CN116142988A - 一种起重机超起张紧方法、系统及起重机 - Google Patents

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Abstract

本发明属于起重机控制技术领域，具体涉及一种起重机超起张紧方法、系统及起重机。方法包括，驱动臂架伸长，同时控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构随臂架伸长同步放绳并控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量之差小于第一长度差值且臂架头部与水平面的夹角与臂架根部与水平面的夹角之差较小；驱动臂架伸长至臂架预设长度时，第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构停止放绳并锁止；驱动臂架伸长至目标臂长，使第一超起卷扬机构以及第二超起卷扬机构的卷扬绳张紧。本发明过程简单、硬件成本低，能够确保超起张紧后臂架处于旁弯量小、挠度小的良好状态，进而最大限度的提升起重性能。

Description

一种起重机超起张紧方法、系统及起重机
技术领域
本发明属于起重机控制技术领域，具体涉及一种起重机超起张紧方法、系统及起重机。
背景技术
起重机，尤其是轮式起重机，作为一种可行驶的起吊搬运工程机械，已大量应用于城市建筑建设、工厂设备吊装、风电吊装等场合。随着起重机吊载吨位、臂长需求的增加，为了提升吊载性能、改善臂架变形，超起装置广泛应用到300吨及以上大吨位起重机。
超起装置作为起重机的关键部件，对其性能提升起着重要的作用。超起装置的主要作用通过钢丝绳和后平衡装置的共同作用受力，使得臂架的状态情况发生改变并最终提升其吊载性能。臂架的状态的主要评价指标为臂架左右方向的旁弯量、上下方向的挠度。
具备超起装置的起重机在吊重之前，需要先将超起钢丝绳张紧，使起重臂处于被拉紧的状态，以最大限度的提升起重性能。因此，超起钢丝绳的张紧技术越来越成为起重机性能提升、起重机技术水平和用户体验的关键技术，受到各起重机厂商的高度重视和深入研究。
现有超起张紧技术的解决方案：
定力张紧法，通过超起卷扬卷筒驱动、张紧缸驱动下张紧，当超起装置锁止时，超起钢丝绳拉力满足在一定范围内，认为超起张紧成功。定力张紧法，为了满足张紧拉力要求，一般需要配置较大排量的卷扬马达、或张紧缸，增加硬件成本；其次，定力张紧是间接判断、控制超起张紧状态，缺少对臂架左右旁弯有效的控制。
定长张紧法，通过理论计算或人工标定，确定超起钢丝绳目标长度，当超起装置锁止时，超起钢丝绳实际长度控制在目标长度一定范围内，认为超起张紧成功。定长张紧法，是间接判断、控制超起张紧状态，虽然能够较好控制左右旁弯，但目标长度的获取，需要大量计算、人工标定或验证，花费的时间成本较高、工作量较大。其次，由于臂架易受温度等环境因素影响，所以目标长度亦需要对应调整。理论上简单，实际技术实现难度大。
定力定长张紧法，以上两种方法的结合，硬件成本高，花费的时间成本较高、工作量较大，技术实现难度大。
基于此，急需提供一种过程简单、硬件成本少、能直接高效确保臂架旁弯、挠度得到较好的控制的张紧方法。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明提供一种起重机超起张紧方法、系统及起重机，过程简单、硬件成本低，能够确保超起张紧后臂架处于旁弯量小、挠度小的良好状态，进而最大限度的提升起重性能。
为解决现有技术的不足，本发明提供的技术方案为：
一种起重机超起张紧方法，包括，
S1:驱动臂架伸长，同时控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构随臂架伸长同步放绳并控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量之差小于第一长度差值且臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4；其中，A3为第三角度差值；A4为第四角度差值；
S2:驱动臂架伸长至臂架预设长度时，第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构停止放绳并锁止；
S3:驱动臂架伸长至目标臂长，使第一超起卷扬机构以及第二超起卷扬机构的卷扬绳张紧。
优选的，还包括，在第一超起卷扬机构以及第二超起卷扬机构的卷扬绳张紧完成后，判断臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot是否满足ARoot-A1≤ATop≤ARoot+A2，若是，则判定超起张紧成功，否则，超起张紧失败；其中，A1为第一角度差值；A2为第二角度差值。
优选的，所述控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量之差小于第一长度差值，包括，
在臂架伸长的同时检测第一超起卷扬机构的放绳量和第二超起卷扬机构的放绳量，根据第一超起卷扬机构的放绳量和第二超起卷扬机构的放绳量通过控制第一超起卷扬马达的转速和第二超起卷扬马达的转速使得第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量之差小于第一长度差值。
优选的，所述控制臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4，包括，
实时检测臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot，
当ATop≥ARoot+A4时，通过同步加大第一超起卷扬马达的转速、第二超起卷扬马达的转速和/或减小臂架伸长速度使得臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4；
当ATop≤ARoot-A3时，通过同步减小第一超起卷扬马达的转速、第二超起卷扬马达的转速和/或增大臂架伸长速度使得臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4。
一种起重机超起张紧系统，包括臂架驱动系统、臂架长度检测器、臂架头部角度检测器、臂架根部角度检测器、第一超起卷扬机构、第二超起卷扬机构、第一超起卷扬绳长检测器、第二超起卷扬绳长检测器和控制器；
所述臂架长度检测器用于，检测臂架长度并将臂架长度上传至所述控制器；
所述臂架头部角度检测器用于，检测臂架头部与水平面的夹角ATop并将臂架头部与水平面的夹角ATop上传至控制器；
所述臂架根部角度检测器用于，检测臂架根部与水平面的夹角ARoot并将臂架根部与水平面的夹角ARoot上传至控制器；
所述第一超起卷扬绳长检测器用于，检测第一超起卷扬机构的放绳量并将第一超起卷扬机构的放绳量上传至控制器；
所述第二超起卷扬绳长检测器用于，检测第二超起卷扬机构的放绳量并将第二超起卷扬机构的放绳量上传至控制器；
控制器用于，
控制臂架驱动系统驱动臂架伸长，同时控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构随臂架伸长同步放绳并控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量之差小于第一长度差值且臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4；其中，A3为第三角度差值；A4为第四角度差值；
控制臂架驱动系统驱动臂架伸长至臂架预设长度时，控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构停止放绳并锁止；
控制臂架驱动系统驱动臂架伸长至目标臂长，使第一超起卷扬机构以及第二超起卷扬机构的卷扬绳张紧。
优选的，所述第一超起卷扬机构包括第一超起卷扬卷筒、第一超起卷扬马达和第一超起卷扬棘轮；
所述第一超起卷扬卷筒，用于收、放卷扬绳；
所述第一超起卷扬马达，用于驱动第一超起卷扬卷筒旋转；
所述第一超起卷扬棘轮，用于锁止第一超起卷扬卷筒；
所述第二超起卷扬机构包括第二超起卷扬卷筒、第二超起卷扬马达和第二超起卷扬棘轮；
所述第二超起卷扬卷筒，用于收、放卷扬绳；
所述第二超起卷扬马达，用于驱动第二超起卷扬卷筒旋转；
所述第二超起卷扬棘轮，用于锁止第二超起卷扬卷筒。
优选的，所述控制器用于，
在第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构跟随臂架伸长同步放绳的同时，根据第一超起卷扬机构的放绳量和第二超起卷扬机构的放绳量，控制第一超起卷扬马达的转速和第二超起卷扬马达的转速使得第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量之差小于第一长度差值；
以及，
在臂架伸长至臂架预设长度时，控制第一超起卷扬马达和第二超起卷扬马达停止转动，通过第一超起卷扬棘轮锁止第一超起卷扬卷筒，通过第二超起卷扬棘轮锁止第二超起卷扬卷筒。
优选的，所述控制器用于，
在第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构跟随臂架伸长同步放绳的同时，判断ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4是否成立；
当ATop≥ARoot+A4时，通过同步加大第一超起卷扬马达的转速、第二超起卷扬马达的转速和/或减小臂架伸长速度使得臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4；
当ATop≤ARoot-A3时，通过同步减小第一超起卷扬马达的转速、第二超起卷扬马达的转速和/或增大臂架伸长速度使得臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4。
优选的，所述控制器还用于，在第一超起卷扬机构以及第二超起卷扬机构的卷扬绳张紧完成后，判断臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot是否满足ARoot-A1≤ATop≤ARoot+A2，若是，则判定超起张紧成功，否则，超起张紧失败；其中，A1为第一角度差值；A2为第二角度差值。
一种起重机，包括前述的起重机超起张紧系统。
本发明的有益效果：
本发明通过等长定角度的策略来实现张紧，此过程仅涉及臂架长度、臂架角度、卷扬绳长度的测量以及卷扬马达转速、臂架伸长速度的控制，不涉及复杂的计算过程，节省大量计算、人工标定或验证、过程简单、能直接高效的确保臂架旁弯、挠度得到较好的控制。
本发明通过伸臂驱动代替卷扬卷筒驱动、张紧缸驱动下张紧，能够保证足够大张紧力。
本发明根据臂架根部、头部角度判断臂架状态，相比原有定力、定长间接判断，不受臂架变幅角度限制，更加直接高效。
本发明中，硬件成本低，第一超起卷扬马达和第二超起卷扬马达仅需驱动第一超起卷扬卷筒和第二超起卷扬卷筒旋转，不需要用于卷扬绳张紧，因此，排量大大减小，节省硬件成本，同时因为排量较小，相对转速快，卷扬绳收绳/放绳速度快，跟随臂架伸缩效果好；马达输出扭矩较小，转换到超起绳拉力，足以确保超起绳处于绷紧状态，不足以拉动臂架弯曲。
附图说明
图1为起重机超起张紧方法的流程图；
图2为臂架头部与水平面的夹角等于臂架根部与水平面的夹角时臂架的示意图；
图3为臂架头部与水平面的夹角大于臂架根部与水平面的夹角时臂架的示意图；
图4为臂架头部与水平面的夹角小于臂架根部与水平面的夹角时臂架的示意图；
图5为臂架左弯的示意图；
图6为臂架右弯的示意图；
其中，1为臂架；2为卷扬绳；21为第一超起卷扬机构的卷扬绳；22为第二超起卷扬机构的卷扬绳；ATop为臂架头部与水平面的夹角；ARoot为臂架根部与水平面的夹角。
具体实施方式
下面结合实施方式对本发明作进一步描述。以下实施方式仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
本发明实施例提供一种起重机超起张紧方法，参见图1及图2，包括下述步骤：
S1:驱动臂架伸长，同时控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构随臂架伸长同步放绳并控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量之差小于第一长度差值且臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4；其中，A3为第三角度差值；A4为第四角度差值。此步骤目的在于使第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的卷扬绳跟随臂架同步伸长并处于绷紧状态。
具体的，控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量之差小于第一长度差值的方法为：
在臂架伸长的同时检测第一超起卷扬机构的放绳量和第二超起卷扬机构的放绳量，根据第一超起卷扬机构的放绳量和第二超起卷扬机构的放绳量通过控制第一超起卷扬马达的转速和第二超起卷扬马达的转速使得第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量之差小于第一长度差值。
第一长度差值满足：
Figure BDA0004025535720000061
其中，ΔL为第一长度差值；a为第一长度参数，b为第一系数；L1为第一臂长限值，L为当前臂架长度。
具体的，控制臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4的方法为：
实时检测臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot，
当ATop≥ARoot+A4时，通过同步加大第一超起卷扬马达的转速、第二超起卷扬马达的转速和/或减小臂架伸长速度使得臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4；
当ATop≤ARoot-A3时，通过同步减小第一超起卷扬马达的转速、第二超起卷扬马达的转速和/或增大臂架伸长速度使得臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4。
A3和A4可根据经验取值，也可根据不同的臂架长度设置不同的取值，当然，根据臂架长度取值时，还需实时检测臂架长度。
S2:驱动臂架伸长至臂架预设长度时，第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构停止放绳并锁止。此时，第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量相同。
S3:驱动臂架伸长至目标臂长，使第一超起卷扬机构以及第二超起卷扬机构的卷扬绳张紧。因为此时第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构锁止，此时继续伸长会使第一超起卷扬机构以及第二超起卷扬机构的卷扬绳张紧，达到卷扬绳受力大于等于张紧前绷紧状态下的受力。
S4:在第一超起卷扬机构以及第二超起卷扬机构的卷扬绳张紧完成后，判断臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot是否满足ARoot-A1≤ATop≤ARoot+A2，若是，则判定超起张紧成功，否则，超起张紧失败；其中，A1为第一角度差值；A2为第二角度差值。A1和A2可根据经验取值，也可根据不同的臂架长度设置不同的取值，当然，根据臂架长度取值时，还需实时检测臂架长度，结合臂架长度判断是否张紧成功。当张紧失败时，需调整臂架预设长度，当臂架头部与水平面的夹角ATop过大时可调大臂架预设长度；当当臂架头部与水平面的夹角ATop过小时可调小臂架预设长度。
参见图3及图4，当臂架头部与水平面的夹角、臂架根部与水平面的夹角相差较大时，臂架1挠度大。本发明在臂架伸长以及第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳的同时不断监测臂架头部与水平面的夹角、臂架根部与水平面的夹角的差值，当二者差值过大时通过调节第一超起卷扬马达的转速、第二超起卷扬马达的转速和/或臂架伸长速度减小臂架头部与水平面的夹角、臂架根部与水平面的夹角的差值，使得卷扬绳2的长度与臂架1的臂长匹配，能够保证张紧完成后，臂架的挠度较小。
参见图5及图6，当第一超起卷扬机构的卷扬绳21的长度小于第二超起卷扬机构的卷扬绳22的长度时，臂架会左弯，反之，臂架会右弯。本发明在臂架伸长以及第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳的同时不断监测第一超起卷扬机构的放绳量和第二超起卷扬机构的放绳量，通过控制第一超起卷扬马达的转速和第二超起卷扬马达的转速使得第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量相匹配，能够避免臂架旁弯。
本发明在S2通过臂架伸长实现张紧，利用了原因的臂架驱动系统，减小了现有技术中超紧卷扬机构需配置的大排量的卷扬马达、或张紧缸，节省了硬件成本。
同时，超起卷扬马达小排量设计，超起卷扬马达马达转速快，跟随性好，进而超起卷扬能更好的跟上伸缩速度。同时因超起卷扬马达排量小，拉拽的力矩小，因此不会出现臂架被过度拉拽、后仰的风险。超起卷扬马达马达转速快，跟随性好还能保证超起松开时收绳及时，避免因收绳不及时出现的卷扬绳不能绷紧、超起卷扬卷筒乱绳、卷扬绳损耗的问题。
超起松开步骤与超起张紧相反。首先，臂架缩回，第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的卷扬绳松弛，臂架挠度自然变大，臂架松弛后停止臂架缩回；其次，第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构解锁；然后，臂架继续缩回，臂架缩回的同时第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构跟随臂架缩回同步收绳。
本发明提供一种起重机超起张紧系统，包括臂架驱动系统、臂架长度检测器、臂架头部角度检测器、臂架根部角度检测器、第一超起卷扬机构、第二超起卷扬机构、第一超起卷扬绳长检测器、第二超起卷扬绳长检测器和控制器；
臂架长度检测器用于，检测臂架长度并将臂架长度上传至控制器；
臂架头部角度检测器用于，检测臂架头部与水平面的夹角ATop并将臂架头部与水平面的夹角ATop上传至控制器；
臂架根部角度检测器用于，检测臂架根部与水平面的夹角ARoot并将臂架根部与水平面的夹角ARoot上传至控制器；
第一超起卷扬绳长检测器用于，检测第一超起卷扬机构的放绳量并将第一超起卷扬机构的放绳量上传至控制器；
第二超起卷扬绳长检测器用于，检测第二超起卷扬机构的放绳量并将第二超起卷扬机构的放绳量上传至控制器；
控制器用于，
控制臂架驱动系统驱动臂架伸长，同时控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构随臂架伸长同步放绳并控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量之差小于第一长度差值且臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4；其中，A3为第三角度差值；A4为第四角度差值；
控制臂架驱动系统驱动臂架伸长至臂架预设长度时，控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构停止放绳并锁止；
控制臂架驱动系统驱动臂架伸长至目标臂长，使第一超起卷扬机构以及第二超起卷扬机构的卷扬绳张紧。
具体的，第一超起卷扬机构包括第一超起卷扬卷筒、第一超起卷扬马达和第一超起卷扬棘轮；第一超起卷扬卷筒，用于收、放卷扬绳；第一超起卷扬马达，用于驱动第一超起卷扬卷筒旋转；第一超起卷扬棘轮，用于锁止第一超起卷扬卷筒；
第二超起卷扬机构包括第二超起卷扬卷筒、第二超起卷扬马达和第二超起卷扬棘轮；第二超起卷扬卷筒，用于收、放卷扬绳；第二超起卷扬马达，用于驱动第二超起卷扬卷筒旋转；第二超起卷扬棘轮，用于锁止第二超起卷扬卷筒；
控制器用于，
在第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构跟随臂架伸长同步放绳的同时，根据第一超起卷扬机构的放绳量和第二超起卷扬机构的放绳量，控制第一超起卷扬马达的转速和第二超起卷扬马达的转速使得第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量之差小于第一长度差值；
以及，
在臂架伸长至臂架预设长度时，控制第一超起卷扬马达和第二超起卷扬马达停止转动，通过第一超起卷扬棘轮锁止第一超起卷扬卷筒，通过第二超起卷扬棘轮锁止第二超起卷扬卷筒。
控制器用于，在第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构跟随臂架伸长同步放绳的同时，判断ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4是否成立；
当ATop≥ARoot+A4时，通过同步加大第一超起卷扬马达的转速、第二超起卷扬马达的转速和/或减小臂架伸长速度使得臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4；
当ATop≤ARoot-A3时，通过同步减小第一超起卷扬马达的转速、第二超起卷扬马达的转速和/或增大臂架伸长速度使得臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4。
控制器还用于，在第一超起卷扬机构以及第二超起卷扬机构的卷扬绳张紧完成后，判断臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot是否满足ARoot-A1≤ATop≤ARoot+A2，若是，则判定超起张紧成功，否则，超起张紧失败；其中，A1为第一角度差值；A2为第二角度差值。
本发明中，第一超起卷扬马达和第二超起卷扬马达仅需驱动第一超起卷扬卷筒和第二超起卷扬卷筒旋转，不需要用于卷扬绳张紧，因此，排量大大减小，因为排量较小，相对转速快，卷扬绳收绳/放绳速度快，跟随臂架伸缩效果好；马达输出扭矩较小，转换到超起绳拉力，足以确保超起绳处于绷紧状态，不足以拉动臂架弯曲。
本发明中，臂架长度检测器、臂架头部角度检测器、臂架根部角度检测器、第一超起卷扬绳长检测器、第二超起卷扬绳长检测器不限类型。例如，第一超起卷扬绳长检测器，可以通过第一超起卷扬卷筒圈数检测，换算到放绳长，亦可以通过第一超起卷扬马达齿数检测，根据速比换算到卷扬卷筒圈数，再换算到放绳长；亦可直接检测卷扬绳收放量。
本发明中，卷扬绳不限于钢铁、尼龙等材质，不限于是绳索、链条等样式。两个超起卷扬马达不限于液压驱动、电力驱动。臂架伸缩不限于油缸驱动、绳索驱动。
本发明实施例还提供一种起重机，包括前述的起重机超起张紧系统。该起重机无需超起张紧缸、无需超起拉力传感器、无需大排量超起卷扬马达、无需超起钢丝绳目标长度计算与标定、无需超起卷扬棘轮齿数检测。通过超起卷扬绳等长收绳/放绳，跟随臂架伸缩运动，控制臂架左右旁弯量；通过伸臂张紧，确保超起张紧力足够大；通过检测臂架头部、根部角度，控制臂架挠度即能确保超起张紧后，臂架状态处于一个相对理想(旁弯量小、挠度小)的状态。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种起重机超起张紧方法，其特征在于，包括，
S1:驱动臂架伸长，同时控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构随臂架伸长同步放绳并控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量之差小于第一长度差值且臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4；其中，A3为第三角度差值；A4为第四角度差值；
S2:驱动臂架伸长至臂架预设长度时，第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构停止放绳并锁止；
S3:驱动臂架伸长至目标臂长，使第一超起卷扬机构以及第二超起卷扬机构的卷扬绳张紧。
2.根据权利要求1所述的一种起重机超起张紧方法，其特征在于，还包括，在第一超起卷扬机构以及第二超起卷扬机构的卷扬绳张紧完成后，判断臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot是否满足ARoot-A1≤ATop≤ARoot+A2，若是，则判定超起张紧成功，否则，超起张紧失败；其中，A1为第一角度差值；A2为第二角度差值。
3.根据权利要求1所述的一种起重机超起张紧方法，其特征在于，所述控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量之差小于第一长度差值，包括，
在臂架伸长的同时检测第一超起卷扬机构的放绳量和第二超起卷扬机构的放绳量，根据第一超起卷扬机构的放绳量和第二超起卷扬机构的放绳量通过控制第一超起卷扬马达的转速和第二超起卷扬马达的转速使得第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量之差小于第一长度差值。
4.根据权利要求1所述的一种起重机超起张紧方法，其特征在于，所述控制臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4，包括，
实时检测臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot，
当ATop≥ARoot+A4时，通过同步加大第一超起卷扬马达的转速、第二超起卷扬马达的转速和/或减小臂架伸长速度使得臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4；
当ATop≤ARoot-A3时，通过同步减小第一超起卷扬马达的转速、第二超起卷扬马达的转速和/或增大臂架伸长速度使得臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4。
5.一种起重机超起张紧系统，其特征在于，包括臂架驱动系统、臂架长度检测器、臂架头部角度检测器、臂架根部角度检测器、第一超起卷扬机构、第二超起卷扬机构、第一超起卷扬绳长检测器、第二超起卷扬绳长检测器和控制器；
所述臂架长度检测器用于，检测臂架长度并将臂架长度上传至所述控制器；
所述臂架头部角度检测器用于，检测臂架头部与水平面的夹角ATop并将臂架头部与水平面的夹角ATop上传至控制器；
所述臂架根部角度检测器用于，检测臂架根部与水平面的夹角ARoot并将臂架根部与水平面的夹角ARoot上传至控制器；
所述第一超起卷扬绳长检测器用于，检测第一超起卷扬机构的放绳量并将第一超起卷扬机构的放绳量上传至控制器；
所述第二超起卷扬绳长检测器用于，检测第二超起卷扬机构的放绳量并将第二超起卷扬机构的放绳量上传至控制器；
控制器用于，
控制臂架驱动系统驱动臂架伸长，同时控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构随臂架伸长同步放绳并控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量之差小于第一长度差值且臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4；其中，A3为第三角度差值；A4为第四角度差值；
控制臂架驱动系统驱动臂架伸长至臂架预设长度时，控制第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构停止放绳并锁止；
控制臂架驱动系统驱动臂架伸长至目标臂长，使第一超起卷扬机构以及第二超起卷扬机构的卷扬绳张紧。
6.根据权利要求5所述的一种起重机超起张紧系统，其特征在于，
所述第一超起卷扬机构包括第一超起卷扬卷筒、第一超起卷扬马达和第一超起卷扬棘轮；
所述第一超起卷扬卷筒，用于收、放卷扬绳；
所述第一超起卷扬马达，用于驱动第一超起卷扬卷筒旋转；
所述第一超起卷扬棘轮，用于锁止第一超起卷扬卷筒；
所述第二超起卷扬机构包括第二超起卷扬卷筒、第二超起卷扬马达和第二超起卷扬棘轮；
所述第二超起卷扬卷筒，用于收、放卷扬绳；
所述第二超起卷扬马达，用于驱动第二超起卷扬卷筒旋转；
所述第二超起卷扬棘轮，用于锁止第二超起卷扬卷筒。
7.根据权利要求6所述的一种起重机超起张紧系统，其特征在于，所述控制器用于，
在第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构跟随臂架伸长同步放绳的同时，根据第一超起卷扬机构的放绳量和第二超起卷扬机构的放绳量，控制第一超起卷扬马达的转速和第二超起卷扬马达的转速使得第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构的放绳量之差小于第一长度差值；
以及，
在臂架伸长至臂架预设长度时，控制第一超起卷扬马达和第二超起卷扬马达停止转动，通过第一超起卷扬棘轮锁止第一超起卷扬卷筒，通过第二超起卷扬棘轮锁止第二超起卷扬卷筒。
8.根据权利要求6所述的一种起重机超起张紧系统，其特征在于，所述控制器用于，
在第一超起卷扬机构和第二超起卷扬机构跟随臂架伸长同步放绳的同时，判断ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4是否成立；
当ATop≥ARoot+A4时，通过同步加大第一超起卷扬马达的转速、第二超起卷扬马达的转速和/或减小臂架伸长速度使得臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4；
当ATop≤ARoot-A3时，通过同步减小第一超起卷扬马达的转速、第二超起卷扬马达的转速和/或增大臂架伸长速度使得臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot满足ARoot-A3≤ATop≤ARoot+A4。
9.根据权利要求5所述的一种起重机超起张紧系统，其特征在于，所述控制器还用于，在第一超起卷扬机构以及第二超起卷扬机构的卷扬绳张紧完成后，判断臂架头部与水平面的夹角ATop、臂架根部与水平面的夹角ARoot是否满足ARoot-A1≤ATop≤ARoot+A2，若是，则判定超起张紧成功，否则，超起张紧失败；其中，A1为第一角度差值；A2为第二角度差值。
10.一种起重机，其特征在于，包括权利要求5-9中任意一项所述的起重机超起张紧系统。
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