CN112209248A - 起重机的超起卷扬控制系统、方法及起重机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种起重机的超起卷扬控制系统、方法及起重机，属于工程机械领域。所述起重机的超起卷扬控制系统，包括：检测装置，用于获取吊臂实际臂长和钢丝绳实际张力；控制器，与所述检测装置连接，用于：确定与所述吊臂实际臂长对应的钢丝绳目标张力，根据所述钢丝绳实际张力与所述钢丝绳目标张力，确定超起卷扬控制信号；以及执行装置，与所述控制器连接，用于根据所述超起卷扬控制信号驱动所述超起卷扬动作。通过将钢丝绳张力作为控制超起卷扬收放绳速度的输入信号，确保超起卷扬收放绳速度能使超起卷扬钢丝绳张力达到与当前的吊臂臂长所需的钢丝绳目标张力，最大限度发挥超起性能并避免安全事故的发生。

Description

起重机的超起卷扬控制系统、方法及起重机

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种起重机的超起卷扬控制系统、方法及起重机。

背景技术

起重机的超起装置能够大幅减少吊臂的挠度及旁弯现象，是超大吨位起重机的重要部件。超起装置加装在吊臂的基本节上，在吊臂的左右两侧各有一根相互对称的桅杆，每根桅杆上均带有一个超起卷扬装置。超起卷扬钢丝绳的安装方式如下：一头安装并缠绕在卷筒上，另一头由超起卷扬拉出固定在吊臂头部，或者另一头也可从吊臂头部经动滑轮处绕回再固定在超起桅杆上，形成不同倍率。

吊臂在进行伸缩操作时，超起卷扬需要实时配合吊臂进行收放绳动作。当吊臂伸长时，需要超起卷扬配合进行放绳操作，如放绳速度过快，将会导致钢丝绳张力过小出现乱绳现象，如放绳速度过慢，将会导致钢丝绳张力过大将吊臂反拉变形。而当吊臂缩短时，需要超起卷扬配合进行收绳操作，如收绳速度过慢，将会导致钢丝绳张力过小出现乱绳现象，如收绳速度过快，将会导致钢丝绳张力过大将吊臂反拉变形。由此可见控制超起卷扬的根本目的在于：在吊臂伸缩过程中，同步控制超起卷扬的收放绳操作，确保左右超起钢丝绳始终存在一个合理的张力，确保吊臂伸缩过程中不至于出现超起钢丝绳张力过大或过小导致的安全事故，同时也确保左右钢丝绳在超起卷扬筒体排列整齐，不出现乱绳现象，从而进一步确保超起卷扬在张紧作业时，左右两侧钢丝绳受力均衡，最大限度发挥超起性能。

在现有的一种液压驱动的超起卷扬控制方案中，超起卷扬液压马达两侧的油液导通，使液压马达处于浮动状态，由背压阀调整液压马达的负载大小，当吊臂伸长时超起卷扬钢丝绳被动拉出，当吊臂缩短时超起卷扬钢丝绳一直保持收绳等待状态，并且设置有一定的收绳溢流压力；但在该方案中，当吊臂伸长时，超起卷扬被动放绳速度有限，如吊臂伸缩速度过快将有钢丝绳张力过大反拉吊臂的风险，当吊臂缩短时，超起卷扬始终进行收绳动作，一直保持溢流等待状态，工作效率低，能耗损失大，且溢流压力控制值恒定，与吊臂臂长、工况、吊臂伸缩速度等因素无关，导致左右超起张力与实际需求值不匹配，控制效果不够理想。在现有的另一种超起卷扬控制方案中，当吊臂伸缩时，实时检测吊臂伸缩速度，并通过结构关系计算出超起卷扬收放绳的理论同步速度，通过将超起卷扬的收放绳速度控制在理论范围之内，实现超起卷扬的收放绳速度与吊臂伸缩速度相对同步，使左右超起钢丝绳张力保持在合理范围以内；但在该方案中，由于伸缩速度和超起卷扬收放绳的方向不同，因此需要经过转换计算，而结构变形、结构件的制作精度等因素均会影响计算的精度，从而影响控制精度，且此种控制方式是通过控制超期卷扬收放绳速度来间接控制左右超起钢丝绳的张力，但速度匹配不等于张力匹配，因此控制效果不理想。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种起重机的超起卷扬控制系统、方法及起重机，以调节超起卷扬收放绳速度，使超起钢丝绳张力与当前吊臂臂长匹配，最大限度发挥超起性能并避免安全事故的发生。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种起重机的超起卷扬控制系统，包括：检测装置，用于获取吊臂实际臂长和钢丝绳实际张力；控制器，与所述检测装置连接，用于：确定与所述吊臂实际臂长对应的钢丝绳目标张力，根据所述钢丝绳实际张力与所述钢丝绳目标张力，确定超起卷扬控制信号；以及执行装置，与所述控制器连接，用于根据所述超起卷扬控制信号驱动所述超起卷扬动作。

另一方面，本发明实施例提供一种起重机，包括上述任一实施例所述的起重机的超起卷扬控制系统。

另一方面，本发明实施例提供一种起重机的超起卷扬方法，包括：获取吊臂实际臂长；确定与所述吊臂实际臂长对应的钢丝绳目标张力；获取钢丝绳实际张力，根据所述钢丝绳实际张力与所述钢丝绳目标张力，确定超起卷扬控制信号；根据所述超起卷扬控制信号驱动所述超起卷扬动作。

通过上述技术方案，根据吊臂实际臂长确定与之匹配的钢丝绳目标张力，并根据钢丝绳实际张力与钢丝绳目标张力，调节超起卷扬收放绳速度；通过将钢丝绳张力作为控制超起卷扬收放绳速度的输入信号，确保超起卷扬收放绳速度能使超起卷扬钢丝绳张力达到与当前的吊臂臂长所需的钢丝绳目标张力，最大限度发挥超起性能并避免安全事故的发生。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明一实施例提供的起重机的超起卷扬控制系统结构框图；

图2是本发明另一实施例提供的起重机的超起卷扬控制系统结构框图；

图3是本发明一实施例提供的起重机的结构示意图；

图4是本发明一实施例提供的起重机的超起卷扬控制方法流程图；

图5是本发明另一实施例提供的起重机的超起卷扬控制方法流程图。

附图标记说明

1 超起卷扬 2 拉力传感器

3 位移传感器 4 吊臂头部动滑轮

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

本发明提供一种起重机的超起卷扬控制系统，如图1所示，包括：检测装置、控制器及执行装置。

所述检测装置，用于获取吊臂实际臂长和钢丝绳实际张力，如图2所示，优选包括：位移传感器，用于检测所述吊臂实际臂长，优选安装在所述吊臂上，可通过CAN(ControllerArea Network，控制器局域网)总线将吊臂实际臂长发送至控制器；以及拉力传感器，用于检测所述钢丝绳实际张力，拉力传感器一端安装在桅杆拉板上，一端安装在钢丝绳上，将采集的拉力信号发送至控制器。图3为一起重机的结构示意图，标号2示出拉力传感器的安装位置，标号3示出位移传感器的安装位置。

所述控制器，与所述检测装置连接，用于：确定与所述吊臂实际臂长对应的钢丝绳目标张力，以及将钢丝绳实际张力和钢丝绳目标张力作为输入信号，确定输出的超起卷扬控制信号。

优选的，所述控制器可根据预先设定的吊臂臂长与钢丝绳目标张力对应关系，确定与所述吊臂实际臂长对应的钢丝绳目标张力。所述预先设定的吊臂臂长与钢丝绳目标张力对应关系可以是函数关系，也可以是表格对应关系，如表1所示。该对应关系是通过实验方式测得并预先存储于控制器中，控制器在获取吊臂实际臂长后，通过调用该对应关系确定与当前吊臂实际臂长对应的钢丝绳目标张力。

表1

序号	吊臂臂长	钢丝绳目标张力
			1	L<sub>1</sub>	F<sub>s1</sub>
2	L<sub>2</sub>	F<sub>s2</sub>
			3	L<sub>3</sub>	F<sub>s3</sub>
……	……	……
			n	L<sub>n</sub>	F<sub>sn</sub>

所述执行装置，与所述控制器连接，用于根据所述超起卷扬控制信号驱动所述超起卷扬动作。如图2所示，所述执行装置优选包括：超起卷扬收绳电磁阀和超起卷扬放绳电磁阀，分别控制超起卷扬的收、放绳速度，与执行装置为电磁阀相对应，所述超起卷扬控制信号为电信号，控制电流越大，超起卷扬的收、放绳速度越快。

优选的，所述起重机的超起卷扬控制系统，还包括人机界面，通过CAN总线与控制器通讯，实时显示控制器发送来的吊臂实际臂长、钢丝绳实际张力等状态信息，辅助操作人员作业。

以下对控制器的控制过程进行详细说明：

控制器根据拉来传感器发送来的拉力值计算钢丝绳实际张力，以及根据位移传感器发送来的吊臂实际臂长确定吊臂处于伸长还是缩短状态，并通过计算获取吊臂的伸缩速度。

所述控制器根据所述钢丝绳实际张力与所述钢丝绳目标张力，确定超起卷扬控制信号，包括：

S102，判断所述钢丝绳实际张力是否处于张力误差下限和张力误差上限之间。

所述张力误差上限和所述张力误差下限，根据所述钢丝绳张力目标值和张力误差值确定。记钢丝绳目标张力值为F_s、钢丝绳实际张力值为F_a、张力误差值为F_e，则张力误差上限为F_s+F_e，张力误差下限为F_s-F_e。当钢丝绳实际张力处于张力误差下限和张力误差上限之间，则说明钢丝绳实际张力在误差允许范围内与吊臂实际臂长相匹配，不必调整超起卷扬的收放绳速度；若钢丝绳实际张力超出该范围，则需要调整超起卷扬的收放绳速度。

S104，若否，根据吊臂处于伸长或缩短状态采用不同的控制方式调整超起卷扬的收放绳速度，包括①和②两种情景：

①当所述吊臂处于伸长状态时：

在所述钢丝绳实际张力超出张力误差上限，即F_a>F_s+F_e的情况下，说明钢丝绳过紧且放绳速度过慢，调整所述超起卷扬控制信号使所述卷扬放绳速度增大，以便减小钢丝绳张力；

在所述钢丝绳实际张力低于张力误差下限的情况下，即F_a<F_s-F_e的情况下，说明钢丝绳过松且放绳速度过快，调整所述超起卷扬控制信号使所述卷扬放绳速度减小，以便增大钢丝绳张力。

②当所述吊臂处于缩短状态时：

在所述钢丝绳实际张力超出张力误差上限，即F_a>F_s+F_e的情况下，说明钢丝绳过紧且收绳速度过快，调整所述超起卷扬控制信号使所述卷扬收绳速度减小，以便减小钢丝绳张力；

在所述钢丝绳实际张力低于张力误差下限，即F_a<F_s-F_e的情况下，说明钢丝绳过松且收绳速度过慢，调整所述超起卷扬控制信号使所述卷扬收绳速度增大，以便增大钢丝绳张力。

控制器以钢丝绳实际张力和钢丝绳目标张力作为输入值，优选采用闭环控制策略并通过PID(Proportional Integral Derivative)算法确定输出的超起卷扬控制信号实现对超起卷扬收放绳速度的控制，确保系统响应速度及调节精度。从而确保在吊臂伸缩过程中，实现超起卷扬收放绳速度的自适应，使钢丝绳实际张力维持在钢丝绳目标张力的误差值范围以内，确保左右超起钢丝绳张力始终能够与当前吊臂臂长匹配，杜绝安全事故发生。

出于安全角度考虑，所述起重机的超起卷扬控制系统还优选带有紧急制动功能，在紧急情况下自动限制危险方向动作以避免安全风险，包括S202-S206：

S202，判断所述钢丝绳实际张力是否在安全张力范围内。

安全张力范围的下限为最小安全张力，上限为最大安全张力，若钢丝绳实际张力在安全张力范围内，则钢丝绳的收紧度适当，不存在安全风险；若钢丝绳张力在安全张力范围外，则需要紧急制动危险方向动作以避免安全事故发生。优选的，人机界面显示所述钢丝绳实际张力不在所述安全张力范围内的报警提示，提示操作人员即将启用紧急制动功能。

S204，若否，限制危险方向动作。

所述限制危险方向动作，包括：

①在所述钢丝绳实际张力大于最大安全张力的情况下，限制吊臂伸缩动作和钢丝绳收绳动作。

②在所述钢丝绳实际张力小于最小安全张力的情况下，限制吊臂伸缩动作和钢丝绳放绳动作。

S206，当维修模式开启或者通过卷扬放绳动作使所述钢丝绳实际张力在所述安全张力范围内的情况下，解除限制危险方向动作。

上述实施例提供的起重机的超起卷扬控制系统，采用闭环控制策略PID算法，在吊臂伸缩过程中，根据不同吊臂臂长下对应的钢丝绳目标张力以及钢丝绳实际张力自动调整超起卷扬收放绳速度，使钢丝绳实际张力维持在钢丝绳目标张力的误差值范围以内，确保左右超起钢丝绳张力始终能够与当前吊臂臂长匹配，本控制系统直接以钢丝绳张力作为控制的最终对象，控制精度更高；另外本系统还具备紧急制动功能，在钢丝绳实际张力超出安全张力范围的情况下自动限制危险方向动作，并在人机界面显示报警信息，极大地提升了安全性。

本发明提供一种起重机，该起重机包括上述任一实施例所述的起重机的超起卷扬控制系统。

本发明提供一种起重机的超起卷扬控制方法，与上述提供的起重机的超起卷扬控制系统相对应，如图4所示，包括S302-S308：

S302，获取吊臂实际臂长。

S304，确定与所述吊臂实际臂长对应的钢丝绳目标张力。

根据预先存储的吊臂臂长与钢丝绳目标张力对应关系，确定与所述吊臂实际臂长对应的钢丝绳目标张力。该对应关系一般通过实验方式测得，可以是函数关系，也可以是表1所示的表格对应关系。

S306，获取钢丝绳实际张力，根据所述钢丝绳实际张力与所述钢丝绳目标张力，确定超起卷扬控制信号。

所述S306的具体执行方式及有益效果参照上述起重机的超起卷扬控制系统实施例中S102-S104所述。

S308，根据所述超起卷扬控制信号驱动所述超起卷扬动作。

优选的，由超起卷扬收绳电磁阀和超起卷扬放绳电磁阀执行S308，则所述超起卷扬控制信号为电信号，控制电流越大，超起卷扬的收、放绳速度越快。

所述起重机的超起卷扬控制方法以钢丝绳实际张力和钢丝绳目标张力作为输入值，优选采用闭环控制策略并通过PID算法确定输出的超起卷扬控制信号实现对超起卷扬收放绳速度的控制，确保系统响应速度及调节精度。从而确保在吊臂伸缩过程中，实现超起卷扬收放绳速度的自适应，使钢丝绳实际张力维持在钢丝绳目标张力的误差值范围以内，确保左右超起钢丝绳张力始终能够与当前吊臂臂长匹配，杜绝安全事故发生。

出于安全角度考虑，所述起重机的超起卷扬控制方法还优选包括紧急制动程序，在紧急情况下自动限制危险方向动作以避免安全风险，该紧急制动程序的具体执行方法及有益效果参照上述起重机的超起卷扬控制系统实施例中S202-S206所述。

为提升系统操作的便利性和安全性，优选的，所述起重机的超起卷扬控制方法，还包括：显示所述钢丝绳实际张力不在所述安全张力范围内的报警提示，提示操作人员即将启用紧急制动功能；以及显示所述吊臂实际臂长、所述钢丝绳实际张力等状态信息，辅助操作人员作业。

上述实施例提供的起重机的超起卷扬控制方法，采用闭环控制策略PID算法，在吊臂伸缩过程中，根据不同吊臂臂长下对应的钢丝绳目标张力以及钢丝绳实际张力自动调整超起卷扬收放绳速度，使钢丝绳实际张力维持在钢丝绳目标张力的误差值范围以内，确保左右超起钢丝绳张力始终能够与当前吊臂臂长匹配，本控制方法直接以钢丝绳张力作为控制的最终对象，控制精度更高；另外本方法还具备紧急制动功能，在钢丝绳实际张力超出安全张力范围的情况下自动限制危险方向动作，并在人机界面显示报警信息，极大地提升了安全性。

本发明提供另一实施例描述所述起重机的超起卷扬控制方法，如图5所示，包括S402-S416：

S402，获取吊臂实际臂长和钢丝绳实际张力。

所述吊臂实际臂长由位移传感器测得的位移信息获得，所述钢丝绳实际张力由拉力传感器测得的拉力信息获得。

S404，判断所述钢丝绳实际张力是否在安全张力范围内；

若否，执行S406，若是，执行S408。

若钢丝绳实际张力在安全张力范围内，则钢丝绳的收紧度适当，不存在安全风险；若钢丝绳张力在安全张力范围外，则需要紧急制动危险方向动作以避免安全事故发生。

S406，启动紧急制动程序。

所述紧急制动程序包括上述S202-S206。

S408，判断吊臂伸缩速度是否大于零；若是，执行S410，若否，返回S402。

当吊臂伸缩速度大于零，表示吊臂正处于伸长或缩短状态，需要控制超起卷扬收放绳速度使钢丝绳张力与吊臂臂长匹配；当吊臂伸缩速度等于零，在钢丝绳实际张力在安全张力范围内的前提下，可以不进行控制计算。

S410，确定与所述吊臂实际臂长对应的钢丝绳目标张力。

根据预先存储的吊臂臂长与钢丝绳目标张力对应关系，确定与所述吊臂实际臂长对应的钢丝绳目标张力。

S412，判断所述钢丝绳实际张力是否处于张力误差下限和张力误差上限之间；若否，执行S414，若是，返回S402。

当钢丝绳实际张力处于张力误差下限和张力误差上限之间，则说明钢丝绳实际张力在误差允许范围内与吊臂实际臂长相匹配，不必调整超起卷扬的收放绳速度；若钢丝绳实际张力超出该范围，则需要调整超起卷扬的收放绳速度。

S414，采用PID算法根据所述钢丝绳实际张力与所述钢丝绳目标张力确定超起卷扬控制信号。具体包括上述S102-S104。

S416，根据所述超起卷扬控制信号驱动所述超起卷扬动作。

该实施例所述的起重机的超起卷扬控制方法，通过引入紧急制动程序，提升了系统操作的安全性，采用PID算法输出超起卷扬控制信号，确保控制精度，通过将钢丝绳实际张力维持在钢丝绳目标张力的误差值范围以内，最大限度发挥超起性能并避免安全事故的发生。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (16)

1.一种起重机的超起卷扬控制系统，其特征在于，包括：

检测装置，用于获取吊臂实际臂长和钢丝绳实际张力；

控制器，与所述检测装置连接，用于：

确定与所述吊臂实际臂长对应的钢丝绳目标张力，

根据所述钢丝绳实际张力与所述钢丝绳目标张力，确定超起卷扬控制信号；

以及执行装置，与所述控制器连接，用于根据所述超起卷扬控制信号驱动所述超起卷扬动作。

2.根据权利要求1所述的起重机的超起卷扬控制系统，其特征在于，所述检测装置包括：

位移传感器，用于检测所述吊臂实际臂长，优选安装在所述吊臂上；

拉力传感器，用于检测所述钢丝绳实际张力，优选安装在所述钢丝绳上。

3.根据权利要求1所述的起重机的超起卷扬控制系统，其特征在于，所述控制器确定与所述吊臂实际臂长对应的钢丝绳目标张力，包括：

根据预先设定的吊臂臂长与钢丝绳目标张力对应关系，确定与所述吊臂实际臂长对应的钢丝绳目标张力。

4.根据权利要求1所述的起重机的超起卷扬控制系统，其特征在于，所述控制器根据所述钢丝绳实际张力与所述钢丝绳目标张力，确定超起卷扬控制信号，包括：

判断所述钢丝绳实际张力是否处于张力误差下限和张力误差上限之间；

若否，

当所述吊臂处于伸长状态时，

在所述钢丝绳实际张力超出张力误差上限的情况下，调整所述超起卷扬控制信号使所述卷扬放绳速度增大；

在所述钢丝绳实际张力低于张力误差下限的情况下，调整所述超起卷扬控制信号使所述卷扬放绳速度减小；

当所述吊臂处于缩短状态时，

在所述钢丝绳实际张力超出张力误差上限的情况下，调整所述超起卷扬控制信号使所述卷扬收绳速度减小；

在所述钢丝绳实际张力低于张力误差下限的情况下，调整所述超起卷扬控制信号使所述卷扬收绳速度增大；

其中，所述张力误差上限和所述张力误差下限，根据所述钢丝绳张力目标值和张力误差值确定。

5.根据权利要求1所述的起重机的超起卷扬控制系统，其特征在于，所述控制器，还用于：

判断所述钢丝绳实际张力是否在安全张力范围内；

若否，限制危险方向动作；

当维修模式开启或者通过卷扬放绳动作使所述钢丝绳实际张力在所述安全张力范围内的情况下，解除限制危险方向动作。

6.根据权利要求5所述的起重机的超起卷扬控制系统，其特征在于，所述限制危险方向动作，包括：

在所述钢丝绳实际张力大于最大安全张力的情况下，限制吊臂伸缩动作和钢丝绳收绳动作；以及

在所述钢丝绳实际张力小于最小安全张力的情况下，限制吊臂伸缩动作和钢丝绳放绳动作。

7.根据权利要求5所述的起重机的超起卷扬控制系统，其特征在于，所述起重机的超起卷扬控制系统，还包括：

人机界面，与所述控制器连接，用于显示所述钢丝绳实际张力不在所述安全张力范围内的报警提示，

优选地，所述人机界面还用于：

显示所述吊臂实际臂长和所述钢丝绳实际张力信息。

8.根据权利要求1-7中任一项权利要求所述的起重机的超起卷扬控制系统，其特征在于，所述执行装置包括超起卷扬收绳电磁阀和超起卷扬放绳电磁阀。

9.一种起重机，其特征在于，包括权利要求1-8中任一项权利要求所述的起重机的超起卷扬控制系统。

10.一种起重机的超起卷扬控制方法，其特征在于，包括：

获取吊臂实际臂长；

确定与所述吊臂实际臂长对应的钢丝绳目标张力；

获取钢丝绳实际张力，根据所述钢丝绳实际张力与所述钢丝绳目标张力，确定超起卷扬控制信号；

根据所述超起卷扬控制信号驱动所述超起卷扬动作。

11.根据权利要求10所述的起重机的超起卷扬控制方法，其特征在于，所述确定与所述吊臂实际臂长对应的钢丝绳目标张力，包括：

根据预先设定的吊臂臂长与钢丝绳目标张力对应关系，确定与所述吊臂实际臂长对应的钢丝绳目标张力。

12.根据权利要求10所述的起重机的超起卷扬控制方法，其特征在于，所述根据所述钢丝绳实际张力与所述钢丝绳目标张力，确定超起卷扬控制信号，包括：

判断所述钢丝绳实际张力是否处于张力误差下限和张力误差上限之间；

若否，

当所述吊臂处于伸长状态时，

在所述钢丝绳实际张力超出张力误差上限的情况下，调整所述超起卷扬控制信号使所述卷扬放绳速度增大；

在所述钢丝绳实际张力低于张力误差下限的情况下，调整所述超起卷扬控制信号使所述卷扬放绳速度减小；

当所述吊臂处于缩短状态时，

在所述钢丝绳实际张力超出张力误差上限的情况下，调整所述超起卷扬控制信号使所述卷扬收绳速度减小；

在所述钢丝绳实际张力低于张力误差下限的情况下，调整所述超起卷扬控制信号使所述卷扬收绳速度增大；

其中，所述张力误差上限和所述张力误差下限，根据所述钢丝绳张力目标值和张力误差值确定。

13.根据权利要求10所述的起重机的超起卷扬控制方法，其特征在于，还包括：

判断所述钢丝绳实际张力是否在安全张力范围内；

若否，限制危险方向动作；

当维修模式开启或者通过卷扬放绳动作使所述钢丝绳实际张力在所述安全张力范围内的情况下，解除限制危险方向动作。

14.根据权利要求13所述的起重机的超起卷扬控制方法，其特征在于，所述限制危险方向动作，包括：

在所述钢丝绳实际张力大于最大安全张力的情况下，限制吊臂伸缩动作和钢丝绳收绳动作；以及

在所述钢丝绳实际张力小于最小安全张力的情况下，限制吊臂伸缩动作和钢丝绳放绳动作。

15.根据权利要求10所述的起重机的超起卷扬控制方法，其特征在于，还包括：

显示所述钢丝绳实际张力不在所述安全张力范围内的报警提示；

优选地，还包括：显示所述吊臂实际臂长和所述钢丝绳实际张力信息。

16.根据权利要求10-15中任一项权利要求所述的起重机的超起卷扬控制方法，其特征在于，所述根据所述超起卷扬控制信号驱动所述超起卷扬动作，包括：

超起卷扬收绳电磁阀和超起卷扬放绳电磁阀根据所述超起卷扬控制信号驱动所述超起卷扬动作。

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