BRPI1010344A2 - mÉtodo de tensionamento de tambor e aparelho para cabo de aÇo de iÇamento de carga - Google Patents

Abstract

MÉTODO DE TENSIONAMENTO DE TAMBOR E APARELHO PARA CABO DE AÇO DE IÇAMENTO DE CARGA. A presente invenção refere-se a um método de tensionamento de tambor proporcionado para operar um guindaste dotado de um cabo de içamento de carga continuamente amarrado, com a primeira extremidade do cabo de içamento de carga conectada ao primeiro tambor e a segunda extremidade do cabo de içamento de carga conectada ao segundo tambor, com o cabo de içamento de carga amarrado através de roldanas de lança e um bloco do gancho. O método inclui as etapas de aplicar uma força de retração ao segundo tambor; aplicar uma força de enrolamento ao primeiro tambor maior do que a força de retração no segundo tambor; e aplicar forças de enrolamento e de retração enquanto se limita o movimento do bloco do gancho, deste modo enrolando o cabo de içamento de carga a partir do segundo tambor através das roldanas de lança e bloco do gancho para o primeiro tambor enquanto se mantém a tensão no cabo de içamento de carga de modo que o cabo de içamento de carga é enrolado sob mais tensão no primeiro tambor do que tinha anteriormente sido enrolado no segundo tambor.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "MÉTODO DE TENSIONAMENTO DE TAMBOR E APARELHO PARA CABO DE AÇO DE IÇAMENTO DE CARGA".

ANTECEDENTES

A presente invenção refere-se a um método e aparelho para

tensionar cabo de aço enquanto usado como um cabo de içamento de carga em um guindaste.

O uso mais comum de um guindaste é de içar objetos a partir do nível do chão a uma posição elevada. Quando se eleva a partir do chão, a carga total do guindaste é a soma dos pesos do objeto, o cordame entre o bloco do gancho e o objeto, o bloco do gancho, e o cabo de aço abaixo da lança superior. A soma do peso dividida pelas partes do cabo de içamento de carga é igual a tração média do cabo de içamento de carga. A tração di- anteira do cabo de içamento de carga, que é a tensão atual no cabo de iça- mento de carga no tambor, é relativamente mais elevada do que a tração média do cabo, em virtude de fricção e outras pequenas ineficiências nas roldanas. Quando um objeto é içado, e o cordame é primeiro tracionado, o peso do objeto aumenta a tração dianteira do cabo, garantindo que o cabo de içamento de carga se enrole apertadamente no tambor na medida em que o objeto é içado.

Manter a tensão adequada no cabo dianteiro quando se bobina longos comprimentos de cabo tem sido um problema contínuo. Quando um cabo de aço é primeiro disposto em um tambor (ou na fábrica quando um guindaste é construído, ou em campo quando um novo cabo está sendo ins- talado), a equipe de instalação de fábrica ou de campo utilizam um dispositi- vo de "retenção" para colocar tensão no cabo de aço na medida em que o mesmo é enrolado sobre o tambor. Isto garante que o cabo de aço é aperta- damente espaçado no tambor, e quando uma carga é posta no cabo posteri- ormente, o cabo não irá seccionar as camadas abaixo do mesmo. Entretanto, alguns guindastes são usados para içar um objeto

onde o objeto termina em uma elevação mais baixa após o içamento do que no início do içamento. Alguns típicos exemplos do referido são aonde um guindaste conduz um objeto para baixo em um eixo dentro de um túnel. Ou- tro exemplo é onde a peça do equipamento precisa ser reparada ou redis- posta, e a referida peça de equipamento está em uma posição elevada em comparação a onde a mesma precisa ser movida, tal como é um conjunto gerador de vento, comumente referido como uma nacele, em uma torre de suporte. A nacele pode precisar ser removida e abaixada em virtude de uma falha em um componente ou de mudança da nacele para uma unidade mais potente ou mais eficiente. Um guindaste que pode ser usado para pegar a nacele fora de sua torre e trazê-la para o chão pode ser montada com uma lança principal de 90 metros (295 pés) mais um ponto de lança superior es- tendida a 7 metros (23 pés). O bloco do gancho pode ser montado com seis partes de cabo de içamento de carga. O comprimento do cabo de aço de içamento de carga necessário na referida situação é 700 metros (2300 pés). Mesmo se o guindaste é montado com o comprimento mínimo do cabo de aço de içamento de carga de 700 metros, minimizando o cabo enrolado no tambor, e assim minimizando as camadas de cabo no tambor, um típico tambor de içamento de carga com 700 metros de cabo de aço pode ser do- tado de seis camadas de cabo.

Considerando uma operação de içamento onde o objeto está sendo movido a partir de uma elevação mais alta para uma elevação mais baixa, o primeiro bloco do gancho e o cordame têm que ser elevados en- quanto há apenas uma mínima tração dianteira do cabo de içamento de car- ga. Se o bloco do gancho é elevado a uma alta elevação, o tambor é dotado de seis camadas de cabo muito frouxamente enrolado no mesmo. Quando o objeto é fixado ao cordame do bloco do gancho e içado para fora de seu su- porte, a tração dianteira do cabo de içamento de carga aumenta grandemen- te. Problemas de enrolamento têm sido reportados com os referidos tipos de içamentos quando o objeto é abaixado para o chão. Espaços no cabo no tambor parecem ocorrer próximo dos flanges e nas interseções. Cabo arras- tado para as camadas mais baixas tem também sido reportado.

Cabos de maior diâmetro se enrolam melhor desde que o último enrolamento da camada possa se encaixar no espaço entre o flange do tambor e o cabo já no tambor. Quanto maior o diâmetro do cabo, até o passo entre as ranhuras de espaçamento, mais apertado o cabo é acondicionado no tambor e menos espaço é disponível para espalhamento. O enrolamento apertado do cabo também reduz a probabilidade da camada acima de pene- trar quando se iça um objeto. O diâmetro do cabo entretanto não pode ser excessivamente grande. Se o mesmo é maior do que o passo entre ranhuras de espaçamento o mesmo não será capaz de se encaixar adequadamente no espaçamento. Também, o cabo se deforma (ovaliza) na medida em que o mesmo é enrolado em torno do tambor e isto aumenta a sua largura efetiva no tambor. A referida maior largura pode evitar que o último enrolamento se encaixe adequadamente sobre o tambor próximo ao flange, o que fará com que o cabo se eleve até a próxima camada precocemente.

Cabo frouxo (instalado com baixa tensão) ocasiona problemas de enrolamento mesmo nas camadas baixas. As camadas frouxamente en- roladas do cabo de içamento de carga não podem suportar a maior tração de cabo dianteiro. O cabo dianteiro irá forçar a si mesmo para baixo (redu- ção) através de diversas camadas de cabo. No pior dos casos, o cabo dian- teiro é forçado sob as camadas externas. As camadas externas então emba- raçam o cabo dianteiro e impedem o mesmo de se desenrolar. O objeto está agora preso no ar.

Um número de diferentes soluções para o problema de cabo frouxamente enrolado foi proposto. Se um tambor de diâmetro muito maior com menos camadas de cabo for usado, haveria menos chances para o ca- bo interferir com as camadas abaixo do mesmo. Entretanto, a referida abor- dagem pode não ser prática, especialmente para grandes guindastes que são projetados para serem parcialmente desmontadas para transporte por autoestradas entre campos de trabalho, na medida em que os referidos guindastes são tipicamente já projetados para limites máximos de autoestra- das. Adicionalmente, um tambor maior é mais oneroso, e aumenta o tama- nho dos outros componentes no guindaste, tornando o guindaste mais difícil de manobrar no campo de trabalho.

Outras sugestões incluem esforços no sentido de colocar as for- ças de fricção ou no cabo em si, ou em polias que então engatam o cabo, para aumentar a tensão do cabo quando o bloco do gancho está sendo ele- vado sem um objeto fixado ao mesmo. Idéias deste tipo incluem um guincho de tração no guindaste (cabo se enrola múltiplas vezes em torno de duas rodas), e blocos de frenagem ou rodas apertando o cabo. Cada um dos refe- ridos conceitos apresenta inconvenientes. Engatar uma força de fricção con- tra o cabo incrementa o desgaste do cabo, o que por sua vez reduz a vida útil do cabo. Sistemas que enrolam o cabo em torno de polias adicionais cri- am mais flexão no cabo, mais uma vez reduzindo a vida útil do cabo, espe- cialmente onde o diâmetro das polias é pequeno.

Assim seria uma grande vantagem se um sistema de tensiona- mento de cabo fosse desenvolvido, o qual permite que um guindaste em um campo de trabalho que precisa realizar um içamento onde um objeto tem que ser abaixado, em particular quando se usa um grande comprimento de cabo, para de alguma maneira fazer com que o cabo de içamento de carga se aperte no tambor antes do objeto ser abaixado, sem adicionar movimen- tos de flexão extra no trajeto de percurso do cabo ou engatar o cabo com forças de fricção. BREVE SUMÁRIO

Um aparelho e método foram inventados os quais permitem que

o cabo que será usado para abaixar um objeto a ser enrolado em um tambor de guindaste em um modo tensionado após o bloco do gancho ter sido ele- vado a um ponto onde o mesmo está pronto para ser fixado ao objeto. O guindaste utiliza dois tambores, e o cabo de içamento de carga é continua- mente amarrado, com as extremidades opostas de um único cabo fixadas a dois diferentes tambores. Após o bloco do gancho ser elevado para a posi- ção desejada, uma força de retração é aplicada a um primeiro tambor (onde o cabo é atualmente enrolado) enquanto o segundo tambor é girado para enrolar o cabo sobre o segundo tambor, a força de retração assim aplicando a tensão adequada para enrolar o cabo apertadamente no segundo tambor.

Em um primeiro aspecto, a presente invenção é um método de operar um guindaste dotado de um cabo de içamento de carga continuamen- te amarrado, com a primeira extremidade do cabo de içamento de carga co- nectada ao primeiro tambor e a segunda extremidade do cabo de içamento de carga conectada ao segundo tambor, com o cabo de içamento de carga amarrado através de roldanas de lança e um bloco do gancho, o método compreendendo a) aplicar uma força de retração ao segundo tambor; b) a- plicar uma força de enrolamento ao primeiro tambor maior do que a força de retração no segundo tambor; e c) aplicar as referidas forças de enrolamento e de retração enquanto se limita o movimento do bloco do gancho, deste modo enrolando o cabo de içamento de carga a partir do segundo tambor através das roldanas de lança e bloco do gancho para o primeiro tambor en- quanto se mantém a tensão no cabo de içamento de carga de modo que o cabo de içamento de carga é enrolado sob mais tensão no primeiro tambor do que tinha anteriormente sido enrolado no segundo tambor.

Em um segundo aspecto, a presente invenção é um guindaste compreendendo a elementos de trabalho inferior dotados de membros de engate de solo; elementos de trabalho superior rotacionalmente conectados aos elementos de trabalho inferior de modo que os elementos de trabalho superior podem balançar com relação aos membros de engate de solo; uma lança montada de modo pivotável na primeira extremidade nos elementos de trabalho superior; um cabo de içamento de carga conectado na primeira ex- tremidade do cabo de içamento de carga ao primeiro tambor no guindaste e conectado na segunda extremidade do cabo de içamento de carga ao se- gundo tambor no guindaste, com o cabo de içamento de carga amarrado através de roldanas na segunda extremidade da lança e através de roldanas em um bloco do gancho suspenso a partir da lança; um sensor no guindaste que lê a condição que está relacionada a tensão no cabo de içamento de carga; um computador de processamento acoplado com o sensor, o compu- tador de processamento operável para controlar pelo menos algumas opera- ções do guindaste; e um meio de armazenamento capaz de ser lido por computador compreendendo código de programação incorporado no mesmo operável para ser executado pelo computador de processamento para rece- ber sinais a partir do sensor indicando a condição relacionada a tensão do cabo de içamento de carga e para controlar a força de enrolamento aplicada ao primeiro tambor enquanto o cabo de içamento de carga é enrolado a par- tir do segundo tambor sobre o primeiro tambor.

A limitação no movimento do bloco do gancho pode ser alcança- da em uma série de diferentes maneiras. Uma possibilidade é de se fixar o gancho ao objeto que será eventualmente içado, mas manter a tensão no cabo de içamento de carga menor do que a quantidade que é necessária para içar o objeto. Outra possibilidade é conectar o bloco do gancho a outro objeto, tal como uma peça do contrapeso do guindaste, que pode permane- cer no chão, ou pode mesmo ser içado relativamente fora do chão. Alternati- vamente, um guincho montado à frente de um guindaste pode ser usado para reduzir o bloco do gancho. Com todas as referidas técnicas, o cabo po- de ser enrolado sobre o segundo tambor com menos tensão do que a tração do cabo que será usada quando o objeto é içado. A referida baixa quantida- de de tração do cabo é insuficiente para fazer com que o cabo interfira no cabo no tambor a partir do qual o mesmo é obtido. Entretanto, o cabo é após enrolado no primeiro tambor sob suficiente tensão de modo que o mesmo será apertado no primeiro tambor, a partir do qual o mesmo será obtido quando o objeto é abaixado. A referida tensão permite que o cabo seja aper- tadamente enrolado no primeiro tambor, de modo que o mesmo não interfira nas camadas subjacentes uma vez que o objeto é içado. As referidas e ou- tras vantagens da presente invenção, assim como a presente invenção em si, serão mais facilmente entendidas em vista dos desenhos anexos. BREVE DESCRIÇÃO DQS DESENHOS A figura 1 é uma vista elevada lateral de uma primeira modalida-

de de um guindaste de içamento móvel utilizando o aparelho e método de tensionamento de tambor da presente invenção.

A figura 2 é uma vista elevada lateral de uma segunda modali- dade de um guindaste de içamento móvel utilizando o aparelho e método de tensionamento de tambor da presente invenção, mostrando o bloco do gan- cho sendo elevado para onde um objeto se encontra que precisa ser abaixa- do. A figura 3 é uma vista elevada lateral do guindaste da figura 2, mostrando o bloco do gancho fixado ao objeto e o cabo de içamento de car- ga sendo enrolado a partir de um tambor para o outro.

A figura 4 é uma vista elevada lateral do guindaste da figura 2, mostrando o bloco do gancho fixado ao objeto e o objeto sendo elevado para fora de seu suporte.

A figura 5 é uma vista elevada lateral do guindaste da figura 2, mostrando o bloco do gancho e objeto sendo abaixado para o chão.

A figura 6 é uma vista em perspectiva de uma terceira modalida- de de um guindaste de içamento móvel utilizando o aparelho e método de tensionamento de tambor da presente invenção, mostrando apenas a lança superior.

A figura 7 é uma vista elevada lateral da porção de topo do guin- daste da figura 6, mostrando uma ponta de lança superior adicionada à Ian- ça superior e ao bloco do gancho montado.

A figura 8 é uma vista elevada lateral de uma quarta modalidade de um guindaste de içamento móvel utilizando o aparelho e método de ten- sionamento de tambor da presente invenção, mostrando a lança superior com uma ponta de lança superior estendida, e uma armação adicionada pa- ra se encaixar entre o bloco do gancho e a lança superior.

A figura 9 é uma vista elevada lateral do guindaste da figura 8, mostrando a lança superior, ponta de lança superior estendida e armação, com o bloco do gancho elevado para onde a lança superior e a armação limi- tam a elevação adicional do bloco do gancho. A figura 10 é uma vista em perspectiva de um sensor de limita-

ção de alça que pode ser usado com qualquer dos guindastes das figuras 1 - 9.

A figura 11 é uma vista de topo do sensor de limitação de alça da figura 10.

A figura 12 é um primeiro gráfico de fluxo mostrando as princi-

pais funções em uma sub-rotina de programa de computador que pode ser usada para controlar um guindaste na medida em que o mesmo realiza o método da presente invenção.

A figura 13 é um segundo gráfico de fluxo mostrando um conjun- to alternativo das principais funções em uma sub-rotina de programa de computador que pode ser usada para controlar um guindaste na medida em que o mesmo realiza o método da presente invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA DOS DESENHOS E DAS MODALIDADES A- TUALMENTE PREFERIDAS

A presente invenção será agora adicionalmente descrita. Nas passagens a seguir, diferentes aspectos da presente invenção são definidos em mais detalhes. Cada aspecto assim definido pode ser combinado com qualquer outro aspecto ou aspectos a não ser que claramente indicado o contrário. Em particular, qualquer característica indicada como sendo prefe- rida ou vantajosa pode ser combinada com qualquer outra característica ou características indicadas como sendo preferida ou vantajosa. Diversos termos usados na especificação e nas reivindicações

apresentam os significados definidos como a seguir.

O termo "membro de engate do solo" designa uma estrutura que suporta os elementos de trabalho inferior de um guindaste. Em um guindaste de içamento móvel, os membros de engate de solo são tipicamente esteiras com esteiras, ou pneus. Outros guindastes podem ser montados em pedes- tal ou outra estrutura fixa, em cujo caso os membros de engate de solo são as porções da estrutura fixa fixadas ao chão. Em um guindaste montado em uma embarcação, as seções do guindaste que fixam o guindaste à embar- cação são consideradas membros de engate de solo para a presente inven- ção.

O termo "topo da lança" ou "topo de lança" designa a porção da lança que suporta as roldanas ou polias sobre as quais o cabo de içamento de carga passa antes de ser amarrado com o bloco do gancho. Assim a lan- ça superior pode incluir, onde usada, uma ponta de lança superior, uma pon- ta de lança superior estendida, uma lança (ou fixa ou de orçar) ou uma que- da intermediária. Uma roldana em uma ponta de lança superior que é tipi- camente usada para um cabo de amarração, mas na presente invenção é usada para o cabo de içamento de carga continuamente amarrado, é consi- derada parte da lança superior. Também, na frase "roldanas na segunda extremidade da lança", a segunda extremidade da lança não é limitada a extremidade extrema da lança, mas se refere àquela porção da lança usada para suportar as roldanas em torno das quais um cabo de içamento de carga é amarrado antes de passar para o bloco do gancho. Por exemplo, em um guindaste de torre, o carrinho se move para frente e para trás na lança, nas roldanas a partir das quais o cabo de içamento de carga percorre para o blo- co do gancho pode estar em qualquer ponto ao longo da lança. O termo "uniforme" ao descrever um cabo de aço com um diâ-

metro uniforme sobre um determinado comprimento significa que o diâmetro é uniforme dentro dos limites comercialmente aceitáveis; isto é, um cabo que é comercialmente vendido será dotado de pequenas variações em diâmetro, em geral de 0% a +5%. O referido cabo de aço é considerado ser dotado de um diâmetro uniforme. Isto é em distinção a uma situação onde dois diferen- tes cabos de aço são conectados extremidade a extremidade os quais são dotados de diferentes diâmetros comercialmente especificados, tal como um cabo de 28 mm conectado a um cabo de 8 mm cabo. A referida combinação de cabos conectados, mesmo se considerada ser um cabo contínuo, não será dotado de um diâmetro uniforme sobre o comprimento que inclui a junta entre os cabos.

O termo "elevação" quando se refere a um objeto significa a po- sição do fundo do objeto quando o mesmo é suspenso, ou o fundo do objeto quando o mesmo se encontra no chão ou em algun outro suporte. O termo "predeterminada" na frase "faixa de tensão predetermi-

nada" significa um valor que é determinado antes da operação de enrola- mento. O mesmo pode ser um valor ajustado por um operador. Mais tipica- mente um operador pode selecionar um valor a partir de uma faixa estabele- cida por um programa de computador que leva em consideração os parâme- tros do montado do guindaste, tal como o comprimento de cabo nos tambo- res, o tamanho dos tambores, o tamanho do cabo e o número de partes de cabo usadas no cordame do bloco do gancho. Enquanto a presente invenção será dotada de aplicabilidade pa- ra muitos tipos de guindastes, a mesma será descrita em relação a um guin- daste de içamento móvel, mostrado nos desenhos anexos com diferentes configurações de lança. Há quatro diferentes configurações do guindaste ilustrado, guindaste 10 na figura 1, guindaste 110 nas figuras 2-5, guindaste 210, porções do qual são vistas nas figuras 6-7, e guindaste 310, porções do qual são vistas nas figuras 8-9. Também, deve ser observado que alguns métodos da presente invenção podem ser realizados usando os guindastes da técnica anterior, desde que os mesmos sejam montados com amarração contínua. Que é uma das vantagens da presente invenção: que pode ser realizado sem significante modificação em muitos guindastes existentes. E- videntemente, o método da presente invenção pode ser mais facilmente rea- lizado com guindastes que são modificados para incluir as características adicionais, discutidas abaixo. Guindaste 10 é mostrado em uma configuração operacional na

figura 1. Da mesma forma que os guindastes de içamento móvel convencio- nais, o guindaste 10 inclui uma estrutura inferior, também referida como e- Iementos de trabalho inferior, incluindo a torre de rotação 12 e membros mó- veis de engate de solo na forma de esteiras 14. Há duas esteiras 14, apenas uma das quais pode ser vista a partir da vista lateral da figura 1. No guindas- te 10, os membros de engate de solo podem incluir dois conjuntos de estei- ras, uma esteira dianteira e traseira em cada lado. Evidentemente esteiras adicionais além das mostradas podem ser usadas, assim como outros tipos de membros de engate de solo, tal como pneus. Um leito giratório 20 é parte da estrutura superior, também refe-

rido como os elementos de trabalho superior do guindaste 10 e é rotacio- nalmente conectado à torre de rotação 12 de modo que o leito giratório pode balançar com relação aos membros de engate de solo. No guindaste 10 o leito giratório é montado à torre de rotação 12 com um anel de giro que inclui uma engrenagem de anel, de modo que o leito giratório 20 pode balançar sobre um eixo com relação aos membros de engate de solo 14. O leito gira- tório suporta uma lança 22 montada de modo pivotável na porção dianteira do leito giratório; um mastro vivo 28 montado nasua primeira extremidade no leito giratório; cordame de içamento de lança conectado entre o mastro e a porção traseira do leito giratório; e uma unidade de contrapeso 34. O contra- peso pode ser na forma de múltiplas colunas de membros de contrapeso individuais em um membro de suporte.

Um cordame de içamento de lança inclui um cabo de içamento de lança na forma de cabo de aço 25 enrolado em um tambor de içamento de lança 30, e amarrado através de roldanas em um equalizador inferior 37 e um equalizador superior 38. O tambor de içamento de lança é montado em uma armação conectada ao leito giratório. O cordame também inclui pingen- tes de comprimento fixo 21 conectados entre a lança superior e o equaliza- dor superior 38, que é montado em cima do mastro vivo 28. O equalizador inferior 37 é diretamente conectado ao leito giratório 20. O referido arranjo permite que a rotação de um tambor de içamento de lança 30 mude a quan- tidade de cabo de içamento de lança 25 entre o equalizador inferior 37 e o equalizador superior 38, deste modo mudando o ângulo entre o leito giratório e o mastro vivo 28, o qual por sua vez muda o ângulo entre o leito girató- rio 20 e a lança 22. Em vez de usar um mastro vivo 28, o guindaste pode também ser equipado com um mastro fixo ou um mastro de carga, com os equalizadores então reposicionados de modo a ser capaz de mudar o ângulo entre o mastro fixo ou de carga e a lança. Alternativamente, o ângulo da lan- ça pode ser controlado usando um cilindro hidráulico para o mecanismo de içamento de lança.

Um cabo de içamento de carga 24 é enrolado em um primeiro tambor principal de içamento de carga 40 conectado ao leito giratório. A se- gunda extremidade do cabo de içamento de carga 24 é enrolada no segundo tambor principal de içamento de carga 42, que é montado na lança, e assim indiretamente ao leito giratório. O cabo de içamento de carga 24 passa sobre guias de cabo 27 na lança e é amarrado através de roldanas no topo da Ian- ça e no bloco do gancho 26. O leito giratório 20 inclui outros elementos co- mumente encontrados em um guindaste de içamento móvel, tal como um cabo de operador 23. Se desejado, e como mostrado na figura 1, a lança 22 pode compreender uma ponta de lança superior estendida 29. Alternativa- mente, uma lança de orçar pode ser montada de modo pivotável ao topo da lança principal, ou outras configurações de lança podem ser usadas. Quan- do uma ponta de lança superior estendida 29 é usada, as roldanas através das quais o cabo de içamento de carga 24 é amarrado no topo da lança são atualmente localizadas na ponta de lança superior estendida. Uma vez que o cabo de içamento de carga 24 é continuamente amarrado, há dois conjuntos de roldanas 44, 46 no topo da lança 22 através da qual o cabo de içamento de carga 24 é amarrado com as roldanas no bloco do gancho 26. Entretanto, um dos conjuntos de roldanas 44, 46 pode incluir apenas uma roldana, a qual atua como uma polia sobre a qual o cabo de içamento de carga passa na lança superior antes de ir para o bloco do gancho.

O guindaste 10 inclui duas características principais que são Ci- teis no método preferido da presente invenção: 1) um sensor no guindaste que lê a condição que está relacionada à tensão no cabo de içamento de carga; e 2) um computador de processamento no guindaste, acoplado com o sensor, para executar um programa de computador ou outro código execu- tável por computador operável para receber sinais a partir do sensor indi- cando a condição relacionada à tensão do cabo de içamento de carga e para controlar a força de enrolamento aplicada a um dos tambores 40, 42 en- quanto o cabo de içamento de carga é enrolado a partir do outro tambor. Aqui, a frase "acoplado com" é definida significando diretamente conectado a ou indiretamente conectado através de um ou mais componentes interme- diários. Os referidos componentes intermediários podem incluir componen- tes mecânicos, com base em hardware de computador, e software de com- putador. O sensor, embora não convencionalmente encontrado no guindas- tes de esteira móvel, não é necessariamente único em e para si mesmo. Sensores de tensão do cabo de içamento de carga são conhecidos, e em relação a isto um sensor de um tipo conhecido pode ser usado. No guindas- te 10, de acordo com uma modalidade, o sensor compreende uma roldana de leitura de carga 48 montada na lança superior sobre a qual o cabo de içamento de carga 24 passa. O sensor mede a tensão no cabo de içamento de carga ao ler a força compressiva aplicada à roldana de leitura de carga pelo cabo de içamento de carga 24. Em relação a isto, o cabo de içamento de carga é encaminhado a partir do primeiro tambor, sobre uma roldana de carga, e em torno do segundo tambor, e a roldana de carga proporciona in- formação a cerca da tração dianteira do cabo.

Computadores de processamento no guindastes que controlam pelo menos algumas das operações do guindaste são também conhecidos. Os referidos computadores de processamento podem ser acoplados com um meio usável por computador dotado deum código de programa capaz de ser lido por computador incorporado no mesmo. Computadores de processa- mento acoplados a um sensor, tal como um sensor de tensão do cabo de içamento de carga, são também conhecidos. Em relação a isto a presente invenção mais uma vez pode usar componentes de guindaste conhecidos. Entretanto, na modalidade preferida o código do programa é operável para ser executado pelo computador de processamento para receber os sinais a partir do sensor indicando a condição relacionada à tensão do cabo de iça- mento de carga e então para controlar a força de enrolamento aplicada a um de tambores 40, 42 enquanto o cabo de içamento de carga é enrolado a par- tir do outro tambor, com base na tensão no cabo de içamento de carga. Há diversos outros componentes que são encontrados no guin-

daste 10 que são em particular úteis com relação à modalidade preferida da presente invenção. Preferivelmente os tambores 40 e 42 são cada um dos quais equipado com um sensor de limitação de alça. As figuras 10-11 mos- tram um conjunto exemplificativo de sensor de limitação de alça 50 que pode ser usado em qualquer um dos guindastes 10, 110 e 210, e é em particular mostrado em relação com o tambor 40 no guindaste 10. O conjunto de sen- sor de limitação de alça 50 pode ser convencional em sua configuração. O conjunto de sensor de limitação de alça 50 inclui uma placa de base 52, um braço 54 montado de modo pivotável na placa de base 52, e rolos 56 rota- cionalmente montados na extremidade do braço 54. A placa de base 52 monta o sensor de limitação de alça 50 ao guindaste em proximidade com o tambor 40. Molas 58 montadas entre a placa de base 52 e o braço 54 man- têm os rolos 56 em contato com o cabo de aço 24 no tambor, ou o tambor em si, como visto na figura 11. Na medida em que o cabo de aço 24 é enro- lado sobre o tambor, o cabo de aço se encaixará nas ranhuras de espaça- mento 43 no tambor 40 e empurrará os rolos 56 em afastamento a partir do tambor. Cada camada de cabo de aço 24 empurrará os rolos 56, e em con- seqüência o braço 54, cada vez mais em afastamento a partir do tambor 40. Evidentemente na medida em que cabo de aço 24 é retirado para fora de tambor 40, os rolos 56 e o braço 54 podem se aproximar cada vez mais do tambor 40. Um sensor 60 é conectado entre a placa de base 52 e uma ex- tensão 57 no braço 54 para ler quando a última camada de cabo de aço 24 sob os rolos 56 vem para fora do tambor 40. O sensor 60 inclui uma chave de limite que detecta a referida condição. O conjunto de sensor de limitação de alça 50 será disposto sobre três diâmetros do cabo para dentro a partir do lado do tambor 40 de modo que quando a última camada de cabo 24 vem para fora o tambor 40, e os rolos 56 entram em contato com a superfície do tambor 40, ainda haverá pelo menos três, e preferivelmente quatro, voltas de cabo 24 no tambor 40. O sensor 60 é acoplado a uma interface (não mostra- da) em uma maneira convencional de modo que a posição dos rolos 56 pode ser usada como uma entrada para o computador que utiliza a posição do sensor de limitação de alça para ajudar a controlar outras funções do guin- daste. O sensor 60 pode alternativamente ser projetado para detectar as múltiplas posições relativas do braço para a placa de base, as quais eviden- temente estão diretamente correlacionadas ao número de camadas de cabo de aço 24 no tambor 40, e a referida informação proporcionada ao computa- dor.

A presente invenção é mais útil quando os tambores 40 e 42 ca- da um é dotado de um diâmetro e comprimento em comparação ao compri- mento e diâmetro do cabo de içamento de carga de modo que quando o blo- co do gancho está o mais próximo possível da lança superior, o cabo de aço está pelo menos a três camadas de profundidade em um dos tambores. O benefício da presente invenção aumenta com camadas adicionais, tal como seis ou sete camadas em um tambor. O cabo de içamento de carga 24 preferivelmente compreende cabo de aço com um diâmetro uniforme através de seu comprimento a partir de sua primeira extremidade conectada ao tambor 40 para a sua segunda extremidade conectada ao tambor 42. O cabo de içamento de carga 24 pode compreender cabo de aço com fios externos compactados a cunha. O cabo de aço será tipicamente dotado de um diâmetro entre cerca de 16 mm e cer- ca de 50 mm.

A força de enrolamento é preferivelmente gerada por um motor hidráulico conectado a uma fonte pressurizada do fluido hidráulico, e o códi- go de programa capaz de ser lido por computador é preferivelmente adapta- do para ser executado para controlar a pressão do fluido hidráulico fornecida ao motor hidráulico. Os controles embutidos no guindaste em um computa- dor on-board podem ser utilizados para controlar as funções de içamento com base na informação da haste de controle a partir do operador. O com- putador pode controlar o sistema hidráulico ao se usar controles elétrico- sobre-hidráulico comumente usados nos guindastes de içamento móvel, de modo que, por exemplo, o computador irá sinalizar a ativação de um sole- nóide, que abre ou fecha uma válvula piloto, a qual por sua vez abre ou fe- cha outra válvula hidráulica; ou o computador pode controlar o tempo em uma bomba hidráulica ou controles de deslocamento eletrônico, para contro- lar a pressão. Preferivelmente a força de retração no tambor a partir do qual o cabo está sendo enrolado durante o processo de tensionamento é também gerada por um motor hidráulico conectado a uma fonte pressurizada de flui- do hidráulico, e o código de programa capaz de ser lido por computador é também preferivelmente adaptado para ser executado para controlar a pres- são do fluido hidráulico fornecida ao motor hidráulico que promove a força de retração. Em vez de motores hidráulicos, motores elétricos podem também ser usados para proporcionar as forças nos tambores. O computador pode então prontamente ser usado para controlar os sinais elétricos que operam os referidos motores. Alternativamente, a força de retração no segundo tam- bor é proporcionada por um freio mecânico.

Fabricantes de cabo de aço recomendam enrolar o cabo no tambor com 2% a 5% de força de frenagem do cabo de aço. Entretanto, al- gumas vezes o enrolamento pode ser realizado usando 1% de força de fre- nagem. Com uma configuração de fator de segurança de 5 para 1 entre a tração de cabo cotada e o cabo força de frenagem, isto quer dizer que a for- ça de enrolamento deve ser 5% a 25% da tração de cabo cotada. Uma vez que a tração de cabo cotada é um parâmetro conhecido quando um guindas- te é ajustado pra um determinado trabalho, a força de enrolamento aplicada ao primeiro tambor é preferivelmente controlada para enrolar o cabo de iça- mento de carga a partir do segundo tambor sobre o primeiro tambor com a tensão em uma faixa de tensão predeterminada, a faixa de tensão predeter- minada sendo determinada antes da força de enrolamento ser aplicada. Pre- ferivelmente a faixa de tensão predeterminada é contida em uma faixa de cerca de 5% e cerca de 25% da tração de cabo cotada do cabo de içamento de carga.

O método da presente invenção será descrito em relação às fi-

guras 2 - 5, as quais mostram uma segunda modalidade de um guindaste 110. Guindaste 110 é o mesmo guindaste 10 exceto em que a lança 122 é mais longa. Guindaste 110 é mostrado montado próximo a uma torre 102 usada para suportar uma turbina de vento. No método ilustrado, o cabo de içamento de carga 124 será usado para abaixar uma nacele geradora de vento 104 (as lâminas da turbina já foram removidas e não mostradas). Co- mo será descrito em mais detalhes, as etapas básicas do método incluem a) aplicar a força de retração ao segundo tambor; b) aplicar a força de enrola- mento para o primeiro tambor maior do que a força de retração no segundo tambor; e c) aplicar as forças de enrolamento e de retração enquanto se limi- ta movimento do bloco do gancho, deste modo enrolando o cabo de içamen- to de carga a partir do segundo tambor através das roldanas na lança supe- rior e bloco do gancho para o primeiro tambor enquanto se mantém a tensão no cabo de içamento de carga de modo que o cabo de içamento de carga é enrolado sob mais tensão no primeiro tambor do que tinha anteriormente sido enrolado no segundo tambor. Na modalidade do método ilustrado, o primeiro tambor é o tambor 142 montado na lança, e o segundo tambor é o tambor 140 montado no leito giratório. Evidentemente os tambores opostos podem também ser usados, com o primeiro tambor sendo o tambor 140 e o segundo tambor sendo o tambor 142.

O procedimento preferido inclui etapas adicionais além das e- numeradas acima. A primeira etaspa do procedimento preferido, ilustrada na figura 2, é de içar o bloco do gancho 126 e o cordame para a desejada ele- vação com o tambor 140. Neste caso, o bloco do gancho é elevado para uma elevação na qual o mesmo pode ser fixado ao objeto ao se enrolar o cabo de içamento de carga sobre o segundo tambor enquanto o bloco do gancho substancialmente não tem nenhuma cargano mesmo. A seta 111 mostra o cabo de içamento de carga 124 sendo içado pelo tambor 140 e o bloco do gancho sendo içado, ilustrado pela seta 112. Durante a referida primeira etapa, o tambor 142 é preferivelmente mantido estacionário. Prefe- rivelmente a tração dianteira do cabo resultando a partir do içamento do blo- co do gancho 126 é menos do que 5% da tração de cabo cotada, mais prefe- rivelmente aproximadamente 3% da tração de cabo cotada.

Como mostrado na figura 3, em seguida o bloco do gancho 126 é fixado pelo cordame 131 ao objeto elevado, neste caso, a nacele 104. O tambor 140 continua a tracionar no cabo de içamento de carga 124 até que o cordame 131 é acomodado bem apertado. Agora, usando o tambor 140 co- mo uma retenção de arriar, o cabo 124 é enrolado sobre o tambor 142. O tambor 140 mantém a força de retração de modo que a tração dianteira do cabo at tambor 142 está entre 5% e 25% da tração de cabo cotada enquanto o movimento do bloco do gancho é limitado. O bloco do gancho é mantido em posição ao ser fixado ao objeto que será eventualmente içado, neste ca- so a nacele elevada 104. Será observado que durante esta operação, a for- ça total a partir dos dois tambores 140 e 142 é insuficiente para içar a nacele 104. A seta 113 ilustra o cabo de içamento de carga 124 sendo puxado so- bre o tambor 142, enquanto a seta 114 mostra que o cabo de içamento de carga 124 é puxado para fora de tambor 140.

Como mostrado na figura 4, com o cabo agora apertadamente enrolado sobre o tambor 142, a nacele elevada 104 pode ser içada para fora do suporte 102. A seta 116 mostra o bloco do gancho sendo elevado. No método ilustrado, isto é realizado ao se enrolar o cabo de içamento de carga 124 sobre o tambor 142, como ilustrado pela seta 115. Assim o objeto é iça- do ao se enrolar o cabo de içamento de carga sobre o primeiro tambor. Al- ternativamente o segundo tambor, ou ambos os tambores simultaneamente, podem ser usados para içar o objeto nesta etapa.

Finalmente, como mostrado na figura 5, a nacele 104 pode ser abaixada para o chão. Isto é realizado ao se desenrolar o cabo de içamento de carga 124 que é enrolado em torno do primeiro tambor 142, mostrado pela seta 117, com o que o bloco do gancho e o objeto são abaixados, mos- trado pela seta 118. Nesta etapa o tambor 140 é mantido estacionário.

As figuras 6 e 7 mostram detalhes da porção de topo de um guindaste 210 que é em particular adequado para realizar o método da pre- sente invenção. Na figura 6 as braçadeiras no topo de lança 222 são mos- tradas sem as roldanas ou ponta de lança superior fixada por uma questão de maior clareza. A figura 7 mostra uma ponta de lança superior 223 com a polia 246, e roldanas de topo da lança 244, fixadas às braçadeiras.

As braçadeiras na lança superior da figura 6 incluem dois con- juntos de braçadeiras fêmeas 232 usadas para conectar a lança de orçar (não mostrada) ou uma ponta de lança superior estendida sobre o topo da lança 222, e braçadeiras 234 que montam a armação que suporta as rolda- nas 244 da ponta de lança inferior quando uma ponta de lança superior es- tendida não é usada. As braçadeiras 236 suportam prolongamentos os quais cada um dos quais contém furos 238 aos quais a ponta de lança superior 223 pode ser conectada. A figura 6 também mostra os guias de cabo de aço 227, 229, e uma roldana de leitura de carga 248 que são montados ao topo de lança 222. Os referidos são mostrados em suas posições operacionais, e são conectados com um pino de conexão de modo que os referidos podem ser dobrados para frente em uma posição aocndicionada quando a lança superior é transportada entre campos de trabalho.

A figura 7 mostra a amarração contínua do cabo de içamento de carga 224 e como a roldana de leitura de carga 248 é usada. O cabo 224 vem a partir do primeiro tambor no leito giratório (não mostrado) até o primei- ro guia de cabo de aço 227, e passa sobre a polia 246 na ponta de lança superior 223. A partir daí o cabo de içamento de carga 224 passa para as roldanas no bloco do gancho 226, e é amarrado usando múltiplas partes de cabo com as roldanas 244 na ponta de lança inferior. A última parte de cabo passa a partir das roldanas 244 sobre a roldana de leitura de carga 248 e o guia de cabo de aço 229 antes de passar para baixo para um tambor monta- do na lança (não mostrado). Pode ser visto que a tensão no cabo de içamen- to de carga 224 empurrará a roldana 248 para baixo com uma força que é diretamente proporcional à tensão no cabo 224. Um sensor construído no suporte de roldanba de leitura de carga em uma maneira convencional (não mostrada) então proporciona um sinal como uma entrada (ou diretamente ou através de uma interface) ao computador de processamento.

As figuras 8 e 9 mostram a porção de topo de guindaste 310, que é tal como o guindaste 210 exceto em que uma ponta de lança superior estendida 323 é fixada às braçadeiras 332. Enquanto guias de cabo de aço 327 e 329 são ainda fixadas às braçadeiras no topo da lança 322, a roldana de leitura de carga 348 é fixada à ponta de lança superior estendida 323. A ponta de lança superior estendida 323 inclui roldanas 344 e 346 através das quais o cabo de içamento de carga 324 é continuamente amarrado com as roldanas em bloco do gancho 326.

Além de mover um objeto a partir de uma alta elevação para o chão, o presente método pode ser usado para enrolar apertadamente o cabo sobre um tambor onde objetos são abaixados a partir da elevação do guin- daste para a elevação mais baixa, tal como dentro de um eixo em um túnel. Uma vez que a presente invenção tem aplicação em guindastes diferentes dos guindastes de esteira móvel que atravessam o chão, tal como um guin- daste de plataforma em um equipamento de perfuração em alto mar, é útil se comparar as elevações a partir da qual os objetos estão sendo pegos e a quais objetos estão sendo abaixados não com referência para a elevação do chão, mas com referência à elevação do plano de conexão entre i) elemen- tos de trabalho inferior compreendendo membros de engate de solo do guin- daste, tal como torre de rotação 12, e ii) elementos de trabalho superior rota- cionalmente conectados aos elementos de trabalho inferior de modo que os elementos de trabalho superior podem balançar com relação aos elementos de trabalho inferior, tal como o leito giratório 20. Para içamentos tais como mover a nacele 104, o referido plano é essencialmente na elevação do chão. Assim, em algumas operações, tal como aquela ilustrada nas figuras 2 - 5, o objeto está em uma elevação acima da conexão entre os elementos de tra- balho superior do guindaste e os elementos de trabalho inferior do guindaste no início do içamento, e é abaixado para uma elevação adjacente à conexão entre os elementos de trabalho superior e os elementos de trabalho inferior, enquanto que outras vezes o objeto é abaixado para uma elevação abaixo da conexão entre os elementos de trabalho superior e os elementos de tra- balho inferior.

Uma das etapas básicas no processo prefreido da presente in- venção é de limitar o movimento do bloco do gancho enquanto se aplica as forças de enrolamento e de retração, assim transferindo o cabo de aço a partir de um tambor para o outro. Se o movimento do bloco do gancho não foi limitado nesta etapa, com a força de retração sendo aplicada ao segundo tambor, quando o cabo de aço for enrolado sobre o primeiro tambor, o bloco do gancho será arrastado para mais próximo da lança superior em vez do cabo de aço indo para fora do segundo tambor. Deve ser observado que o bloco do gancho não precisa ser completamente estacionário nesta etapa, mas o seu movimento deve ser limitado. Além de fixar o bloco do gancho ao objeto a ser içado, há diversas outros métodos contemplados para limitar o movimento do bloco do gancho. Primeiro, o bloco do gancho pode ser fixado a um objeto diferente do que o objeto a ser içado de modo a limitar o movi- mento do bloco do gancho. Por exemplo, a peça de contrapeso do guindaste pode ser usada. Com este primeiro método alternativo, o objeto pode per- manecer no chão (ou algum outro suporte) durante a operação de tensiona- mento (que irá ocorrer quando o objeto pesa mais do que a força de içamen- to gerada quando a tração desejada da tensão do cabo é posta no cabo de içamento de carga para a etapa de tensionamento), ou o objeto pode ser içado e suspenso em uma elevação relativamente constante durante a ope- ração de enrolamento do cabo de içamento de carga sob tensão a partir do segundo tambor para o primeiro tambor. Se o objeto é içado, então a tensão com a qual o cabo de içamento de carga é enrolado sobre o primeiro tambor será com base no peso do objeto, e as forças de retenção e de enrolamento devem ser controladas para se certificar de que o objeto não é elevado de- masiadamente alto. Os referidos primeiros métodos alternativos podem ser em particular úteis em operações onde o cabo de içamento de carga é usa- do para abaixar um objeto em um eixo de um túnel após o cabo de içamento de carga ter sido enrolado sob tensão sobre o primeiro tambor. Nas referidas operações, a lança pode ser relativamente curta, e o bloco do gancho não precisará ser muito elevado no ar durante a operação de tensionamento.

Um segundo método de limitar o movimento do bloco do gancho é de fixar o bloco do gancho a um objeto que é efetivamente imóvel pelo guindaste, em contraste a um objeto que pode ser içado pelo guindaste, mas necessitaria de uma maior tensão no cabo de içamento de carga do que é desejável para a operação de tensionamento. Assim o bloco do gancho pode ser fixado a um objeto que é tão pesado que o guindaste não pode içar o mesmo, ou a um member que é fixado para o chão de tal modo que o guin- daste não pode retirá-lo do chão. O raio da carga a partir da extremidade do fulcro do guindaste é levado em consideração no referido método, de modo que o momento de carga gerada pelo peso do objeto, ou a força que seria necessária para retirar o objeto do chão, pode ser tão grande que o guindas- te irá inclinar-se antes do objeto ser içado ou destacado. Um terceiro método alternativo pelo qual omovimento do bloco

do gancho é limitado é de se elevar o bloco do gancho para uma posição onde o bloco do gancho é impedido de ser adicionalmente elevado por inter- ferência com a lança superior. No referido método, um espaçador pode ser disposto entre o bloco do gancho e a lança superior na medida em que o bloco do gancho é elevado para a posição de interferência, o espaçor sendo configurado para proteger os componentes do bloco do gancho e o topo da lança contra danos um ao outro enquanto o cabo de içamento de carga é enrolado a partir do segundo tambor para o primeiro tambor. As figuras 8 e 9 mostram a referida característica. O guindaste 310 é equipado com a arma- ção 342 que atua como um espaçador. Na prática do método da presente invenção, o bloco do gancho 326 é elevado até que o mesmo entra em con- tato com a armação 342, como mostrado na figura 9. O mesmo é maintained na referida posição enquanto o cabo de içamento de carga é enrolado a par- tir de um tambor para o outro enquanto a força de retração é aplicada. A ar- mação 342 é construída suficientemente robusta de modo que as forças cri- adas pela tensão de retração e de enrolamento nas múltiplas partes de cabo 324 não esmagam a armação. A armação pode permanecer fixada à lança superior através da operação do guindaste. Alternativamente, a armação pode ser fixada ao topo do bloco do gancho, em cujo caso a mesma pode ser fixada enquanto o bloco do gancho está próximo do chão. Neste caso a mesma ficaria fixada durante a operação de tensionamento e enquanto a carga foi abaixada a partir de uma alta elevação para o chão, e pode então ser removida após o objeto ter sido retirado para fora do gancho se outra operação de tensionamento não for seguir imediatamente.

Um quarto método alternativo para limitar o movimento do bloco do gancho é de fixar o bloco do gancho a outra parte do guindaste. Por e- xemplo, uma viga entre as armações da esteira pode ser equipada com um ponto de amarração ao qual o bloco do gancho pode ser fixado para limitar o seu movimento durante a operação de tensionamento.

Há diversas condições no guindaste que podem ser lidas as quais se relacionam a tensão no cabo de içamento de carga. Por exemplo, a pressão hidráulica do fluido hidráulico usada para aplicar torque ao motor para girar o primeiro tambor Qunto com uma indicação de qual camada de cabo está no tambor) pode ser lida e usada para proporcionar informação a cerca da tração dianteira do cabo. Quando a lança é suportada por uma suspensão de lança, o guindaste pode ser proporcionado com pino de carga na suspensão de lança para medir tensão em a suspensão de lança, e a tensão medida é usada Qunto com informação do ângulo da lança e o núme- ro de partes de cabo no cordame do bloco do gancho) para proporcionar informação a cerca da tração dianteira do cabo. Se o movimento do bloco do gancho é limitado ao se fixar o bloco do gancho a um objeto, e o guindaste é proporcionado com sensor de carga no bloco do gancho, o referido pino de sensor de carga pode ser usado para proporcionar informação a cerca da tração dianteira do cabo. Alternativamente, um sensor de carga pode ser proporcionado no cordame fixando o bloco do gancho ao objeto, e o referido sensor de carga pode então ser usado para proporcionar informação a cerca da tração dianteira do cabo. O sensor de carga pode ser na forma de um elo de carga, um pino de carga ou alguma outra forma de célula de carga como apropriado.

Como observado anteriormente, a informação a partir da qual a tração dianteira do cabo no cabo de içamento de carga pode ser calculada é preferivelmente coletada durante a operação de enrolamento, e a informa- ção é usada para manter a tração do cabo em uma faixa entre cerca de 5% e cerca de 25% da tração de cabo cotada durante a operação de enrolamen- to.

As etapas preferidas usadas por um operador de guindaste na prática da presente invenção são como a seguir. O operador controla o tam- bor número um para puxar o bloco do gancho para a posição de parar. Con- forme observado acima, a posição de parar pode ser fixando o bloco ao ob- jeto a ser içado, ou a outro objeto ou ao guindaste em si, ou ao trazer o blo- co a um espaçador fixado à lança superior. Em seguida o operador selecio- na o modo de tensionamento de cabo dentro do programa de controle, des- crito abaixo em relação à figura 12. O controlador do computador então en- gataria o tambor número dois e puxaria o cabo a partir do tambor número um sobre o tambor número dois. Na direção do programa de controle, o tambor número um irá "reter" o cabo e proporcionar a desejada tensão na medida em que o cabo é enrolado sobre o tambor número dois. Quando o operador determina que um comprimento suficiente de cabo de içamento de carga foi transferido, ou quando o sensor de limitação de alça indica que a quantidade máxima de cabo foi enrolada para fora do tambor número um, o operador então seleciona o modo de operação de içamento normal e opera normal- mente a partir do tambor número dois para fixar e abaixar o objeto. A rotina pode terminar antes de alcançar os limites de alça. Uma vez que o cabo no tambor número um está em baixo da primeira camada, o mesmo estará em uma boa posição para enrolar o cabo sob tensão enquanto se iça de volta sobre o mesmo se necessário. O limite de alça está principalmente lá para garantir que o tambor não será desenrolado até o final.

A figura 12 mostra um gráfico de fluxo de uma primeira subrotina de programa de computador que pode ser usada para permitir que um ope- rador de guindaste pratique o método da presente invenção. Quando a su- brotina é inniciada, o programa primeiro indaga no bloco 71 se o modo de tensionamento de cabo é acionado. Se não, o guindaste continua a operar com lógica-padrão para controlar as bombas, motores e freios nos tambores 40 (bloco 76) e as subrotinas terminam. As subrotinas são com freqüência repetidas (por exemplo, a cada 30 milisegundos), de modo que tão logo o modo de tensionamento de cabo é acionado pelo operador, a condição do bloco 71 é satisfeita e no bloco 72 o programa indaga se ou a chave de par- queamento de tambor está aberta, significando que o operador usou a chave no console para indicar se o tambor está a ser usado. Se a chave está aber- ta, significando que há um circuito aberto, o que indica que nenhum tambor será usado, e o tambor está "parqueado". Se nenhuma chave de parquea- mento está aberta, no bloco 73 o programa indaga se apenas um tambor é dotado de comando de haste, significando que o mesmo é movido para fora de sua posição neutra, indicando que o operador está tentando fazer com que o tambor gire. Neste caso, no bloco 74 o programa indaga se o coman- do de haste é menos do que zero, significando que um sinal está orientando uma operação de içamento pra baixo, no qual o cabo de aço é enrolado para fora do tambor. Se o comando de haste for menos do que zero, ou se a con- dição no bloco 73 não for alcançada, ou se ou a chave de parqueamento de tambor está aberta no bloco 72, o programa lê a tensão de cabo atual, que é usada para determinar se a tensão atual vai de encontro aos 5 - 25% de tra- ção de cabo cotada alvo. A referida tensão atual é escrita no bloco 75 na memória a ser usada no bloco 81 e o guindaste continua a usar lógica- padrão no bloco 76 e a subrotinas termina.

Se apenas um tambor é dotado de comando de haste, e o co- mando de haste não é menos do que zero no bloco 74 (significando que os controles estão sinalizando uma operação que enrola o cabo de aço sobre o tambor), o programa indaga no bloco 77 se ou tambor está nos limites oe- pracionais, tais como bloco antidois (ATB), limites de alça, ou momento de carga. Assim sendo, um alerta é enviado ao operador e a bomba, motor e freios são ajustados a um estado seguro no bloco 86 (a bomba vai à saída zero, o motor é ajustado a um máximo deslocamento e o freio é ajustado para estar ativo) e as subrotinas terminam. Entretanto, se nenhum limite o- peracional está em efeito no bloco 77, as subrotinas indagam no bloco 78 se os freios para ambos os tambores estão liberados. Se não, o motor é ajusta- do (compassado) a máximo deslocamento no bloco 84 e feedback de pres- são é usado para controle de bomba no bloco 85 até que os critérios de memória de pressão sejam alcançados e as subrotinas terminam. Evidente- mente as subrotinas serão imediatamente mais uma vez acionadas, e desta vez os freios estarão em um estado liberado na medida em que os criteros de memória de pressão são alcançados.

Se freios em ambos os tambores estão em um estado liberado no bloco 78, então as subrotinas prosseguirão com uma operação de tensio- namento de cabo. No bloco 79 o tambor com comando de haste é ajustado como o tambor a ser enrolado, e o outro tambor é ajustado como o tambor de retenção. No bloco 80 feedback de pressão é usado para direcionar cada motor para a posição-alvo do motor (deslocamento mínimo), o que maximiza a velocidade e proporciona máxima capacidade de controle ao manter um constante deslocamento do motor. As subrotinas no bloco 81 lêm a tensão que foi escrita no bloco 75 e avalia se a mesma está nos limites- alvo (5% - 25% de tração de cabo cotada). Se não, no bloco 82 a tensão-alvo é calcu- lada, significando que tensão no cabo é aumentada ou reduzida, ou de outra maneira manipulada, de modo que a mesma é trazida para os limites. Assim sendo, ou uma vez que a tensão-alvo é calculada, no bloco 83 o programa controla os comandos da bomba para manter a desejada tensão no cabo. A seqüência de tensionamento no cabo irá prosseguir até que o operador re- torne a haste de controle do guindaste para neutro, há uma mudança de es- tado em qualquer das entradas, ou o limite de alça é alcançado. As subroti- nas delineadas no gráfico de fluxo são chamadas repetidamente. Portanto, se há uma mudança na entrada de qualquer bico de decisão, o fluxo do pro- grama e as saídas resultantes podem mudar com cada chamda de subroti- nas. A operação de enrolamento pode assim terminar por uma mudança de estado em qualquer das entradas (por exemplo, chaves de parqueamento, haste, limite oepracional, incluindo limite de alça, etc.). A figura 13 mostra um gráfico de fluxo de um segundo programa

de subrotinas de computador que pode ser usado para permitir que um ope- rador de guindaste pratique o método da presente invenção. As sub-rotinas da figura 13 são bastante similares às subrotinas da figura 12. As principais diferenças representam duas mudanças na interface do operador as quais foram produzidas para tornar o sistema mais amigável ao usuário. No gráfico de fluxo da figura 12, a tensão no cabo desejada enquanto se transfere o cabo a partir de um tambor de carga para o outro foi continuamente atuali- zada enquanto apenas um dos dois tambores de carga está ativo. Para o gráfico de fluxo da figura 13, a tensão desejada no cabo é tratada como uma entrada do operador através de uma tela de exibição (não mostrada) antes das subrotinas serem rodadas. Portanto, qualquer menção de atualização da tensão foi removida a partir do segundo gráfico de fluxo. Segundo, o gráfico de fluxo da figura 12 especificou que o controle do tensionamento no cabo este apenas ativo se a haste for > 0, significando que o tambor pretendido foi enrolado e o tambor oposto será o tambor de retenção. No gráfico de fluxo da figura 13, a haste pode ser acionada em qualquer direção e o sistema de controle irá reconhecer o movimento pretendido, e determinar o tambor de enrolamento e o tambor de retenção apropriadamente.

Quando as sub-rotinas da figura 13 são iniciadas, o programa primeiro indaga no bloco 171 se o modo de tensionamento de cabo é acio- nado. Se não, o guindaste continua a operar com lógica-padrão para contro- lar as bombas, motores e freios no tambores 40 (bloco 176) e as sub-rotinas terminam. Entretanto, tão logo o modo de tensionamento de cabo é aciona- do pelo operador, a condição do bloco 171 é satisfeita e no bloco 172 o pro- grama indaga se a chave de parqueamento de tambor é aberta. Se não, no bloco 173 o programa indaga se apenas um tambor é dotado de comando de haste. Se a condição em bloco 173 não é alcançada, ou se ou a chave de parqueamento de tambor é aberta no bloco 172, o guindaste continua a usar lógica padrão no bloco 176 e as subrotinas terminam.

Se apenas um tambor for dotado de comando de haste, o pro- grama indaga no bloco 177 se ou tambor é dotado de limite oepracional. As- sim sendo, um alerta é enviado ao operador e a bomba, motor e freios são ajustados a um estado seguro no bloco 186 e as subrotinas terminam. Entre- tanto, se nenhum limite oepracional está em efeito no bloco 177, as sub- rotinas indagam no bloco 178 se os freios para ambos os tambores são libe- rados. Se não, o motor é ajustado (compassado) um máximo deslocamento no bloco 184 e feedback de pressão é usado para controle de bomba no bloco 185 até que critérios de memória de pressão são alcançados e as sub- rotinas terminam. Evidentemente as sub-rotinas serão imediatamente roda- das mais uma vez, e esta vez os freios estarão em um estado liberado na medida em que os critérios de memória de pressão são alcançados. Se freios em ambos os tambores estão em um estado liberado

no bloco 178, então as sub-rotinas prosseguirão com uma operação de ten- sionamento de cabo. No bloco 179 o comando de haste é usado para de- terminar qual tambor deve ser enrolado e qual tambor será o tambor de re- tenção. No bloco 180 feedback de pressão é usado para direcionar cada motor para a posição-alvo do motor. No bloco 183 o programa controla os comandos de bomba para manter a tensão desejada no cabo, que foi infor- mada pelo operador antes da seqüência de tensionamento no cabo ser inici- ada. O computador assim controla a bomba para produzir a tensão deseja- da. Da mesma forma que com as sub-rotinas na figura 12, a seqüência de tensionamento no cabo prosseguirá até que o operador reture a haste de controle do guindaste para neutro, há uma mudança de estado em qualquer das entradas, por exemplo, as chaves de parqueamento são abertas, ou o limite de alça é alcançado.

Diversos aspectos das modalidades descritas são ilustrados co- mo módulos ou componentes de software. Como usados aqui, um módulo ou componente de software pode incluir qualquer tipo de instrução de com- putador ou código executável em computador localizado dentro do dispositi- vo de memória e/ou transmitido como sinais eletrônicos sobre um barramen- to do sistema ou rede com fio ou sem fio. Um módulo de software pode, por exemplo, incluir um ou mais blocos físicos ou lógicos de instruções de com- putador, que podem ser organizados como uma rotina, programa, objeto, componente, estrutura de dados, etc. que realiza uma ou mais tarefas ou implementa tipos de dados abstratos particulares.

Em determinadas modalidades, um módulo de software particu- lar pode incluir instruções díspares armazenadas em diferentes locais em um dispositivo de memória, as quais juntas implementam a funcionalidade descrita do módulo. De fato, um módulo pode incluir uma única instrução ou muitas instruções, e a mesma pode ser distribuída sobre diversos diferentes segmentos de códigos, dentre diferentes programs, e através de diversos dispositivos de memória. Algumas modalidades podem ser praticadas em um abiente computacional distribuído onde tarefas são realizadas por um dispositivo de processameto remoto ligado através de uma rede de comuni- cações. Em um abiente computaconal distribuído, o módulo de softwares pode ser localizado em um dispositivo local e/ou de armazenamento de me- mória.

As modalidades descritas podem incluir diversas etapas, que podem ser incorporadas em instruções executáveis em máquina a serem executadas por um computador de objetivo geral ou de objetivo especial (ou outro dispositivo eletrônico). Alternativamente, as etapas podem ser realiza- das por componentes de hardware que contêm lógica específica para reali- zar as etapas, ou por qualquer combinação de hardware, software, e/ou firmware. Modalidades podem também ser proporcionadas como um produto de programa de computador incluindo uma máquina ou meio capaz de ser lido por computador tendo armazenado no mesmo instruções que podem ser usadas para programar um computador (ou outro dispositivo eletrônico) para realizar os processos descritos aqui. A máquina ou meio capaz de ser lido por computador pode incluir, mas não é limitado a, disquetes, discos óticos, CD-ROMs, DVD-ROMs, ROMs, RAMs1 EPROMs, EEPROMs, cartões óticos ou magnéticos, meio de propagação ou outro tipo de meio / meio capaz de ser lido por máquina adequado para armazenamento de instruções eletrôni- cas. Por exemplo, instruções para realizar os processos descritos podem ser transferidas a partir de um computador remoto (por exemplo, um servidor) a um computador indagador (por exemplo, um cliente) por meio de sinais de dados incorporados em uma onda veículo ou outro meio de propagação por meio de um link de comunicação (por exemplo, conexão de rede).

A presente invenção é vantajosa no sentido de que a mesma so- luciona os problemas associados com o abaixamento de cargas pesadas com longos comprimentos de cabos de aço frouxamente enrolados no tam- bor. O método pode ser praticado sem engatar com fricção o cabo de aço entre os blocos de frenagem ou outros dispositivos que tenderiam a promo- ver o desgaste friccional no cabo, e sem adicionar movimentos de flexão extra no trajeto de percurso do cabo. Também, a presente invenção pode ser utilizada com muito poucos componentes adicionais diferentes dos que são normalmente em um guindaste. De fato, uma vez que o guindaste é do- tado de dois tambores de modo que o cabo de içamento de carga pode ser continuamente amarrado, o método pode ser praticado com mínima modifi- cação no guindaste, tal como a adição de guias de cabo para fazer com que os dois cabos sejam continuamente enrolados adequadamente sobre a pon- ta da lança. Outras mínimas modificações para praticar a modalidade prefe- rida da presente invenção incluem limites de alça e uma roldana de leitura de carga. Um programa de computador pode ser usado para sincronizar a operação do tambor durante a operação de enrolamento. Se um sensor é disponível no guindaste que lê a condição que está relacionada à tensão no cabo de içamento de carga, o método pode ser praticado usando um compu- tador de processamento que roda uma nova subrotina para ajudar a manter a tensão adequada na media em que o cabo de içamento de carga é enrola- do a partir de um tambor para o outro. Isto permite que os guindastes exis- tentes sejam facilmente adaptados de modo que os mesmos podem ser u- sados para praticar a presente invenção.

Deve ser entendido que diversas mudanças e modificações às modalidades atualmente preferidas descritas aqui serão aparentes para a- queles versados na técnica. Por exemplo, muitas outras operações de içar podem utilizar a presente invenção, tal como usando o cabo de içamento de carga que foi enrolado sob tensão para abaixar uma coluna de desstilação que está sendo enviada para baixo. Também, a presente invenção pode ser usada em outros tipos de guindastes, tais como guindaste de torres, guin- dastes montados e caminhões, guindastes telescópicos e outros guindastes de treliça. As refridas mudanças e modificações podem ser produzidas sem se desviar do espírito e âmbito da presente invenção e sem diminuir as suas vantagens pretendidas. É, portanto pretendido que as referidas mudanças e modificações sejam cobertas pelas reivindicações anexas.

Claims (43)

1. Método de operar um guindaste dotado de um cabo de iça- mento de carga continuamente amarrado, com a primeira extremidade do cabo de içamento de carga conectada ao primeiro tambor e a segunda ex- tremidade do cabo de içamento de carga conectada ao segundo tambor, com o cabo de içamento de carga amarrado através de roldanas de lança e um bloco do gancho, o método compreendendo: a) aplicar uma força de retração ao segundo tambor; b) aplicar uma força de enrolamento ao primeiro tambor maior do que a força de retração no segundo tambor; e c) aplicar as referidas forças de enrolamento e de retração enquanto se limita o movimento do bloco do gancho, deste modo enrolando o cabo de içamento de carga a partir do segundo tambor através das roldanas de lança e bloco do gancho para o primeiro tambor enquanto se man- tém a tensão no cabo de içamento de carga de modo que o cabo de i- çamento de carga é enrolado sob mais tensão no primeiro tambor do que tinha anteriormente sido enrolado no segundo tambor.

2. Método de acordo com a reivindicação 1, em que o movimen- to do bloco do gancho é limitado na etapa c) ao se fixar o bloco do gancho a um objeto.

3. Método de acordo com a reivindicação 2, em que a força total a partir dos dois tambores é insuficiente para içar o objeto.

4. Método de acordo com a reivindicação 2, em que o objeto é içado e suspenso durante a operação de enrolamento do cabo de içamento de carga sob tensão a partir do segundo tambor para o primeiro tambor.

5. Método de acordo com a reivindicação 2, em que o objeto ao qual o bloco do gancho é fixado durante a etapa de enrolamento é efetiva- mente imóvel pelo guindaste.

6. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, adicionalmente compreendendo as etapas, após o enrolamento do cabo de içamento de carga a partir do segundo tambor para o primeiro tambor, de d) içar um objeto e e) então desenrolar cabo de içamento de carga que está enrolado em tor- no do primeiro tambor, com o que o bloco do gancho e o objeto são abaixados.

7. Método de acordo com a reivindicação 6 em que o bloco do gancho é também fixado ao objeto para limitar o movimento do bloco do gancho na etapa c).

8. Método de acordo com a reivindicação 6, em que o bloco do gancho é fixado a um objeto diferente do que o objeto a ser içado de modo a limitar o movimento do bloco do gancho na etapa c).

9. Método de acordo com a reivindicação 8, em que a peça de contrapeso do guindaste é usada como o objeto para limitar o movimento do bloco do gancho na etapa c).

10. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, em que as roldanas de lança são montadas no topo da lança, e o movi- mento do bloco do gancho é limitado ao se elevar o bloco do gancho para uma posição onde o bloco do gancho é evitado de ser elevado adicional- mente por interferência com a lança superior.

11. Método de acordo com a reivindicação 10, em que um espa- çador é disposto entre o bloco do gancho e a lança superior na medida em que o bloco do gancho é elevado para a posição de interferência, o espaçor sendo configurado para proteger os componentes do bloco do gancho e o topo da lança a partir de danos um com relação ao outro enquanto o cabo de içamento de carga é enrolado a partir do segundo tambor para o primeiro tambor.

12. Método de acordo com a reivindicação 2, em que o objeto ao qual o bloco do gancho é fixado durante a etapa de enrolamento é outra par- te do guindaste.

13. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 12, em que o cabo de içamento de carga é dotado de uma tração de cabo cotada, e o cabo de içamento de carga é enrolado sobre o primeiro tambor na etapa c) com a tensão que é entre cerca de 5% e cerca de 25% da tração de cabo cotada.

14. Método de acordo com a reivindicação 2, em que o guindas- te compreende i) elementos de trabalho inferior compreendendo membros de engate de solo e ii) elementos de trabalho superior rotacionalmente co- nectados aos elementos de trabalho inferior de modo que os elementos de trabalho superior podem balançar com relação aos elementos de trabalho inferior, e o objeto está em uma elevação acima da conexão entre os ele- mentos de trabalho superior e os elementos de trabalho inferior durante a etapa c).

15. Método de acordo com a reivindicação 14 em que, após o enrolamento do cabo de içamento de carga a partir do segundo tambor para o primeiro tambor, o método adicionalmente compreende as etapas de: d) içar um objeto; e e) então desenrolar o cabo de içamento de carga que é enrolado em torno do primeiro tambor, em que o bloco do gancho e o objeto são abaixa- dos para uma elevação adjacente à conexão entre os elementos de trabalho superior e os elementos de trabalho inferior.

16. Método de acordo com a reivindicação 6, em que o guindas- te compreende i) elementos de trabalho inferior compreendendo membros de engate de solo e ii) elementos de trabalho superior rotacionalmente co- nectados aos elementos de trabalho inferior de modo que os elementos de trabalho superior podem balançar com relação aos elementos de trabalho inferior, e o objeto é abaixado para uma elevação abaixo da conexão entre os elementos de trabalho superior e os elementos de trabalho inferior duran- te a etapa e).

17. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 16, em que a informação a partir da qual a tração de cabo dianteira no cabo de içamento de carga pode ser calculada é coletada durante a operação de enrolamento, e a informação é usada para manter a tração do cabo em uma faixa entre cerca de 5% e cerca de 25% da tração de cabo cotada durante a operação de enrolamento.

18. Método de acordo com a reivindicação 17, em que o cabo de içamento de carga é encaminhado a partir do primeiro tambor, sobre uma roldana de carga, e em torno do segundo tambor, e a roldana de carga pro- porciona informação a cerca da tração dianteira do cabo.

19. Método de acordo com a reivindicação 17, em que a pressão hidráulica do fluido hidráulico usado para aplicar torque ao motor para girar o primeiro tambor é lida e usada para proporcionar informação a cerca da tra- ção dianteira do cabo.

20. Método de acordo com a reivindicação 17, em que a lança é suportada por uma suspensão de lança, e o guindaste é proporcionado com pino de carga na suspensão de lança para medir a tensão na suspensão de lança, e a tensão medida é usada para proporcionar informação a cerca da tração dianteira do cabo.

21. Método de acordo com a reivindicação 17, em que o movi- mento do bloco do gancho na etapa c) é limitado ao se fixar o bloco do gan- cho a um objeto e o guindaste é proporcionado com um sensor de carga no bloco do gancho, e o sensor de carga é usado para proporcionar informação a cerca da tração dianteira do cabo.

22. Método de acordo com a reivindicação 17, em que o movi- mento do bloco do gancho na etapa c) é limitado ao se fixar o bloco do gan- cho a um objeto, e um sensor de carga é proporcionado no cordame fixando o bloco do gancho ao objeto, e o sensor de carga é usado para proporcionar informação a cerca da tração dianteira do cabo.

23. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a -22, em que após o cabo de içamento de carga ter sido enrolado sob tensão sobre o primeiro tambor, o cabo de içamento de carga é usado para abaixar uma nacele geradora de vento.

24. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a -22, em que após o cabo de içamento de carga ter sido enrolado sob tensão sobre o primeiro tambor, o cabo de içamento de carga é usado para abaixar uma coluna de desstilação.

25. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a -22, em que após o cabo de içamento de carga ter sido enrolado sob tensão sobre o primeiro tambor, o cabo de içamento de carga é usado para abaixar um objeto em um eixo de um túnel.

26. Método de acordo com a reivindicação 2, em que antes das etapas a), b) e c), o bloco do gancho é elevado para uma elevação na qual o mesmo pode ser fixado ao objeto ao se enrolar o cabo de içamento de carga sobre o segundo tambor enquanto o bloco do gancho substancialmente não tem nenhuma cargano mesmo.

27. Método de acordo com a reivindicação 26, em que o cabo de içamento de carga é dotado da tração de cabo cotada e a tensão no cabo de içamento de carga na medida em que o bloco do gancho está sendo elevado antes das etapas a), b) e c) é menos do que 5% da tração de cabo cotada.

28. Método de acordo com a reivindicação 6, em que o objeto é içado na etapa d) ao se enrolar cabo de içamento de carga sobre o primeiro tambor.

29. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 28, em que a força de retração no segundo tambor é proporcionada por um motor hidráulico.

30. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 28, em que a força de retração no segundo tambor é proporcionada por um freio mecânico.

31. Guindaste compreendendo: a) elementos de trabalho inferior dotados de membros de engate de solo; b) elementos de trabalho superior rotacionalmente conectados aos ele- mentos de trabalho inferior de modo que os elementos de trabalho su- perior podem balançar com relação aos membros de engate de solo; c) uma lança montada de modo pivotável na primeira extremidade nos elementos de trabalho superior; d) um cabo de içamento de carga conectado na primeira extremidade do cabo de içamento de carga ao primeiro tambor no guindaste e conec- tado na segunda extremidade do cabo de içamento de carga ao se- gundo tambor no guindaste, com o cabo de içamento de carga amarra- do através de roldanas na segunda extremidade da lança e através de roldanas em um bloco do gancho suspenso a partir da lança; e) um sensor no guindaste que lê a condição que está relacionada à ten- são no cabo de içamento de carga; f) um computador de processamento acoplado com o sensor, o computa- dor de processamento operável para controlar pelo menos algumas operações do guindaste; e g) um meio de armazenamento capaz de ser lido por computador com- preendendo código de programação incorporado no mesmo operável a ser executado pelo computador de processamento para receber sinais a partir do sensor indicando a condição relacionada à tensão do cabo de içamento de carga e para controlar a força de enrolamento aplicada ao primeiro tambor enquanto o cabo de içamento de carga é enrolado a partir do segundo tambor sobre o primeiro tambor.

32. Guindaste de acordo com a reivindicação 31, em que a força de enrolamento aplicada ao primeiro tambor é controlada para enrolar o ca- bo de içamento de carga a partir do segundo tambor sobre o primeiro tambor com a tensão em uma faixa de tensão predeterminada, a faixa de tensão predeterminada sendo determinada antes da força de enrolamento ser apli- cada.

33. Guindaste de acordo com a reivindicação 32, em que o cabo de içamento de carga é dotado da tração de cabo cotada e a faixa de tensão predeterminada é contida em uma faixa de cerca de 5% e cerca de 25% da tração de cabo cotada do cabo de içamento de carga.

34. Guindaste de acordo com qualquer uma das reivindicações -31 a 33, em que o sensor compreende uma roldana de leitura de carga so- bre a qual o cabo de içamento de carga passa, e o sensor mede a tensão no cabo de içamento de carga ao ler a força compressiva aplicada à roldana de leitura de carga pelo cabo de içamento de carga.

35. Guindaste de acordo com a reivindicação 34, em que a rol- dana de leitura de carga é montada na segunda extremidade da lança.

36. Guindaste de acordo com qualquer uma das reivindicações -31 a 35, em que o primeiro tambor e segundo tambor são cada um dos quais equipado com um sensor de limitação de alça.

37. Guindaste de acordo com qualquer uma das reivindicações 31 a 36, em que o primeiro e o segundo tambor cada um dos quais é dotado de um diâmetro e um comprimento em comparação ao comprimento e diâ- metro do cabo de içamento de carga de modo que quando o bloco do gan- cho está o mais próximo possível da lança superior, o cabo de aço está pelo menos três camadas de profundidade em pelo menos um dos tambores.

38. Guindaste de acordo com qualquer uma das reivindicações 31 a 37, em que o primeiro tambor é montado na lança e o segundo tambor é montado em um leito giratório.

39. Guindaste de acordo com qualquer uma das reivindicações 31 a 38, em que o guindaste é um guindaste de içamento móvel e os mem- bros de engate de solo compreendem membros móveis de engate de solo.

40. Guindaste de acordo com qualquer uma das reivindicações 31 a 39, em que a força de enrolamento é gerada por um motor hidráulico conectada a uma fonte pressurizada de fluido hidráulico, e o código de pro- grama capaz de ser lido por computador é adaptado para ser executado pa- ra controlar a pressão do fluido hidráulico fornecida ao motor hidráulico.

41. Guindaste de acordo com qualquer uma das reivindicações 31 a 40, em que o cabo de içamento de carga compreende cabo de aço com fios externos compactados a cunha.

42. Guindaste de acordo com uma das reivindicações 31 a 41, em que o cabo de içamento de carga compreende cabo de aço com um di- âmetro uniforme através de seu comprimento a partir de sua primeira extre- midade conectada ao primeiro tambor to sua segunda extremidade conecta- da ao segundo tambor.

43. Guindaste de acordo com uma das reivindicações 31 a 42, em que o código de programa de computador é adicionalmente adaptado para ocasionar a força de retração no segundo tambor enquanto o cabo de içamento de carga é enrolado a partir do segundo tambor sobre o primeiro tambor.