MX2009000138A

MX2009000138A - Sistema y metodo para clasificar objetos pequeños.

Info

Publication number: MX2009000138A
Application number: MX2009000138A
Authority: MX
Inventors: Kevin L Deppermann
Original assignee: Monsanto Technology Llc
Priority date: 2006-06-28
Filing date: 2007-06-27
Publication date: 2009-01-23
Also published as: MX352605B; US20080000815A1; CA2656676C; WO2008002985A3; BRPI0713106B1; US9387518B2; CN101505883A; EP2035157B1; BRPI0713106A2; EP3162454A1; US20210362197A1; CA2656676A1; US20160318074A1; EP3162454B1; CN101505883B; US11897003B2; EP2035157A2; RU2009102660A; WO2008002985A2; US11084064B2

Abstract

Se provee un sistema de clasificación de objetos automatizado 10; en las diversas modalidades, el sistema de clasificación de objetos automatizado 10 incluye un ensamble de extracción de objetos automatizado 12 y un ensamble de recolección de objetos automatizado 18; el ensamble de extracción de objetos automatizado 12 extrae uno o más objetos de una bandeja de clasificación de objetos 32 con base en uno o más atributos o características de interés; el ensamble de recolección automatizado 18 deposita en forma selectiva los objetos extraídos en los receptáculos de recolección seleccionados 61 A de acuerdo con los atributos y/o características particulares de cada objeto respectivo.

Description

SISTEMA Y METODO PARA CLASIFICAR OBJETOS PEQUEÑOS CAMPO DE LA INVENCION La presente descripción se refiere de manera general a un sistema y método para clasificar objetos pequeños, tales como semillas, tabletas o cápsulas farmacéuticas y cualesquiera otros objetos pequeños agrícolas, fabricados o producidos.

ANTECEDENTES DE LA INVENCION La clasificación de objetos pequeños agrícolas, fabricados y/o producidos, tales como semillas, tabletas o cápsulas farmacéuticas, componentes eléctricos pequeños, cojinete de bola, productos alimenticios pequeños, etc., puede ser engorroso, detalladamente tedioso y ocasionar errores humanos. Por ejemplo, en el cultivo de semillas, grandes cantidades de semillas son muestreadas y analizadas para determinar si las semillas poseen un genotipo particular o atributos de interés. Los diversos sistemas, dispositivos, herramientas y maquinaria conocidos se utilizan comúnmente para muestrear un gran número de semillas removiendo una porción pequeña de cada semilla, mientras que se deja el resto de las semillas viables para ser plantadas. Las porciones removidas, o pedazos, y las semillas "donantes" correspondientes, son entonces catalogadas para rastrear las semillas y las muestras respectivas correspondientes. Cada muestra es entonces analizada para identificar los diversos atributos de la muestra respectiva y la semilla donante, tales como las características y/o atributos de ADN. Después de que las semillas son muestreadas y las muestras han sido analizadas, las semillas son clasificadas individualmente de acuerdo con los atributos de cada semilla respectiva. Normalmente, el procedimiento de clasificación es realizado de forma detallada a mano, los cual es extremadamente lento y está sujeto al error humano.

BREVE DESCRIPCION DE LA INVENCION Se provee un sistema de clasificación de objetos automatizado. En las diversas modalidades, el sistema de clasificación de objetos automatizado incluye un ensamble de extracción de objetos automatizado y un ensamble de recolección de objetos automatizado. El ensamble de extracción de objetos automatizado extrae uno o más objetos de una bandeja de clasificación de objetos. El ensamble de extracción de objetos automatizado coloca entonces los objetos extraídos en un extremo de recepción de un embudo de transferencia de objetos en una secuencia seleccionada que se determina con base en el genotipo o atributos particulares de cada objeto extraído, por ejemplo, las características y/o atributos tales como tamaño, forma, color, calidad, composición de peso o atributos genéticos. Los objetos atraviesan el embudo de transferencia a un extremo de disposición del embudo de transferencia. El ensamble de recolección automatizado coloca en forma selectiva uno o más receptáculos de recolección adyacentes al extremo de disposición del embudo de transferencia de tal manera que los objetos son depositados en los receptáculos de recolección seleccionados. Más particularmente, las posiciones del ensamble de recolección automatizado de los receptáculos de recolección seleccionados adyacentes al extremo de disposición del embudo de transferencia de acuerdo con la secuencia en que los objetos son colocados en el extremo de recepción del embudo de transferencia de objetos. Por consiguiente, el sistema de clasificación de objetos automatizado remueve en forma automática uno o más objetos de la bandeja de clasificación de objetos y deposita en forma selectiva el uno o más objetos extraídos en uno o más receptáculos de recolección de acuerdo con los atributos particulares de cada objeto respectivo. Las áreas adicionales de capacidad de aplicación de la presente descripción se volverán evidentes a partir de la descripción detallada provista a continuación. Se debe comprender que la descripción detallada y los ejemplos específicos, aunque indican varias modalidades, se presentan con el propósito de ilustración únicamente y no pretenden limitar el alcance de las enseñanzas presentes. Adicionalmente, las características, funciones y ventajas de la presente descripción pueden lograrse independientemente en diversas modalidades o pueden ser combinadas en todavía otras modalidades.

BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS Los dibujos descritos en la presente descripción tienen propósitos de ilustración únicamente y no pretenden limitar el alcance de las enseñanzas presentes en sentido alguno. La Figura 1 , es una vista lateral de un sistema de clasificación de objetos pequeños automatizado (ASOSS), de acuerdo con las diversas modalidades; La Figura 2, es una vista isométrica de un ensamble de extracción de objetos automatizado del ASOSS mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con las diversas modalidades; La Figura 3, es una vista superior de un ensamble de recolección automatizado del ASOSS mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con las diversas modalidades; La Figura 3A, es una vista isométrica de una mesa de recolección de receptáculos múltiples acoplada en forma que se puede remover en una etapa X-Y del ASOSS mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con las diversas modalidades; La Figura 3B, es una vista isométrica de una bandeja de indexación acoplada en forma que se puede remover a una etapa X-Y del ASOSS mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con otras diversas modalidades; La Figura 3C, es una vista isométrica de una bandeja sembrador acoplada en forma que se puede remover a una etapa X-Y del ASOSS mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con todavía otras diversas modalidades; La Figura 4, es una vista lateral del ASOSS mostrado en la Figura 1 , con una porción de un marco principal superior y armazón de ensamble de extracción cortados para ilustrar un embudo de transferencia del ASOSS de acuerdo con las diversas modalidades, La Figura 5, es una vista superior del ASOSS mostrado en la Figura 1 que ilustra un extremo de disposición del embudo de transferencia, de acuerdo con las diversas modalidades, La Figura 6, es una vista isométrica de un arreglo de boquilla del ASOSS mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con las diversas modalidades; La Figura 7, es una vista isométrica de una mesa de indexación giratoria del ASOSS mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con las diversas modalidades; La Figura 8, es una vista isométrica de una mesa de indexación por etapas del ASOSS mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con las diversas modalidades; La Figura 9, es una vista de sección de uno de una pluralidad de boquillas de vacio incluidas en un arreglo de boquilla del ASOSS mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con las diversas modalidades; La Figura 10, es un diagrama de bloque de un sistema de control maestro del ASOSS mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con las diversas modalidades, y La Figura 1 1 , es una vista isométrica de una bandeja de clasificación de del ASOSS mostrado en la Figura 1 , de acuerdo con las diversas modalidades; Los números de referencia correspondientes indican las partes correspondientes a través de las diversas vistas de los dibujos.

DESCRIPCION DETALLADA DE LA INVENCION La siguiente descripción únicamente tiene naturaleza d ejemplo y en ninguna forma pretende limitar las enseñanzas, aplicación o usos. A través de toda esta especificación, los números de referencia similares se utilizarán para hacer referencia a elementos similares. Haciendo referencia a la Figura 1 , un sistema de clasificación de objetos pequeños automatizado (ASOSS) 10 se provee para clasificar objetos pequeños en forma automática, es decir, en forma robótica, y depositar los objetos clasificados en los depósitos seleccionados con base en los genotipos o atributos particulares de cada objeto clasificado, por ejemplo, características y/o atributos, tales como tamaño, forma, color, composición, calidad, peso, atributos genéticos, etc. Los objetos pueden ser cualesquiera objetos pequeños, artículos, partes o productos que se desean clasificar o separar con base en los atributos particulares de cada objeto clasificado. Por ejemplo, el ASOSS 10 puede utilizarse para clasificar objetos pequeños tales como semillas y otros productos agrícolas, tabletas o cápsulas farmacéuticas, componentes eléctricos pequeños, bolas de rodamiento, productos alimenticios pequeños, etc. Generalmente, el ASOSS 10 incluye un ensamble de extracción de objetos 12 automatizado o robótico, una unidad de preparación de aire 14, un ensamble de recolección de objetos 18 automatizado o robótico, un embudo de transferencia 20 y un sistema de control maestro con base en computadora (MCS) 22. El embudo de transferencia es operativo para transferir los objetos clasificados desde el ensamble d extracción 12 al ensamble de recolección 18 y el MCS basado en computadora 22 opera para controlar la automatización, es decir, la operación robótica, del ASOSS 10. Haciendo referencia también a la Figura 2, en las diversas modalidades, el ensamble d extracción de objetos robótico 12 incluye una mesa de indexación móvil automatizada 24, un sub-ensamble de descarga 26 (mostrado en la Figura 1 ) y un banco 28 de reguladores 30. Generalmente, la mesa de indexación se utiliza para soportar y retener una o más bandejas de clasificación de objetos 32 que incluyen una pluralidad de depósitos 34, en donde cada depósito 34 está estructurado para retener uno único de los objetos pequeños a ser clasificados. Por simplicidad y claridad la una o más bandejas de clasificación de objetos 32 será denominada en la presente descripción simplemente como la bandeja de clasificación de objetos 32. El sub-ensamble de descarga 26 opera bajo el control del MCS 22 para extraer uno o más de los objetos en los depósitos de la bandeja de clasificación 32. Más particularmente, el MCS 22 controla la operación de los reguladores 30 que proveen, monitorean, condicionan y/o modulan las señales de comando y presiones de vacío del sub-ensamble de descarga 26. En las diversas modalidades, el sub-ensamble de descarga 26, incluye por lo menos un arreglo de boquilla 36 montado en forma que se puede desmontar e intercambiable a una unidad principal 38. El arreglo de boquilla 36 incluye una pluralidad de boquillas de extracción de objetos 40 (ilustrada mejor en la Figura 6) dispuesta geométricamente dentro del arreglo de boquilla 36, de tal manera que la separación entre las boquillas adyacentes 40 corresponde a la separación entre los depósitos adyacentes 34 de la bandeja(s) de clasificación 32. El arreglo de boquilla 36 es conectado en forma que se puede remover a la unidad principal 38 utilizando cualquier dispositivo de sujeción adecuado que permitirá al arreglo de boquilla 36 ser unido fácilmente a y desmontado de la unidad principal 38. Por ejemplo, el arreglo de boquilla 36 puede ser conectado en forma que se puede remover a la unidad principal 38 utilizando pasadores de seguro, abrazaderas o seguros desviados, tornillos de mano, tuercas de mariposa y tornillos o cualquier otro sujetador adecuado. Por lo tanto, un primer arreglo de boquilla 36 que tiene un número de boquillas determinado 40, por ejemplo, doce, de un tamaño y separación específicos, puede ser removido y reemplazado fácilmente, es decir, intercambiado con un segundo arreglo de boquilla 36 que tiene un número diferente de boquillas 40, por ejemplo, veinticuatro, de un tamaño y separación específicos diferentes. La unidad principal 38 es conectada en forma comunicada a por lo menos un regulador 30 en el banco 28 de los reguladores 30. El uno o más reguladores 30 conectados en forma comunicada a la unidad principal 36, simplemente será denominado en la presente como el regulador de la unidad principal 30. El regulador de la unidad principal 30 provee señales de comando a la unidad principal 38, por medio de por lo menos una linea de transmisión de señal 41 , para mover en forma tridimensional el arreglo de boquilla 36 dentro de un sistema de coordenadas X-Y-Z por encima de la mesa de indexación 24. Como se ilustra más claramente en la Figura 2, la unidad principal 38 incluye un dispositivo de transición de eje Z 42, controlado por el regulador de unidad principal 30 y el MCS 22 para la transición del arreglo de boquilla 36 hacía arriba y abajo a lo largo del eje Z. La unidad principal 38, incluye adicíonalmente un dispositivo de transición de eje Y 46, controlado por el regulador de unidad principal 30 y el MCS 22 para la transición del arreglo de boquilla 36 hacia atrás y adelante a lo largo del eje Y. Los dispositivos de transición de los ejes Z y, Y 42 y 46, pueden ser cualesquiera dispositivos adecuados para mover en forma independiente o simultánea el arreglo de boquilla 36 a lo largo de los ejes Z y, Y respectivos del sistema de coordenadas X-Y-Z sobre la mesa de ¡ndexación 24. Por ejemplo, los dispositivos de transición de los ejes Z y, Y 42 y 46 pueden ser operados por pistones o solenoides en forma neumática, hidráulica o eléctrica. La unidad principal 38, incluye adicionalmente una base 50, montada en forma que se puede mover a una etapa de eje X 54, de tal manera que la unidad principal 38 puede moverse de lado a lado a lo largo del eje X. En las diversas modalidades, la unidad de cabeza 38 es controlada en forma automática o robótica por el regulador de unidad principal 30 y el MCS 22 para la transición de I arreglo de boquilla 36 a lo largo de la etapa del eje X 54 sobre la mesa de indexación 24. Por ejemplo, la base de la unidad principal 50 puede mover en forma robótica, a medida que es controlada por el MCS 22, a lo largo de las pistas de la etapa de eje X 54 utilizando un sistema de eje roscado controlado en forma neumática, hidráulica o eléctrica, un sistema de polea de cable o alambra, un sistema de pistón o cualquier otro sistema de posicionamiento adecuado dentro de la etapa de eje X 54. En otras diversas modalidades, la unidad principal 38 se puede mover manualmente a lo largo de la etapa de eje X 54. Por ejemplo, la base de unidad principal 50 puede deslizarse a lo largo de las pistas de la etapa de eje X 54 y ser sostenida en posición utilizando dispositivos de seguro que se pueden ajustar a mano tales como abrazaderas, tuercas de mariposa y tornillos o pasadores.

En las diversas modalidades, el regulador de unidad principal 30 es un dispositivo regulador neumático que provee señales de comando neumáticas a la unidad principal 38 sobre una o más líneas de transmisión de señales neumáticas 41 , es decir, tubos flexibles neumáticos. El regulador neumático de la unidad principal 30 regula las señales de comando neumáticas, por ejemplo, las señales de vacío yo presión de expansión, enviadas a la unidad principal 38 por medio del tubo flexible neumático. Particularmente, a medida que es controlado por el MCS 22, el regulador neumático de unidad principal 30 provee, monitorea, condiciona y/o modula las señales de comando neumáticas enviadas a la unidad principal 38. Las señales de comando neumáticas controlan la operación de los dispositivos de transición de los ejes Z y, Y 42 y 46, y en algunas modalidades, la etapa de eje X 54, a mover en forma bidimensional o tridimensional el arreglo de boquilla 36 dentro del sistema de coordenadas X-Y-Z. En dichas modalidades neumáticas, el ASOSS 10 está conectado a una fuente de vacío (no mostrada). La fuente de vacío puede estar incluida en el ASOSS 10 ó localizados en forma remota al ASOSS 10. Es decir, la fuente de vacío puede estar localizada dentro de la estructura del ASOSS 10 ó el ASOSS 10 puede ser conectado a una fuente de vacío localizada en forma remota al ASOSS 10. En las diversas modalidades neumáticas, las señales neumáticas son generadas por la unidad de preparación de aire 14. Haciendo referencia ahora a la Figura 1 , la unidad de preparación de aire 14 incluye generalmente un tanque de estabilización 56 y un filtro de aire 57. El tanque de estabilización 56 almacena el aire provisto por la fuente de vacio para ayudar a regular las diversas señales neumáticas utilizadas para operar el ASOSS 10, como se describe en la presente, y ayudan a proporcionar un suministro de aire constante, estable a los diversos componentes y ensambles del ASOSS 10. El filtro de aire 57 filtra el aire provisto por el tanque de estabilización 65 a los diversos componentes y ensambles del ASOSS 10. Por ejemplo, el aire provisto por la unidad de preparación de aire 14, para generar presiones de vacío comunicadas a los reguladores 30 que operan las boquillas 40, como se describe más adelante, es regulado, acondicionado y filtrado por el tanque de estabilización 56 y el filtro de aire 57. Haciendo referencia nuevamente a la Figura 2, en diversas otras modalidades, el regulador de unidad principal 30 puede dirigir el movimiento del arreglo de boquilla 36 utilizando cualquier otra señal de comando adecuada y que corresponde a la línea(s) de transmisión de señal 41 . Por ejemplo, el regulador de unidad principal 30 puede ordenar el movimiento del arreglo de boquilla 36 utilizando señales electrónicas, señales inalámbricas (por ejemplo, electromagnéticas), señales hidráulicas, señales ópticas o cualesquiera otras señales de comando adecuadas. Por simplicidad y claridad, en la Figura 2 no se muestran todas las líneas de transmisión de señal 41 . Más particularmente, se reconocerá que las diversas figuras descritas en la presente no ilustran todos y cada uno de los componentes y/o parte de los ASOSS 10. Determinados componentes y/o partes, por ejemplo, la línea(s) de transmisión de señal de unidad principal 41 , no están ilustrados en las diversas figuras con el objeto de revelar otros componentes y/o partes más importantes para simplificar la ilustración y permitir una mejor comprensión de cómo está construido y opera el ASOSS 10. Haciendo referencia particularmente a las Figuras 1 y 3, en las diversas modalidades, el ensamble de recolección automatizada 18 incluye una plataforma de ensamble de recolección 58 y un ensamble de recolección de etapa X-Y 60. La plataforma del ensamble de recolección 58 está conectada al ensamble de recolección de etapa X-Y 60. La etapa X-Y se puede controlar mediante el MCS 22 para mover en forma automática o robótica la plataforma del ensamble de recolección 58 dentro del plano X-Y del sistema de coordenadas X-Y-Z. La plataforma del ensamble de recolección 58 está estructurada para retener en forma que se puede remover un aparato de retención de receptáculo 62 configurado para incluir o retener una pluralidad de receptáculos 61 adaptados para recibir y retener los objetos transferidos desde el ensamble de extracción 12 al ensamble de recolección 18, por medio del embudo de transferencia 20, como se describe más adelante. El ensamble de recolección de etapa X-Y 60, incluye un transporte de eje Y 64 y un transporte de eje X 66. El transporte de eje Y 64 se puede controlar en forma automática o robótica mediante el MCS 22 para mover la plataforma del ensamble de recolección 58 a lo largo del eje Y del sistema de coordenadas X-Y-Z. Por lo tanto, bajo el control del MCS 22, la plataforma del ensamble de recolección 58 y el aparato de retención de receptáculo asociado 62 puede ser colocado en forma automática en cualquier parte a lo largo de la longitud del transporte de eje Y 64. Adicionalmente, el transporte de eje Y 64 es conectado en forma móvil al transporte de eje X 66 del ensamble de recolección de etapa X-Y 60. Bajo el control del MCS 22, el transporte de eje Y 64, la plataforma del ensamble de recolección 58 y el aparato de retención de receptáculo asociado 62 pueden ser colocados en forma automática en cualquier parte a lo largo de la longitud del transporte de eje X 66. Por consiguiente, el aparato de retención de receptáculo 62 puede moverse en forma automática o robótica en las direcciones X y/o Y para colocar cualquier porción o sección deseada del aparato de retención de receptáculo 62, substancialmente adyacente al embudo de transferencia para recibir uno o más objetos extraídos de la bandeja de clasificación 32 mediante el ensamble de extracción 12, como se describe adicionalmente más adelante. Haciendo referencia ahora a la Figura 3A, en las diversas modalidades, el aparato de retención de receptáculo 62 puede ser una mesa de recolección de receptáculos múltiples 62A colocada en forma que se puede remover sobre, o conectada a, la plataforma del ensamble de recolección 58. La mesa de recolección de receptáculos múltiples 62A incluye una pluralidad de recipientes 68 estructurados para retener una pluralidad de los receptáculos de recolección 61 A. Los receptáculos de recolección 61 A pueden ser cualquier tipo de dispositivos, aparatos o estructuras de recolección adecuadas para recibir los objetos extraídos de la bandeja de clasificación 32 o del sub-ensamble de descarga 26 y son depositados sobre el embudo de transferencia 20. Por ejemplo, los receptáculos de recolección 61 A pueden comprender cubiertas, contenedores, tubos, tazas, cajas o cualquier otro recipiente adecuado para recibir y retener los objetos transferidos desde el ensamble de extracción 12 a los receptáculos de recolección 61 A, por medio del embudo de transferencia 20. Haciendo referencia a la Figura 3B, en las otras diversas modalidades, el aparato de retención de receptáculo 62 puede ser una bandeja de indexación de depósitos múltiples 62B colocada en forma que se puede remover sobre, o conectada a, la plataforma de ensamble de recolección 58 y los receptáculos 61 pueden ser una pluralidad de depósitos de objetos 61 B incluidos en la bandeja de indexación de depósitos múltiples 62B. La pluralidad de depósitos de objeto 61 B están estructurados para recibir y retener los objetos extraídos desde la bandeja de clasificación 32 por el sub-ensamble de descarga 26 y son depositados dentro del embudo de transferencia 20. Haciendo referencia a la Figura 3C, en las diversas modalidades en donde los objetos a ser clasificados son productos agrícolas tales como semillas, el aparato de retención de receptáculo 62 puede ser una bandeja de sembrador de contenedores múltiples 62C, colocada en forma que se puede remover sobre, o conectada a la plataforma del ensamble de recolección 58. Adicionalmente, el receptáculo 61 puede comprender uno o más contenedores de plantación 61 C. La bandeja de plantación de contenedores múltiples 62C incluye una pluralidad de contenedores de plantación 61 C que pueden contener suciedad u otro compuesto orgánico. Por consiguiente, las semillas extraídas de la bandeja de clasificación 32 mediante el sub-ensamble de descarga 26 y son depositadas dentro del embudo de transferencia 20 pueden ser depositados en forma automática dentro de los contenedores de plantación 61 C llenos con suciedad u otro compuestos orgánicos. Haciendo referencia ahora a las Figuras 1 , 2 y 3, para localizar y colocar en forma adecuada el ensamble de extracción 12, el embudo de transferencia 20 y el ensamble de recolección 18 con respecto uno del otro, el ensamble de extracción 12, el ensamble de recolección 18 y el embudo de transferencia 20 están conectados, o montados, a una estructura de marco de ASOSS 72 (indicada de manera general en la Figura 1 ). En las diversas modalidades, el ensamble de extracción 12 generalmente está montado a un marco principal superior 74 y un armazón de ensamble de extracción 78 montado al marco principal superior 74, como se ilustra mejor en la Figura 2. De manera similar, el ensamble de recolección 18 generalmente es montado a un marco principal inferior 82 y un armazón de ensamble de recolección 86 montado al marco principal inferior 82, como se ilustra mejor en las Figuras 1 y 3. El MCS 22 puede ser montado a la estructura del marco ASOSS 72, por ejemplo, montado a una estructura de marco principal 90, que se muestra mejor en la Figura 1 , o localizado por separado de la estructura del marco ASOSS 72. En las diversas modalidades, el ASOSS 10 es substancialmente estacionario, de tal manera que está relativamente fijo a una ubicación. En las otras diversas modalidades, como se ilustra en la Figura 1 , la estructura de marco 72 del ASOSS 10 puede incluir ruedas 94, de tal manera que el ASOSS 10 es portátil y puede ser movido fácilmente de una ubicación a otra. En las diversas modalidades, el ensamble de recolección de etapa X-Y 66, particularmente los transportes del eje X y el eje Y 66 y 64, cada uno está conectado en forma comunicativa a por lo menos un regulador 30 en el banco 28 de los reguladores 30. Los reguladores 30 conectados en forma comunicativa al ensamble de recolección de etapa X-Y 66 simplemente serán denominados en la presente como los reguladores de etapa de ensamble de recolección 30. Como es controlado por el MCS 22, los reguladores de etapa del ensamble de recolección 30 proveen señales de comando a los transportes del eje X y del eje Y 66 y 64, por medio de las lineas de transmisión de señal 41 para mover en forma bidimensional la plataforma del ensamble de recolección 58 y el aparato de retención de receptáculos 62 dentro del plano X-Y del sistema de coordenadas X-Y-Z debajo del ensamble de extracción 12. La plataforma del ensamble de recolección 58 y el aparato de retención de receptáculo 62 son cambiados a lo largo del transporte de eje Y 64 utilizando cualquier sistema, dispositivo o aparato adecuado. Por ejemplo, la plataforma del ensamble de recolección 58 y el aparato de retención del receptáculo 62 pueden ser cambiados en forma robótica, a medida que son controlados por el MCS 22, a lo largo del transporte del eje Y 64, utilizando un sistema de eje roscado controlado en forma neumática, hidráulica o eléctrica, un sistema de poleas por cable o alambre, un sistema de pistón o cualquier otro sistema de posicionamiento adecuados dentro dei transporte de eje Y 64. De manera similar, el transporte de eje Y 64, la plataforma de ensamble de recolección 58 y el aparato de retención de receptáculo 62 son cambiados a lo largo del transporte de eje X 66 utilizando cualquier sistema, dispositivo o aparato adecuado. Por ejemplo, el transporte de eje Y 64, la plataforma de ensamble de recolección 58 y el aparato de retención de receptáculo 62 puede ser cambiado en forma robótica, a medida que es controlado por el MCS 22, a lo largo del transporte de eje X 66 utilizando un sistema de eje roscado controlado en forma neumática, hidráulica o eléctrica, un sistema de polea por cable o alambre, un sistema de pistón o cualquier otro sistema de posicionamiento adecuado dentro del transporte de eje X 66. En las diversas modalidades, los reguladores de etapa de ensamble de recolección 30 son dispositivos de regulación neumáticos que proveen señales de comando neumáticas para los transportes X y Y 66 y 64 por medio de las líneas de transmisión de señal neumáticas, es decir, los tubos flexibles neumáticos. Los reguladores de etapa de ensamble de recolección 30 regulan las señales de comando neumáticas, por ejemplo, señales de vacío y/o presión de expansión, enviados a los transportes X y Y 66 y 64 por medio del tubo flexible neumático. Particularmente, los reguladores de etapa de ensamble de recolección 30 proveen, monitorean, acondicionan y/o modulan las señales de comando neumáticas enviadas a los transportes X y, Y 66 y 64, es decir, el ensamble de recolección de etapa X-Y 66. Las señales de comando neumáticas controlan la operación de los transportes X y, Y, 66 y 64 para mover en forma bidimensional la plataforma del ensamble de recolección 58 dentro del plano X-Y del sistema de coordenadas X-Y-Z. En otras diversas modalidades, los reguladores de etapa de ensamble de recolección 30 pueden ordenar el movimiento del ensamble de recolección de etapa X-Y 66 utilizando cualquier otra señal de comando adecuada y las líneas de transmisión de señal correspondientes. Por ejemplo, los reguladores de etapa de ensamble de recolección 30 pueden ordenar el movimiento del ensamble de recolección de etapa X-Y 66 que utilizan señales electrónicas, señales inalámbricas (por ejemplo, electromagnéticas), señales hidráulicas, señales ópticas o cualesquiera otras señales de comando adecuadas. Por simplicidad y claridad, la línea(s) de transmisión de señal no se muestra. Haciendo referencia ahora a las Figuras 4 y 5, el embudo de transferencia 20 incluye un extremo de recepción 98 substancialmente adyacente al arreglo de boquilla 36 estructurado para recibir el uno o más objetos extraídos de la bandeja de objeto 32 mediante el sub-ensamble de descarga 26. Una vez que los objetos son colocados en el extremo de recepción 98, los objetos son introducidos al embudo a través del embudo de transferencia a un extremo de disposición 102 del embudo de transferencia 20. El extremo de disposición 102 es substancialmente adyacente al aparato de retención del receptáculo 62. Más particularmente, el extremo de disposición 102 del embudo de transferencia 20 es substancialmente adyacente a uno específico de los receptáculos de recolección 61 retenido dentro de los recipientes 68 que se han colocado en forma robótica substancialmente adyacentes al extremo de disposición 102, por medio del ensamble de recolección de la etapa X-Y, como es ordenado por el MCS 22. El embudo de transferencia 20 puede transferir el uno o más objetos desde el extremo de recepción 98 al extremo de disposición 102 utilizando cualesquiera medios adecuados de transportación. Por ejemplo, en las diversas modalidades, como se muestra en la Figura 4, el embudo de transferencia puede utilizar las fuerzas de gravedad para transferir el uno o más objetos desde el extremo de recepción 98 al extremo de disposición 102. En dichas modalidades, el arreglo de boquilla 36 podría dejar caer los uno o más objetos seleccionados extraídos de la bandeja de objeto 32 medíante el arreglo de boquilla 36 dentro del extremo de recepción 98 del embudo de transferencia 20. Las fuerzas de gravedad provocan que el uno o más objetos se desplacen a través del embudo de transferencia 20 y sean dirigidas por el embudo de transferencia 20 dentro de uno específico de los receptáculos 61 retenidos dentro de los recipientes 68 que ha sido colocados en forma robótica substancialmente adyacentes al extremo de disposición 102, por medio del ensamble de recolección de etapa X-Y, como es ordenado por el MCS 22. Aunque las Figuras 4 y 5 ilustran el embudo de transferencia 20 estructurado para utilizar las fuerzas de gravedad para transferir el uno o más objetos desde el extremo de recepción 98 al extremo de disposición 102, otros medio de transporte son contemplados y están dentro del alcance de la presente descripción. En las diversas modalidades, el ASOSS 10 puede implementar las fuerzas generadas mecánicamente para transportar o transferir el uno o más objetos desde el extremo de recepción 98 al extremo de recepción 102. Por ejemplo, el ASOSS 10 puede utilizar aire forzado o por pulsos para "soplar" el uno o más objetos desde el extremo de recepción 98 al extremo de disposición 102. De manera alternativa, el ASOSS 10 puede utilizar las fuerzas de succión o vacío para "extraer" el uno o más objetos desde el extremo de recepción 98 al extremo de disposición 102. O, el ASOSS 10 puede utilizar cualquier sistema transportador mecánica adecuada para "transportar" el uno o más objetos desde el extremo de recepción 98 al extremo de disposición 102. Haciendo referencia particularmente a la Figura 5, el embudo de transferencia 20 puede incluir uno o más pasajes internos 104 que dirigen el uno o más objetos desde el extremo de recepción 98 al extremo de disposición 102. Por ejemplo, como se ilustró en la Figura 5, el embudo de transferencia 20 puede incluir dos pasajes internos 104 que reducen la cantidad de movimiento automatizado requerido por el ensamble de recolección de etapa X-Y 66 para colocar el receptáculo seleccionado en forma automática substancialmente adyacente al extremo de disposición 102 del embudo de transferencia 20. Por ejemplo, si el aparato de retención de receptáculo 62 fuera considerado para ser dividido en dos mitades, tales como el lado izquierdo y un lado derecho, los receptáculos 61 que residen en los recipientes 68 en el lado izquierdo del aparato de retención del receptáculo 62 podría recibir los objetos depositados en el "lado izquierdo" del pasaje interno del embudo de transferencia 104. Por el contrario, los receptáculos 61 que residen en los recipientes 68 del lado derecho del aparato de retención del receptáculo 62 podrían recibir los objetos depositados dentro del "lado derecho" del pasaje interno del embudo de transferencia 104. Por consiguiente, el ensamble de recolección de etapa X-Y 66 únicamente necesita moverse distancias en la dirección X y, Y suficientes para colocar los receptáculos del "lado izquierdo" 61 substancialmente adyacentes al "lado izquierdo" del pasaje interno 104, y los receptáculos del "lado derecho" 61 substancialmente adyacentes al "lado derecho" del pasaje interno 104. Los términos "lado derecho" y "lado izquierdo" son únicamente de ejemplo y no pretenden limitar el alcance de la presente descripción. Otros términos de ejemplo tales como "lado frontal" y "lado posterior", "delantero" y "hacia adelante" y "primer lado" y "segundo lado opuesto" también podrían utilizarse y permanecen dentro del alcance de la presente descripción. En otras diversas modalidades, el ASOSS 10 está estructurado de tal manera que el embudo de transferencia 20 está montado en un dispositivo de posicionamiento, similar al arreglo de boquilla de la unidad principal 38 o el ensamble de recolección de etapa X-Y 66, para colocar o ayudar a colocar, el receptáculo particular, a medida que es seleccionado por el MCS 22, substancialmente adyacente al extremo de disposición 102 del embudo de transferencia 20.

Haciendo referencia a las Figuras 2 y 6, cada una de las boquillas 40 del arreglo de boquilla 36 están conectadas en forma comunicativa con por lo menos un regulador 30 en el banco regulador 28. Los reguladores 30 conectados en forma comunicativa con las boquillas 40 simplemente serán denominados en la presente descripción como los reguladores de boquilla 30. A medida que es controlado por el MCS 22, los reguladores de boquilla 30 proveen señales de vacío para cada una de las boquillas 40, por medio de las líneas de transmisión de señal 41 , para activar las boquillas 40, como se describe más adelante. Más particularmente, los reguladores de boquilla 30 son reguladores de presión al vacío que monitorean, acondicionan y/o modulan las señales de vacío comunicadas a cada una de las boquillas 40 por medio de las líneas de transmisión de señal 41 , es decir, líneas flexibles de vacío 41 . Generalmente, los reguladores de boquilla 30 incluyen interruptores, válvulas y sensores para controlar y regular la presión de vacío para cada boquilla 40. En las diversas modalidades, el suministro de aire y el tanque estabilizador 56 se utilizan para generar las presiones de vacío, es decir, las señales de vacío, reguladas y comunicadas a las boquillas 40 mediante los reguladores de boquilla 30. Como se estableció anteriormente, por simplicidad y claridad, no se muestran todas las líneas de transmisión de señal 41 en las diversas figuras. Por lo tanto, aunque se debe comprender que cada boquilla 40 mostrada en las Figuras 2 y 6, se conecta en forma comunicativa a por lo menos un regulador de boquilla 30 por medio de una línea flexible de vacío 41 , por simplicidad y claridad, únicamente se ilustra en la Figura 6 una línea flexible de vacío única 41 . Haciendo referencia a la Figura 7, en las diversas modalidades, la mesa de ¡ndexación móvil automatizada 24 incluye por lo menos un dispositivo de retención de la bandeja de clasificación 106 que sostiene, o retiene la una o más bandejas de clasificación 32 en posición sobre la mesa de indexación 24 durante la operación del ASOSS 10. El dispositivo de retención de bandeja de clasificación 106 puede ser cualquier dispositivo de retención adecuado para sostener de manera substancialmente fija la bandeja(s) de clasificación 32 en posición en la mesa de indexación 24 mientras que el sub-ensamble de descarga 26 extrae los objetos seleccionados de la bandeja(s) de clasificación 32, como se describe más adelante. Adicionalmente, el dispositivo de retención 106 puede ser operado manualmente u operado en forma automática por el MCS 22. Por ejemplo, el dispositivo(s) de reacción 106 puede ser uno o más tornillos de mano operados manualmente, abrazaderas, seguros, remaches, broches magnéticos, pasadores y palancas desviadas. De manera alternativa, el dispositivo(s) de retención 106 puede ser uno o más de abrazaderas, seguros o palancas impulsadas en forma neumática, hidráulica o eléctrica controlado por el MCS 22. En las diversas modalidades, como está ilustrado en la Figura 7, cada dispositivo de retención 106 es un dispositivo de palanca operado en forma robótica, controlado por el MCS 22 para ejercer una fuerza sobre por lo menos un lado de la bandeja de clasificación respectiva 32 suficiente para retener de manera substancialmente fija la bandeja de clasificación 32 contra una pluralidad de pasadores de retención 1 10 conectado a la mesa de indexación 24. En las diversas modalidades, la mesa de indexación automatizado, móvil 24 es una mesa de indexación giratoria 24 adaptada para dar vueltas o girar en forma de pivote, dentro del plano X-Y del sistema de coordenadas X-Y-Z, de tal manera que los extremos opuestos de la mesa de indexación 24 pueden ser colocados de manera alternativa bajo el arreglo de boquilla 36, a medida que es controlado por el MCS 22. Por consiguiente, el sub-ensamble de descargas 26 puede ser la extracción de objetos desde la bandeja de clasificación 32 soportada en un extremo de la mesa de indexación giratoria 24 mientras que una segunda bandeja de clasificación cargada 32 está siendo colocada substancialmente en forma simultánea en el extremo opuesto de la mesa de indexación giratoria 24. Cualquier dispositivo impulsor giratorio adecuado 114 que puede ser controlado mediante el MCS 22, se puede utilizar para voltear o girar en forma de pivote, la mesa de indexación giratoria 24. Por ejemplo, el dispositivo impulsor giratoria 1 4 puede ser un dispositivo impulsor giratorio impulsado en forma neumática, hidráulica o eléctrica o puede ser controlado por motor mediante el MCS 22. El MCS 22 controla la rotación de la mesa de indexación giratoria 24 para colocar en forma selectiva, es decir, girar y detener, ya sea el extremo de la mesa de indexación giratoria 24 en cualquier punto a lo largo de una circunferencia de rotación de 360°.

En diversas modalidades, el MCS 22 hace girar la mesa de indexación giratoria 24 de tal manera que una bandeja de clasificación cargada 32, es decir, una bandeja de clasificación 32 que tiene un objeto retenido dentro de algunos o todos los depósitos 34, es colocado bajo el arreglo de boquilla 36 y por encima del embudo de transferencia 20. Entonces, como se describe adicionalmente más adelante, el MCS 22 ordena a la unidad principal 38 hacer descender el arreglo de boquilla 36 de tal manera que una punta 1 18 de cada boquilla 40 (ilustrada mejor en la Figura 6) se inserta dentro de un depósito correspondiente 34 de la bandeja de clasificación 32. El MCS 22 ordena entonces que uno o más reguladores de boquilla seleccionados 30 comunique una presión de vacío, es decir, succión, en la punta 1 18 de por lo menos una de las boquillas 40. Más específicamente, una o todas las boquillas 40 pueden ser activadas por el MCS 22, es decir, provistas con una presión de vacío en la punta respectiva 1 8. Al utilizar la presión de vacío, las boquillas seleccionadas 40 capturan, es decir, agarran y retienen uno o más de los objetos seleccionados en los depósitos correspondientes 34 de la bandeja de clasificación 32. Más específicamente, uno, algunos o todos los objetos en los depósitos correspondientes 34 pueden ser capturados y retenidos por el arreglo de boquilla 36. El MCS 22 controla la operación de los reguladores de boquilla 30 de tal manera que la presión de vacío provista en la punta 1 18 de cada boquilla 40 se modula para ejercer fuerza suficiente para capturar el objeto respectivo sin dañar el objeto respectivo. El MCS 22 ordena entonces que la unidad principal 38 levante o eleve el arreglo de boquilla 36, extrayendo de esta manera los objetos seleccionados de la bandeja de clasificación objetivo 32. El MCS 22 hace girar entonces la mesa de indexación giratoria 24 para mover el extremo de la mesa de indexación giratoria 24 y la bandeja de clasificación 32 siendo descargada de manera suficiente fuera del camino, por ejemplo, aproximadamente 90°, para proveer una trayectoria no obstruida entre el arreglo de boquilla 36 y el extremo de recepción del embudo de transferencia 98. El MCS 22 ordena entonces aquellos seleccionados de las boquillas activadas 40 para desactivar, es decir, terminar la presión de vacío suministrada a las boquillas activadas seleccionadas 40, liberando de esta manera el objeto(s) respectivo dentro del extremo de recepción 98 del embudo de transferencia 20. En las diversas modalidades, antes de liberar el objeto(s), el MCS 22 ordena a la unidad principal 38 que mueva el arreglo de boquilla 36 hacia el embudo de transferencia 20. Antes de la liberación de los objetos extraídos seleccionados, el MCS 22 ordena al ensamble de recolección de etapa X-Y 66 colocar uno seleccionado de los receptáculos 61 retenidos en el aparato de retención de receptáculo 62 adyacente, por ejemplo, bajo el extremo de disposición 102 del embudo de transferencia 20. Por consiguiente, el objeto(s) extraído seleccionado es/son depositado(s) en un receptáculo seleccionado 61 . Adicionalmente, el objeto(s) extraído seleccionado es/son depositado(s) en el receptáculo(s) seleccionado 61 con base en los atributos específicos del objeto(s) extraído seleccionado.

Más particularmente, el MCS 22 desactiva una, algunas o todas las boquillas 40 para liberar uno, algunos o todos los objetos extraídos dentro del extremo de recepción 98 del embudo de transferencia 20. Si no serán liberados todos los objetos extraídos y depositados en un receptáculo seleccionado, el MCS 22 ordenará que el sub-ensamble de descarga 26 libere aquellos seleccionados de los objetos extraídos en un receptáculo seleccionado, como se describió anteriormente. El MCS 22 ordenará entonces al ensamble de recolección de etapa X-Y 66 que coloque un segundo receptáculo seleccionado adyacente al extremo de disposición 102 del embudo de transferencia 20 y libere por lo menos uno de los objetos extraídos restantes. Por lo tanto, el por lo menos un objeto extraído restante después de la primera disposición de los objetos extraídos seleccionados será depositado dentro del segundo receptáculo seleccionado, con base en los atributos específicos del objeto(s) extraído seleccionado. El MCS 22 continuará la reposición del ensamble de recolección de etapa X-Y 66, y libera en forma selectiva y deposita el resto de los objetos extraídos en los receptáculos seleccionados 61 con base en los atributos de cada objeto extraído. Adicionalmente, como se describió anteriormente, uno, algunos o todos los objetos en la bandeja de clasificación 32 pueden ser extraídos una vez. Sí no son extraídos todos los objetos en la bandeja de clasificación 32 durante el primer procedimiento de extracción, sino que se desea extraer en forma selectiva y depositar los otros objetos restantes en la bandeja de clasificación 32, el MCS 22 ordenará la repetición del procedimiento de descarga, como se describió anteriormente. Es decir, una vez que el sub-ensamble de descarga 26 libera en forma selectiva todos los objetos extraídos durante un primer procedimiento de extracción, el MCS 22 hará girar la mesa de indexación giratoria 24 para la reposición de la bandeja de clasificación 32 bajo el arreglo de boquilla 36. El MCS 22 con ésta ordena entonces una segunda extracción selectiva y disposición de otros objetos en la bandeja de clasificación 32 en la misma forma que se describió anteriormente. El MCS 22, continuará ordenando la extracción selectiva subsiguiente y los procedimientos de disposición hasta que todos los objetos deseados en la bandeja de clasificación 32 han sido extraídos en forma selectiva y depositados dentro de los receptáculos seleccionados 61 con base en los atributos de los objetos seleccionados respectivos. Adicionalmente, dependiendo del número de depósitos 34 en la bandeja de clasificación 32 que están siendo descargados y el número correspondiente de boquillas 40 en el arreglo de boquilla 36, el MCS 22 puede reponer el arreglo de boquilla 36 para extraer en forma selectiva todos los objetos deseados en la bandeja de clasificación respectiva 32 y depositar los objetos extraídos dentro de los receptáculos seleccionados 61 . Más particularmente, si el número de depósitos 34 en la bandeja de clasificación 32 es mayor que el número de boquillas 40 en el arreglo de boquilla 36, el MCS 22 ordenará a la unidad principal 38 que reponga el arreglo de boquilla 36 en la dirección X y/o Y durante los procedimientos de extracción subsiguientes. Por ejemplo, si la bandeja de clasificación 32 incluye cuarenta y ocho depósitos 34, aunque el arreglo de bloquilla 36 únicamente incluye doce boquillas 40, entonces inicialmente, cuando la bandeja de clasificación 32 es colocada bajo el arreglo de boquilla 36, únicamente doce de los depósitos 34 se alineará con una respectiva de las doce boquillas 40. Por lo tanto, después de que el sub-ensamble de descarga 26 extrae en forma selectiva y deposita aquellos seleccionados de los doce objetos "alineados", el MCS 22 moverá el arreglo de boquilla 36 a lo largo de los ejes X y/o Y para alinear las doce boquillas 40 con un segundo grupo de doce depósitos 34. El MCS 22 ordena la repetición de la descarga y el procedimiento de realineación del arreglo de boquilla hasta que todos los objetos deseados en los cuarenta y ocho depósitos 34 han sido depositados en los receptáculos seleccionados 61 con base en los atributos de los objetos seleccionados respectivos. Haciendo referencia a la Figura 8, en las diversas modalidades, la mesa de indexación móvil automatizada 24 es una mesa de indexación por etapas 24 montada sobre una mesa de indexación de etapa X-Y 122 adaptada para mover la mesa de indexación por etapas 24 dentro del plano X-Y del sistema de coordenadas X-Y-Z. La mesa de indexación por etapas 24 es adecuada para soportar y retener una o más bandejas de clasificación 32. La bandeja(s) de clasificación 32 puede ser retenida en la mesa de indexación por etapas 24 utilizando cualquier dispositivo de retención adecuado, como los que se describieron anteriormente.

Similar al ensamble de recolección de etapa X-Y 60 descrito anteriormente, la mesa de indexación de etapa X-Y 122 incluye un transporte de eje Y 124 y un transporte de eje X 126. El transporte de eje Y 124 se puede controlar en forma automática o robótica mediante el MCS 22 para mover la mesa de indexación 24 a lo largo del eje Y del sistema de coordenadas X-Y-Z. Por consiguiente, bajo el control del MCS 22, la mesa de indexación 24 y la bandeja(s) de clasificación asociada 32 pueden ser colocados en forma automática en cualquier lugar a lo largo de la longitud del transporte de eje Y 124. Adicionalmente, el transporte de eje Y 1 24 es conectado en forma móvil al transporte de eje X 126 de la mesa de indexación de etapa X-Y 122. Bajo el control del MCS 22, el transporte de eje Y 124, la mesa de indexación 24 y la bandeja(s) de clasificación asociada 32 pueden ser colocados en forma automática en cualquier lugar a lo largo de la longitud del transporte de eje X 126. La mesa de indexación por etapas 24 puede moverse en forma robótica, como controlada por el MCS 22, a lo largo de las pistas del transporte de eje X 126 y el transporte de eje Y 124 utilizando un sistema de eje roscado controlado en forma neumática, hidráulica o eléctrica, un sistema de polea por cable o alambre, un sistema de pistón o cualquier otro sistema de posicionamiento adecuado dentro de la etapa de eje X 54. Por lo tanto, en combinación con el moviendo del arreglo de boquilla 36 dentro del plano X-Y, la bandeja(s) de clasificación 32 puede ser movida en forma automática o robótica en las direcciones X y/o Y a la posición de cualquier depósito 34 de la bandeja(s) de clasificación 32 bajo por lo menos una boquilla 40 del arreglo de boquilla 36 para capturar y extraer los objetos del interior de todos los depósitos 34. Más particularmente, el MCS 22 controla en forma robótica el movimiento de la mesa de indexación por etapas 24 y el arreglo de boquilla 36 dentro de los planos X-Y respectivos para colocar en forma selectiva cualquiera y todos los depósitos de bandeja de clasificación 34 para ser descargados por el sub-ensamble de descarga 26. Una vez que la mesa de indexación por etapas 24 y el arreglo de boquilla 36 han sido movidos dentro de los planos X-Y respectivos para colocar el arreglo de boquilla 36 por encima de los depósitos seleccionados 34, el MCS 22 ordena a la unidad principal 38 que descienda el arreglo de boquilla 36 de tal manera que la punta 1 18 de cada boquilla 40 se inserta dentro de un depósito 34 correspondiente. El MCS 22 ordena entonces que uno o más reguladores de boquilla seleccionados 30 comuniquen una presión de vacío, es decir, succión, en la punta 1 18 de por lo menos una de las boquillas 40. Más específicamente, una, algunas o todas las boquillas 40 pueden ser activados por el MCS 22, es decir, provistas con una presión de vacío en la punta respectiva 1 18. Como se describió anteriormente, la presión de vacío es utilizada por las boquillas seleccionadas 40 para capturar, es decir, agarrar y retener uno o más objetos seleccionados en los depósitos correspondientes 34. Más específicamente, uno, algunos o todos los objetos en los depósitos correspondientes 34 pueden ser capturados y retenidos por el arreglo de boquilla 36. El MCS 22 ordena entonces que la unidad principal 38 extraiga los objetos seleccionados de la bandeja de clasificación de objetos 32. El MCS 22 mueve entonces la mesa de indexación por etapas 24 para proveer una trayectoria no obstruida entre el arreglo de boquilla 36 y el extremo de recepción de embudo de transferencia 98. Como se describió anteriormente, el MCS 22 ordena entonces que el arreglo de boquilla 36 libere aquellos seleccionados de los objetos extraídos dentro del extremo de recepción 98 del embudo de transferencia 20. También, como se describió anteriormente, antes de la liberación de los objetos extraídos seleccionados, el MCS 22 ordena al ensamble de recolección de etapa X-Y 66 que coloque uno seleccionado de los receptáculos 61 adyacentes, por ejemplo, bajo el extremo de disposición 102 del embudo de transferencia 20 para depositar los objetos extraídos seleccionados en un receptáculo seleccionado. Los objetos extraídos seleccionados son depositados en el receptáculo(s) seleccionado 61 con base en los atributos específicos del objeto(s) extraído seleccionado. Si no serán liberados todos los objetos extraídos y depositados en un receptáculo seleccionado, el MCS 22 ordenará al ensamble de recolección de etapa X-Y 66 colocar un segundo receptáculo seleccionado adyacente al extremo de disposición 102 del embudo de transferencia 20 y liberar por lo menos uno de los objetos extraídos restantes. Por lo tanto, el por lo menos un objeto extraído restante que permanece después de la primera disposición de los objetos extraídos seleccionados será depositado dentro del segundo receptáculo seleccionado, con base en los atributos específicos del objeto(s) extraído seleccionado. El MCS 22 continuará la reposición del ensamble de recolección de etapa X-Y 66, y libera en forma selectiva deposita el resto de los objetos extraídos en los receptáculos seleccionados 61 con base en los atributos de cada objeto extraído. Si no serán extraídos todos los objetos en la bandeja de clasificación 32 durante el primer procedimiento de extracción, sino que se desea extraer en forma selectiva y depositar los otros objetos restantes en la bandeja de clasificación 32, el MCS 22 ordenará la repetición del procedimiento de descarga, como se describió anteriormente. Es decir, una vez que el sub-ensamble de descarga 26 libera en forma selectiva todos los objetos extraídos durante un primer procedimiento de extracción, el MCS 22 repondrá la mesa de indexación por etapas 24 y/o el arreglo de boquilla 36 para reponer la bandeja de clasificación 32 bajo el arreglo de boquilla 36. El MCS 22 ordenará entonces una segunda extracción selectiva y una disposición de otros objetos en la bandeja de clasificación 32 en la misma forma que se describió anteriormente. El MCS 22 continuará ordenando los procedimientos de extracción subsiguiente selectiva y disposición hasta que todos los objetos deseados en la bandeja de clasificación 32 se han extraído en forma selectiva y depositada en los receptáculos seleccionados 61 con base en los atributos de los objetos seleccionados respectivos. Haciendo referencia a las Figuras 7 y 8, en las diversas modalidades, el ensamble de extracción 12 incluye un detector de inicio de mesa de indexación 128 conectado en forma comunicativa al MCS 22. El detector de inicio de mesa de indexación 128 detecta cuando la mesa de indexación 24 está en una posición de inicio o de inicio. Cuando la mesa de indexación 24 está en la posición de inicio, la mesa giratoria es colocada en una posición deseada para la inicialización de la operación del ASOSS 10. Por ejemplo, cuando la mesa de indexación giratoria 24 de la Figura 7 está en la posición de inicio, la mesa de indexación giratoria 24 es colocada de tal manera que un extremo de la mesa de indexación giratoria es colocada bajo el arreglo de boquilla 36 y el extremo opuesto es colocado para ser accesible para colocar, o cargar, una bandeja de clasificación 32 en la misma. De manera alternativa, cuando la mesa de indexación por etapas 24 de la Figura 8 está en la posición de inicio, la mesa de indexación por etapas 24 es colocad de tal manera que un centro de la mesa de indexación por etapas 24 es colocada aproximadamente en el centro de la mesa de indexación de etapa X-Y 122. A partir de la inicialización de la operación del ASOSS 10, el detector de inicio 128 determina si la mesa de indexación giratoria 24 está en la posición de inicio. Si la mesa de indexación giratoria 24 es detectada lejos de la posición de inicio, el MCS 22 repondrá la mesa de indexación 24 en la posición de inicio. Adicionalmente, en las diversas modalidades, el ensamble de extracción puede ser utilizado para ubicar nuevamente o "mapear nuevamente" los objetos dentro de la bandeja de clasificación 32. Es decir, el sub-ensamble de descarga 26 puede capturar y extraer uno o más objetos de los depósitos de la bandeja de clasificación respectiva 34, como se describió anteriormente, y ubicarlos nuevamente, es decir, depositar los objetos extraídos en otros depósitos 34 dentro de la bandeja de clasificación 32. Haciendo referencia ahora a la Figura 9, como se describió anteriormente, el arreglo de boquilla 36 comprende una pluralidad de boquillas operadas por vacío 40. Generalmente, cada boquilla 40 incluye un cuerpo tubular 130 que tiene un pasaje interno 134, definido dentro de ésta. Cada boquilla 40 adicionalmente incluye una tapa de conector 138 fija a, o formada con, un extremo próximo del cuerpo 130 y que tiene una cavidad interna 142 abierta en forma comunicativa y alineada con el pasaje interno 134. La tapa del conector 138 está estructurada para permitir que las líneas flexibles de vacío 41 sean conectadas en forma que se pueden remover a cada tapa de conector 138 de la boquilla respectiva. Por ejemplo, cada tapa de conector 138 puede tener un canal de bloqueo anular 146 alrededor de la pared exterior de la tapa de conector 138. Cada canal de bloqueo anular 146 está estructurado para recibir y acoplar en forma bloqueada un anillo de deslizamiento anular (no mostrado) de cada línea flexible de vacío respectiva 134. Por consiguiente, la presión de vacío provista por los reguladores de boquilla respectivos 30 es comunicada a través de la línea flexible de vacío respectiva 41 , a la cavidad interna de tapa del conector 142, y el pasaje interno del cuerpo de boquilla 134 a la punta 1 8 de cada boquilla respectiva 1 8. Más particularmente, la presión de vacío provista en la punta 1 8 de cada boquilla 40 es controlado por al menos un regulador de boquilla respectivo 30 que incluye interruptores, válvulas y detectores para controlar y regular la presión de vacío en la punta de la boquilla 1 18 de manera que no se dañe el objeto capturado. Adicionalmente, en las diversas modalidades, cada punta de boquilla 1 18 está personalizada para optimizar el manejo de cada objeto a medida que es extraído de la bandeja de clasificación 32 y depositado en un receptáculo 61 del aparato de retención de receptáculo 62. Por ejemplo, en las diversas modalidades, cada punta 1 18 es estructurada o formada para acomodar la forma de los depósitos 34 de la bandeja de clasificación 32. Por ejemplo, si los depósitos 34 tienen una forma cóncava, poco profunda, redondeada, la punta 1 18 es estructurada o formada para tener una forma convexa redondeada más ancha, de tal manera que la punta 1 18 opera de manera más eficiente cuando captura y extrae un objeto de los depósitos 34. De manera alternativa, si los depósitos 34 tienen una forma de fondo plano, cilindrica, más profunda, la punta 1 8 está estructurada o formada para tener una forma cilindrica estrecha con un extremo distal plano, como se muestra en la Figura 8, de tal manera que la punta 1 18 opera de manera más eficiente cuando captura y extrae un objeto de los depósitos 34. Adicionalmente, en las diversas modalidades, las puntas de boquilla 1 8 incluyen cada una un dispositivo similar a filtro 150 que tiene una pluralidad de aberturas separadas de tal manera que los objetos pueden ser capturados y extraídos sin dañar los objetos. En las diversas modalidades, las puntas 1 18 son intercambiables para cumplir con las preferencias o requerimientos de manejo de los diversos objetos diferentes.

En las diversas modalidades, cada boquilla 40 incluye adicionalmente un detector de presión 152 que detecta y monitorea la presión de vacio en la punta 18. Más particularmente, el detector de presión 52 comunica las lecturas de presión de vacío en la punta 1 8 de cada boquilla 40 al MCS 22. El MCS 22 interpreta las lecturas de presión de vacío en cada punta de boquilla 1 18 para determinar cuando un objeto ha sido capturado en forma exitosa y extraído de un depósitos de bandeja de clasificación respectivo 34 y entonces también cuando cada objeto extraído ha sido liberado en el embudo de transferencia 20. Por ejemplo, antes de capturar y extraer un objeto, la presión de vacío en cada punta de la boquilla 1 18 es detectado para estar aproximadamente en una presión de "punta abierta" conocida. Cuando cada boquilla 40 del arreglo de boquilla 36 se hace descender dentro de los depósitos de bandeja de clasificación correspondientes 34, si un objeto reside en el depósito correspondiente, la fuerza de la presión de vacío de "punta abierta" capturará el objeto dentro de la punta de boquilla respectiva 1 18 y mantendrá el objeto contra la punta 18 y/o el dispositivo similar a filtro 150. Cada objeto capturado obstruirá el flujo de aire a través de la boquilla respectiva 40. La obstrucción de flujo de aire alterará la presión de vacío en la punta de boquilla respectiva 8. El detector de presión respectivo 152 detectará el cambio en la presión de vacío y comunica las lecturas de presión cambiadas al MCS 22. El MCS 22 interpretará el cambio en las lecturas de presión de vacío para indicar una presión de "punta cargada", que significa que la boquilla respectiva 40 ha capturado el objeto respectivo. Entonces, una vez que el sub-ensamble de descarga 26 libera el objeto dentro del embudo de transferencia 20, como se describió anteriormente, el objeto ya no obstruirá el flujo de aire a través de la boquilla 40 y la presión de vacío en la punta de boquilla 1 18 volverá a la presión de "punta abierta". El detector de presión respectivo 152 detectará el cambio en la presión de vacío devuelto a la presión de "punta abierta" y el MCS 22 interpretará este cambio de regreso a la presión de "punta abierta" para indicar que el objeto respectivo ha sido depositado dentro del receptáculo seleccionado 61 . Haciendo referencia a la Figura 10, en las diversas modalidades, el MCS 22 es un sistema basado en computadora que incluye generalmente por lo menos uno procesador 154 adecuado para ejecutar todas las funciones del MCS 22 para controlar en forma automática o robótica la operación del ASOSS 10, como se describe en la presente descripción. El MCS 22 adicionalmente incluye por lo menos un dispositivo de almacenamiento electrónico 158 que comprende un medio legible por computadora, tal como un disco duro o cualquier otro dispositivo de almacenamiento de datos electrónico para almacenar cosas tales como paquetes o programas de software, algoritmos e información, datos, cuadros de búsqueda, hojas de cálculo y bases de datos digitales. Adicionalmente, el MCS 22 incluye un despliegue 162 para desplegar cosas tales como información, datos y/o representaciones gráficas, y por lo menos un dispositivo de interfase del usuario 164, tal como un teclado, ratón, estilete o una pantalla fácil interactiva en el despliegue 162. En las diversas modalidades, el MCS 22 incluye adicionalmente un lector de medios que se puede remover 166 para leer información y datos de y/o escribir información y datos al medio de almacenamiento electrónico que se puede remover, tal como discos flexibles, discos compactos, discos de DVD, discos de compactación o cualquier otro medio de almacenamiento electrónico que se puede remover o portátil legible por computadora. En las diversas modalidades, el lector de medios que se puede remover 66 puede ser un puerto l/O para el MCS 22 utilizado para leer los dispositivos de memoria extema o periféricos tales como memoria USB o discos duros externos. En las diversas modalidades, el MCS 22, es decir, el procesador 154, se puede conectar en forma comunicativa a una red de servidor remoto 170, por ejemplo, una red de área local (LAN), por medio de un enlace cableado o inalámbrico. Por consiguiente, el MCS 22 puede comunicarse con la red de servidor remoto 70 para cargar y/o descargar datos, información, algoritmos, programas de software, etc., y/o recibir comandos de operación del ASOSS desde la red del servidor remoto 170. Adicionalmente, en las diversas modalidades, el MCS 22 está configurado para acceder a la Internet para cargar y/o descargar datos, información, algoritmos, programas de software, etc., a y desde los sitios de Internet y los servidores de red. En las diversas modalidades, el MCS 22 incluye un programa de software de clasificación de objetos 1 72, almacenado en el dispositivo de almacenamiento 158 y ejecutado mediante el procesador 154 que utiliza las entradas desde la ¡nterfase del usuario 164 y los diversos componentes, sensores, sistemas y ensambles del ASOSS 10. La ejecución del programa de clasificación de objetos 172 controla la operación automatizada o robótica del ASOSS 10. Haciendo referencia ahora a la Figura 1 1 , como se describió anteriormente, cada bandeja de clasificación de objetos 32 incluye una pluralidad de depósitos 34 estructurada para retener una pluralidad de objetos. De manera específica, durante la operación del ASOSS 10, algunos o todos los depósitos 34 tendrán cada uno un objeto retenido en los mismos. Adicionalmente, cada bandeja de clasificación 32 incluye un dispositivo de identificación de bandeja de clasificación 174 unida al mismo. El dispositivo de identificación 1 74 identifica los datos logísticos con respecto a la bandeja de clasificación respectiva 32. Los datos logísticos son generados con base en los genotipos específicos o atributos de cada objeto particular en cada depósito 34, por ejemplo, las características y/o atributos tales como tamaño, forma, color, composición, calidad, peso, atributos genéticos, etc. Más específicamente, en las diversas modalidades, los datos logísticos incluyen datos e información que identifican de manera específica cada objeto que reside en la bandeja de clasificación respectiva 32 con base en los atributos específicos de cada objeto respectivo. Adicionalmente, los datos logísticos incluyen datos que identifican al depósito particular 34 en el cual reside cada objeto identificado. Adicionalmente, los datos logísticos incluyen datos que identifican el tipo de aparato de retención de receptáculo 62 montado sobre la plataforma de ensamble de recolección 58 y la ubicación, por ejemplo, las coordenadas X y, Y, de cada receptáculo 61 dentro del aparato de retención de receptáculo 62. Todavía adicionalmente, los datos logísticos incluyen datos que especifican cuales de los objetos específicos residen en la bandeja de clasificación particular 32 serán extraídos y depositados en cuál de los receptáculos específicos 61 del aparato de retención de receptáculo particular 62. Los datos logísticos pueden ser compilados en cualquier formado adecuado o deseable, por ejemplo, los datos logísticos pueden ser compilados en una o más bases de datos electrónicas, hojas de cálculo y cuadros de búsqueda. En las diversas modalidades, los datos logísticos son descargados y almacenados en un dispositivo de almacenamiento electrónico 158, de tal manera que durante la ejecución del programa de clasificación de objetos 172, del procesador 154, los datos logísticos son accedidos directamente, o localmente desde el dispositivo de almacenamiento electrónico 158 y son utilizados para controlar la operación del ASOSS 10, como se describe en la presente. En otras modalidades, los datos logísticos pueden ser almacenados en forma remota, por ejemplo, en la red del servidor remoto 170 o en un sitio de la Internet seguro. Por lo tanto, durante la ejecución del programa de clasificación de objetos 172, el procesador 154 requiere acceder a los datos logísticos desde la ubicación o sitio remotos para controlar la operación del ASOSS 10, como se describe en la presente descripción.

Todavía en otras modalidades, los datos logísticos pueden ser almacenados en un medio de almacenamiento electrónico que se puede remover, por ejemplo, discos flexibles, discos compactos, discos DVD, discos de compactación, unidades USB o cualquier otro medio de almacenamiento electrónico que se puede remover y portátil legible por computadora. Por lo tanto, antes de la ejecución del programa de clasificación de objetos 72, el medio de almacenamiento que se puede remover debe insertare o conectarse al lector de medios que se pueden remover 166. Por consiguiente, durante la ejecución del programa de clasificación de objetos 172, al procesador 154 se le requiere acceder a los datos logísticos desde el lector de medios que se puede remover 166 para controlar la operación del ASOSS 10, como se describe en la presente descripción. Por consiguiente, durante la operación del ASOSS 10, es decir, la ejecución del programa de clasificación de objetos 172, el procesador 154 interpreta los datos logísticos para determinar cuáles objetos específicos, que residen en la bandeja de clasificación particular 32 soportada actualmente sobre la mesa de indexación 24 serán extraídos. Adicionalmente, el procesador 154 interpreta los datos logísticos para determinar en cuál de los receptáculos específicos 61 , del aparato de retención del receptáculo particular 62 montado sobre la plataforma de ensamble de recolección 58, los objetos seleccionados serán depositados. Con base en estas dos determinaciones, el MCS 22, es decir, el procesador 154, controla en forma robótica o automática la captura, extracción y disposición de los objetos seleccionados dentro de los receptáculos especificados 61 , como se describió anteriormente. Para iniciar la ejecución del programa de clasificación de objetos 172, y la operación del ASOSS 10, la identificación de la bandeja de clasificación, especificada por el dispositivo de identificación de bandeja de clasificación 174, debe ser ingresada al MCS 22. Entonces, con base en la información de identificación de bandeja de clasificación, el procesador 154 accede los datos logísticos articulando cuáles objetos específicos serán depositados en cuáles de los receptáculos específicos 61 . Entonces, con base en los datos logísticos, el procesador 154 controla la operación del ASOSS 10 para depositar los objetos específicos dentro de los receptáculos especificados 61 , como se describió anteriormente. La información de identificación de bandeja de clasificación es ingresada al MCS 22 utilizando la interfase del usuario 164. En las diversas modalidades, el dispositivo de identificación de bandeja de clasificación 174 es "leído" o interpretado en forma automática por la interfase del usuario 164 e ingresa en forma automática al MCS 22. Por ejemplo, en las diversas modalidades, el dispositivo de identificación de la bandeja de clasificación 174 comprende una etiqueta de "código de barras" y la interfase del usuario 164 comprende cualquier lector de código de barras adecuado, por ejemplo, un lector de código de barras manual. De esta manera, para iniciar la operación del ASOSS 10, un usuario u operador explora digitalmente el código de barras del dispositivo de identificación de bandeja de clasificación 174 utilizando una interfase de usuario de lector de código de barras 164. El procesador 154 interpreta entonces la información de identificación de bandeja de clasificación provista por la lectura del código de barras del dispositivo de identificación de bandeja de clasificación 174, accede a los datos logísticos que corresponden a la información de identificación de bandeja de clasificación y controla la operación del ASOSS 10 para extraer y depositar el objeto seleccionado según sea articulado por los datos logísticos. En las otras diversas modalidades, el dispositivo de identificación de bandeja de clasificación 174 puede comprender cualquier otro tipo de etiqueta "legible" y la interfase del usuario 164 puede comprender cualquier lector de etiquetas automatizado correspondiente adecuado. Por ejemplo, el dispositivo de identificación de bandeja de clasificación 174 puede comprender una etiqueta magnética o una banda magnética legible mediante una interfase de usuario de lector de etiqueta o banda magnética adecuada 164. De manera alternativa, el dispositivo de identificación de bandeja de clasificación 174 puede comprender una etiqueta electrónica o un dispositivo legible mediante cualquier interfase de usuario de lector de etiqueta o dispositivo electrónico adecuado 164. Todavía en otras modalidades, el dispositivo de identificación de bandeja de clasificación 174 puede comprender cualquier clase de etiqueta legible o que pueda ser interpretada por un humano. En cuyo caso, el usuario u operador podría leer el dispositivo de identificación de bandeja de clasificación legible por un humano 174 e ingresar manualmente la información de identificación de bandeja de clasificación directamente dentro del MCS 22 utilizando la interfase del usuario 164, por ejemplo, un teclado, un ratón, un estilete o un despliegue de pantalla táctil. Haciendo referencia nuevamente a las Figuras 3A, 3B y 3C, en las diversas modalidades, cada receptáculo 61 incluye una etiqueta de identificación de receptáculo 178 para identificar el receptáculo respectivo 61 y el objeto seleccionado a ser depositado en el receptáculo particular 61 . Más particularmente, en las diversas modalidades, las etiquetas de identificación del receptáculo 1 78 son utilizadas para compilar los datos logísticos que identifican la ubicación, por ejemplo, las coordenadas X-Y, de cada receptáculo específico 61 dentro del aparato de retención de receptáculo respectivo 62. Generalmente, antes de la operación del ASOSS 10, cada etiqueta de receptáculo 178 es leída, o interpretada, y posteriormente cada receptáculo 61 es asignado a una posición dentro del aparato de retención de receptáculo 62. La información de identificación para cada receptáculo 61 y las posiciones correspondientes de los receptáculos 61 dentro del aparato de retención del receptáculo 62 son almacenados en el MCS 22 como los datos logísticos utilizados durante la ejecución del programa de clasificación de objetos, como se describió anteriormente. En las diversas modalidades, las etiquetas de identificación de receptáculo 178 son "leídas" o interpretadas en forma automática por la interfase del usuario 164 e ingresan en forma automática al MCS 22. Por ejemplo, en las diversas modalidades, las etiquetas de identificación de receptáculo 178 comprenden etiquetas de "código de barras" legibles mediante una interfase de usuario de lector de código de barras 164, por ejemplo, un lector de código de barras manual. Las etiquetas de identificación de receptáculo de código de barras 178 de cada receptáculo 61 son leídas utilizando la interfase de usuario del lector de código de barras 78. En otras diversas modalidades, las etiquetas de identificación de receptáculo 178 pueden comprender cualquier otra clase de etiqueta "legible" y la interfase de usuario 164 puede comprender cualquier lector de etiqueta automatizado correspondiente adecuado. Por ejemplo, las etiquetas de identificación de receptáculo 78 pueden comprender etiquetas magnéticas o bandas magnéticas legibles mediante una interfase de usuario de lector de etiqueta o banda magnética 164. De manera alternativa, las etiquetas de identificación de receptáculo 178 pueden comprender etiquetas electrónicas o dispositivos legibles mediante una etiqueta electrónica adecuada o interfase de usuario lector de dispositivo 164. Todavía en otra modalidad, las etiquetas de identificación de receptáculo 178 pueden comprender cualquier otro tipo de etiquetas o marcas que pueda leer o interpretar un humano. En cuyo caso, el usuario u operador podría leer las etiquetas de identificación de receptáculo legibles para el humano 178 e ingresar manualmente la información de identificación de receptáculo directamente dentro del MCS 22 utilizando la interfase de usuario 164, por ejemplo, un teclado, un ratón, un estilete o despliegue de pantalla táctil.

Haciendo referencia nuevamente a la Figura 1 , en las diversas modalidades, el ASOSS 10 incluye por lo menos un botón de paro de emergencia 182 ubicado en forma accesible sobre la estructura del marco ASOSS 72. Cada botón de paro de emergencia 182 está conectado en forma comunicativa al MCS 22 y/o una fuente de energía eléctrica utilizada para operar el ASOSS 10. Durante la operación del ASOSS 10, si surge una situación que requiere el paro inmediato del ASOSS 10, un botón de paro de emergencia 182 puede ser oprimido para terminar en forma inmediata la operación del ASOSS 10. Por ejemplo, cada botón de paro de emergencia 182 puede transmitir una señal de comando de detención al procesador MCS 154 instruyendo al procesador 154 para terminar la operación del ASOSS 10. De manera alternativa o adicional, cada botón de paro de emergencia 182 puede incluir un interruptor que rompe o desconecta el flujo de electricidad al ASOSS 10, terminando de esta manera la energía eléctrica necesaria para que opere el ASOSS 10. La descripción en la presente únicamente tiene naturaleza de ejemplo y, por lo tanto, las variaciones que no se alejan de la esencia de aquella que se describió pretenden estar dentro del alcance de las enseñanzas. Dichas variaciones no serán interpretadas como un alejamiento del espíritu y alcance de las enseñanzas.

Claims

NOVEDAD DE LA INVENCION REIVINDICACIONES 1 .- Un sistema de clasificación de objetos pequeños automatizado, que comprende: un ensamble de extracción de objetos automatizado que extrae uno o más objetos de una bandeja de clasificación de objetos; un embudo de transferencia que tiene un extremo de recepción para recibir el uno o más objetos extraídos del ensamble de extracción de objetos; y un ensamble de recolección automatizado que coloca en forma selectiva uno o más receptáculos de recolección adyacentes a un extremo de disposición del embudo de transferencia para depositar el uno o más objetos extraídos dentro del uno o más receptáculos de recolección. 2. - El sistema de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque el ensamble de extracción de objetos automatizado comprende una mesa de indexación móvil automatizada. 3. - El sistema de conformidad con la reivindicación 2, caracterizado además porque la mesa de indexación comprende por lo menos un activador automatizado para sostener una o más bandejas de clasificación de objetos en posición sobre la mesa de indexación. 4. - El sistema de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque el ensamble de extracción de objetos automatizado comprende un mecanismo de descarga de objetos automatizado incluye un arreglo de boquilla, el arreglo de boquilla comprende una pluralidad de boquillas que se pueden conectar a una fuente de vacío para proveer en forma selectiva una presión de vacío en una punta de cada boquilla utilizada para extraer el uno o más objetos desde la bandeja de clasificación de objetos. 5. - El sistema de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado además porque el sistema comprende adicionalmente por lo menos un procesador con base en el sistema de control maestro que se puede operar para controlar el mecanismo de descarga de objetos y el arreglo de boquilla que utiliza los datos logísticos almacenados en forma electrónica para estipular aquellas específicas de las boquillas para las cuales se proveerá la presión de vacío de tal manera que aquellos seleccionados de los objetos en la bandeja de clasificación de objetos son extraídos. 6. - El sistema de conformidad con la reivindicación 5, caracterizado además porque los datos logísticos comprenden datos que identifican atributos particulares de características de cada objeto en la bandeja de clasificación y la ubicación de cada objeto respectivo dentro de la bandeja de clasificación de tal manera que por lo menos un sistema de control maestro ordena al mecanismo de descarga y el arreglo de boquilla que extraigan los objetos seleccionados con base en los atributos o características de cada objeto respectivo. 7. - El sistema de conformidad con la reivindicación 5, caracterizado además porque el por lo menos un sistema de control maestro basado en procesador está adaptado para controlar la operación del sistema utilizando los datos logísticos almacenados en forma electrónica para estipular el receptáculo de recolección especifico en el cual depositar cada objeto extraído. 8.- El sistema de conformidad con la reivindicación 5, caracterizado además porque la bandeja de clasificación de objetos comprende un dispositivo de identificación que provee los datos logísticos para cada objeto dentro de la bandeja de clasificación de objetos. 9.- El sistema de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado además porque el arreglo de boquilla es conectado en forma intercambiable a una unidad principal automatizada del mecanismo de descarga, la unidad principal estructurada para mover el arreglo de boquilla dentro de un sistema de coordenadas X-Y-Z para extraer el uno o más objetos desde una bandeja de clasificación de objetos. 10.- El sistema de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado además porque cada boquilla incluye una punta personalizada estructurada para manejar cada objeto a medida que es extraído de la bandeja de clasificación de objetos y depositado dentro del embudo de transferencia sin producir daños a cada uno de los objetos respectivos. 1 1 - El sistema de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque el ensamble de recolección comprende un aparato de retención de receptáculo estructurado para retener en forma que se pueden remover los receptáculos de recolección, y es montado sobre una etapa X-Y automatizada configurada para colocar el aparato de retención de receptáculo de tal manera que el receptáculo de recolección seleccionado es colocado adyacente al extremo de disposición del embudo de transferencia, de acuerdo con el uno o más objetos extraídos a ser recibidos por el embudo de transferencia. 12.- Un sistema de clasificación de objetos automatizado, que comprende: un ensamble de extracción de objetos automatizado que extrae uno o más objetos de una pluralidad de depósitos en una bandeja de clasificación de objetos; un embudo de transferencia que tiene un extremo de recepción para recibir los objetos extraídos desde el ensamble de extracción de objetos en una secuencia seleccionada en forma automática con base en los atributos específicos de cada objeto respectivo; un ensamble de recolección automatizado que, de acuerdo con la secuencia de objetos extraídos que serán recibidos por el embudo de transferencia, coloca en forma secuencial aquellos seleccionados automáticamente de una pluralidad de receptáculos de recolección adyacentes a un extremo de disposición del embudo de transferencia para depositar los objetos extraídos dentro del uno o más receptáculos de recolección seleccionados; y un sub-sistema de control maestro adaptado para: leer un dispositivo de identificación de bandeja de clasificación que identifica los datos logístícos generados con base en los atributos específicos de cada objeto particular en cada depósito; y controla la operación del sistema para extraer el uno o más objetos de la bandeja de clasificación de objetos y deposita en forma secuencial los objetos extraídos en el uno o más receptáculos de recolección seleccionados con base en los datos logísticos identificados por el dispositivo de identificación. 13. - El sistema de conformidad con la reivindicación 12, caracterizado además porque el sistema de control maestro se puede conectar a un servidor de red localizado en forma remota adaptado para acceder a por lo menos uno de: por lo menos una hoja de cálculo almacenada en forma electrónica que contiene los datos logísticos utilizados para estipular el receptáculo de recolección específico dentro del cual deposita cada objeto extraído; y por lo menos una base de datos almacenada en forma electrónica que contienen los datos logísticos utilizados para estipular el receptáculo de recolección específico dentro del cual depositar cada objeto extraído. 14. - El sistema de conformidad con la reivindicación 12, caracterizado además porque el sistema de control maestro comprende por lo menos un dispositivo de almacenamiento electrónico para almacenar por lo menos uno de: por lo menos una hoja de cálculo que contiene los datos logísticos utilizados para estipular el receptáculo de recolección específico en el cual depositar cada uno de los objetos extraídos; y por lo menos una base de datos que contiene los datos logísticos utilizados para estipular el receptáculo de recolección específico dentro del cual depositar cada uno de los objetos extraídos. 15. - El sistema de conformidad con la reivindicación 12, caracterizado además porque el ensamble de extracción de objeto automatizado comprende un cuadro de índexación para soportar una o más bandejas de clasificación de objetos mientras que el ensamble de extracción de objetos extrae los objetos. 16. - El sistema de conformidad con la reivindicación 15, caracterizado además porque la mesa de indexacion comprende una mesa de indexacion giratoria que puede ser controlada por el sistema de control maestro para hacer girar la mesa de indexacion giratoria. 17. - El sistema de conformidad con la reivindicación 15, caracterizado además porque la mesa de indexacion comprende una mesa de indexacion por etapas montada a una etapa X-Y que se puede controlar a través del sistema de control maestro para colocar la mesa de indexacion por etapas dentro de un plano X-Y. 18. - El sistema de conformidad con la reivindicación 15, caracterizado además porque la mesa de indexacion comprende por lo menos un activador neumático para sostener una o más bandejas de clasificación de objetos en la mesa de indexacion. 19. - El sistema de conformidad con la reivindicación 12, caracterizado además porque el ensamble de extracción de objetos automatizado comprende un mecanismo de descarga de objetos que incluye un arreglo de boquilla neumática que comprende una pluralidad de boquillas que se pueden conectar a una fuente de vacío para proveer en forma selectiva una presión de vacío en una punta de cada boquilla utilizada para extraer el uno o más objetos de la bandeja de clasificación de objetos. 20. - El sistema de conformidad con la reivindicación 19, caracterizado además porque el arreglo de boquilla neumática es conectado en forma intercambiable a una unidad principal operada en forma neumática del mecanismo de descarga, la unidad principal estructurada para mover el arreglo de boquilla dentro de un sistema de coordenadas X-Y-Z para extraer el uno o más objetos de la bandeja de clasificación de objetos. 21 . - El sistema de conformidad con la reivindicación 12, caracterizado además porque el ensamble de recolección comprende un aparato de retención de receptáculo estructurado para retener en forma que se puede remover los receptáculos de recolección, y es montado a una etapa X-Y controlada por el sistema de control maestro para colocar el aparato de retención de receptáculo de tal manera que el receptáculo de recolección seleccionado es colocado adyacente al extremo de disposición del embudo de transferencia, de acuerdo con la secuencia de los objetos extraídos a ser recibidos por el embudo de transferencia. 22. - Un método automatizado para clasificar objetos, dicho método comprende: extraer en forma robótica uno o más objetos desde una bandeja de clasificación de objetos utilizando un ensamble de extracción de objetos automatizado controlado por un sistema de control maestro; transferir en forma robótica los objetos extraídos desde el ensamble de extracción a un embudo de transferencia; y colocar en forma robótica por lo menos un receptáculo seleccionado de uno o más receptáculos de recolección adyacentes al embudo de transferencia, utilizando un ensamble de recolección automatizado por un sistema de control maestro, para depositar el uno o más objetos extraídos dentro del uno o más receptáculos de recolección seleccionados. 23.- El método de conformidad con la reivindicación 22, caracterizado además porque colocar en forma robótica el por lo menos un receptáculo seleccionado del uno o más receptáculos de recolección comprende utilizar los datos logísticos almacenados en forma electrónica para estipular el receptáculo de recolección específico dentro del cual depositar cada objeto extraído. 24.- El método de conformidad con la reivindicación 23, caracterizado además porque utilizar los datos logísticos almacenados en forma electrónica comprende acceder a los datos logísticos almacenados en forma electrónica en un sistema de servidor de red localizado en forma remota que se puede conectar con el sistema de control maestro. 25.- El método de conformidad con la reivindicación 23, caracterizado además porque utilizar los datos logísticos almacenados en forma electrónica comprenden acceder a los datos logísticos almacenados en forma electrónica localmente dentro del sistema de control maestro. 26.- El método de conformidad con la reivindicación 22, caracterizado además porque colocar en forma robótica el por lo menos un receptáculo seleccionado del uno o más receptáculos de recolección comprende: generar datos logísticos con base en los atributos específicos de cada objeto particular en cada depósito y almacenar en forma electrónica los datos logísticos en por lo menos uno de una hoja de cálculo y una base de datos; leer un dispositivo de identificación de bandeja de clasificación que identifica los datos logísticos; y controlar el posicionamiento del por lo menos un receptáculo seleccionado del uno o más receptáculos de recolección para depositar en forma secuencial los objetos extraídos dentro del por lo menos un receptáculo de recolección seleccionado con base en los datos logísticos identificados por el dispositivo de identificación. 27. - El método de conformidad con la reivindicación 26, caracterizado además porque controlar el posicionamiento del por lo menos un receptáculo seleccionado del uno o más receptáculos de recolección comprende mover en forma robótica un aparato de retención de receptáculo, estructurado para retener en forma que se puede remover los receptáculos de recolección, dentro de un plano X-Y. 28. - El método de conformidad con la reivindicación 22, caracterizado además porque extraer en forma robótica uno o más objetos de una bandeja de clasificación de objetos comprende: proveer de manera independiente una presión de vacío en una punta de cada una de la pluralidad de boquillas de un arreglo de boquilla que se puede intercambiar incluido en el ensamble de extracción de objetos; y extraer el uno o más objetos de la bandeja de clasificación de objetos utilizando la presión al vacío provista y las puntas de boquilla. 29. - El método de conformidad con la reivindicación 28, caracterizado además porque extraer en forma robótica uno o más objetos de una bandeja de clasificación de objetos comprende adicionalmente mover en forma robótica el arreglo de boquilla dentro de un sistema de coordenadas X-Y-Z para extraer el uno o más objetos de la bandeja de clasificación de objetos. 30.- El método de conformidad con la reivindicación 22, caracterizado además porque transferir en forma robótica los objetos extraídos del ensamble de extracción a un embudo de transferencia comprende mover en forma robótica una mesa de indexación, que tiene la por lo menos una bandeja de clasificación de objetos colocada en el mismo, para permitir el acceso al embudo de transferencia. 31 . - El método de conformidad con la reivindicación 22, caracterizado además porque extraer en forma robótica el uno o más objetos de una bandeja de clasificación de objetos comprende retener la una o más bandejas de clasificación de objetos en una mesa de indexación que utiliza por lo menos un activador automatizado. 32. - Un método automatizado para clasificar semillas, dicho método comprende: identificar una o más de una pluralidad de semillas dispuestas en una bandeja de clasificación de semillas que tiene por lo menos un atributo de interés accediendo a una base de datos que tiene datos logísticos para cada semilla en la bandeja de clasificación de semillas almacenada en la misma; extraer en forma robótica la una o más semillas identificadas de la bandeja de clasificación de semillas; y depositar en forma selectiva de manera robótica cada una de las semillas extraídas dentro de uno o más receptáculos de recolección seleccionados con base en el por lo menos uno de un genotipo particular y una característica física particular de cada semilla respectiva. 33.- Un método automatizado para clasificar semillas, dicho método comprende: identificar una ubicación dentro de una bandeja de clasificación de semillas de uno o más de una pluralidad de semillas dispuestas en la bandeja de clasificación de semillas que posee por lo menos un atributo de interés; extraer en forma robótica la una o más semillas que poseen el por lo menos un atributo de interés de la bandeja de clasificación de semillas que utiliza un ensamble de extracción de semillas automatizado controlado por un sistema de control maestro; transferir en forma robótica las semillas extraídas desde el ensamble de extracción a un embudo de transferencia; colocar secuencialmente en forma robótica uno o más seleccionados de una pluralidad de receptáculos de recolección adyacentes al embudo de transferencia, utilizando un ensamble de recolección automatizado controlado por un sistema de control maestro; y liberar selectivamente en forma robótica una o más de las semillas extraídas dentro del embudo de transferencia a medida que cada receptáculo de recolección seleccionado es colocado adyacente al embudo de transferencia de tal manera que cada una de las semillas extraídas es depositada dentro de un receptáculo de recolección correspondiente con base en el por lo menos un atributo de interés de cada semilla respectiva.