JPH07128349A - 速度検出装置 - Google Patents
速度検出装置Info
- Publication number
- JPH07128349A JPH07128349A JP27094793A JP27094793A JPH07128349A JP H07128349 A JPH07128349 A JP H07128349A JP 27094793 A JP27094793 A JP 27094793A JP 27094793 A JP27094793 A JP 27094793A JP H07128349 A JPH07128349 A JP H07128349A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- cycle
- period
- measured value
- measured
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】干渉波に強弱が発生したり、干渉波にノイズが
混入したりしても正確な速度計測を行うとともに、早い
速度変動にも充分対応し得る速度検出装置を提供するこ
とを目的とする。 【構成】連続波を送出し、その反射波の干渉波の周期を
計測することにより速度を計測する速度検出装置におい
て、今回計測した周期Ｔnを前回計測した周期Ｔn-1より
小さい第１の値（例えば1/2Ｔn-1）と前回計測した周期
より大きい第２の値（例えば２Ｔn-1）と比較する比較
手段と、上記比較結果により今回計測した周期が前記第
１および第２の値の間にあるときは（1/2Ｔn-1＜Ｔn＜
２Ｔn-1）、今回計測した周期に基づき速度を演算する
と共に、今回計測した周期が前記第１および第２の値の
間以外にあるときは（1/2Ｔn-1≧Ｔn，Ｔn≧２Ｔn-
1）、前回計測した周期より得られた速度を今回の速度
として用いる速度計測手段とを具える。
混入したりしても正確な速度計測を行うとともに、早い
速度変動にも充分対応し得る速度検出装置を提供するこ
とを目的とする。 【構成】連続波を送出し、その反射波の干渉波の周期を
計測することにより速度を計測する速度検出装置におい
て、今回計測した周期Ｔnを前回計測した周期Ｔn-1より
小さい第１の値（例えば1/2Ｔn-1）と前回計測した周期
より大きい第２の値（例えば２Ｔn-1）と比較する比較
手段と、上記比較結果により今回計測した周期が前記第
１および第２の値の間にあるときは（1/2Ｔn-1＜Ｔn＜
２Ｔn-1）、今回計測した周期に基づき速度を演算する
と共に、今回計測した周期が前記第１および第２の値の
間以外にあるときは（1/2Ｔn-1≧Ｔn，Ｔn≧２Ｔn-
1）、前回計測した周期より得られた速度を今回の速度
として用いる速度計測手段とを具える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ドップラーレーダな
どの反射波の干渉波を利用した速度検出装置に関する。
どの反射波の干渉波を利用した速度検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ドップラーレーダにおいては、移動体に
搭載した連続波発生装置から超音波，レーザなどの連続
波を地表面に照射し、その散乱反射波の干渉を利用して
速度計測を行う。
搭載した連続波発生装置から超音波，レーザなどの連続
波を地表面に照射し、その散乱反射波の干渉を利用して
速度計測を行う。
【０００３】すなわち、干渉波を図３に示すように波形
整形し、整形波の周期を計測することにより速度計測を
行っている。
整形し、整形波の周期を計測することにより速度計測を
行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ここで、図３に示すよ
うに、干渉波に強弱が発生したり、また干渉波にノイズ
が混入したりすると、正常な整形波が得られず、正確な
速度計測を行なう事ができない。
うに、干渉波に強弱が発生したり、また干渉波にノイズ
が混入したりすると、正常な整形波が得られず、正確な
速度計測を行なう事ができない。
【０００５】したがって、従来においては、受信した干
渉波にローパスフィルタ処理を加えることにより、未検
出部分やノイズによる誤差分を軽減するようにしている
が、このローパスフィルタ処理のみでは、検出信号に誤
差成分が残ってしまうこと、ローパスフィルタのカット
オフ周波数以上の早い周波数成分の速度変化を検出でき
ない等の問題がある。
渉波にローパスフィルタ処理を加えることにより、未検
出部分やノイズによる誤差分を軽減するようにしている
が、このローパスフィルタ処理のみでは、検出信号に誤
差成分が残ってしまうこと、ローパスフィルタのカット
オフ周波数以上の早い周波数成分の速度変化を検出でき
ない等の問題がある。
【０００６】この発明はこのような実情に鑑みてなされ
たもので、干渉波に強弱が発生したり、干渉波にノイズ
が混入したりしても正確な速度計測を行うとともに、早
い速度変動にも充分対応し得る速度検出装置を提供する
ことを目的とする。
たもので、干渉波に強弱が発生したり、干渉波にノイズ
が混入したりしても正確な速度計測を行うとともに、早
い速度変動にも充分対応し得る速度検出装置を提供する
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明では、連続波を
送出し、その反射波の干渉波の周期を計測することによ
り速度を計測する速度検出装置において、今回計測した
周期Ｔnを前回計測した周期Ｔn-1より小さい第１の値
（例えば1/2Ｔn-1）と前回計測した周期より大きい第２
の値（例えば２Ｔn-1）と比較する比較手段と、上記比
較結果により今回計測した周期が前記第１および第２の
値の間にあるときは（1/2Ｔn-1＜Ｔn＜２Ｔn-1）、今回
計測した周期に基づき速度を演算すると共に、今回計測
した周期が前記第１および第２の値の間以外にあるとき
は（1/2Ｔn-1≧Ｔn，Ｔn≧２Ｔn-1）、前回計測した周
期より得られた速度を今回の速度として用いる速度計測
手段とを具えるようにしている。
送出し、その反射波の干渉波の周期を計測することによ
り速度を計測する速度検出装置において、今回計測した
周期Ｔnを前回計測した周期Ｔn-1より小さい第１の値
（例えば1/2Ｔn-1）と前回計測した周期より大きい第２
の値（例えば２Ｔn-1）と比較する比較手段と、上記比
較結果により今回計測した周期が前記第１および第２の
値の間にあるときは（1/2Ｔn-1＜Ｔn＜２Ｔn-1）、今回
計測した周期に基づき速度を演算すると共に、今回計測
した周期が前記第１および第２の値の間以外にあるとき
は（1/2Ｔn-1≧Ｔn，Ｔn≧２Ｔn-1）、前回計測した周
期より得られた速度を今回の速度として用いる速度計測
手段とを具えるようにしている。
【０００８】
【作用】係る発明によれば、今回得られた周期が、前回
の周期から想定される当然あるべき値の範囲内にあれば
今回得られた周期から速度を算出する。しかし、今回得
られた周期が上記範囲外にあれば、今回の周期は正常で
はないと判断し、前回の速度を今回の速度として代用す
るようにする。
の周期から想定される当然あるべき値の範囲内にあれば
今回得られた周期から速度を算出する。しかし、今回得
られた周期が上記範囲外にあれば、今回の周期は正常で
はないと判断し、前回の速度を今回の速度として代用す
るようにする。
【０００９】
【実施例】以下この発明を添付図面に示す実施例に従っ
て詳細に説明する。
て詳細に説明する。
【００１０】図２はこの発明の実施例を示すもので、波
形整形部１０では受信された干渉波を波形整形する。周
期計測部２０では干渉波の整形波形から周期Ｔを計測す
る。周期比較部３０では、周期計測部２０で今回得られ
た周期Ｔnを前回得られた周期Ｔn-1の２倍（２Ｔn-1）
又は１／２（1/2Ｔn-1）と比較する。
形整形部１０では受信された干渉波を波形整形する。周
期計測部２０では干渉波の整形波形から周期Ｔを計測す
る。周期比較部３０では、周期計測部２０で今回得られ
た周期Ｔnを前回得られた周期Ｔn-1の２倍（２Ｔn-1）
又は１／２（1/2Ｔn-1）と比較する。
【００１１】車速演算部４０では、周期比較部３０の比
較結果に基づき以下のような車速演算を実行する。
較結果に基づき以下のような車速演算を実行する。
【００１２】以下、図１のフローチャートに従って上記
構成の作用を説明する。
構成の作用を説明する。
【００１３】すなわち、車速が０より大きくなってから
所定の時間ｔaが経過するまでは、データのばらつきが
大きいので、従来同様、カットオフ周波数ｆcで入力信
号をフィルタ処理をし、該フィルタ処理後の信号から周
期を求め、車速を演算する（ステップ１００〜１２
０）。
所定の時間ｔaが経過するまでは、データのばらつきが
大きいので、従来同様、カットオフ周波数ｆcで入力信
号をフィルタ処理をし、該フィルタ処理後の信号から周
期を求め、車速を演算する（ステップ１００〜１２
０）。
【００１４】しかし、上記所定時間ｔaの経過後は、フ
ィルタ処理をすると信号遅延が発生するので、フィルタ
処理は行わない。
ィルタ処理をすると信号遅延が発生するので、フィルタ
処理は行わない。
【００１５】すなわち、まず、周期比較部３０では前回
算出した速度に対応する周期Ｔn-1を速度から逆算して
求め、この周期Ｔn-1の２倍の値（２Ｔn-1）と２分の１
の値（1/2Ｔn-1）を演算する（ステップ１３０）。
算出した速度に対応する周期Ｔn-1を速度から逆算して
求め、この周期Ｔn-1の２倍の値（２Ｔn-1）と２分の１
の値（1/2Ｔn-1）を演算する（ステップ１３０）。
【００１６】そして、周期比較部３０では今回計測した
周期Ｔnを上記値２Ｔn-1および1/2Ｔn-1と比較する（ス
テップ１４０）。
周期Ｔnを上記値２Ｔn-1および1/2Ｔn-1と比較する（ス
テップ１４０）。
【００１７】そして、その比較結果が1/2Ｔn-1＜Ｔn＜
２Ｔn-1である場合は、速度演算部４０は今回計測した
周期Ｔnに基づき速度を算出する（ステップ１５０）。
２Ｔn-1である場合は、速度演算部４０は今回計測した
周期Ｔnに基づき速度を算出する（ステップ１５０）。
【００１８】また、1/2Ｔn-1≧＜Ｔn，２Ｔn-1≦Ｔnで
ある場合は、速度演算部４０は前回算出した速度を今回
の速度として代用する（ステップ１６０）。すなわち、
上記比較結果において、今回の周期が上記範囲外となっ
た場合は、今回の周期を異常と判断して前回の速度で今
回の速度を代用するようにする。
ある場合は、速度演算部４０は前回算出した速度を今回
の速度として代用する（ステップ１６０）。すなわち、
上記比較結果において、今回の周期が上記範囲外となっ
た場合は、今回の周期を異常と判断して前回の速度で今
回の速度を代用するようにする。
【００１９】なお、ステップ１３０においては、前回の
周期Ｔn-1を速度からの逆算で求めるようにしたが、前
回の周期Ｔn-1を記憶しておくようにしてもよい。
周期Ｔn-1を速度からの逆算で求めるようにしたが、前
回の周期Ｔn-1を記憶しておくようにしてもよい。
【００２０】なお、本発明はエネルギー干渉波を利用し
た速度検出であれば、ドップラー方式以外の車速検出に
適用することができる。
た速度検出であれば、ドップラー方式以外の車速検出に
適用することができる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
今回得られた周期が前回の周期から想定される当然ある
べき値の範囲内にあれば今回得られた周期から速度を算
出するとともに、今回得られた周期が上記範囲外にあれ
ば、今回の周期は正常ではないと判断し、前回の速度を
今回の速度として代用するようにしているので、干渉波
に誤差成分が含まれていたとしても正確な速度検出をな
し得ると共に、ローパスフィルタのカットオフ周波数以
上の早い速度変動にも充分対処できる。
今回得られた周期が前回の周期から想定される当然ある
べき値の範囲内にあれば今回得られた周期から速度を算
出するとともに、今回得られた周期が上記範囲外にあれ
ば、今回の周期は正常ではないと判断し、前回の速度を
今回の速度として代用するようにしているので、干渉波
に誤差成分が含まれていたとしても正確な速度検出をな
し得ると共に、ローパスフィルタのカットオフ周波数以
上の早い速度変動にも充分対処できる。
【図１】この発明の実施例の作用を示すフローチャー
ト。
ト。
【図２】この発明の実施例構成を示すブロック図。
【図３】従来の問題を説明するためのタイムチャート。
１０…波形整形部 ２０…周期計測部 ３０…周期比較部 ４０…車速演算部
Claims (1)
- 【請求項１】連続波を送出し、その反射波の干渉波の周
期を計測することにより速度を計測する速度検出装置に
おいて、 今回計測した周期を前回計測した周期より小さい第１の
値と前回計測した周期より大きい第２の値と比較する比
較手段と、 上記比較結果により今回計測した周期が前記第１および
第２の値の間にあるときは今回計測した周期に基づき速
度を演算すると共に、今回計測した周期が前記第１およ
び第２の値の間以外にあるときは前回計測した周期より
得られた速度を今回の速度として用いる速度計測手段
と、 を具えるようにした速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27094793A JPH07128349A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27094793A JPH07128349A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07128349A true JPH07128349A (ja) | 1995-05-19 |
Family
ID=17493235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27094793A Pending JPH07128349A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07128349A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015513086A (ja) * | 2012-03-01 | 2015-04-30 | ライカ ジオシステムズ アクチエンゲゼルシャフトＬｅｉｃａ Ｇｅｏｓｙｓｔｅｍｓ ＡＧ | 干渉計を用いて距離変化を算定するための方法 |
| JP2017015547A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | キヤノン株式会社 | 速度計、および物品製造方法 |
| JP2020060600A (ja) * | 2020-01-24 | 2020-04-16 | キヤノン株式会社 | 速度計、および物品製造方法 |
-
1993
- 1993-10-28 JP JP27094793A patent/JPH07128349A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015513086A (ja) * | 2012-03-01 | 2015-04-30 | ライカ ジオシステムズ アクチエンゲゼルシャフトＬｅｉｃａ Ｇｅｏｓｙｓｔｅｍｓ ＡＧ | 干渉計を用いて距離変化を算定するための方法 |
| US9638519B2 (en) | 2012-03-01 | 2017-05-02 | Leica Geosystems Ag | Method for determining a change in distance to a movable and reflective target by means of interferometer to determine if the movement of the reflective target is really executable |
| JP2017015547A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | キヤノン株式会社 | 速度計、および物品製造方法 |
| US10408853B2 (en) | 2015-06-30 | 2019-09-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Velocimeter and method of manufacturing article |
| JP2020060600A (ja) * | 2020-01-24 | 2020-04-16 | キヤノン株式会社 | 速度計、および物品製造方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3224286B2 (ja) | 超音波を用いた温度測定装置 | |
| JP3788322B2 (ja) | レーダ | |
| JPH0317315B2 (ja) | ||
| JP3996645B2 (ja) | 衝突防止レーダーシステムのテスト用シミュレータ | |
| JPS63163161A (ja) | オイル状態検知装置 | |
| JPH07128349A (ja) | 速度検出装置 | |
| JP2864159B2 (ja) | 間欠ｆｍ―ｃｗレーダ | |
| JPH04318700A (ja) | 閾値決定手段を有する車間距離測定装置 | |
| US20040139039A1 (en) | Distributed fuzzy logic target signal discriminator for collision avoidance laser radar | |
| JPH0221257B2 (ja) | ||
| JP3394412B2 (ja) | パルス音探知方法及びその装置 | |
| JP2607861B2 (ja) | 信号形式判定方法 | |
| JP2856042B2 (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| JPH11194166A (ja) | パルス圧縮レーダシステム | |
| JPS6040980A (ja) | ドツプラレ−ダ速度計 | |
| JPH0341385A (ja) | 基準推定ドプラ速度測定方法及び装置 | |
| JPH06214005A (ja) | 車載レーダ装置 | |
| JPH11326031A (ja) | 音波による伝搬時間の測定装置及び測定方法 | |
| JPH054004B2 (ja) | ||
| RU2082160C1 (ru) | Ультразвуковой толщиномер или глубиномер дефектоскопа | |
| JPH0396889A (ja) | 超音波距離計 | |
| JP2560595B2 (ja) | ドップラ式対地車速検出装置 | |
| CN114578363A (zh) | 一种超声波检测系统和方法 | |
| JPH0377074A (ja) | パルス内周波数変調モード検出回路 | |
| JP2000088960A (ja) | 送受信分離型反射方式の超音波距離測定装置 |