ、下限値ＢＷ_Ｌは、バンパ１からの反射波の周波数ｆ_Ｂが上昇しているときは上昇し、バンパ１からの反射波の周波数ｆ_Ｂが下降しているときは下降する。

また、減衰周波数帯域ＢＷの中心周波数は、バンパ１からの反射波の周波数ｆ_Ｂと一致するように変動する。このようにすることにより、第１実施形態よりも、チューナブルフィルタ３２の減衰周波数帯域ＢＷを狭くしても、チューナブルフィルタ３２の減衰周波数帯域ＢＷは、バンパ１からの反射波の周波数ｆ_Ｂを常に含むことができる。そして、チューナブルフィルタ３２の減衰周波数帯域ＢＷを狭くすれば、検出範囲物体からの反射波がチューナブルフィルタ３２により減衰してしまうことを、より抑制できる。

＜第４実施形態＞
第４実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ３１０は、図６に示す、受信部３３０のチューナブルフィルタ３３２が第１実施形態と相違する。その他の構成は、第３実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ２１０と同じである。

チューナブルフィルタ３３２は、２つの通過周波数帯域ＢＷ１、ＢＷ２を備えた通過周波数帯域可変型のバンドパスフィルタである。通過周波数帯域ＢＷ１と通過周波数帯域ＢＷ２との間が、第３実施形態の減衰周波数帯域ＢＷとなるように、２つの通過周波数帯域ＢＷ１、ＢＷ２は設定されている。

チューナブルフィルタ３３２に変調信号発生器２１が発生した三角波信号が入力されることで、図７に示すように、通過周波数帯域ＢＷ１、ＢＷ２の間が第３実施形態の減衰周波数帯域ＢＷと同様に変化するように、通過周波数帯域ＢＷ１、ＢＷ２が変動する。したがって、この第４実施形態でも、第３実施形態と同様の帯域が減衰周波数帯域ＢＷとなる。

このように、第４実施形態では、チューナブルフィルタ３３２として、２つの通過周波数帯域ＢＷ１、ＢＷ２を備えた通過周波数帯域可変型のバンドパスフィルタを用いる。これにより、２つの通過周波数帯域のうち低い側の通過周波数帯域ＢＷ１よりも周波数が低いノイズ、および、２つの通過周波数帯域のうち高い側の通過周波数帯域ＢＷ２よりも周波数が高いノイズを除去することもできる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。

＜変形例１＞
第１、第２実施形態では、減衰周波数帯域ＢＷは、送信波の周波数変動傾向に一致するように変動した。一方、第３、第４実施形態では、減衰周波数帯域ＢＷは、バンパ１からの反射波の周波数変動傾向に一致するように変動した。

しかし、減衰周波数帯域ＢＷが上昇から下降に変化する時点および下降から上昇に変化する時点が、第１、第２実施形態と、第３、第４実施形態の間となるように減衰周波数帯域ＢＷが変動してもよい。

＜変形例２＞
第１〜第３実施形態において、２つの通過周波数帯域を備える減衰帯域可変型のバンドパスフィルタを用いてもよい。

１：バンパ３：他車両１０：ＦＭ−ＣＷレーダ２０：送信部２１：変調信号発生器２２：発振器２３：方向性結合器２４：送信アンプ２５：送信アンテナ３０：受信部３１：受信アンテナ３２：チューナブルフィルタ３３：受信アンプ４０：ミキサ５０：信号処理部１１０：ＦＭ−ＣＷレーダ１２０：送信部１２１：変調信号発生器１２２：半導体レーザ１２３：光分配器１２４：送信アンプ１２５：レンズ１３０：受信部１３１：チューナブルフィルタ１３２：集光レンズ１３３：受信アンプ１４０：光検出器１５０：信号処理部２１０：ＦＭ−ＣＷレーダ２６０：遅延器３１０：ＦＭ−ＣＷレーダ３３０：受信部３３２：チューナブルフィルタ

Claims

ＦＭ変調された連続的な送信波を送信する送信部（２０、１２０）と、
前記送信波が反射して生じた反射波を受信する受信部（３０、１３０、３３０）と、
前記送信波の周波数と前記反射波の周波数との周波数差の周波数で変動するビート信号を生成する生成部（４０、１４０）とを備えたＦＭ−ＣＷレーダであって、
前記受信部は、
前記反射波を増幅する受信アンプ（３３、１３３）と、
前記受信アンプの前段に設けられたチューナブルフィルタ（３２、１３１、３３２）とを備え、
前記チューナブルフィルタの減衰周波数帯域は、
前記反射波がこのチューナブルフィルタを通過せずに前記受信アンプに入力されると前記受信アンプが飽和するほどの近距離に近接構造物が存在していた場合に、前記近接構造物からの反射波の周波数を含み、かつ、
前記チューナブルフィルタの減衰周波数帯域の上限値および下限値の変化傾向と前記近接構造物よりも遠方の予め設定された検出最短距離に存在している物体からの反射波の周波数の変化傾向とが一致する時間帯では、前記減衰周波数帯域が、前記検出最短距離に存在している物体からの反射波の周波数を含まないように減衰周波数帯域の上限値および下限値が変動するＦＭ−ＣＷレーダ。
請求項１において、
前記送信波が電波であり、
前記受信部（３０、３３０）は、電波である前記反射波を受信する受信アンテナ（３１）を備え、
前記チューナブルフィルタ（３２、３３２）は、前記受信アンテナと前記受信アンプの間に配置されるＦＭ−ＣＷレーダ。
請求項１において、
前記送信波が光であり、
前記受信部（１３０）は、光である前記反射波を集光する集光レンズ（１３２）を備え、
前記チューナブルフィルタ（１３１）は、前記集光レンズの前段に配置されるＦＭ−ＣＷレーダ。
請求項１〜３のいずれか１項において、
前記チューナブルフィルタ（３２、１３１）は、前記減衰周波数帯域の周波数の信号を減衰させる、減衰周波数帯域可変型のバンドリジェクションフィルタであるＦＭ−ＣＷレーダ。
請求項１〜３のいずれか１項において、
前記チューナブルフィルタ（３３２）は、２つの通過周波数帯域を備え、前記２つの通過周波数帯域間が前記減衰周波数帯域となるように、前記２つの通過周波数帯域の上限値および下限値が変動する通過周波数帯域可変型のバンドパスフィルタであるＦＭ−ＣＷレーダ。
請求項１〜５のいずれか１項において、
前記チューナブルフィルタの前記減衰周波数帯域の上限値および下限値は、
前記送信波の周波数が上昇から下降に変化する時点以降であって前記近接構造物からの反射波の周波数が上昇から下降に変化する時点以前に、上昇から下降に変化し、
前記送信波の周波数が下降から上昇に変化する時点以降であって前記近接構造物からの反射波の周波数が下降から上昇に変化する時点以前に、下降から上昇に変化するＦＭ−ＣＷレーダ。
請求項６において、
前記チューナブルフィルタの減衰周波数帯域の上限値および下限値は、前記近接構造物からの反射波の周波数が上昇から下降に変化する時点で、上昇から下降に変化し、前記近接構造物からの反射波の周波数が下降から上昇する時点で、下降から上昇に変化するＦＭ−ＣＷレーダ。