CN111439688B - 起重机吊钩穿绳控制方法、装置及起重机 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种起重机吊钩穿绳控制方法、装置及起重机，涉及起重设备领域，起重机吊钩穿绳控制方法包括以下步骤：控制变幅卷扬机驱动主臂抬起第一预设高度；控制主卷扬机放绳，辅助卷扬机收绳，且主卷扬机的放绳速度小于或者等于辅助卷扬机的收绳速度，以张紧绳索；当辅助卷扬机的收绳压力大于或者等于预设压力时，控制辅助卷扬机停止收绳，且控制变幅卷扬机驱动主臂下放第二预设高度，以松弛绳索，其中，第二预设高度小于或者等于第一预设高度。该起重机吊钩穿绳控制方法及其对应的控制装置和起重机可以有效改善起重机吊钩在进行穿绳操作时出现的主卷扬机乱绳，辅助卷扬机陷绳的现象。

Description

起重机吊钩穿绳控制方法、装置及起重机

技术领域

本发明涉及起重设备领域，具体而言，涉及一种起重机吊钩穿绳控制方法、装置及起重机。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械。起重机的吊钩在安装时需要进行穿绳，一般采用主卷扬机放绳，辅助卷扬机收绳的控制方式，手动协同完成整个穿绳操作。

但是，现有的起重机在进行穿绳时，要么是主卷扬机容易出现乱绳现象，要么是辅助卷扬机容易出现陷绳现象。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种起重机吊钩穿绳控制方法、装置和起重机，其能够有效改善起重机吊钩穿绳过程中出现的主卷扬机乱绳，辅助卷扬机陷绳的现象。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供一种起重机吊钩穿绳控制方法，应用于起重机，起重机包括主臂、吊钩、主卷扬机、辅助卷扬机及变幅卷扬机，主臂的端部设置有臂头滑轮，吊钩设置有吊钩滑轮，绳索绕经臂头滑轮和吊钩滑轮并同时与主卷扬机和辅助卷扬机连接，主卷扬机用于放绳，以下放吊钩，辅助卷扬机用于收绳，以提升吊钩，变幅卷扬机用于驱动主臂抬起或者下放，包括：控制变幅卷扬机驱动主臂抬起第一预设高度；控制主卷扬机放绳，辅助卷扬机收绳，且主卷扬机的放绳速度小于或者等于辅助卷扬机的收绳速度，以张紧绳索；当辅助卷扬机的收绳压力大于或者等于预设压力时，控制辅助卷扬机停止收绳，且控制变幅卷扬机驱动主臂下放第二预设高度，以松弛绳索，其中，第二预设高度小于或者等于第一预设高度。

在可选的实施方式中，预设压力为14-18MPa。

在可选的实施方式中，第一预设高度等于臂头滑轮与吊钩滑轮之间的距离的两倍。

在可选的实施方式中，第二预设高度等于第一预设高度的二分之一。

在可选的实施方式中，控制变幅卷扬机驱动主臂抬起第一预设高度的步骤之前还包括：控制变幅卷扬机驱动主臂下放至预设位置，以使用户先将绳索绕过吊钩滑轮和臂头滑轮并同时与主卷扬机和辅助卷扬机连接，然后通过操作手柄控制主卷扬机放绳；获取用户输入的开始穿绳指令。

在可选的实施方式中，控制变幅卷扬机驱动主臂抬起第一预设高度的步骤具体包括：控制变幅卷扬机驱动主臂抬起；获取主臂的实际抬起角度并根据实际抬起角度和主臂的长度计算主臂的实际抬起高度；当实际抬起高度等于第一预设高度时，控制变幅卷扬机停止驱动主臂。

在可选的实施方式中，松弛绳索的步骤之后，还包括：控制辅助卷扬机继续收绳，以再次张紧绳索；当辅助卷扬机的收绳压力再次大于或者等于预设压力时，再次控制辅助卷扬机停止收绳，且控制变幅卷扬机驱动主臂下放第二预设高度，以再次松弛绳索，其中，第二预设高度小于或者等于第一预设高度的二分之一。

第二方面，本发明实施例提供一种起重机吊钩穿绳控制装置，包括抬臂模块、紧绳模块及松绳模块；抬臂模块用于控制变幅卷扬机驱动主臂抬起第一预设高度；紧绳模块用于控制主卷扬机放绳，辅助卷扬机收绳，且主卷扬机的放绳速度小于或者等于辅助卷扬机的收绳速度，以张紧绳索；松绳模块用于当辅助卷扬机的收绳压力大于或者等于预设压力时，控制辅助卷扬机停止收绳，且控制变幅卷扬机驱动主臂下放第二预设高度，以松弛绳索，其中，第二预设高度小于或者等于第一预设高度。

第三方面，本发明实施例提供一种起重机，包括主臂、吊钩、主卷扬机、辅助卷扬机、变幅卷扬机及控制器，主卷扬机用于放绳，以下放吊钩，辅助卷扬机用于收绳，以提升吊钩，变幅卷扬机用于驱动主臂抬起或者下放，主卷扬机、辅助卷扬机、变幅卷扬机分别与控制器通信，控制器被配置为：控制变幅卷扬机驱动主臂抬起第一预设高度；控制主卷扬机放绳，辅助卷扬机收绳，且主卷扬机的放绳速度小于或者等于辅助卷扬机的收绳速度，以张紧绳索；当辅助卷扬机的收绳压力大于或者等于预设压力时，控制辅助卷扬机停止收绳，且控制变幅卷扬机驱动主臂下放第二预设高度，以松弛绳索，其中，第二预设高度小于或者等于第一预设高度。

在可选的实施方式中，起重机还包括人机交互装置，人机交互装置与控制器通信，用于供用户输入外部指令和/或显示变幅卷扬机、主卷扬机及辅助卷扬机的工况。

本发明实施例的有益效果包括，例如：

本发明实施例提供的起重机吊钩穿绳控制方法在进行吊钩穿绳操作时，先控制主卷扬机的放绳速度，使其小于或者等于辅助卷扬机的收绳速度，这样就可以使得从主卷扬机上伸出的绳索始终处于张紧状态，从而使得主卷扬机缠绕的绳索可以整齐地排列并有序的伸出，而不会产生混乱，即可以有效减少乱绳现象的出现，而由于辅助卷扬机的收绳速度较快，就容易导致其收绳压力可能会不断增大，而一旦辅助卷扬机的收绳压力过大时，辅助卷扬机就会出现陷绳的问题，即缠绕于辅助卷扬机的外层的绳索会因为压力过大而陷入内层的绳索中，因此本起重机穿绳控制方法实时检测和获取辅助卷扬机的收绳压力，当辅助卷扬机的收绳压力大于预设压力时，就会控制辅助卷扬机停止收绳，并且控制变幅卷扬机驱动主臂下放，以松弛绳索，这样就可以有效减少陷绳现象的出现。由此可见，本发明实施例提供的起重机吊钩穿绳控制方法以及对应的控制装置和起重机，可以有效改善起重机吊钩在穿绳过程中出现的主卷扬机乱绳，辅助卷扬机陷绳的现象，有效弥补了现有技术的缺陷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的起重机的控制框图；

图2为本发明实施例提供的起重机吊钩穿绳控制方法的流程图一；

图3为本发明实施例提供的起重机吊钩穿绳控制方法的流程图二；

图4为图2或者图3中步骤S100的子步骤流程图；

图5为本发明实施例提供的起重机吊钩穿绳控制装置的结构框图。

图标：100-控制器；110-主卷扬机；120-辅助卷扬机；130-变幅卷扬机；140-手柄；150-角度传感器；160-压力传感器；170-人机交互装置；200-抬臂模块；210-紧绳模块；220-松绳模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，是常见的工程机械之一。起重机的吊钩在安装时，需要进行穿绳。目前，起重机吊钩穿绳时一般采用主卷扬机放绳，辅助卷扬机收绳的控制方式，手动协同完成整个穿绳操作。

但是，目前的这种穿绳方法，在实际操作的过程中，要么主卷扬机容易出现乱绳现象(卷筒上的绳索放绳时没有张紧，导致绳索排列和伸出产生混乱)，要么辅助卷扬机容易出现陷绳现象(卷筒上的绳索收绳时压力过大，导致外层的绳索导致陷入内层的绳索中)。

针对上述情况，本发明实施例提供了一种起重机吊钩穿绳控制方法、装置及起重机，可以有效改善吊钩穿绳过程中出现的主卷扬机乱绳，辅助卷扬机陷绳的现象。

下面先介绍本发明实施例提供的起重机。请参照图1，该起重机包括平台、主臂、吊钩、主卷扬机110、辅助卷扬机120、变幅卷扬机130、手柄140、人机交互装置170及控制器100。

其中，主臂的一端可转动地安装于平台，主臂远离平台的端部设置有臂头滑轮。主臂上设置有角度传感器150，用于检测主臂的实际抬起角度。吊钩设置有吊钩滑轮，绳索绕经臂头滑轮和吊钩滑轮并同时与主卷扬机110和辅助卷扬机120连接。

主卷扬机110设置于平台，用于放绳，以下放吊钩。辅助卷扬机120设置于主臂，用于收绳，以提升吊钩。辅助卷扬机120上设置有压力传感器160，用于检测所辅助卷扬机120的收绳压力。变幅卷扬机130通过绳索与主臂连接，用于驱动主臂抬起或者下放。主卷扬机110、辅助卷扬机120及变幅卷扬机130均包括开关阀和比例阀，其中，开关阀用于控制启停，比例阀用于控制转速，具体地，对于主卷扬机110，转速决定了其放绳的速度，对于辅助卷扬机120，转速决定了其收绳的速度，对于变幅卷扬机130，转速决定了其抬起或下放主臂的速度。手柄140用于控制主卷扬机110放绳。

本实施例中，人机交互装置170(比如触摸屏等)设置于起重机的驾驶室内，用于供用户输入外部指令和显示变幅卷扬机130、主卷扬机110及辅助卷扬机120的工况。当然，其它实施例中，人机交互装置170也可以仅用于供用过户输入外部指令，或者仅用于显示各个卷扬机的工况。

控制器100同时与角度传感器150、压力传感器160、主卷扬机110、辅助卷扬机120、变幅卷扬机130、手柄140及人机交互装置170通信。具体地，控制器100同时与主卷扬机110、辅助卷扬机120、变幅卷扬机130的开关阀和比例阀通信，以通过控制开关阀的开闭和比例阀的开度，来控制各个卷扬机的启停和转速。

控制器100被配置为：控制变幅卷扬机130驱动主臂抬起第一预设高度；控制主卷扬机110放绳，辅助卷扬机120收绳，且主卷扬机110的放绳速度小于或者等于辅助卷扬机120的收绳速度，以张紧绳索；当辅助卷扬机120的收绳压力大于或者等于预设压力时，控制辅助卷扬机120停止收绳，且控制变幅卷扬机130驱动主臂下放第二预设高度，以松弛绳索，其中，第二预设高度小于或者等于第一预设高度。

本起重机在进行穿绳操作时，首先将主臂抬起第一预设高度，以便为后续的下放预留出空间。在主臂开始抬起后，角度传感器150实时检测的主臂的实际抬起角度并发生给控制器100，控制器100根据主臂的实际抬起角度、主臂的实际长度及三角函数(h＝lsina，其中h为主臂的实际抬起高度，l为主臂的实际长度，a为主臂的实际抬起角度)计算得出实际抬起高度，一旦实际抬起高度达到第一预设高度主臂便停止抬起，以保证主臂的抬起高度的精确性。

之后是主卷扬机110开始放绳，同时辅助卷扬机120开始收绳，理想情况下，主卷扬机110的放绳速度和辅助卷扬机120的收绳速度之间的差值应该在预设范围内，即主卷扬机110和辅助卷扬机120的转速应该相近，因为如果主卷扬机110的放绳速度超过辅助卷扬机120的收绳速度预设值，会导致主卷扬机110上的绳索松弛，从而不能维持整齐排列，有序伸出的状态(即乱绳)，反之如果主卷扬机110的放绳速度低于辅助卷扬机120的收绳速度预设值，会导致辅助卷扬机120的收绳压力过大，使得外层的绳索陷入内层的绳索中(即陷绳)。

而本起重机控制主卷扬机110的放绳速度略小于或者等于辅助卷扬机120的收绳速度，即主卷扬机110的转速略小于或者等于辅助卷扬机120的转速，这样就可以使得主卷扬机110上的绳索始终处于张紧状态，绳索在离开主卷扬机110前始终保持整齐地排列的状态，不会出现乱绳的现象。

但是，由于辅助卷扬机120的转速等于或者略大于主卷扬机110的转速，因此辅助卷扬机120的收绳压力可能会逐渐增大，可能出现陷绳的现象。因此本起重机会通过压力传感器160持续检测辅助卷扬机120的收绳压力并发送给控制器100，控制器100一旦判断收绳压力大于或者等于预设压力，就会控制辅助卷扬机120停止收绳，防止收绳压力继续增大，同时使主臂下放第二预设高度，使得松绳松弛下来，这样就可以有效减少辅助卷扬机120因为收绳压力过大而出现陷绳的现象。通过上述的控制流程，本起重机就可以同时减少主卷扬机110乱绳，辅助卷扬机120陷绳的现象。

前文阐述了本发明实施例提供的起重机的基本结构、工作原理及其取得的技术效果。接下来，介绍本发明实施例提供的起重机吊钩穿绳控制方法，其可以用于控制前述的起重机进行吊钩穿绳操作。请参照图2，本起重机吊钩穿绳控制方法包括以下步骤：

步骤S100：控制变幅卷扬机130驱动主臂抬起第一预设高度。

第一预设高度的具体值可以实际需求确定，本实施例中，第一预设高度等于臂头滑轮与吊钩滑轮之间的距离的两倍。比如当臂头滑轮与吊钩滑轮之间的距离为0.5m时，第一预设高度即为1m。需要说明的是，此处臂头滑轮与吊钩滑轮之间的距离可以理解为两个滑轮的轴线之间的距离。

步骤S200：控制主卷扬机110放绳，辅助卷扬机120收绳，且主卷扬机110的放绳速度小于或者等于辅助卷扬机120的收绳速度，以张紧绳索。

主卷扬机110的放绳速度和辅助卷扬机120的收绳速度可以预先设置于控制器100内，也可以由用户根据实际需求通过人机交互装置170进行设置。需要说明的是，此处的“小于”指的是略小于，因为如果主卷扬机110的放绳速度小于辅助卷扬机120的收绳速度太多，会导致辅助卷扬机120的收绳压力以极快的速度增大而超过预设压力，不利于穿绳操作的进行。

步骤S300：当辅助卷扬机120的收绳压力大于或者等于预设压力时，控制辅助卷扬机120停止收绳，且控制变幅卷扬机130驱动主臂下放第二预设高度，以松弛绳索，其中，第二预设高度小于或者等于第一预设高度。

辅助卷扬机120的收绳压力由压力传感器160进行检测并发送给控制器100，以供控制器100接收。预设压力预先设置于控制器100内，一般以14-18MPa为宜，因为当收绳压力大于14-18MPa时，辅助卷扬机120上的绳索就很容易出现陷绳现象。本实施例中，预设压力设置为16MPa。当然，其它实施例中，预设压力也可以设置为14MPa、15MPa、17MPa、18MPa等。控制器100在接收到收绳压力后，会将其与预设压力进行对比，以此作为后续控制的依据，当收绳压力大于或者等于预设压力时，就控制辅助卷扬机120停止收绳以及主臂下放。下放的第二预设高度根据实际需求确定，本实施例中，第二预设高度等于第一预设高度的二分之一。

本起重机吊钩穿绳控制方法在进行吊钩穿绳操作时，先控制主卷扬机110的放绳速度，使其小于或者等于辅助卷扬机120的收绳速度，这样就可以使得从主卷扬机110上伸出的绳索始终处于张紧状态，从而使得主卷扬机110缠绕的绳索可以有序地排列和伸出，而不会产生混乱，即可以有效减少乱绳现象的出现。而由于辅助卷扬机120的收绳速度相对较快，就导致其收绳压力可能会不断增大，而一旦辅助卷扬机120的收绳压力过大时，辅助卷扬机120就会出现陷绳的问题，即缠绕于辅助卷扬机120的外层的绳索会因为压力过大而陷入内层的绳索中，因此本起重机穿绳控制方法会实时检测和获取辅助卷扬机120的收绳压力，当辅助卷扬机120的收绳压力大于预设压力时，就会控制辅助卷扬机120停止收绳，并且控制变幅卷扬机130驱动主臂下放，以松弛绳索，有效减少陷绳现象的出现。由此可见，本发明实施例提供的起重机吊钩穿绳控制方法可以有效改善起重机吊钩在穿绳过程中出现的主卷扬机110乱绳，辅助卷扬机120陷绳的现象。

进一步地，请参照图3，在执行步骤S100之前，本起重机吊钩穿绳控制方法还需要进行准备和启动步骤，具体包括：

步骤S010：控制变幅卷扬机130驱动主臂下放至预设位置，以使用户先将绳索绕过吊钩滑轮和臂头滑轮并同时与主卷扬机110和辅助卷扬机120连接。然后通过操作手柄140控制主卷扬机110放绳。以及步骤S020：获取用户输入的开始穿绳指令。

在步骤S010中，预设位置可以有用户自行确定，只要能方便用户手动进行穿绳准备工作即可。手柄140也是由用户手动进行操作，控制主卷扬机110放绳，放绳的具体长度也由用户根据实际需求确定，同样只要能方便用户手动进行穿绳准备工作即可。

在步骤020中，开始穿绳指令是由用户手动通过人机交互装置170输入的，人机交互装置170在接收到用户的指令后发送给控制器100，控制器100在接收到开始穿绳指令后，就开始控制相关机构(包括主卷扬机110、辅助卷扬机120、变幅卷扬机130)依次执行步骤S100、步骤S200及步骤S300。

其中，请参照图4，步骤S100具体包括以下步骤：

步骤S110：控制变幅卷扬机130驱动主臂抬起。

步骤S120：获取主臂的实际抬起角度并根据实际抬起角度和主臂的长度计算主臂的实际抬起高度。

主臂的实际抬起角度由角度传感器150检测后发送给控制器100，控制器100接收到实际抬起角度后会根据主臂的实际长度和对应的三角函数来计算实际抬起高度，并将实际抬起高度与第一预设高度进行对比。

步骤S130：当实际抬起高度等于第一预设高度时，控制变幅卷扬机130停止驱动主臂。

当实际抬起高度等于第一预设高度时，说明主臂的实际抬起高度已经达到第一预设高度，不用继续抬起，因此控制变幅卷扬机130停机，主臂保持在抬起第一预设高度后对应的位置。

通过压力传感器160实时检测主臂的实际抬起角度，然后根据实际抬起角度计算实际抬起高度，并将实际抬起高度与第一预设高度进行对比，当两者相等时变幅卷扬机130停止对主臂的驱动，这样可以有效减小主臂的实际抬起高度与第一预设高度之间的差值，提高主臂抬起高度的准确性。

步骤S200和步骤S300的具体情况在前文中已有详细介绍，此处不再赘述。

请再次参照图3，在步骤S300之后，本起重机吊钩穿绳控制方法还包括以下步骤：

步骤S400：控制辅助卷扬机120继续收绳，以再次张紧绳索。

步骤S500：当辅助卷扬机120的收绳压力再次大于或者等于预设压力时，再次控制辅助卷扬机120停止收绳，且控制变幅卷扬机130驱动主臂下放第二预设高度，以再次松弛绳索，其中，第二预设高度小于或者等于第一预设高度的二分之一。本实施例，前文已经提及，第二预设高度等于第一预设高度的二分之一。

本实施例中，通过先驱动主臂从起始位置抬起一定高度，然后驱动主臂两次下放同样高度，使得主臂回到起始位置，可以实现对绳索的两次张紧和两次下放，从而有效提高起重机吊钩穿绳的操作效果。当然，其它实施例中，根据实际情况，主臂也可以一次下放或者多次(大于两次)下放。

请参照图5，本发明实施例还提供一种起重机吊钩穿绳控制装置，其也用于控制前述的起重机进行吊钩穿绳的操作。本起重机吊钩穿绳控制装置包括抬臂模块200、紧绳模块210及松绳模块220。

其中，抬臂模块200用于控制变幅卷扬机130驱动主臂抬起第一预设高度。本实施例中，抬臂模块200用于执行步骤S100。

紧绳模块210用于控制主卷扬机110放绳，辅助卷扬机120收绳，且主卷扬机110的放绳速度小于或者等于辅助卷扬机120的收绳速度，以张紧绳索。本实施例中，紧绳模块210用于执行步骤S200。

松绳模块220用于当辅助卷扬机120的收绳压力大于或者等于预设压力时，控制辅助卷扬机120停止收绳，且控制变幅卷扬机130驱动主臂下放第二预设高度，以松弛绳索，其中，第二预设高度小于或者等于第一预设高度。本实施例中，紧绳模块210用于执行步骤S300。

与前述的起重机吊钩穿绳控制方法对应的，本起重机吊钩穿绳控制装置可以有效改善起重机吊钩在穿绳操作中出现的主卷扬机110乱绳，辅助卷扬机120陷绳的现象。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种起重机吊钩穿绳控制方法，应用于起重机，所述起重机包括主臂、吊钩、主卷扬机、辅助卷扬机及变幅卷扬机，所述主臂的端部设置有臂头滑轮，所述吊钩设置有吊钩滑轮，绳索绕经所述臂头滑轮和所述吊钩滑轮并同时与所述主卷扬机和辅助卷扬机连接，所述主卷扬机用于放绳，以下放所述吊钩，所述辅助卷扬机用于收绳，以提升所述吊钩，所述变幅卷扬机用于驱动所述主臂抬起或者下放，其特征在于，包括：

控制所述变幅卷扬机驱动所述主臂抬起第一预设高度；

控制所述主卷扬机放绳，所述辅助卷扬机收绳，且所述主卷扬机的放绳速度小于或者等于所述辅助卷扬机的收绳速度，以张紧绳索；

当所述辅助卷扬机的收绳压力大于或者等于预设压力时，控制所述辅助卷扬机停止收绳，且控制所述变幅卷扬机驱动所述主臂下放第二预设高度，以松弛所述绳索，其中，所述第二预设高度小于或者等于所述第一预设高度。

2.根据权利要求1所述的起重机吊钩穿绳控制方法，其特征在于，所述预设压力范围为14-18MPa。

3.根据权利要求1所述的起重机吊钩穿绳控制方法，其特征在于，所述第一预设高度等于所述臂头滑轮与所述吊钩滑轮之间的距离的两倍。

4.根据权利要求1所述的起重机吊钩穿绳控制方法，其特征在于，所述第二预设高度等于所述第一预设高度的二分之一。

5.根据权利要求1所述的起重机吊钩穿绳控制方法，其特征在于，所述控制所述变幅卷扬机驱动所述主臂抬起第一预设高度的步骤之前还包括：

控制所述变幅卷扬机驱动所述主臂下放至预设位置，以使用户先将所述绳索绕过所述吊钩滑轮和所述臂头滑轮并同时与所述主卷扬机和所述辅助卷扬机连接，然后通过操作手柄控制所述主卷扬机放绳；

获取用户输入的开始穿绳指令。

6.根据权利要求1所述的起重机吊钩穿绳控制方法，其特征在于，所述控制所述变幅卷扬机驱动所述主臂抬起第一预设高度的步骤具体包括：

控制所述变幅卷扬机驱动所述主臂抬起；

获取所述主臂的实际抬起角度并根据所述实际抬起角度和所述主臂的长度计算所述主臂的实际抬起高度；

当所述实际抬起高度等于所述第一预设高度时，控制所述变幅卷扬机停止驱动所述主臂。

7.根据权利要求1所述的起重机吊钩穿绳控制方法，其特征在于，所述松弛所述绳索的步骤之后，还包括：

控制所述辅助卷扬机继续收绳，以再次张紧所述绳索；

当所述辅助卷扬机的收绳压力再次大于或者等于所述预设压力时，再次控制所述辅助卷扬机停止收绳，且控制所述变幅卷扬机驱动所述主臂下放第二预设高度，以再次松弛绳索，其中，所述第二预设高度小于或者等于所述第一预设高度的二分之一。

8.一种起重机吊钩穿绳控制装置，其特征在于，包括抬臂模块、紧绳模块及松绳模块；

所述抬臂模块用于控制变幅卷扬机驱动主臂抬起第一预设高度；

所述紧绳模块用于控制主卷扬机放绳，辅助卷扬机收绳，且所述主卷扬机的放绳速度小于或者等于所述辅助卷扬机的收绳速度，以张紧绳索；

所述松绳模块用于当所述辅助卷扬机的收绳压力大于或者等于预设压力时，控制所述辅助卷扬机停止收绳，且控制所述变幅卷扬机驱动所述主臂下放第二预设高度，以松弛所述绳索，其中，所述第二预设高度小于或者等于第一预设高度。

9.一种起重机，包括主臂、吊钩、主卷扬机、辅助卷扬机、变幅卷扬机及控制器，所述主卷扬机用于放绳，以下放所述吊钩，所述辅助卷扬机用于收绳，以提升所述吊钩，所述变幅卷扬机用于驱动所述主臂抬起或者下放，所述主卷扬机、所述辅助卷扬机、所述变幅卷扬机分别与所述控制器通信，其特征在于，所述控制器被配置为：

控制所述变幅卷扬机驱动所述主臂抬起第一预设高度；

控制所述主卷扬机放绳，所述辅助卷扬机收绳，且所述主卷扬机的放绳速度小于或者等于所述辅助卷扬机的收绳速度，以张紧绳索；

当所述辅助卷扬机的收绳压力大于或者等于预设压力时，控制所述辅助卷扬机停止收绳，且控制所述变幅卷扬机驱动所述主臂下放第二预设高度，以松弛所述绳索，其中，所述第二预设高度小于或者等于第一预设高度。

10.根据权利要求9所述的起重机，其特征在于，起重机还包括人机交互装置，所述人机交互装置与所述控制器通信，用于供用户输入外部指令和/或显示所述变幅卷扬机、主卷扬机及辅助卷扬机的工况。

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