BRPI0713106B1 - sistema e método para selecionar pequenos objetos - Google Patents

Abstract

sistema e método para selecionar pequenos objetos. a presente invenção refere-se a um sistema de classificação de objetos automatizado 10. em várias modalidades, o sistema de classificação de objetos automatizado 10 inclui um conjunto de extração de objetos automatizado 12 e um conjunto de coletamente de objetos automatizado 18. o conjunto de extração de objetos automatizado 12 extrai um ou mais objetos de uma bandeja de classificação de objetos 32 com base em um ou mais atributos e/ou traços de interesse. o conjunto de coletamente automatizado 18 deposita seletivamente os objetos extraídos dentro de receptáculos de coletamento 61a selecionados de acordo com os atríbutos e/ou traços específicos de cada respectivo objeto .

Description

(54) Titulo: SISTEMA E MÉTODO PARA SELECIONAR PEQUENOS OBJETOS (51) lnt.CI.: B07C 5/38; B07C 5/36; B07C 5/342 (30) Prioridade Unionista: 27/06/2007 US 11/769,318, 28/06/2006 US 60/817,062 (73) Titular(es): MONSANTO TECHNOLOGY LLC (72) Inventor(es): KEVIN L. DEPPERMANN (85) Data do Início da Fase Nacional: 29/12/2008

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para SISTEMA E MÉTODO PARA SELECIONAR PEQUENOS OBJETOS.

CAMPO DA INVENÇÃO

A presente invenção refere-se geralmente a um sistema e méto5 do para sortear pequenos objetos, tais como sementes, comprimidos ou cápsulas farmacêuticas, e quaisquer outros pequenos objetos agrícolas, fabricados ou produzidos.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

A classificação de pequenos objetos agrícolas, fabricados ou 10 produzidos, tais como as sementes, os comprimidos ou as cápsulas farmacêuticas, pequenos componentes elétricos, esferas de rolamentos, pequenos produtos alimentícios, etc., podem ser incômodos, meticulosamente tediosos, e acarretados com erros humanos.

Por exemplo, na geração de sementes, grandes números de 15 sementes são amostrados e analisados para determinar se as sementes possuem um genótipo ou traços de interesse específicos. Vários sistemas, dispositivos, ferramentas, e maquinário conhecidos são comumente utilizados para amostrar um grande número de sementes removendo uma pequena porção de cada semente, enquanto deixando a semente restante viável para plantação. As porções removidas, ou chips, e as sementes 'doadoras' correspondentes são então catalogadas para rastrear as sementes e as respectivas amostras correspondentes. Cada amostra é então analisada para identificar vários atributos da respectiva amostra e semente doadora, tais como as características de DNA e/ou traços.

Após as sementes serem amostradas e as amostras terem sido analisadas, as sementes são individualmente classificadas de acordo com os atributos de cada respectiva semente. Tipicamente, o processo de classificação é meticulosamente executado à mão, o que é extremamente demorado e sujeito a erro humano.

BREVE SUMÁRIO DA INVENÇÃO

Um sistema de classificação de objetos automatizado está provido. Em várias modalidades, o sistema de classificação de objetos automa2 tizado inclui um conjunto de extração de objetos automatizado e um conjunto de coletamento de objetos automatizado. O conjunto de extração de objetos automatizado extrai um ou mais objetos de uma bandeja de classificação de objetos. O conjunto de extração de objetos automatizado então coloca os objetos extraídos em uma extremidade de recepção de um funil de transferência de objetos em uma sequência selecionada que é determinada com base em um genótipo ou atributos específicos de cada objeto extraído, por exemplo, características e/ou traços tais como o tamanho, a forma, a cor, a qualidade, a composição de peso ou os traços genéticos. Os objetos atravessam o funil de transferência para uma extremidade de disposição do funil de transferência. O conjunto de coletamento automatizado posiciona seletivamente um ou mais receptáculos de coletamento adjacentes à extremidade de disposição do funil de transferência de modo que os objetos sejam depositados dentro de receptáculos de coletamento selecionados. Mais especificamente, o conjunto de coletamento automatizado posiciona os receptáculos de coletamento selecionados adjacentes à extremidade de disposição do funil de transferência de acordo com a sequência que os objetos são colocados na extremidade de recepção do funil de transferência de objetos. Portanto, o sistema de classificação de objetos automatizado remove automaticamente um ou mais objetos da bandeja de classificação de objetos e deposita seletivamente os um ou mais objetos extraídos dentro de um ou mais receptáculos de coletamento de acordo com os atributos particulares de cada respectivo objeto.

Áreas de aplicabilidade adicionais da presente descrição ficarão aparentes da descrição detalhada daqui em diante provida. Deve ser compreendido que a descrição detalhada e os exemplos específicos, apesar de indicarem várias modalidades, estão destinados para propósitos de ilustração somente e não pretendem limitar o escopo dos presentes ensinamentos. Além disso, as características, as funções, e as vantagens da presente descrição podem ser conseguidas independentemente em várias modalidades ou podem ser combinadas em ainda outras modalidades.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

Os desenhos aqui descritos são para propósitos de ilustração somente e não estão destinados a limitar o escopo dos presentes ensinamentos em nenhum modo.

Figura 1 é uma vista lateral de um sistema de classificação de pequenos objetos automatizado (ASOSS), de acordo com várias modalidades;

figura 2 é uma vista isométrica de um conjunto de extração de objetos automatizado do ASOSS mostrado na figura 1, de acordo com várias modalidades;

figura 3 é uma vista de topo de um conjunto de coletamento automatizado do ASOSS mostrado na figura 1, de acordo com várias modalidades;

figura 3A é uma vista isométrica de uma mesa de coletamento 15 de múltiplos receptáculos acoplada removível a um estágio X-Y do ASOSS mostrado na figura 1, de acordo com várias modalidades;

figura 3B é uma vista isométrica de uma bandeja de indexação acoplada removível a um estágio X-Y do ASOSS mostrado na figura 1, de acordo com várias outras modalidades;

figura 3C é uma vista isométrica de uma bandeja de plantador acoplada removível a um estágio X-Y do ASOSS mostrado na figura 1, de acordo com ainda outras várias outras modalidades;

figura 4 é uma vista lateral do ASOSS mostrado na figura 1 com uma porção de uma estrutura principal superior e o chassi de conjunto de extração cortados para ilustrar um funil de transferência do ASOSS, de acordo com várias modalidades;

figura 5 é uma vista de topo do ASOSS mostrado na figura 1, que ilustra uma extremidade de disposição do funil de transferência, de acordo com várias modalidades;

figura 6 é uma vista isométrica de uma rede de bocais do ASOSS mostrado na figura 1, de acordo com várias modalidades;

figura 7 é uma vista isométrica de uma mesa de indexação rota4 tiva do ASOSS mostrado na figura 1, de acordo com várias modalidades;

figura 8 é uma vista isométrica de uma mesa de indexação em estágios do ASOSS mostrado na figura 1, de acordo com várias modalidades;

figura 9 é uma vista em corte de um da pluralidade de bocais de vácuo incluídos em uma rede de bocais do ASOSS mostrado na figura 1, de acordo com várias modalidades;

figura 10 é um diagrama de blocos de um sistema de controle mestre do ASOSS mostrado na figura 1, de acordo com várias modalidades; e figura 11 é uma vista isométrica de uma bandeja de classificação de objetos do ASOSS mostrado na figura 1, de acordo com várias outras modalidades.

Os números de correspondência idênticos indicam as partes correspondentes através das diversas vistas dos desenhos.

DESCRIÇÃO DETALHADA

A seguinte descrição é meramente exemplar em natureza e não está destinada em nenhum modo a limitar os presentes ensinamentos, aplicação, ou usos. Através de toda esta especificação, números de referência iguais serão utilizados para referir a elementos iguais.

Referindo-se à figura 1, um sistema de classificação de pequenos objetos automatizado (ASOSS) 10 está provido para sortear automaticamente, isto é, roboticamente, pequenos objetos e depositar os objetos classificados em repositórios selecionados com base em genótipos ou atributos específicos de cada objeto classificado, por exemplo, as características e/ou traços tais como o tamanho, a forma, a cor, a composição, a qualidade, o peso, os traços genéticos, etc. Os objetos podem ser quaisquer pequenos objetos, itens, peças ou produtos que são desejados serem classificados ou separados com base em atributos específicos de cada objeto classificado. Por exemplo, o ASOSS 10 pode ser utilizado para sortear tais pequenos objetos tais como as sementes e outros produtos agrícolas, comprimidos ou cápsulas farmacêuticas, pequenos componentes elétricos, esferas de rolamentos, pequenos produtos alimentícios, etc.

Geralmente, o ASOSS 10 inclui um conjunto de extração de ob5 jetos automatizado, ou robótico 12, uma unidade de preparação de ar 14, um conjunto de coletamento de objetos automatizado, ou robótico 18, um funil de transferência 20 e um sistema de controle mestre (MCS) baseado em computador 22. O funil de transferência é operacional para transferir os obje5 tos classificados do conjunto de extração 12 para o conjunto de coletamento 18 e o MCS baseado em computador 22 opera para controlar a automação, isto é, a operação robótica, do ASOSS 10.

Referindo também à figura 2, em várias modalidades, o conjunto de extração de objetos automatizado 12 inclui uma mesa de indexação mó10 vel, automatizada 24, um subconjunto de descarregamento 26 (mostrado na figura 1) e um banco 28 de reguladores 30. Geralmente, a mesa de indexação é utilizada para suportar e reter uma ou mais bandejas de classificação de objetos 32 que incluem uma pluralidade de cavidades 34, em que cada cavidade 34 está estruturada para reter um único dos pequenos objetos a serem classificados. Para simplicidade e clareza, as uma ou mais bandejas de classificação de objetos 34 serão aqui referidas simplesmente como a bandeja de classificação de objetos 32. O subconjunto de descarregamento 26 opera sob o controle do MCS 22 para extrair um ou mais dos objetos dentro das cavidades de bandeja de classificação 32. Mais especificamente, o

MCS 22 controla a operação dos reguladores 30 que provêem, monitoram, condicionam e/ou modulam os sinais de comando e as pressões de vácuo do subconjunto de descarregamento 26.

Em várias modalidades, o subconjunto de descarregamento 26 inclui pelo menos uma rede de bocais 36 montados destacáveis e intercam25 biáveis a uma unidade de cabeçote 38. A rede de bocais 36 inclui uma pluralidade de bocais de extração de objetos 40 (melhor ilustrados na figura 6) geometricamente dispostos dentro da rede de bocais 36 de modo que o espaçamento entre os bocais 40 adjacentes corresponda com o espaçamento entre as cavidades 34 adjacentes da(s) bandeja(s) de classificação 32. A rede de bocais 36 está conectada removível na unidade de cabeçote 38 para ser facilmente montada e desmontada da unidade de cabeçote 38. Por exemplo, a rede de bocais 36 pode estar conectada removível na unidade de cabeçote 38 utilizando pinos de travamento, grampos ou trincos tensionados, parafusos manuais, porcas borboleta e parafusos ou qualquer outro fixador adequado. Portanto, uma primeira rede de bocais 36 que tem um certo número de bocais 40, por exemplo doze, de um tamanho e espaça5 mento específicos, pode ser facilmente removida e substituída, isto é, intercambiada, com uma segunda rede de bocais 36 que tem um diferente número de bocais 40, por exemplo, vinte e quatro, de um diferente tamanho específico e espaçamento. A unidade de cabeçote 38 está conectada comunicativa com pelo menos um regulador 30 no banco 28 de reguladores 30.

Os um ou mais reguladores 30 conectados comunicativos com a unidade de cabeçote 38 serão simplesmente aqui referidos como o regulador de unidade de cabeçote 30. O regulador de unidade de cabeçote 30 provê sinais de comando para a unidade de cabeçote 38, através de pelo menos uma linha de transmissão de sinal 41, para mover tridimensionalmente a rede de bocais 36 dentro de um sistema de coordenadas X-Y-Z acima da mesa de indexação 24. Como mais claramente ilustrado na figura 2, a unidade de cabeçote 38 inclui um dispositivo de transição de eixo geométrico Z 42 controlado pelo regulador de unidade de cabeçote 30 e pelo MCS 22 para transicionar a rede de bocais 36 para cima e para baixo ao longo do eixo geométrico Z. A unidade de cabeçote 38 ainda inclui um dispositivo de transição de eixo geométrico Y 46 controlado pelo regulador de unidade de cabeçote 30 e pelo MCS 22 para transicionar a rede de bocais 36 para trás e para frente ao longo do eixo geométrico Y. Os dispositivos de transição de eixo geométrico Z e Y 42 e 46 podem ser quaisquer dispositivos adequados para mover independentemente ou simultaneamente a rede de bocais 36 ao longo dos respectivos eixos geométricos Z e Y do sistema de coordenadas X-Y-Z acima da mesa de indexação 24. Por exemplo, os dispositivos de transição de eixo geométrico Z e Y 42 e 46 podem ser pistões ou solenóides pneumaticamente, hidraulicamente ou eletricamente operados.

A unidade de cabeçote 38 ainda inclui uma base 50 montada móvel a um estágio de eixo geométrico X 54 de modo que a unidade de cabeçote 38 possa ser movida de lado a lado ao longo do eixo geométrico X.

Em várias modalidades, a unidade de cabeçote 38 é automaticamente, ou roboticamente controlada pelo regulador de unidade de cabeçote 30 e pelo MCS 22 para transicionar a rede de bocais 36 ao longo do estágio de eixo geométrico X 54 acima da mesa de indexação 24. Por exemplo, a base de unidade de cabeçote 50 pode mover roboticamente, controlado pelo MCS 22, ao longo de trilhos do estágio de eixo geométrico X 54 utilizando um sistema de eixo roscado pneumaticamente, hidraulicamente ou eletricamente controlado, um sistema de polia de fio ou cabo, um sistema de pistão, ou qualquer outro sistema de posicionamento adequado dentro do estágio de eixo geométrico X 54. Em várias outras modalidades, a unidade de cabeçote 38 é manualmente móvel ao longo do estágio de eixo geométrico X 54. Por exemplo, a base de unidade de cabeçote 50 pode deslizar ao longo de trilhos do estágio de eixo geométrico X 54 e ser mantida na posição utilizando dispositivos de travamento ajustáveis manuais tais como grampos, porcas borboleta e parafusos, ou pinos.

Em várias modalidades, o regulador de unidade de cabeçote 30 é um dispositivo de regulagem pneumático que provê os sinais de comando pneumáticos para a unidade de cabeçote 38 ao longo de uma ou mais linhas de transmissão de sinal pneumáticas 41, isto é, tubos flexíveis pneumáticos. O regulador pneumático de unidade de cabeçote 30 regula os sinais de comando pneumáticos, por exemplo, os sinais de pressão de vácuo e/ou de expansão, enviados pela unidade de cabeçote 38 através do tubo flexível pneumático. Especificamente, como controlado pelo MCS 22, o regulador pneumático de unidade de cabeçote 30 provê, monitora, condiciona e/ou modula os sinais de comando pneumáticos enviados para a unidade de cabeçote 38. Os sinais de comando pneumáticos controlam a operação dos dispositivos de transição de eixo geométrico Z e Y 42 e 46, e em algumas modalidades, o estágio de eixo geométrico X 54, para mover bidimensionalmente ou tridimensionalmente a rede de bocais 36 dentro do sistema de coordenadas X-Y-Z. Em tais modalidades pneumáticas, o ASOSS 10 está conectado a uma fonte de vácuo (não mostrada). A fonte de vácuo pode estar incluída no ASOSS 10 ou localizada remotamente do ASOSS 10. Isto é, a fonte de vácuo localizada remotamente do ASOSS 10. Em várias modalidades pneumáticas, os sinais pneumáticos são gerados pela unidade de preparação de ar 14.

Referindo agora à figura 1, a unidade de preparação de ar 14 geralmente inclui um tanque de lastro 56 e um filtro de ar 57. O tanque de lastro 56 armazena o ar provido pela fonte de vácuo para ajudar na regulação dos vários sinais pneumáticos utilizados para operar o ASOSS 10, como aqui descrito, e ajudar em prover um suprimento de ar constante, estável para os vários componentes e conjuntos do ASOSS 10. O filtro de ar 57 filtra o ar provido pelo tanque de lastro 56 para os vários componentes e conjuntos do ASOSS 10. Por exemplo, o ar provido pela unidade de preparação de ar 14, para gerar as pressões de vácuo comunicadas para os reguladores 30 que operam os bocais 40, como abaixo descrito, é regulado, condicionado e filtrado pelo tanque de lastro 56 e pelo filtro de ar 57.

Referindo novamente à figura 2, em várias outras modalidades, o regulador de unidade de cabeçote 30 pode comandar o movimento da rede de bocais 36 utilizando qualquer outro sinal de comando adequado e linha(s) de transmissão de sinal correspondente(s) 41. Por exemplo, o regulador de unidade de cabeçote 30 pode comandar o movimento da rede de bocais 36 utilizando sinais eletrônicos, sinais sem fio (por exemplo, eletromagnéticos), sinais hidráulicos, sinais óticos ou quaisquer outros sinais de comando adequados. Para simplicidade e clareza nem todas as linhas de transmissão de sinal 41 estão mostradas na figura 2. Mais especificamente, será reconhecido que as várias figura s aqui descritas não ilustram cada e todo componente e/ou parte do ASOSS 10. Certos componentes e/ou partes, por exemplo, a(s) linha(s) de transmissão de sinal de unidade de cabeçote 41, não estão ilustradas nas várias figura s de modo a revelar outros componentes e/ou partes mais importantes, para simplificar a ilustração e permitir uma melhor compreensão de como o ASOSS 10 é construído e opera.

Referindo especificamente às figuras 1 e 3, em várias modalidades, o conjunto de coletamento automatizado 18 inclui uma plataforma de conjunto de coletamento 58 e um estágio X-Y de conjunto de coletamento 60. A plataforma de conjunto de coletamento 58 está conectada no estágio X-Y de conjunto de coletamento 60. O estágio X-Y é controlável pelo MCS 22 para mover automaticamente, ou roboticamente, a plataforma de conjunto de coletamento 58 dentro do plano X-Y do sistema de coordenadas X-Y-Z. A plataforma de conjunto de coletamento 58 está estruturada para reter removível um aparelho de retenção de receptáculo 62 configurado para incluir ou reter uma pluralidade de receptáculos 61 adaptados para receber e reter os objetos transferidos do conjunto de extração 12 para o conjunto de coleta10 mento 18, através do funil de transferência 20, como abaixo descrito. O estágio X-Y de conjunto de coletamento 60 inclui um transporte de eixo geométrico Y 64 e um transporte de eixo geométrico X 66. O transporte de eixo geométrico Y 64 é automaticamente, ou roboticamente controlável pelo MCS 22 para mover a plataforma de conjunto de coletamento 58 ao longo do eixo geométrico Y do sistema de coordenadas X-Y-Z. Assim, sob o controle do MCS 22, a plataforma de conjunto de coletamento 58 e o aparelho de retenção de receptáculo 62 associado podem ser automaticamente posicionados em qualquer lugar ao longo do comprimento do transporte de eixo geométrico Y 64. Além disso, o transporte de eixo geométrico Y 64 está conectado móvel no transporte de eixo geométrico X 66 do estágio X-Y de conjunto de coletamento 60. Sob o controle do MCS 22, o transporte de eixo geométrico Y 64, a plataforma de conjunto de coletamento 58 e o aparelho de retenção de receptáculo 62 associado podem ser automaticamente posicionados em qualquer lugar ao longo do comprimento do transporte de eixo geométrico X

66. Portanto, o aparelho de retenção de receptáculo 62 pode ser automaticamente, ou roboticamente, movido nas direções X e/ou Y para posicionar qualquer porção ou seção desejada do aparelho de retenção de receptáculo 62 substancialmente adjacente ao funil de transferência para receber um ou mais objetos extraídos da bandeja de classificação 32 pelo conjunto de ex30 tração 12, como adicionalmente abaixo descrito.

Referindo agora à figura 3A, em várias modalidades o aparelho de retenção de receptáculo 62 pode ser uma mesa de coletamento de múlti10 pios receptáculos 62A posicionada removível sobre a, ou conectada na, plataforma de conjunto de coletamento 58. A mesa de coletamento de múltiplos receptáculos 62A inclui uma pluralidade de recipientes 68 estruturados para reter uma pluralidade de receptáculos de coletamento 61 A. Os receptáculos de coletamento 61A podem ser qualquer tipo de dispositivos, aparelhos ou estruturas de coletamento adequados para receber os objetos extraídos da bandeja de classificação 32 pelo subconjunto de descarregamento 26 e depositados dentro do funil de transferência 20. Por exemplo, os receptáculos de coletamento 61A podem compreender envelopes, contentores, tubos, copos, caixas ou qualquer outro vaso adequado para receber e reter os objetos transferidos do conjunto de extração 12 para os receptáculos de coletamento 61 A, através do funil de transferência 20.

Referindo à figura 3B, em várias modalidades o aparelho de retenção de receptáculo 62 pode ser uma bandeja de indexação de múltiplos reservatórios 62B posicionada removível sobre a, ou conectada na, plataforma de conjunto de coletamento 58 e os receptáculos 1 podem ser uma pluralidade de reservatórios de objetos 61B incluídos na bandeja de indexação de múltiplos reservatórios 62B. A pluralidade de reservatórios de objetos 61B está estruturada para receber e reter os objetos extraídos da bandeja de classificação 32 pelo subconjunto de descarregamento 26 e depositados dentro do funil de transferência 20.

Referindo à figura 3C, em várias modalidades em que os objetos a serem classificados são produtos agrícolas tais como sementes, o aparelho de retenção de receptáculo 62 pode ser uma bandeja de plantador de múltiplos contentores 62C posicionada removível sobre a, ou conectada na, plataforma de conjunto de coletamento 58. Além disso, o receptáculo 61 pode compreender um ou mais contentores de plantio 61C. A bandeja de plantador de múltiplos contentores 62C inclui uma pluralidade de contentores de plantio 61C que podem conter terra ou outro composto orgânico. Portanto, as sementes extraídas da bandeja de classificação 32 pelo subconjunto de descarregamento 26 e depositadas dentro do funil de transferência 20 podem ser automaticamente depositadas dentro dos contentores de plantio

61C cheios com terra ou outro composto orgânico.

Referindo agora às figuras 1, 2 e 3, para localizar e posicionar apropriadamente o conjunto de extração 12, o funil de transferência 20 e o conjunto de coletamento 18 uns em relação aos outros, o conjunto de extra5 ção 12, o conjunto de coletamento 18 e o funil de transferência 20 estão conectados, ou montados, a uma estrutura de armação de ASOSS 72 (geralmente indicada na figura 1). Em várias modalidades, o conjunto de extração 12 está geralmente montado a um quadro principal superior 74 e um chassi de conjunto de extração 78 montado no quadro principal superior 74, como melhor ilustrado na figura 2. Similarmente, o conjunto de coletamento 18 está geralmente montado a um quadro principal inferior 82 em um chassi de conjunto de coletamento 86 montado no quadro principal inferior 82, como melhor ilustrado nas figuras 1 e 3. O MCS 22 pode estar montado na estrutura de armação de ASOSS 72, por exemplo, montado a uma estrutura de quadro de cabeçote 90, como melhor mostrado na figura 1, ou localizado separadamente da estrutura de armação de ASOSS 72. Em várias modalidades, o ASOSS 10 é substancialmente estacionário de modo que este está relativamente fixo em uma localização. Em várias outras modalidades, como ilustrado na figura 1, a estrutura de armação 72 de ASOSS 10 pode incluir rodas 94 de modo que o ASOSS 10 seja portátil e possa ser facilmente movido de uma localização para outra.

Em várias modalidades, o estágio X-Y de conjunto de coletamento 66, especificamente os transportes de eixo geométrico X e Y 66 e 64, estão cada um conectados comunicativos a pelo menos um regulador 30 no banco

28 de reguladores 30. Os reguladores 30 conectados comunicativos no estágio X-Y de conjunto de coletamento 66 serão simplesmente aqui referidos como os reguladores de estágio de conjunto de coletamento 30. Como controlados pelo MCS 22, os reguladores de estágio de conjunto de coletamento 30 provêem os sinais de comando para os transportes de eixo geométrico X e Y 66 e 64, através das linhas de transmissão de sinal 41 para mover bidimensionalmente a plataforma de conjunto de coletamento 58 e o aparelho de retenção de receptáculo 62 dentro do plano X-Y do sistema de coordena12 das X-Y-Z abaixo do conjunto de extração 12.

A plataforma de conjunto de coletamento 58 e o aparelho de retenção de receptáculo 62 são transicionados ao longo do transporte de eixo geométrico Y 64 utilizando qualquer sistema, dispositivo ou aparelho ade5 quado. Por exemplo, a plataforma de conjunto de coletamento 58 e o aparelho de retenção de receptáculo 62 podem ser roboticamente transicionados, como controlados pelo MCS 22, ao longo do transporte de eixo geométrico Y 64 utilizando um sistema de eixo roscado pneumaticamente, hidraulicamente ou eletricamente controlado, um sistema de polia de fio ou cabo, um sistema de pistão, ou qualquer outro sistema de posicionamento adequado dentro do transporte de eixo geométrico Y 64. Similarmente, o transporte de eixo geométrico Y 64, a plataforma de conjunto de coletamento 58 e o aparelho de retenção de receptáculo 62 são transicionados ao longo do transporte de eixo geométrico X 66 utilizando qualquer sistema, dispositivo, ou aparelho adequa15 do. Por exemplo, o transporte de eixo geométrico Y 64, a plataforma de conjunto de coletamento 58 e o aparelho de retenção de receptáculo 62 podem ser roboticamente transicionados, como controlados pelo MCS 22, ao longo do transporte de eixo geométrico X 66 utilizando um sistema de eixo roscado pneumaticamente, hidraulicamente ou eletricamente controlado, um sistema de polia de fio ou cabo, um sistema de pistão, ou qualquer outro sistema de posicionamento adequado dentro do transporte de eixo geométrico X 66.

Em várias modalidades, os reguladores de estágio de conjunto de coletamento 30 são dispositivos de regulagem pneumáticos que proveem sinais de comando pneumáticos para os transportes X e Y 66 e 64 através das linhas de transmissão de sinal pneumáticas, isto é, tubos flexíveis pneumáticos. Os reguladores de estágio de conjunto de coletamento 30 regulam os sinais de comando pneumáticos, por exemplo, os sinais de pressão de vácuo e/ou expansão, enviados pelos transportes X e Y 66 e 64 através do tubo flexível pneumático. Especificamente, os reguladores de estágio de conjunto de coletamento 30 proveem, monitoram, condicionam, e/ou modulam os sinais de comando pneumáticos enviados pelos transportes X e Y 66 e 64, isto é, o estágio X-Y de conjunto de coletamento 66. Os sinais de comando pneumáticos controlam a operação dos transportes X e Y 66 e 64 para mover bidimensionalmente a plataforma de conjunto de coletamento 58 dentro do plano X-Y do sistema de coordenadas X-Y-Z.

Em várias outras modalidades, os reguladores de estágio de 5 conjunto de coletamento 30 podem comandar o movimento do estágio X-Y de conjunto de coletamento 66 utilizando qualquer outro sinal de comando adequado e linha(s) de transmissão de sinal correspondentes. Por exemplo, os reguladores de estágio de conjunto de coletamento 30 podem comandar o movimento do estágio X-Y de conjunto de coletamento 66 utilizando sinais ele10 trônicos, sinais sem fio (por exemplo, eletromagnéticos), sinais hidráulicos, sinais óticos ou quaisquer outros sinais de comando adequados. Para simplicidade e clareza a(s) linha(s) de transmissão de sinal não estão mostradas.

Referindo agora às figuras 4 e 5, o funil de transferência 20 inclui uma extremidade de recepção 98 substancialmente adjacente à rede de bo15 cais 36 estruturada para receber os um ou mais objetos extraídos da bandeja de objetos 32 pelo conjunto de descarregamento 26. Uma vez que os objetos são colocados dentro da extremidade de recepção 98, os objetos são transportados através do funil de transferência para uma extremidade de disposição 102 do funil de transferência 20. A extremidade de disposição

102 está substancialmente adjacente ao aparelho de retenção de receptáculo 62. Mais especificamente, a extremidade de disposição 102 do funil de transferência 20 está substancialmente adjacente a um específico dos receptáculos de coletamento 61 retidos dentro dos recipientes 68 que foram roboticamente posicionados substancialmente adjacentes à extremidade de disposição 102, através do estágio X-Y de conjunto de coletamento, como comandado pelo MCS 22. O funil de transferência 20 pode transferir os um ou mais objetos da extremidade de recepção 98 para a extremidade de disposição 102 utilizando qualquer meio de transporte adequado. Por exemplo, em várias modalidades, como mostrado na figura 4, o funil de transferência pode utilizar as forças gravitacionais para transferir os um ou mais objetos da extremidade de recepção 98 para a extremidade de disposição 102. Em tais modalidades, a rede de bocais 36 largaria os um ou mais objetos sele14 cionados extraídos da bandeja de objetos 32 pela rede de bocais 36 dentro da extremidade de recepção 98 do funil de transferência 20. As forças gravitacionais fazem com que os um ou mais objetos desloquem-se através do funil de transferência 20 e sejam direcionados pelo funil de transferência 20 para dentro de um específico dos receptáculos 61 retidos dentro dos recipientes 68 que foram roboticamente posicionados substancialmente adjacentes à extremidade de disposição 102, através do estágio X-Y de conjunto de coletamento, como comandado pelo MCS 22.

Apesar das figuras 4 e 5 ilustrarem o funil de transferência 20 estruturado para utilizar as forças gravitacionais para transferir os um ou mais objetos da extremidade de recepção 98 para a extremidade de disposição 102, outros meios de transportes estão previstos e dentro do escopo da presente descrição. Em várias modalidades, o ASOSS 10 pode implementar forças mecanicamente geradas para conduzir ou transferir os um ou mais objetos da extremidade de recepção 98 para a extremidade de disposição 102. Por exemplo, o ASOSS 10 pode utilizar ar pulsado ou forçado para 'soprar' os um ou mais objetos da extremidade de recepção 98 para a extremidade de disposição 102. Alternativamente, o ASOSS 10 pode utilizar forças de sucção ou vácuo para 'aspirar' os um ou mais objetos da extremidade de recepção 98 para a extremidade de disposição 102. Ou, o ASOSS 10 pode utilizar qualquer sistema de transportador mecânico adequado para 'transportar' os um ou mais objetos da extremidade de recepção 98 para a extremidade de disposição 102.

Referindo especificamente à figura 5, o funil de transferência 20 pode incluir uma ou mais passagens internas 104 que direcionam os um ou mais objetos da extremidade de recepção 98 para a extremidade de disposição 102. Por exemplo, como ilustrado na figura 5, o funil de transferência 20 pode incluir duas passagens internas 104 que reduzem a quantidade de movimento automatizado necessário pelo estágio X-Y de conjunto de coleta30 mento 66 para posicionar o receptáculo automaticamente selecionado substancialmente adjacente à extremidade de disposição 102 do funil de transferência 20. Por exemplo, se o aparelho de retenção de receptáculo 62 fosse considerado ser dividido em duas metades, tais como um lado esquerdo e um lado direito, os receptáculos 61 que residem dentro dos recipientes 68 no lado esquerdo do aparelho de retenção de receptáculo 62 receberíam os objetos depositados na passagem interna de funil de transferência de ‘lado esquerdo' 104. Ao contrário, os receptáculos 61 que residem dentro dos recipientes 68 no lado direito do aparelho de retenção de receptáculo 62 receberíam os objetos depositados na passagem interna de funil de transferência de 'lado direito' 104. Consequentemente, o estágio X-Y de conjunto de coletamento 66 somente precisa mover distâncias na direção X e Y suficientes para posicionar os receptáculos 'lado esquerdo' 61 substancialmente adjacentes à passagem interna de 'lado esquerdo' 104, e os receptáculos 'lado direito 61 substancialmente adjacentes à passagem interna de 'lado direito' 104. Os termos 'lado esquerdo' e 'lado direito' são meramente exemplares e não pretende limitar o escopo da presente descrição. Outros termos exem15 piares tais como 'lado dianteiro' e 'lado traseiro', 'para frente' e 'para trás' e 'primeiro lado' e 'segundo lado oposto' poderiam também ser utilizados e permanecerem dentro do escopo da presente descrição.

Em várias modalidades, o ASOSS 10 está estruturado de modo que o funil de transferência 20 esteja montado em um dispositivo de posicio20 namento, similar à unidade de cabeçote de rede de bocais 38 e ao estágio X-Y de conjunto de coletamento 66, para posicionar, ou auxiliar no posicionamento, do receptáculo específico, como selecionado pelo MCS 22, substancialmente adjacente à extremidade de disposição 102 do funil de transferência 20.

Referindo às figuras 2 e 6, cada um dos bocais 40 da rede de bocais 36 está conectado comunicativo com pelo menos um regulador 30 no banco de reguladores 28. Os reguladores 30 conectados comunicativos com os bocais 40 serão simplesmente aqui referidos como os reguladores de bocal 30. Como controlados pelo MCS 22, os reguladores de bocal 30 provêem sinais de vácuo para cada um dos bocais 40, através das linhas de transmissão de sinal 41, para ativar os bocais 40, como abaixo descrito. Mais especificamente, os reguladores de bocal 30 são reguladores de pressão de vácuo que monitoram, condicionam e/ou modulam os sinais de vácuo comunicados para cada um dos bocais 40 através das linhas de transmissão de sinal 41, isto é, as linhas flexíveis de vácuo 41. Geralmente, os reguladores de bocal 30 incluem chaves, válvulas, e sensores para controlar e regular a pressão de vácuo para cada bocal 40.

Em várias modalidades, o suprimento de ar e o tanque de lastro 56 são utilizados para gerar as pressões de vácuo, isto é, os sinais de vácuo, regulados e comunicados para os bocais 40 pelos reguladores de bocal 30. Como acima apresentado, para simplicidade e clareza, nem todas as linhas de transmissão de sinal 41 estão mostradas nas várias figuras. Assim, apesar de dever ser compreendido que cada bocal 40 mostrado nas figuras 2 e 6 está conectado comunicativo com pelo menos um regulador de bocal 30 através de uma linha flexível de vácuo 41, para simplicidade e clareza, somente uma única linha flexível de vácuo 41 está ilustrada na figura 6.

Referindo à figura 7, em várias modalidades, a mesa de indexação móvel, automatizada 24 inclui pelo menos um dispositivo de retenção de bandeja de classificação 106 que prende, ou retém, as uma ou mais bandejas de classificação 32 em posição sobre a mesa de indexação 24 durante a operação do ASOSS 10.

O(s) dispositivo(s) de retenção de bandeja de classificação 106 pode(m) ser qualquer dispositivo de retenção adequado para prender substancialmente fixamente a(s) bandeja(s) de classificação 32 na posição sobre a mesa de indexação 24 enquanto o conjunto de descarregamento 26 extrai os objetos selecionados da(s) bandeja(s) de classificação 32, como abaixo descrito. Além disso, o(s) dispositivo(s) de retenção 106 pode(m) ser manualmente operado(s) ou automaticamente operado(s) pelo MCS 22. Por exemplo, o(s) dispositivo(s) de retenção 106 pode(m) ser um ou mais parafusos manuais, grampos, engates, encaixes, grampos magnéticos, pinos ou alavancas tensionadas manualmente operados. Alternativamente, o(s) dispositivo(s) de retenção 106 pode(m) ser um ou mais grampos, engates ou alavancas pneumaticamente, hidraulicamente ou eletricamente acionados controlados pelo MCS 22. Em várias modalidades, como ilustrado na figura

7, cada dispositivo de retenção 106 é um dispositivo de alavanca roboticamente operado, controlado pelo MCS 22 para exercer uma força sobre pelo menos um lado da respectiva bandeja de classificação 32 suficiente para reter substancialmente fixamente a bandeja de classificação 32 contra uma pluralidade de pinos de retenção 110 conectados na mesa de indexação 24.

Em várias modalidades, a mesa de indexação móvel, automatizada 24 é uma mesa de indexação rotativa 24 adaptada para girar, ou articular, dentro do plano X-Y do sistema de coordenadas X-Y-Z de modo que as extremidades opostas da mesa de indexação 24 possam ser alternativamen10 te posicionadas sob a rede de bocais 36, como controlado pelo MCS 22. Consequentemente, o subconjunto de descarregamento 26 pode estar extraindo os objetos de uma bandeja de classificação 32 suportada em uma extremidade da mesa de indexação rotativa 24 enquanto que uma segunda bandeja de classificação 32 carregada está sendo substancialmente simul15 taneamente posicionada na extremidade oposta da mesa de indexação rotativa 24. Qualquer dispositivo de acionamento rotativo 114 adequado, controlável pelo MCS 22, pode ser utilizado para girar, ou articular, a mesa de indexação rotativa 24. Por exemplo, o dispositivo de acionamento rotativo 114 pode ser um dispositivo ou um motor de acionamento rotativo pneumatica20 mente, hidraulicamente, ou eletricamente controlável pelo MCS 22. O MCS 22 controla a rotação da mesa de indexação rotativa 24 para posicionar seletivamente, isto é, girar e parar, qualquer extremidade da mesa de indexação rotativa 24 em qualquer ponto ao longo de uma circunferência de 360° de rotação.

Em várias modalidades, o MCS 22 gira a mesa de indexação rotativa 24 de modo que uma bandeja de classificação 32 carregada, isto é, uma bandeja de classificação 32 que tem um objeto retido dentro de algumas ou todas as cavidades 34, seja posicionada sob a rede de bocais 36 e acima do funil de transferência 20. Então, como abaixo adicionalmente des30 crito, o MCS 22 comanda a unidade de cabeçote 38 para abaixar a rede de bocais 36 de modo que uma ponta 118 de cada bocal 40 (melhor ilustrado na figura 6) seja inserida em uma cavidade 34 correspondente da bandeja de classificação 32. O MCS 22 então comanda um ou mais reguladores de bocal 30 selecionados para comunicar uma pressão de vácuo, isto é, uma sucção, na ponta 118 de pelo menos um dos bocais 40. Mais especificamente, um, alguns ou todos os bocais 40 podem ser ativados pelo MCS 22, isto é, providos com uma pressão de vácuo na respectiva ponta 118. Utilizando a pressão de vácuo, os bocais 40 selecionados capturam, isto é, agarram, e retém um ou mais objetos selecionados dentro de cavidades 34 correspondentes da bandeja de classificação 32. Mais especificamente, um, alguns ou todos os objetos dentro das cavidades 34 correspondentes podem ser captu10 rados e retidos pela rede de bocais 36. O MCS 22 controla a operação dos reguladores de bocal 30 de modo que a pressão de vácuo provida na ponta 118 de cada bocal 40 seja modulada para exercer uma força suficiente para capturar o respectivo objeto sem danificar o respectivo objeto. O MCS 22 então comanda a unidade de cabeçote 38 para içar, ou levantar, a rede de bocais 36, por meio disto extraindo os objetos selecionados da bandeja de classificação de objetos 32. O MCS 22 então gira a mesa de indexação rotativa 24 para mover a extremidade da mesa de indexação rotativa 24 e a bandeja de classificação 32 sendo descarregada suficientemente fora do caminho, por exemplo, aproximadamente 90°, para prover um percurso de20 sobstruído entre a rede de bocais 36 e a extremidade de recepção 98 de funil de transferência.

O MCS 22 então comanda uns selecionados dos bocais 40 ativados para desativar, isto é, terminar a pressão de vácuo suprida para os bocais 40 ativados selecionados, por meio disto liberando o(s) respectivo(s) objeto(s) para dentro da extremidade de recepção 98 do funil de transferência 20. Em várias modalidades, antes de liberar o(s) objeto(s), o MCS 22 comanda a unidade de cabeçote 38 para mover a rede de bocais 36 na direção do funil de transferência 20. Antes de liberar os objetos extraídos selecionados, o MCS 22 comanda o estágio X-Y de conjunto de coletamento 66 para posicionar um selecionado dos receptáculos 61 retidos no aparelho de retenção de receptáculo 62 adjacente, isto é, sob, a extremidade de disposição 102 do funil de transferência 20. Assim, o(s) objeto(s) extraído(s) sele19 cionado(s) é/são depositado(s) em um receptáculo 61 selecionado. Além disso, o(s) objeto(s) extraído(s) selecionado(s) é/são depositado(s) nos receptáculo^) 61 selecionado(s) com base nos atributos específicos do(s) objeto(s) extraído(s) selecionado(s).

Mais especificamente, o MCS 22 desativa um, alguns ou todos os bocais 40 para liberar um, alguns ou todos os objetos extraídos para dentro da extremidade 98 do funil de transferência 20. Se nem todos os objetos extraídos devem ser liberados e depositados dentro de um receptáculo selecionado, o MCS 22 comandará o subconjunto de descarregamento 26 para liberar os selecionados dos objetos extraídos dentro de um receptáculo selecionado, como acima descrito. O MCS 22 então comandará o estágio X-Y de conjunto de coletamento 66 para posicionar um segundo receptáculo selecionado adjacente à extremidade de disposição 102 do funil de transferência 20 e liberar pelo menos um dos objetos extraídos restantes. Assim, o pelo menos um objeto extraído que permanece após a primeira deposição de objetos extraídos selecionados será depositado dentro do segundo receptáculo selecionado, com base nos atributos específicos do(s) objeto(s) extraído(s) selecionado(s). O MCS 22 continuará a reposicionar o estágio X-Y de conjunto de coletamento 66, e seletivamente liberar e depositar os objetos extra20 idos restantes em receptáculos 61 selecionados com base nos atributos de cada objeto extraído.

Além disso, como acima descrito, um, alguns ou todos os objetos dentro da bandeja de classificação 32 podem ser extraídos de uma vez. Se nem todos os objetos dentro da bandeja de classificação 32 forem extra í25 dos durante o primeiro processo de extração, mas é desejado extrair e depositar seletivamente outros objetos que permanecem dentro da bandeja de classificação 32, o MCS 22 comandará a repetição do processo de descarregamento, como acima descrito. Isto é, uma vez que o subconjunto de descarregamento 26 libera seletivamente todos os objetos extraídos durante o primeiro processo de extração, o MCS 22 girará a mesa de indexação rotativa 24 para reposicionar a bandeja de classificação 32 sob a rede de bocais 36. O MCS 22 comandará então uma segunda extração e disposição seleti20 vas de outros objetos dentro da bandeja de classificação 32 no mesmo modo como acima descrito. O MCS 22 continuará a comandar subsequentes processos de extração e disposição seletivas até que todos os objetos desejados dentro da bandeja de classificação 32 tenham sido seletivamente extraídos e depositados dentro de receptáculos 61 selecionados com base nos atributos dos respectivos objetos selecionados.

Além disso, dependendo do número de cavidades 34 na bandeja de classificação 32 sendo descarregadas e do número correspondente de bocais 40 na rede bocais 36, o MCS 22 pode reposicionar a rede de bocais 36 para extrair seletivamente todos os objetos desejados na respectiva bandeja de classificação 32 e depositar os objetos extraídos dentro de receptáculos 61 selecionados. Mais especificamente, o número de cavidades 34 na bandeja de classificação 32 é maior do que o número de bocais 40 na rede de bocais 36, e o MCS 22 comandará a unidade de cabeçote 38 para reposicionar a rede de bocais 36 na direção X e/ou Y durante os subsequentes processos de extração. Por exemplo, se a bandeja de classificação 32 incluir quarenta e oito cavidades 34, mas a rede de bocais 36 somente inclui doze bocais 40, então inicialmente, quando a bandeja de classificação 32 está posicionada sob a rede de bocais 36, somente doze das cavidades 34 alinharão com um respectivo dos doze bocais 40. Assim, após o subconjunto de descarregamento 26 extrair e depositar seletivamente os selecionados dos doze objetos 'alinhados', o MCS 22 moverá a rede de bocais 36 ao longo do eixo geométrico X e/ou Y para alinhar os doze bocais 40 com um segundo conjunto de doze cavidades 34. O MCS 22 comanda a repetição do processo de descarregamento e de realinhamento de rede de bocais até que todos os objetos desejados dentro das quarenta e oito cavidades 34 tenham sido depositados dentro dos receptáculos 61 selecionados com base nos atributos dos respectivos objetos selecionados.

Referindo à figura 8, em várias modalidades, a mesa de indexação móvel, automatizada 24 é uma mesa de indexação em estágios 24 montada em um estágio X-Y de mesa de indexação 122 adaptado para mover a mesa de indexação em estágios 24 dentro do plano X-Y do sistema de coor21 denadas X-Y-Z. A mesa de indexação em estágios 24 é adequada para suportar e reter uma ou mais bandejas de classificação 32. A(s) bandeja(s) de classificação 32 pode(m) ser retida(s) sobre a mesa de indexação em estágios 24 utilizando qualquer dispositivo de retenção adequado, como acima descrito.

Similar ao estágio X-Y de conjunto de coletamento 60 acima descrito, o estágio X-Y de mesa de indexação 122 inclui um transporte de eixo geométrico Y 124 e um transporte de eixo geométrico X 126. O transporte de eixo geométrico Y 124 é automaticamente, ou roboticamente controlável pelo MCS 22 para mover a mesa de indexação 24 ao longo do eixo geométrico

Y do sistema de coordenadas X-Y-Z. Assim, sob o controle do MCS 22, a mesa de indexação 24 e a(s) bandeja(s) de classificação 32 associada(s) podem ser automaticamente posicionadas em qualquer lugar ao longo do comprimento do transporte de eixo geométrico Y 124. Além disso, o transporte de eixo geométrico Y 124 está conectado móvel no transporte de eixo geométrico X 126 do estágio X-Y de mesa de indexação 122. Sob o controle do MCS 22 o transporte de eixo geométrico Y 124, a mesa de indexação 24 e a(s) bandeja(s) de classificação 32 associada(s) podem ser automaticamente posicionados em qualquer lugar ao longo do comprimento do transporte de eixo geométrico X 126. A mesa de indexação em estágios 24 pode mover roboticamente, como controlada pelo MCS 22, ao longo de trilhos sobre o transporte de eixo geométrico X 126 e o transporte de eixo geométrico

Y 124 utilizando um sistema de eixo roscado pneumaticamente, hidraulicamente ou eletricamente controlado, um sistema de polia de fio ou cabo, um sistema de pistão, ou qualquer outro sistema de posicionamento adequado dentro do estágio de eixo geométrico X 54. Assim, em combinação com o movimento da rede de bocais 36 dentro do plano X-Y, a(s) bandeja(s) de classificação 32 pode(m) ser automaticamente, ou roboticamente movida(s) nas direções X e/ou Y para posicionar qualquer cavidade 34 da(s) bandejais) de classificação 32 sob pelo menos um bocal 40 da rede de bocais 36 para capturar e extrair os objetos de dentro de todas as cavidades 34.

Mais especificamente, o MCS 22 controla roboticamente o mo22 vimento da mesa de indexação em estágios 24 e da rede de bocais 36 dentro dos respectivos planos X-Y para posicionar seletivamente qualquer e todas as cavidades de bandeja de classificação 34 a serem descarregadas pelo subconjunto de descarregamento 26. Uma vez que a mesa de indexação em estágios 24 e a rede de bocais 36 tenham sido movidas dentro do respectivos planos X-Y para posicionar a rede de bocais 36 acima das cavidades 34 selecionadas, o MCS 22 comanda a unidade de cabeçote 38 para abaixar a rede de bocais 36 de modo que a ponta 118 de cada bocal 40 seja inserida em uma cavidade 34 correspondente. O MCS 22 então comanda um ou mais reguladores de bocal 30 selecionados para comunicar uma pressão de vácuo, isto é, uma sucção, na ponta 118 de pelo menos um dos bocais 40. Mais especificamente, um, alguns ou todos os bocais 40 podem ser ativados pelo MCS 22, isto é, providos com uma pressão de vácuo na respectiva ponta 118. Como acima descrito, a pressão de vácuo é utilizada pelos bocais 40 selecionados para capturar, isto é, agarrar, e reter um ou mais objetos selecionados dentro de cavidades 34 correspondentes. Mais especificamente, um, alguns, ou todos os objetos dentro das cavidades 34 correspondentes podem ser capturados e retidos pela rede de bocais 36. O MCS 22 então comanda a unidade de cabeçote 38 para extrair os objetos selecionados da bandeja de classificação de objetos 32. O MCS 22 então move a mesa de indexação em estágios 24 para prover um percurso desobstruído entre a rede de bocais 36 e a extremidade de recepção 98 do funil de transferência.

Como acima descrito, o MCS 22 então comanda a rede de bocais 36 para liberar os selecionados dos objetos extraídos dentro da extremidade de recepção 98 do funil de transferência 20. Também, como acima descrito, antes de liberar os objetos extraídos selecionados, o MCS 22 comanda o estágio X-Y de conjunto de coletamento 66 para posicionar um selecionado dos receptáculos 61 adjacente, por exemplo, sob, a extremidade de disposição 102 do funil de transferência 20 para depositar o(s) objeto(s) extraído(s) selecionado(s) dentro de um receptáculo selecionado. O(s) objeto(s) extraído(s) selecionado(s) é/são depositado(s) dentro do(s) receptácu23 lo(s) 61 selecionado(s) com base nos atributos específicos do(s) objeto(s) extraído(s) selecionado(s).

Se nem todos os objetos extraídos devem ser liberados e depositados dentro de um receptáculo selecionado, o MCS 22 comandará o estágio X-Y de conjunto de coletamento 66 para posicionar um segundo receptáculo selecionado adjacente à extremidade de disposição 102 do funil de transferência 20 e liberar pelo menos um dos objetos extraídos restantes. Assim, o pelo menos um objeto extraído que permanece após a primeira deposição de objetos extraídos selecionados será depositado dentro do segundo receptáculo selecionado, com base nos atributos específicos do(s) objeto(s) extraído(s) selecionado(s). O MCS 22 continuará a reposicionar o estágio X-Y de conjunto de coletamento 66, e seletivamente liberar e depositar os objetos extraídos restantes em receptáculos 61 selecionados com base nos atributos de cada objeto extraído.

Se nem todos os objetos dentro da bandeja de classificação 32 forem extraídos durante o primeiro processo de extração, mas é desejado extrair e depositar seletivamente outros objetos que permanecem dentro da bandeja de classificação 32, o MCS 22 comandará a repetição do processo de descarregamento, como acima descrito. Isto é, uma vez que o subconjunto de descarregamento 26 libera seletivamente todos os objetos extraídos durante um primeiro processo de extração, o MCS 22 reposicionará a mesa de indexação em estágios 24 e/ou a rede de bocais 36 para reposicionar a bandeja de classificação 32 sob a rede de bocais 36. O MCS 22 comandará então uma segunda extração e disposição seletivas de outros objetos dentro da bandeja de classificação 32 no mesmo modo como acima descrito. O MCS 22 continuará a comandar subsequentes processos de extração e disposição seletivas até que todos os objetos desejados dentro da bandeja de classificação 32 tenham sido seletivamente extraídos e depositados dentro de receptáculos 61 selecionados com base nos atributos dos respectivos objetos selecionados.

Referindo às figuras 7 e 8, em várias modalidades, o conjunto de extração 12 inclui um sensor de posição inicial de mesa de indexação 128 conectado comunicativo com o MCS 22. O sensor de posição inicial de mesa de indexação 128 detecta quando a mesa de indexação 24 está em uma posição inicial, ou de partida. Quando a mesa de indexação 24 está na posição inicial, a mesa rotativa é posicionada em uma posição desejada para a inicialização de operação do ASOSS 10. Por exemplo, a mesa de indexação rotativa 24 da figura 7 está na posição inicial, a mesa de indexação rotativa 24 é posicionada de modo que uma extremidade da mesa de indexação rotativa 24 fique posicionada sob a rede de bocais 36 e a extremidade oposta fique posicionada para ser acessível para colocar, ou carregar, uma bandeja de classificação 32 sobre a mesma. Alternativamente, quando a mesa de indexação em estágios 24 da figura 8 está na posição inicial, a mesa de indexação em estágios 24 é posicionada de modo que um centro da mesa de indexação em estágios 24 fique aproximadamente posicionado no centro do estágio X-Y de mesa de indexação 122. Quando da inicialização de opera15 ção do ASOSS 10, o sensor de posição inicial 128 determina se a mesa de indexação rotativa 24 está na posição inicial. Se a mesa de indexação rotativa 24 for detectada estar afastada da posição inicial, o MCS 22 reposicionará a mesa de indexação 24 na posição inicial.

Além disso, em várias modalidades, o conjunto de extração pode ser utilizado para relocar ou 'remapear' os objetos dentro da bandeja de classificação 32. Isto é, o subconjunto de descarregamento 26 pode capturar e extrair um ou mais objetos das respectivas cavidades 34 de bandeja de classificação como acima descrito, e relocar, isto é, depositar, os objetos extraídos em outras cavidades 34 dentro da bandeja de classificação 32.

Referindo agora à figura 9, como acima descrito, a rede de bocais 36 compreende uma pluralidade de bocais operados a vácuo 40. Geralmente, cada bocal 40 inclui um corpo tubular 130 que tem uma passagem interna 134 definida no mesmo. Cada bocal 40 além disso inclui uma tampa de conector 138 afixada em, ou formada com, uma extremidade mais próxi30 ma do corpo 130 e que tem uma cavidade interna 142 aberta comunicativa para e alinhada com a passagem interna 134. A tampa de conector 138 está estruturada para permitir que as linhas flexíveis de vácuo 41 sejam conecta25 das removíveis a cada respectiva tampa de conector de bocal 138. Por exemplo, cada tampa de conector 138 pode ter um canal de travamento anular 146 ao redor da parede externa da tampa de conector 138. Cada canal de travamento anular 146 está estruturado para receber e acoplar em trava5 mento um anel deslizante anular (não mostrado) de cada respectiva linha flexível de vácuo 41. Portanto, a pressão de vácuo provida pelos respectivos reguladores de bocal 30 é comunicada através da respectiva linha flexível de vácuo 41, da cavidade interna de tampa de conector 142 e da passagem interna de corpo de bocal 134 para a ponta 118 de cada respectivo bocal 40.

Mais especificamente, a pressão de vácuo provida na ponta 118 de cada bocal 40 é controlada por pelo menos um respectivo regulador de bocal 30 que inclui chaves, válvulas, e sensores para controlar e regular a pressão de vácuo na ponta de bocal 118 de modo a não danificar o objeto capturado.

Além disso, em várias modalidades, a ponta de bocal 118 é per15 sonalizada para otimizar a manipulação de cada objeto conforme este é extraído da bandeja de classificação 32 e depositado dentro de um receptáculo 61 do aparelho de retenção de receptáculo 62. Por exemplo, em várias modalidades, cada ponta 118 está estruturada ou formada para acomodar a forma das cavidades 34 da bandeja de classificação 32. Por exemplo, se as cavidades 34 tiverem uma forma côncava, arredondada, rasa, a ponta 118 é estruturada ou formada para ter uma forma convexa arredondada mais larga de modo que a ponta 118 opere mais eficientemente quando capturando e extraindo um objeto das cavidades 34. Alternativamente, se as cavidades 34 tiverem uma forma de fundo plano, cilíndrica, mais profunda, a ponta 118 é estruturada ou formada para ter uma forma cilíndrica, estreita com uma extremidade mais distante plana, como mostrado na figura 9, de modo que a ponta 118 opere mais eficientemente quando capturando e extraindo um objeto das cavidades 34. Além disso, em várias modalidades, as pontas de bocal 118 cada uma inclui um dispositivo como grade 150 que tem uma plu30 ralidade de aberturas espaçadas de modo que os objetos possam ser capturados e extraídos sem danificar o objeto. Em várias modalidades, as pontas 118 são intercambiáveis para atender as preferências ou especificações de manipulação de vários objetos diferentes.

Em várias modalidades, cada bocal 40 ainda inclui um sensor de pressão 152, que detecta e monitora a pressão de vácuo na ponta 118. Mais especificamente, o sensor de pressão 152 comunica as leituras de pressão de vácuo na ponta 118 de cada bocal 40 para o MCS 22. O MCS 22 interpreta as leituras de pressão de vácuo em cada ponta de bocal 118 para determinar quando um objeto foi capturado e extraído com sucesso de uma respectiva cavidade 34 de bandeja de classificação e então também quando cada objeto extraído foi liberado dentro do funil de transferência 20. Por e10 xemplo, antes de capturar e extrair um objeto, a pressão de vácuo em cada ponta de bocal 118 é detectada estar aproximadamente a uma pressão de 'ponta aberta' conhecida. Quando cada bocal 40 da rede de bocais 36 é abaixado dentro das cavidades 34 de bandeja de classificação correspondente, se um objeto residir dentro da cavidade correspondente, a força da pres15 são de vácuo de 'ponta aberta' capturará o objeto dentro da respectiva ponta de bocal 118 e reterá o objeto contra a ponta 118 e/ou o dispositivo como grade 150. Cada objeto capturado obstruirá o fluxo de ar através do respectivo bocal 40. A obstrução do fluxo de ar alterará a pressão de vácuo na respectiva ponta de bocal 118. O respectivo sensor de pressão 122 detectará a mudança em pressão de vácuo e comunicará as leituras de pressão mudadas para o MCS 22. O MCS 22 interpretará a mudança nas leituras de pressão de vácuo para indicar uma pressão de 'ponta carregada' significando que o respectivo bocal 40 capturou o respectivo objeto. Então, uma vez que o subconjunto de descarregamento 26 libera o objeto dentro do funil de transferência 20, como acima descrito, o objeto não mais obstruirá o fluxo de ar através do bocal 40 e a pressão de vácuo na ponta de bocal 118 retornará para a pressão de 'ponta aberta'. O respectivo sensor de pressão 152 detectará a mudança em pressão de vácuo de volta para a pressão de 'ponta aberta' e o MCS 22 interpretará esta mudança de volta para a pressão de 'ponta aberta' para indicar que o respectivo objeto foi depositado dentro do receptáculo 61 selecionado.

Referindo à figura 10, em várias modalidades, o MCS 22 é um sistema baseado em computador que inclui geralmente pelo menos um processador 154 adequado para executar todas as funções do MCS 22 para controlar automaticamente, ou roboticamente, a operação do ASOSS 10, como aqui descrito. O MCS 22 além disso inclui pelo menos um dispositivo de armazenamento eletrônico 158 que compreende um meio legível por computador, tal como um disco rígido ou qualquer outro dispositivo de armazenamento de dados eletrônico para armazenar tais coisas como os pacotes ou os programas de software, os algoritmos e as informações digitais, os dados, as tabelas de consulta, as planilhas e os bancos de dados. Além disso, o MCS 22 inclui um display 162 para exibir tais coisas como as informações, os dados e/ou as representações gráficas, e pelo menos um dispositivo de interface do usuário 164, tal como um teclado, um mouse, uma caneta, ou uma tela de toque interativa no display 162. Em várias modalidades, o MCS 22 ainda inclui um leitor de mídia removível 166 para ler as informações e os dados de e/ou escrever as informações e os dados em uma mídia de armazenamento eletrônico removível tal como os discos flexíveis, os discos compactos, os discos de DVD, os discos zip, ou qualquer outra mídia de armazenamento eletrônico removível e portátil legível por computador. Em várias modalidades, o leitor de mídia removível 166 pode ser uma porta de l/O do MCS 22 utilizada para ler os dispositivos de memória externos ou periféricos tais como as unidades em miniatura ou os discos rígidos externos.

Em várias modalidades, o MCS 22, isto é, o processador 154, é conectável comunicativo com uma rede de servidor remoto 170, por exemplo, uma rede de área local (LAN) através de uma conexão com fio ou sem fio. Consequentemente, o MCS 22 pode comunicar com a rede de servidor remoto 170 para carregar e/ou descarregar dados, informações, algoritmos, programas de software, etc., e/ou receber os comandos operacionais de ASOSS da rede de servidor remoto 170. Além disso, em várias modalidades, o MCS 22 está configurado para acessar a Internet para carregar e/ou descarregar dados, informações, algoritmos, programas de software, etc., para e de sites de Internet e servidores de rede.

Em várias modalidades, o MCS 22 inclui um programa de soft28 ware de classificação de objetos 172, armazenado no dispositivo de armazenamento 158 e executado pelo processador 154 utilizando as entradas da interface do usuário 164 e vários componentes, sensores, sistemas e conjuntos do ASOSS 10. A execução do programa de classificação de objetos

172 controla a operação automatizada, ou robótica, do ASOSS 10.

Referindo agora à figura 11, como acima descrito, cada bandeja de classificação de objetos 32 inclui uma pluralidade de cavidades 34 estruturadas para reter uma pluralidade de objetos. Especificamente, durante a operação do ASOSS 10, algumas ou todas as cavidades 34 cada uma terá um objeto retido na mesma. Além disso, cada bandeja de classificação 32 inclui um dispositivo de identificação de bandeja de classificação 174 preso na mesma. O dispositivo de identificação 174 identifica os dados logísticos referentes à respectiva bandeja de classificação 32. Os dados logísticos são gerados com base nos genótipos ou atributos específicos de cada objeto específico dentro de cada cavidade 34, por exemplo, as características e/ou traços tais como o tamanho, a forma, a cor, a composição, a qualidade, o peso, os traços genéticos, etc. Mais especificamente, em várias modalidades, os dados logísticos incluem os dados e as informações que identificam especificamente cada objeto que reside na respectiva bandeja de classificação 32 com base nos atributos específicos de cada respectivo objeto. Além disso, os dados logísticos incluem os dados que identificam uma cavidade 34 específica dentro da qual cada objeto identificado reside. Além disso, os dados logísticos incluem os dados que identificam o tipo de aparelho de retenção de receptáculo 62 montado sobre a plataforma de conjunto de coletamento 58 e a localização, por exemplo, as coordenadas X e Y, de cada receptáculo 61 dentro do aparelho de retenção de receptáculo 62. Além disso, os dados logísticos incluem os dados que especificam qual(is) objeto(s) especifico(s) que reside(m) na bandeja de classificação 32 especifica devem ser extraídos e depositados dentro de qual(is) receptáculo(s) 61 específico(s) do aparelho de retenção de receptáculo 62 específico. Os dados logísticos podem ser compilados em qualquer formato adequado ou desejável, por exemplo, os dados logísticos podem ser compilados em um ou mais bancos de dados eletrônicos, planilhas e/ou tabelas de consulta.

Em várias modalidades, os dados logísticos são descarregados e armazenados no dispositivo de armazenamento eletrônico 158, de modo que durante a execução do programa de classificação de objetos 172, pelo processador 154, os dados logísticos sejam acessados diretamente, ou localmente, do dispositivo de armazenamento eletrônico 158 e utilizados para controlar a operação do ASOSS 10, como aqui descrito. Em outras modalidades, os dados logísticos podem ser armazenados remotamente, por exemplo, na rede de servidor remoto 170 ou em um site de Internet seguro. Portanto, durante a execução do programa de classificação de objetos 172, o processador 154 é requerido acessar os dados logísticos da localização ou do site remoto para controlar a operação do ASOSS 10, como aqui descrito.

Em ainda outras modalidades, os dados logísticos podem ser armazenados em uma mídia de armazenamento eletrônico removível, por exemplo, discos flexíveis, discos compactos, discos de DVD, discos zip, unidades em miniatura, ou qualquer outra mídia de armazenamento eletrônico removível e portátil legível por computador. Portanto, antes da execução do programa de classificação de objetos 172, a mídia de armazenamento removível deve ser inserida ou conectada no leitor de mídia removível 166. Consequentemente, durante a execução do programa de classificação de objetos 172, o processador 154 é requerido acessar os dados logísticos do leitor de mídia removível 166 para controlar a operação do ASOSS 10, como aqui descrito. Portanto, durante a operação do ASOSS 10, isto é, a execução do programa de classificação de objetos 172, o processador 154 interpreta os dados logísticos para determinar qual(is) objeto(s) específico(s), que reside(m) na bandeja de classificação 32 específica presentemente suportada sobre a mesa de indexação 24, devem ser extraídos. Ainda, o processador 154 interpreta os dados logísticos para determinar dentro de qual(is) receptáculo^) 61 específico(s), do aparelho de retenção de receptáculo 62 específico montado sobre a plataforma de conjunto de coletamento 58, os objetos selecionados devem ser depositados. Com base nestas duas determinações, o MCS 22, isto é, o processador 154, automaticamente, ou robotica30 mente, controla a captura, a extração e a disposição dos objetos selecionados dentro dos receptáculos 61 especificados, como acima descrito.

Para iniciar a execução do programa de classificação de objetos 172, e a operação do ASOSS 10, a identificação de bandeja de classificação, especificada pelo dispositivo de identificação de bandeja de classificação 174, deve ser inserida no MCS 22. Então, com base nas informações de identificação de bandeja de classificação, o processador 154 acessa os dados logísticos que articulam qual(is) objeto(s) específico(s) devem ser depositados dentro de qual(is) receptáculo(s) 61 específico(s). Então, com base nos dados logísticos, o processador 154 controla a operação do ASOSS 10 para depositar o(s) objeto(s) especificado(s) dentro do(s) receptáculo(s) 61 especificado(s), como acima descrito. As informações de identificação de bandeja de classificação são inseridas no MCS 22 utilizando a interface do usuário 164.

Em várias modalidades, o dispositivo de identificação de bandeja de classificação 174 é automaticamente 'lido', ou interpretado, pela interface do usuário 164 e automaticamente inserido no MCS 22. Por exemplo, em várias modalidades, o dispositivo de identificação de bandeja de classificação 174 compreende uma etiqueta de 'código de barras' e a interface do usuário 164 compreende qualquer leitor de código de barras adequado, por exemplo, um leitor de código de barras portátil. Assim, para iniciar a operação do ASOSS 10, um usuário ou operador escaneia o código de barras do dispositivo de identificação de bandeja de classificação 174 utilizando a interface do usuário de leitor de código de barras 164. O processador 154 então interpreta as informações de identificação de bandeja de classificação providas pela leitura do código de barras do dispositivo de identificação de bandeja de classificação 174, acessa os dados logísticos que correspondem às informações de identificação de bandeja de classificação, e controla a operação do ASOSS 10 para extrair e depositar o(s) objeto(s) selecionado(s) como articulado pelos dados logísticos.

Em várias outras modalidades, o dispositivo de identificação de bandeja de classificação 174 pode compreender qualquer outro tipo de eti31 queta 'legível' e a interface do usuário 164 pode compreender qualquer leitor de etiqueta automatizado correspondente. Por exemplo, o dispositivo de identificação de bandeja de classificação 174 pode compreender um identificador magnético ou uma fita magnética legível por um leitor de identificador ou fita magnético de interface do usuário 164. Alternativamente, o dispositivo de identificação de bandeja de classificação 174 pode compreender um identificador ou dispositivo eletrônico legível por um leitor de identificador ou dispositivo eletrônico adequado de interface do usuário 164. Em ainda outras modalidades, o dispositivo de identificação de bandeja de classificação 174 pode compreender qualquer outro tipo de etiqueta legível ou interpretável por humanos. Em cujo caso, o usuário ou o operador leria o dispositivo de identificação de bandeja de classificação legível por humanos 174 e inseriría manualmente as informações de identificação de bandeja de classificação diretamente no MCS 22 utilizando a interface do usuário 164, por exemplo, um teclado, um mouse, uma caneta ou um display de tela de toque.

Referindo novamente ás figuras 3A, 3B e 3C, em várias modalidades, cada receptáculo 61 inclui uma etiqueta de identificação de receptáculo 178 para identificar o respectivo receptáculo 61 e o objeto selecionado a ser depositado dentro do receptáculo 61 específico. Mais especificamente, em várias modalidades, as etiquetas de identificação de receptáculo 178 são utilizadas para compilar os dados logísticos que identificam a localização, por exemplo, as coordenadas X-Y, de cada receptáculo 61 específico dentro do respectivo aparelho de retenção de receptáculo 62. Geralmente, antes da operação do ASOSS 10, cada etiqueta de receptáculo 178 é lida, ou interpretada, e então a cada receptáculo 61 é atribuída uma posição dentro do aparelho de retenção de receptáculo 62. As informações de identificação para cada receptáculo 61 e as posições correspondentes dos receptáculos 61 dentro do aparelho de retenção de receptáculo 62 são armazenadas no MCS 22 como os dados logísticos utilizados durante a execução do programa de classificação de objetos, como acima descrito.

Em várias modalidades, as etiquetas de identificação de receptáculo 178 são automaticamente 'lidas', ou interpretadas, pela interface do usuário 164 e automaticamente inseridas no MCS 22. Por exemplo, em várias modalidades, as etiquetas de identificação de receptáculo 178 compreendem etiquetas de 'código de barras' legíveis por uma interface do usuário de leitor de código de barras 164, por exemplo, um leitor de código de barras portátil. As etiquetas de identificação de receptáculo de código de barras 178 de cada receptáculo 61 são lidas utilizando a interface do usuário de leitor de código de barras 164.

Em várias outras modalidades, as etiquetas de identificação de receptáculo 178 podem compreender qualquer outro tipo de etiqueta 'legível' a interface do usuário 164 pode compreender qualquer leitor de etiquetas automatizado correspondente adequado. Por exemplo, as etiquetas de identificação de receptáculo 178 podem compreender identificadores magnéticos ou fitas magnéticas legíveis por uma interface do usuário de leitor de identificador ou fita magnético 164 adequado. Alternativamente, as etiquetas de identificação de receptáculo 178 podem compreender identificadores ou dispositivos eletrônicos legíveis por uma interface do usuário de leitor de identificador ou dispositivo eletrônico 164 adequado. Em ainda outras modalidades, as etiquetas de identificação de receptáculo 178 podem compreender qualquer outro tipo de etiquetas ou identificadores legíveis ou interpretáveis por humanos. Em cujo caso, o usuário ou o operador leria as etiquetas de identificação de receptáculo 178 legíveis por humanos e inseriria manualmente as informações de identificação de receptáculo diretamente no MCS 22 utilizando a interface do usuário 164, por exemplo, um teclado, um mouse, uma caneta ou um display de tela de toque.

Referindo novamente à figura 1, em várias modalidades o ASOSS 10 inclui pelo menos um botão de parada de emergência 182 localizado acessível sobre a estrutura de armação de ASOSS 72. Cada botão de parada de emergência 182 está conectado comunicativo com o MCS 22 e/ou uma fonte de energia elétrica utilizada para operar o ASOSS 10. Durante a operação do ASOSS 10, se uma situação surgir requerendo o desligamento imediato do ASOSS 10, um botão de para de emergência 182 pode ser pressionado para interromper imediatamente a operação do ASOSS 10. Por exemplo, cada botão de parada de emergência 182 pode transmitir um sinal de comando de parada para o processador de MCS 154 instruindo o processador 154 para interromper a operação do ASOSS 10. Alternativamente, ou além disso, cada botão de parada de emergência 182 pode incluir uma cha5 ve que rompe ou desconecta o fluxo de eletricidade para o ASOSS 10, por meio disto interrompendo a energia elétrica necessária para o ASOSS 10 operar.

A descrição aqui é meramente exemplar em natureza e, assim, as variações que não se afastam da essência do que está descrito preten10 dem estar dentro do escopo dos ensinamentos. Tais variações não devem ser consideradas como um afastamento do espírito e do escopo dos ensinamentos.

Claims (33)

1. REIVINDICAÇÕES

   1. Sistema de classificação de pequenos objetos automatizado (10) caracterizado pelo fato de que o sistema compreende:

   um conjunto de extração de objetos automatizado (12) que extrai

   5 um ou mais objetos de uma bandeja de classificação de objetos (32);

   um funil de transferência (20) que tem uma extremidade de recepção para receber os um ou mais objetos extraídos do conjunto de extração de objetos (12); e um conjunto de coletamento automatizado (18) que posiciona

   10 seletivamente um ou mais receptáculos de coletamento (61) adjacentes a uma extremidade de disposição do funil de transferência (20) para depositar os um ou mais objetos extraídos dentro dos um ou mais receptáculos de coletamento (61).
2. 2. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo

   15 fato de que o conjunto de extração de objetos automatizado (12) compreende uma mesa de indexação móvel automatizada (24).
3. 3. Sistema de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a mesa de indexação (24) compreende pelo menos um atuador automatizado para prender uma ou mais bandejas de classificação de obje20 tos (32) na posição sobre a mesa de indexação (24).
4. 4. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto de extração de objetos automatizado (12) compreende um mecanismo de descarregamento de objetos automatizado que inclui uma rede de bocais (36), a rede de bocais (36) compreendendo uma plurali25 dade de bocais (40) conectáveis a uma fonte de vácuo para prover seletivamente uma pressão de vácuo em uma ponta de cada bocal utilizado para extrair os um ou mais objetos da bandeja de classificação de objetos (32).
5. 5. Sistema de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o sistema ainda compreende pelo menos um sistema de contro30 le mestre baseado em processador (22) operãvel para controlar o mecanismo de descarregamento de objetos e a rede de bocais (36) utilizando os dados logísticos eletronicamente armazenados para estipular uns específicos

   Petição 870180057713, de 04/07/2018, pág. 5/17 dos bocais (40) para os quais a pressão de vácuo deve ser provida de modo que uns selecionados de objetos na bandeja de classificação de objeto (32) sejam extraídos.
6. 6. Sistema de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo

   5 fato de que os dados logísticos compreendem os dados que identificam traços ou características específicas de cada objeto dentro da bandeja de classificação (32) e a localização de cada respectivo objeto dentro da bandeja de classificação (32) de modo que o pelo menos um sistema de controle mestre (22) comanda o mecanismo de descarregamento e a rede de bocais (36)

   10 para extrair os objetos selecionados com base nos traços ou características de cada respectivo objeto.
7. 7. Sistema de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sistema de controle mestre baseado em processador (22) está adaptado para controlar a operação do sistema utilizando

   15 os dados logísticos eletronicamente armazenados para estipular o receptáculo de coletamento específico (61) dentro do qual depositar cada objeto extraído.
8. 8. Sistema de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a bandeja de classificação de objetos (32) compreende um dis20 positivo de identificação que provê os dados logísticos para cada objeto dentro da bandeja de classificação de objetos (32).
9. 9. Sistema de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a rede de bocais (36) está conectada intercambiável a uma unidade de cabeçote automatizada (38) do mecanismo de descarregamento, a

   25 unidade de cabeçote (38) estruturada para mover a rede de bocais (36) dentro de um sistema de coordenadas X-Y-Z para extrair os um ou mais objetos de uma bandeja de classificação de objetos (32).
10. 10. Sistema de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que cada bocal (40) inclui uma ponta personalizada estruturada

    30 para manipular cada objeto conforme este é extraído da bandeja de classificação de objetos (32) e depositado dentro do funil de transferência (20) sem causar danos a cada respectivo objeto.

    Petição 870180057713, de 04/07/2018, pág. 6/17
11. 11. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto de coletamento (18) compreende um aparelho de retenção de receptáculo estruturado para reter removível os receptáculos de coletamento (61), e montado sobre um estágio X-Y automatizado (60)

    5 configurado para posicionar o aparelho de retenção de receptáculo de modo que o receptáculo de coletamento selecionado fique posicionado adjacente à extremidade de disposição do funil de transferência (20), de acordo com os um ou mais objetos extraídos a serem recebidos pelo funil de transferência (20).

    10
12. 12. Sistema de classificação de objetos automatizado (10), caracterizado pelo fato de que o sistema compreende:

    um conjunto de extração de objetos automatizado (12) que extrai um ou mais objetos de uma pluralidade de cavidades em uma bandeja de classificação de objetos (32);

    15 um funil de transferência (20) que tem uma extremidade de recepção para receber os objetos extraídos do conjunto de extração de objetos (12) em uma sequência automaticamente selecionada com base nos atributos específicos de cada respectivo objeto;

    um conjunto de coletamento automatizado (18) que, de acordo

    20 com a sequência que os objetos extraídos devem ser recebidos pelo funil de transferência (20), posiciona sequencialmente uns de uma pluralidade de receptáculos de coletamento (61) automaticamente selecionados adjacentes a uma extremidade de disposição do funil de transferência (20) para depositar os objetos extraídos dentro dos um ou mais receptáculos de coletamento

    25 selecionados (61); e um sistema de controle mestre (22) adaptado para:

    ler um dispositivo de identificação de bandeja de classificação que identifica os dados logísticos gerados com base nos atributos específicos de cada objeto específico dentro de cada cavidade; e

    30 controlar a operação do sistema para extrair os um ou mais objetos da bandeja de classificação de objetos (32) e depositar sequencialmente os objetos extraídos dentro dos um ou mais receptáculos de coletamento

    Petição 870180057713, de 04/07/2018, pág. 7/17 (61) selecionados com base nos dados logísticos identificados pelo dispositivo de identificação.
13. 13. Sistema de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle mestre (22) é conectável a um servi5 dor de rede remotamente localizado adaptado para acessar pelo menos uma de:

    pelo menos uma planilha eletronicamente armazenada que contém os dados logísticos utilizados para estipular o receptáculo de coletamento (61) específico dentro do qual depositar cada objeto extraído; e

    10 pelo menos um banco de dados eletronicamente armazenado que contém os dados logísticos utilizados para estipular o receptáculo de coletamento (61) específico dentro do qual depositar cada objeto extraído.
14. 14. Sistema de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle mestre (22) compreende pelo menos
15. 15 um dispositivo de armazenamento eletrônico para armazenar pelo menos uma de:

    pelo menos uma planilha que contém os dados logísticos utilizados para estipular o receptáculo de coletamento (61) específico dentro do qual depositar cada objeto extraído; e

    20 pelo menos um banco de dados que contém os dados logísticos utilizados para estipular o receptáculo de coletamento (61) específico dentro do qual depositar cada objeto extraído.

    15. Sistema de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o conjunto de extração de objetos automatizado (12) com25 preende uma mesa de indexação (24) para suportar uma ou mais bandejas de classificação de objetos (32) enquanto o conjunto de extração de objetos (12) extrai os objetos.
16. 16. Sistema de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a mesa de indexação (24) compreende uma mesa de inde30 xação rotativa controlável pelo sistema de controle mestre (22) para girar a mesa de indexação rotativa (24).
17. 17. Sistema de acordo com a reivindicação 15, caracterizado

    Petição 870180057713, de 04/07/2018, pág. 8/17 pelo fato deque a mesa de indexação (24) compreende uma mesa de indexação em estágios montada sobre um estágio X-Y (122) controlável pelo sistema de controle mestre (22) para posicionar a mesa de indexação em estágios (24) dentro de um plano X-Y.

    5
18. 18. Sistema de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a mesa de indexação (24) compreende pelo menos um atuador pneumático para prender uma ou mais bandejas de classificação de objetos (32) na posição sobre a mesa de indexação (24).
19. 19. Sistema de acordo com a reivindicação 12, caracterizado

    10 pelo fato de que o conjunto de extração de objetos automatizado (12) compreende um mecanismo de descarregamento de objetos que inclui uma rede de bocais pneumáticos (36) que compreendem uma pluralidade de bocais (40) conectáveis a uma fonte de vácuo para prover seletivamente uma pressão de vácuo em uma ponta de cada bocal utilizado para extrair os um ou

    15 mais objetos da bandeja de classificação de objetos (32).
20. 20. Sistema de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que a rede de bocais pneumáticos (36) está conectada intercambiável a uma unidade de cabeçote pneumaticamente operada (38) do mecanismo de descarregamento, a unidade de cabeçote (38) estruturada

    20 para mover a rede de bocais (36) dentro de um sistema de coordenadas XY-Z para extrair os um ou mais objetos de uma bandeja de classificação de objetos (32).
21. 21. Sistema de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o conjunto de coletamento (18) compreende um aparelho

    25 de retenção de receptáculo estruturado para reter removível os receptáculos de coletamento (61), e montado sobre um estágio X-Y (60) controlado pelo sistema de controle mestre (22) para posicionar o aparelho de retenção de receptáculo de modo que o receptáculo de coletamento selecionado fique posicionado adjacente à extremidade de disposição do funil de transferência

    30 (20), de acordo com a sequência dos objetos extraídos a serem recebidos pelo funil de transferência (20).
22. 22. Método automatizado para sortear objetos, caracterizado

    Petição 870180057713, de 04/07/2018, pág. 9/17 pelo fato de que o dito método compreende:

    extrair roboticamente um ou mais objetos de uma bandeja de classificação de objetos (32) utilizando um conjunto de extração de objetos automatizado (12) controlado por um sistema de controle mestre (22);

    5 transferir roboticamente os objetos extraídos do conjunto de extração (12) para um funil de transferência (20); e posicionar roboticamente pelo menos um receptáculo selecionado de um ou mais receptáculos de coletamento (61) adjacente ao funil de transferência (20), utilizando um conjunto de coletamento automatizado (18)

    10 controlado pelo sistema de controle mestre (22), para depositar os um ou mais objetos extraídos dentro dos um ou mais receptáculos de coletamento selecionados (61).
23. 23. Método de acordo com a reivindicação 22, caracterizado pelo fato de que posicionar roboticamente o pelo menos um receptáculo

    15 selecionado dos um ou mais receptáculos de coletamento (61) compreende utilizar os dados logísticos eletronicamente armazenados para estipular o receptáculo de coletamento específico dentro do qual depositar cada objeto extraído.
24. 24. Método de acordo com a reivindicação 23, caracterizado

    20 pelo fato de que utilizar os dados logísticos eletronicamente armazenados compreende acessar os dados logísticos eletronicamente armazenados em um sistema de servidor de rede remotamente localizado conectável com o sistema de controle mestre (22).
25. 25. Método de acordo com a reivindicação 23, caracterizado

    25 pelo fato de que utilizar os dados logísticos eletronicamente armazenados compreende acessar os dados logísticos eletronicamente armazenados localmente dentro do sistema de controle mestre (22).
26. 26. Método de acordo com a reivindicação 22, caracterizado pelo fato deque posicionar roboticamente o pelo menos um receptáculo se30 lecionado dos um ou mais receptáculos de coletamento (61) compreende:

    gerar os dados logísticos com base em atributos específicos de cada objeto específico dentro de cada cavidade e armazenar eletronicamenPetição 870180057713, de 04/07/2018, pág. 10/17 te os dados logísticos em pelo menos um de uma planilha e um banco de dados;

    ler um dispositivo de identificação de bandeja de classificação que identifica os dados logísticos; e

    5 controlar o posicionamento do pelo menos um receptáculo selecionado dos um ou mais receptáculos de coletamento (61) para depositar sequencialmente os objetos extraídos dentro do pelo menos um receptáculo de coletamento selecionado com base nos dados logísticos identificados pelo dispositivo de identificação.

    10
27. 27. Método de acordo com a reivindicação 26, caracterizado pelo fato deque controlar o posicionamento do pelo menos um receptáculo selecionado dos um ou mais receptáculos de coletamento (61) compreende mover roboticamente um aparelho de retenção de receptáculo, estruturado para reter removíveis os receptáculos de coletamento (61), dentro de um

    15 plano X-Y.
28. 28. Método de acordo com a reivindicação 22, caracterizado pelo fato deque extrair roboticamente um ou mais objetos de uma bandeja de classificação de objetos (32) compreende:

    prover independentemente uma pressão de vácuo em uma pon20 ta de cada um de uma pluralidade de bocais (40) de uma rede de bocais intercambiável (36) incluída no conjunto de extração de objetos (12); e extrair os um ou mais objetos da bandeja de classificação de objetos (32) utilizando uma pressão de vácuo provida nas pontas de bocal.
29. 29. Método de acordo com a reivindicação 28, caracterizado 25 pelo fato deque extrair roboticamente um ou mais objetos de uma bandeja de classificação de objetos (32) ainda compreende mover roboticamente a rede de bocais (36) dentro de um sistema de coordenadas X-Y-Z para extrair os um ou mais objetos de uma bandeja de classificação de objetos (32).
30. 30. Método de acordo com a reivindicação 22, caracterizado 30 pelo fato deque transferir roboticamente os objetos extraídos do conjunto de extração (12) para um funil de transferência (20) compreende mover roboticamente uma mesa de indexação (24), que tem pelo menos uma bandeja de

    Petição 870180057713, de 04/07/2018, pág. 11/17 classificação de objetos (32) posicionada sobre a mesma, para permitir acesso ao funil de transferência (20).
31. 31. Método de acordo com a reivindicação 22, caracterizado pelo fato deque extrair roboticamente um ou mais objetos de uma bandeja

    5 de classificação de objetos (32) compreende reter as uma ou mais bandejas de classificação de objetos (32) sobre uma mesa de indexação (24) utilizando pelo menos um atuador automatizado.
32. 32. Método automatizado para selecionar sementes, caracterizado pelo fato de que o dito método compreende:

    10 identificar uma ou mais de uma pluralidade de sementes dispersas dentro de uma bandeja de classificação de sementes (32) que possui pelo menos um traço de interesse acessando um banco de dados que tem os dados logísticos para cada semente na bandeja de classificação de sementes (32) armazenados no mesmo;

    15 extrair roboticamente as uma ou mais sementes identificadas da bandeja de classificação de sementes (32); e depositar seletivamente roboticamente cada uma das sementes extraídas dentro de um ou mais receptáculos de coletamento (61) selecionados com base em pelo menos um de um genótipo específico e uma caracte20 rística física específica de cada respectiva semente.
33. 33. Método automatizado para selecionar sementes, caracterizado pelo fato de que o dito método compreende:

    identificar uma localização dentro de uma bandeja de classificação de sementes (32) de uma ou mais de uma pluralidade de sementes dis25 persas dentro da bandeja de classificação de sementes (32) que possui pelo menos um traço de interesse;

    extrair roboticamente as uma ou mais sementes que possuem o pelo menos um traço de interesse da bandeja de classificação de sementes (32) utilizando um conjunto de extração de sementes (12) automatizado con30 trolado por um sistema de controle mestre (22);

    transferir roboticamente as sementes extraídas do conjunto de extração (12) para um funil de transferência (20);

    Petição 870180057713, de 04/07/2018, pág. 12/17 posicionar sequencialmente roboticamente um ou mais selecionados de uma pluralidade de receptáculos de coletamento (61) adjacentes ao funil de transferência (20), utilizando um conjunto de coletamento automatizado (18) controlado pelo sistema de controle mestre (22); e

    5 liberar sequencialmente roboticamente uma ou mais das sementes extraídas dentro do funil de transferência (20) conforme cada receptáculo de coletamento selecionado é posicionado adjacente ao funil de transferência (20) de modo que cada uma das sementes extraídas seja depositada dentro de um receptáculo de coletamento correspondente com base no pelo

    10 menos um traço de interesse de cada respectiva semente.

    Petição 870180057713, de 04/07/2018, pág. 13/17

    1/14