JPH08172928A - 苗植替え装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 簡単な機構で確実に苗の根鉢部を保持し、苗
の移送途中での落下防止が計られると共に植付け時には
苗を確実に抜取り植替えできること。 【構成】 苗２の根鉢部２ａとの摩擦抵抗を増すため外
周部の一部にローレット部２８ｂを設けた取出ピン２８
がロボットハンド先端の取出ピン支え２７に固定されて
いる。また、取出ピン２８には先端を尖らせて長手方向
に開口する貫通孔２８ｃが穿設されている。取出ピン２
８を苗２が育成されている育苗セル１の小ポット１ａ内
の根鉢部２ａに挿入し苗２をその小ポット１ａから取出
し、仕切板４ａにより整列区分けされた育成パレット４
の育成販売用ポット３内まで移動したタイミングで貫通
孔２８ｃから圧縮空気が供給されることで、取出ピン２
８が根鉢部２ａから抜取られ苗２が確実に植替えられ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、苗が育成されている容
器から販売用等に供する別の容器への植替え作業を自動
化した苗植替え装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、図１１に部分斜視図を示すよう
に、植物の種子を同時に発芽育苗するのに用いる複数の
小ポット１ａが一体成形された育苗セル１と呼ばれる苗
の育成容器が知られている。図１２は図１１の育苗セル
１の１つの小ポット１ａと苗２及びその根鉢部２ａを示
す部分断面図であり、育苗セル１の各小ポット１ａの下
側には水抜穴１ｂが形成されている。また、図１３は図
１２の育苗セル１の小ポット１ａから苗２とその根鉢部
２ａを取出した状態を示す斜視図である。また、図１４
に部分斜視図を示すように、育苗セル１で発芽育苗させ
た苗２を１株ずつ植替えて育成販売するための個々に分
割された育成販売用ポット３と呼ばれる苗の販売用容器
と、その育成販売用ポット３を搬送し易くする育成パレ
ット４とその育成パレット４を整列区分けする仕切板４
ａとが知られている。なお、育成販売用ポット３内には
培養土等が詰められており、その培養土等には苗２の根
鉢部２ａを植付けるためのくぼみ部３ａが予め設けられ
ている。つまり、育苗セル１の小ポット１ａにて育成さ
れた苗２は、通常、育成販売用ポット３に植替えられて
販売されている。

【０００３】苗植替え装置に関連する先行技術文献とし
て、特開平５−２７６８０６号公報にて開示されたもの
が知られている。このものでは、図１５にその要部の部
分断面を示すように、育苗セル１の小ポット１ａ内部で
根がらみした苗２の根鉢部２ａを、その育苗セル１の個
々の小ポット１ａ下側の水抜穴１ｂに駆動装置６先端の
パッド部７を押付け圧縮空気発生装置５からの圧縮空気
を矢印Ａ方向に吹込み小ポット１ａから浮かして剥がす
機構が示されている。また、苗植替え装置に関連する先
行技術文献として、実開平２−５５５１１号公報にて開
示されたものが知られている。図１６にその要部の部分
断面を示すように、苗２を育苗セル１の小ポット１ａか
ら抜取り目的位置に植替えする機構が示されている。な
お、図中、上述の育苗セル１及び苗２等については同一
符号及び同一記号を付して示す。図１６において、植替
え作業を行う際に、育苗セル１の小ポット１ａの底部に
水抜穴１ｂがないものでは、図１５に示すような機構を
用いることができない。そこで、まず、開閉駆動装置８
にて開閉される把持爪９を矢印Ｂ方向に育苗セル１の小
ポット１ａの底部近傍まで苗２の根鉢部２ａに挿入し、
圧縮空気を把持爪９の先端部の空気吹出口１１から吹出
すことで、小ポット１ａ内に根がらみしている苗２の根
鉢部２ａを浮かして剥がす。次に、開閉駆動装置８で把
持爪９先端を閉動作し苗２の根鉢部２ａを把持する。そ
して、搬送機構（図示略）を用いて搬送し目的とする植
替え位置で開閉駆動装置８にて把持爪９先端を開動作し
苗２の根鉢部２ａを離し、再度、圧縮空気を把持爪９の
側面の吹出口１０から吹出すことで把持爪９から苗２の
根鉢部２ａを矢印Ｂ方向に抜取り植替える。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、図１５に示
すような機構は、育苗セル１の小ポット１ａの底部に水
抜穴１ｂがあるものに適用されるが、苗２の根鉢部２ａ
を小ポット１ａから圧縮空気で浮かして剥がす作業まで
しかできない。即ち、この機構には苗植替えに必須であ
る把持機構が付随していないため、苗２を把持して移動
させることはできない。また、図１６に示すような把持
機構では、機構自体が複雑であると共に苗２の真上から
把持爪９が動作されるため苗２の葉部に傷を付ける恐れ
があった。更に、作業効率の向上のため育苗セル１の小
ポット１ａから複数の苗２を同時に抜取り、植替え間隔
の異なる育成販売用ポットへの植替え作業ができなかっ
た。

【０００５】そこで、本発明は、かかる不具合を解決す
るためになされたもので、簡単な機構で確実に苗の根鉢
部を保持し、苗の移送途中での落下防止が計られると共
に植付け時には苗を確実に抜取り植替えできる苗植替え
装置の提供を課題としている。また、複数の苗が同時に
植替え間隔の異なる容器間で植替えできる苗植替え装置
の提供を課題としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１にかかる苗植替
え装置は、外周部の一部にネジ状またはローレット状の
加工を施すと共に、先端を尖らせて長手方向に開口する
貫通孔を穿設したピンと、前記ピンの前記貫通孔を通っ
て所定のタイミングで先端開口に圧縮空気を供給する空
圧回路と、前記ピンを苗が育成されている容器内の根鉢
部に挿入し前記苗を前記容器から取出し別の容器内まで
移動し、前記空圧回路を作動して前記貫通孔から圧縮空
気を供給し前記ピンを前記根鉢部から抜取り前記苗を植
替える植替え機構とを具備するものである。

【０００７】請求項２にかかる苗植替え装置は、先端を
尖らせて長手方向に開口する第１の貫通孔及び前記第１
の貫通孔と平行で独立し先端近傍にて外周方向に開口す
る第２の貫通孔を穿設したピンと、前記ピンの前記第１
または第２の貫通孔を通って所定のタイミングで先端開
口または外周開口に圧縮空気を供給する空圧回路と、前
記ピンの第２の貫通孔の外周開口及びその周囲を被覆し
圧縮空気にて外周方向に拡張自在な弾性部材と、前記ピ
ンを苗が育成されている容器内の根鉢部に挿入し前記空
圧回路を作動して前記第２の貫通孔から圧縮空気を供給
し前記弾性部材を拡張状態とし前記苗を前記容器から取
出し別の容器内まで移動し、前記空圧回路を逆作動して
前記第２の貫通孔から圧縮空気を抜き前記弾性部材を元
の状態に戻したのち、前記空圧回路を作動して前記第１
の貫通孔から圧縮空気を供給し前記ピンを前記根鉢部か
ら抜取り前記苗を植替える植替え機構とを具備するもの
である。

【０００８】請求項３にかかる苗植替え装置は、請求項
１または請求項２の具備する手段に加えて、更に、前記
ピンを複数配設すると共に、それらの間隔を前記苗を植
替える前記両容器に対応させて可変とする間隔可変機構
を具備するものである。

【０００９】請求項４にかかる苗植替え装置は、請求項
１、請求項２または請求項３の具備する手段に加えて、
更に、前記苗が育成されている前記容器を供給する第１
の供給装置と、前記苗を植替えるための前記容器を供給
する第２の供給装置とを具備するものである。

【００１０】

【作用】請求項１においては、植替え機構により外周部
の一部にネジ状またはローレット状の加工が施され先端
を尖らせてあるピンを苗が育成されている容器内の根鉢
部に挿入することで、苗は容器から容易に取出される。
これは、外周部の一部にネジ状またはローレット状の加
工が施されたピンは苗の根鉢部との間の摩擦抵抗が増加
するためである。そして、別の容器内まで移動されたタ
イミングにて空圧回路が作動され、圧縮空気がピンの貫
通孔を通って先端開口に供給され、ピンが苗の根鉢部か
ら抜取られる。このような一連の動作により苗は容器か
ら別の容器へと次々に植替えられる。

【００１１】請求項２においては、植替え機構により先
端を尖らせてあるピンを苗が育成されている容器内の根
鉢部に挿入されたタイミングにて空圧回路が作動され、
圧縮空気がピンの第２の貫通孔を通って外周開口に供給
され、弾性部材が外周方向に拡張されることで、苗は容
器から容易に取出される。これは、弾性部材の外周方向
への拡張で苗の根鉢部を把持する。そして、別の容器内
まで移動されたタイミングにて空圧回路が逆作動され、
圧縮空気がピンの第２の貫通孔を通って抜かれることで
弾性部材が元の状態に戻され、このタイミングにて再
度、空圧回路が作動され圧縮空気がピンの第１の貫通孔
を通って先端開口に供給され、ピンが苗の根鉢部から抜
取られる。このような一連の動作により苗は容器から別
の容器へと次々に植替えられる。

【００１２】請求項３の苗植替え装置では、請求項１ま
たは請求項２の作用に加えて、間隔可変機構にて複数配
設されたピンの間隔が苗の植替えの容器間隔に対応させ
て可変とされる。

【００１３】請求項４の苗植替え装置では、請求項１、
請求項２または請求項３の作用に加えて、苗が育成され
ている容器が第１の供給装置にて、また、苗を植替える
ための容器が第２の供給装置にて次々に供給される。

【００１４】

【実施例】以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説
明する。 実施例１．図１は本発明の第一実施例にかかる苗植替え
装置における植替え機構をロボットにて構成したときの
ハンド部の要部を示す断面図、図２及び図３は図１の側
面図である。なお、図２は苗植替え装置を構成する取出
ピンが４本でそれらの間隔が狭い状態、図３は苗植替え
装置を構成する取出ピンが４本でそれらの間隔が広い状
態を示している。また、図４は取出ピンを拡大して示す
部分拡大断面図、図５は取出ピンが苗の根鉢部に挿入さ
れた状態を示す部分断面図、図６は苗の根鉢部に挿入さ
れた取出ピンの先端開口から圧縮空気が吹出される状態
を示す部分断面図である。

【００１５】１２はロボット本体とハンド部とを接続す
る接続板、１３はハンド部のフレーム、１４は回転角検
出器付モータ、１５は各部品のベースとなる上側ベース
部材、１６は上側玉軸受、１７は大ピッチ切替用平歯
車、１８は大ピッチ切替用ラック、１９は小ピッチ切替
用平歯車、２０は小ピッチ切替用ラック、２１は大ピッ
チ切替用ラック１８及び小ピッチ切替用ラック２０を支
える支持部材、２２は下側玉軸受、２３は下側ベース部
材、２４は大ピッチ用フィンガ、２５は小ピッチ用フィ
ンガ、２６は大ピッチ用フィンガ２４及び小ピッチ用フ
ィンガ２５を固定し直線動作性を確保する直線軸受、２
７は取出ピン支え、２８は苗２の根鉢部２ａに挿入され
る取出ピン、２８ａは取出ピン２８の長手方向に穿設さ
れた貫通孔２８ｃ先端の圧縮空気を吹出す吹出口、２８
ｂは取出ピン２８の外周部にローレット加工が施された
ローレット部、２９は圧縮空気の供給を制御する電磁弁
（図示略）に接続されたホース、２９ａは取出ピン２８
とホース２９との継手、３０は圧縮空気減圧弁、３０ａ
は圧縮空気減圧弁３０からの圧縮空気を分岐するマニホ
ールドで、このマニホールド３０ａから各取出ピン２８
に分岐配管される。３１は大ピッチ側ストッパボルト、
３２は小ピッチ側ストッパボルトである。

【００１６】図７は本実施例の苗植替え装置を用いたシ
ステムの全体構成を示す斜視図である。３５はロボッ
ト、３５ａはロボット３５を制御するロボットコントロ
ーラ、３６は苗が育成されている容器である育苗セル１
を供給する育苗セル供給装置、３７は苗が植替えられる
容器である育成販売用ポット３が仕切板４ａにより整列
区分けされた育成パレット４を供給するコンベア、３８
は本システム全体を制御する制御装置、３９は本システ
ムにおける各装置を個別に操作する操作盤、４０は本シ
ステム全体を監視するモニタ装置、矢印Ｃは取出ピン２
８から苗２の根鉢部２ａを抜取るときの圧縮空気の流れ
方向、また、矢印Ｄ，Ｅ，Ｆはロボット３５による取出
ピン２８の先端部の動作順序及び方向を示す。

【００１７】次に、その動作について説明する。図７に
示すように、育苗セル１が育苗セル供給装置３６から供
給され、また、育成販売用ポット３が整列区分けされた
育成パレット４がロボット３５の動作エリアにコンベア
３７により供給される。制御装置３８は育苗セル１及び
育成販売用ポット３が仕切板４ａにより整列区分けされ
た育成パレット４の位置決め完了等の苗植替え実行条件
を各種センサ（図示略）からの信号で確認してロボット
コントローラ３５ａに通信しロボット３５を動作させ
る。

【００１８】まず、育苗セル１の複数の小ポット１ａ
（図１１参照）の小間隔に取出ピン２８間隔を合致させ
るようにロボットコントローラ３５ａは検出器付モータ
１４を動作させる。即ち、大ピッチ切替用平歯車１７、
大ピッチ切替用ラック１８、小ピッチ切替用平歯車１
９、小ピッチ切替用ラック２０等からなる間隔可変機構
が作動されることにより、図２に示すように育苗セル１
の小間隔に取出ピン２８の間隔が合致される。次に、ロ
ボット３５のハンドを育苗セル１の小ポット１ａ上に移
動し、図１の矢印Ｄ方向に、取出ピン２８を苗２の葉部
を傷つけないよう葉部の下側で横方向から根元部に押分
け位置させる。次に、図１の矢印Ｅ方向に、小ポット１
ａ内の苗２の根鉢部２ａに取出ピン２８を挿入し苗２の
根鉢部２ａを取出ピン２８のローレット部２８ｂを利用
して保持する。

【００１９】次に、制御装置３８は育成パレット４に対
応して下部に構成されている従来（図１５参照）と同様
のパッド部７を上下させる駆動装置６及び圧縮空気発生
装置５を動作させ図１の矢印Ａ方向に圧縮空気を流すこ
とで、育苗セル１の小ポット１ａの内側に根がらみして
いる苗２の根鉢部２ａを剥がしたり浮かしたりして苗植
替えを補助する。ロボット３５は取出ピン２８で苗２の
根鉢部２ａを突挿し保持して上方へ移動する。ここで、
育苗セル１の小ポット１ａから苗２の根鉢部２ａを苗植
替えのため取出し移送するとき、従来の外周表面が平滑
で摩擦の少ない取出ピンでは移送途中で苗２が抜けて落
下してしまう。しかし、本実施例の取出ピン２８には摩
擦抵抗を高めるようにローレット加工を施したローレッ
ト部２８ｂが設けてあるので、苗２の根鉢部２ａが取出
ピン２８から抜けて落下することなく育苗セル１から苗
２を抜取り苗植替えのため移送することができる。

【００２０】次に、ロボット３５は図１の矢印Ｆ方向に
苗２を取出し検出器付モータ１４を動作し大ピッチ切替
用平歯車１７、大ピッチ切替用ラック１８、小ピッチ切
替用平歯車１９、小ピッチ切替用ラック２０等からなる
間隔可変機構により、図２から図３に示すように、取出
ピン２８間隔を育苗セル１の小ポット１ａの小間隔から
育成販売用ポット３の大間隔に合致するように広げ育成
販売用ポット３に予め詰められた培養土等のくぼみ部３
ａ（図１４参照）に苗２の根鉢部２ａを移動し植付け
る。このとき、電磁弁（図示略）を動作させ、圧縮空気
減圧弁３０で減圧させマニホールド３０ａ及びホース２
９を経由した圧縮空気を苗２の根鉢部２ａに挿入された
各取出ピン２８の貫通孔２８ｃの吹出口２８ａから図６
の矢印Ｃ方向に吹出すことで、苗２の根鉢部２ａより取
出ピン２８を容易に抜放すことができる。育苗セル供給
装置３６は次の育苗セル１の小ポット１ａの下部にパッ
ド部７を上下させる駆動装置６等を図示しない機構によ
り移動させる。次に、ロボット３５は育苗セル１の小ポ
ット１ａの次の作業点に移動し、上述と同様の動作を順
次繰返し、苗植替え作業が間断なく実施される。

【００２１】このように、本実施例の苗植替え装置は、
外周部の一部にローレット状の加工を施したローレット
部２８ｂと共に、先端を尖らせて長手方向に開口する貫
通孔２８ｃを穿設した取出ピン２８と、取出ピン２８の
貫通孔２８ｃを通って所定のタイミングで先端開口であ
る吹出口２８ａに圧縮空気を供給する圧縮空気減圧弁３
０、マニホールド３０ａ、ホース２９等からなる空圧回
路と、取出ピン２８を苗２が育成されている容器である
育苗セル１の小ポット１ａ内の根鉢部２ａに挿入し苗２
を前記容器から取出し別の容器である仕切板４ａにより
整列区分けされた育成パレット４の育成販売用ポット３
内まで移動し、前記空圧回路を作動して貫通孔２８ｃか
ら圧縮空気を供給し取出ピン２８を根鉢部２ａから抜取
り苗２を植替えるロボット３５、ロボットコントローラ
３５ａ、制御装置３８等からなる植替え機構とを具備す
る実施例とすることができる。

【００２２】したがって、植替え機構により外周部の一
部にローレット部２８ｂが施され先端を尖らせてある取
出ピン２８を苗２が育成されている育苗セル１の小ポッ
ト１ａ内の根鉢部２ａに挿入することで、取出ピン２８
のローレット部２８ｂの苗２の取出方向に対する摩擦抵
抗の増加で、苗２はその小ポット１ａから容易に取出さ
れ、別の育成パレット４の育成販売用ポット３内まで移
動されたタイミングにて空圧回路が作動され、圧縮空気
が取出ピン２８の貫通孔２８ｃを通って先端吹出口２８
ａに供給され、取出ピン２８が苗２の根鉢部２ａから抜
取られる。

【００２３】また、本実施例の苗植替え装置は、取出ピ
ン２８を複数配設すると共に、それらの間隔を苗２を植
替える育苗セル１の小ポット１ａ及び育成パレット４の
仕切板４ａ内の育成販売用ポット３からなる両容器に対
応させて可変とする大ピッチ切替用平歯車１７、大ピッ
チ切替用ラック１８、小ピッチ切替用平歯車１９、小ピ
ッチ切替用ラック２０等からなる間隔可変機構を具備す
る実施例とすることができる。したがって、育苗セル１
の小ポット１ａと育成パレット４の仕切板４ａ内の育成
販売用ポット３との間隔が異なっていても複数の苗が同
時に植替え可能である。

【００２４】更に、本実施例の苗植替え装置は、苗２が
育成されている育苗セル１を供給する育苗セル供給装置
３６からなる第１の供給装置と、苗２を植替えるための
育成販売用ポット３が整列区分けされた育成パレット４
を供給するコンベア３７、制御装置３８、操作盤３９等
からなる第２の供給装置とを具備する実施例とすること
ができる。したがって、育苗セル１及び育成販売用ポッ
ト３が載置された育成パレット４が自動的に供給される
ため連続して植替え作業ができる。故に、簡単な機構で
確実に苗の根鉢部を保持し、苗の移送途中での落下防止
が計られると共に植付け時には苗を確実に抜取り植替え
できる。また、複数の苗が同時に植替え間隔の異なる容
器間で極めて効率良く植替えできる。

【００２５】ところで、上記実施例の取出ピン２８は、
外周部の一部にローレット部２８ｂを設けたものとした
が、本発明を実施する場合には、これに限定されるもの
ではなく、ネジ状またはローレット状の加工が施され、
取出ピン２８の抜き方向に摩擦抵抗が増加できるもので
あればよい。

【００２６】また、上記実施例の空圧回路は、圧縮空気
減圧弁３０、マニホールド３０ａ、ホース２９等からな
るとしたが、本発明を実施する場合には、これに限定さ
れるものではなく、取出ピン２８の貫通孔２８ｃを通っ
て所定のタイミングで先端開口である吹出口２８ａに圧
縮空気を供給するものであればよい。

【００２７】実施例２．図８は本発明の第二実施例にか
かる苗植替え装置における取出ピンを拡大して示す部分
拡大断面図、図９は取出ピンが苗の根鉢部に挿入され圧
縮空気でチューブが拡張された状態を示す部分断面図、
図１０は苗の根鉢部に挿入された取出ピンの先端開口か
ら圧縮空気が吹出される状態を示す部分断面図である。
なお、本実施例の苗植替え装置における植替え機構をロ
ボットにて構成したときのハンド部の要部を示す断面
図、その側面図及びシステムの全体構成を示す斜視図は
上述の第一実施例の図１、図２、図３及び図７と同様で
あり、それらを参照して説明する。３３は上述の第一実
施例における取出ピン２８と同様に、取出ピン支え２７
にて固定される取出ピン、３４は圧縮空気で取出ピン３
３の外周方向に拡張自在なゴム等の弾性部材からなるチ
ューブ、３３ａは圧縮空気を供給するための取出ピン３
３の外周方向に開口する貫通孔、３３ｂは取出ピン３３
の長手方向に穿設された貫通孔３３ｃ先端の圧縮空気を
吹出す吹出口、３３ｄは貫通孔３３ａ先端の圧縮空気の
吹出し等のための吹出口である。なお、この取出ピン３
３の外周にはチューブ３４が不用意に抜出ることのない
ように溝部３３ｅが設けられている。

【００２８】次に、その動作について説明する。図７に
示すように、育苗セル１が育苗セル供給装置３６にて供
給され、また、育成販売用ポット３が整列区分けされた
育成パレット４がロボット３５の動作エリアにコンベア
３７により供給される。制御装置３８は育苗セル１及び
育成販売用ポット３が仕切板４ａにより整列区分けされ
た育成パレット４の位置決め完了等の苗植替え実行条件
を各種センサ（図示略）からの信号で確認してロボット
コントローラ３５ａに通信しロボット３５を動作させ
る。

【００２９】まず、育苗セル１の複数の小ポット１ａ
（図１１参照）の小間隔に取出ピン３３間隔を合致させ
るようにロボットコントローラ３５ａは検出器付モータ
１４を動作させる。即ち、大ピッチ切替用平歯車１７、
大ピッチ切替用ラック１８、小ピッチ切替用平歯車１
９、小ピッチ切替用ラック２０等からなる間隔可変機構
が作動されることにより、図２に示すように育苗セル１
の小間隔に取出ピン３３間隔が合致される。次に、ロボ
ット３５のハンドを育苗セル１の小ポット１ａ上に移動
し、図１の矢印Ｄ方向に、取出ピン３３を苗２の葉部を
傷つけないよう葉部の下側で横方向から根元部に押分け
位置させる。次に、図１の矢印Ｅ方向に、小ポット１ａ
内の苗２の根鉢部２ａに取出ピン３３を挿入したのち、
取出ピン３３の貫通孔３３ａに圧縮空気を供給すること
でゴム等の弾性部材からなるチューブ３４を取出ピン３
３の外周方向に拡張させ苗２の根鉢部２ａを保持する。

【００３０】次に、制御装置３８は育成パレット４に対
応して下部に構成されている従来（図１５参照）と同様
のパッド部７を上下させる駆動装置６及び圧縮空気発生
装置５を動作させ図１の矢印Ａ方向に圧縮空気を流すこ
とで、育苗セル１の小ポット１ａの内側に根がらみして
いる苗２の根鉢部２ａを剥がしたり浮かしたりして苗植
替えを補助する。ロボット３５は取出ピン３３で苗２の
根鉢部２ａを突挿し保持して上方へ移動する。ここで、
育苗セル１の小ポット１ａから苗２の根鉢部２ａを苗植
替えのため取出し移送するとき、従来の外周表面が平滑
で摩擦の少ない取出ピンでは移送途中で苗２が抜けて落
下してしまう。本実施例の取出ピン３３には摩擦抵抗を
高めるように弾性部材からなるチューブ３４が設けられ
ており、圧縮空気により取出ピン３３の外周方向に拡張
されるため苗２の根鉢部２ａが取出ピン３３から抜けて
落下することなく育苗セル１から苗２を抜取り苗植替え
のため移送することができる。

【００３１】次に、ロボット３５は図１の矢印Ｆ方向に
苗２を取出し検出器付モータ１４を動作し大ピッチ切替
用平歯車１７、大ピッチ切替用ラック１８、小ピッチ切
替用平歯車１９、小ピッチ切替用ラック２０等からなる
間隔可変機構により、図２から図３に示すように、取出
ピン３３間隔を育苗セル１の小ポット１ａの小間隔から
育成販売用ポット３の大間隔に合致するように広げ育成
販売用ポット３に予め詰められた培養土等のくぼみ部３
ａ（図１４参照）に苗２の根鉢部２ａを移動し植付け
る。このとき、最初に、図１０に示すように、電磁弁
（図示略）を逆動作させ、貫通孔３３ａから拡張された
チューブ３４内の圧縮空気を抜くことで元の状態に戻
し、苗２の根鉢部２ａと取出ピン３３との間に空隙２ｂ
を設ける。次に、電磁弁（図示略）を動作させ、圧縮空
気減圧弁３０で減圧させマニホールド３０ａ及びホース
２９を経由した圧縮空気を苗２の根鉢部２ａに挿入され
た各取出ピン３３の貫通孔３３ｃの吹出口３３ｂから図
１０の矢印Ｃ方向に吹出すことで、苗２の根鉢部２ａよ
り取出ピン３３を容易に抜放すことができる。育苗セル
供給装置３６は次の育苗セル１の小ポット１ａの下部に
パッド部７を上下させる駆動装置６等を図示しない機構
により移動させる。次に、ロボット３５は育苗セル１の
小ポット１ａの次の作業点に移動し、上述と同様の動作
を順次繰返し、苗植替え作業が間断なく実施される。

【００３２】このように、本実施例の苗植替え装置は、
先端を尖らせて長手方向に開口する第１の貫通孔３３ｃ
及び第１の貫通孔３３ｃと平行で独立し先端近傍にて外
周方向に開口する第２の貫通孔３３ａを穿設した取出ピ
ン３３と、取出ピン３３の前記第１または第２の貫通孔
３３ｃ，３３ａを通って所定のタイミングで先端開口で
ある吹出口３３ｂまたは外周開口である吹出口３３ｄに
圧縮空気を供給する圧縮空気減圧弁３０、マニホールド
３０ａ、ホース２９等からなる空圧回路と、取出ピン３
３の第２の貫通孔３３ａの外周開口及びその周囲を被覆
し圧縮空気にて外周方向に拡張自在なチューブ３４から
なる弾性部材と、取出ピン３３を苗２が育成されている
容器である育苗セル１の小ポット１ａ内の根鉢部２ａに
挿入し前記空圧回路を作動して第２の貫通孔３３ａから
圧縮空気を供給し前記弾性部材を拡張状態とし苗２を前
記容器から取出し別の容器である仕切板４ａにより整列
区分けされた育成パレット４の育成販売用ポット３内ま
で移動し、前記空圧回路を逆作動して第２の貫通孔３３
ａから圧縮空気を抜き前記弾性部材を元の状態に戻した
のち、前記空圧回路を作動して第１の貫通孔３３ｃから
圧縮空気を供給し取出ピン３３を根鉢部２ａから抜取り
苗２を植替えるロボット３５、ロボットコントローラ３
５ａ、制御装置３８等からなる植替え機構とを具備する
実施例とすることができる。

【００３３】したがって、植替え機構により先端を尖ら
せてある取出ピン３３を苗２が育成されている育苗セル
１の小ポット１ａ内の根鉢部２ａに挿入されたタイミン
グにて空圧回路が作動され、圧縮空気が取出ピン３３の
第２の貫通孔３３ａを通って外周吹出口３３ｄに供給さ
れ、弾性部材３４が外周方向に拡張されることで、苗２
はその小ポット１ａから容易に取出され、育成パレット
４の育成販売用ポット３内まで移動されたタイミングに
て空圧回路が逆作動され、圧縮空気が取出ピン３３の第
２の貫通孔３３ａを通って抜かれることで弾性部材３４
が元の状態に戻され、このタイミングにて再度、空圧回
路が作動され圧縮空気が取出ピン３３の第１の貫通孔３
３ｃを通って先端吹出口３３ｂに供給され、取出ピン３
３が苗２の根鉢部２ａから抜取られる。

【００３４】また、本実施例の苗植替え装置は、取出ピ
ン３３を複数配設すると共に、それらの間隔を苗２を植
替える育苗セル１の小ポット１ａ及び育成パレット４の
仕切板４ａ内の育成販売用ポット３からなる両容器に対
応させて可変とする大ピッチ切替用平歯車１７、大ピッ
チ切替用ラック１８、小ピッチ切替用平歯車１９、小ピ
ッチ切替用ラック２０等からなる間隔可変機構を具備す
る実施例とすることができる。したがって、育苗セル１
の小ポット１ａと育成パレット４の仕切板４ａ内の育成
販売用ポット３との間隔が異なっていても複数の苗が同
時に植替え可能である。

【００３５】更に、本実施例の苗植替え装置は、苗２が
育成されている育苗セル１を供給する育苗セル供給装置
３６からなる第１の供給装置と、苗２を植替えるための
育成販売用ポット３が整列区分けされた育成パレット４
を供給するコンベア３７、制御装置３８、操作盤３９等
からなる第２の供給装置とを具備する実施例とすること
ができる。したがって、育苗セル１及び育成販売用ポッ
ト３が載置された育成パレット４が自動的に供給される
ため連続して植替え作業ができる。

【００３６】故に、簡単な機構で確実に苗の根鉢部を保
持し、苗の移送途中での落下防止が計られると共に植付
け時には苗を確実に抜取り植替えできる。また、複数の
苗が同時に植替え間隔の異なる容器間で極めて効率良く
植替えできる。

【００３７】ところで、上記実施例の空圧回路は、圧縮
空気減圧弁３０、マニホールド３０ａ、ホース２９等か
らなるとしたが、本発明を実施する場合には、これに限
定されるものではなく、取出ピン３３の貫通孔３３ｃま
たは３３ａを通って所定のタイミングで先端開口３３ｂ
または外周開口３３ｄに圧縮空気を供給できるものであ
ればよい。

【００３８】また、上記実施例の弾性部材は、ゴム等の
チューブ３４からなるとしたが、本発明を実施する場合
には、これに限定されるものではなく、取出ピン３３の
第２の貫通孔３３ａ及びその周囲を被覆し圧縮空気にて
外周方向に拡張自在なものであればよい。

【００３９】そして、上記各実施例の植替え機構は、ロ
ボット３５、ロボットコントローラ３５ａ、制御装置３
８等からなるとしたが、本発明を実施する場合には、こ
れに限定されるものではなく、苗２の植替えの一連の動
作が遂行できるものであればよい。即ち、位置決めセン
サを備えたエアシリンダ等のアクチュエータを複数組合
わせたような機構であってもよい。ここで、ロボット３
５やロボットコントローラ３５ａを用いると苗植替えシ
ステムにおける植替え位置の変更等にフレキシブルに対
応できるという効果がある。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の苗植替
え装置によれば、植替え機構により外周部の一部にネジ
状またはローレット状の加工が施され先端を尖らせてあ
るピンを苗が育成されている容器内の根鉢部に挿入する
ことで、苗は容器から容易に取出され、別の容器内まで
移動されたタイミングにて空圧回路が作動され、圧縮空
気がピンの貫通孔を通って先端開口に供給され、ピンが
苗の根鉢部から抜取られる。これにより、簡単な機構で
確実に苗の根鉢部を保持し、苗の移送途中での落下防止
が計られると共に植付け時には苗を確実に抜取り植替え
ることができる。

【００４１】請求項２の苗植替え装置によれば、植替え
機構により先端を尖らせてあるピンを苗が育成されてい
る容器内の根鉢部に挿入されたタイミングにて空圧回路
が作動され、圧縮空気がピンの第２の貫通孔を通って外
周開口に供給され、弾性部材が外周方向に拡張されるこ
とで、苗は容器から容易に取出され、別の容器内まで移
動されたタイミングにて空圧回路が逆作動され、圧縮空
気がピンの第２の貫通孔を通って抜かれることで弾性部
材が元の状態に戻され、このタイミングにて再度、空圧
回路が作動され圧縮空気がピンの第１の貫通孔を通って
先端開口に供給され、ピンが苗の根鉢部から抜取られ
る。これにより、簡単な機構で確実に苗の根鉢部を保持
し、苗の移送途中での落下防止が計られると共に植付け
時には苗を確実に抜取り植替えることができる。

【００４２】請求項３の苗植替え装置によれば、請求項
１または請求項２の効果に加えて、更に、間隔可変機構
にて複数配設されたピンの間隔が苗の植替えの容器に対
応させて可変とされる。これにより、複数の苗を同時に
植替え間隔の異なる容器間で極めて効率良く植替えるこ
とができる。

【００４３】請求項４の苗植替え装置によれば、請求項
１、請求項２または請求項３の効果に加えて、更に、苗
が育成されている容器が第１の供給装置にて、また、苗
を植替えるための容器が第２の供給装置にて次々に供給
される。これにより、これらの供給装置を用いた苗植替
え装置では苗の植替え作業の自動化を促進することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 図１は本発明の第一実施例にかかる苗植替え
装置における植替え機構をロボット等にて構成したとき
のハンド部の要部を示す断面図である。

【図２】 図２は図１の苗植替え装置を構成する取出ピ
ンが４本でそれらの間隔が狭い状態を示す側面図であ
る。

【図３】 図３は図１の苗植替え装置を構成する取出ピ
ンが４本でそれらの間隔が広い状態を示す側面図であ
る。

【図４】 図４は本発明の第一実施例にかかる苗植替え
装置における取出ピンを拡大して示す部分拡大断面図で
ある。

【図５】 図５は本発明の第一実施例にかかる苗植替え
装置における取出ピンが苗の根鉢部に挿入された状態を
示す部分断面図である。

【図６】 図６は本発明の第一実施例にかかる苗植替え
装置における苗の根鉢部に挿入された取出ピンの先端開
口から圧縮空気が吹出される状態を示す部分断面図であ
る。

【図７】 図７は本発明の第一実施例にかかる苗植替え
装置を用いたシステムの全体構成を示す斜視図である。

【図８】 図８は本発明の第二実施例にかかる苗植替え
装置における取出ピンを拡大して示す部分拡大断面図で
ある。

【図９】 図９は本発明の第二実施例にかかる苗植替え
装置における取出ピンが苗の根鉢部に挿入され圧縮空気
でチューブが拡張された状態を示す部分断面図である。

【図１０】 図１０は本発明の第二実施例にかかる苗植
替え装置における苗の根鉢部に挿入された取出ピンの先
端開口から圧縮空気が吹出される状態を示す部分断面図
である。

【図１１】 図１１は従来の育苗セルを示す部分斜視図
である。

【図１２】 図１２は図１１の育苗セルの１つの小ポッ
トと苗及びその根鉢部を示す部分断面図である。

【図１３】 図１３は図１２の育苗セルの小ポットから
苗とその根鉢部を取出した状態を示す斜視図である。

【図１４】 図１４は従来の育成販売用ポットが育成パ
レット上に配置された状態を示す部分斜視図である。

【図１５】 図１５は従来の苗を浮かして剥がす機構の
要部を示す部分断面図である。

【図１６】 図１６は従来の苗の把持機構の要部を示す
部分断面図である。

【符号の説明】

１ 育苗セル、１ａ 小ポット、１ｂ 水抜穴、２
苗、２ａ 根鉢部、３育成販売用ポット、３ａ くぼみ
部、４ 育成パレット、４ａ 仕切板、１４検出器付モ
ータ、１７ 大ピッチ切替用平歯車、１８ 大ピッチ切
替用ラック、１９ 小ピッチ切替用平歯車、２０ 小ピ
ッチ切替用ラック、２４ 大ピッチ用フィンガ、２５
小ピッチ用フィンガ、２７ 取出ピン支え、２８ 取出
ピン、２８ａ 吹出口、２８ｂ ローレット部、２８ｃ
貫通孔、２９ ホース、３０圧縮空気減圧弁、３０ａ
マニホールド、３３ 取出ピン、３３ａ 貫通孔、３
３ｂ 吹出口、３４ チューブ、３５ ロボット、３５
ａ ロボットコントローラ、３６ 育苗セル供給装置、
３７ コンベア、３８ 制御装置、３９ 操作盤、４０
モニタ装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 光一 群馬県前橋市江木町1251番地 群馬県農業 試験場内 (72)発明者 上村 勇美 群馬県勢多郡宮城村大字柏倉2474番地の２ 群馬県花の総合センター内 (72)発明者 春山 実 群馬県勢多郡宮城村大字柏倉2474番地の２ 群馬県花の総合センター内 (72)発明者 後藤 丈太郎 愛知県名古屋市北区東大曽根町上五丁目 1071番地 三菱電機エンジニアリング株式 会社名古屋事業所内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外周部の一部にネジ状またはローレット
   状の加工を施すと共に、先端を尖らせて長手方向に開口
   する貫通孔を穿設したピンと、 前記ピンの前記貫通孔を通って所定のタイミングで先端
   開口に圧縮空気を供給する空圧回路と、 前記ピンを苗が育成されている容器内の根鉢部に挿入
   し、前記苗を前記容器から取出し別の容器内まで移動
   し、前記空圧回路を作動して前記貫通孔から圧縮空気を
   供給し前記ピンを前記根鉢部から抜取り前記苗を植替え
   る植替え機構とを具備することを特徴とする苗植替え装
   置。
2. 【請求項２】 先端を尖らせて長手方向に開口する第１
   の貫通孔及び前記第１の貫通孔と平行で独立し先端近傍
   にて外周方向に開口する第２の貫通孔を穿設したピン
   と、 前記ピンの前記第１または第２の貫通孔を通って所定の
   タイミングで先端開口または外周開口に圧縮空気を供給
   する空圧回路と、 前記ピンの第２の貫通孔の外周開口及びその周囲を被覆
   し圧縮空気にて外周方向に拡張自在な弾性部材と、 前記ピンを苗が育成されている容器内の根鉢部に挿入し
   前記空圧回路を作動して前記第２の貫通孔から圧縮空気
   を供給し前記弾性部材を拡張状態とし前記苗を前記容器
   から取出し別の容器内まで移動し、前記空圧回路を逆作
   動して前記第２の貫通孔から圧縮空気を抜き前記弾性部
   材を元の状態に戻したのち、前記空圧回路を作動して前
   記第１の貫通孔から圧縮空気を供給し前記ピンを前記根
   鉢部から抜取り前記苗を植替える植替え機構とを具備す
   ることを特徴とする苗植替え装置。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２記載の苗植替え
   装置は、更に、 前記ピンを複数配設すると共に、それらの間隔を前記苗
   を植替える前記両容器に対応させて可変とする間隔可変
   機構を具備することを特徴とする苗植替え装置。
4. 【請求項４】 請求項１、請求項２または請求項３記載
   の苗植替え装置は、更に、 前記苗が育成されている前記容器を供給する第１の供給
   装置と、 前記苗を植替えるための前記容器を供給する第２の供給
   装置とを具備することを特徴とする苗植替え装置。