CN101117172B

CN101117172B - 货物定位装置

Info

Publication number: CN101117172B
Application number: CN2007101358485A
Authority: CN
Inventors: 池畑淑照
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2006-07-31
Filing date: 2007-07-30
Publication date: 2011-06-15
Anticipated expiration: 2027-07-30
Also published as: CN101117172A; JP4849227B2; US8388298B2; JP2008030913A; KR20080012155A; TW200812891A; KR100965769B1; TWI345549B; US20080025831A1

Abstract

本发明涉及一种货物定位装置，可改善货物定位装置的以前的问题点，有效矫正移载机在定位置垂直地卸下货物的错位情况，包括：可前后移动、通过活动座偏置机构偏置保持于前进限制位置的活动座；支承货物、并且允许该货物在水平面上的横向运动的货物支承用辊；轴支承于活动座上、并且与支承于货物支承用辊上的定位置处的货物的侧面邻接的货物定位用辊，活动座偏置机构具有下述强度的偏置力：在支承于移载机上的货物相对定位置将货物定位用辊在向外侧推出的位置垂直地卸下时，允许活动座与货物定位用辊一起后退移动；但在货物支承于货物支承辊上时，按照通过货物定位用辊将货物压回到定位置的方式可使活动座恢复移动到前进限制位置。

Description

货物定位装置

技术领域

本发明涉及一种货物定位装置，该货物定位装置可有效地用作自动矫正机构，在将玻璃基板或晶片等的薄板状基板进行多层接纳的盒垂直地卸下到加工台的支承座上时，该自动矫正机构自动矫正对于定位置的对应盒的水平方向的错位。

背景技术

在将玻璃基板或晶片等的薄板状基板运送到各加工台的场合，采用按照多层接纳上述薄板状基板的盒。该盒通过移载机被卸下到设置于各加工台的基板取出位置的支承座上，通过与该支承座侧方并设的基板取出用机器人，取出盒内的基板，供给加工位置，但是，由于上述基板取出用机器人是自动控制的，故为了在基板上不作用强制的力的情况下可靠而良好地借助该机器人从盒内取出基板，必须要求移载到基板取出位置的支承座上的盒的位置和姿态的精度足够高。由此，在盒被移载的基板取出位置的支承座上，并设盒错位自动矫正装置，该装置用于自动矫正通过移载机垂直地卸下的盒的水平二维方向的错位，但是，作为可用于这样的盒错位自动矫正装置的过去的货物定位装置，人们知道有通过驱动机构驱动在错位的状态卸下到支承座上的货物的推动器，通过该推动器按压于定位置侧的类型的必须要求驱动源的装置；像日本实开平5-37755号文献等中记载的那样，采用通过移载机垂直地卸下的货物的自重而驱动将货物按压于定位置侧的推动器(辊)的类型的不要求驱动源的装置。

另外，由于在盒通过移载机卸下的支承座的周边，必须设置与错位矫正方向不同的多个货物定位装置，故采用必须要求上述驱动源的类型的货物定位装置，构成盒错位自动矫正装置，针对盒通过移载机卸下的支承座的周边多个部位的各货物定位装置，必须要求通过驱动机构驱动的推动器，另外，从还要求该驱动机构的控制器的关系来说，作为盒错位自动矫正装置整体的设备成本非常高，由控制系统的故障导致的故障的可能性也较大。另外，在采用并不要求驱动源的类型的货物定位装置构成盒错位自动矫正装置的场合，必须采用驱动源的类型的货物定位装置的场合的问题可被消除，但是，由于被移载机支承、垂直地卸下的盒，其被下推的上下运动杆等的运动变换为将该下降中的盒按压于定位置侧的推动器(辊)的按压运动，故使通过移载机支承的下降中途的盒在移载机的支承面上变为横向运动。但是，在对接纳近年的较大尺寸的玻璃基板的大型且大重量(也有1000Kg的情况)的盒进行处理的设备中，不能够在移载机的支承面上平滑地使该大重量盒横向运动，在这样的设备中，不能够采用上述结构的货物定位装置。

发明内容

本发明的目的在于提供可消除上述过去的问题的货物定位装置，本发明的货物定位装置包括活动座，该活动座可在一定范围内沿水平前后移动；活动座偏置机构，该活动座偏置机构使该活动座偏置保持于前进限制位置；货物支承部，该货物支承部支承垂直卸下的货物的底面，并且允许该货物在水平面上的横向运动；货物定位用辊，该货物定位用辊通过与上述活动座的移动方向相垂直的水平支承轴，轴支承于上述活动座上，并且与支承于上述货物支承部上的定位置的货物的垂直面邻接，上述活动座偏置机构具有下述强度的偏置力，该力指在支承于移载机上的货物在俯视面上垂直地卸下到相对定位置与上述货物定位用辊重合的位置时，允许上述活动座与该货物定位用辊一起后退移动，但是，在上述货物支承于上述货物支承部，并且上述移载机与上述货物离开时，通过上述货物定位用辊，按照将该货物压回到定位置的方式可使上述活动座恢复移动到前进限制位置。

按照上述方案的本发明的货物定位装置，在通过移载机支承，垂直地卸下的货物在俯视面上错位到相对定位置与上述货物定位用辊重合的一侧的场合，该货物通过上述货物定位用辊，抵抗活动座偏置机构的偏置力，使活动座进行后退移动。于是，货物不在移载机的支承面上横向运动。另外，如果该货物支承于货物支承部上，移载机与该货物离开，即，在货物的载荷由上述货物支承部阻挡时，上述活动座与货物定位用辊一起，通过活动座偏置机构的偏置力恢复移动到前进限制位置，在该过程中，该货物由货物定位用辊按压，横向运动到定位置，矫正活动座移动方向(前后方向)的错位。

即，在本发明的货物定位装置中，在俯视面上货物错位在相对定位置，与上述货物定位用辊重合的一侧的场合，在该错位的状态，暂时将该货物卸下到货物支承部上，然后，可通过偏置机构的偏置力，借助货物定位用辊，使该货物前进移动到定位置，对错位进行矫正。于是，按照本发明的货物定位装置，不需要使货物定位用辊前进移动到定位置的驱动机构(驱动源)，不仅能够低价格地实施，而且也不必要求为了使货物卸下到定位置而在移载机侧的支承面上使货物横向滑动，这样，即使在大重量的货物的情况下，仍可没有问题地处理。

在本发明的货物定位装置用于水平二维方向中的一个方向，比如，X方向的货物的对中的场合，对应于该货物的X方向的两侧边，设置本发明的货物定位装置，在用于水平二维方向的两个方向(X、Y方向)的货物的对中的场合，分别对应于该货物的X方向的两侧边与Y方向的两侧边的相应侧边，设置本发明的货物定位装置。在这些场合中的任意场合，各货物定位装置内的相对定位置货物错位一侧的货物定位装置的活动座和货物定位用辊像上述那样作用，货物朝向活动座的前进移动方向，即，朝向定位置而移动，矫正错位，在相反侧的货物定位装置中，像上述那样矫正错位的货物的垂直面相对货物定位用辊，接近移动。另外，矫正了错位的货物的X方向或X、Y两个方向的垂直面与通过偏置机构的偏置力保持在前进限制位置的活动座上的货物定位用辊邻接，实现定位。

在实施上述方案的本发明时，最好，上述货物支承部为支承的货物轻轻地进行横向运动的类型，由此，比如可通过具有可沿水平二维方向自由地横向运动的支承座的浮动组件，或贴合有与盒底面之间的摩擦阻力小的材料的支承座等构成。另外，该货物支承部也可设置于在与上述活动座离开的位置支承上述活动座的固定座部上，但是，最好，像技术方案2那样，上述货物支承部设置于上述活动台上。

按照技术方案2所述的方案，支承通过移载机垂直卸下的货物的货物支承部与在支承该活动座的固定座部上从该活动座离开而设置的场合相比较，固定座部上的安装部件数量变少，可紧凑地构成装置整体，并且容易进行设置作业，可较低价格地实施。显然，即使在将货物支承部设置于活动座上的情况下，在所处理的货物的平面尺寸较大的场合或为重物的场合，可辅助性地在与活动座分离的固定座部上设置另一货物支承部。

在采用上述技术方案2所述的方案的场合，像技术方案3所示的那样，上述货物支承部由货物支承用辊构成，该货物支承用辊通过与上述活动座的前后移动方向相垂直的水平轴支承。

按照技术方案3所述的方案，在将本发明的货物定位装置用于货物的对中的场合，减小错位矫正的货物移动的方向侧的货物定位装置的货物支承部上的该货物的滑动阻力，即使大重量的货物的情况下，仍可顺利地获得对中作用，还有利于减小偏置机构的偏置力。

另外，在像上述那样，货物支承部由辊构成的场合，像技术方案4所示的那样，其可设置活动杆、止动件、活动杆偏置机构，上述活动杆的中间部通过与上述货物定位用辊平行的水平轴，以杠杆式运动的方式轴支承于上述活动座上，上述货物定位用辊被轴支承于该活动杆的一端侧，并且上述货物支承用辊被轴支承于上述活动杆的另一端侧，上述止动件将上述活动杆的杠杆式运动范围限制在支承姿势和倾斜姿势之间，该支承姿势指上述货物支承用辊位于货物支承标高处，并且上述货物定位用辊与支承于上述货物支承用辊上的定位置的货物的垂直面邻接，该倾斜姿势指上述货物支承用辊比上述货物支承标高更向上方突出，上述活动杆偏置机构将上述活动杆偏置保持于上述倾斜姿势。

按照技术方案4所述的方案，与货物定位用辊的活动座上的位置固定场合相比较，即使在朝向该货物定位用辊侧的货物的错位量相同的情况下，在该错位状态卸下的货物和该货物定位用辊之间的相对的接触移动量大幅度减小，可抑制货物定位用辊周面和货物的磨耗，还可抑制伴随该磨耗的粉尘的发生。另外，即使在未特别增加货物定位用辊的直径的情况下，仍可增加能够不强制地进入该货物定位用辊的内侧的允许货物错位量。另外，可由货物支承用辊兼用作利用下降的货物的重力，使货物定位用辊恢复到初始位置(与定位置的货物的垂直面邻接的位置)所必需的作为促动器的下压用辊，可抑制部件的增加。

在像在前面描述那样，本发明的货物定位装置用于水平二维方向的两个方向(X、Y两个方向)的货物的对中的场合，通过X方向(或Y方向)两侧的货物定位装置矫正货物的错位时，在Y方向(或X方向)两侧的货物定位装置中，相对该货物定位用辊，货物的垂直面沿该辊的轴心方向移动。于是，在本发明的货物定位装置用于水平二维方向的两个方向(X、Y两个方向)的货物的对中的场合，像技术方案5所示的那样，可在上述活动座中，并设有第2活动座偏置机构，该第2活动座偏置机构按照在一定范围内，还可沿水平左右方向移动的方式支承，并且对中在水平左右方向的移动范围的中心位置，上述第2活动座偏置机构的偏置力为允许上述活动座与支承于上述货物支承部上的货物一起，沿水平左右方向移动的程度的偏置力。

按照技术方案5所述的方案，在货物定位装置中，当矫正货物的错位时该货物相对活动座沿水平左右方向(货物定位用辊的轴心方向)移动的货物定位装置中，由于可通过货物支承部使活动座与货物一起沿水平左右方向横向运动，故最好，消除货物支承部和货物之间的水平左右方向的相对移动，即使在该货物支承部由活动座上的固定面(显然，采用货物的滑动阻力小的表面材料)、前面描述的货物定位用辊平行的货物支承用辊构成的情况下，仍可消除货物的水平左右方向的相对移动造成的货物定位用辊或货物的磨耗，进而，可消除伴随该磨耗的粉尘的发生。特别是最好，技术方案5所述的方案按照与技术方案3所述的方案相组合的方式实施。

在采用技术方案5所述的方案的场合，像技术方案6所示的那样，上述活动座偏置机构和上述第2活动座偏置机构通过左右一对弹簧构成，该左右一对弹簧在上述活动座和活动座支承座部之间沿左右对称的斜向方向张设。显然，在该场合，按照通过左右一对弹簧，作用于活动座的前进限制位置的偏置力与通过左右一对弹簧作用于活动座的左右横向的对中用的偏置力相比较，以足够大的方式，设定两个弹簧之间的夹角。

按照技术方案6所述的方案，沿左右对称的倾斜方向张设的左右一对弹簧可兼用作活动座偏置机构和第2活动座偏置机构，可简化结构，谋求成本的降低。

附图说明

图1A、图1B为表示采用本发明的货物定位装置而构成的盒错位自动矫正装置的外观大致结构的图，其中，图1A为俯视图，图1B为主要部分的放大俯视图；

图2A、图2B为表示本发明的货物定位装置的一个实施例的图，其中，图2A为俯视图，图2B为局部纵向剖开的侧视图；

图3A为表示基座的横向剖开的俯视图，图3B为表示中间活动件和活动座偏置机构的俯视图；

图4A为活动座的正下位置的横向剖开的俯视图，图4B为取下活动座上的安装部件的状态的俯视图；

图5为在取下第2活动台偏置机构的张拉螺旋弹簧的状态，通过纵向剖面表示一部分的后视图；

图6为货物支承用辊卸下到支承标高处的状态的纵向剖开的后视图；

图7A～图7C为说明作用的图，其中，图7A为卸下的盒将货物支承用辊下压之前的状态的纵向剖开的侧视图，图7B为卸下的盒通过货物支承用辊支承的状态的纵向剖开的侧视图，图7C为矫正通过货物支承用辊支承的盒的错位的状态的纵向剖开的侧视图；

图8A～图8C为说明货物定位用辊和货物支承用辊的支承结构的变形实例的图，其中，图8A为卸下的盒向后方推动货物定位用辊之前的状态的纵向剖开的侧视图，图8B为卸下的盒通过货物支承用辊支承的状态的纵向剖开的侧视图，图8C为矫正通过货物支承用辊支承的盒的错位的状态的纵向剖开的侧视图；

图9为表示活动座偏置机构的变形实例的纵向剖开的侧视图；

图10为表示上述变形实例的中间活动件和基座的一部分的横向剖开的俯视图；

图11为表示上述变形实例的活动座偏置机构的横向剖开的俯视图；

图12为表示活动座支承结构的变形实例的纵向剖开的侧视图；

图13为上述变形实例的活动座偏置机构的俯视图；

图14为上述变形实例的一部分的纵向剖开的后视图；

图15为表示另一变形实例的外观结构的俯视图；

图16为沿图15中的A-A线的放大剖视图；

图17为表示本发明的货物定位装置的另一使用实例的外观结构的俯视图。

具体实施方式

在图1A、图1B中，1A～1H分别表示本发明的货物定位装置，构成盒错位自动矫正装置2，该装置2自动矫正在基板取出位置(盒支承部)，通过移载机垂直地卸下的盒K的水平二维的X方向和Y方向的两个方向的错位。各货物定位装置1A～1H为同一结构，在与在图1A和图1B中分别通过假想线表示的定位置的盒K的底面四个角部相对应的4个部位的固定座部3上，每次2个地对应于盒K的直角两外侧垂直面Kx，Ky而设置。在图1B中，离开定位置的盒K的外侧而表示的假想线表示朝向相对定位置的盒K的外侧只离开最大允许错位量ΔX、ΔY(ΔX＝ΔY)的盒卸下区域K′。

于是，卸下到盒卸下区域K′内的盒K的X方向的错位通过设置于X方向的两侧的货物定位装置1A、1H或1D、1E矫正，该盒K的Y方向的错位通过设置于Y方向的两侧的货物定位装置1B、1C或1F、1G矫正。此时，与错位矫正方向相垂直的方向的两侧的货物定位装置，即，在位于矫正X方向的错位的场合的Y方向的两侧的货物定位装置1B、1C和1F、1G上，盒K在最大允许错位量ΔX的2倍的范围内沿X方向相对移动，在位于矫正Y方向的错位的场合的X方向的两侧的货物定位装置1A、1H和1D、1E上，盒K在最大允许错位量ΔY的2倍的范围内沿Y方向相对移动。

各货物定位装置1A～1H像图2～图6所示的那样，包括活动座5，该活动座5按照可沿前后左右两个方向横向自由运动的方式支承于设在图1所示的固定座部3上的平面矩形的基座4上。相对该基座4的活动座5的支承导向机构由附设于基座4的顶侧的左右一对的前后方向导轨6；按照可在该前后方向导轨6之间，仅仅沿前后方向横向运动的方式被支承的中间活动件7；附设于活动座5的底侧，夹持中间活动件7的前后一对左右方向导轨8构成，活动座5在可与中间活动件7一起沿前后方向导轨6，按照前后方向移动的同时，能够相对中间活动件7沿左右方向导轨8，按左右方向移动。在图中，未示出具体的结构，但是，该结构按照下述方式构成，该方式为：在前后方向导轨6和中间活动件7之间，以及在中间活动件7和左右方向导轨8之间设置直线轴承，相对基座4，活动座5可沿前后左右两个方向，轻轻而平滑地横向运动。

在基座4上，设置平面矩形的开口部9，松动嵌合于该开口部9内的矩形部件10通过沿上下方向穿过中间活动件7，并且沿左右方向并列的2个螺栓11、12固定于中间活动件7的底面上。另一方面，在活动座5上，设置沿上述2个螺栓11、12的头部11a、12a按照可仅仅沿左右方向相对移动的方式松动嵌合的宽度的左右方向较长的长孔13。于是，活动座5像图4A所示的那样，仅仅在开口部9的前侧边接触有矩形部件10的前进限制位置和在开口部9的后侧边接触有矩形部件10的后退限制位置之间的前后运动允许范围d1内，在与可相对基座4，与中间活动件7一起进行前后移动的同时，像图4B所示的那样，从螺栓头部11a、12a位于长孔13内的中央位置的状态，沿左右各方向，仅仅螺栓头部11a、12a到达长孔13的端部前的左右运动允许范围d2、d3内，可相对基座4和中间活动件7左右移动。另外，前后运动允许范围d1和左右运动允许范围d2、d3基本等于朝向图1B所示的盒K的外侧的最大允许错位量ΔX、ΔY(ΔX＝ΔY)。

标号14表示活动座偏置机构，该机构由下述构成：通过螺栓15固定于中间活动件7的左右一侧边、从基座4和活动座5之间向横侧方伸出的臂件16；设置于该臂件16的自由端部的弹簧支座16a面对的固定侧弹簧支座17；朝向水平前后方向在两个弹簧支座16a、17之间设置的压缩螺旋弹簧18。像图4A所示的那样，按照在开口部9的前侧边接触有矩形部件10的前进限制位置偏置保持活动座5的方式构成。固定侧弹簧支座17通过支承部件17a和调整螺栓19支承于图1A、图1B所示的固定座部3侧，通过调整螺栓19沿前后方向进行位置调整，由此，可调整压缩螺旋弹簧18的初始压缩应力。另外，也可使基座4的横向尺寸较长，在该基座4上设置固定侧弹簧支座17，还可按照单独设置安装基座4和固定侧弹簧支座17的安装板，将该安装板固定于固定座部3上的方式构成。

标号20表示第2活动座偏置机构，该机构由下述构成：通过螺栓21固定于中间活动件7的后侧边上、从基座4和活动座5之间向后方伸出的臂件22；在该臂件22的自由端部向上突设的弹簧卡扣轴23；通过螺栓紧固于活动座5的后侧边的左右两端部、向后方伸出的左右一对弹簧卡扣片24、25；在两个弹簧卡扣片24、25与弹簧卡扣轴23之间，沿左右横向张设的左右一对的张拉螺旋弹簧26、27。其按照通过两个张拉螺旋弹簧26、27的张拉力，像图4B和图6所示的那样，在中间活动件7侧的螺栓头部11a、12a位于活动座5的长孔13的中央位置的对中位置(中间活动件7的对中位置)偏置保持活动座5的方式构成。

在活动件5的顶侧，通过左右一对的活动杆28a、28b设置货物定位用辊29和货物支承用辊30。活动杆28a、28b的侧面形状基本呈L形状，在突设于活动座5上的左右一对轴承板31a、31b之间，通过左右方向的水平支承轴32，中间部以可进行上下杠杆式运动的方式支承，货物定位用辊29通过左右方向的水平支承轴33支承于活动杆28a、28b的后侧顶端部之间，货物支承用辊30通过左右方向的水平支承轴34支承于活动杆28a、28b的前端部之间。另外，在活动杆28a、28b的后侧底端部之间，像图5所示的那样，架设作为活动杆偏置机构35的重锤用水平轴35a，在该重锤用水平轴35a上，嵌合有由与活动座5的顶面接触的弹性件形成的左右一对环35b。此外，在活动杆28a、28b沿抵抗活动杆偏置机构35的偏置力的方向(货物支承用辊30下降的方向)倾斜时，阻挡该活动杆28a、28b的前端部底侧面的左右一对止动部件36a、36b通过螺栓紧固于活动座5的顶面上。

于是，像图7C所示的那样，按照下述方式构成，该方式为：在活动杆28a、28b沿抵抗活动杆偏置机构35的偏置力的方向倾斜，该活动杆28a、28b的前端部底侧面阻挡于止动部件36a、36b上时，货物定位用辊29向上运动，与位于定位置的盒K的侧面邻接，货物支承用辊30在盒支承标高处，处于支承盒K的支承姿势。于是，像图7A所示的那样，在处于活动杆28a、28b沿活动杆偏置机构35的偏置力的作用方向(货物支承用辊30下降的方向)倾斜，重锤用水平轴35a的环35b支承于活动座5的顶面上的倾斜姿势时，货物定位用辊29后退到活动杆28a、28b位于图7C所示的上述支承姿势时的位置的后下方，货物支承用辊30处于在活动杆28a、28b位于图7C所示的上述支承姿势时的位置的上方位置，即，比盒支承标高的上方突出的状态。

在像上述那样构成的货物定位装置作为图1所示的货物定位装置1A～1H而设置时，其按照下述方式设置，该方式为：在活动座5通过活动座偏置机构14的偏置力，偏置而保持于前进限制位置的状态，使活动杆28a、28b沿抵抗活动杆偏置机构35的偏置力的方向倾斜，切换到支承姿势时，在位于定位置的盒K的X方向两侧的外侧垂直面Kx和Y方向两侧的外侧垂直面Ky，邻接有货物定位用辊29，并且货物支承用辊30支承位于定位置的盒K的底面。于是，抵抗活动座偏置机构14的偏置力活动座5进行后退移动时的方向指货物定位用辊29与盒K的外侧垂直面Kx、Ky离开的方向，通过活动座偏置机构14的偏置力，活动座5前进移动时的方向为货物定位用辊29接近盒K的外侧垂直面Kx、Ky的方向。

于是，在通过盒移载机的可升降的盒支承座支承的盒K垂直地卸下到图1B的盒卸下区域K′内时，在该盒K的位置相对定位置沿X、Y两个方向错位的场合，或在沿X、Y两个方向中的任何一个方向错位的场合，在货物定位装置1A～1H中，盒K错位到定位置的外侧的一侧的货物定位装置中，产生在下面描述的定位作用。

即，像图7A所示的那样，通过盒移载机的可升降的盒支承座T支承的盒K在活动座5位于前进限制位置，并且活动杆28a、28b处于倾斜姿势的状态的货物定位装置的货物支承用辊30上，卸下到相对定位置在最大允许错位量ΔX或ΔY的范围内向外侧错位的位置。其结果是，该活动杆28a、28b的前端部通过货物支承用辊30借助盒K而下压，活动杆28a、28b沿抵抗活动杆偏置机构35的偏置力的方向，沿水平支承轴32的四周而倾斜，切换到支承姿势，该支承姿势为该活动杆28a、28b的前端部底侧面支承于止动部件36a、36b上的姿势。伴随此时的活动杆28a、28b的倾斜，货物定位用辊29在水平支承轴32的四周，朝向盒K的外侧垂直面Kx或Ky向斜上方旋转，与盒K的外侧垂直面Kx或Ky接触，但是，活动座偏置机构14的偏置力(压缩螺旋弹簧18的排斥力)不是像下述场合产生的力那样大，该场合为使支承于移载机的盒支承座T上的盒K抵抗与该盒支承座T的支承面Ta之间的摩擦阻力、通过货物定位用辊29沿定位置方向按压移动的场合，因此在货物定位用辊29与盒K的外侧垂直面Kx或Ky接触之后，像图7B所示的那样，伴随通过盒K将货物支承用辊30下压的进行，与活动杆28a、28b、货物定位用辊29、以及货物支承用辊30一起，活动座5抵抗活动座偏置机构14的偏置力，进行后退移动。

在上述活动座5的后退移动时，伴随朝向支承姿势的活动杆28a、28b的倾斜，货物支承用辊30在压接于盒K的底面上的状态向外侧后退移动，此时，货物支承用辊30自转，由此，不产生较大的阻力。另外，活动座5的后退移动在像图7B所示的那样，通过货物支承用辊30，借助盒K，前端部下压的活动杆28a、28b到达支承姿势，阻挡于活动座5上的止动部件36a、36b上的状态结束。此时，盒K的错位未矫正，在错位状态，通过各货物定位装置1A～1H的货物支承用辊30、活动杆28a、28b、止动部件36a、36b、活动座5、中间活动件7、基座4支承于固定座部3的规定支承标高处。

在像上述那样，盒K在错位的状态，支承于规定的支承标高处之后，移载机的盒支承座T连续下降，向下方与盒K离开，从该盒K的底侧区域，沿横侧方水平地退出移动，但是，由于移载机的盒支承座T向下方与盒K离开，没有该盒K和移载机的盒支承座T的支承面Ta之间的较大的摩擦阻力，故活动座偏置机构14的偏置力(压缩螺旋弹簧18的排斥力)超过下述力，该力为通过货物支承用辊30在规定的支承标高处支承盒K的活动座5的前后移动方向的滑动阻力，该活动座偏置机构14的偏置力使位于后退位置的活动座5前进移动。由于此时活动座5上的货物定位用辊29和货物支承用辊30也与活动座5一体地前进移动，故支承于货物支承用辊30上的盒K通过货物定位用辊29，向定位置侧按压而移动。另外，像图7C所示的那样，在活动座5到达下述位置时，矫正盒K的错位，位于定位置处，该位置为在基座4侧的开口部9的前侧边接触有中间活动件7侧的矩形部件10的前进限制位置。

以上的说明为在将盒K按压向定位置侧使其移动，矫正错位的一侧的货物定位装置的作用，在位于推动到该定位置侧的盒K的移动方向侧的货物定位装置中，在盒K的外侧垂直面Kx或Ky进入比定位置内侧的状态，将盒K卸下到货物支承用辊30上，由此，根据该盒K将货物支承用辊30下推而立起，并且在内侧移动的货物定位用辊29不与盒K的外侧垂直面Kx或Ky接触。另外，在将该盒K像上述那样向定位置侧推动时，在使货物支承用辊30滚动的同时，盒K平滑地移动，在该盒K到达定位置时，该盒K的外侧垂直面Kx或Ky与货物定位用辊29接触。于是，向定位置推动的盒K最终通过位于其移动方向的两侧的货物定位装置的货物定位用辊29夹持，保持在定位置。

在向定位置侧推动盒K时，位于与其移动方向相垂直的方向的两侧的货物定位装置中，盒K在下推到支承标高处的货物支承用辊30上，沿其轴心方向按照左右横向进行横向运动。此时，通过活动杆28a、28b，支承上述货物支承用辊30的活动台5可相对基座4(中间活动件7)在左右横向的一定范围内横向运动，通过第2活动座偏置机构20，仅对中在左右横向移动范围的中央位置，由此，在盒K在货物支承用辊30上沿其轴心方向、沿左右横向进行横向运动时，包括活动座5的该活动座5上的装置整体通过货物支承用辊30与盒K一体地沿左右横向，抵抗第2活动座偏置机构20的偏置力，进行横向运动。于是，在朝向定位置侧推动盒K时，位于与该移动方向相垂直的方向的两侧的货物定位装置不形成较大的阻力，可顺利地获得错位矫正作用。另外，活动座5相对中间活动件7，与盒K一起沿左右横向进行横向运动，中间活动件7不沿左右横向进行横向运动，由此，不影响与上述中间活动件7连接的活动座偏置机构14。

图8A～图8C表示可用于比如，所处理的盒K等的货物为较轻的场合等的方案，在该方案中，货物定位用辊29和货物支承用辊30按照位置固定的方式设置于活动座5上。具体来说，货物定位用辊29和货物支承用辊30在设立而固定于活动座5上的左右一对轴承板37之间，在前面给出的第1实施例的活动杆28a、28b位于支承姿势时的位置(由图7B、7C表示的位置)，分别通过水平支承轴33、34支承。在该方案中，在从定位置向外侧错位的位置垂直地卸下的盒K将货物定位用辊29直接向外侧(活动座5的后退方向)推出，使活动座5抵抗活动座偏置机构14进行后退移动，同时，放置于货物支承用辊30上。

图9～图11表示活动座偏置机构14和第2活动座偏置机构20的变形实例。在该方案中，具有沿上下方向穿过中间活动件7和基座4的柱部38a的弹簧端卡扣片38，在上述柱部38a的顶端部固定于活动座5的底面上，基座4通过周边多个部位的连接部件40固定支承于安装板39上，在安装于该安装板39的前侧边的左右一对弹簧端卡扣螺栓41a、41b与上述弹簧端卡扣片38之间，利用基座4和安装板39之间的空间，张紧左右一对的张拉螺旋弹簧42a、42b。各张拉螺旋弹簧42a、42b的初始张拉应力可通过弹簧端卡扣螺栓41a、41b的前后方向的位置调整而调节。

上述弹簧端卡扣片38的柱部38a穿过设置于基座4上的开口部43和设置于中间活动件7上的开口部44。于是，基座4的开口部43为像图11中的通过假想线所示的那样，柱部38a可沿前后左右两个方向相对移动的宽度的平面矩形的形状，中间活动件7的开口部44像图10所示的那样，为柱部38a可仅仅沿左右横向相对移动的横长孔。于是，活动座5可在基座4侧的开口部43内的柱部38a的前后方向移动范围内，可相对基座4(安装板39)前后移动，同时，可在中间活动件7侧的开口部44内的柱部38a的左右方向移动范围内，相对基座4(中间活动件7和安装板39)沿左右横向移动。另外，左右一对的张拉螺旋弹簧42a、42b像图11所示的那样，通过相应的张力，在俯视面上，以相互反向倾斜的左右对称形状而稳定，此时，两个张拉螺旋弹簧42a、42b的张力主要使活动座5向前方偏置，柱部38a保持在与基座4侧的开口部43的前侧边接触的前进限制位置，但是，两个张拉螺旋弹簧42a、42b的张力的一部分作用于使活动座5对中于左右横向的移动范围(中间活动件7侧的开口部44内的柱部38a的左右方向移动范围)的中央位置。

换言之，在图9～图11所示的方案中，在活动座5和固定侧(安装板39)之间，沿左右对称的斜向方向设置的左右一对的张拉螺旋弹簧42a、42b兼作将活动座5偏置保持于前进限制位置的活动座偏置机构14、将活动座5对中于左右横向的移动范围的中央位置的第2活动座偏置机构20。由于整体的作用相对在先的实施例没有变化，故其说明省略。

在图1A～图11所示的实施例中，活动座5不仅可沿前后方向的移动，而且还可沿左右横向移动，其设置有将活动座5偏置保持于前进限制位置的活动座偏置机构14；将活动座5对中于左右横向的移动范围的中央位置的第2活动座偏置机构20，但是，在比如，所处理的货物(盒K等)的重量轻的场合等情况下，活动座5也可按照可仅仅沿前后方向移动的方式构成。

比如，像图12～图14所示的那样，在设置于基座4上的前后方向的滑动导轨45上以可沿前后方向滑动的方式嵌合的滑动件46上安装活动座5，活动座偏置机构14按照下述方式构成，该方式为：在安装于活动座5的底面上的左右一对的弹簧座部件47a、47b、安装于基座4上的左右一对的前后方向弹簧座螺栓48a、48b之间，沿前后方向设置左右一对的压缩螺旋弹簧49a、49b。于是，活动座5通过活动座偏置机构14的左右一对的压缩螺旋弹簧49a、49b向前方偏置，保持在下述位置，该位置为在突设于基座4上的左右一对的止动部件50a、50b上，活动座5侧的左右一对的弹簧座部件47a、47b接触的前进限制位置。另外，左右一对的压缩螺旋弹簧49a、49b可通过弹簧座螺栓48a、48b的前后方向的位置调整，调节初始压缩应力。

在上述方案中，活动座5可抵抗活动座偏置机构14的左右一对的压缩螺旋弹簧49a、49b进行后退移动，但是，由于为沿左右横向不能够横向运动的结构，故在位于与矫正错位时的盒K的移动方向相垂直的方向的两侧的货物定位装置中，支承于该货物支承用辊30上的盒K相对该货物支承用辊30沿轴心方向滑动接触移动，而其作用相对上述实施例没有变化。

另外，上述实施例按照下述方式构成，该方式为：定位用辊29与盒K的外周的向外垂直面(外侧垂直面Kx或Ky)邻接，在盒K的错位矫正时，定位用辊29将盒K的外周的向外垂直面(外侧垂直面Kx或Ky)推动到内侧，但是，定位用辊29沿水平横向按压的盒K侧的垂直面不限于盒K的外周的向外垂直面。

比如，在盒K的底部为框架结构的场合，也可按照定位用辊29将位于比该盒K的外周的向外垂直面更内侧的外周垂直面推动到内侧的方式构成，还可像图15和图16所示的那样，按照各货物定位装置1A～1H的定位用辊29将盒K的外周支架Kf的内侧垂直面Kx′或Ky′向外推动的方式构成。在此场合，各货物定位装置1A～1H的货物支承用辊30支承盒K的外周支架Kf的底面，同时，各定位用辊29向上而进入盒K的外周支架Kf的内侧。按照该方案，由于在盒K的卸下区域K′的外侧未设置各货物定位装置1A～1H的定位用辊29即可，故可减小具有货物定位装置1A～1H的盒支承座整体的平面尺寸。

此外，也可按照下述方式构成，该方式为：水平二维方向中的一个方向，比如，X方向的盒K的错位矫正通过下述货物定位装置进行，在该货物定位装置中，定位用辊29将盒K的向外垂直面(外侧垂直面Kx或Ky)向内推动，Y方向的盒K的错位矫正通过下述货物定位装置进行，在该货物定位装置中，定位用辊29将盒K的内侧垂直面Kx′或Ky′向外推动。

还有，在上述实施例中，相对盒K的X方向两侧的垂直面(Kx或Kx′)，分别设置2个货物定位装置1A、1H和1D、1E，相对盒K的Y方向两侧的垂直面(Ky或Ky′)，分别设置2个货物定位装置1B、1C和1F、1G，但是也可相对盒K的X方向两侧的垂直面(Kx或Kx′)，分别设置1个货物定位装置，相对盒K的Y方向两侧的垂直面(Ky或Ky′)，分别设置1个货物定位装置。

具体来说，可省略下述货物定位装置，即：对应于图1和图15所示的盒K的4个角部的相应的直角2垂直面(Kx、Ky或Kx′、Ky′)，每次2个地设置的货物定位装置(1A、1B)(1C、1D)(1E、1F)(1G、1H)中盒K的一对角方向的2组的货物定位装置，比如，货物定位装置(1C、1D)(1G、1H)，由此可仅仅通过剩下的对角方向的2组的货物定位装置，比如，货物定位装置(1A、1B)(1E、1F)，构成盒错位自动矫正装置2。在此场合，最好，像图17所示的那样，在省略了货物定位装置的盒K的对角方向两个角部附近，设置允许水平面上的盒K的任意方向的移动的支承机构(浮动组件)51、52。

具有本发明的货物定位装置的盒错位自动矫正装置2并设在设置于保管盒K的自动仓库的货架内或货架侧部的相对地面的位置固定的场所的盒转交位置(基板取出位置等)，除此以外还可设置于运送该盒K的运送台车上。显然，本发明的货物定位装置并不限于薄板状基板的运送用盒K的定位，可有效地用作矫正通过移载机垂直卸下、支承于定位置的各种货物的上述定位置的水平二维方向的错位的机构。另外，图示的实施例和几个变形实例可相互组合而形成另外的实施例。

Claims

1.一种货物定位装置，该货物定位装置包括活动座，该活动座可在一定范围内沿水平前后移动；活动座偏置机构，该活动座偏置机构使该活动座偏置保持于前进限制位置；货物支承部，该货物支承部支承垂直卸下的货物的底面，并且允许该货物在水平面上的横向运动；货物定位用辊，该货物定位用辊通过与上述活动座的移动方向相垂直的水平支承轴，轴支承于上述活动座上，并且与支承于上述货物支承部上的定位置的货物的垂直面邻接，其特征在于：

上述活动座偏置机构具有下述强度的偏置力，该力指在支承于移载机上的货物在俯视面上垂直地卸下到相对定位置与上述货物定位用辊重合的位置时，允许上述活动座与该货物定位用辊一起后退移动，但是，在上述货物支承于上述货物支承部，并且移载机与上述货物离开时，通过上述货物定位用辊，按照将该货物压回到定位置的方式可使上述活动座恢复移动到前进限制位置。

2.根据权利要求1所述的货物定位装置，其特征在于上述货物支承部设置于上述活动座上。

3.根据权利要求2所述的货物定位装置，其特征在于上述货物支承部由货物支承用辊构成，该货物支承用辊通过与上述活动座的前后移动方向相垂直的水平轴支承。

4.根据权利要求3所述的货物定位装置，其特征在于其包括活动杆、止动件、活动杆偏置机构；

上述活动杆的中间位置通过与上述货物定位用辊平行的水平轴，以杠杆式运动的方式轴支承于上述活动座上，上述货物定位用辊被轴支承于该活动杆的一端侧，同时，上述货物支承用辊被轴支承于上述活动杆的另一端侧；

上述止动件将上述活动杆的杠杆式运动范围限制在支承姿势和倾斜姿势之间，该支承姿势指上述货物支承用辊位于货物支承标高处，并且上述货物定位用辊与支承于上述货物支承用辊上的定位置的货物的垂直面邻接，该倾斜姿势指上述货物支承用辊比上述货物支承标高更向上方突出；

上述活动杆偏置机构将上述活动杆偏置保持于上述倾斜姿势。

5.根据权利要求2所述的货物定位装置，其特征在于在上述活动座中并设有第2活动座偏置机构，该第2活动座偏置机构按照在一定范围内，可沿水平前后方向和水平左右方向的两个方向移动的方式被支承，并且对中在水平左右方向的移动范围的中心位置；

上述第2活动座偏置机构具有下述强度的偏置力，该偏置力允许上述活动座与支承于上述货物支承部上的货物一起，沿水平左右方向移动。

6.根据权利要求5所述的货物定位装置，其特征在于上述活动座偏置机构和上述第2活动座偏置机构通过左右一对弹簧构成，该左右一对弹簧在上述活动座和活动座支承座部之间沿左右对称的斜向方向张设。