CN106315211B - 一种用于全方位操控砝码的传运机构、砝码检定系统及砝码检定方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于全方位操控砝码的传运机构，包括：两架并列设置的门字梁，水平横向梁，水平横向梁上设有竖直纵向梁，竖直纵向梁端部设有机械手；两架门字梁上分别设有Y轴导引机构；水平横向梁设有X轴导引机构，竖直纵向梁设有Z轴导引机构，搭接部分别设置X轴导引机构和Z轴导引机构上；机械手包括：旋转段，分别与旋转段连接的多个机械手以及用于驱动旋转段做360°旋转的机械手电机。机械手上具有两工位单大叉、具有四工位的双大叉、具有两工位单小叉、具有四工位的双小叉，每个叉均为梳状结构。在砝码检定的整个过程按设定的程序进行操作，消除了人为误差，有效降低或消除质量比较仪线性漂移对测量结果的影响。

Description

一种用于全方位操控砝码的传运机构、砝码检定系统及砝码 检定方法

技术领域

本发明涉及砝码检定领域，尤其涉及一种具有全方位操控砝码机械手的砝码检定系统。

背景技术

砝码是例如在检定机构中或在相应经认证的公司中作为标准砝码使用的砝码，以便对秤、尤其是精密秤进行校验，或者对更低精确度等级的其他砝码进行校准。

砝码的精确度通过所谓的精确度等级来限定。这些精确度等级确定了各自允许的最大误差。精确度等级被划分成九个等级，其中，等级E₁是最精确的砝码等级，而等级M₃是最不精确的砝码等级。在砝码彼此间进行量传时，高等级砝码量值始终是决定性的，也就是说，一个砝码接在更高的精确度等级的砝码之后并与之进行比较而取得其量值。针对于此的基准是国际千克原器，即所谓的原始千克。该国际千克原器表示质量计量单元。其由铂铱圆柱体构成，并且保存在巴黎附近的BIPM中。通过不同的复制品，在该原始千克之后接着是国家重量标准，并且在其之后最后接着是精确度等级E₁的砝码，该砝码又是其后接着的更低的精确度等级的砝码的基准。

砝码量传必须极其仔细地保存和操作。砝码例如不能用手拿取或触碰，这是因为这不可避免地会导致检验砝码上有堆积物，这又可能导致检验砝码的表面上发生氧化，并且因此自然会导致砝码值改变。即使是灰尘颗粒也不允许附着在这种检验砝码上。

存在有不同的所谓的砝码组，其具有不同级别的砝码，例如1克、2克、5克、10克、20克、50克、100克、200克、500克。此外，利用秤来检验的常见的砝码组是一组500克、1千克、2千克和5千克的检验砝码。

我国通常采用的有5、2、2*、1的组合；也就是5克、2克、2克、1克；或者5毫克、2毫克、2毫克、1毫克；依次类推。

目前国内的砝码检测装置大部分都为手动检测，通过人员干预在质量比较仪上进行质量比对检测。特别是进行砝码分量组合检定时，均采用人员手工完成。然而，这种手动检测装置由于操作人员在操作时产生的误差，或者误读数据而造成的误差均会严重影响检定结果。尤其是毫克组砝码，因为毫克组砝码是由金属丝按特定的形状弯折形成，体积较小，当操作人员用夹子夹取时非常容易造成砝码变形，从而影响砝码的检测，并且毫克组砝码通常是在千万分之一的高精度比较仪上进行检测的，任何细微的人员误差都会严重影响检定结果。

发明内容

为了克服上述现有技术中的不足，本发明的目的在于，提供一种用于全方位操控砝码的传运机构，包括：两架并列设置的门字梁，横跨在两架门字梁之间，并分别与两架门字梁连接的水平横向梁，水平横向梁上设有竖直纵向梁，竖直纵向梁端部设有机械手组件；

两架门字梁上分别设有Y轴导引机构，水平横向梁分别搭设在Y轴导引机构上，使水平横向梁沿着两架门字梁的Y轴导引移动；水平横向梁设有X轴导引机构，竖直纵向梁设有Z轴导引机构，水平横向梁与竖直纵向梁之间设有搭接部，搭接部分别设置X轴导引机构和Z轴导引机构上，搭接部使竖直纵向梁带动机械手沿着X轴导引机构做水平移动，使竖直纵向梁带动机械手沿着Z轴导引机构做升降移动；

所述机械手组件包括：旋转段，分别与旋转段连接的多个机械手以及用于驱动旋转段做360°旋转的机械手电机

优选地，所述机械手包括：多工位大叉；

多工位大叉设有多工位大叉固定段以及多工位大叉叉件位；

多工位大叉固定段一端与旋转段连接，多工位大叉固定段另一端与多工位大叉叉件位连接；

多工位大叉叉件位设有若干个大叉叉齿，若干个大叉叉齿形成梳妆结构，大叉叉齿与大叉叉齿之间设有大叉间距；多工位大叉叉件位为凸字型，且凸字型的多工位大叉叉件位的凸出部与多工位大叉固定段连接，远离凸字型凸出部的一端为插砝码端。

优选地，所述机械手包括：两工位单大叉；

两工位单大叉设有两工位单大叉固定段以及两工位单大叉叉件位；

两工位单大叉固定段一端与旋转段连接，两工位单大叉固定段另一端与两工位单大叉叉件位连接；

两工位单大叉叉件位设有若干个大叉叉齿，若干个大叉叉齿形成梳妆结构，大叉叉齿与大叉叉齿之间设有大叉间距。

优选地，所述机械手包括：多工位小叉；

多工位小叉设有多工位小叉固定段以及多工位小叉叉件位；

多工位小叉固定段一端与旋转段连接，多工位小叉固定段另一端与多工位小叉叉件位连接；

多工位小叉叉件位设有若干个小叉叉齿，若干个小叉叉齿形成梳妆结构，小叉叉齿与小叉叉齿之间设有小叉间距；多工位小叉叉件位为凸字型，且凸字型的多工位小叉叉件位的凸出部与多工位小叉固定段连接，远离凸字型凸出部的一端为插砝码端。

优选地，所述机械手包括：两工位单小叉；

两工位单小叉设有两工位单小叉固定段以及两工位单小叉叉件位；

两工位单小叉固定段一端与旋转段连接，两工位单小叉固定段另一端与两工位单小叉叉件位连接；

两工位单小叉叉件位设有若干个小叉叉齿，若干个小叉叉齿形成梳妆结构，小叉叉齿与小叉叉齿之间设有小叉间距。

优选地，两架门字梁上分别设有Y轴驱动电机，两架门字梁上的Y轴导引机构分别采用丝杆传动，或者齿轮齿条传动，或者链条传动；

水平横向梁设有X轴驱动电机，X轴导引机构采用丝杆传动，或者齿轮齿条传动，或者链条传动；

竖直纵向梁设有Z轴驱动电机，Z轴导引机构采用丝杆传动，或者齿轮齿条传动，或者链条传动；

机械手采用合金材料制成，机械手的表面设有防滑层。

一种与全方位操控砝码的传运机构配合使用的砝码检定系统，包括：传运机构，用于对标准砝码与被检砝码进行质量值比较的质量比较仪组，用于承载砝码的砝码仓组，用于使标准砝码或检定砝码在砝码仓到质量比较仪传运过程中进行中转安置的中转工位组以及用于控制传运机构，使砝码在质量比较仪组、中转工位组、砝码仓组之间自动加卸载，并控制执行砝码检定的控制装置；

质量比较仪组、砝码仓组、中转工位组分别设置在传运机构的移动范围内，传运机构根据控制装置的控制指令，插取砝码，完成砝码检定。

优选地，所述质量比较仪组包括：第一质量比较仪以及第二质量比较仪；

所述砝码仓组包括：第一质量砝码仓以及第二砝码仓；

所述中转工位组包括：第一中转工位、第二中转工位。

优选地，所述第一质量比较仪设有第一称量盘，第一称量盘为凸字型，第一称量盘设有若干个小叉叉齿，若干个小叉叉齿形成梳妆结构，小叉叉齿与小叉叉齿之间设有小叉间距，使传运机构机械手的多工位小叉或两工位单小叉与第一称量盘相配合，将机械手运载的被检砝码安置到第一称量盘；

所述第二质量比较仪设有第二称量盘，第二称量盘为凸字型，第二称量盘设有若干个大叉叉齿，若干个大叉叉齿形成梳妆结构，大叉叉齿与大叉叉齿之间设有大叉间距，使机械手的多工位大叉或两工位单大叉与第二称量盘相配合，将机械手运载的被检砝码安置到第二称量盘；

所述第一砝码仓设有多个第一砝码安置位，每个第一砝码安置位设有若干个小叉叉齿，若干个小叉叉齿形成梳妆结构，小叉叉齿与小叉叉齿之间设有小叉间距；

所述第二砝码仓设有多个第二砝码安置位，每个第二砝码安置位设有若干个大叉叉齿，若干个大叉叉齿形成梳妆结构，大叉叉齿与大叉叉齿之间设有大叉间距；

所述第一砝码中转工位设有最多四个第一)砝码中转安置位，第一砝码中转安置位为凸字型，每个第一砝码中转安置位设有若干个小叉叉齿，若干个小叉叉齿形成梳妆结构，小叉叉齿与小叉叉齿之间设有小叉间距；

所述第二砝码中转工位设有最多四个第二砝码中转安置位，第二砝码中转安置位为凸字型，每个第二砝码中转安置位设有若干个大叉叉齿，若干个大叉叉齿形成梳妆结构，大叉叉齿与大叉叉齿之间设有大叉间距。

一种与全方位操控砝码的传运机构配合使用的砝码分量组合检定方法，方法包括：

依次设置标准砝码和被检砝码的质量组别，标准砝码所在砝码仓组的位置，检定过程需要的标准砝码数量，被检砝码所在砝码仓组的位置，被检砝码的数量，测量检定循环次数，定心次数，形成控制程序，由控制装置执行；

按照上述步骤形成控制程序，控制装置控制机械手按照设置的标准砝码和被检砝码的质量组别及所在砝码仓组的位置分别插取标准砝码和被检砝码；标准砝码和被检砝码分别插置在机械手的不同机械手上；

在采用一个标准砝码与一个被检砝码进行检定时，通过机械手分别插取一个标准砝码和一个被检砝码；

插取完成后，将插取的一个标准砝码与一个被检砝码运送至质量比较仪组，先将一个标准砝码安置到质量比较仪组所对应的称量盘，并根据设置的定心次数对所述标准砝码与称量盘进行定心；

定心后，称量所述标准砝码的质量值，称量完成后，取出所述标准砝码，将所述被检砝码安置到称量盘，并根据设置的定心次数对所述被检砝码与称量盘进行定心，定心后，称量所述被检砝码的质量值，称量完成后，取出所述被检砝码；

根据设置的测量检定循环次数，反复循环上述测量检定过程，直至达到设置的测量检定循环次数；机械手将插取的一个标准砝码和一个被检砝码运送回砝码仓组，完成检定过程；

在采用一个标准砝码与多个被检砝码进行检定时，先通过一个机械手从砝码仓组插取其中一个被检砝码，将插取的所述被检砝码运送至中转工位组预定的工位处，再回到砝码仓组，插取第二个被检砝码送至中转工位组预定的工位处，以此类推，直至将被检砝码全部插取并安放到中转工位组上；

将被检砝码全部安放到中转工位组后，通过两工位单大叉或两工位单小叉的机械手插取一个标准砝码，再到中转工位组使用多工位大叉或多工位双小叉机械手同时插取所有的被检砝码，将一个标准砝码以及所有的被检砝码运送至质量比较仪组；

先将一个标准砝码安置到质量比较仪组对应的称量盘，并根据设置的定心次数对所述标准砝码与称量盘进行定心；

定心后，称量所述标准砝码的质量值，称量完成后，取出所述标准砝码，将所有的被检砝码同时安置到称量盘，并根据设置的定心次数对所有的被检砝码与称量盘进行定心，定心后，称量所有的被检砝码的质量值，称量完成后，取出所述被检砝码；

根据设置的测量检定循环次数，反复循环上述测量检定过程，直至达到设置的测量检定循环次数；再将插取的多个被检砝码安放到中转工位组，之后，将一个标准砝码运送回砝码仓组对应的位置；

将多个被检砝码由中转工位组逐一的运送回砝码仓组对应的位置，完成检定过程；

在采用多个标准砝码与一个被检砝码进行检定时，先通过两工位单大叉或两工位单小叉机械手从砝码仓组插取其中一个标准砝码，将插取的所述标准砝码运送至中转工位组预定工位处，再回到砝码仓组，插取第二个标准砝码送至中转工位组预定工位处，以此类推，直至将标准砝码全部插取并安放到中转工位组；

将标准砝码全部安放到中转工位组后，通过两工位单大叉或两工位单小叉机械手插取一个被检砝码，再到中转工位组使用具有多工位的机械手同时插取所有的标准砝码，将一个被检砝码以及所有的标准砝码运送至质量比较仪组；

先将所有标准砝码安置到质量比较仪组对应的称量盘，并根据设置的定心次数对一个被检砝码与称量盘进行定心；

定心后，称量所述标准砝码的质量值，称量完成后，取出所述标准砝码，将被检砝码同时安置到称量盘，并根据设置的定心次数对所有的被检砝码与称量盘进行定心，定心后，称量所有的被检砝码的质量值，称量完成后，取出所有的被检砝码；

根据设置的测量检定循环次数，反复循环上述测量检定过程，直至达到设置的测量检定循环次数；再将插取的一个被检砝码安放到中转工位组，之后，将一个被检砝码运送回砝码仓组对应的位置；

将多个标准砝码由中转工位组逐一的运送回砝码仓组对应的位置，完成检定过程；

在采用二个标准砝码与多个被检砝码进行检定时，先通过两工位单大叉或两工位单小叉机械手从砝码仓组插取其中一个被检砝码，将插取的所述被检砝码运送至中转工位预定工位处，再回到砝码仓组，插取第二个被检砝码送至中转工位预定工位处，以此类推，直至将被检砝码全部插取并安放到中转工位组；采用四工位双大叉或四工位双小叉机械手同时插取所有的被检砝码；

再通过两工位单大叉或两工位单小叉机械手从砝码仓组插取其中一个标准砝码，将插取的所述标准砝码运送至中转工位预定工位处，再回到砝码仓组，插取第二个标准砝码送至中转工位预定工位处；采用两工位单大叉或两工位单小叉机械手同时插取所有的标准砝码；

将全部标准砝码及全部被检砝码运送至质量比较仪组；

先将全部标准砝码安置到质量比较仪组对应的称量盘，并根据设置的定心次数对全部标准砝码与称量盘进行定心；

定心后，称量全部标准砝码的质量值，称量完成后，取出全部标准砝码；

将全部被检砝码安置到称量盘，并根据设置的定心次数对全部被检砝码与称量盘进行定心，定心后，称量全部被检砝码的质量值，称量完成后，取出全部被检砝码；

根据设置的测量检定循环次数，反复循环上述测量检定过程，直至达到设置的测量检定循环次数；再分别将全部标准砝码和全部被检砝码安放到中转工位组的不同中转工位上；

机械手逐一的将全部标准砝码和全部被检砝码运送回砝码仓组对应的位置，完成检定过程。

从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：

机械手上具有两工位单大叉、多工位的双大叉、两工位单小叉、多工位的双小叉，每个叉均为梳状结构。在砝码检定的整个过程按设定的程序进行操作，完全不需要人的参与，消除了人为误差，有效降低或消除质量比较仪线性漂移对测量结果的影响。提高了检定精度，实现了砝码检测从人工检测到自动检测的飞跃。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为用于全方位操控砝码的传运机构的整体结构图；

图2为机械手结构图；

图3为多工位大叉的结构图；

图4为砝码检定系统的整体结构图；

图5为第二中转工位结构图；

图6为第一中转工位结构图；

图7为被检砝码仓位结构图；

图8为标准砝码仓位结构图；

图9为机械手与第二中转工位配合图；

图10为机械手与第一中转工位配合图；

图11为一对一砝码比较示意图；

图12为一对多砝码比较示意图；

图13为一对多砝码比较示意图；

图14为一对多砝码比较示意图；

图15为二对多砝码比较示意图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将运用具体的实施例及附图，对本发明保护的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利保护的范围。

本文所采用的术语仅做描述具体实施例的用途，并非意在限制本文件内的表述。如这里所用的，单数形式“一”、“一个”和“该”意在包括复数形式，除非上下文另有明确指示。还要理解的是，当用于本说明书时，术语“包括”指所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组合的存在或增加。

本实施例提供一种用于全方位操控砝码的传运机构，如图1至3所示，包括：两架并列设置的门字梁1，横跨在两架门字梁1之间，并分别与两架门字梁1连接的水平横向梁2，水平横向梁2上设有竖直纵向梁3，竖直纵向梁3端部设有机械手组件；

两架门字梁1上分别设有Y轴导引机构6，水平横向梁2分别搭设在Y轴导引机构6上，使水平横向梁2沿着两架门字梁1的Y轴导引移动6；水平横向梁2设有X轴导引机构7，竖直纵向梁3设有Z轴导引机构8，水平横向梁2与竖直纵向梁3之间设有搭接部，搭接部分别设置X轴导引机构7和Z轴导引机构8上，搭接部使竖直纵向梁3带动机械手沿着X轴导引机构7做水平移动，使竖直纵向梁3带动机械手沿着Z轴导引机构8，做升降移动；

所述机械手组件包括：旋转段4，分别与旋转段4连接的多个机械手5以及用于驱动旋转段做360°旋转的机械手电机9。

本实施例中，所述机械手5包括：多工位大叉41；

多工位大叉41设有多工位大叉固定段411以及多工位大叉叉件位412；

多工位大叉固定段411一端与旋转段4连接，多工位大叉固定段411另一端与多工位大叉叉件位412连接；多工位大叉叉件位412设有若干个大叉叉齿，若干个大叉叉齿形成梳妆结构，大叉叉齿与大叉叉齿之间设有大叉间距；多工位大叉叉件位412为凸字型，且凸字型的多工位大叉叉件位412的凸出部与多工位大叉固定段411连接，远离凸字型凸出部的一端为插砝码端。

大叉叉齿与大叉叉齿之间设有大叉间距根据检定实际需要设定，这里不做限定。其中，凸字型的多工位大叉叉件位412的砝码10摆放方式如图3所示，这样摆放便于插取砝码10，而且砝码与砝码之间保持一定间距，利于检定。

优选地，多工位大叉梳状齿距4.5mm，齿宽1.0mm，梳面积70mm×35mm+50mm×35mm+50mm×35mm，最小插取砝码底直径D是9mm，最大承重能力1kg至3kg。

本实施例中，所述机械手5包括：两工位单大叉42；

两工位单大叉42设有两工位单大叉固定段421以及两工位单大叉叉件位422；

两工位单大叉固定段421一端与旋转段4连接，两工位单大叉固定段421另一端与两工位单大叉叉件位422连接；两工位单大叉叉件位422设有若干个大叉叉齿，若干个大叉叉齿形成梳妆结构，大叉叉齿与大叉叉齿之间设有大叉间距。

优选地，齿距≤4.5mm，齿宽≤1.0mm；梳面一≤70mm×35mm、梳面二≤50mm×35mm、梳面三≤50mm×35mm；插取砝码底直径D≥9mm，最大承重能力1kg至3kg。

这里的大叉叉齿的条宽可以与多工位大叉41的大叉叉齿的条宽相同，大叉叉齿与大叉叉齿之间设有大叉间距与多工位大叉41的大叉叉齿间距相同。

本实施例中，所述机械手5包括：多工位小叉43；

多工位小叉43设有多工位小叉固定段431以及多工位小叉叉件位432；

多工位小叉固定段431一端与旋转段4连接，多工位小叉固定段431另一端与多工位小叉叉件位432连接；多工位小叉叉件位432设有若干个小叉叉齿，若干个小叉叉齿形成梳妆结构，小叉叉齿与小叉叉齿之间设有小叉间距；多工位小叉叉件位432为凸字型，且凸字型的多工位小叉叉件位的凸出部与多工位小叉固定段连接，远离凸字型凸出部的一端为插砝码端。

优选地，多工位小叉梳状齿距2.0mm，齿宽0.5mm，梳面积30mm×18mm+20mm×18mm+20mm×18mm，最小插取砝码底直径D是2mm，最大承重能力15g至30g。

本实施例中，所述机械手5包括：两工位单小叉44；

两工位单小叉44设有两工位单小叉固定段441以及两工位单小叉叉件位442；两工位单小叉固定段441一端与旋转段4连接，两工位单小叉固定段441另一端与两工位单小叉叉件位442连接；两工位单小叉叉件位442设有若干个小叉叉齿，若干个小叉叉齿形成梳妆结构，小叉叉齿与小叉叉齿之间设有小叉间距。

优选地，两工位单小叉44齿距≤2.0mm，齿宽≤0.5mm；梳面一≤30mm×18mm、梳面二≤20mm×18mm、梳面三≤20mm×18mm；插取砝码底直径D≥2mm，最大承重能力15g至30g。

机械手5可以同时设置有两工位单小叉44、多工位小叉43、两工位单大叉42、多工位大叉41。也可以设置多个两工位单小叉44、或多工位小叉43、或两工位单大叉42、或多工位大叉41。具体设置方式根据检定过程的需要设置，这里不做限定。两工位单小叉44的小叉叉齿的条宽小于大叉叉齿的条宽。小叉叉齿与小叉叉齿之间的小叉间距小于大叉间距。具体尺寸根据检定过程的需要设置，这里不做限定。

本实施例中，两架门字梁1上分别设有Y轴驱动电机11，两架门字梁1上的Y轴导引机构6分别采用丝杆传动，或者齿轮齿条传动，或者链条传动；水平横向梁设2有X轴驱动电机12，X轴导引机构7采用丝杆传动，或者齿轮齿条传动，或者链条传动；竖直纵向梁3设有Z轴驱动电机13，Z轴导引机构8采用丝杆传动，或者齿轮齿条传动，或者链条传动。

机械手采用合金材料制成，机械手的表面设有防滑层。可达到最大长、宽、高为1100mm×700mm×700mm形成空间的可控加卸载控制，该区域也是砝码检定系统所控设备范围内。

本发明还提供一种砝码检定系统，如图4所示，包括：传运机构，用于对标准砝码与被检砝码进行质量值比较的质量比较仪组，用于承载砝码的砝码仓组，用于使标准砝码或检定砝码在砝码仓到质量比较仪传运过程中进行中转安置的中转工位组以及用于控制传运机构，使砝码在质量比较仪组、中转工位组、砝码仓组之间自动加卸载，并控制执行砝码检定的控制装置；

质量比较仪组、砝码仓组、中转工位组分别设置在传运机构的移动范围内，传运机构根据控制装置的控制指令，插取砝码，完成砝码检定。

所述质量比较仪组包括：第一质量比较仪21以及第二质量比较仪22；所述砝码仓组包括：第一砝码仓26以及第二砝码仓25；所述中转工位组包括：第一中转工位23以及第二中转工位24。

所述第一质量比较仪21设有第一称量盘，第一称量盘为凸字型，第一称量盘设有若干个小叉叉齿，若干个小叉叉齿形成梳妆结构，小叉叉齿与小叉叉齿之间设有小叉间距，使机械手的多工位小叉或两工位单小叉与第一称量盘相配合，将机械手的(1mg-10g)砝码安置到第一称量盘；小叉叉齿的条宽和小叉间距与两工位单小叉44、多工位小叉43的条宽相适配。

第一质量比较仪21主要比较(1mg-10g)组砝码；第二质量比较仪主要比较(20g-1kg)组砝码；第一砝码仓26主要承载(1mg-10g)组砝码；第二砝码仓25主要承载(20g-1kg)组砝码；第一中转工位23主要承载(1mg-10g)组砝码；第二中转工位24主要承载(20g-1kg)组砝码。

所述第二质量比较仪设有第二称量盘，第二称量盘为凸字型，第二称量盘设有若干个大叉叉齿，若干个大叉叉齿形成梳妆结构，大叉叉齿与大叉叉齿之间设有大叉间距，使机械手的多工位大叉或两工位单大叉与第二称量盘相配合，将机械手运载的被检砝码安置到第二称量盘；

大叉叉齿的条宽和大叉间距与两工位单大叉42、多工位大叉41的条宽相适配。

如图7和图8所示，所述第一砝码仓25设有多个第一砝码安置位，每个第一砝码安置位设有若干个小叉叉齿，若干个小叉叉齿形成梳妆结构，小叉叉齿与小叉叉齿之间设有小叉间距；

所述第二砝码仓26设有多个第二砝码安置位，每个第二砝码安置位设有若干个大叉叉齿，若干个大叉叉齿形成梳妆结构，大叉叉齿与大叉叉齿之间设有大叉间距；

所述第一中转工位24设有最多四个第一砝码中转安置位，第一砝码中转安置位为凸字型，每个第一砝码中转安置位设有若干个小叉叉齿，若干个小叉叉齿形成梳妆结构，小叉叉齿与小叉叉齿之间设有小叉间距；

所述第二中转工位23设有最多四个第二砝码中转安置位，第二砝码中转安置位凸字型，每个第二砝码中转安置位设有若干个大叉叉齿，若干个大叉叉齿形成梳妆结构，大叉叉齿与大叉叉齿之间设有大叉间距。

为了能够进一步说明本发明的技术方案，特以具体的实施例说明本发明的实施例。根据JJG99-2006《砝码》检定规程和国际建议OIML R111《砝码》规定，完成1mg～1kg成组砝码的检定，需要不同分辨力的衡量仪器。这样需要根据不同质量值的砝码选择不同的质量比较仪上进行称量。本发明设计了一种可抵达三维空间全方位任意位置的进行砝码加卸载控制的全智能传运机构。

与传运机构相配合的质量比较仪组、中转工位组、砝码仓组形成的整体架构。质量比较仪I和相应的砝码仓位放置在一个工作台的右侧，质量比较仪II和相应的砝码仓位放置在工作台的左侧，机械手在中间，完成左右两侧砝码仓位和质量比较仪之间砝码的加载、搬运和卸载工作。具体位置这里不做限定。

传运机构的功能是带动机械手机构完成空间内任意方向三维空间全方位移动，以方便砝码在砝码仓位、质量比较仪称量盘、中转仓位之间的加载、搬运和卸载。传运机构设计成四轴联动机构，完成三维方向前后、左右、上下移动以及任意两个维度方向的合成运动，同时传运机构为双向可旋转方式，以方便抓取或者卸下砝码仓位、称量位和中转位的砝码。传运机构的驱动均采用直流伺服电动机，以实现高精度的定位功能。

机械手设计叉齿形状，形成梳妆结构，叉齿与叉齿之间设有间距，砝码仓位、称量盘和中转位设计成与机械手叉齿形状相适配的齿状凸起结构，叉齿和相应仓齿的齿宽齿距相同，齿高不同，叉齿和仓齿二者相互交叉，通过调节它们之间的相对高度实现砝码的加载与卸载。机械手的大叉通常插取20g～1kg砝码；小叉通常插取1mg-～10g砝码。

叉体采用合金材料制成，上表面做了防滑处理，防止搬运砝码时砝码和叉子之间产生相对运动而滑落。

质量比较仪组的设置根据JJG99-2006《砝码》检定规程和国际建议OIML R111《砝码》规定，完成1mg～500g成组砝码的检定，需要不同分辨力的衡量仪器，本实施例采用两台质量比较仪，第一质量比较仪，分度值为1μg，完成20g～500g砝码的检定，第二质量比较仪，分度值为0.1μg，完成1mg～10g砝码的检定。机械手工作布局如图1所示。砝码检定系统设置在工作台上，工作台包括传运机构、质量比较仪、标准砝码仓、被检砝码仓、砝码中转仓和砝码转换仓组成，第一质量比较仪和相应的砝码仓位放置在工作台的右侧，第二质量比较仪和相应的砝码仓位放置在工作台的左侧，机械手在中间，完成左右两侧砝码仓位和质量比较仪之间砝码的加载、搬运和卸载工作。

砝码仓布设配套砝码仓位包括被检(标准)砝码仓位、砝码中转仓位(第一质量比较仪的称量位)、被检(标准)砝码仓位、砝码转换仓位。各配套仓位设计成梳状凸起结构，和机械手相互交叉，实现砝码的加载与卸载。

被检砝码仓位和标准砝码仓位与机械手单叉配套。被检砝码仓位设计成双侧对称三排式结构，如图7、8所示，具体的，共有(20g-1kg)仓位多个、(1mg-10g)仓位多个，其中E仓位用来放置1kg的砝码。标准砝码仓位由(20g～1kg)仓位多个、(10g～1mg)仓位多个组成。中转工位组与机械手叉齿配套，用于完成砝码从质量比较仪的秤盘与砝码仓之间的位置变换。

通常10g的砝码即属于50g、20g、20*g、10g的称量序列又作为5g、2g、2*g、1g称量序列的参考标准，所以10g的砝码要在两台质量比较仪上称量，根据仓位分配，10g砝码放置在砝码仓组上，这就需要实现10g砝码到第一质量比较仪一侧的转移。

第二中转工位就是装设在第二质量比较仪一侧，用来实现10g砝码转移的仓位，具体转移过程是，机械手小叉去被检砝码仓位叉取10g砝码，然后把砝码转移放置在第二中转工位，再由大叉叉取10g砝码放到相应仓位或第二质量比较仪上进行称量。如图9和图10为机械手与中转工位组插取配合示意图。

本发明中，砝码检定系统可完成一对一砝码比较量值传递，具体的如图11所示，下述为具体的实施例，当然具体实施方案还可以根据实施例进行扩充。可利用E1等级(1～500)mg毫克组、(1～1000)g克组砝码；E2等级(1～500)mg毫克组、(1～1000)g克组砝码作为标准器，通过一对一检定法，完成E2等级(1～500)mg毫克组、(1～1000)g克组的成组砝码；F1等级(1～500)mg毫克组、(1～1000)g克组的成组砝码的量值传递。被检砝码的质量值为：m_ct＝m_cr+△m_c。

本发明中，砝码检定系统可完成一对多个砝码比较的量值传递。如图12至14所示。所谓一对多个砝码比较的量值传递方式，是一个被检砝码与一个或多个标准砝码比较进行检定。在每次比对中，被检砝码的标称值和标准砝码的标称值应相等。被检砝码的质量值为：m_ct＝∑m_cr+△m_c。

本发明砝码检定系统采用分量组合法检定，分量组合法是一个标准砝码与最高个数为四的被检砝码组合比较，设计测量序列和数学模型，由已知的标准砝码量值和标准砝码与被检组合砝码的比较差值，得出整套砝码的实际折算质量值。由于是一个标准砝码与最高组合个数为四的砝码组合，故这种方法称为一对四分量组合检定法。

衡量设计如下：

参考标准	对	5+2+2*+1
			参考标准	对	5+2+2*+1*
5	对	2+2*+1
			5	对	2+2*+1*
2+1	对	2*+1*
			2+1	对	2*+1*
2+1*	对	2*+1
			2+1*	对	2*+1
2	对	1+1*
			2	对	1+1*
2*	对	1+1*
			2*	对	1+1*

根据该衡量设计，要完成一套成组砝码(1mg～500g)检定，需要进行72次重复ABBA的测量流程，这使得计量检定人员的工作量极大，同时测量过程要求同时加载多个(4个、2个)砝码，这也是成组砝码检定的一个难点。本发明中360°全方位操控砝码机械手旨在解决这些难点，提高成组砝码测量的效率及精度。

被检砝码修正值的数学模型如下：

本发明还提供一种与全方位操控砝码的传运机构配合使用的砝码分量组合检定方法，方法包括：

依次设置标准砝码和被检砝码的质量组别，标准砝码所在砝码仓组的位置，检定过程需要的标准砝码数量，被检砝码所在砝码仓组的位置，被检砝码的数量，测量检定循环次数，定心次数，形成控制程序，由控制装置执行；

按照上述步骤形成控制程序，控制装置控制机械手按照设置的标准砝码和被检砝码的质量组别及所在砝码仓组的位置分别插取标准砝码和被检砝码；标准砝码和被检砝码分别插置在机械手的不同机械手上；

在采用一个标准砝码与一个被检砝码进行检定时，通过机械手分别插取一个标准砝码和一个被检砝码；

插取完成后，将插取的一个标准砝码与一个被检砝码运送至质量比较仪组，先将一个标准砝码安置到质量比较仪组所对应的称量盘，并根据设置的定心次数对所述标准砝码与称量盘进行定心；

定心后，称量所述标准砝码的质量值，称量完成后，取出所述标准砝码，将所述被检砝码安置到称量盘，并根据设置的定心次数对所述被检砝码与称量盘进行定心，定心后，称量所述被检砝码的质量值，称量完成后，取出所述被检砝码；

根据设置的测量检定循环次数，反复循环上述测量检定过程，直至达到设置的测量检定循环次数；机械手将插取的一个标准砝码和一个被检砝码运送回砝码仓组，完成检定过程；

在采用一个标准砝码与多个被检砝码进行检定时，先通过一个机械手从砝码仓组插取其中一个被检砝码，将插取的所述被检砝码运送至中转工位组预定的工位处，再回到砝码仓组，插取第二个被检砝码送至中转工位组预定的工位处，以此类推，直至将被检砝码全部插取并安放到中转工位组上；

将被检砝码全部安放到中转工位组后，通过两工位单大叉或两工位单小叉的机械手插取一个标准砝码，再到中转工位组使用多工位大叉或多工位双小叉机械手同时插取所有的被检砝码，将一个标准砝码以及所有的被检砝码运送至质量比较仪组；

先将一个标准砝码安置到质量比较仪组对应的称量盘，并根据设置的定心次数对所述标准砝码与称量盘进行定心；

定心后，称量所述标准砝码的质量值，称量完成后，取出所述标准砝码，将所有的被检砝码同时安置到称量盘，并根据设置的定心次数对所有的被检砝码与称量盘进行定心，定心后，称量所有的被检砝码的质量值，称量完成后，取出所述被检砝码；

根据设置的测量检定循环次数，反复循环上述测量检定过程，直至达到设置的测量检定循环次数；再将插取的多个被检砝码安放到中转工位组，之后，将一个标准砝码运送回砝码仓组对应的位置；

将多个被检砝码由中转工位组逐一的运送回砝码仓组对应的位置，完成检定过程；

在采用多个标准砝码与一个被检砝码进行检定时，先通过两工位单大叉或两工位单小叉机械手从砝码仓组插取其中一个标准砝码，将插取的所述标准砝码运送至中转工位组预定工位处，再回到砝码仓组，插取第二个标准砝码送至中转工位组预定工位处，以此类推，直至将标准砝码全部插取并安放到中转工位组；

将标准砝码全部安放到中转工位组后，通过两工位单大叉或两工位单小叉机械手插取一个被检砝码，再到中转工位组使用具有多工位的机械手同时插取所有的标准砝码，将一个被检砝码以及所有的标准砝码运送至质量比较仪组；

先将所有标准砝码安置到质量比较仪组对应的称量盘，并根据设置的定心次数对一个被检砝码与称量盘进行定心；

定心后，称量所述标准砝码的质量值，称量完成后，取出所述标准砝码，将被检砝码同时安置到称量盘，并根据设置的定心次数对所有的被检砝码与称量盘进行定心，定心后，称量所有的被检砝码的质量值，称量完成后，取出所有的被检砝码；

根据设置的测量检定循环次数，反复循环上述测量检定过程，直至达到设置的测量检定循环次数；再将插取的一个被检砝码安放到中转工位组，之后，将一个被检砝码运送回砝码仓组对应的位置；

将多个标准砝码由中转工位组逐一的运送回砝码仓组对应的位置，完成检定过程；

在采用二个标准砝码与多个被检砝码进行检定时，先通过两工位单大叉或两工位单小叉机械手从砝码仓组插取其中一个被检砝码，将插取的所述被检砝码运送至中转工位预定工位处，再回到砝码仓组，插取第二个被检砝码送至中转工位预定工位处，以此类推，直至将被检砝码全部插取并安放到中转工位组；采用四工位双大叉或四工位双小叉机械手同时插取所有的被检砝码；

再通过两工位单大叉或两工位单小叉机械手从砝码仓组插取其中一个标准砝码，将插取的所述标准砝码运送至中转工位预定工位处，再回到砝码仓组，插取第二个标准砝码送至中转工位预定工位处；采用两工位单大叉或两工位单小叉机械手同时插取所有的标准砝码；

将全部标准砝码及全部被检砝码运送至质量比较仪组；

先将全部标准砝码安置到质量比较仪组对应的称量盘，并根据设置的定心次数对全部标准砝码与称量盘进行定心；

定心后，称量全部标准砝码的质量值，称量完成后，取出全部标准砝码；

将全部被检砝码安置到称量盘，并根据设置的定心次数对全部被检砝码与称量盘进行定心，定心后，称量全部被检砝码的质量值，称量完成后，取出全部被检砝码；

根据设置的测量检定循环次数，反复循环上述测量检定过程，直至达到设置的测量检定循环次数；再分别将全部标准砝码和全部被检砝码安放到中转工位组的不同中转工位上；

机械手逐一的将全部标准砝码和全部被检砝码运送回砝码仓组对应的位置，完成检定过程。

在本发明提供的方法中，分为(1mg-10g)砝码与(1mg-10g)砝码之间检定，(20g-1kg)砝码与(20g-1kg)砝码之间检定。

(1mg-10g)砝码与(1mg-10g)砝码之间检定又分为一个毫克标准砝码与一个毫克被检砝码进行检定；一个毫克标准砝码与多个毫克被检砝码进行检定；多个毫克标准砝码与一个毫克被检砝码进行检定；多个毫克标准砝码与多个毫克被检砝码进行检定。

(20g-1kg)砝码与(20g-1kg)砝码之间检定又分为一个克标准砝码与一个克被检砝码进行检定；一个克标准砝码与多个克被检砝码进行检定；多个克标准砝码与一个克被检砝码进行检定；多个克标准砝码与多个克被检砝码进行检定。

下面以几个具体的实施例作为说明，但不局限于下述几个实施例。

在采用一个标准砝码与一个被检砝码进行检定时，所述标准砝码为一个(1mg-10g)砝码以及所述被检砝码为一个(1mg-10g)砝码时，通过两个不同的两工位单小叉分别插取一个标准砝码和一个被检砝码；

插取完成后，将插取的一个标准砝码与一个被检砝码运送至第一质量比较仪，先将一个标准砝码安置到第一称量盘，并根据设置的定心次数对所述标准砝码与第一称量盘进行定心；

定心后，称量所述标准砝码的质量值，称量完成后，取出所述标准砝码，将所述被检砝码安置到第一称量盘，并根据设置的定心次数对所述被检砝码与第一称量盘进行定心，定心后，称量所述被检砝码的质量值，称量完成后，取出所述被检砝码；

根据设置的测量检定循环次数，反复循环上述测量检定过程，直至达到设置的测量检定循环次数；机械手将插取的一个标准砝码与一个被检砝码运送回砝码仓组的位置，完成检定过程；

在采用一个标准砝码与一个被检砝码进行检定时，所述标准砝码为一个(20g-1kg)砝码以及所述被检砝码为一个(20g-1kg)砝码时，通过两个不同的两工位单大叉分别插取一个标准砝码和一个被检砝码；

插取完成后，将插取的一个标准砝码与一个被检砝码运送至第一质量比较仪，先将一个标准砝码安置到第二组称量盘，并根据设置的定心次数对所述标准砝码与第二称量盘进行定心；

定心后，称量所述标准砝码的质量值，称量完成后，取出所述标准砝码，将所述被检砝码安置到第二称量盘，并根据设置的定心次数对所述被检砝码与第二称量盘进行定心，定心后，称量所述被检砝码的质量值，称量完成后，取出所述被检砝码；

根据设置的测量检定循环次数，反复循环上述测量检定过程，直至达到设置的测量检定循环次数；机械手将一个标准砝码与一个被检砝码运送回砝码仓组的位置，完成检定过程；

在采用一个标准砝码与多个被检砝码进行检定时，所述标准砝码为一个(1mg-10g)砝码以及所述多个被检砝码为多个(1mg-10g)砝码时，先通过一个两工位单小叉插取其中一个被检砝码，并将所述被检砝码运送至第一中转工位，再回到被检砝码的第一砝码仓，插取第二个被检砝码送至第一中转工位，直至将被检砝码全部插取并安放到第一中转工位；

将被检砝码全部安放到第一中转工位后，通过一个的两工位单小叉插取一个标准砝码，再到第一中转工位使用多工位小叉同时插取所有的被检砝码，将一个标准砝码以及所有的被检砝码运送至第一质量比较仪；

先将一个标准砝码安置到第一称量盘，并根据设置的定心次数对所述标准砝码与第一称量盘进行定心；

定心后，称量所述标准砝码的质量值，称量完成后，取出所述标准砝码，将所有的被检砝码安置到第一称量盘，并根据设置的定心次数对所有的被检砝码与第一称量盘进行定心，定心后，称量所有的被检砝码的质量值，称量完成后，取出所述被检砝码；

根据设置的测量检定循环次数，反复循环上述测量检定过程，直至达到设置的测量检定循环次数；机械手将插取的多个被检砝码安放到第一中转工位，再将一个标准砝码运送回砝码仓组对应的位置；

将多个被检砝码由第一中转工位逐一的运送回砝码仓组对应的位置，完成检定过程。

下面通过一个实际例子对该机械手的工作过程进行详细说明，检定过程用一个1kg E₁等级的标准砝码来量传一组(500g～1mg)E₂等级的砝码，第一个称量序列为1kg标准砝码对被检的(500+200+200*+100)g砝码，完成一个ABBA测量循环。1kg砝码放置在标准砝码仓位，500g、200g、200*g、100g砝码分别放置在被检砝码仓位。

机械手叉取砝码：

机械手首先从停靠位置出发，到砝码仓组用大叉叉取200g被检砝码，把200g被检砝码转运到中转工位组。

然后依次去砝码仓组用叉取200*g、500g、100g被检砝码，再把它们转运到中转工位组，这样四个被检砝码都放置在中转工位组，接着机械手叉取中转工位组，实现机械手一个叉同时叉取四个砝码的功能。

机械手回到标准砝码仓位用大叉叉取1kg标准砝码，至此，机械手就完成了标准和被检砝码的叉取任务。

称量砝码：机械手把叉取到的标准和被检砝码搬运到质量比较仪组，首先机械手依次把标准砝码和被检砝码放入称量盘，进行秤盘自动找中心，程序可以设定找中心次数，以消除质量比较仪偏载对称量结果的影响。

找中心完成后，把标准砝码放入称量盘，大叉退出，称量其质量值得A值。称量完毕，大叉叉取出标准砝码，机械手顺时针转90°，把被检砝码放入称量盘，称量其质量值得B值，取出砝码，然后再重复一次得第二个B值。最后机械手重复测量一次标准砝码，得到第二个A值，这样就完成了一个ABBA称量循环。

放回砝码：称量完成后，机械手首先把标准砝码放回仓位，然后把四个被检砝码放到中转工位组，再由大叉分别按顺序逐个叉取100g、500g 200*g、200g砝码放回到砝码仓组，最后机械手回到停靠位，准备进行下一个称量操作。

至此机械手完成一个完整的ABBA砝码检定流程，整个过程机械手按设定的程序进行操作，完全不需要人的参与，消除了人为误差，而且A-B-B-A的测量循环时间间隔完全相同，有效降低或消除质量比较仪线性漂移对测量结果的影响，提高了检定精度，实现了砝码检测从人工检测到自动检测的飞跃。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参考即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (1)

1.一种与全方位操控砝码的传运机构配合使用的砝码分量组合检定方法，其特征在于，方法包括：

依次设置标准砝码和被检砝码的质量组别，标准砝码所在砝码仓组的位置，检定过程需要的标准砝码数量，被检砝码所在砝码仓组的位置，被检砝码的数量，测量检定循环次数，定心次数，形成控制程序，由控制装置执行；

按照上述步骤形成控制程序，控制装置控制机械手按照设置的标准砝码和被检砝码的质量组别及所在砝码仓组的位置分别插取标准砝码和被检砝码；标准砝码和被检砝码分别插置在机械手的不同插位上；

在采用一个标准砝码与一个被检砝码进行检定时，通过机械手分别插取一个标准砝码和一个被检砝码；

插取完成后，将插取的一个标准砝码与一个被检砝码运送至质量比较仪组，先将一个标准砝码安置到质量比较仪组所对应的称量盘，并根据设置的定心次数对所述标准砝码与称量盘进行定心；

定心后，称量所述标准砝码的质量值，称量完成后，取出所述标准砝码，将所述被检砝码安置到称量盘，并根据设置的定心次数对所述被检砝码与称量盘进行定心，定心后，称量所述被检砝码的质量值，称量完成后，取出所述被检砝码；

根据设置的测量检定循环次数，反复循环上述测量检定过程，直至达到设置的测量检定循环次数；机械手将插取的一个标准砝码和一个被检砝码运送回砝码仓组，完成检定过程；

在采用一个标准砝码与多个被检砝码进行检定时，先通过一个机械手从砝码仓组插取其中一个被检砝码，将插取的所述被检砝码运送至中转工位组预定的工位处，再回到砝码仓组，插取第二个被检砝码送至中转工位组预定的工位处，以此类推，直至将被检砝码全部插取并安放到中转工位组上；

将被检砝码全部安放到中转工位组后，通过机械手的两工位单大叉或两工位单小叉插取一个标准砝码，再到中转工位组使用机械手的多工位大叉或多工位小叉同时插取所有的被检砝码，将一个标准砝码以及所有的被检砝码运送至质量比较仪组；

先将一个标准砝码安置到质量比较仪组对应的称量盘，并根据设置的定心次数对所述标准砝码与称量盘进行定心；

定心后，称量所述标准砝码的质量值，称量完成后，取出所述标准砝码，将所有的被检砝码同时安置到称量盘，并根据设置的定心次数对所有的被检砝码与称量盘进行定心，定心后，称量所有的被检砝码的质量值，称量完成后，取出所述被检砝码；

根据设置的测量检定循环次数，反复循环上述测量检定过程，直至达到设置的测量检定循环次数；再将插取的多个被检砝码安放到中转工位组，之后，将一个标准砝码运送回砝码仓组对应的位置；

将多个被检砝码由中转工位组逐一的运送回砝码仓组对应的位置，完成检定过程；

在采用多个标准砝码与一个被检砝码进行检定时，先通过机械手的两工位单大叉或两工位单小叉从砝码仓组插取其中一个标准砝码，将插取的所述标准砝码运送至中转工位组预定工位处，再回到砝码仓组，插取第二个标准砝码送至中转工位组预定工位处，以此类推，直至将标准砝码全部插取并安放到中转工位组；

将标准砝码全部安放到中转工位组后，通过机械手的两工位单大叉或两工位单小叉插取一个被检砝码，再到中转工位组使用机械手的多工位大叉或多工位小叉同时插取所有的标准砝码，将一个被检砝码以及所有的标准砝码运送至质量比较仪组；

先将所有标准砝码安置到质量比较仪组对应的称量盘，并根据设置的定心次数对所有标准砝码与称量盘进行定心；

定心后，称量所有标准砝码的质量值，称量完成后，取出所有标准砝码，将被检砝码同时安置到称量盘，并根据设置的定心次数对所述的被检砝码与称量盘进行定心，定心后，称量所述的被检砝码的质量值，称量完成后，取出所述的被检砝码；

根据设置的测量检定循环次数，反复循环上述测量检定过程，直至达到设置的测量检定循环次数；再将插取的多个标准砝码安放到中转工位组，之后，将一个被检砝码运送回砝码仓组对应的位置；

将多个标准砝码由中转工位组逐一的运送回砝码仓组对应的位置，完成检定过程；

在采用二个标准砝码与多个被检砝码进行检定时，先通过机械手的两工位单大叉或两工位单小叉从砝码仓组插取其中一个被检砝码，将插取的所述被检砝码运送至中转工位预定工位处，再回到砝码仓组，插取第二个被检砝码送至中转工位预定工位处，以此类推，直至将被检砝码全部插取并安放到中转工位组；采用机械手的四工位双大叉或四工位双小叉同时插取所有的被检砝码；

再通过机械手的两工位单大叉或两工位单小叉从砝码仓组插取其中一个标准砝码，将插取的所述标准砝码运送至中转工位预定工位处，再回到砝码仓组，插取第二个标准砝码送至中转工位预定工位处；采用机械手的两工位单大叉或两工位单小叉同时插取所有的标准砝码；

将全部标准砝码及全部被检砝码运送至质量比较仪组；

先将全部标准砝码安置到质量比较仪组对应的称量盘，并根据设置的定心次数对全部标准砝码与称量盘进行定心；

定心后，称量全部标准砝码的质量值，称量完成后，取出全部标准砝码；

将全部被检砝码安置到称量盘，并根据设置的定心次数对全部被检砝码与称量盘进行定心，定心后，称量全部被检砝码的质量值，称量完成后，取出全部被检砝码；

根据设置的测量检定循环次数，反复循环上述测量检定过程，直至达到设置的测量检定循环次数；再分别将全部标准砝码和全部被检砝码安放到中转工位组的不同中转工位上；

机械手逐一的将全部标准砝码和全部被检砝码运送回砝码仓组对应的位置，完成检定过程。