BR0309017B1 - Máquina automática para manusear e manipular peças individuais de material particulado - Google Patents

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "MÁQUINA AUTOMÁTICA PARA MANUSEAR E MANIPULAR PEÇAS INDIVIDUAIS DE MATERIAL PARTICULADO”.

REIVINDICAÇÃO DE PRIORIDADE [001] O presente pedido reivindica prioridade a partir do Pedido Provisório Norte Americano previamente depositado para a Patente N°. de série 60/370,018, depositado em 4 de abril de 2002, a descrição da qual é aqui incorporada por referência, ANTECEDENTES DA INVENÇÃO Campo Técnico da Invenção [002] A presente invenção refere-se a um sistema que é operável para coletar peças individuais de material particulado de um reservatório, pesar aquelas peças individuais, e então separar as peças individuais pesadas para processamento posterior.

Descrição da Técnica Relacionada [003] Existe um número de aplicações industriais onde se toma importante que a informação de peso seja coletada com respeito a peças individuais de material particulado. Neste contexto, "material particulado" refere-se a objetos tendo um tamanho e formato uniforme ou não-unlforme que em geral possui um caráter granular, de bolinhas ou tipo pílula tendo um volume médio entre 5 a 500 milímetros cúbicos e/ou peso médio entre 0,001 a 10 gramas. [004] Como um exemplo específico, na indústria agrícola e mais especificamente na indústria de produção de sementes, é importante para os cientistas conhecer com precisão o peso de sementes individuais {isto é, as espécies de "materiai particulado" de interesse). Esta informação, em conjunto com outras peças de dados analíticos (tais como dados de característica, dados moleculares, dados de ressonância magnética, dados de cor, dados de tamanho, dados de formato, e similares), ajuda o cientista/criador a escolher se letiva mente certas sementes (e famílias de sementes) para produção e/ou análise posterior. [005] Como outro exemplo, na indústria farmacêutica, pode ser importante distribuir quantidades conhecidas com certas características de peso para um certo processo. Desta maneira, o cientis-ta/formulador pode controlar precisamente a quantidade de um certo componente que contribuiu para produzir um dado produto. O mesmo é verdadeiro na indústria química onde partes constituintes de uma composição química devem ser conhecidas e distribuídas com precisão por peso, [006] O tamanho em geral pequeno de peças individuais do material particulado os torna bastante difíceis e inconvenientes para manipulação humana. Por exemplo, é bastante difícil para muitas pessoas selecionar com precisão, agarrar e manusear uma peça única de material particulado (como uma semente ou pílula ou grão ou partícula) de um reservatório contendo centenas ou milhares de outras peças pára colocação em, e remoção de, uma balança de pesagem. Coletar, selecionar e trabalhar com estas peças individuais se torna uma tarefa muito tediosa que fornece pouca satisfação. Embora as pessoas possam e sejam freqüentemente empregadas para realizar o trabalho, os fatores precedentes e outros (incluindo, por exemplo, custos exorbitantes de trabalho, considerações com a rotativamente de empregados, e erros humanos) estão acionamento um movimento para a automação crescente, se não completa, do processo de manuseio.

[007] Existe conseqüentemente uma necessidade na técnica para uma solução automática para o problema de manusear material particulado de contextos incluindo operações individuais e coletivamente para: selecionar peças individuais de um reservatório de armazenamento; pesar as peças individuais; e separar peças individuais. SUMÁRIO DA INVENÇÃO [008] Para endereçar as necessidades discutidas acima, bem como outras necessidades reconhecidas por aqueles versados na técnica, uma máquina automática é usada para manusear e manipular peças individuais de material particulado. A máquina opera para coletar peças individuais únicas do material particulado de um reservatório contendo muitas peças. As peças individuais coletadas são então transportadas para manuseio posterior. Um aspecto deste manuseio envolve pesar individualmente cada peça do material particulado coletado. Outro aspecto deste manuseio envolve separar as peças individuais de material particulado em uma pluralidade de receptáculos. A-inda outro aspecto deste manuseio envolve pesagem e então separação das peças individuais de material particulado. A operação de separação pode, mas não precisam necessariamente, ser realizada baseada no peso medido de cada peça. [009] Mais especificamente, de acordo com um aspecto da invenção, é fornecida uma máquina que inclui um pistão tendo uma extremidade com uma depressão côncava não mesmo. O pistão é posicionado para passar através de uma abertura em uma parte de fundo de um reservatório. Um atuador é acoplado no pistão e é operável para mover o pistão através da abertura no reservatório entre uma primeira posição substancialmente nivelada com a abertura na parte de fundo do reservatório e uma segunda posição onde a extremidade é elevada acima da parte de fundo do reservatório. Quando o reservatório contém material particulado, o movimento de pistão da primeira posição para a segunda posição sob o controle do atuador faz uma peça individual única do material particulado no reservatório ser capturado pela depressão côncava e elevada acima da parte de fundo. [0010] De acordo com outro aspecto da presente invenção, uma peça individual de material particulado da presente invenção, uma peça individual de material particulado, uma vez capturada, é removida a seguir e transportada, Em uma modalidade preferida, a peça individual removida é transportada através de um tubo usando uma corrente de ar pressurizado. Em uma modalidade, a peça transportada é carregada para uma localização (tal como uma balança) onde uma operação de pesagem é realizada. Em outra modalidade, a peça transportada é carregada para uma localização onde uma operação de separação é realizada. Em ainda outra modalidade, a peça transportada é, em primeiro lugar, carregada para ser pesada e então é ainda transportada para ser separada. [0011] Outro aspecto da presente invenção utiliza um jato de ar para soprar uma peça individual pesada de material particulado fora da balança a ser transportada. Em uma modalidade preferida, a peça individual removida é transportada através de um tubo usando uma corrente de ar pressurizado gerado pelo jato de ar. Em uma modalidade, a peça transportada é carregada para uma localização onde uma operação de separação é realizada. De acordo com outra modalidade, dois jatos de ar, desviados em ângulo um do outro, são seletivamente atuados para soprar a peça individual pesada de material particulado para fora da balança. De preferência, os dois jatos de ar são mutuamente atuados de modo exclusivo para enviar a peça individual para transportar uma selecionada de duas localizações diferentes.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [0012] Um entendimento mais completo do método e aparelho da presente invenção pode ser adquirido por referência à Descrição Detalhada seguinte quando tomada em conjunto com os Desenhos anexos em que: [0013] a Figura 1 é um diagrama de bloco funcional de um sistema de manuseio de material particulado de acordo com a presente invenção; [0014] as Figuras 2A e 2B são vistas laterais esquemáticas de uma modalidade para uma parte de coleta do subsistema de seleção utilizado dentro do sistema da Figura 1; [0015] as Figuras 3A a 3C são vista laterais esquemáticas de outra modalidade para a parte de coleta do subsistema de seleção utilizado dentro do sistema da Figura 1; [0016] as Figuras 4A e 4B são vistas laterais esquemáticas de uma parte de deposição do subsistema de seleção utilizado dentro do sistema da Figura 1; [0017] a Figura 5 é um diagrama esquemático do subsistema de pesagem utilizado dentro do sistema da Figura 1; [0018] a Figura 6 é uma vista de topo esquemática de um sistema de orifício com conduto para o dispositivo de passagem entre subsis-temas utilizado dentro do sistema da Figura 1; [0019] a Figura 7 é um diagrama ortogonal esquemático de um subsistema de separação utilizado dentro do sistema da Figura 1; [0020] a Figura 8 é uma vista ortogonal de um sistema de manuseio de material particulado de acordo com a presente invenção; e [0021] a Figura 9 é um diagrama esquemático da operação de controle para o sistema de manuseio de material particulado da presente invenção, DESCRiCÂQ DETALHADA DOS DESENHOS [0022] É agora feita referência à Figura 1 em que é mostrado um diagrama de bloco funcional de um sistema de manuseio de material particulado 10 de acordo com a presente invenção. Um reservatório 12 é dimensionado para prender um grande número de peças individuais 14 de material particulado 16 (por exemplo, dezenas a milhaers, ou mais). Um subsistema de seleção 18 opera para coletar 20 peças individuais 14 do material particulado 16 do reservatório 12, e então encaminhar 22 as peças individuais coletadas para manuseio posterior. Como um exemplo específico do manuseio adicional que poderia ser realizado pelo sistema 10, as peças individuais 14 coletadas 20 de material particulado 16 podem ser encaminhadas 22 para um subsistema de pesagem 28 onde são individualmente depositadas em uma balança 24 e pesadas 26. Como outro exemplo do manuseio posterior que poderia ser realizado pelo sistema 10, as peças individuais 14 coletadas 20 do material particulado 16 podem ser encaminhadas 22 para um subsistema de separação 30 onde são individualmente separadas 32 e depositadas 36 em localizações selecionadas 34. [0023] O nó 38 na trajetória de encaminhamento 22 para a operação do subsistema de seleção 18 representa um ponto de seleção de trajetória alternativa (implementado, por exemplo, usando um mecanismo de desvio) onde o sistema 10 pode escolher enviar as peças individuais 14 coletadas 20 de material particulado 16 tanto diretamente para o subsistema de pesagem 28 ou diretamente para o subsistema de separação 30. O sistema 10 é assim operável em um dos dois modos: um primeiro modo para coletar e pesar; e, um segundo modo para coletar e separar; com aquela escolha de modo implementada através do subsistema de seleção 18 e seu controle sobre o nó de ponto de seleção de trajetória alternativa 38. Nesta configuração, um usuário do sistema 10 pode escolher seletivamente como as peças individuais 14 coletadas 20 de material particulado 16 sejam manuseadas para atingir as metas de manuseio e processamento desejadas. Será ainda entendido por aquele versado na técnica que um sistema 10 pode ser implementado incluindo somente os componentes necessários para implementar um dos dois modos identificados (por exemplo, apenas um sistema de coleta e separação (modo 2) sem qualquer provisão sendo feita para uma aplicação ou opção de pesagem, se desejado). [0024] É reconhecido, por muitas aplicações científicas, que ambas as operações de pesagem e separação são necessárias com res- peito a peças individuais 14 coletadas 20 do material particulado 16. Sob este aspecto, a operação de separação pode ser realizada baseado em todo ou em parte no peso medido. Alternativamente, a separação não é necessariamente acionada por peso, mas conhecimento, uma vez separado, de peso da peça individual 14 é importante para a investigação científica sendo realizada. [0025] Para ajudar em uma investigação científica onde o uso do subsistema de pesagem 28 e o subsistema de separação 30 são necessários, o sistema 10 ainda inclui um dispositivo de passagem dentre subsistemas 40 que opera para coletar 42 peças individuais 14 de material particulado 16 da balança 24 do subsistema de pesagem 28 (depois da pesagem 26), e então passam 44 as peças individuais coletadas para o subsistema de separação 30 onde são individualmente separadas 32 e depositadas 36 em localizações selecionadas 34. É também possível para o dispositivo de passagem entre subsistemas 40 coletar 42 peças individuais 14 da balança 24 do subsistema de pesagem 28 (depois da pesagem 26), e então passar 44 as peças individuais coletadas para outra manipulação (talvez como sendo rejeitado para distribuição para o subsistema de separação 30). O sistema 10 é assim operável posteriormente em um terceiro modo para coletar, pesar e então separar; com aquela escolha de modo implementado através do subsistema de seleção 18 e seu controle sobre o nó de ponto de trajetória alternativa 38 e a operação do dispositivo de passagem entre subsistemas 40. A separação neste contexto inclui não somente as ações tomadas para separar 32 as localizações selecionadas 34 no subsistema de separação 30, mas também às ações tomadas no dispositivo de passagem entre subsistemas 40 para rejei-tar/avançar peças individuais para manuseio. [0026] A operação do sistema 10 é de preferência completamente automática. Mais especificamente, as operações realizadas pelo sub- sistema de seleção 18, subsistema de pesagem 28, subsistema de separação 30 e dispositivo de passagem entre subsistemas 40 de preferência ocorrem substancialmente sem a necessidade de interação humana, intervenção ou controle. É também possível para quaisquer ações necessárias carregar o material particulado 16 no reservatório 12 e/ou manipular fisicamente e mudar a estrutura das localizações 34 (tanto individual quanto coletivamente, tal como receptáculos, bandejas, ou similar) onde peças individuais 14 separadas 14 são depositadas, sejam também automáticas. Estas ações, no entanto, são em geral feitas manualmente com a participação humana sem detrair do desempenho aperfeiçoado obtido pelo sistema 10 em comparação com outros sistemas manuais e/ou semi-automáticos na técnica anterior. [0027] Para efetuar esta operação automática sobre todo ou substancialmente todo o sistema 10, está incluído um controlador central 46 que pode compreender um computador especialmente programado, e dispositivos periféricos associados que permitem a comunicação com, e controle sobre as operações de, os vários componentes do sistema 10. Como um exemplo, o controlador central 46 pode compreender um computador pessoal classe Pentium III® executando um sistema de operação Windows NT® com uma aplicação C++ personalizada executando as operações de componente de controle. O uso da combinação Pentium/Windows abre a porta para uso de outras aplicações personalizadas ou comerciais (de prateleira) em conjunto com a aplicação de operação de controle para trocar dados (por exemplo, o uso de planilha ou relatório gerando aplicações para emitir dados de manuseio de material particulado para o usuário). [0028] Um controlador periférico 48, conectado ao controlador central 46, interfaceia com os componentes do sistema 10, e encaminha, sob a instrução do controlador central de acordo com a execução da operação de componente de sistema, de aplicação personalizada. Por exemplo, o controlador periférico 46 pode funcionar para controlar a operação de cada um do subsistema de seleção 18, subsistema de pesagem 28, subsistema de separação 30 e dispositivo de passagem entre subsistemas 40, ambos individualmente e em um esforço coordenado um com o outro. O controlador periférico 48 pode compreender um controlador Parker 6KL Compumotor fabricado pela Parker Hannifin Corp. Uma explicação mais detalhada de operação de controlador periférico 48 é fornecida aqui em conexão com a Figura 9. A conexão 50 entre o controlador periférico 48 e o controlador central 46 pode compreender qualquer conexão do tipo com base na rede e mais especificamente pode utilizar uma conexão de ethernet 10-base T. [0029] Em adição à programação de armazenamento para controlar a operação do sistema 10, a memória (ou outra funcionalidade de armazenamento de dados, não explicitamente mostrada mas inerentemente presente) fornecida dentro do controlador central 46 é usado para armazenar os pesos 26 das peças individuais 14 do material par-ticulado 16 em formato tabular, banco de dados ou outro formato adequado. Esta informação de peso (mais geralmente referida como dados 52) é coletada da operação do sistema 10 e distribuída ao controlador central 46 para armazenamento e/ou manipulação, como necessário. Ainda adicionalmente, a memória do controlador central 46 pode também obter dados 52 que são recebidos de, ou são derivados em conexão com o controle da operação do subsistema de separação 30 no que refere às localizações 34 onde peças individuais 14 coletas 20 de material particulado 16 foram depositadas 36. De preferência, estes dados de localização estão correlacionados no formato tabular, banco de dados ou outro formato, com os dados de peso armazenados em uma base de peça por peça individual. [0030] O sistema ainda inclui um número de sensores 54 que operam para detectar condições de interesse no sistema e relatório da- quela informação para cada um ou ambos o controlador central 46 e/ou o controlador periférico 48. Com esta informação, o controlador central 46 e o controlador periférico 48 exercitam o controle (em geral ilustrado pela seta 56) sobre as operações e ações tomadas pelos vários componentes do sistema 10. Por exemplo, a informação de condição sentida pode se referir a: a coleta bem sucedida 20 de uma peça individual 14 do reservatório 12; a posição da trajetória de desvio para o nó 38; a localização das peças individuais 14 de material particulado 16 dentro do sistema, referindo-se especialmente ao transporte ao longo, através e além dos vários componentes de sistema; a coleta bem sucedida 42 das peças individuais de material particulado da balança 24 do subsistema de pesagem 28; a direção de depósito 36 realizada pelo subsistema de separação 30; o estado (por exemplo posição, localização, vácuo, pressão e similar) de várias partes componentes dos subsistemas; feedback de operação, manutenção, desempenho, e de erro dos vários componentes do sistema (separado de, ou talvez compreendendo ou em conjunto com, os dados coletados 52); e similar. Mais especificamente, a informação de sensor que é coletada e processada para uso em controlar a operação do sistema pode incluir informação como: estado de dispositivo ou componente; sinais de erro; movimento; perda de velocidade;posição; localização; temperatura; voltagem; corrente; pressão; e similar, que pode ser monitorada com respeito à operação de cada um dos componentes (e partes dos mesmos) dentro do sistema 10. Algum detalhe adicional em operação de sensor e uso é fornecido aqui em conexão com a discussão da Figura 9. [0031] É feita referência agora às Figuras 2A e 2B em que são mostrados vistas laterais esquemáticas de uma modalidade para uma parte de coleta do subsistema de seleção 18 utilizado dentro do sistema da Figura 1. Como pode ser visto, o reservatório 12 inclui uma par- te de fundo em formato côncavo (inclinada para dentro) 60. Isto serve para encaminhar as peças individuais 14 de material particulado 16, através da força de gravidade, na direção do fundo 62 do reservatório 12 quando as peças são coletadas do mesmo, e assim melhorar a probabilidade de coletar cada pela contida dentro do reservatório. No fundo 62 da parte em formato côncavo 60 está uma abertura 64. Posicionado dentro da abertura 64 é um pistão de ar linear 66. Quando posicionado em uma posição não-atuada (mostrado na Figura 2A), a extremidade 68 do pistão 66 está localizada tal que está substancialmente nivelado com o fundo 62 na abertura 64. Será reconhecido que "substancialmente nivelado" neste contexto inclui uma posição ligeiramente abaixo do fundo 62 onde a abertura 64 pode atuar para prender uma peça individual para captura subseqüente pelo pistão 66 como descrito abaixo. A extremidade 68 do pistão 66 é ainda fornecida com uma depressão côncava 70 (ilustrada em linhas pontilhadas) cujo diâmetro é ligeiramente menor que o diâmetro externo do pistão 66 propriamente dito. O perímetro da depressão 70 é dimensionado falando em geral, para coincidir com, e mais particularmente, ligeiramente maior que, o tamanho médio esperado das peças individuais 14 do material particulado 16 a estar contida dentro do reservatório 12 e manuseadas pelo sistema 10. Isto permite o manuseio de peças individuais de tamanho/formato não-uniforme. Um acionamento de ar 72 opera sob o controle do controlador periférico 48 e o controlador central 46 (ver, Figura 1) para mover linearmente o pistão 66 entre a localização não-atuada mostrada na Figura 2A e a localização atuada mostrada na Figura 2B. Quando se move na direção da localização atuada (Figura 2B), a depressão côncava 70 na extremidade 68 do pistão 66 captura uma peça individual 14 de material particulado 16 da massa de matéria no reservatório e eleva acima da parte de fundo em uma localização acima de uma borda de topo 74 do reservatório 12. [0032] Uma vez que uma peça individual foi elevada acima da borda de topo 74, é necessário remover a peça individual da extremidade do pistão para manuseio posterior. Um jato de ar 76 (também atuado sob o controle do controlador periférico 48 e controlador central 46) é usado para soprar 80 a peça individual para afora da extremidade 68 do pistão 66 e pára dentro de um tubo 78 que funciona como parte de um mecanismo de transporte do subsistema de seleção 18 para encaminhar 22 a peça individual coletada para manuseio posterior. O jato de ar 76 pode tomar qualquer forma adequada incluindo, por exemplo, um tubo seletivamente suprido com ar pressurizado (talvez através de um mecanismo de válvula), com o tubo terminado pelo bocal apontado na direção necessária para sobrar 80 a peça individual quando desejado. [0033] Como um melhoramento para a operação da parte de coleta, concorrente com a atuação do jato de ar 76, um ligeiro vácuo pode ser retirado 82 através da extremidade aberta do tubo 78 para sugar a peça individual desalojada 14 do material particulado 16 dentro do tubo para encaminhamento 22. Esta sucção pode ser efetuada usando forças Venturi (ou outra sucção adequada) em uma maneira bem conhecida na técnica. Embora vantajoso, o uso de tal sucção não é necessário para muitas aplicações do sistema 10. [0034] Como uma modalidade alternada, a parte de coleta pode em alguns casos utilizar somente o tubo 78 com o desenho 82 de um vácuo no mesmo para remover por sucção a peça individual 14 de material particulado 16 da extremidade do pistão 66. Esta sucção pode ser efetuada usando forças Venturi (ou outra sucção adequada) em uma maneira bem conhecida da técnica. [0035] É feita agora referência às Figuras 3A a 3C em que são mostradas vistas laterais esquemáticas de outra modalidade para a parte de coleta do subsistema de seleção 18 utilizado dentro do siste- ma da Figura 1. O subsistema de seleção 18 mostrado nas Figuras 3A-3C tem um número de componentes/operações em comum com aquele mostrado nas Figuras 2A-2B e descrito acima, obviando assim a necessidade de uma descrição repetida quanto aqueles componentes/operações comuns. [0036] O acionamento de ar 72 opera sob o controle do controlador periférico 48 e controlador central 46 (ver, Figura 1) para mover linearmente o pistão 66 entre a localização não-atuada mostrada na Figura 3A e a localização atuada mostrada na Figura 3B, e em que a operação eleva uma peça individual capturada 14 de material particu-lado 16 acima da parte de fundo do reservatório 12 e adjacente a um copo de vácuo 90. Mais especificamente, em uma modalidade preferida, o pistão 66 é elevado em uma localização atuada que coloca a peça individual capturada 14 de material particulado 16 em contato com o copo de vácuo 90. Para minimizar a probabilidade de dano causado por tal contato, o copo de vácuo 90 é de preferência carregado por mola e assim fornecerá em resposta ao contato causado pela elevação da peça individual capturada. Naquele ponto, um ligeiro vácuo é retirado (setas pontilhadas 92; sob o controle do controlador periférico 48 e controlador central 46) para prender a semente dentro do copo de vácuo 90. Este vácuo pode ser retirado usando forças Venturi em uma maneira bem conhecida na técnica. O pistão 66 é então retornado para a localização não-atuada mostrada na Figura 3C (e assim ser posicionado para começar o processo para coletar uma peça individual seguinte). [0037] A peça individual mantida pelo copo de vácuo 90 está agora pronta para ser distribuída para processamento posterior. Em uma maneira substancialmente simultânea 48 (sob controle do controlador periférico 48 e controlador central 46), o copo de vácuo 90 libera a peça individual presa (talvez usando uma pressão positiva 94 em adição a força gravitacional) e um jato de ar 76 é usado para soprar 80 a peça individual liberada em um tubo 78 que funciona como parte de um mecanismo de transporte para encaminhar 22 a peça individual coletada para manuseio posterior. [0038] É feita referência agora às Figuras 4A e 4B em que são mostradas vistas laterais esquemáticas de uma parte de deposição do subsistema de seleção 18 utilizado dentro do sistema da Figura 1. Um tubo 100 carrega a peça individual coletada e encaminhada 22 (ou passada 44) em uma corrente de ar pressurizado (introduzida pelo jato de ar 76 nas Figuras 2B e 3C). Uma seção de cotovelo 102 do tubo translada o deslocamento horizontal do tubo 78 (ver, em geral, Figuras 2A e 3A) em deslocamento vertical (se necessário) para o propósito de depositar a peça individual em uma certa localização. Para minimizar o risco de dano para a peça individual, no entanto, uma desaceleração sistemática de peça se deslocando é realizada pela parte de deposição em uma região de transição de velocidade do tubo 100. Na modalidade ilustrada, a região de transição de velocidade em geral coincide com a localização da seção de cotovelo 102 e a terminação do tubo, embora esta necessidade não seja necessariamente o caso. A seção de cotovelo 102 do tubo 100 inclui uma pluralidade de cortes longitudinais 104 (mostrados em formato de linha pontilhada) feitos na superfície interior do tubo. Os cortes 104 expandem o volume dentro do tubo 100 na área da seção de cotovelo 102 e isto resulta em uma redução na pressão de ar naquela localização. A redução em pressão de ar efetua uma desaceleração na velocidade de deslocamento da peça individual sendo carregada dentro da corrente de ar pressurizada. [0039] Na extremidade distai do tubo 100 está um colar 106. Em uma modalidade preferida, o colar 106 é pneumaticamente atuado 108 para deslizar entre uma localização não-atuada mostrada na Figura 4A e uma localização atuada mostrada na Figura 4B. O colar 106 inclui uma pluralidade de furos raiais 110 perfurados no mesmo em várias alturas em torno de seu perímetro. Duas funções são servidas pelo colar 106. Primeiro, quando abaixado na localização atuada (Figura 4B) o colar 106 define uma cerca que atua para conter a peça individual depositada dentro de uma certa área 112 da localização depositada 114. Segundo, o padrão dos furos 110 no colar 106 permite que a corrente de ar pressurizado escape em uma maneira controlada, reduz a pressão de ar no tubo 100 no colar, e ainda diminui a velocidade de deslocamento da peça individual dentro da corrente de ar pressurizado quando alcança a localização depositada 114. [0040] Será reconhecido que em algumas aplicações, o colar 106 pode ser fixado na extremidade distai do tubo 100, em cujo caso não existe necessidade de um atuador pneumático 108 (ver, por exemplo, o subsistema de separação 30 como ilustrado nas Figuras 7 e 8). Será ainda reconhecido que nenhum colar 106 é necessariamente exigido, e que os furos 110 podem ser formados de modo alternativo radialmente no tubo 100 propriamente na localização perto de sua extremidade distai para ajudar com a transição de velocidade. [0041] A parte de deposição do subsistema de seleção 18 mostrada nas Figuras 4A e 4B pode ser usada para distribuir peças tanto ao subsistema de pesagem 28 (para depósito na balança) quanto no subsistema de separação 30 (para depósito em uma localização selecionada de separador). O uso de um colar deslizável 106 em cada caso permite para distribuição precisa e controlada da peça individual a ser feita pelo subsistema de seleção 18 (quando o colar está para baixo). Adicionalmente, quando o colar 106 está para cima, o subsistema de seleção 18 não interfere com a operação de mecanismos de balança 24 (Figura 1) ou de encaminhador 32 (também, Figura 1). [0042] É agora feita referência novamente à Figura 1, e também à Figura 5 em que é mostrado um diagrama esquemático do subsistema de pesagem 28. A balança 24 usada dentro do subsistema de pesa-gem 28 pode ser qualquer balança adequada que forneça medições de peso precisas dentro de um grau exigido (por exemplo, medida em centésimos ou milésimos da unidade de medição desejada). Por e-xemplo, em uma modalidade preferida, a escala está baseada em um transformador diferencial variável linear (LVDT) com um deslocamento de resolução ultrafino. A balança LVDT 24 é de preferência montada em uma montagem isolada de vibração 120. Um prato de pesagem côncavo 122 é usado para prender a amostra (isto é, uma peça individual de material particulado) enquanto a operação de pesagem é realizada, e é conectada à célula de carga de LDVT. Este prato de pesagem 122 pode ser montado em um bloco grande, pesado, (não explicitamente mostrado), para minimizar ainda os efeitos adversos de vibração na precisão de medição. [0043] O LVDT pode ser submetido a uma força de impacto dinâmico máximo (por exemplo, de cerca de 200 miligramas). Os cortes 104 e os furos 110 (ver Figura 4A) na região de transição de velocidade, como discutido acima, ajuda a diminuir a velocidade da peça individual tal que o impacto quando distribuído para o subsistema de pesagem está em ou abaixo dos limites de impacto da balança 24. [0044] Uma vez que uma peça individual está presente no prato de balança 122, os dados de peso 52 são coletados e o controlador central 46 examina o derivativo da saída de sinal de peso do LVDT. Isto permite que o sistema 10 determine quando a balança assentou a colocação seguinte da peça individual na mesma. A saída de sinal de peso é de preferência filtrada e condicionada de uma maneira bem conhecida para aqueles versados na técnica usando um sistema de leitura elétrico (não explicitamente mostrado). Um algoritmo de peso executado pelo controlador central 46 toma múltiplas leituras de peso até que as leituras caem dentro de certos critérios de erro predefinidos (por exemplo, uma histerese ou desvio), e então o último peso medido (ou uma média de um certo número de medições recentes) é armazenado na memória (talvez em combinação com outros dados, como discutido em outro lugar aqui, para permitir o rastreamento das peças individuais). [0045] É agora feita referência à Figura 6 em que é mostrada uma vista esquemática de topo de uma parte de sistema de orifício de conduto 130 do dispositivo de passagem entre subsistemas 40. O sistema de orifício com conduto 130 é montado em torno do prato de balança de pesagem côncavo 122 (mostrado em linhas pontilhadas) e é utilizado para coletar seletivamente 42 peças individuais 14 de material par-ticulado 16 da balança 24 do subsistema de pesagem 28 (ver também Figura 1). Pelo menos um jato de ar 140 (atuado sob o controle do controlador periférico 48 e controlador central 46) é usado para soprar 142 a peça individual fora do prato de balança 122 e para dentro de um tubo 144 que funciona como parte de um mecanismo de transporte para passar 44 as peças individuais coletadas para manuseio posterior. Uma opção para tal manuseio posterior das peças individuais é a-ceitar as peças e enviá-las para o subsistema de separação 30 onde são individualmente encaminhadas 32 e depositadas 36 em localizações selecionadas 34 (ver Figura 1). Outra opção para tal manuseio adicional rejeitar as peças individuais e enviá-las para descarte ou outro manuseio apropriado (também mostrado na Figura 1). Para efetuar tais múltiplas opções para manuseio, uma pluralidade de jatos de ar 140 pode ser usada. Como um exemplo, e como mostrado na Figura 6, dois jatos de ar 140(1) e 140(2), desviados um do outro por 90 graus (por exemplo), são apontados para o prato de balança 122 e seletivamente atuados para deslocar a peça individual pesada para uma selecionada de duas ou mais opções possíveis. Por exemplo, atuando jato de ar 140(1) sozinho causará a coleta 42 de uma peça individual no tubo oposto 144(1), enquanto atuando o jato de ar 140(2) sozinho causaria a coleta 42 de uma peça individual no tubo oposto 144(2). [0046] Como um melhoramento para a operação do sistema de orifício com conduto, concorrente com a atuação do jato de ar 140, um ligeiro vácuo pode ser retirado 146 através da extremidade aberta do tubo 144 para sugar a peça individual desalojada 14 de material parti-culado 16 para passar 44 para dentro do tubo. Esta sucção pode ser efetuada usando forças Venturi (ou outra sucção adequada) em uma maneira bem conhecida na técnica. Embora vantajoso, o uso de tal sucção não é necessário para muitas aplicações do sistema 10. [0047] É feita agora referência à Figura 7 em que é mostrado um diagrama ortogonal esquemático de um subsistema de separação 30 utilizado dentro do sistema da Figura 1. Um braço de suporte 160 suspende o tubo 100 (em torno da parte de cotovelo 102) para o dispositivo de passagem entre sistemas 40 (ou o subsistema de seleção 18) sobre uma mesa de suporte 162. Montado na mesa de suporte 162, sob a localização da parte de cotovelo 102, é um estágio de translação X-Y 164. Uma ou mais bandejas (não mostradas, ver, Figura 8), cada uma definindo uma ou mais localizações 34 (ver, Figura 1) onde peças individuais 14 de material particulado 16 podem ser depositadas 36, podem ser suportadas pelo estágio de translação x-y 164. Sob o comando do controlador central 46 e o controlador periférico 48, o estágio de translação x-y 164 move a(s) bandeja(s) suportada(s) tal que aquelas selecionadas, e talvez todas, das localizações 34 são seqüen-cialmente posicionadas sob a extremidade do tubo 100. Com cada tal posicionamento, uma peça individual transportada através do tubo 100 de acordo com ações de encaminhamento 22 ou passagem 44, é efetivamente separada pelo subsistema de separação 30 na localização posicionada 34. Dados 52 que é recebido de, ou é derivado em conexão com a operação de, o subsistema de separação 30 quando a loca- lizações 34 onde as peças individuais de material particulado foram depositadas 36 é coletada pelo controlador central 46 e armazenado na memória (talvez em combinação com outros dados, tais como dados de peso, como discutido em outro lugar aqui, para permitir o ras-treamento das peças individuais). [0048] Embora somente um estágio de translação x-y é mostrado para mover as localizações 34 abaixo do colar 106, será reconhecido por aqueles versados na técnica que alternativamente as localizações 34 poderiam ser fixadas e o tubo 100, parte de cotovelo 102 e colar 106 poderiam ser movidos usando um estágio de translação x-y para a posição para depositar peças individuais separadas. Ainda adicionalmente, será reconhecido que como uma alternativa adicional ambas as localizações 34 e o tubo 100, a parte de cotovelo 102 e o colar 106 poderiam ser movidos usando um estágio de translação x-y separado. O movimento coordenado dos dois estágios de translação seria exigido para obter o alinhamento para deposição de peças individuais nas localizações apropriadas 34. [0049] A implementação acima descrita fornece a colocação de uma peça individual única de material particulado em cada localização 34. Será reconhecido que separação a este grau de granularidade pode não ser exigida em algumas aplicações industriais. Por exemplo, no contexto de uma operação para separar em classes de peso, um número de localizações 34 pode ser fornecido, com cada localização cedida pelo sistema 10 a uma certa faixa de peso. Quando o processo descrito acima para coletar e pesar peças individuais prossegue, a o-peração de separação realizada pelo subsistema de separação 30 coleta todas as peças individuais coletadas cujo peso medido se encontra dentro da faixa de peso definida na localização correspondente 34 para aquela faixa. Quaisquer peças individuais cujo peso falha em se encontrar dentro de uma das faixas definidas são rejeitadas pelo dis- positivo de passagem entre subsistemas 40. [0050] É agora feita referência à Figura 8 em que é mostrada uma vista ortogonal de um sistema de manuseio de material particulado 10 de acordo com a presente invenção que é trabalhada para implementar o terceiro modo de operação (coleta, pesagem, separação). O sistema ilustrado 10 é desenhado para manuseio de produtos agrícolas, mais especificamente, sementes. Será reconhecido que a ilustração não mostra cada componente ou parte do sistema 10. Certos componentes e partes não são mostrados na ilustração para revelar outros componentes mais importantes e partes ou para simplificar a ilustração e permitir um entendimento melhor de como o sistema é montado e opera. Referência cruzada ao diagrama de bloco do sistema 10 da Figura 1 (e sua descrição), bem como a outras Figuras, pode ser de alguma ajuda em entender melhor a operação do sistema. [0051] As sementes (isto é, o material particulado sendo manuseado) são carregadas dentro do reservatório 12. Esta implementação particular do sistema 10 utiliza a modalidade do subsistema de seleção 18 ilustrada nas Figuras 3A-3C. As sementes individuais são elevadas pelo pistão 66, mantidas pelo copo de vácuo 90 e sopradas pelo jato de ar 76 no tubo 78. Será notado que o sistema 10 mostrado na Figura 8 inclui dois subsistemas de seleção 18, e que esta configuração apresenta algumas vantagens. Por exemplo, o uso de dois pistões 66 aumenta a probabilidade de que a cada atuação dos pistões, pelo menos uma semente será coletada. Adicionalmente, se ambos os pistões 66 coletam de modo bem sucedido uma semente, o rendimento pode potencialmente ser aumentado e muito poucas atuações de pistão serão necessárias. Ainda adicionalmente, dois reservatórios permitem o manuseio concorrente de tipos diferentes de sementes. [0052] A semente coletada pé manuseada através do tubo 100 e depositado na balança 24 do subsistema de pesagem 28. Será notado que o subsistema de seleção 18 utiliza o mecanismo de distribuição ilustrado nas Figuras 4A e 4B com um colar 106 pneumaticamente a-tuado 108 para assegurar o depósito preciso da semente no prato de balança 122 da balança 24. [0053] Alguns detalhes específicos do dispositivo de passagem entre subsistemas 40 são ocultos na ilustração (ver, por exemplo, a Figura 6 para mais detalhes). No entanto, será notado que duas opções de saída são fornecidas, uma que leva ao subsistema de separação 30 e outra que leva a uma rejeição (ver, Figura 1). [0054] Uma bandeja 200 repousa no estágio de translação x-y 16. Um mecanismo de registro, tal como um guia de alinhamento, borda(s) ou pino(s) é fornecido com o estágio de translação para assegurar colocação precisa e consistente da bandeja 200 no estágio. A bandeja 200 é dimensionada para receber um certo número de placas 202 (doze de tais placas são mostradas). Cada placa 202 inclui um certo número de cavidades 204, com cada cavidade compreendendo uma localização 34 (ver, Figura 1) onde uma semente única pode ser depositada 36. O estágio de translação x-y 164 move a bandeja 200 prendendo a pluralidade de placas 202 tal que cada cavidade 204 é se-qüencialmente posicionado abaixo do colar 106 do subsistema de separação 30. [0055] Será notado que o subsistema de separação 30 utiliza o mecanismo de distribuição ilustrado nas Figuras 4A e 4B menos o uso de um colar 106 atuado pneumaticamente 108. O colar fixo 106, como discutido previamente é usado. Será ainda notado que um segundo colar 106' é fixado no mecanismo de distribuição. De preferência, esta fixação é feita usando um dispositivo magnético. Uma vantagem disto é que o colar 106' é então facilmente desprendido do mecanismo de distribuição na eventualidade de um problema ou interferência entre o subsistema de separação e as placas 202 ou cavidades 204 quando o estágio de translação x-y 164 tenta mover a bandeja 200. [0056] É agora feita referência à Figura 9 em que é mostrado um diagrama esquemático da operação de controle para o sistema de manuseio de material particulado 10 da presente invenção. Um controlador periférico 48 é diretamente a cargo de gerenciar a operação do sistema. O controlador periférico 48 opera sob o controle e direção do controlador central 46 (ver, Figura 1). Tomando a configuração do sistema 10 mostrado na Figura 8 como um exemplo, o controlador periférico 48 recebe um número de entradas de sensor 54. Dois sensores a vácuo 300 e 302 são usados em conexão com o par de subsistemas de seleção 18 das Figuras 3A-3C para sentir, baseado em pressão de vácuo, quando uma peça individual de material particulado foi mantida bem sucedido pelo copo de vácuo 90. Um tal sensor é necessário para cada copo de vácuo 90 dentro da implementação mostrada na Figura 8, como discutido acima, que faz uso de dois pistões 66. Quatro sensores de posição de pistão (dois para cima: sensores 304 e 306; e dois para baixo: sensores 308 e 310) são usados em conexão com a operação do subsistema de seleção 18 das Figuras 3A-3C operação para sentir a posição de cada um dos dois pistões 66 e ajudar a fazer a tomar decisões de começo e parada de atuação de pistão. [0057] O controlador periférico 48 ainda exercita ao controle (em geral ilustrado pela seta 56 na Figura 1) sobre as operações e ações tomadas pelos vários componentes do sistema 10. Tomando a configuração do sistema 10 mostrado na Figura 8 como um exemplo, o controlador periférico 48 controla uma primeira e segunda válvula so-lenóide elevadora 320 e 322, respectivamente, para atuar de modo pneumático os pistões 66 se movem entre as posições para cima e para baixo (como sentido pelos sensores 304-310). Um par de válvulas solenóides de vácuo 324 e 326 são controladas pelo controlador periférico 48 para retirar o vácuo nos copos de vácuo 90 que prendem as sementes coletadas dentro do subsistema de seleção 18. Mais especificamente, cada uma destas válvulas 324 e 326 permitem que o ar pressurizado entre em um bloco Venturi que é usado para o propósito de extrair uma sucção nos copos de vácuo 90. Em conexão com a o-peração dos copos de vácuo 90, o controlador periférico 48 pode ainda controlar um par de válvulas solenóides de queda 326 e 328 que permitem que o ar pressurizado seja aplicado nos copos de vácuo para soprar uma semente presa para longe. Isto pode ser útil para ajudar forças gravitacionais a derrubar as sementes presas dos copos de vácuo 90. De preferência, as válvulas 326 e 328 são atuadas quando as válvulas 324 e 326 não são atuadas (e vice-versa). O controlador periférico 48 ainda controla adicionalmente um par de válvulas solenóides de jato de transferência 330 e 332 que permitem que o ar pressurizado seja aplicado nos jatos de ar 76 dentro do subsistema de seleção 18 que sopram as sementes coletadas nos tubos 78. A fim de assegurar que somente uma única semente seja processada de cada vez, a operação das válvulas 330 e 332 é em geral mutuamente exclusiva e coordenada, também em uma maneira mutuamente exclusiva, com a operação das válvulas 326 e 328. Uma válvula solenóide de colar 334 é controlada pelo controlador periférico 48 para atuar pneumaticamente (referência 108) o colar 106 para mover entre as posições para cima e para baixo e assim controlar a colocação da semente coletada no prato de balança 122 da balança 24. O movimento para baixo do colar 106 deve ser controlado firmemente de modo que o colar não impacta ou danifica o prato de balança 122 (e assim danificar possivelmente a célula de carga de LVDT sensível). Finalmente, o controlador periférico 48 controla uma válvula de solenóide de aceitação 336 e uma válvula solenóide de rejeição 338 que permitem que o ar pressurizado seja aplicado nos jatos de ar 140 dentro do dispositivo de passagem entre subsistemas 40 que sopra de modo seletivo as sementes pesadas fora do prato de balança de pesagem 122 tanto para a separação no sub-sistema de separação 30 ou rejeição. A fim de assegurar o avanço a-propriado da semente pesada na direção direita, a operação das válvulas 336 e 338 é em geral mutuamente exclusiva. [0058] Embora as modalidades preferidas do método e aparelho da presente invenção foram ilustradas nos Desenhos anexos e descritas na Descrição Detalhada precedente, será entendido que a invenção não está limitada às modalidades descritas, mas é capaz de numerosos rearranjos , modificações e substituições sem se afastar do espírito da invenção como descrito e definido pelas reivindicações seguintes.

Claims (41)

1. Máquina automática para manusear e manipular peças individuais de material particulado compreendendo: um reservatório (12) tendo uma parte de fundo (60) com uma abertura (64) na parte de fundo (60), em que o reservatório (12) é dimensionado para reter vária peças individuais (14) do material particulado (16); um pistão (66) tendo uma extremidade (68) com uma depressão côncava (70) no mesmo, o pistão (66) sendo posicionado para passar através da abertura (64) na parte de fundo (60) do reservatório (12); um atuador (72) acoplado ao pistão (66) e operável para mover o pistão (66) através da abertura (64) no reservatório (12) entre uma primeira posição em que a extremidade (68) é substancialmente nivelada com a abertura (64) na parte de fundo (60) do reservatório (12) e uma segunda posição onde a extremidade (68) é elevada acima da parte de fundo (60) do reservatório (12) fazendo com que a peça individual única (14) do material particulado (16) seja capturada pela depressão côncava (70) e elevada acima da parte de fundo (60); e um meio adjacente à extremidade do pistão (66) para remover a peça individual capturada (14) do material particulado (16) da extremidade (68) do pistão (66) seguindo o movimento do pistão (66) para a segunda posição, caracterizada pelo fato de que ainda compreende: um tubo (100) dentro do quão uma corrente de ar pressurizado passa para transportar a peça individual capturada (14) de material particulado, em que o tubo (100) inclui uma região de transição de velocidade para reduzir a velocidade da peça individual capturada (14) do material particulado sendo transportado pela corrente de ar pressurizado.

2. Máquina, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a depressão côncava (70) na extremidade (68) do pistão (66) é dimensionada proporcionada com o tamanho médio das peças individuais (14).

3. Máquina, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o material particulado (16) compreende sementes agrícolas.

4. Máquina, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o material particulado (16) compreende objetos em forma de bolinhas.

5. Máquina, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a parte de fundo (60) do reservatório (12) é inclinada para dentro para direcionar as peças individuais de material particulado (16) na direção da abertura (64).

6. Máquina, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a parte de fundo (60) do reservatório (12) é em formato côncavo para direcionar as peças individuais (14) de material particulado (16) na direção da abertura (64).

7. Máquina, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o meio para remoção compreende: um copo de sucção (90) disposto acima do pistão (66) e posicionado adjacente á extremidade (68) do pistão (66) quando o pistão (66) é movido para a segunda posição, o copo de sucção (90) ativado para prender na peça individual capturada (14) de material parti-culada (16) quando o pistão (66) é subsequentemente movido de volta para a primeira posição.

8. Máquina, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o meio para remoção compreende: um jato de ar (76) posicionado adjacente à extremidade (68) do pistão (66) quando o pistão (66) é movido para a segunda po- sição, o jato de ar (76) ativado para soprar a peça individual capturada (14) de material particulado para fora da extremidade (68) do pistão (66) quando na segunda posição.

9. Máquina, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o meio para remoção compreende: um tubo de sucção (78) posicionado adjacente à extremidade (68) do pistão (66) quando o pistão (66) é movido para a segunda posição, o tubo de sucção (78) ativado para sugar a peça individual capturada (14) de material particulado a partir da extremidade (68) do pistão (66) quando na segunda posição e dentro do tubo (78) para transporte.

10. Máquina, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o meio para remoção compreende: um jato de ar (76) adjacente à extremidade (68) do pistão (66) quando o pistão (66) é movido para a segunda posição, o jato de ar (76) ativado para soprar a peça individual capturada (14) de material particulado (16) para fora da extremidade (68) do pistão (66) quando na segunda posição; e um tubo de sucção (78) posicionado oposto ao jato de ar (76), o tubo de sucção (78) ativado de modo substancialmente simultâneo com o jato de ar (76) para sugar a peça individual (14) soprada de material particulado para dentro do tubo (78) para transporte.

11. Máquina, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o meio para remoção compreende: um copo de sucção (90) disposto acima do pistão (66) e posicionado adjacente à extremidade (68) do pistão (66) quando o pistão (66) é movido para a segunda posição, o copo de sucção (90) ativado para prender a peça individual capturada (14) de material particulado (16) quando o pistão (66) é subsequentemente movido de volta para a primeira posição e depois disso soltar a peça individual (14) de material particulado (16); um jato de ar (76) posicionado adjacente à extremidade (68) do pistão (66) quando o pistão (66) é movido para a segunda posição, o jato de ar (76) ativado de modo substancialmente simultâneo com a queda copo de sucção (90) para soprar a peça individual (14) solta de material particulado (16) da extremidade (68) do pistão (66) quando na segunda posição; e um tubo (78) posicionado oposto ao jato de ar (76) para captar a peça individual (14) soprada de material particulado (16) no tubo (78) para transporte.

12. Máquina, de acordo com a reivindicação 11, caracterizada pelo fato de que o tubo (78) compreende um tubo de sucção ativado de modo substancialmente simultâneo com o jato de ar (76) para sugar a peça individual (14) soprada de material particulado (16) para dentro do tubo (78) para transporte.

13. Máquina, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a região de transição de velocidade compreende pelo menos um dispositivo de redução de pressão formado no tubo (100).

14. Máquina, de acordo com a reivindicação 13, caracterizada pelo fato de que o dispositivo de redução de pressão compreende uma pluralidade de cortes longitudinais (104) em uma superfície interior do tubo (100).

15. Máquina, de acordo com a reivindicação 13, caracterizada pelo fato de que o dispositivo de redução de pressão compreende uma pluralidade de aberturas radiais (110) permitindo que a pressão escape do tubo (100).

16. Máquina, de acordo com a reivindicação 15, caracterizada pelo fato de que a pluralidade de aberturas radiais (110) é feita em um colar (106) fixado em uma extremidade distai do tubo (100).

17. Máquina, de acordo com a reivindicação 16, caracterizada pelo fato de que o colar (106) é deslizável longitudinalmente com respeito ao tubo (100), ainda incluindo um atuador (108) para deslizar o colar (106) para além da extremidade distai do tubo (100) e assim expor algumas das aberturas radiais (110).

18. Máquina, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a corrente de ar pressurizado é gerada pelo dispositivo para remoção.

19. Máquina, de acordo com a reivindicação 18, caracterizada pelo fato de que o meio para remoção compreende um jato de ar (76) atuado para soprar a peça individual (14) no tubo (100) e criar a corrente de ar pressurizada usada para transportar a peça individual (14) através do tubo (100).

20. Máquina, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o tubo (100) tem uma extremidade distai, ainda compreendendo: uma pluralidade de receptáculos (34); e um dispositivo (30) que separa peças individuais (14) transportados da saída de material particulado a partir da extremidade distai do tubo (100) em uns selecionados da pluralidade de receptáculos (34).

21. Máquina, de acordo com a reivindicação 20, caracterizada pelo fato de que o dispositivo (30) que separa compreende um estágio de translação x-y (164) que move seletivamente uns da pluralidade de receptáculos (34) em uma posição para receber peças individuais (14) transportadas de saída de material particulado (16) a partir da extremidade distai do tubo (100).

22. Máquina, de acordo com a reivindicação 21, caracterizada pelo fato de que ainda inclui um controlador (46) operável para armazenar dados para cada peça individual (14) de material particula- do (16) em associação com um particular dos receptáculos (34) dentro dos quais aquela peça individual (14) de material particulado (16) foi separado.

23. Máquina, de acordo com a reivindicação 20, caracterizada pelo fato de que a pluralidade de receptáculos (34) compreende cavidades (204) localizadas em uma placa cavidade (202).

24. Máquina, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o tubo (100) tem uma extremidade distai, ainda compreendendo: um dispositivo (28) que mede um peso da peça individual (14) transportada de saída de material particulado (16) a partir da extremidade distai do tubo (100).

25. Máquina, de acordo com a reivindicação 24, caracterizada pelo fato de que ainda compreende: um primeiro jato de ar (140(1)) posicionado adjacente ao dispositivo (28), o primeiro jato de ar (140(1)) ativado para soprar a peça individual pesada (14) de material particulado fora do dispositivo (28); e um primeiro tubo (144(1)) posicionado oposto ao primeiro jato de ar (140(1)) para captar a peça individual (14) soprada de material particulado (16) no primeiro tubo (144(1)) para transportar em uma corrente de ar pressurizado.

26. Máquina, de acordo com a reivindicação 25, caracterizada pelo fato de que o primeiro tubo (144(1)) compreende um tubo de sucção (146) ativado de modo substancialmente simultâneo com o primeiro jato de ar (140(1)) para sugar a peça individual (14) soprada de material particulado (16) no primeiro tubo (144(1)) para transporte.

27. Máquina, de acordo com a reivindicação 25, caracterizada pelo fato de que ainda compreende: um segundo jato de ar (140(2)) posicionado adjacente ao dispositivo (28) e em ângulo com respeito ao primeiro jato de ar (140(1)), o segundo jato de ar (140(2)) ativado para soprar (142) a peça individual (14) pesada de material particulado fora do dispositivo (28); e um segundo tubo (144(2)) posicionado oposto ao segundo jato de ar (140(2)) para captar a peça individual (14) soprada de material particulado (16) no segundo tubo (144(2)) para transportar em uma corrente de ar pressurizado.

28. Máquina, de acordo com a reivindicação 27, caracterizada pelo fato de que ainda compreendendo um dispositivo de controle (48) para atuar o primeiro jato de ar (140(1)) e o segundo jato de ar (140(2)) em uma maneira mutuamente exclusiva para efetuar uma seleção do primeiro tubo (144(1)) ou segundo tubo (144(2)) para transportar (44) a peça individual (14) pesada de material particulado (16).

29. Máquina, de acordo com a reivindicação 28, caracterizada pelo fato de que o dispositivo de controle (48) faz a seleção do primeiro (144(1)) ou segundo tubo (144(2)) para transporte baseado no peso medido (26).

30. Máquina, de acordo com a reivindicação 25, caracterizada pelo fato de que o primeiro tubo (144(1)) inclui uma região de transição de velocidade para diminuir a velocidade da peça individual (14) removida de material particulado sendo transportado pela corrente de ar pressurizado.

31. Máquina, de acordo com a reivindicação 30, caracterizada pelo fato de que a região de transição de velocidade compreende pelo menos um dispositivo de redução de pressão formado no primeiro tubo (144(1)).

32. Máquina, de acordo com a reivindicação 31, caracterizada pelo fato de que o dispositivo de redução de pressão compre- ende uma pluralidade de cortes longitudinais (104) em uma superfície interior do tubo (100).

33. Máquina, de acordo com a reivindicação 31, caracterizada pelo fato de que o dispositivo de redução de pressão compreende uma pluralidade de aberturas radiais (110) permitindo que a pressão escape do primeiro tubo (144(1)).

34. Máquina, de acordo com a reivindicação 33, caracterizada pelo fato de que a pluralidade de aberturas radiais (110) é feita em um colar (106) fixado em uma extremidade distai do primeiro tubo (144(1)).

35. Máquina, de acordo com a reivindicação 25, caracterizada pelo fato de que a corrente de ar pressurizado é gerada pelo primeiro jato de ar (140(1)).

36. Máquina, de acordo com a reivindicação 25, caracterizada pelo fato de que o primeiro tubo (144(1)) tem uma extremidade distai, ainda compreendendo: uma pluralidade de receptáculos (34); e um dispositivo (30) que separa peças individuais (14) transportadas de saída de material particulado a partir da extremidade distai do primeiro tubo (144(1)) em uns selecionados da pluralidade de receptáculos (34).

37. Máquina, de acordo com a reivindicação 36, caracterizada pelo fato de que o dispositivo (30) que separa compreende um estágio de translação x-y (164) que move seletivamente uns individuais da pluralidade de receptáculos (34) em uma posição para receber peças individuais (14) transportadas de saída de material particulado da extremidade distai do primeiro tubo (144(1)).

38. Máquina, de acordo com a reivindicação 37, caracterizada pelo fato de que ainda inclui um controlador (46) operável para armazenar dados (52) para cada peça individual (14) de material parti- culado em associação com um particular dos receptáculos (34) dentro dos quais aquela peça individual (14) de material particulado foi separada.

39. Máquina, de acordo com a reivindicação 36, caracterizada pelo fato de que a pluralidade de receptáculos (34) compreende cavidades (204) localizadas em uma placa de cavidade (202).

40. Máquina, de acordo com a reivindicação 25, caracterizada pelo fato de que o material particulado (16) compreende sementes agrícolas.

41. Máquina, de acordo com a reivindicação 25, caracterizada pelo fato de que o material particulado (16) compreende objetos em forma de bolinhas.