JPH06214005A - 車載レーダ装置 - Google Patents
車載レーダ装置Info
- Publication number
- JPH06214005A JPH06214005A JP5006385A JP638593A JPH06214005A JP H06214005 A JPH06214005 A JP H06214005A JP 5006385 A JP5006385 A JP 5006385A JP 638593 A JP638593 A JP 638593A JP H06214005 A JPH06214005 A JP H06214005A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal level
- received signal
- averaging
- distance
- level
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 被検出物体が遠距離にあり、受信信号レベル
が低い状態においても精度良く被検出物体までの距離・
相対速度を検出すると共に、割込みなどの事態にも迅速
に対応し得る車載レーダ装置を提供する。 【構成】 被検出物体からの反射波は受信アンテナ２０
で受信され、ミキサ２２で送信信号の一部と結合されて
ビート信号が生成される。ビート信号は波形整形器２８
でパルス信号に変換され、距離相対速度演算器３２にて
信号処理され、距離データ及び相対速度データが平均化
処理器３４に供給される。受信信号の一部は受信信号レ
ベル検出器３６及び受信信号レベル微分回路３８に供給
され、受信信号レベル及びその変化率に応じて平均化処
理器３４での平均化のためのサンプル数が増減調整され
る。
が低い状態においても精度良く被検出物体までの距離・
相対速度を検出すると共に、割込みなどの事態にも迅速
に対応し得る車載レーダ装置を提供する。 【構成】 被検出物体からの反射波は受信アンテナ２０
で受信され、ミキサ２２で送信信号の一部と結合されて
ビート信号が生成される。ビート信号は波形整形器２８
でパルス信号に変換され、距離相対速度演算器３２にて
信号処理され、距離データ及び相対速度データが平均化
処理器３４に供給される。受信信号の一部は受信信号レ
ベル検出器３６及び受信信号レベル微分回路３８に供給
され、受信信号レベル及びその変化率に応じて平均化処
理器３４での平均化のためのサンプル数が増減調整され
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車載レーダ装置、特に平
均化処理が改善された車載レーダ装置に関する。
均化処理が改善された車載レーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低減や安全
性向上などを目的とした種々の装置が開発、車両に搭載
されており、先行車などの周囲物体までの距離や相対速
度を検出する車載レーダ装置の開発も盛んに行われてい
る。レーダ装置としては、周波数変調波などの電波を用
いたもの、あるいはレーザ光を用いたものが提案されて
いる。
性向上などを目的とした種々の装置が開発、車両に搭載
されており、先行車などの周囲物体までの距離や相対速
度を検出する車載レーダ装置の開発も盛んに行われてい
る。レーダ装置としては、周波数変調波などの電波を用
いたもの、あるいはレーザ光を用いたものが提案されて
いる。
【０００３】ミリ波レーダ装置においては、例えば特開
平２−１９８３７９号公報に開示されたレーダ装置のよ
うに、周波数変調波の各周期毎にビート周波数をカウン
トし、所定周期分の平均値をとって１データとして出力
し、さらに前記データを所定回数移動平均して最終的な
距離・相対速度データとして出力している。
平２−１９８３７９号公報に開示されたレーダ装置のよ
うに、周波数変調波の各周期毎にビート周波数をカウン
トし、所定周期分の平均値をとって１データとして出力
し、さらに前記データを所定回数移動平均して最終的な
距離・相対速度データとして出力している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ここで、ビート周波数
をカウントする際には受信信号をある所定の閾値で弁別
し、パルス信号に変換することにより行われるが、被検
出物体からの受信レベルが微弱な場合には受信信号レベ
ルが検波閾値とほぼ同程度となり、得られるパルス信号
が不安定な状態となる。このため、被検出物体までの距
離が遠く、あるいは被検出物体が横方向にオフセットす
る場合などにおいては、得られるデータのばらつきが大
きくなり、精度が低下してしまう問題があった。
をカウントする際には受信信号をある所定の閾値で弁別
し、パルス信号に変換することにより行われるが、被検
出物体からの受信レベルが微弱な場合には受信信号レベ
ルが検波閾値とほぼ同程度となり、得られるパルス信号
が不安定な状態となる。このため、被検出物体までの距
離が遠く、あるいは被検出物体が横方向にオフセットす
る場合などにおいては、得られるデータのばらつきが大
きくなり、精度が低下してしまう問題があった。
【０００５】勿論、精度低下を補償すべく平均化のため
のサンプル数を増加することも考えられるが、単純にサ
ンプル数を増加させる構成では、測距の応答遅れが増大
してしまい、例えば割込みなどが発生した場合において
も迅速に対応することができない問題が生じてしまう。
のサンプル数を増加することも考えられるが、単純にサ
ンプル数を増加させる構成では、測距の応答遅れが増大
してしまい、例えば割込みなどが発生した場合において
も迅速に対応することができない問題が生じてしまう。
【０００６】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は被検出物体からの受信
信号レベルの大小によらず、かつ応答遅れを生じること
なく被検出物体の測距を確実に行うことが可能な車載レ
ーダ装置を提供することにある。
なされたものであり、その目的は被検出物体からの受信
信号レベルの大小によらず、かつ応答遅れを生じること
なく被検出物体の測距を確実に行うことが可能な車載レ
ーダ装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の車載レーダ装置は、レーダ手段と、前記レ
ーダ手段で得られる被検出物体の受信信号レベルを検出
するレベル検出手段と、前記受信信号レベルの時間変化
量を検出するレベル変化量検出手段と、前記レーダ手段
からの受信信号に基づき被検出物体までの距離・相対速
度を検出する演算手段と、得られた距離・相対速度を平
均化する平均化手段と、前記受信信号レベル及び前記受
信信号レベルの時間変化量に基づき前記平均化手段での
平均化のためのサンプル数を調整する調整手段とを有す
ることを特徴とする。
に、本発明の車載レーダ装置は、レーダ手段と、前記レ
ーダ手段で得られる被検出物体の受信信号レベルを検出
するレベル検出手段と、前記受信信号レベルの時間変化
量を検出するレベル変化量検出手段と、前記レーダ手段
からの受信信号に基づき被検出物体までの距離・相対速
度を検出する演算手段と、得られた距離・相対速度を平
均化する平均化手段と、前記受信信号レベル及び前記受
信信号レベルの時間変化量に基づき前記平均化手段での
平均化のためのサンプル数を調整する調整手段とを有す
ることを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明の車載レーダ装置はこのような構成を有
しており、受信信号レベル及び受信信号レベルの変化量
の２つの物理量に基づき平均化サンプル数を増減調整す
るものである。すなわち、受信信号レベルが低下する場
合には前述したようにデータのばらつきが大きくなるた
め、平均化のためのサンプル数を増加して精度低下を防
止する。しかしながら、このように単にサンプル数を増
加するのでは割込みなどの事態に迅速に対応することが
不可能となる。そこで、本発明においてはレベル変化量
検出手段にて受信信号レベルの変化量をもモニタし、割
込み発生時には受信信号レベルが急激に変化することを
利用し、サンプル数の増減を調整するものである。
しており、受信信号レベル及び受信信号レベルの変化量
の２つの物理量に基づき平均化サンプル数を増減調整す
るものである。すなわち、受信信号レベルが低下する場
合には前述したようにデータのばらつきが大きくなるた
め、平均化のためのサンプル数を増加して精度低下を防
止する。しかしながら、このように単にサンプル数を増
加するのでは割込みなどの事態に迅速に対応することが
不可能となる。そこで、本発明においてはレベル変化量
検出手段にて受信信号レベルの変化量をもモニタし、割
込み発生時には受信信号レベルが急激に変化することを
利用し、サンプル数の増減を調整するものである。
【０００９】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車載レ
ーダ装置の好適な実施例を説明する。
ーダ装置の好適な実施例を説明する。
【００１０】図１にはレーダ装置として周波数変調波レ
ーダ装置を用いた場合の構成ブロック図が示されてい
る。送信側回路は、搬送波発生器１０、周波数変調器１
２、変調電圧発生器１４、サーキュレータ１６、及び送
信アンテナ１８から構成される。搬送波発生器１０から
は搬送波が出力され、周波数変調器１２に供給される。
一方、変調電圧発生器１４からは振幅が三角形状に変化
する三角波が出力され、変調波として周波数変調器１２
に供給される。これにより、搬送波発生器１０からの搬
送波は周波数変調され、時間経過に伴って周波数が三角
形状に変化する送信信号が出力される。この送信信号は
サーキュレータ１６を介して通信アンテナ１８に供給さ
れ、被検出物体に向けて放射される。一方、サーキュレ
ータ１６を介して、通信信号の一部は後述する受信側回
路のミキサに供給される。
ーダ装置を用いた場合の構成ブロック図が示されてい
る。送信側回路は、搬送波発生器１０、周波数変調器１
２、変調電圧発生器１４、サーキュレータ１６、及び送
信アンテナ１８から構成される。搬送波発生器１０から
は搬送波が出力され、周波数変調器１２に供給される。
一方、変調電圧発生器１４からは振幅が三角形状に変化
する三角波が出力され、変調波として周波数変調器１２
に供給される。これにより、搬送波発生器１０からの搬
送波は周波数変調され、時間経過に伴って周波数が三角
形状に変化する送信信号が出力される。この送信信号は
サーキュレータ１６を介して通信アンテナ１８に供給さ
れ、被検出物体に向けて放射される。一方、サーキュレ
ータ１６を介して、通信信号の一部は後述する受信側回
路のミキサに供給される。
【００１１】受信側回路は、受信アンテナ２０、ミキサ
２２、増幅器２４、フィルタ２６、波形整形器２８、閾
値発生器３０、距離・相対速度演算器３２及び平均化処
理器３４を含んで構成される。被検出物体からの反射波
は受信アンテナ２０で受信され、ミキサ２２に供給され
る。ミキサ２２では受信信号とサーキュレータ１６から
の送信信号の一部が差分演算により結合され、差分周波
数を有するビート信号が生成される。ミキサ２２からの
ビート信号は増幅器２４で増幅され、帯域フィルタ２６
を介して波形整形器２８に供給される。波形整形器２８
では閾値発生器３０から供給される検波閾値を用いてビ
ート信号をパルス信号に変換し、距離・相対速度演算器
３２に供給する。距離・相対速度演算器３２ではパルス
信号のパルス数をカウントすることにより距離及び相対
速度を演算し、平均化処理器３４に供給する。平均化処
理器３４では演算器３２から供給される距離データ及び
相対速度データの複数個数をサンプルとして平均化処理
し、最終的な距離・相対速度データとして出力する。
２２、増幅器２４、フィルタ２６、波形整形器２８、閾
値発生器３０、距離・相対速度演算器３２及び平均化処
理器３４を含んで構成される。被検出物体からの反射波
は受信アンテナ２０で受信され、ミキサ２２に供給され
る。ミキサ２２では受信信号とサーキュレータ１６から
の送信信号の一部が差分演算により結合され、差分周波
数を有するビート信号が生成される。ミキサ２２からの
ビート信号は増幅器２４で増幅され、帯域フィルタ２６
を介して波形整形器２８に供給される。波形整形器２８
では閾値発生器３０から供給される検波閾値を用いてビ
ート信号をパルス信号に変換し、距離・相対速度演算器
３２に供給する。距離・相対速度演算器３２ではパルス
信号のパルス数をカウントすることにより距離及び相対
速度を演算し、平均化処理器３４に供給する。平均化処
理器３４では演算器３２から供給される距離データ及び
相対速度データの複数個数をサンプルとして平均化処理
し、最終的な距離・相対速度データとして出力する。
【００１２】ここで、本実施例においては平均化処理器
３４での平均化処理を最適化すべく、受信レベル検出器
３６及び受信レベル微分回路３８を設け、帯域フィルタ
２６からの受信信号の一部を受信レベル検出器３６に供
給して受信信号のレベルを検出すると共に、受信レベル
検出器３６で検出された受信レベルをさらに受信レベル
微分回路３８に供給してその微分演算を行い、時間変化
量を検出して平均化処理器３４に供給する構成が採用さ
れている。
３４での平均化処理を最適化すべく、受信レベル検出器
３６及び受信レベル微分回路３８を設け、帯域フィルタ
２６からの受信信号の一部を受信レベル検出器３６に供
給して受信信号のレベルを検出すると共に、受信レベル
検出器３６で検出された受信レベルをさらに受信レベル
微分回路３８に供給してその微分演算を行い、時間変化
量を検出して平均化処理器３４に供給する構成が採用さ
れている。
【００１３】受信レベル検出器３６はコンパレータを含
んで構成され、予め定められた２つの閾値Ｔｈa 、Ｔｈ
w を用いて受信信号レベルを評価する。すなわち、受信
信号レベルがＴｈa 以上であるか、Ｔｈa とＴｈw との
間であるか、Ｔｈw 以下であるかを評価する。図２には
これら閾値及び波形整形器２８にて受信信号をパルス信
号に変換する際の検波閾値の大小関係が示されており、
検波閾値＜Ｔｈw ＜Ｔｈa の関係にある。受信信号レベ
ルが閾値Ｔｈa 以上である場合には、検波を行うにたる
十分な受信信号レベルが得られていると判断でき、平均
化処理器３４での平均化のためのサンプル数は少なくて
済む。一方、受信信号レベルがＴｈa 以下である場合に
は、検波閾値とほぼ同レベルとなり、従ってノイズの影
響を受け易くデータの信頼性が低下するため、平均化処
理器３４での平均化のためのサンプル数は増加させる必
要がある。しかしながら、このように平均化サンプル数
を増加させると、応答遅れが生じ、割込み発生などのよ
うな事態に迅速に対応することができなくなる。そこ
で、受信信号レベルがＴｈa 以下であるものの、検波閾
値とほぼ同程度の著しく低いレベルではない中程度のレ
ベル、すなわちＴｈa以下であるもののＴｈw 以上の受
信信号レベルを有し、かつ受信信号レベルの変化率が所
定の閾値以上である場合には割込みの可能性が高いと判
断して平均化のためのサンプル数を増加させることなく
少ない個数で応答性を上げる。このため、受信信号レベ
ル微分回路３８が設けられており、この受信信号レベル
微分回路３８は受信信号レベル検出器３６と同様にコン
パレータを含んで構成されており、微分演算により得ら
れた受信信号レベルの時間変化と所定の閾値ＤW 、ＤL
とを比較する。ここで、閾値ＤW は前述したように割込
み発生の有無を判断するための閾値であり、閾値ＤL は
後述されるように受信信号のバーストエラーを弁別する
ための閾値として用いられる。
んで構成され、予め定められた２つの閾値Ｔｈa 、Ｔｈ
w を用いて受信信号レベルを評価する。すなわち、受信
信号レベルがＴｈa 以上であるか、Ｔｈa とＴｈw との
間であるか、Ｔｈw 以下であるかを評価する。図２には
これら閾値及び波形整形器２８にて受信信号をパルス信
号に変換する際の検波閾値の大小関係が示されており、
検波閾値＜Ｔｈw ＜Ｔｈa の関係にある。受信信号レベ
ルが閾値Ｔｈa 以上である場合には、検波を行うにたる
十分な受信信号レベルが得られていると判断でき、平均
化処理器３４での平均化のためのサンプル数は少なくて
済む。一方、受信信号レベルがＴｈa 以下である場合に
は、検波閾値とほぼ同レベルとなり、従ってノイズの影
響を受け易くデータの信頼性が低下するため、平均化処
理器３４での平均化のためのサンプル数は増加させる必
要がある。しかしながら、このように平均化サンプル数
を増加させると、応答遅れが生じ、割込み発生などのよ
うな事態に迅速に対応することができなくなる。そこ
で、受信信号レベルがＴｈa 以下であるものの、検波閾
値とほぼ同程度の著しく低いレベルではない中程度のレ
ベル、すなわちＴｈa以下であるもののＴｈw 以上の受
信信号レベルを有し、かつ受信信号レベルの変化率が所
定の閾値以上である場合には割込みの可能性が高いと判
断して平均化のためのサンプル数を増加させることなく
少ない個数で応答性を上げる。このため、受信信号レベ
ル微分回路３８が設けられており、この受信信号レベル
微分回路３８は受信信号レベル検出器３６と同様にコン
パレータを含んで構成されており、微分演算により得ら
れた受信信号レベルの時間変化と所定の閾値ＤW 、ＤL
とを比較する。ここで、閾値ＤW は前述したように割込
み発生の有無を判断するための閾値であり、閾値ＤL は
後述されるように受信信号のバーストエラーを弁別する
ための閾値として用いられる。
【００１４】このように、本実施例においては、受信信
号レベル検出器３６及び受信信号レベル微分回路３８か
らの大小比較結果に応じて平均化処理器３４がその平均
化のためのサンプル数を増減調整して最終的な出力とす
る。
号レベル検出器３６及び受信信号レベル微分回路３８か
らの大小比較結果に応じて平均化処理器３４がその平均
化のためのサンプル数を増減調整して最終的な出力とす
る。
【００１５】本実施例の動作を図４に示されたフローチ
ャートを用いてより詳細に説明する。まず、距離相対速
度演算器３０にて算出された距離データ及び相対速度デ
ータが平均化処理器３４に供給される（Ｓ１０１）。一
方、受信信号レベル検出器３６では帯域フィルタ２６か
ら供給された受信信号のレベルを閾値Ｔｈa と比較する
（Ｓ１０２）。受信信号レベルがＴｈa より大きい場合
には、平均化処理器３４に制御信号を供給して平均する
ためのサンプル総数を小さく設定し、平均化処理を行う
（Ｓ１０４）。
ャートを用いてより詳細に説明する。まず、距離相対速
度演算器３０にて算出された距離データ及び相対速度デ
ータが平均化処理器３４に供給される（Ｓ１０１）。一
方、受信信号レベル検出器３６では帯域フィルタ２６か
ら供給された受信信号のレベルを閾値Ｔｈa と比較する
（Ｓ１０２）。受信信号レベルがＴｈa より大きい場合
には、平均化処理器３４に制御信号を供給して平均する
ためのサンプル総数を小さく設定し、平均化処理を行う
（Ｓ１０４）。
【００１６】一方、受信信号レベルがＴｈa 以下である
場合には、次に受信信号レベルと閾値Ｔｈw との大小比
較が行われる。また、これと同時に、受信信号レベル微
分回路３８では受信信号レベル検出器３６にて検出され
た受信信号レベルを微分して得られる受信信号レベルの
変化率と所定の閾値ＤW との大小比較が行われる（Ｓ１
０３）。受信信号レベルがＴｈw より大きく、かつその
変化率が閾値ＤW より大きい場合には、割込みの可能性
が高いと判断し（割込みが発生する場合には受信信号レ
ベルが短時間に急激に増加する。従ってその変化率は大
きな値を示すことになる）、応答性を考慮して平均化す
るためのサンプル総数を小さく設定する（Ｓ１０４）。
場合には、次に受信信号レベルと閾値Ｔｈw との大小比
較が行われる。また、これと同時に、受信信号レベル微
分回路３８では受信信号レベル検出器３６にて検出され
た受信信号レベルを微分して得られる受信信号レベルの
変化率と所定の閾値ＤW との大小比較が行われる（Ｓ１
０３）。受信信号レベルがＴｈw より大きく、かつその
変化率が閾値ＤW より大きい場合には、割込みの可能性
が高いと判断し（割込みが発生する場合には受信信号レ
ベルが短時間に急激に増加する。従ってその変化率は大
きな値を示すことになる）、応答性を考慮して平均化す
るためのサンプル総数を小さく設定する（Ｓ１０４）。
【００１７】受信信号レベルが閾値Ｔｈw 以下でありま
たはその変化率が閾値ＤW 以下である場合には、受信信
号レベル微分回路３８では、さらにレベル変化率と閾値
ＤLとの大小比較が行われる（Ｓ１０５）。閾値ＤL は
負の符号を有し、従ってレベル変化率がこの閾値ＤL よ
り小さい場合には、受信信号レベルが急激に落込むこと
を示している。図３には受信信号レベルの時間変化が模
式的に示されており、図中ア、イで示される時刻におい
て受信信号レベルが急減するバースト現象が生じている
ことを表している。このようなバーストエラーが発生し
た場合にはデータの信頼性が著しく損なわれるため、平
均化処理器３４では平均化のためのサンプル総数を大き
く設定し、ノイズの影響を抑制する（Ｓ１０７）。一
方、このようなバーストエラーが発生しない、すなわち
レベル変化率が閾値ＤL 以上である場合には、平均化の
ためのサンプル総数を若干高く設定する（Ｓ１０６）。
すなわち、図４におけるＳ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１０７
各ステップにおける平均化のためのサンプル総数をそれ
ぞれＳ1 、Ｓ2 、Ｓ3 とした場合、その大小関係はＳ1
＜Ｓ2 ＜Ｓ3 となる。
たはその変化率が閾値ＤW 以下である場合には、受信信
号レベル微分回路３８では、さらにレベル変化率と閾値
ＤLとの大小比較が行われる（Ｓ１０５）。閾値ＤL は
負の符号を有し、従ってレベル変化率がこの閾値ＤL よ
り小さい場合には、受信信号レベルが急激に落込むこと
を示している。図３には受信信号レベルの時間変化が模
式的に示されており、図中ア、イで示される時刻におい
て受信信号レベルが急減するバースト現象が生じている
ことを表している。このようなバーストエラーが発生し
た場合にはデータの信頼性が著しく損なわれるため、平
均化処理器３４では平均化のためのサンプル総数を大き
く設定し、ノイズの影響を抑制する（Ｓ１０７）。一
方、このようなバーストエラーが発生しない、すなわち
レベル変化率が閾値ＤL 以上である場合には、平均化の
ためのサンプル総数を若干高く設定する（Ｓ１０６）。
すなわち、図４におけるＳ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１０７
各ステップにおける平均化のためのサンプル総数をそれ
ぞれＳ1 、Ｓ2 、Ｓ3 とした場合、その大小関係はＳ1
＜Ｓ2 ＜Ｓ3 となる。
【００１８】このように、受信信号レベルに応じてサン
プル総数を調整、すなわち受信信号レベルが低下するほ
どサンプル総数を増加させることにより、データのばら
つきによる精度劣化を防止すると共に、受信信号レベル
の変化率が所定値以上である場合には割込みが発生した
可能性が高いと判断して平均化のためのサンプル総数を
小さく設定して応答性を向上させることにより、受信信
号レベルの大小によらず正確に被検出物体を捕捉するこ
とができると共に、割込みなどの事態にも迅速に対応す
ることが可能となる。
プル総数を調整、すなわち受信信号レベルが低下するほ
どサンプル総数を増加させることにより、データのばら
つきによる精度劣化を防止すると共に、受信信号レベル
の変化率が所定値以上である場合には割込みが発生した
可能性が高いと判断して平均化のためのサンプル総数を
小さく設定して応答性を向上させることにより、受信信
号レベルの大小によらず正確に被検出物体を捕捉するこ
とができると共に、割込みなどの事態にも迅速に対応す
ることが可能となる。
【００１９】なお、本実施例においては周波数変調レー
ダ装置の場合を特に例示したが、本発明の車載レーダ装
置は勿論これに限定されるものではなく、例えばパルス
型のレーザレーダ装置を用いた場合にも同様に適用でき
ることは言うまでもない。また、本実施例においては平
均化のためのサンプル総数を小、中、大と３段階に分け
て設定したが、閾値との大小比較の度合によって連続的
にサンプル総数を変化させることも勿論可能である。
ダ装置の場合を特に例示したが、本発明の車載レーダ装
置は勿論これに限定されるものではなく、例えばパルス
型のレーザレーダ装置を用いた場合にも同様に適用でき
ることは言うまでもない。また、本実施例においては平
均化のためのサンプル総数を小、中、大と３段階に分け
て設定したが、閾値との大小比較の度合によって連続的
にサンプル総数を変化させることも勿論可能である。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車載
レーダ装置によれば、受信信号レベルが低い場合でも、
精度良く被検出物体までの距離や相対速度を検出するこ
とができると共に、割込みなどの事態にも十分素早く対
応できる良好な応答性を得ることができる効果がある。
レーダ装置によれば、受信信号レベルが低い場合でも、
精度良く被検出物体までの距離や相対速度を検出するこ
とができると共に、割込みなどの事態にも十分素早く対
応できる良好な応答性を得ることができる効果がある。
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】同実施例における受信信号レベルと閾値との関
係を示すグラフ図である。
係を示すグラフ図である。
【図３】同実施例における受信信号レベルの時間変化を
示すグラフ図である。
示すグラフ図である。
【図４】同実施例における処理フローチャートである。
１０ 搬送波発生器 １２ 周波数変調器 １４ 変調電圧発生器 １６ サーキュレータ １８ 送信アンテナ ２０ 受信アンテナ ２２ ミキサ ２４ 増幅器 ２６ 待機フィルタ ２８ 波形整形器 ３０ 閾値発生器 ３２ 距離・相対速度演算器 ３４ 平均化処理器 ３６ 受信信号レベル検出器 ３８ 受信信号レベル微分回路
Claims (1)
- 【請求項１】 レーダ手段と、 前記レーダ手段で得られる被検出物体の受信信号レベル
を検出するレベル検出手段と、 前記受信信号レベルの時間変化量を検出するレベル変化
量検出手段と、 前記レーダ手段からの受信信号に基づき被検出物体まで
の距離・相対速度を検出する演算手段と、 得られた距離・相対速度を平均化する平均化手段と、 前記受信信号レベル及び前記受信信号レベルの時間変化
量に基づき前記平均化手段での平均化のためのサンプル
数を調整する調整手段と、 を有することを特徴とする車載レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5006385A JPH06214005A (ja) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | 車載レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5006385A JPH06214005A (ja) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | 車載レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06214005A true JPH06214005A (ja) | 1994-08-05 |
Family
ID=11636917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5006385A Pending JPH06214005A (ja) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | 車載レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06214005A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006322834A (ja) * | 2005-05-19 | 2006-11-30 | Nikon Corp | 距離測定装置、及び距離測定方法 |
| JP2008224621A (ja) * | 2007-03-15 | 2008-09-25 | Omron Corp | 移動体用物体検出装置 |
-
1993
- 1993-01-19 JP JP5006385A patent/JPH06214005A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006322834A (ja) * | 2005-05-19 | 2006-11-30 | Nikon Corp | 距離測定装置、及び距離測定方法 |
| JP2008224621A (ja) * | 2007-03-15 | 2008-09-25 | Omron Corp | 移動体用物体検出装置 |
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