CN111056459B - 一种起重机的超起卷扬的控制方法、控制系统及控制器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种起重机的超起卷扬的控制方法、控制系统及控制器，涉及工程机械技术领域。该控制方法具体包括获取主臂的实时长度L₁和卷筒的实时放绳量L₂；根据主臂的实时长度L₁和主臂伸缩与卷筒同步收放时的主臂的预设长度l₁和卷筒的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)，计算卷筒的目标放绳量L_2'；在卷筒的目标放绳量L_2'和卷筒的实时放绳量L₂不相等时，将实时放绳量L₂调节至目标放绳量L_2'。该控制方法可在主臂伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬的收放长度，从而可实现卷扬与主臂的同步运动，进而保证起重机的安全性能。

Description

一种起重机的超起卷扬的控制方法、控制系统及控制器

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种起重机的超起卷扬的控制方法、控制系统及控制器。

背景技术

随着现代工业化的进程，越来越多大体积，大重量的构件、装置需要起重机进行安装，拆卸，转运等工作。汽车起重机由于拥有占用场地面积小，转场灵活，施工速度快等优势，被越来越多的应用于各种场合。

超起作为超大吨位筒式臂起重机一个重要机构，能大幅减少伸缩臂的挠度和旁弯，并极大的提高设备的吊载能力。

超起加装在主臂的基本节上，有基本对称的两根桅杆，分置于主臂左右。每根桅杆上面具备一个缠绕卷扬的卷筒。一般的超起卷扬安装有两种方式，一种是单绳安装，绳子的一头安装并缠绕在卷筒上，另外一头拉出安装到伸缩臂的臂头上或者与臂头相连的某个装置上。另外一种是双绳安装，绳子的另外一头从和臂头装置相连的定滑轮上绕一圈再回到超起桅杆上固定。

在主臂全部缩回时，超起卷扬绳缠绕在卷筒上，在主臂伸出过程中，超起卷扬绳随主臂伸出而放出，直到最后主臂伸缩完毕后，再通过超起预紧装置拉紧超起卷扬。主臂缩回过程中，超起卷扬绳则自动收回，缠绕回卷筒上。

以上过程中存在一个技术难点，就是在伸缩臂的过程中，超起卷扬绳要同步放出或者同步缩回。伸臂过程中，如果放绳太慢，主臂会被反拉变形过大甚至折断；放绳太慢，卷扬绳会荡下来。而在缩臂过程中，如果收绳太慢，卷扬绳会荡下来，如果收绳太快，主臂会被反拉变形过大甚至折断。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种起重机的超起卷扬的控制方法，该控制方法可在主臂伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬的收放长度，从而可实现卷扬与主臂的同步运动，进而保证起重机的安全性能。

本发明的另之二在于提供一种起重机的超起卷扬的控制系统，该系统通过上述的方法对卷扬的收放长度进行控制，可在主臂伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬的收放长度，从而可实现卷扬与主臂的同步运动，进而保证起重机的安全性能。

本发明的目的之三在于提供一种起重机的超起卷扬的控制器，该控制器可在主臂伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬的收放长度，从而可实现卷扬与主臂的同步运动，进而保证起重机的安全性能。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，实施例提供一种起重机的超起卷扬的控制方法，起重机包括主臂和超起装置，主臂连接设置有用于驱动主臂伸缩的伸缩油缸，超起装置包括超起组件和超起卷扬，超起组件设置于主臂，超起卷扬设置于超起组件，超起卷扬包括卷筒以及卷扬绳，卷扬绳一端与卷筒相连，另一端绕过卷筒与主臂连接，包括：

获取主臂的实时长度L₁和卷筒的实时放绳量L₂；

根据主臂的实时长度L₁和主臂伸缩与卷筒同步收放时的主臂的预设长度l₁和卷筒的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)，计算卷筒的目标放绳量L_2'；

在卷筒的目标放绳量L_2'和卷筒的实时放绳量L₂不相等时，将实时放绳量L₂调节至目标放绳量L_2'。

在可选的实施方式中，主臂的预设长度l₁和卷筒的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)通过以下步骤确立：

获取主臂的预设长度l₁；

获取卷筒的预设放绳量l₂；

确立长度关系l₂＝f₁(l₁)。

在可选的实施方式中，获取卷筒的预设放绳量l₂和卷筒的实时放绳量L₂具体包括：

测量卷筒的转动圈数；

测量卷筒转动一圈所放出的卷扬绳的长度；

根据转动圈数和卷扬绳的长度确定卷筒的预设放绳量l₂和卷筒的实时放绳量L₂。

在可选的实施方式中，获取主臂的预设长度l₁以及获取主臂的实时长度L₁具体包括：

获取伸缩油缸的伸缩长度L₀；

根据伸缩油缸的伸缩长度L₀确定主臂的预设长度l₁以及主臂的实时长度L₁。

在可选的实施方式中，还包括：

建立伸缩油缸的伸缩长度主臂的实时长度的长度关系L₁＝f₂(L₀)。

在可选的实施方式中，在卷筒的目标放绳量L_2'和卷筒的实时放绳量L₂不相等时，将实时放绳量L₂调节至目标放绳量L_2'具体包括：

比较卷筒的实时放绳量L₂与卷筒的目标放绳量L_2'的大小关系，并根据大小关系控制卷筒的放绳量；

其中，当L₂>L_2'时，控制减少超起卷扬的卷扬绳的放绳量；

当L₂<L_2'时，控制增大超起卷扬的卷扬绳的放绳量。

在可选的实施方式中，根据大小关系控制卷筒的放绳量具体包括：

确立在主臂在预设长度l₁和卷筒在预设放绳量l₂时的伸缩油缸的伸缩参数Y_b以及卷筒的收放液压参数Y_TY0；

其中，当L₂>L_2'时，控制Y_TY0减少为Y_TY0-f₃(L₂-L_2')，以减少超起卷扬的卷扬绳的放绳量；

当L₂<L_2'时，控制Y_TY0增大为Y_TY0+f₄(L₂-L_2')，以增大超起卷扬的卷扬绳的放绳量。

第二方面，实施例提供一种起重机的超起卷扬的控制系统，起重机包括主臂和超起装置，主臂连接设置有伸缩油缸；超起装置包括超起组件和超起卷扬，超起组件设置于主臂，超起卷扬包括卷筒以及卷扬绳，卷扬绳一端与卷筒相连，另一端绕过卷筒与主臂连接；包括：

检测装置，用于检测主臂的实时长度L₁和卷筒的实时放绳量L₂；

控制器，与检测装置、伸缩油缸以及超起卷扬均电连接，用于根据主臂的实时长度L₁和主臂伸缩与卷筒同步收放时的主臂的预设长度l₁和卷筒的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)，计算卷筒的目标放绳量L_2'；

且用于在卷筒的目标放绳量L_2'和卷筒的实时放绳量L₂不相等时，将实时放绳量L₂调节至目标放绳量L_2'。

在可选的实施方式中，检测装置包括第一测长机构和第二测长机构；第一测长机构为设置于伸缩油缸的长度传感器或者为设置于主臂外部的测长电缆卷筒，第二测长机构为编码器。

第三方面，实施例提供一种起重机的超起卷扬的控制器，其包括：

获取模块，用于获取主臂的实时长度L₁和卷筒的实时放绳量L₂；

计算模块，与获取模块电连接，用于根据主臂的实时长度L₁和主臂伸缩与卷筒同步收放时的主臂的预设长度l₁和卷筒的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)，计算卷筒的目标放绳量L_2'；

调节模块，与计算模块电连接，用于在卷筒的目标放绳量L_2'和卷筒的实时放绳量L₂不相等时，将实时放绳量L₂调节至目标放绳量L_2'。

本发明实施例的至少具备以下优点或有益效果：

本发明的实施例提供可一种起重机的超起卷扬的控制方法，该起重机包括主臂和超起装置，主臂连接设置有用于驱动主臂伸缩的伸缩油缸，超起装置包括超起组件和超起卷扬，超起组件设置于主臂，超起卷扬设置于超起组件，超起卷扬包括卷筒以及卷扬绳，卷扬绳一端与卷筒相连，另一端绕过卷筒与主臂连接。该方法具体包括确立主臂伸缩与卷筒同步收放时的主臂的预设长度l₁和卷筒的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)；获取主臂的实时长度L₁和卷筒的实时放绳量L₂；根据主臂的实时长度L₁和主臂伸缩与卷筒同步收放时的主臂的预设长度l₁和卷筒的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)，计算卷筒的目标放绳量L_2'；在卷筒的目标放绳量L_2'和卷筒的实时放绳量L₂不相等时，将实时放绳量L₂调节至目标放绳量L_2'。该控制方法可在主臂伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬的收放长度，从而可实现卷扬与主臂的同步运动，进而保证起重机的安全性能。

本发明的实施例还提供了一种起重机的超起卷扬的控制系统，其包括检测装置和控制器。其中，检测装置用于检测主臂的实时长度L₁和卷筒的实时放绳量L₂以及主臂的预设长度l₁和卷筒的预设放绳量l₂；控制器与检测装置、伸缩油缸以及超起卷扬均电连接，用于根据主臂的实时长度L₁和长度关系l₂＝f₁(l₁)，控制调整卷筒的实时放绳量L₂。该系统通过上述的方法对卷扬的收放长度进行控制，可在主臂伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬的收放长度，从而可实现卷扬与主臂的同步运动，进而保证起重机的安全性能。

本发明的实施例还提供了一种起重机的超起卷扬的控制器，其可在主臂伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬的收放长度，从而可实现卷扬与主臂的同步运动，进而保证起重机的安全性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明的实施例提供的起重机的结构示意图；

图2为本发明的实施例提供的起重机的超起卷扬控制系统的结构框图；

图3为本发明的实施例提供的起重机的超起卷扬控制系统的检测装置的结构框图；

图4为本发明的实施例提供的起重机的超起卷扬的控制器的结构框图；

图5为本发明的实施例提供的起重机的超起卷扬的控制方法的流程示意图一；

图6为本发明的实施例提供的起重机的超起卷扬的控制方法的流程示意图二；

图7为本发明的实施例提供的起重机的超起卷扬的控制方法的流程示意图三。

图标：100-起重机；101-主臂；102-幅臂；103-超起装置；104-底座；105-超起组件；107-超起卷扬；109-卷筒；111-卷扬绳；113-伸缩油缸；115-编码器；117-长度传感器；119-吊具；121-卷扬钢丝绳；123-主卷扬器；125-检测装置；127-控制器；129-获取模块；131-计算模块；133-调节模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

图1为本实施例提供的起重机100的结构示意图。请参考图1，本实施例提供了一种起重机100，该起重机100主要用于对大重量的构件、装置等结构进行安装、拆卸和转运。

详细地，请再次参阅图1，在本实施例中，该起重机100包括底座104、主臂101、幅臂102、主卷扬器123装置以及超起装置103。

具体地，主臂101设置于底座104上方，幅臂102设置于主臂101的上方，主臂101连接设置有伸缩油缸113，通过伸缩油缸113的工作可使得主臂101进行伸缩，从而可增加主臂101的长度，进而可以增加起重机100的总臂长以及起升高度。主卷扬器123装置包括主卷扬器123和卷扬钢丝绳121，主卷扬器123设置于底座104，卷扬钢丝绳121一端设置于主卷扬器123，另一端绕过主卷扬器123以及幅臂102的滑轮总成后与吊具119相连。超起装置103加装在主臂101的基本节上，分置于主臂101的左右两侧。超起装置103包括超起组件105和超起卷扬107，超起组件105可以包括有基本对称的两根桅杆和超起油缸，桅杆通过超起油缸设置于主臂101。超起卷扬107包括卷筒109和卷扬绳111，卷筒109设置于桅杆，卷扬绳111一端与卷筒109相连，另一端绕过卷筒109与主臂101连接，以减少主臂101伸缩的挠度和旁弯，并极大的提高设备的吊载能力。

图2为本实施例提供的起重机100的超起卷扬107的控制系统的结构框图；图3为本实施例提供的起重机100的超起卷扬107的控制系统的检测装置125的流程框图。请参阅图2与图3，由于通过上述的超起装置103的设置，因此在主臂101伸缩过程中，需要有效地保证卷扬绳111与主臂101伸缩同步进行，从而保证超起的效果，保证起重机100正常安全的作业。因此，在本实施例中，还提供了一种起重机100的超起卷扬107的控制系统，该控制系统包括检测装置125和控制器127。

详细地，检测装置125用于检测主臂101的实时长度L₁和卷筒109的实时放绳量。当然，在本实施例提供的检测装置125还可以同时用于检测主臂101的实时长度L₁和卷筒109的实时放绳量L₂以及主臂101的预设长度l₁和卷筒109的预设放绳量l₂，从而可得到主臂101伸缩与卷筒109同步收放时的主臂101的预设长度l₁和卷筒109的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)。控制器127与检测装置125、伸缩油缸113以及超起卷扬107均电连接，用于根据主臂101的实时长度L₁和长度关系l₂＝f₁(l₁)，计算卷筒109的目标放绳量L_2'，且用于在卷筒109的目标放绳量L_2'和卷筒109的实时放绳量L₂不相等时，将实时放绳量L₂调节至目标放绳量L_2'，以确定在主臂101的长度为实时长度L₁时，卷筒109应该的放绳量。该系统通过上述的控制流程可对卷扬的收放长度进行控制，可在主臂101伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬107的收放长度，从而可实现卷扬与主臂101的同步运动，进而保证起重机100的安全性能。

具体地，检测装置125包括第一测长机构和第二测长机构，其中，第一测长机构用于检测伸缩油缸113的伸缩长度L₀，以确定主臂101的预设长度l₁和主臂101的实时长度L₁。第二测长机构设置于超起卷扬107，用于检测卷筒109的预设放绳量l₂和卷筒109的实时放绳量L₂，从而可以确定主臂101的预设长度l₁和卷筒109的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)。通过第一测长机构与第二测长机构的配合可以根据主臂101的实时长度L₁和长度关系l₂＝f₁(l₁)，控制调整卷筒109的实时放绳量L₂以与目标量一致，从而使得卷扬长度得到有效地确定。

需要说明的是，第一测长机构为设置于伸缩油缸113的长度传感器117或者为设置于主臂101外部的测长电缆卷筒109，本实施例以长度传感器117为主。通过长度传感器117的设置，可以测量伸缩油缸113长度L₀，通过实时测量伸缩油缸113长度，完成主臂101长度的实时计算。并将此计算长度L₁＝f₂(L₀)输入控制器127。第二测长机构为编码器115，通过编码器115的设置，可以测量卷筒109转过的圈数，从而标定及计算卷扬放出的长度L₂。通过计算确立伸缩臂伸出和超起卷扬107放出的长度关系l₂＝f₁(l₁)，在实际伸缩臂时，在某个臂长点，会形成一个对应的超起卷扬107放出长度目标值l₂，通过将实时的卷放长度L₂不断逼近目标值l₂即可。当然，当臂长连续变化时，超起卷扬107目标长度也是一个连续变化的过程，本发明的实施例不再赘述。

还需要说明的是，在本发明的实施例中，图4为本实施例提供的控制器127的结构框图。控制器127具体包括获取模块129、计算模块131以及调节模块133，其中，获取模块129用于获取主臂101的实时长度L₁和卷筒109的实时放绳量L₂，计算模块131与获取模块129电连接，用于根据主臂101的实时长度L₁和主臂101伸缩与卷筒109同步收放时的主臂101的预设长度l₁和卷筒109的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)，计算卷筒109的目标放绳量L_2'，调节模块133与计算模块131电连接，用于在卷筒109的目标放绳量L_2'和卷筒109的实时放绳量L₂不相等时，将实时放绳量L₂调节至目标放绳量L_2'。

在具体通过控制器127对卷扬的缩放进行控制时，可以具体通过比较卷筒109的实时放绳量L₂与卷筒109的目标放绳量L_2'2的大小关系，并根据大小关系控制卷筒109的放绳量。也即，当L₂>L_2'时，控制减少超起卷扬107的卷扬绳111的放绳量。当L₂<L_2'时，控制增大超起卷扬107的卷扬绳111的放绳量，从而有效地保证主臂101的伸缩和超起卷扬107的卷放之间同步进行，从而保证卷扬可以始终拉紧主臂101，保证主臂101的工作的正常进行。

具体地，可以通过主臂101的伸缩长度和超起卷扬107长度放出关系来控制液压系统参数，以保证这种放出关系在一定的误差范围之内。从而实现设备在不同情况下，只要主臂101伸缩长度确定，左右超起卷扬107长度就都是确定的。也即，在本发明的实施例中，在主臂101伸臂或者缩臂的过程中，可以预先给一个确立在主臂101在预设长度l₁和卷筒109在预设放绳量l₂时的驱动主臂101伸缩的液压系统控制参数Y_b成固定比例关系的控制参数Y_TY0给驱动超起卷扬107放的液压系统。然后，比较超起卷扬107实际长度L₂和目标长度L_2'，当L₂>L_2'时，减少Y_TY0为Y_TY0-f₃(L₂-l₂)以使放绳速度变慢。当然，如果放绳液压系统是一种被动式放绳，则改变参数使放绳阻力增大，从而降低放绳的速度。当L₂<L_2'时，增大Y_TY0为Y_TY0+f₄(L₂-L_2')。当然，如果放绳液压系统是一种被动式放绳，则改变参数使放绳阻力减少，从而加快放绳的速度。还需要说明的是，在本实施例中，f₃和f₄可以是PID算法甚至简化为P算法，本发明的实施例不做限定。该控制系统通过伸缩臂长度和超起卷扬107长度放出关系来控制液压系统参数，以对卷扬的收放长度进行控制，可在主臂101伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬107的收放长度，从而可实现卷扬与主臂101的同步运动，进而保证起重机100的安全性能。

图5为本实施例提供的起重机100的超起卷扬107的控制方法的流程示意图。请参阅图5，本发明的实施例还提供了一种起重机100超起卷扬107的控制方法，该方法利用上述的系统进行控制实施，其具体包括以下步骤：

S1：获取主臂101的实时长度L₁和卷筒109的实时放绳量L₂；

S2：根据主臂101的实时长度L₁和主臂101伸缩与卷筒109同步收放时的主臂101的预设长度l₁和卷筒109的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)，计算卷筒109的目标放绳量L_2'；

S3：在卷筒109的目标放绳量L_2'和卷筒109的实时放绳量L₂不相等时，将实时放绳量L₂调节至目标放绳量L_2'。

图6为本发明的实施例提供的起重机100的超起卷扬107的控制方法的流程示意图二；请参阅图6，需要说明的是，步骤S2中的主臂101的预设长度l₁和卷筒109的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)通过以下步骤确立：

S21：获取主臂101的预设长度l₁；

S22：获取卷筒109的预设放绳量l₂；

S23：确立长度关系l₂＝f₁(l₁)。

在具体的实时方式中，步骤S1中的卷筒109的预设放绳量l₂可以通过第二测长机构测量，步骤S1中的主臂101的预设长度l₁以及步骤S2中的主臂101的实时长度L₁可以通过第一测长机构进行测量。步骤S3可以通过控制器127联动伸缩油缸113以及卷筒109的液压系统完成。

还需要说明的是，在本发明的实施例中，获取卷筒109的预设放绳量l₂和卷筒109的实时放绳量L₂具体包括：

测量卷筒109的转动圈数；

测量卷筒109转动一圈所放出的卷扬绳111的长度；

根据转动圈数和卷扬绳111的长度确定卷筒109的预设放绳量l₂和卷筒109的实时放绳量L₂。

同时，获取主臂101的预设长度l₁以及获取主臂101的实时长度L₁具体包括：

获取伸缩油缸113的伸缩长度L₀；

根据伸缩油缸113的伸缩长度L₀确定主臂101的预设长度l₁以及主臂101的实时长度L₁。

另外，还需要说明的是，还可以建立伸缩油缸113的伸缩长度主臂101的实时长度的长度关系L₁＝f₂(L₀)，以实时确定臂长与伸缩油缸113伸长之间的关系。

图7为本实施例提供的起重机100的超起卷扬107的控制方法的流程示意图三；请参阅图7，上述的步骤S3还具体包括：

S31：比较卷筒109的实时放绳量L₂与卷筒109的目标放绳量L_2'的大小关系，并根据大小关系控制卷筒109的放绳量；

S311：当L₂>L_2'时，控制减少超起卷扬107的卷扬绳111的放绳量；

S312：当L₂<L_2'时，控制增大超起卷扬107的卷扬绳111的放绳量。

详细地，上述的步骤具体包括：

确立在主臂101在预设长度l₁和卷筒109在预设放绳量l₂时的伸缩油缸113的伸缩参数Y_b以及卷筒109的收放液压参数Y_TY0；且当L₂>L_2'时，控制Y_TY0减少为Y_TY0-f₃(L₂-L_2')，以减少超起卷扬107的卷扬绳111的放绳量；当L₂<L_2'时，控制Y_TY0增大为Y_TY0+f₄(L₂-L_2')，以增大超起卷扬107的卷扬绳111的放绳量。也即，上述方法通过主臂101的伸缩长度和超起卷扬107长度放出关系来控制液压系统参数，以保证这种放出关系在一定的误差范围之内，从而实现设备在不同情况下，只要主臂101伸缩长度确定，左右超起卷扬107长度就都是确定的。

综上所述，本发明的实施例提供的控制方法可在主臂101伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬107的收放长度，从而可实现卷扬与主臂101的同步运动，进而保证起重机100的安全性能。本发明的实施例提供的控制系统通过上述的方法对卷扬的收放长度进行控制，可在主臂101伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬107的收放长度，从而可实现卷扬与主臂101的同步运动，进而保证起重机100的安全性能。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种起重机的超起卷扬的控制方法，所述起重机包括主臂和超起装置，所述主臂连接设置有用于驱动所述主臂伸缩的伸缩油缸，所述超起装置包括超起组件和超起卷扬，所述超起组件设置于所述主臂，所述超起卷扬设置于所述超起组件，所述超起卷扬包括卷筒以及卷扬绳，所述卷扬绳一端与所述卷筒相连，另一端绕过所述卷筒与所述主臂连接，其特征在于，包括：

获取所述主臂的实时长度L₁和所述卷筒的实时放绳量L₂；

根据所述主臂的实时长度L₁和所述主臂伸缩与所述卷筒同步收放时的所述主臂的预设长度l₁和所述卷筒的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)，计算所述卷筒的目标放绳量L_2'；

在所述卷筒的目标放绳量L_2'和所述卷筒的实时放绳量L₂不相等时，将所述实时放绳量L₂调节至所述目标放绳量L_2'。

2.根据权利要求1所述的起重机的超起卷扬的控制方法，其特征在于，所述主臂的预设长度l₁和所述卷筒的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)通过以下步骤确立：

获取所述主臂的预设长度l₁；

获取所述卷筒的预设放绳量l₂；

确立所述长度关系l₂＝f₁(l₁)。

3.根据权利要求2所述的起重机的超起卷扬的控制方法，其特征在于，获取所述卷筒的预设放绳量l₂和所述卷筒的实时放绳量L₂具体包括：

测量所述卷筒的转动圈数；

测量所述卷筒转动一圈所放出的卷扬绳的长度；

根据所述转动圈数和所述卷扬绳的长度确定所述卷筒的预设放绳量l₂和所述卷筒的实时放绳量L₂。

4.根据权利要求2所述的起重机的超起卷扬的控制方法，其特征在于，获取所述主臂的预设长度l₁以及获取所述主臂的实时长度L₁具体包括：

获取所述伸缩油缸的伸缩长度L₀；

根据所述伸缩油缸的伸缩长度L₀确定所述主臂的预设长度l₁以及所述主臂的实时长度L₁。

5.根据权利要求4所述的起重机的超起卷扬的控制方法，其特征在于，还包括：

建立所述伸缩油缸的伸缩长度所述主臂的实时长度的长度关系L₁＝f₂(L₀)。

6.根据权利要求1所述的起重机的超起卷扬的控制方法，其特征在于，在所述卷筒的目标放绳量L_2'和所述卷筒的实时放绳量L₂不相等时，将所述实时放绳量L₂调节至所述目标放绳量L_2'具体包括：

比较所述卷筒的实时放绳量L₂与所述卷筒的目标放绳量L_2'的大小关系，并根据所述大小关系控制调整所述卷筒的放绳量；

其中，当L₂>L_2'时，控制减少所述超起卷扬的所述卷扬绳的放绳量；

当L₂<L_2'时，控制增大所述超起卷扬的所述卷扬绳的放绳量。

7.根据权利要求6所述的起重机的超起卷扬的控制方法，其特征在于，根据所述大小关系控制调整所述卷筒的放绳量具体包括：

确立在所述主臂在预设长度l₁和所述卷筒在预设放绳量l₂时的所述伸缩油缸的伸缩参数Y_b以及所述卷筒的收放液压参数Y_TY0；

其中，当L₂>L_2'时，控制Y_TY0减少为Y_TY0-f₃(L₂-L_2')，以减少所述超起卷扬的所述卷扬绳的放绳量；

当L₂<L_2'时，控制Y_TY0增大为Y_TY0+f₄(L₂-L_2')，以增大所述超起卷扬的所述卷扬绳的放绳量。

8.一种起重机的超起卷扬的控制系统，所述起重机包括主臂和超起装置，所述主臂连接设置有伸缩油缸；所述超起装置包括超起组件和超起卷扬，超起组件设置于所述主臂，所述超起卷扬包括卷筒以及卷扬绳，所述卷扬绳一端与所述卷筒相连，另一端绕过所述卷筒与所述主臂连接；其特征在于，包括：

检测装置，用于检测所述主臂的实时长度L₁和所述卷筒的实时放绳量L₂；

控制器，与所述检测装置、所述伸缩油缸以及所述超起卷扬均电连接，用于根据所述主臂的实时长度L₁和所述主臂伸缩与所述卷筒同步收放时的所述主臂的预设长度l₁和所述卷筒的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)，计算所述卷筒的目标放绳量L_2'；

且用于在所述卷筒的目标放绳量L_2'和所述卷筒的实时放绳量L₂不相等时，将所述实时放绳量L₂调节至所述目标放绳量L_2'。

9.根据权利要求8所述的起重机的超起卷扬的控制系统，其特征在于：

所述检测装置包括第一测长机构和第二测长机构，所述第一测长机构为设置于所述伸缩油缸的长度传感器或者为设置于所述主臂外部的测长电缆卷筒，所述第二测长机构为编码器。

10.一种起重机的超起卷扬的控制器，包括：

获取模块，用于获取主臂的实时长度L₁和卷筒的实时放绳量L₂；

计算模块，与所述获取模块电连接，用于根据所述主臂的实时长度L₁和所述主臂伸缩与所述卷筒同步收放时的所述主臂的预设长度l₁和所述卷筒的预设放绳量l₂的长度关系l₂＝f₁(l₁)，计算所述卷筒的目标放绳量L_2'；

调节模块，与所述计算模块电连接，用于在所述卷筒的目标放绳量L_2'和所述卷筒的实时放绳量L₂不相等时，将所述实时放绳量L₂调节至所述目标放绳量L_2'。

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