CN101191734A - 车载导航装置 - Google Patents

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Abstract

当车辆经过进入收费道路的入口IC时，由于检测误差增大而导致车辆的当前位置不连续地改变。在指定的行驶道路和过去指定的行驶道路的历史记录之间失去了连续性。无法指定正确的入口IC。甚至在这种情况下，也可以以在失去连续性之前指定的行驶道路为基础来指定正确的入口IC。在指定的入口IC和车辆接近且被假设该车辆离开收费道路所经由的IC的基础上，计算通行费。如果在经过入口IC时指定了引导路线，则利用行驶道路和引导路线可以适当地指定正确的入口IC。

Description

车载导航装置
技术领域
本发明涉及一种引导车辆沿着收费道路行驶并计算收费道路的通行费的车载导航装置。
背景技术
当收费道路包括在引导路线中时，车载导航装置计算从车辆进入收费道路所经过的转换(interchange，IC)入口到假设该车辆离开收费道路所经过的转换出口的通行费。将计算的通行费报告给用户(参见专利文献1)。
车载导航装置具有在以下情况下重新检索引导路线的功能：(1)当车辆的当前位置不连续地改变时，同时提供了引导路线(即，当作为地图匹配过程的结果的当前位置相对于位置检测单元检测到的当前位置明显改变时)；(2)当用户改变目的地时；(3)当用户偏离引导路线时；以及(4)当根据来自外部的堵塞信息被迫改变引导路线时。
执行从当前位置到目的地的引导路线的重新检索。如果在进入收费道路之后进行了引导路线的重新检索，则关于先前经过的入口IC的数据消失。可能无法准确地计算收费道路的通行费。
在另一导航装置中，确定车辆是否到达转换入口与导航装置无关。在存储器中存储关于确定的入口IC的数据。即使执行引导路线的重新检索，也可以利用查询到的所存储的转换出口正确计算出一直到转换出口的通行费。将计算的通行费报告给用户(参见专利文献2)。
-专利文献1：JP-H9-269236A
-专利文献2：JP-H11-295094A
在专利文献2中的导航装置中，当(i)位置检测单元检测到的当前位置在地图数据上的转换入口的位置附近时，并且同时(ii)车辆的窗户打开和关闭或车辆停止时，确定该车辆已经到达了转换入口。
由于位置检测单元的检测误差，因此检测到的车辆当前位置可能偏离于实际的当前位置。为了预先解决上述问题，在专利文献2中，周期性地调整地图数据上的车辆当前位置(即，执行地图匹配过程)，以便保持与地图数据的一致性。在地图匹配过程中，将当前位置调整为在地图数据上最靠近车辆当前位置的道路(链路)上的位置。
例如，在进入收费道路的道路彼此靠近的区域中，地图匹配过程不能正确运行，而且可能出现以下情况。
图11示出了存在的与收费道路119的主线路110相连接的道路111和112，它们彼此靠近。
箭头113(虚线)表示车辆的实际行驶轨迹。该车辆经由转换入口111进入收费道路119的主线路110。假设当车辆经过转换入口111时，出现上述位置检测误差。
由于检测误差，车辆当前位置可能远远偏离入口道路111，以致于在地图数据上靠近具有转换入口112的入口道路112。在这种情况下，作为地图匹配过程的结果，车辆被认为位于转换入口112。因此，错误地确定该车辆已经经由转换入口112进入了收费道路119。下面，将这种地图上标明的车辆当前位置偏离实际当前位置称为“位置差距”，这是由于检测误差造成的。即，车辆的当前位置不连续地改变(参见上述情况(1))。
在专利文献2中，当出现上述位置差距时，转换入口112被存储为该车辆已经经过的转换入口，并且从当前位置(即，转换入口112)开始执行引导路线的重新检索。就是说，由于位置差距，因此将行驶轨迹认为是箭头114而不是表示车辆实际行驶轨迹的箭头113。例如，该车辆经由出口道路115的转换出口115即将离开收费道路119的主线路110。计算从转换入口112到转换出口115的通行费，而不是计算从转换入口111到转换出口115的通行费。因此，将不正确的通行费报告给用户。
发明内容
鉴于由位置差距所引起的问题，提出了本发明。本发明的目的是提供一种车载导航装置，即使在出现位置差距时，该车载导航装置也可以准确地确定转换入口，并准确计算通行费。
为了实现上述目的，根据本发明的示意性实施例，提出了如下车载导航装置。配置当前位置获取单元以获取车辆的当前位置。配置存储单元以存储道路数据和转换数据，其中该转换数据具有关于收费道路的转换出入口(转换入口和转换出口)的位置数据。配置行驶道路指定单元以在获取的当前位置和存储的道路数据的基础上依次指定车辆行驶的行驶道路。配置入口指定单元以在获取的当前位置和存储的转换数据的基础上指定车辆进入收费道路所经由的转换入口。配置出口确定单元以在指定转换入口之后确定车辆是否接近该车辆离开收费道路所经由的转换出口。配置通行费计算单元以使得当确定车辆接近转换出口时计算从指定的转换入口到接近的转换出口的通行费。这里，当在依次指定的行驶道路之间出现不连续时，行驶道路指定单元将在不连续之前指定的行驶道路指定为参考行驶道路，并且入口指定单元在该参考行驶道路的基础上指定转换入口。
根据本发明的另一实例，提出了如下车载导航装置。配置当前位置获取单元以获取车辆的当前位置。配置存储单元以存储道路数据和转换数据，其中该转换数据具有关于收费道路的转换出入口(转换入口和转换出口)的位置数据。配置行驶道路指定单元以在获取的当前位置和存储的道路数据的基础上依次指定车辆行驶的行驶道路。配置入口指定单元以在获取的当前位置和存储的转换数据的基础上指定车辆进入收费道路所经由的转换入口。配置出口确定单元以在指定转换入口之后确定车辆是否接近该车辆离开收费道路所经由的转换出口。配置通行费计算单元以使得当确定车辆接近转换出口时计算从指定的转换入口到接近的转换出口的通行费。配置路线检索单元以检索从当前位置获取单元获取的当前位置到目的地的引导路线。这里，如果收费道路包括在检索的引导路线中，并且指定的转换入口不同于预期转换入口，即包括在引导路线中的转换入口，则行驶道路指定单元将在不连续之前指定的行驶道路指定为参考行驶道路，并且当在指定的行驶道路之间出现不连续并且在不连续之后的指定行驶道路偏离检索的引导路线时，入口指定单元在该参考行驶道路的基础上指定转换入口。
附图说明
通过下面参照附图进行的详细说明，本发明的上述和其它目的、特征和优点将变得更加显而易见。在附图中：
图1是示出根据本发明实施例的车载导航装置的结构的方框图；
图2是根据第一实施例的由控制单元进行的补正操作的流程图；
图3A、3B是用于补充说明根据第一实施例的补正操作的示意图；
图4A、4B是用于补充说明根据第一实施例的补正操作的示意图；
图5是根据第一实施例的由控制单元进行的入口确定操作的流程图；
图6是根据第一实施例的由控制单元进行的通行费计算操作的流程图；
图7是根据本发明第二实施例的由控制单元进行的补正操作的流程图；
图8A、8B是用于补充说明根据第二实施例的补正操作的示意图；
图9是根据第二实施例的由控制单元进行的入口确定操作的流程图；
图10是根据第二实施例的由控制单元进行的通行费计算操作的流程图；以及
图11是用于补充说明问题的示意图。
具体实施方式
(结构)
在图1的方框图中，示出了安装在主题车辆中的根据本发明实施例的车载导航装置1。
导航装置1包括以下设备：位置检测单元10，用于检测车辆的当前位置；HDD(硬盘驱动器)设备11，其与用于读取存储介质中的地图数据的数据输入单元集成在一起；操作开关组12，用于用户输入操作指令；显示单元13，用于向用户提供各种显示；外部通信设备14，用于通过与外部通信来获取信息；话筒；扬声器；音频输入/输出单元15，其包括语音识别单元；输入/输出单元16；以及控制单元17，其经由输入/输出单元16与前述部件连接。
位置检测单元10包括以下检测器：速度传感器10a，用于通过根据车轮的旋转频率产生脉冲并测量该脉冲来检测车辆速度；陀螺仪10b，用于检测车辆的旋转；以及GPS(全球定位系统)接收器10c，用于通过从GPS人造卫星接收电波来获取关于车辆当前位置的纬度和经度信息。位置检测单元10经由输入/输出单元16以固定的周期从单个传感器向控制单元17输入信号。控制单元17基于所输入的信号并以固定的周期确定车辆的当前位置。
HDD设备11作为存储装置或存储单元，存储在该HDD设备11中的地图数据包括作为道路数据的以下数据：节点数据，其与具有纬度信息和经度信息的节点有关；链路数据，其与连接节点的链路有关；成本数据，其与用于检索引导路线的节点数据和链路数据相关；关于收费道路的数据；关于收费道路的转换入口和转换出口的位置信息；转换入口和转换出口的类型数据；关于收费道路的通行费的数据(通行费列表)；以及关于本地道路的数据。道路数据还包括用于地图匹配过程的数据和用于绘制地图的数据。
关于收费道路的转换入口和转换出口的类型数据表示例如收费点(即，收费站)或用于发给表示转换入口的票据的点等类型。
关于通行费列表的数据汇总了收费道路的转换入口和转换出口之间的通行费。如果指定了转换入口和转换出口，则可以使用关于通行费列表的数据来计算相应的通行费。
HDD设备11还包含用于引导的音频数据和语音识别数据，并且根据来自控制单元17的指令读出数据，并且经由输入/输出单元16将读取的数据输入到控制单元17。
操作开关组12是形成在车辆的仪表板中的机械开关(例如，按键开关)。操作开关组12从用户接收各种操作指令，并将它们作为信号输入到控制单元17。而且，操作开关组12可以是集成在显示单元13中的触摸开关。此外，操作开关组12可以形成在远程控制端子(未示出)中，并且传感器(未示出)可以接收来自远程控制端子的电波所携带的指令。
显示单元13包括CRT(阴极射线管)显示器13a和CRT控制器13b，该CRT控制器13b基于来自控制单元17的指令来控制CRT上的电子束辐射。显示单元13向用户提供各种显示内容。例如，以叠加方式显示表示当前位置的符号标记和从当前位置到目的地的引导路线。使用(i)位置检测单元10检测到的车辆的当前位置和(ii)从HDD设备11输入的地图数据来指定符号标记所表示的当前位置。在本实施例中，尽管采用CRT显示器13a作为显示单元13的显示器，但是也可以采用液晶显示器或有机EL(电致发光)显示器。
音频输入/输出单元15经过扬声器输出用于通知或引导的声音，以用于说明地图数据中所包括的设施。音频输入/输出单元15利用语音识别设备识别用户经由话筒输入的语音，并将识别的语音转变为输入到控制单元17中的电信号。从而，用户可以通过经由话筒输入语音来操作车载导航装置1。外部通信设备14是VICS(车辆信息和通信系统)接收器，用于经由光信标、无线电波信标或FM(调频)多路广播从VICS中心接收堵塞信息。所述信标沿着道路设置。
输入/输出单元16例如与车载LAN(局域网)连接。当从各个部件接收了到控制单元17的输入信号时，输入/输出单元16将来自控制单元17的输出信号(例如指令)发送给这些部件。
控制单元17包括微型计算机，该微型计算机具有CPU(中央处理单元)17a及经由总线与CPU连接的外围设备。外围设备包括ROM(只读存储器)17b、RAM(随机存取存储器)17c以及半导体存储器，例如闪速存储器。
例如，ROM 17b存储程序，当向导航装置1供给电功率时，读取该程序。控制单元17读取来自各个部件的输入信号并读取存储在ROM 17b到RAM 17c中的程序，并执行各个过程。
这些过程包括以下过程：指定过程，用于指定车辆行驶的行驶道路；补正过程，用于考虑到来自位置检测单元10的输入信号的误差而对车辆的指定行驶道路的历史记录进行补正；引导路线计算过程，用于在HDD设备11中存储的地图数据的基础上计算从车辆当前位置到用户经由操作开关组12指定的目的地的最佳路线；以及路线引导过程，用于通过在显示单元13中显示所计算的路线或者通过向音频输入/输出单元15输出相应的语音来执行路线引导。
ROM 17b包括在执行程序中所需的标记的定义。例如，二进制标记如下：入口标记和出口标记，用于表示车辆是进入还是离开收费道路；收费站标记，用于在程序中识别入口IC是否是收费站；不连续标记，用于识别车辆的指定行驶道路变得不连续；补正完成标记，用于表示补正过程完成；以及误差标记，用于表示补正过程没有完成。
一旦在车辆当前位置、上述指定过程中指定的行驶道路以及关于从HDD设备11获取的IC的位置信息的基础上确定了车辆经由IC从本地道路进入收费道路，就将入口标记设置为ON。即，如果将车辆的行驶道路指定为本地道路并且如果在经由IC进入收费道路后该行驶道路接着被指定为收费道路，那么将入口标记设置为ON。控制单元17认为该IC是入口IC，并在闪速存储器中存储关于该入口IC的信息(例如位置信息，设置标记)。
相反，如果将车辆的行驶道路指定为收费道路且入口标记被设置为ON，并在经由IC离开收费道路后该行驶道路接着被指定为本地道路，那么将出口标记设置为ON。另外，当出口标记设置为ON时，将已经设置的标记设置为OFF(零)。
购票点标记和收费站标记是根据存储在HDD设备11中的类型数据和收费站数据而设置给IC的标记。
另外，标记的定义如下表示。例如，如果某IC的购票点标记设置为OFF(“0”)，则该IC不是购票点；如果设置为ON(“1”)，则该IC是购票点。
(操作)
下面，将介绍根据实施例的控制单元17的操作。
-实施例1
首先，实施例1的概述如下。计算车辆的当前位置。在计算的当前位置的基础上依次一个接一个地指定车辆的行驶道路。将依次指定的行驶道路作为历史记录存储起来。一直监视指定行驶道路的连续或不连续情况。不连续情况可能发生在进入高架道路(即收费道路)的入口道路彼此非常靠近的区域中。就是说，当车辆经过该区域中的入口IC时，该车辆当前位置可能由于位置差距而不连续地改变，这是由于检测误差增大造成的，从而引起指定行驶道路之间的不连续。即失去了顺次指定的行驶道路的连续性，也可以基于在不连续出现之前所指定的行驶道路来指定正确的入口IC。然后，在这样指定的入口IC以及车辆靠近和认为车辆离开收费道路所经由的IC基础上，计算通行费。
下面参照图2-6中的流程图和示意图更加详细地介绍上述操作。这些流程图中所示的操作互相并行执行。
首先，图2所示的流程图监视从车辆当前位置指定的行驶道路的连续性，并指示用于指定正确行驶道路的操作。管理该补正操作的程序(即，补正程序200)存储在ROM 17b中。
用户起动车辆的驱动源或开启附属开关(电功率供给车载导航装置1，同时驱动源停止)。这样，控制单元17从ROM 17b中读出补正程序200，并开始该操作(步骤S20)。
控制单元17基于位置检测单元10输入的信号来计算车辆的当前位置(步骤S21)。这样，控制单元17与位置检测单元10执行的步骤S21可以起到当前位置获取装置或单元的作用。控制单元17从HDD设备11获取地图数据，并指定车辆的行驶道路(步骤S22)。这样，控制单元17执行的步骤S22可起到行驶道路指定装置或单元的作用。就是说，基于在步骤S21计算的车辆当前位置(纬度和经度信息)指定车辆应该存在于地图数据上的节点或链路；在与指定的节点或链路有关的道路数据的基础上，指定行驶道路。例如，预先确定可允许的误差(角度误差和距离误差)；指定节点或链路，使得计算的当前位置处于预先确定的可允许误差内。将车辆当前位置补正为与指定的节点或链路有关的纬度和经度；从而，指定行驶道路。将关于指定的行驶道路的信息作为行驶道路历史记录存储在存储器中。过程进行到步骤S23。
这里，当车辆当前位置的计算误差超过上述可允许误差时，指定的行驶道路可能改变。例如，图3A、3B说明了将车辆当前位置补正为处于对应于道路A的链路30上，并且指定道路A为行驶道路的情况。图3A说明了补正之前的情况，图3B说明了补正之后的情况。如图3A所示，尽管计算的车辆当前位置31与链路30偏离了距离误差，但是该距离误差落入预定的可允许误差范围内。因此，通过补正而拉回到链路30中，将车辆当前位置31补正为将图3B中的车辆当前位置32。
与此相反，如果计算的车辆当前位置41偏离的角度和距离都超过可允许误差，则可能将车辆当前位置补正为在对应于道路B的链路40中，该道路B与图4B中所示的道路A平行靠近。图4A说明了补正前的情况，而图4B说明了补正后的情况。在图4A中，计算的车辆当前位置41超过了可允许误差并且计算的车辆当前位置41接近于链路40。这样，通过补正将车辆当前位置41补正为链路40中的车辆当前位置42。
即，在(i)在过去指定的行驶道路(对应链路30的道路A)和(ii)在补正车辆当前位置之后指定的行驶道路(对应链路40的道路B)这两条行驶道路之间产生了不连续。因此，如果确定在指定的行驶道路之间是否发生了不连续，则可以确定是否由于位置差距而指定了不同于实际行驶道路的错误行驶道路。
这样，确定当前在步骤S22中指定的行驶道路是否接着另一条行驶道路(连续的交通流)，其中所述另一条行驶道路是在过去指定的，并作为行驶道路历史记录存储在存储器中(步骤S23)。例如，确定当前指定的行驶道路的道路链是否接着作为过去行驶道路历史记录存储的道路链。
参照图11，当出现位置差距时，在(i)作为行驶道路指定的入口道路112的第一道路链和(ii)作为行驶道路历史记录而存储的一直到当前时间的第二道路链(第二道路链与入口道路111的道路链连续连接为交通流)之间产生了不连续。
当确定所指定的行驶道路变得不连续时(步骤S23：是)，则过程进行到步骤S24，在步骤S24，控制单元17设置不连续标记为ON。不连续标记设置为“1”。然后，过程进行到步骤S25。相反，当确定没有变得不连续时(步骤S23：否)，则认为车辆在步骤S22中指定的行驶道路上行驶。过程返回到步骤S21，并重复上述步骤。
在步骤S25，补正行驶道路历史记录，以便可以保持行驶道路的连续性。例如，确定车辆在不连续之前的行驶道路上行驶，并对行驶道路历史记录进行相应补正。这里，可以将不连续之前的行驶道路定义为用于估计车辆实际经过的入口IC的参考行驶道路。然后，将不连续标记设置为OFF(复位到“0(零)”)，同时设置补正完成标记为ON，以表示补正完成(步骤S26)。
例如，参照图11来说明在步骤S25中的操作。也就是说，即使车辆实际上经由入口道路111进入收费道路119的主线路110，但是由于位置差距而认为该车辆已经经由入口道路112进入了主线路110。在这种情况下，在车辆行驶到主线路110后，控制单元17考虑箭头13而补正行驶道路历史记录以保持指定的行驶道路之间的连续性。即，假设车辆不是经由入口道路112而是经由入口道路111进入主线路110，从而补正行驶道路历史记录。
另外，在步骤S24再次设置不连续标记为ON时，如果补正完成标记设置为ON，则需要复位补正完成标记(即，设置为OFF(“0(零)”)。
这样，可以使用不连续标记和补正完成标记来确定(i)是否用户有意地将行驶道路改变为另一条行驶道路或者(ii)是否根据增大的检测误差而错误地指定了行驶道路。例如，参照图4A、4B，可以确定是否是用户有意地将道路A改变为道路B还是在补正之后错误地指定道路B而不是实际道路A。
换言之，存在用户不是有意地改变行驶道路，而是由于增大的位置检测误差而导致错误地指定了不正确道路的情况。即使在这种情况下，也可以适当地指定真实或正确的行驶道路。
接着，图5中所示的流程图确定车辆是否进入了高架道路(即，收费道路)并正确地指定了入口IC。将管理确定操作的程序(即，入口确定程序500)存储在ROM 17b中。用于起动步骤S500的触发与图2中的步骤S20的触发相同。也就是说，当车辆的驱动源起动时，或者当附属开关开启时，产生触发。控制单元17从ROM 17b读取入口确定程序500，并开始该操作。
在步骤S500开始之后，控制单元17移向步骤S510，并且确定车辆是否靠近入口IC或者靠近车辆离开收费道路所经过的IC。这里，例如，将车辆当前位置与地图数据中的IC的位置信息进行比较；确定两者是否在预定距离内。
当确定车辆靠近IC在预定距离内时(步骤S510：是)，过程进行到步骤S520。相反，当车辆靠近IC的距离没有在预定距离内时(步骤S510：否)，则过程等待，直到靠近IC为止。
接着，首先检查入口标记是否被设置为ON(步骤S520)。当没有将入口标记设置为ON时(步骤S520：否)，车辆靠近的IC可能是收费道路的入口IC。该过程进行到步骤S530，在步骤S530，确定车辆是否经过该车辆已经靠近的IC。该确定是基于(i)、(ii)和(iii)作出的，其中(i)是位置检测单元10在补正程序200的步骤S21检测到的车辆当前位置，(ii)是与HDD设备11存储并且车辆靠近的相应IC有关的位置信息，而(iii)是在补正程序200的步骤S22所指定的行驶道路。
当入口标记设置为ON(步骤S520：是)时，确定车辆已经经过了入口IC，并且还没有离开收费道路。该过程返回到步骤S510。
当已经经过相应IC(步骤S530：是)时，认为该IC是入口IC。在设置入口标记为ON的同时，将关于该IC的位置信息存储在存储器中(步骤S540)。这样，控制单元17执行的步骤S540可以起到入口指定装置或单元的作用。然后，该过程进行到步骤S550。相反，当没有经过该IC(步骤S530：否)时，该过程返回到步骤S510。
在步骤S550，检查不连续标记是否被补正程序200设置为ON。当不连续标记被设置为ON(步骤S550：是)时，则假设以下情形：多条入口道路彼此靠近；车辆当前位置的检测误差增大；车辆当前位置被错误地补正为不同的道路。误差标记设置为ON，直到补正程序200的补正完成并将不连续标记复位到OFF为止(步骤S551)。相反，当不连续标记没有设置为ON(步骤S550：否)时，将误差标记复位到OFF。该过程进行到步骤S560，在该步骤S560，检查补正完成标记是否被设置为ON。
当补正完成标记设置为ON(步骤S560：是)时，认为行驶道路变得不连续并且利用补正程序200进行了补正以便保持行驶道路历史记录的连续性。在这种情况下，可能将入口IC弄错并存储了该入口IC。为此，在补正之后，控制单元17基于行驶道路历史记录指定车辆实际经过的IC(步骤S561)。换言之，将指定的IC看作是真实或正确的入口IC，并且该过程进行到步骤S570。
这样，确定了由于位置差距不连续性而导致的行驶道路的不连续。这可以防止指定错误的入口IC。
相反，当补正完成标记没有被设置为ON(步骤S560：否)时，将在步骤S540中指定的入口IC看作是正确的入口IC。该过程进行到步骤S570。
接着，参照HDD设备11中存储的数据，确定该入口IC是否是收费站(或收费点)(步骤S570)。当入口IC是收费站(步骤S570：是)  时，该过程进行到步骤S580，在该步骤S580，相对于该入口IC将收费站标记设置为ON。该过程返回到步骤S510。相反，当不是收费站(步骤S570：否)时，则该过程返回到步骤S510。这样，控制单元17执行的步骤S570可以起入口类型确定装置或单元的作用。
这样，查阅收费站标记能够确定是否需要预付收费道路的通行费。
根据上述操作，即使检测误差在入口道路彼此靠近的条件下增大，也可以防止指定错误的入口IC。
接下来，图6所示的流程图表示当假设车辆离开高架道路(收费道路)时用于计算从指定入口IC到认为是离开收费道路的IC的正确通行费的操作。
管理计算操作的程序(即，通行费计算程序600)存储在ROM 17b中。当通过入口确定程序500将入口标记设置为ON(即，当经过入口IC时)并且收费站标记没有设置为ON时，产生开始操作(步骤S60)的触发。
在步骤S60开始之后，控制单元17移向步骤S61，并且确定车辆是否接近IC。该确定与入口确定程序500中的步骤S510的确定相同。当确定车辆接近IC时(步骤S61：是)，该过程进行到步骤S62。相反，当车辆没有接近IC时(步骤S61：否)，则该过程等待，直到接近IC为止。
接着，检查误差标记是否由入口确定程序500设置为ON(步骤S62)。当误差标记设置为ON(步骤S62：是)时，认为补正程序200执行的过程没有完成。该过程进行到步骤S63，在该步骤S63，显示误差消息以指示没有进行通行费的计算。例如，利用显示或声音来通知“通行费未知”。
这可以避免由于错误通行费通知而使得用户困惑。
相反，当误差标记没有设置为ON(步骤S62：否)时，该过程进行到步骤S64。参照HDD设备11中存储的通行费列表数据，计算从入口IC一直到车辆接近的IC的通行费。这样，控制单元17执行的步骤S61、S62可起到出口确定装置或单元的作用；控制单元17执行的步骤S64可起到通行费计算装置或单元的作用。通过显示单元13的显示或者通过经由音频输入/输出单元15和扬声器辅助的音频来通知所计算的通行费。这样，显示单元13或音频输入/输出单元15可起到通知装置或单元的作用。
该过程进行到步骤S65，在该步骤S65，确定车辆是否经过该车辆已经接近的IC。该确定与入口确定程序500中的步骤S530的确定相同。当经过相应的IC(步骤S65：是)时，认为车辆经过出口IC。将出口标记设置为ON(步骤S66)，并且该过程返回到步骤S61。由此，所有设置标记都复位到OFF(零)。
相反，当没有经过车辆已经接近的IC(步骤S65：否)时，过程返回到步骤S61。
这样，即使不指定引导路线，也可以适当地指定收费道路的入口IC并且可以正确地计算通行费并通知给用户。也就是说，即使在进入连接有彼此紧密邻接的入口道路或IC的收费道路时出现了位置差距，也可以指定正确的入口IC。因此，当接近认为该车辆离开收费道路所要经过的IC时，可以将该通行费通知给用户。
如上所述，当收费站标记设置为ON时，上述通行费计算程序600不计算通行费。
用户已经在入口IC处付了收费道路的通行费，其中该收费道路要求在入口IC处预付通行费。这样，当接近认为该车辆离开收费道路所经过的IC时，不会重复向用户通知该通行费。可以避免用户感觉麻烦。而且，还可以减少控制单元17的处理负载。
相反，如果收费站标记设置为ON，则当接近认为该车辆离开收费道路所经过的IC时，可以采用另一通知。例如，可以通知“通行费已经预付”。当用户粗心忘记已经付过通行费时，这是有用的。
而且，当入口标记设置为ON时，即使停止驱动源，也可以继续将数据存储在闪速存储器中。这样，当驱动源再次起动时，仍然可以查询所存储的数据。
进入收费道路之后，驱动源可以关闭，例如，当用户在服务区休息时。在这种情况下，不可以删除入口IC的数据或标记，以便于可以向用户提供正确的通行费。
-实施例2
在实施例1中，入口IC基于过去行驶道路历史记录的连续性来指定，而不考虑车辆是否被沿着引导路线引导。当在入口IC附近与指定的引导路线出现位置差距时，不仅过去的行驶道路历史记录而且指定的引导路线也可以用于更加精确地指定入口IC。
参照图7-10中的流程图和示意图，更加详细地说明控制单元17所执行的操作。在本实施例中，假设从出发点到目的地指定引导路线并沿着所述引导路线引导车辆。
图7所示的流程图表示本实施例中的补正程序700的操作。另外，在用户指定引导路线前，实施例1的补正程序200运行。
开始步骤S70的触发与图2中的步骤S20的触发相同。在该操作开始之后，控制单元17移向步骤S71。在位置检测单元10的检测信号的基础上，计算车辆当前位置。在步骤S71计算的车辆当前位置的基础上，指定车辆的行驶道路(步骤S72)。车辆当前位置的计算(步骤S71)和行驶道路的指定过程(步骤S72)不同于实施例1中的操作。
接着，控制单元17确定在步骤S72指定的行驶道路相对于过去行驶道路历史记录是否不连续，并且同时确定在步骤S72指定的行驶道路是否与指定的引导路线不连续(即，步骤S72中指定的行驶道路是否偏离指定的引导路线)(步骤S73)。
参照图8A，如果计算的车辆当前位置81偏离的角度和距离超过了可允许误差，则可以将车辆当前位置补正为处于对应道路B的链路90中，其中道路B与道路A(引导路线链路80)平行，如图8B所示。补正之后的车辆当前位置82被绘制在对应于道路B的链路90中。当前时间前指定的行驶道路(行驶道路历史记录)和补正车辆当前位置后的行驶道路变得不连续。此外，车辆当前位置后的行驶道路偏离于指定的引导路线。
当确定指定的行驶道路变得与行驶道路历史记录不连续并且同时偏离引导路线(步骤S73：是)时，控制单元17设置不连续标记为ON(步骤S74)，并且该过程进行到步骤S75。
相反，当确定指定的行驶道路没有不连续(步骤S73：否)时，则认为车辆在步骤S72指定的行驶道路上行驶。该过程返回到步骤S71并重复上述步骤。
在步骤S75，对行驶道路历史记录进行补正，以使得可以保持行驶道路的连续性。例如，确定车辆在不连续之前行驶于行驶道路上，并且相应地补正行驶道路历史记录。然后，将不连续标记复位到OFF(“0(零)”)同时设置补正完成标记为ON，以表示完成补正(步骤S76)。
另外，在步骤S24再次将不连续标记设置为ON时，如果补正完成标记设置为ON，则需要复位补正完成标记(即，设置为OFF(“0(零)”)。
这样，在与行驶道路历史记录和引导路线不连续的基础上，设置不连续标记和补正完成标记；这些标记可以用于确定(i)是否用户有意将行驶道路改变为偏离引导路线的另一行驶道路或(ii)是否根据增大的检测误差而错误地指定行驶道路。
图9所示的流程图表示本实施例中的入口确定程序900的操作。另外，在用户指定引导路线之前，实施例1的入口确定程序500一直运行。
开始步骤S900的触发与图5中的步骤S500的触发相同。
在步骤S900开始后，控制单元17等待，直到用户指定了出发点和目的地并且要求检索引导路线(步骤S910)。当要求检索引导路线(步骤S910：是)时，该过程进行到步骤S920，在该步骤S920，执行引导路线计算过程并计算引导路线。这样，控制单元17执行的步骤S920可起到引导路线检索装置或单元的作用。当引导路线包括收费道路时，利用通行费列表数据计算从认为是入口IC的IC到认为是出口IC的IC的通行费，并通知给用户。
相反，当不要求检索(步骤S910：否)时，该过程等待，一直到要求检索为止。
接着，确定入口标记是否设置为ON(步骤S930)。当入口标记设置为ON(步骤S930：是)时，则认为车辆已经进入收费道路。该过程返回到步骤S910。相反，当入口标记没有设置为ON(步骤S930：否)时，认为车辆还没有进入收费道路。该过程进行到步骤S940。
确定车辆是否经过IC(步骤S940)。该确定与图5中的步骤S510或S530的确定相同。当经过IC(步骤S940：是)时，过程进行到步骤S950，在该步骤S950，认为该IC是入口IC，并且将入口标记设置为ON。相反，当没有经过该IC时(步骤S940：否)，该过程返回到步骤S940。
确定在步骤S950指定的IC是否是预期的入口IC，该预期的入口IC包含在引导路线中，并预期或假设要经过它(步骤S960)。当它是预期的入口IC(步骤S960：是)时，该过程进行到步骤S990。当它不是预期的入口IC时，该过程进行到步骤S970。
从步骤S970到步骤S981的步骤是用于确定(a)或(b)，其中(a)在步骤S950指定的入口IC是否因为位置差距而被错误指定；或(b)作为用户有意偏离引导路线的结果，车辆经由不同于预期的入口IC的IC进入收费道路。
检查不连续标记是否由补正程序700设置为ON(步骤S970)。当不连续标记设置为ON(步骤S970：是)时，则认为以下情形：多个入口道路彼此靠近；车辆当前位置的检测误差增大；车辆当前位置被错误地指定到不同道路上。误差标记设置为ON，直到补正程序700执行的补正完成并将不连续标记复位到OFF(零)为止(步骤S971)。相反，当不连续标记没有设置为ON(步骤S970：否)时，将误差标记复位到OFF。该过程进行到步骤S980，在该步骤S980，检查补正完成标记是否设置为ON。
当补正完成标记设置为ON(步骤S980：是)时，认为行驶道路变得不连续的并且车辆偏离引导路线，因此利用补正程序700进行了补正以便保持行驶道路历史记录的连续性。在这种情况下，可能错误地存储了入口IC。为此，在补正之后，控制单元17基于行驶道路历史记录指定车辆实际经过的IC(步骤S981)。换言之，将引导路线中包含的预期入口IC看作是正确的入口IC，并且该过程进行到步骤S990。
即使车辆经过了预期的入口IC并进入了收费道路，行驶道路也可能变得与行驶道路历史记录不连续并偏离引导路线。在这种情况下，实施例2的上述结构可以防止入口IC的错误指定。
相反，当补正完成标记没有设置为ON(步骤S980：否)时，将在步骤S950指定的入口IC看作是正确的入口IC。也就是说，确定用户有意地偏离引导路线。为此，为了改变引导路线，控制单元17进行引导路线的重新检索等。然后，该过程进行到步骤S990。
随后的步骤S990和S991分别与图5所示流程图的步骤S570和S580完全相同；因此，省略其说明。
图10所示的流程图表示本实施例中的通行费计算程序1000的操作。另外，在用户指定引导路线之前，实施例1的通行费计算程序600一直运行。
开始步骤S100的触发与图6中的步骤S60的触发相同。在步骤S100开始之后，控制单元17移向步骤S101，并确定车辆是否接近IC。该确定与图6中的步骤S61的确定相同。
随后的步骤S102和步骤S103分别与图6所示的流程图的步骤S62和S63完全相同；因此，省略其说明。
接着，确定车辆接近的IC是否是预期的出口IC，该预期的出口IC包含在指定的引导路线中(步骤S104)。该确定例如是通过比较预期的出口IC的位置与车辆接近的IC的位置来进行的。当车辆接近的IC是预期的出口IC(步骤S104：是)时，该过程进行到步骤S105，在该步骤S105，计算从入口确定程序900指定的入口IC到预期的出口IC的通行费，并通知给用户。该过程进行到步骤S107。
当车辆接近的IC不是预期的出口IC(步骤S104：否)时，过程进行到步骤S106，在该步骤S106，计算从入口确定程序900指定的入口IC到车辆接近的IC的通行费。可以自动执行通行费的通知或者只在经由操作开关组12接收到用户的指令时，才执行该通行费的通知。这可以避免车辆每次接近不同于预期的出口IC的任何出口IC时，都通知通行费，其中所述预期的出口IC是用户离开收费道路所要经过的出口IC；因此，可以避免用户受到无用通知的麻烦。相反，可以相对于车辆接近的IC计算通行费。当用户打算改变计划从而经由不同于预期的出口IC的IC离开收费道路并想要到相应出口IC的通行费时，这是有用的。
确定车辆是否经过了车辆接近的IC(步骤S107)。该步骤与图6所示的步骤S65完全相同。
由于步骤S108也与图6所示的步骤S66相同，因此省略其说明。
因此，如果指定了引导路线，则可以类似适当地指定收费道路的入口IC，并且可以正确地计算通行费，并通知给用户。也就是说，即使在进入连接有彼此紧密邻接的入口道路或IC的收费道路时出现了位置差距，也可以指定正确的入口IC。因此，当接近认为车辆离开收费道路所要经过的IC时，可以将通行费通知给用户。
如上所述，上述实施例可以避免由于位置差距而造成错误指定不正确的IC而通知了不正确的通行费。这可以避免用户困惑，并能向用户通知正确的通行费。
可以将上述过程、步骤或装置中的每一个或任何组合实现为软件单元(例如子程序)和/或硬件单元(例如电路或集成电路)，包括或不包括相关设备的功能；此外，硬件单元可以构造在微型计算机的内部。
此外，软件单元或多个软件单元的任何组合都可以包含在软件程序中，所述软件程序可以包含在计算机可读存储介质中或者可以经由通信网络下载并安装在计算机中。
此处所述主题的方案在以下各段中阐述。
作为第一方案，提出了如下车载导航装置。配置当前位置获取单元以获取车辆的当前位置。配置存储单元以存储道路数据和转换数据，其中该转换数据具有关于收费道路的转换出入口(转换入口和转换出口)的位置数据。配置行驶道路指定单元以在获取的当前位置和存储的道路数据的基础上依次指定车辆行驶的行驶道路。配置入口指定单元以在获取的当前位置和存储的转换数据的基础上指定车辆进入收费道路所经由的转换入口。配置出口确定单元以在指定转换入口之后确定车辆是否接近该车辆离开收费道路所经由的转换出口。配置通行费计算单元以使得当确定车辆接近转换出口时计算从指定的转换入口到接近的转换出口的通行费。这里，当在依次指定的行驶道路之间出现不连续时，行驶道路指定单元将在不连续之前指定的行驶道路指定为参考行驶道路，并且入口指定单元在该参考行驶道路的基础上指定转换入口。
如果出现位置差距，则顺次指定的行驶道路会变得不连续。将在不连续前指定的行驶道路指定为实际的行驶道路或参考行驶道路；在该参考行驶道路的基础上，指定通向收费道路的转换入口。这样，在车辆进入收费道路并且该收费道路连接到彼此靠近的入口道路时，如果由于位置检测误差增大而出现位置差距，则可能将错误的转换入口而不是车辆实际进入所经由的正确转换入口指定为通向收费道路的转换入口。即便在这种情况下，在上述结构下也可以重新指定实际的正确转换入口。
一旦指定了转换入口，即使不指定引导路线，车辆也需要经由转换出口离开收费道路。这样，当接近转换出口时，可以从正确转换入口开始计算正确通行费。
另外，一个接一个地指定的行驶道路变得不连续意味着：在某点指定的行驶道路和在该点之前指定的另一行驶道路之间失去了连续性。例如，参照图11，出现位置差距，并确定车辆在入口道路112而不是入口道路111上行驶，其中入口道路111是实际行驶道路。由于所确定的当前行驶道路的入口道路112和先前被指定为行驶道路的入口道路111之间没有连续性，因此指定的行驶道路相对于交通流变得不连续。在这种情况下，由于出现了位置差距，因此改变指定的行驶道路。
作为第二方案，还可以配置路线检索单元以检索从当前位置获取单元获取的当前位置到目的地的引导路线。这里，如果收费道路包括在检索的引导路线中，并且指定的转换入口不同于预期转换入口，即包括在引导路线中的转换入口，则行驶道路指定单元将在不连续之前指定的行驶道路指定为参考行驶道路，并且当在指定的行驶道路之间出现不连续并且在不连续之后的指定行驶道路偏离检索的引导路线时，入口指定单元在该参考行驶道路的基础上指定转换入口。
通常，当指定引导路线时，用户可以有意地让车辆偏离引导路线。或者，当位置差距引起转换入口不同于将被指定的正确转换入口(或预期转换入口)时，指定的行驶道路变得不连续，并且该车辆偏离引导路线。
在这种情况下，将在不连续之前的指定行驶道路重新指定为实际行驶道路或参考行驶道路；在该参考行驶道路的基础上重新指定通向收费道路的转换入口。在车辆进入收费道路并且该收费道路连接到彼此靠近的道路时，如果由于位置检测误差增大而出现位置差距，则可能将错误的转换入口而不是车辆实际进入所经由的正确转换入口指定为通向收费道路的转换入口。即便在这种情况下，在上述结构下也可以重新指定实际的正确转换入口。而且，由于指定了引导路线，可以更适当地指定转换入口。
作为第三方案，还可以配置通知单元以向用户通知所计算的通行费。也就是说，上述结构有助于避免用户对由于位置差距引起的转换入口的错误指定所产生的错误通行费的通知感到困惑。
作为第四方案，当接近的转换出口不同于预期的转换出口时，不通知所计算的通行费，所述预期的转换出口是包含在检索的引导路线中的转换出口。
这避免车辆每次接近不同于用户打算离开收费道路所经由的转换出口的任何转换出口时，都通知通行费；因此，可以避免用户由于无用通知而感到麻烦。
另外，用户可以有意地偏离引导路线并经由不同于最初预期的转换出口的转换出口离开收费道路。在这种情况下，尽管上述结构不向用户通知到不是预期转换出口的转换出口的通行费，但是也可以根据用户的额外指令而通知该通行费。
作为第五方案，如果出现不连续，则可以通知错误消息，直到入口指定单元指定转换入口为止。
当出现位置差距并执行用于重新指定车辆实际进入收费道路所经由的转换入口的操作时，在车辆接近转换出口或预期转换出口之前，该操作可能没有完成。在这种情况下，由于没有指定正确的转换入口，因此不能计算正确的通行费。那么，如果在这种情况下通知错误消息，则可以避免用户困惑于不正确通行费的通知。
这里的错误消息可以包括表示未计算通行费的显示或音频引导。
作为第六方案，还可以配置入口类型确定单元，用于在转换数据的基础上确定所指定的转换入口是否是收费点，其中转换数据还包括用于识别转换入口是否是收费点的数据。这里，当确定该转换入口是收费点时，可以不计算通行费。
可以在通向收费道路的转换入口处付费。在这种情况下，当车辆接近转换出口或者预期转换出口时，不计算通行费。这样，不会再通知已经付过的通行费。这可以避免用户感觉麻烦。
另一方面，尽管在转换入口处已经预付了通行费，但是当接近转换出口时，用户可能忘记已经付了通行费。这样，如果转换入口是收费点(即，收费站)，则该通知单元可以通知该用户其在转换入口处已经付了通行费。
作为第七方案，在指定引导路线的条件下，使用第一方案的导航装置。也就是说，提出的第七方案的导航装置如下。配置当前位置获取单元以获取车辆的当前位置。配置存储单元以存储道路数据和转换数据，其中该转换数据具有关于收费道路的转换出入口(转换入口和转换出口)的位置数据。配置行驶道路指定单元以在获取的当前位置和存储的道路数据的基础上依次指定车辆行驶的行驶道路。配置入口指定单元以在获取的当前位置和存储的转换数据的基础上指定车辆进入收费道路所经由的转换入口。配置出口确定单元以在指定转换入口之后确定车辆是否接近该车辆离开收费道路所经由的转换出口。配置通行费计算单元以使得当确定车辆接近转换出口时计算从指定的转换入口到接近的转换出口的通行费。配置路线检索单元以检索从当前位置获取单元获取的当前位置到目的地的引导路线。这里，如果收费道路包括在检索的引导路线中，并且指定的转换入口不同于预期的转换入口(其是包括在引导路线中的转换入口)，则行驶道路指定单元将在不连续之前指定的行驶道路指定为参考行驶道路，并且当在指定的行驶道路之间出现不连续并且在不连续之后的指定行驶道路偏离检索的引导路线时，入口指定单元在该参考行驶道路的基础上指定转换入口。
对于本领域技术人员显而易见的是，在上述本发明的实施例中，可以进行各种改变。然而，本发明的范围应该由以下权利要求来确定。

Claims (11)

1.一种用于车辆的导航装置，所述装置包括：
当前位置获取单元，其被配置为获取所述车辆的当前位置；
存储单元，其被配置为存储道路数据和转换数据，所述转换数据具有关于作为收费道路的转换入口和转换出口的转换出入口的位置数据；
行驶道路指定单元，其被配置为在所获取的当前位置和所存储的道路数据的基础上依次指定所述车辆行驶的行驶道路；
入口指定单元，其被配置为在所获取的当前位置和所存储的转换数据的基础上指定所述车辆进入所述收费道路所经由的转换入口；
出口确定单元，其被配置为在指定所述转换入口之后确定所述车辆是否接近所述车辆离开所述收费道路所经由的转换出口；以及
通行费计算单元，其被配置为当确定所述车辆接近所述转换出口时计算从所指定的转换入口到所接近的转换出口的通行费，其中
当在依次指定的所述行驶道路之间出现不连续时，所述行驶道路指定单元将在所述不连续之前指定的行驶道路指定为参考行驶道路，并且所述入口指定单元在所述参考行驶道路的基础上指定转换入口。
2.根据权利要求1所述的导航装置，还包括：
路线检索单元，其被配置为用于检索从所述当前位置获取单元获取的当前位置到目的地的引导路线，其中：
如果所述收费道路包括在所检索的引导路线中，并且所指定的转换入口不同于预期转换入口，即包括在所述引导路线的转换入口，则所述行驶道路指定单元将在所述不连续之前指定的所述行驶道路指定为所述参考行驶道路，并且当在所指定的行驶道路之间出现所述不连续并且在所述不连续之后的指定行驶道路偏离所检索的引导路线时，所述入口指定单元在所述参考行驶道路的基础上指定转换入口。
3.根据权利要求1所述的导航装置，还包括：
通知单元，被配置为用于向用户通知所述计算的通行费。
4.根据权利要求2所述的导航装置，还包括：
通知单元，被配置为用于向用户通知所计算的通行费，其中：
当所接近的转换出口不同于预期转换出口，即包括在所检索的引导路线中的转换出口时，不通知所述计算的通行费。
5.根据权利要求3所述的导航装置，其中：
如果出现所述不连续，则通知错误消息，直到所述入口指定单元指定转换入口为止。
6.根据权利要求1到5中任一项所述的导航装置，还包括：
入口类型确定单元，其被配置为在所述转换数据的基础上确定所指定的转换入口是否是收费点，其中所述转换数据还包括用于识别所述转换入口是否是收费点的数据，其中
当确定所述转换入口为收费点时，不计算所述通行费。
7.一种用于车辆的导航装置，所述装置包括：
当前位置获取单元，其被配置为获取所述车辆的当前位置；
存储单元，其被配置为存储道路数据和转换数据，所述转换数据具有关于作为收费道路的转换入口和转换出口的转换出入口的位置数据；
行驶道路指定单元，其被配置为在所获取的当前位置和所存储的道路数据的基础上依次指定所述车辆行驶的行驶道路；
入口指定单元，其被配置为在所获取的当前位置和所存储的转换数据的基础上指定所述车辆进入所述收费道路所经由的转换入口；
出口确定单元，其被配置为在指定所述转换入口之后确定所述车辆是否接近所述车辆离开所述收费道路所经由的转换出口；以及
通行费计算单元，其被配置为当确定所述车辆接近所述转换出口时计算从所指定的转换入口到所接近的转换出口的通行费；以及
路线检索单元，其被配置为用于检索从所述当前位置获取单元获取的当前位置到目的地的引导路线，其中：
如果所述收费道路包括在所检索的引导路线中，并且所指定的转换入口不同于预期转换入口，即包括在所述引导路线的转换入口，则所述行驶道路指定单元将在所述不连续之前指定的行驶道路指定为参考行驶道路，并且当在所指定的行驶道路之间出现所述不连续并且在所述不连续之后的指定行驶道路偏离所检索的引导路线时，所述入口指定单元在所述参考行驶道路的基础上指定转换入口。
8.根据权利要求7所述的导航装置，还包括：
通知单元，被配置为用于向用户通知所述计算的通行费。
9.根据权利要求8所述的导航装置，其中：
当所接近的转换出口不同于离开所述收费道路并且包括在所检索的引导路线中的转换出口时，不通知所述计算的通行费。
10.根据权利要求8所述的导航装置，其中：
如果出现所述不连续，则通知错误消息，直到所述入口指定单元指定转换入口为止。
11.根据权利要求7到10中任一项所述的导航装置，还包括：
入口类型确定单元，其被配置为在所述转换数据的基础上确定所指定的转换入口是否是收费点，其中所述转换数据还包括用于识别所述转换入口是否是收费点的数据，其中
当确定所述转换入口为收费点时，不计算所述通行费。
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