ES2234652T3 - Clasificadora. - Google Patents

Abstract

Método para la separación de artículos suministrados para agrupar estos artículos en grupos determinados por pesos diferentes, es decir colocar los artículos según su peso y el peso de los artículos ya colocados o seleccionar los artículos para su agrupación como una combinación de artículos disponibles para su selección, por el que se realiza la determinación del peso y posiblemente también una determinación del tipo de los artículos recibidos, y tras lo cual se efectúa una agrupación selectiva de los artículos en grupos determinados por el peso y posiblemente también determinados por el tipo mientras que se usa un equipo de transporte que tiene una unidad de control asociada que dispone la distribución de los artículos individuales a las estaciones receptoras respectivas para los artículos para los distintos grupos, y para el control selectivo relacionado del equipo de transporte, y por el que se usa una disposición de transferencia del tipo de robot al menos como una parte del equipo detransporte, es decir, con un elemento de agarre para la elevación libre de los artículos desde una posición de suministro y un sistema de movimiento controlable para la transferencia de un artículo cogido directamente y selectivamente hasta una posición de depósito seleccionada, dicha disposición de transferencia del tipo de robot comprendiendo al menos dos robots.

Description

Clasificadora.

La presente invención se refiere a una técnica de ponderación y división basada en la técnica denominada clasificadora, en la que varios artículos que deben ser divididos, es decir artículos de productos alimenticios naturales con peso variable, son sometidos a una ponderación y son luego selectivamente introducidos juntos con control informático en estaciones receptoras para la formación de partes determinadas por el peso en estas estaciones. Según la práctica conocida, esto se realiza mediante una ponderación con escalas dinámicas y un transporte posterior a lo largo de una vía de clasificación con unos medios de control que pueden ser activados de una forma selectiva para la entrega de los artículos a las estaciones receptoras respectivas a lo largo de esta vía.

La patente WO 95 35238 A describe un sistema para la formación de grupos pesados de artículos de productos alimenticios. De ese modo, se provee una fila de unidades del robot, cada unidad del robot pudiendo seleccionar un artículo suministrado y entregarlo a una placa de soporte correspondiente. GB-A-2 167 211 describe un sistema con un robot para coger los artículos y para desplazarlos para continuar su tratamiento, según el tipo de artículo. US-A-5 501 571 expone un sistema de paletización automatizado con un robot para coger los objetos entregados y colocarlos en una paleta. No se realiza ningún agarre ni transferencia. EP-A-O 706 838 describe el uso de un robot para seleccionar y transportar los artículos según su material, pero sin hacer lotes en grupos determinados por el peso. WO 98 19799 A se refiere a un sistema para clasificar los artículos fabricados considerando las tolerancias de producción.

Con la invención se ha concluido que se puede utilizar, con unas consecuencias muy atractivas, una técnica cambiada radicalmente para llevar a cabo a la vez la tarea pertinente y varias operaciones relacionadas, es decir sin efectuar únicamente la entrega, sino preferiblemente también la ponderación mientras que se usa la técnica del robot comercialmente muy desarrollada de forma gradual.

Especialmente con el uso del equipo de observación, es fácil que un brazo del robot pueda agarrar un artículo transportado en un área de entrega, p. ej. con una ventosa, y suministrar el artículo a cualquier estación receptora dentro del alcance operativo del brazo del robot. Esto puede ser efectuado de forma inmediata si el artículo ha sido ya pesado y su posición ha sido determinada con respecto a la estación receptora, y por lo tanto, estas estaciones no tienen que estar dispuestas físicamente siguiendo un modelo determinado como por ejemplo a lo largo de una cinta transportadora, independientemente de que una disposición en fila pueda tener una consideración práctica para el guiado y suministro de las partes formadas.

No obstante, es un aspecto importante de la invención el hecho de que el brazo del robot en sí mismo pueda ser dispuesto no sólo para agarrar los artículos, sino también para determinar el peso de un artículo ya suministrado durante una elevación inicial del artículo desde su capa inferior. Esto puede ser efectuado de una forma directa montando la herramienta de agarre en el brazo del robot conectándose a un elemento de ponderación y preferiblemente también a un acelerómetro, de modo que se pueda efectuar una ponderación durante un movimiento desigual, preferiblemente por una elevación vertical inicial, de modo que la determinación del peso y la distribución del artículo pueda realizarse cuando el artículo sea elevado a una altura desde la cual se inicie un desplazamiento del artículo en una dirección hacia la estación receptora seleccionada, incluyendo un balanceo para la ejecución de un movimiento a lo largo de p. ej. una o más filas circulares de estaciones receptoras. La determinación del peso puede también ser efectuada de una manera menos directa, p. ej. usando un sistema de observación que, en conexión con la elevación del artículo, ahora también permite una detección de la parte inferior del artículo, con lo que el peso puede ser determinado con una exactitud que puede ser suficiente en muchas conexiones. Una determinación indirecta del peso puede también ser efectuada por el brazo del robot que está influenciado por un momento de elevación cuidadosamente controlado, el cual será opuesto por la inercia del artículo, con lo que se puede calcular una expresión del peso del artículo mediante un análisis del momento de la secuencia de elevación.

Usando un equipo de observación para la determinación de los artículos recibidos en relación con la determinación del peso basándose en el robot de los artículos cogidos, surge una variación diferente de las condiciones que hasta ahora habían sido válidas para la función de las máquinas clasificadoras. Esta función hasta ahora dependía de que los artículos recibidos fueran suministrados individualmente a la estación de ponderación dinámica, y fueran conducidos individualmente a continuación, es decir con la distancia adecuada entre éstos, a lo largo de la vía de clasificación, la cual a partir de ahora no se aplicará. El equipo de observación puede controlar un área de suministro relativamente larga y ancha en la que los artículos pueden llegar unos junto a otros y sin mucha separación, ni a lo ancho ni a lo largo, en la que el brazo del robot puede sin embargo caer con gran precisión sobre cualquier artículo seleccionado. Será otra posibilidad el hecho de que el equipo de observación pueda controlar hasta varios artículos candidatos buscando un artículo con un peso preciso, p. ej. para obtener una formación de una porción con un peso fijo. Si el equipo de observación por sí mismo no es capaz de efectuar una determinación del peso con la exactitud necesaria, entonces, podrá pesar los artículos de una manera "determinada por el peso", y así según esto muestra p. ej. 2-4 artículos que, muy probablemente, estarán muy cerca del peso requerido y que uno de los elementos podrá utilizar en cualquier caso para este propósito. Por lo tanto, se podrá efectuar una determinación del peso más precisa por el robot operativo llevando a cabo una ponderación controlada de estos artículos seleccionados, y según esto se podrá seleccionar el mejor candidato o evitar usar uno cualquiera.

A esto se puede añadir que usando el equipo de observación, también puede ser efectuada una determinación del tipo de artículos que son suministrados en la formación de tipo mixto, p. ej. en forma de trozos de pollos troceados. En algunas producciones éste será un criterio bastante importante para la distribución de los artículos.

Se debe enfatizar, no obstante, que no habrá ninguna precondición acerca de que se utilice el equipo de observación, puesto que se ha descubierto que es posible dejar que un elemento de agarre del robot traiga los artículos desde un área con artículos muy agrupados. El elemento de agarre puede posiblemente estar dispuesto con un sensor para registrar un fallo referente al agarre de cualquier artículo, tras lo cual podrá ser inmediatamente movido ligeramente para un nuevo intento.

En la manipulación de artículos como pescados o patas de pollo ("muslos"), los cuales es preferible que sean recibidos en cada una de las estaciones receptoras en orientaciones con direcciones opuestas de modo que se puedan colocar juntos en formación cerrada, o que puedan ser reunidos en una caja receptora en porciones en varias capas para realizar una capa superior más o menos horizontal para el relleno de la caja, la unidad de control podrá ser fácilmente instruida acerca de si la herramienta de agarre del brazo del robot debe ser influida, en caso de necesidad, para girar el artículo cogido a través de un ángulo adecuado para asegurar que el artículo, después de ser entregado a la estación receptora, tenga una orientación que cumpla el requisito pertinente en base a la información ya existente en el ordenador de control.

Además, con la invención será una posibilidad que "el sistema", es decir el brazo de control del robot, esté programado de tal manera que de vez en cuando, y p. ej. especialmente después de cada día de funcionamiento, la herramienta de agarre del brazo del robot sea controlada para agarrar una boquilla o un tubo de limpieza, mediante el cual el aparato pueda luego autolimpiarse así como todas las estaciones receptoras. Finalmente, la herramienta de agarre puede autolimpiarse cooperando con una boquilla de limpieza fija.

Hasta ahora se ha considerado una división determinada por el peso, pero la técnica tendrá otras posibilidades como una clasificación pura de artículos según más o menos cualquier criterio, que no implique necesariamente un criterio de peso, p. ej. según el tipo, color, forma, grado de deformación posible etc.

La técnica puede también ser usada para la distribución de artículos fuera de un grupo de estaciones receptoras, en las que los artículos recibidos son pesados por separado con vistas a suministrarlos juntos en porciones determinadas por el peso en base al principio denominado de combinación de pesos.

En la disposición de artículos en un elemento de embalaje, como lonchas de salmón en una bandeja de cartón, o la disposición de artículos en cajas surtidas, habrá una posibilidad de disponer un artículo que demuestre que puede ser reemplazado por un artículo más adecuado, y aquí habrá la posibilidad especial de que los artículos puedan ser colocados en modelos especiales, p. ej. por disposición en escala o uno al lado del otro, y también de que el robot pueda ser dirigido por la unidad de control para eliminar el artículo "no válido" de la capa inferior a favor de la disposición de un artículo todavía mejor.

Se menciona que en el área de suministro al robot puede aparecer un número relativamente grande de artículos que pueden ser cogidos de forma selectiva, posiblemente incluso por más de un único robot. Así puede ocurrir que se registre un déficit de artículos de una o más cualidades diferentes, p. ej. de tipo o tamaño, que se esperan para la adición de una breve división. En conexión con esto, existe una posibilidad de que el funcionamiento pueda ser efectuado con un área de suministro acoplado, posiblemente incluso con un tamaño aumentado, donde uno o más robots funcionan de una manera correspondiente para la transferencia selectiva de los artículos pertinentes al área de suministro operativo.

Si el brazo del robot operativo agarra un artículo que después de la determinación del peso no es adecuado para colocarse en cualquiera de las estaciones receptoras, puede entregar el artículo sea a una estación de recirculación o simplemente de vuelta al área de suministro, o a una zona de estacionamiento especial para artículos con el peso ya determinado, que se preparan así para la recogida selectiva en la primera oportunidad que se de durante la secuencia posterior.

Una "zona de estacionamiento" de este tipo puede también ser usada operativamente por uno o más de los robots que se usan para recibir y para llevar a cabo la determinación del peso de los artículos suministrados, y luego entregar los artículos en una zona de estacionamiento durante el registro de las posiciones y pesos respectivos. A partir de aquí, la única tarea que debe ser realizada por el robot de operación será la de distribuir los artículos en las estaciones receptoras, es decir puede estar sin medios de ponderación y sin equipo de observación, y puede funcionar con una velocidad aumentada omitiéndose la función de ponderación. En la zona de estacionamiento, los artículos pueden ser colocados unos al lado de otros, es decir las operaciones pueden ser efectuadas con un gran número de candidatos para la división.

Cuando el trabajo debe ser realizado con las frecuencias de operación deseables, relativamente rápidas, puede ser bastante difícil el hecho de preprarar el equipo de ponderación en conexión con un brazo del robot. Ya se ha mencionado que la ponderación puede ser efectuada mediante una entrega intermedia de los artículos a un dispositivo de ponderación estático, pero inevitablemente dará como resultado un aumento en la duración del ciclo, puesto que en cada ponderación surgirá un periodo de balanceo y un periodo de ponderación, y puesto que ninguno de estos puede ser integrado con un movimiento operativo de los artículos, ambos períodos, independientemente de si pueden ser de corta duración, tendrán un efecto de retraso con una rápida manipulación de los artículos. Desde este punto de vista, es una característica especial de la invención el hecho de que puede funcionar con una "ponderación negativa", es decir que los artículos recién llegados pueden ser suministrados sucesivamente a un dispositivo de ponderación estático o escalas de tampón para registrar el peso del o los artículos que son colocados en escala, determinándose el peso de un artículo, que es luego cogido y eliminado por el brazo del robot, puede por este medio ser registrado por la reducción asociada en el peso en escala. Dichas secuencias de balanceo y de ponderación pueden así ser terminadas justo antes de que el artículo pertinente sea cogido y eliminado, y aunque un periodo renovado de balanceo y de ponderación debe posteriormente ser aceptado para la determinación del peso del artículo eliminado, esto podrá ser efectuado durante el movimiento inicial real del artículo cogido, y consecuentemente podrá ser integrado de todos modos con este movimiento sin retrasar el movimiento.

De lo precedente se presume que el "brazo del robot" se mueve con un movimiento giratorio, independientemente de si por el contrario el robot también se mueve en direcciones horizontales diversas, y por lo tanto sólo se debe enfatizar que la invención no estará por lo tanto limitada, la razón de ello siendo que el brazo del robot, con su elemento de agarre relacionado, puede ser desplazado justo igual que un brazo fijo en una estructura de robot, que como un conjunto integrado se mueve de una manera controlada, en relación con las coordenadas en un sistema operativo de longitud/anchura controlada.

A continuación, la invención será descrita con más detalle precisamente en base a un sistema relacionado con las coordenadas, sin que esto excluya un sistema giratorio, y además con referencia al dibujo, en el que

la fig. 1 es una vista en perspectiva esquemática de un aparato de separación o división según la invención,

fig. 2 es una vista en planta esquemática de una planta modificada según la invención,

fig. 3 es una vista en perspectiva de una estación receptora en su interior,

fig. 4 es una vista en planta de una segunda planta modificada, y

fig. 5 es una vista en perspectiva esquemática de una tercera planta modificada.

En la fig. 1 se muestra un transportador de suministro 2 que transporta los artículos pertinentes 4 a una placa de ponderación 6 que pertenece a una estación de ponderación, que está representada por un elemento de ponderación 8 subyacente, y que está conectado a un ordenador de registro y de control 10. La cinta transportadora 2 continúa luego hasta una fila doble de recipientes receptores o estaciones receptoras 12, que se muestran dispuestos en extensión directa en el transportador 2, pero podrían también asumir cualquier otra dirección, p. ej. en ángulos rectos con el transportador.

Sobre la placa de ponderación se dispone un sistema de guiado controlado por coordenadas 14 para una unidad de agarre del artículo 16 consistente en una parte de base 18, que mediante unos medios conductores adecuados se puede desplazar transversalmente como un carro en una barra transversal 20 que se puede desplazar longitudinalmente en la estructura 14, y que también tiene un brazo 22 que se extiende hacia abajo con un elemento de agarre inferior 24 que puede moverse hacia arriba y hacia abajo y ser activado para los artículos de agarre/liberación 4.

El elemento de agarre 24 podría también ser colocado en un brazo pivotante en un sistema de guiado dirigido diametralmente, por el cual la fila de estaciones receptoras 12 podrían naturalmente extenderse con una curva diferente.

Cuando un artículo 4 ha sido entregado a la placa de ponderación 6, puede rápidamente después ser cogido por el elemento de agarre 24 y luego ser llevado hacia adelante para depositar en cualquiera de las estaciones receptoras 12, en base a las decisiones de distribución que según la técnica justificativa convencional han sido cogidas por el ordenador de control 10.

Algunos problemas de suministro que surgen con la técnica justificativa conocida por la presente ya han sido superados, es decir especialmente con respecto a los artículos de adhesión o artículos que se enrollan fácilmente, que pueden ser difíciles de distribuir cuando se efectúe por guiado lateral de un transportador de suministro. La placa de ponderación 6 o una sección precedente del transportador de suministro 2 puede posiblemente estar provista de una estructura saliente reducida hacia adelante, con forma de "V" vertical 22 que determine una posición de entrega bien definida para los artículos 4, de modo que los artículos puedan ser cogidos y llevados hacia adelante por el elemento de agarre 24 con mucha seguridad. Con la entrega de los artículos a las estaciones receptoras 12, no surgirá ningún grado sustancial de inseguridad, puesto que está implicada aquí una liberación más o menos precisa de los artículos cogidos 4 desde el elemento superpuesto de agarre 24.

En relación con la invención, no obstante, será una posibilidad ventajosa el hecho de que se puede utilizar un sistema detector como una cámara de observación, que puede detectar cualquier posición no centrada de los artículos 4 en la cinta transportadora 2, y por lo tanto también podrá determinar si los artículos pertinentes deben ser cogidos en las posiciones más o menos desplazadas lateralmente por el elemento de agarre.

Otra posibilidad será el hecho de utilizar la placa de ponderación 6 como un tipo de tampón, que en cualquier caso puede recibir artículos de forma adecuada en sucesión rápida o incluso al mismo tiempo, donde una ponderación eficaz puede después ser realizada como una "ponderación negativa" mediante el registro de la reducción del peso que surge con un agarre y elevación de un artículo dado.

A esto puede ser añadida la mencionada posibilidad de sustituir o complementar el dispositivo pesado fijo con una disposición de ponderación integrada en el sistema de agarre del robot, o por una determinación del peso realizada basándose en el registro visual de los artículos, o por cualquier otro método para determinar el peso de los artículos.

La Fig. 2 muestra un sistema modificado, donde un único brazo del robot 26 dirigido diametralmente es giratorio alrededor de un perno vertical 28 colocado sobre el extremo de emisión del transportador de suministro 2. El brazo 26 puede ser desplazado longitudinalmente de una forma plegable o telescópicamente desplazable, de modo que un elemento de agarre externo 30 en el brazo puede ser movido entre muchas posiciones diferentes. Después de la placa de ponderación 6 se dispone un área de distribución 32 que puede ser suministrado con los artículos 4 en posiciones diferentes del elemento de agarre 30, de modo que el ordenador de control 10 contendrá información en lo referente a la posición y peso de los artículos individuales. Después del área 32 sigue un área 34 que aloja varias estaciones receptoras 12, y en asociación con las áreas 32 y 34 se coloca un par de robots 36, 38 que pueden ser del mismo tipo que el robot 28, 26, es decir con brazos de robot que pueden transferir selectivamente los artículos 4 desde el área de distribución 32 al área de recepción 34, p. ej. para la formación de porciones de peso determinado en las estaciones 12 según el principio de acumulación. Puesto que el trabajo puede ser efectuado con un gran número de posiciones del artículo en el área 32, también puede ser pertinente usar el método de combinación del peso, es decir donde el ordenador determina cuál de los artículos individuales del área 32 pueden ser llevados juntos en una y la misma estación 12 para ejecutar condiciones predeterminadas en lo referente al peso total y posiblemente al número de artículos.

En la fig. 2 se muestran tres robots, pero esto es naturalmente sólo un ejemplo del aumento de la capacidad de trabajo en relación con el posible uso de un único robot. Precisamente con el uso de robots, las áreas 32 y 34 podrán por el contrario ser dispuestas con forma básica y posición especialmente optimizada o aleatoria.

La Fig. 3 ilustra una posibilidad especial que surge precisamente con el uso de robots. En una estación receptora 12 se coloca un embalaje de una caja de cartón 40 para la recepción de artículos en seis secciones diferentes de la caja de cartón, que se muestran con líneas de puntos. El robot puede ser controlado con mucha precisión para la colocación de los artículos 4, que ya han sido ordenados en la caja de cartón, hacia abajo en estas secciones diferentes sin que se tenga que mover la propia caja de cartón. Este será un resultado de la ya conocida tecnología del robot, pero es una característica especial de la invención el hecho de que también puede darse que el ordenador de control "rechace" una distribución dada si posteriormente se constata que un artículo entregado a una estación receptora es más adecuado para el uso en otra estación receptora, o un uso más adecuado de un artículo recién pesado en la misma sección. El robot puede así ser instruido para recoger un artículo seleccionado de los artículos ya colocados en el embalaje de la caja de cartón 40 para devolver el artículo cogido a la caja de cartón, con la intención de llevar el artículo directamente a otra estación receptora 12 o bien a un área de distribución 32 para los artículos disponibles, con el peso ya determinado.

El mismo principio puede también ser usado cuando el embalaje de la caja de cartón 40 no aparece en las estaciones receptoras, sino simplemente una placa de depósito 42 que está prácticamente dividida en secciones receptoras diferentes. El equipo del robot puede entregar los artículos 4 a cualquiera de estas secciones, pero puede también remplazar los artículos en su interior, y después de haber conseguido el peso ideal de la porción, todos los artículos en la sección pertinente 12 pueden después ser entregados colectivamente, p. ej. por un elemento raspador 44 mostrado con líneas de puntos para barrer la placa 42 para empujar todos los artículos hasta una rampa de entrega 46.

La Fig. 4 ilustra la posibilidad de que después de la determinación del peso y del tipo, p. ej. usando el equipo de observación, los artículos 4 suministrados en el transportador 2 pueden ser dirigidos hasta unas vías diferentes del transportador 48 para continuar la selección según un criterio adecuado, absolutamente sin usar medios especiales de guiado directo entre la estación de entrega 6 y las vías de suministro 48, independientemente de cómo se usan estas vías de guiado para otros aspectos.

En conexión con esto, un aparato según la invención será adecuado para llevar a cabo una pura función de clasificación basada en la determinación del peso o del tipo de los artículos suministrados.

En la fig. 5 se muestra que un transportador 2 puede entregar los artículos a una estación de parada 50 donde los artículos pueden simplemente ser embutidos. En frente de esta sección hay un área receptora en la que se prevén dos filas de platos receptores 52, cada fila estando dispuesta en un marco 54 soportado por unos elementos de ponderación respectivos 56. Los platos tienen un fondo que puede abrirse, p. ej. según está dispuesto en WO 98/12664, y bajo las filas de platos está dispuesto un transportador 58 que avanza desde la estación.

Sobre el área global se proporciona un marco de robot 60 con un robot "XYZ" no mostrado. Se ha hallado realista el hecho de dejar que el robot se ponga en un número de posiciones diferentes en la estación de parada 50 para la recogida de artículos, con lo cual el porcentaje de agarre será particularmente alto puesto que los artículos están y permanecen muy cerca. El robot puede así transferir sucesivamente los artículos cogidos a cualquiera de los platos 52, y para cada artículo transferido se puede realizar la determinación asociada del peso por medio de los elementos de ponderación 56. Para minimizar la duración del ciclo, el aparato puede ser controlado de manera que después de cada transferencia, p. ej. según se indica por una línea de puntos 62, el elemento de agarre sea luego guiado de vuelta sin movimiento lateral según está marcado con una línea de puntos 64.

Esta planta será adecuada para la ponderación tras el principio de combinación de pesos, en que la unidad de control busca constantemente varias posiciones del artículo con unos artículos que juntos constituyen un peso utilizable de la porción, puesto que al mismo tiempo el plato pertinente puede ser abierto y los artículos divididos depositados en los transportadores 58, o posiblemente sólo en un único transportador. El robot así simplemente tiene la tarea de efectuar constantemente transferencias nuevas de artículos a los platos vacíos y cerrados. Esto no será efectuado con cualquier modelo de transferencia fija, y precisamente por esta razón dicho movimiento de retorno directo a lo largo de la línea 64 resultará en que los artículos sean elevados desde toda la anchura de la estación de parada 50.

Cuando se utilizan varios robots, se debe simplemente asegurar que los artículos en cada fila de platos sean transferidos sucesivamente sólo hasta un único plato por fila, puesto que de lo contrario no se efectuará un registro del peso/posición bien definido. Si se desea evitar esta limitación, cada uno de los platos debe ser equipado con unos medios de ponderación.

Se debe observar que la función del robot descrita debe ser entendida en un sentido bastante amplio, es decir fundamentalmente como una función de elevación con una posibilidad determinada de selección al menos en una de las áreas que actúan como donante y receptor respectivamente. Con la forma de realización según la fig. 5, la función podría así efectuarse con una posición de entrega fija, es decir si los platos 52 están dispuestos de una forma controlada con desplazamiento horizontal para la transferencia sucesiva de los artículos hasta los platos vacíos o elementos receptores correspondientes.

Claims (9)

1. Método para la separación de artículos suministrados para agrupar estos artículos en grupos determinados por pesos diferentes, es decir colocar los artículos según su peso y el peso de los artículos ya colocados o seleccionar los artículos para su agrupación como una combinación de artículos disponibles para su selección, por el que se realiza la determinación del peso y posiblemente también una determinación del tipo de los artículos recibidos, y tras lo cual se efectúa una agrupación selectiva de los artículos en grupos determinados por el peso y posiblemente también determinados por el tipo mientras que se usa un equipo de transporte que tiene una unidad de control asociada que dispone la distribución de los artículos individuales a las estaciones receptoras respectivas para los artículos para los distintos grupos, y para el control selectivo relacionado del equipo de transporte, y por el que se usa una disposición de transferencia del tipo de robot al menos como una parte del equipo de transporte, es decir, con un elemento de agarre para la elevación libre de los artículos desde una posición de suministro y un sistema de movimiento controlable para la transferencia de un artículo cogido directamente y selectivamente hasta una posición de depósito seleccionada, dicha disposición de transferencia del tipo de robot comprendiendo al menos dos robots.

2. Método según la reivindicación 1, por el que para las determinación del peso o del grupo de pesos de los artículos, se utiliza una disposición de ponderación que está integrada con el elemento de agarre para la ponderación de los artículos cogidos y elevados.

3. Método según la reivindicación 1, por el que se realiza una "ponderación negativa" de los artículos para la determinación del peso de los artículos, es decir que los artículos son suministrados a un dispositivo de ponderación estático en dicha posición de suministro y que el peso del artículo es registrado como una reducción del peso, realizándose por la eliminación del artículo individual.

4. Método según la reivindicación 1, por el que se utiliza un equipo de observación para la determinación del tipo, peso y/o posición de los artículos.

5. Método según la reivindicación 1, por el que el equipo del robot está influido para llevar a cabo un procedimiento de limpieza periódico, o de forma alternativa según se requiera, en su área de operación, es decir por el agarre de un tubo de suministro para agua u otro producto de limpieza para su pulverización en las instalaciones pertinentes en el área.

6. Aparato para la separación de artículos suministrados para la agrupación de estos artículos en diferentes grupos determinados por el peso, es decir para colocar los artículos según su peso y el peso de los artículos ya colocados o para seleccionar los artículos para la agrupación como una combinación de artículos disponibles para la selección, dicho aparato comprendiendo

- medios para llevar a cabo una determinación del peso y posiblemente también una determinación del tipo de los artículos recibidos y

- medios para efectuar una agrupación selectiva de los artículos en grupos determinados por el peso y posiblemente también determinados por el tipo que comprenden un equipo de transporte, dicho equipo de transporte teniendo una unidad de control asociada para disponer la distribución de los artículos individuales a estaciones receptoras respectivas para los artículos para los distintos grupos, y para el control selectivo relacionado del equipo de transporte,

por el que su equipo de transporte al menos parcialmente consiste en una disposición de transferencia del tipo de robot, es decir con un elemento de agarre para la elevación de los artículos desde una posición de suministro y un sistema de movimiento controlable para la transferencia de un artículo cogido directa y selectivamente hasta una posición de depósito seleccionada, dicha disposición de transferencia del tipo de robot comprendiendo al menos dos robots.

7. Aparato según la reivindicación 6, por el que en el sistema de agarre del robot se introduce un dispositivo de ponderación para la determinación del peso de los artículos cogidos y elevados.

8. Aparato según la reivindicación 6, por el que en la posición de suministro para los artículos hay un dispositivo de ponderación estático para la recepción sucesiva de uno o más artículos para una ponderación acumulada de los artículos, de modo que una determinación operativa del peso de un artículo cogido y elevado puede ser efectuada mediante la determinación del peso eliminado de este modo.

9. Aparato según la reivindicación 6, por el que en relación con un área de suministro de artículos aparece una estación de parada para la formación de artículos con un embalaje muy cerrado, y que a partir de aquí el equipo del robot está dispuesto para recoger los artículos para la activación del agarre en posiciones variables.