BR112019022132A2

BR112019022132A2 - Dispositivo para apoio dos dois braços de um usuário

Info

Publication number: BR112019022132A2
Application number: BR112019022132-8A
Authority: BR
Inventors: Mizera Oliver; Kurzweg Annedore; Mosler Lüder; Fox Samantha; Schirrmeister Benjamin; Vollbrecht Matthias; Kehnen Meike; Wagner Sonja
Original assignee: Ottobock Se & Co. Kgaa
Priority date: 2017-06-06
Filing date: 2017-09-21
Publication date: 2020-05-12
Also published as: CN110831726A; BR112019023371B1; EP3504033A1; RU2762345C2; AU2018281876B2; KR20200016302A; EP4122652A1; KR102408473B1; DE102017112436B4; US20200038219A1; DE102017112436A1; DE202017007408U1; EP3504031A1; CA3063657A1; CA3063552A1; RU2019143110A; US20200093676A1; BR112019023371A2; WO2018224175A1; KR102306088B1

Abstract

a presente invenção refere-se a um dispositivo para apoio de dois braços (4) de um usuário (2), sendo que o dispositivo apresenta - dois elementos de apoio de braço (6), com, em cada caso, um receptáculo de braço (10), para colocação, em cada caso, em um braço (4), - pelo menos um atuador passivo (26), - que está configurado para aplicar uma força sobre pelo menos um do elementos de apoio de braço (6), e - pelo menos um contramancal (14), para a força a ser aplicada, que apresenta - pelo menos um elemento de contramancal (16) e - pelo menos dois elementos de transmissão de força (18), que estão configurados para transmitir uma contraforça de, em cada caso, um dos elementos de apoio de braço sobre o elemento de contramancal (16), sendo que os elementos de transmissão de força (18) podem ser movidos em relação ao elemento de contramancal (16), particularmente, rotativamente em torno de pelo menos um eixo de rotação, estão dispostos no elemento de contramancal (16).

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para DISPOSITIVO PARA APOIO DOS DOIS BRAÇOS DE UM USUÁRIO.

[001] A invenção refere-se a um dispositivo para apoio dos dois braços de um usuário, sendo que o dispositivo apresenta dois elementos de apoio para braço com, em cada caso, um receptáculo de braço, para encosto, em cada caso, em um braço, pelo menos um atuador passivo, que está configurado para aplicar uma força sobre pelo menos um dos elementos de apoio para braço, e pelo menos um contramancal para a força a ser aplicada, que apresenta pelo menos um elemento de contramancal e pelo menos dois elementos de transmissão de força, que estão configurados para transmitir uma contraforça de, em cada caso, um dos elementos de apoio para braço ao elemento de contramancal.

[002] Um dispositivo desse tipo é conhecido, por exemplo, do documento US 2016/0081871 A1. Ele dispõe de um elemento de contramancal, que está formado na forma de uma correia, a ser colocada em torno do tronco do usuário. Nela encontram-se duas barras de suporte estendidas ao longo das costas para o ombro, que acima e lateralmente, ao lado dos ombros do usuário, estão conectados, em cada caso, com uma articulação, de modo que o braço pode ser levantado. Nas articulações correspondentes, estão dispostos elementos de mola, pelos quais uma força dirigida para cima pode ser exercida sobre os receptáculos de braço, sendo que, por exemplo, no levantamento de objetos pesados ou no trabalho de cabeça para baixo pode dar-se um apoio dos braços. Se os braços tiverem de ser baixados, uma pressão precisa ser exercida pelos braços sobre os receptáculos de braço, que excede a força aplicada pelos elementos de mola, de modo que os braços descem.

[003] Dos documentos WO 2014/093408 A2 e US 9.427.865 B2 é conhecido um dispositivo, que está previsto como acumulador de

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2/33 energia mecânico, que atua como atuador passivo, em cada caso, uma mola, particularmente, uma mola de tração, que está conectada com um cabo Bowden. O cabo Bowden é guiado sobre uma polia de desvio, de modo que no deslocamento de um braço, que significa um movimento do elemento de apoio de braço em relação ao elemento de contramancal, a mola é estendida, de modo que o acumulador de energia mecânico é carregado de energia.

[004] Particularmente, para o caso de o usuário do dispositivo, por exemplo, tropeçar ou cair e por exemplo, precisar rolar, esses dispositivos podem tornar-se um risco para o usuário e levar a ferimentos. Isso acontece, embora as articulações do dispositivo dispostas fora da articulação do ombro, estejam dispostas, por exemplo, de acordo com o estado da técnica, o mais exatamente possível, de modo que seus eixos articulados e eixos giratórios atravessam os eixos da articulação do ombro, de modo que é presumido que todos os movimentos, que o ombro natural e, com o mesmo, o braço do usuário pode executar, podem ser reproduzidos.

[005] Um dispositivo ativo, que apoia os braços no trabalho de cabeça para baixo, é conhecido do documento EP 3 156 193 A1.Os receptáculos de braço estão conectados um ao outro através de uma pluralidade de diferentes articulações e elementos de módulo de conexão. Desse modo, o maior número possível dos movimentos, que uma articulação de ombro pode executar, também deve ser possível com o dispositivo encostado. Mas, devido à pluralidade de elementos, o dispositivo é grande, complexo na produção e, portanto, caro. A isso acresce o fato de que o dispositivo tenta reproduzir a articulação do ombro por duas articulações de dobradiça. Com isso, nem todos os movimentos, que uma articulação de ombro natural pode executar, são possíveis, Particularmente para o levantamento do braço em uma determinada direção, primeiramente a articulação, para esse fim, precisa

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3/33 ser girada para a posição correta, para que seu eixo giratório aponte na direção desejada. Desse modo, opcionalmente, precisam ser realizados movimentos adicionais e não naturais, como o que o conforto e, portanto, também a aceitação do dispositivo pelo usuário é reduzida.

[006] Outros dispositivos de apoio, que apoiam, particularmente, no levantamento de objetos pesados ou no trabalho de cabeça para baixo, são conhecidos dos documentos WO 2014/195373 A1 e US 2016/339583 A1. Esses dispositivos, porém, só estão voltados para movimentos especiais, que devem ser apoiados.

[007] A invenção tem, portanto, por base a tarefa de eliminar ou pelo menos reduzir essas desvantagens.

[008] A invenção soluciona a tarefa proposta por um dispositivo de acordo com o preâmbulo da reivindicação 1, que se distingue pelo fato de que os elementos de transmissão de força estão dispostos no elemento de contramancal de modo móvel em relação ao contramancal, particularmente, rotativos em torno de pelo menos um eixo de rotação. Para esse fim, os elementos de transmissão de força podem estar fixados, por exemplo, no elemento de contramancal por uma dobradiça, uma articulação esférica ou uma outra articulação ou estar encaixados ou inseridos com uma extremidade do elemento de transmissão de força em uma bolsa ou suporte previsto para esse fim no elemento de contramancal.

[009] A invenção tem por base o conhecimento que apesar da disposição frequentemente complexa e dispendiosa de articulações por órteses e dispositivos desse tipo na área do ombro do usuário, muitos movimentos não podem ser reproduzidos. Isso vale, particularmente, para os movimentos, nos quais a orientação e/ou posição do pelo menos um elemento de apoio de braço se modifica em relação ao elemento de contramancal e que não são causados ou não são causados apenas por um movimento do ombro, mas, por exemplo, por

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4/33 movimentos do tronco, da coluna vertebral ou da cintura escapular. Esses movimentos são da maior importância nas situações mencionadas, nas quais o usuário tropeça ou cai, para interceptar a queda e evitar ferimentos.

[0010] Particularmente, tomando por base o conhecimento de que no dispositivo conhecido do documento EP 3 156 193 A1 as articulações de dobradiça necessitam de um ponto de referência fixo, em relação às articulações anatômicas e, por esse motivo, os pontos de rotação estão fixados pelo quadro.

[0011] Pela mobilidade dos elementos de transmissão de força em relação ao elemento de contramancal, em uma configuração preferida do dispositivo é obtido que a liberdade de movimento de pelo menos um dos braços, de preferência, dos dois braços, não está limitada pelo dispositivo.

[0012] Quando a liberdade de movimento do braço não é limitada pelo dispositivo, é entendido, portanto, no âmbito da presente invenção, particularmente, que cada movimento, que o usuário do dispositivo consegue realizar sem o dispositivo, também é possível com o dispositivo, de modo que, em todo o caso, ele está limitado minimamente, portanto, não digno de menção. Esses movimentos incluem, particularmente, a anteversão e retroversão, portanto o levantamento do braço para frente e para trás, a abdução e adução, portanto, o levantamento e aproximação do braço em direção lateral e a rotação interna e a rotação externa na articulação do ombro. Com um dispositivo de acordo com a invenção é particularmente possível uma circundação no mesmo grau como é possível à pessoa correspondente também sem o dispositivo. Uma circundação é conduzir o braço em torno dos movimentos principais executáveis dos três eixos articulados, particularmente, no caso de amplitude de movimento máxima, na qual resulta um cone irregular, cuja ponta situa-se na articulação do ombro.

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[0013] De preferência, também movimentos da coluna vertebral, particularmente, uma inclinação da coluna vertebral para o lado e/ou para frente e atrás e/ou uma torção da coluna vertebral em torno de seu eixo longitudinal, não são impedidos, limitados ou tornados impossíveis pelo dispositivo De preferência, todos os movimentos aqui descritos não são limitados nem em sua amplitude de movimento máxima, e nem em uma sequência de movimentos.

[0014] O receptáculo de braço, nesse caso, pode ser movido com relação ao pelo menos um elemento de contramancal, pelo menos em três graus de libertação lineares e três rotativos. Enquanto dispositivos do estado da técnica permitem, em todo o caso, graus de libertação rotativos, pelo dispositivo de acordo com a invenção é obtido que também movimentos do receptáculo de braço em relação ao elemento de contramancal sejam possibilitados, que se referem, por exemplo, apenas a um deslocamento linear ao longo de uma direção espacial. Desse modo, o receptáculo do braço pode reproduzir e executar movimentos do braço em relação ao elemento de contramancal, que não se originam apenas de movimentos do ombro, mas, por exemplo, requerem um movimento da coluna vertebral ou de uma outra parte do corpo.

[0015] Em uma outra modalidade preferida do dispositivo de acordo com a invenção aqui descrita, o elemento de transmissão de força apresenta um elemento de transmissão de força de pressão. Particularmente uma barra ou um trilho, no qual o elemento de apoio de braço está disposto de modo giratório em torno de um eixo giratório. Nesse caso, muitas vezes é suficiente prever uma única articulação de dobradiça com um eixo giratório. Estruturas complicadas de várias articulações, cujos eixos giratórios se encontram em um ponto, de preferência, virtualmente no ponto giratório da articulação esférica do ombro natural, são desnecessárias. Desse modo, a construção é fortemente

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6/33 simplificada. Além disso, os custos de produção podem ser baixados. [0016] De preferência, a articulação, pela qual o elemento de apoio de braço está conectado com o elemento de transmissão de força, no estado colocado do dispositivo, na área de uma omoplata, de preferência, na omoplata do usuário. Mas, particularmente, isso não significa que a articulação em estado encostado está em contato com o corpo do usuário, mas apenas que esse contato na omoplata do usuário existiría, quando a articulação fosse comprimida contra o corpo do usuário.

[0017] O elemento de contramancal na operação do dispositivo, é encostado em um objeto sobre o qual as forças atuantes devem ser transmitidas Como o atuador passivo deve aplicar uma força sobre o elemento de apoio de braço, precisa estar presente um contramancal correspondente, no qual ele pode se apoiar. Um atuador passivo no sentido da presente invenção particularmente não é um motor. A energia necessária, que ele necessita para aplicação de força, é aplicada pelo usuário ou suporte do dispositivo. Geralmente, a força que deve ser aplicada sobre o elemento de apoio de braço, é aplicada com ação contrária à força de gravidade. No levantamento do braço e do elemento de apoio de braço conectado com o mesmo, consequentemente, a energia é retirada de um acumulador de energia do atuador passivo. No movimento contrário, portanto, ao baixar o braço, isso ocorre contra a força aplicada. É alimentada energia ao acumulador de energia do atuador passivo. Para um atuador passivo, no sentido da presente invenção, é essa a única fonte de energia, quando se abstrai uma tensão prévia ajustável do acumulador de energia do atuador passivo.

[0018] Vantajosamente, o atuador passivo dispõe de pelo menos um acumulador de energia, de preferência, pelo menos um acumulador de energia mecânico. Esse pode apresentar, por exemplo, um

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7/33 elemento de mola, um acumulador de pressão, um sistema pneumático e/ou hidráulico e/ou um acumulador de energia hidráulico. O elemento de mola pode estar disposto, por exemplo, diretamente na articulação entre o elemento de transmissão de força de pressão e o elemento de apoio de braço, na forma de uma mola de rotação ou uma mola de força constante. Também são concebíveis elementos elásticos na forma de cabos elásticos, por exemplo, cabos de borracha, cuja uma extremidade está disposta em uma parte do elemento de apoio de braço. Quando o elemento de apoio de braço é deslocado em relação ao elemento de transmissão de força de pressão, em torno do eixo giratório, o elemento elástico é esticado ou recalcado, de modo que energia é alimentada ao acumulador de energia ou extraída do mesmo. Naturalmente, também são concebíveis outros elementos, por exemplo, molas de pressão de gás ou molas de pressão, para as quais é usada uma inversão, para fazer da força de pressão fornecida pela mola de pressão uma força de tração.

[0019] O acumulador de energia mecânico pode estar disposto em posições diferentes do dispositivo. Vantajosamente, é selecionada uma posição, na qual existe espaço construtivo necessário para o acumulador de energia e o acumulador de energia, mesmo em movimentos do braço do usuário não causa perturbação. Assim, ele pode estar disposto, por exemplo, no braço.

[0020] Em uma configuração preferida, o elemento de contramancal é um elemento de encosto, particularmente, uma correia, um cinto, uma bandagem ou um elemento de receptáculo para encostar em uma parte do corpo, particularmente, um tronco do usuário. O elemento de encosto está integrado, de preferência, em uma peça de roupa, por exemplo, uma calça. Alternativamente ou adicionalmente, a isso, o elemento de contramancal apresenta pelo menos um elemento de ombro para encosto em um ombro do usuário. Alternativamente ou

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8/33 adicionalmente, o elemento de contramancal dispõe de pelo menos um elemento de contato com o chão, de modo que a contraforça pode ser introduzida no chão. Esses elementos de contato com o chão estão formados, de preferência, como exoesqueletos e em si conhecidos do estado da técnica. Eles podem estar formados ativamente, por exemplo, acionados por motor, ou passivamente.

[0021] Se o elemento de contramancal for formado como elemento de encosto para o tronco do usuário, particularmente, o quadril do usuário, também pode ser desviada a contraforça necessária de maneira especialmente confortável para o usuário. Ela é introduzida na área do quadril no corpo do usuário e interceptada pelas pernas. O uso de um elemento de contato com o chão é particularmente de vantagem quando é usado o dispositivo para apoiar no levantamento de cargas grandes. Se, nesse caso, o contraelemento de mancai estivesse formado como elemento de encosto para o tronco, particularmente, o quadril, do usuário, a carga adicional forte ocorrida pela carga pesada, na verdade, teria sido desviada da área do ombro do usuário, mas continuaria a ser conduzida pelas pernas. Isso pode ser remediado pelo fato de que também é usado um elemento de contato com o chão. Nesse caso, é possível desviar pelo menos uma parte da carga, de preferência, porém, toda a carga adicional, para o chão, de modo que também as pernas e, particularmente, o joelho do usuário não sejam sobrecarregados. Para esse fim, podem ser usadas órteses, por exemplo exoesqueletos ativos ou passíveis, tais como são conhecidos, em princípio, do estado da técnica, que se estendem do quadril sobre o joelho e o tornozelo, até o pé do usuário.

[0022] O uso de um elemento de ombro para encosto no ombro, que pode estar formado na forma de suportes para mochila ou suspensórios para calças, permite uma forma construtiva particularmente pequena do dispositivo. No entanto, ela tem a desvantagem de que as

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9/33 forças a serem realmente desviadas da área do ombro, são introduzidas em outro ponto na região do ombro, de modo que o efeito em relação ao uso de

[0023] um outro elemento de contramancal é reduzido. Naturalmente, o elemento de contramancal também aqui pode ser um elemento flexível ou rígido, que pode ser disposto no ombro ou em uma outra parte do corpo humano, particularmente, o tronco do usuário.

[0024] Constatou-se ser vantajoso quando a orientação do elemento de transmissão de força em relação ao elemento de contramancal, puder ser modificada por um movimento do tronco do usuário e/ou um movimento do braço. Por essa modificação da orientação,por exemplo, de uma direção de extensão longitudinal ou uma posição angular dos elementos de transmissão de força, pode ser concretizada uma pluralidade, de preferência, até mesmo todos os movimentos e graus de libertação, que não podem ser provocados pela disposição giratória do elemento de apoio de braço no elemento de transmissão de força de pressão. Como a modificação da orientação é provocada simplesmente por um movimento do tronco e/ou do braço do usuário, está garantido um serviço intuitivo. Vantajosamente, o elemento de transmissão de força de pressão está conectado com o elemento de encosto por meio de uma articulação, particularmente, uma articulação esférica ou de uma dobradiça. A configuração exata dessa articulação depende da finalidade de uso e das circunstâncias, particularmente, também das preferências e prioridades do usuário. Pode ser usada uma articulação esférica, que permite um deslocamento do elemento de transmissão de força de pressão formado, por exemplo, como barra ou pino, em relação ao elemento de encosto, que está formado, por exemplo, como correia ou cinto. Também uma torsão, portanto, uma rotação do elemento de transmissão de força em torno de seu próprio eixo longitudinal, pode ser permitida por uma articulação desse tipo.

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No entanto, opcionalmente, é suficiente prever uma articulação de dobradiça simples, com a qual o elemento de transmissão de força de pressão está disposto no elemento de encosto. Isso é particularmente suficiente, quando a flexibilidade do elemento de encosto tem um tamanho tal que, não obstante, um movimento do elemento de transmissão de força de pressão é possível, do qual resulta uma deformação do elemento de encosto. Como o próprio elemento de encosto está formado como elemento flexível, essa deformação é anulada. Desse modo, também nesse ponto é obtida uma conexão a mais simples possível entre os elementos de transmissão de força e o elemento de encosto.

[0025] A articulação, com a qual o elemento de transmissão de força de pressão está disposto no elemento de apoio de braço, pode estar formada de maneira diferente. Ela pode estar formada como articulação de empuxo ou de cadeia ou como mecanismo de dobradiça. Também elementos elásticos, por exemplo, molas flexíveis, podem ser usados como articulação e, ao mesmo tempo, pelo menos também como acumulador de energia mecânico. Naturalmente, também o princípio do cabo de Bowden, por exemplo, na forma de uma forquilha de tração-pressão, pode ser usado.

[0026] O elemento de apoio de braço dispõe do receptáculo de braço, que está disposto, de preferência, em um elemento distanciador. Esse elemento distanciador está conectado, vantajosamente, como parte do elemento de apoio de braço, com o elemento de transmissão de força de pressão ou o elemento de transmissão de força. Os comprimentos do elemento de transmissão de força de pressão, formado, por exemplo, como trilho ou barra, e do elemento distanciador, opcionalmente, também formado como barra ou trilho, nesse caso, estão selecionados, de preferência, de tal modo que toda a faixa angular do movimento possível do braço do usuário está coberta. O

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11/33 receptáculo de braço está disposto, de preferência, articuladamente no elemento distanciador, para obter o maior conforto de uso possível. [0027] Em uma configuração preferida, o atuador passivo está configurado para aplicar a força na dependência de uma posição e/ou uma orientação do pelo menos um elemento de apoio de braço em relação ao elemento de contramancal, particularmente, na dependência de um ângulo de giro do elemento de apoio de braço em torno do eixo giratório, sendo que o atuador passivo aplica a força, de preferência, excentricamente sobre o elemento de apoio de braço. De preferência, a força é aplicada sobre o elemento distanciador do elemento de apoio de braço. Por exemplo, em vez de uma mola de força constante como atuador passivo, pela qual sempre é aplicada a mesma força, independentemente da posição e posição angular do braço e, portanto, também do elemento de apoio de braço, podem ser usados atuadores passivos, pelos quais podem ser aplicadas forças diferentes, de acordo com a posição e/ou orientação do braço e, portanto, do elemento de apoio de braço. Assim, por exemplo, é vantajoso não aplicar qualquer força, desde que o braço não exceda um ângulo determinado em relação à normal, portanto da direção que acompanha a força de gravidade. Esse ângulo pode ser, por exemplo, de 45°, 60° ou 90°. Só quando o braço é levantado para além desse ângulo, é aplicada pelo atuador passivo, vantajosamente, uma força, que está voltada em sentido contrário à força de gravidade. Essa força pode variar com o levantamento adicional, portanto, deslocamento, do braço e, portanto, do elemento de apoio de braço, em relação ao elemento de transmissão de força de pressão. Para isso podem ser usados excêntricos curvilíneos, engrenagens ou outras funções de força-caminho, por exemplo, corrediças. Uma força máxima é aplicada em uma faixa angular de 70° até 120°, de modo particularmente preferido, a 90°.

[0028] De preferência, a força a ser aplicada pelo atuador passivo

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12/33 pode ser modificada por uma tensão prévia, alterável, do atuador passivo e/ou uma excentricidade ajustável da aplicação de força sobre o elemento de apoio de braço.

[0029] Em uma configuração preferida, o elemento de transmissão de força está montado em uma guia, pela qual é impedido que a parte do elemento de transmissão de força, na qual está disposto o elemento de apoio de braço, se afaste do tronco do usuário, no estado encostado do dispositivo. No caso da guia, trata-se de uma configuração construtivamente particularmente simples, de um laço ou de um invólucro, que estão produzidos, de preferência, de um têxtil. A guia serve, de preferência, como auxiliar de posicionamento. Mas, vantajosamente, não é necessário um movimento do elemento de transmissão de força em relação à guia.

[0030] De modo especialmente vantajoso, o dispositivo dispõe de dois elementos de apoio de braço, para apoiar os dois braços, sendo que os dois elementos de apoio de braço, em cada caso, apresentam um receptáculo de braço e, de preferência estão dispostos de modo giratório, em cada caso em um elemento de transmissão de força e entre os elementos de transmissão de força está disposto, vantajosamente, pelo menos um elemento de conexão, particularmente, um elemento de tração, pelo qual pode ser aplicada, de preferência, uma força de tração sobre os dois elementos de transmissão de força. Com isso, também é impedido que os elementos de transmissão de força se afastem com a extremidade afastada do elemento de contramancal, para longe demais do corpo, particularmente, do tronco do usuário. Além disso, por um elemento de tração desse tipo, o receptáculo de braço é retido no braço do usuário e um deslizamento é extensivamente ou completamente impedido.

[0031] Particularmente para o caso de dois elementos de apoio de braço e dois elementos de transmissão de força, os mesmos também

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13/33 pode estar dispostos, por exemplo, de modo plano, por exemplo, na forma de uma cruz. Também vários apoios ou molas, acumuladores de energia elásticos ou mecânicos ou outros elementos de transmissão de força ou elementos de aplicação de força podem ser utilizados. Pela disposição plana é obtido, por um lado, que o dispositivo no estado encostado é pouco volumoso, de modo que causa poucos transtornos nos trabalhos cotidianos. Por outro lado, é obtido que os elementos de transmissão de força acompanhem mais os movimentos do tronco do usuário. De preferência, o dispositivo pode ser ajustado a tamanhos de corpo diferentes do usuário. Dessa maneira, o dispositivo pode ser usado de múltiplas maneiras e de modo flexível, sem que para usuários de tamanhos diferentes, tenham de ser mantidos em estoque dispositivos diferentes. Nesse caso, pode ser adaptável, por exemplo, o comprimento do elemento de transmissão de força, particularmente, na forma do elemento de transmissão de força de pressão, pelo fato de serem usadas, por exemplo, barras telescópicas Elas podem dispor, por exemplo, de dispositivos de aperto rápidos ou dispositivos de travação de rotação, de modo que podem ser facilmente destravadas, ajustadas no comprimento e novamente travadas. Isso ocorre, de preferência, sem escalonamento. Mas também é possível um ajuste escalonado. Assim, por exemplo, podem estar presentes furos de engate, nos quais se engata um pino carregado por mola pelo lado interno, quando o comprimento desejado está ajustado. Para ajuste do comprimento, o pino é comprimido na barra telescópica e os vários elementos da barra telescópica são deslocados uns aos outros.

[0032] Naturalmente, também o elemento distanciador do elemento de apoio de braço pode ser ajustado dessa maneira no comprimento. Também aqui pode ser usado um telescópio ou uma barra telescópica. Alternativamente ou adicionalmente a isso, o receptáculo de braço pode estar formado de modo deslizante sobre ou dentro do elemen

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14/33 to distanciador, para produzir uma compensação de congruência. Em determinados movimentos do braço em relação ao ombro, nesse caso, ocorre um movimento do receptáculo de braço em relação ao elemento distanciador, de modo que o receptáculo de braço sempre entra em contato na mesma região com o braço do usuário.

[0033] Alternativamente à barra telescópica, também espirais torcidas uma dentro da outra ou mancais rotativos podem ser usados no braço para o ajuste de comprimento e direção.

[0034] A articulação, com a qual o elemento de transmissão de força está disposto no elemento de encosto, pode estar vantajosamente disposta fixamente no respectivo elemento de encosto. Se ele estiver formado como correia ou cinto, seu comprimento pode ser ajustado facilmente, com o que também é ajustável a posição da articulação. A articulação, por exemplo formada como clipe, alternativamente ou adicionalmente também pode ser conectada ou estar conectada de modo desprendível com o elemento de encosto. Alternativamente ou adicionalmente, ela pode estar configurada de modo deslocável ao longo de um trilho, uma corrediça ou contorno deslocável. Outras possibilidades são a disposição em uma bolsa de cinto, o acoplamento da articulação através de um chamado fecho de catraca, tal como é conhecido, por exemplo, de botas de esqui, como fecho de pino ou por um fecho de velcro.

[0035] O tamanho apropriado do dispositivo pode ser determinado de modo particularmente simples, quando o dispositivo está integrado em uma peça de roupa, particularmente um casaco ou camisa. Particularmente, o elemento de encosto está integrado, de preferência, em uma calça. Depois, só precisa ser determinado o tamanho de confecção apropriado para o usuário, para que possam ser selecionadas peças de roupa do tamanho apropriado.

[0036] Como para usuários de tamanho diferente e força diferente

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15/33 devem ser aplicadas forças de tamanho diferente pelo atuador passivo, mostrou-se ser vantajoso quando a intensidade da força a ser aplicada é ajustável. Isso pode acontecer, por exemplo, pelo fato de que uma tensão prévia de um elemento de mola, por exemplo, uma mola helicoidal, é ajustável, por exemplo, através de una roda rotativa ou mecanismo de corrediça. Também pode ser ajustado o comprimento da mola distendida, portanto, comprimento da mola sem carga. Alternativamente ou adicionalmente, podem estar presentes vários cordões de mola ou elementos de mola, que podem ser ativados individualmente ou em conjunto e, opcionalmente, mas não necessariamente, apresentam constantes de mola e durezas diferentes. O comprimento de um braço de mola, no qual atua a força aplicada pelo atuador passivo no elemento de apoio do braço, particularmente, no elemento distanciador do elemento de apoio de braço, também pode ser ajustado e ser modificado, por exemplo, através de um parafuso de ajuste. O mesmo vale para o esbarro de um cabo de Bowden. O ajuste pode ser mecânico ou mecatrônico, de preferência, a ser realizado acionado por motor. A ajustabilidade mecatrônica é de vantagem, por exemplo, quando a força a ser aplicada deve ser ajustável de modo adaptativo, por exemplo, quando ao segurar um objeto, por exemplo, uma ferramenta, é necessária ou desejada uma força de apoio maior.

[0037] Mostrou-se ser particularmente confortável quando os elementos de mola e os outros acumuladores de energia mecânicos, hidráulicos ou pneumáticos são pretendidos só no aperto do dispositivo. Adicionalmente, eles podem ser distendidos no desprendimento. Isso pode dar-se, por exemplo, por alavancas, isoladas ou conexões de aperto desprendíveis, que estão conectadas com os respectivos elementos de mola e permitem uma protensão da mola, opcionalmente, até o grau desejado. Alternativamente ou adicionalmente, podem estar presentes corrediças, nas quais está disposta, por exem

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16/33 pio, uma extremidade de um elemento de mola. Por deslocamento da corrediça ao longo de um elemento de guia, a mola ou o elemento de mola pode ser protendida ou distendida. A travação e fixação em uma determinada posição ocorrem, vantajosamente, por inclinação da corrediça no elemento de guia.

[0038] De modo particularmente vantajoso, o receptáculo de braço é um receptáculo de fechamento automático, que está aberto enquanto nenhum braço se encontra no mesmo. Quando o braço é introduzido no receptáculo, é disparado um mecanismo de ativação, pelo qual o receptáculo se fecha. Ao mesmo tempo, por esse mecanismo os elementos de mola podem ser protendidos.

[0039] De preferência, o dispositivo dispõe de um mecanismo de bloqueio, pelo qual um movimento do elemento de apoio de braço em relação ao elemento de transmissão de força em pelo menos uma direção, pode, de preferência, ser completamente bloqueado.

[0040] Vantajosamente, entre os elementos de apoio encontra-se pelo menos um elemento de tração, particularmente, pelo menos uma mola de tração. Desse modo, é exercida sobre os dois elementos de apoio de braço, em cada caso, uma força de tração em direção ao, em cada caso, outro elemento de apoio de braço. Desse modo, é surpreendentemente obtido que os elementos de transmissão de força não se afastam do tronco do usuário, mesmo em movimentos complicados ou inusitados do usuário do dispositivo.Desse modo, é obtido que o risco de colidir com componente do dispositivo, por exemplo, em objetos ou molduras de porta, o que diminuiría a aceitação do dispositivo, é reduzido.

[0041] De preferência, pelo menos um dos receptáculos de braço, mas, de preferência, os dois receptáculos de braço, dispõem de um elemento de fecho, que pode estar formado, particularmente, como correia. Por esse elemento de fecho, o receptáculo de braço pode ser

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17/33 fechado em torno do braço. A correia pode, por exemplo, ser colocada em torno do braço e com um elemento de fixação, que está disposto em uma extremidade livre da correia e pode estar formada, por exemplo, na forma de um fecho de velcro, ser fixado na extremidade oposta do receptáculo de braço. Naturalmente, também são possíveis outras formas da fixação, por exemplo, uma fivela, um elemento de união por encaixe positivo, por exemplo, na forma de um botão de pressão, ou outros elementos de fecho.

[0042] Vantajosamente, o elemento de fecho pode ser fixado por meio de pelo menos um elemento de fixação em um outro elemento que não o receptáculo de braço do dispositivo. Nesse caso, esse outro elemento é uma correia de ombro ou um elemento de transmissão de força ou um envoltório de um desses elementos de transmissão de força ou o elemento de contramancal. Se, nesse caso, o usuário do dispositivo tiver de tirar o dispositivo, primeiramente ele precisa desprender o elemento de fecho, para poder retirar seu braço do receptáculo de braço. Convencionalmente, nesse momento existe o risco de que pela retirada do braço do receptáculo de braço, a força aplicada pelo braço sobre o elemento de apoio de braço é reduzida, enquanto a força aplicada pelo atuador passivo continua a estar presente. Nesse caso, pode ocorrer um movimento rápido, por exemplo, súbito, para cima, do elemento de apoio de braço, o que pode levar a ferimentos ou danificações de aparelhos ou objetos presentes no entorno. Se, no entanto, o receptáculo de braço estiver fechado com o elemento de fecho, o elemento de fecho primeiramente precisa ser desprendido, para poder retirar o braço do receptáculo de braço. O usuário do dispositivo, consequentemente, segura uma extremidade do elemento de fecho na mão e, dessa maneira, pode continuar a aplicar uma força atuante para baixo sobre o receptáculo de braço e, assim, sobre o elemento de apoio de braço. O elemento de fecho, nesse caso, é dis

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18/33 posto, de preferência, em um outro elemento do dispositivo, por exemplo, uma correia de ombro. Dessa maneira o dispositivo é controlado e, opcionalmente, levado lentamente a uma espécie de posição de estacionamento, sem que ocorra um movimento súbito.

[0043] Na colocação de um dispositivo desse tipo, procede-se de modo inverso. O usuário do dispositivo, que deseja colocar o dispositivo, primeiramente desprende o elemento de fecho do outro elemento do dispositivo e, dessa maneira, já pode aplicar uma força sobre o elemento de apoio de braço, para levar o mesmo à posição desejada para a colocação. Nesse caso, ele, vantajosamente não precisa soltar o elemento de fecho, até que o braço se encontre no receptáculo de braço. Subsequentemente, o elemento de fecho é fechado em torno do braço e o dispositivo está colocado com segurança.

[0044] Vantajosamente, o dispositivo dispõe de um esbarro, pelo qual é limitado o movimento do elemento de apoio de braço em relação ao elemento de transmissão de força de pressão em torno do eixo giratório. Vantajosamente, o dispositivo dispõe de dois esbarros, para limitar o movimento de, em cada caso, um elemento de apoio de braço em torno do eixo giratório em relação ao respectivo elemento de transmissão de força de pressão. Dessa maneira é impedido que, por exemplo, depois de passar por cima da vertical, ocorra uma sobreposição dos diversos componentes uns em relação aos outros.

[0045] De preferência,o esbarro está em uma posição ativa, na qual ele limita o movimento e pode ser levado a uma posição passiva, na qual ele não limita a posição.

[0046] Isso acontece, vantajosamente, pelo fato de que o esbarro é uma saliência no elemento de transmissão de força de pressão. Nesse caso, o elemento de transmissão de força de pressão pode simplesmente ser girado em torno de seu eixo longitudinal, para levar a saliência à posição ativa ou passiva

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[0047] De preferência, o elemento de contramancal dispõe de uma correia, que pode ser colocada em torno do tronco do usuário e ser fechado por um fecho. Essa correia representa uma invenção independente e pode ser usada sozinha ou como parte de um dispositivo, particularmente, como parte de uma órtese ou de uma prótese. Assim, essa correia também pode ser colocada em torno de uma outra parte do corpo de um usuário de um dispositivo ou de um objeto.Essa correia sempre é de vantagem, por exemplo, quando uma tensão atua sobre a correia no estado fechado, de modo que uma abertura acidental da correia levaria a um desprendimento súbito e descontrolado dessa tensão. Nesse caso, trata-se, por exemplo, de uma correia de quadril ou abdômen. O fecho, nesse caso, está formado de tal modo que são necessárias pelo menos duas etapas para abrir e fechar o fecho. Se como fecho fosse usado, por exemplo, apenas um fecho de engate, que podería ser desprendido, por exemplo, por ativação de um ou dois elementos de manobra, existe o risco de que, devido às forças atuantes pelos atuadores, as extremidades da correia seriam aceleradas para afastar-se uma da outra, e golpear objetos ou pessoas presentes no entorno. Para impedir isso, o fecho está formado em duas etapas.

[0048] Vantajosamente, uma extremidade da correia precisa ser guiada por um olhai disposto na outra extremidade, antes de ser produzida uma união por encaixe positivo de dois elementos de união por encaixe positivo formados de modo correspondente. Nesse caso, na extremidade, que é guiada pelo olhai, encontra-se, vantajosamente um dos dois elementos de união por encaixe positivo. Para abertura do fecho, primeiramente a união por encaixe positivo precisa ser desprendida e depois, uma das extremidades da correia ser guiada pelo referido olhai, sendo que, novamente, o um elemento de união por encaixe positivo é guiado pelo olhai.

[0049] Vantajosamente, o atuador passivo dispõe de pelo menos

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20/33 um elemento elástico e o dispositivo, de pelo menos um elemento de encosto, que se encosta no elemento elástico em um ângulo predeterminado entre o elemento de apoio de braço e o elemento de transmissão de força e, assim, modifica a força a ser aplicada sobre o elemento de apoio de braço. O elemento elástico, no movimento do elemento de apoio de braço em relação ao elemento de transmissão de força, exerce uma força, uma vez que ele é alongado ou recalcado. De preferência, o elemento de apoio está montado de modo rotativo em relação ao elemento de transmissão de força e um ponto de ataque da força aplicada pelo elemento elástico está montado excentricamente com relação do eixo de rotação da articulação correspondente. No deslocamento do elemento de apoio de braço com relação ao elemento de transmissão de força, modifica-se, portanto, a direção da força aplicada pelo elemento elástico. O elemento de encosto, que está disposto, vantajosamente, na articulação, nesse caso, está particularmente disposto de tal modo que a um ângulo predeterminado ele entra em contato com o elemento elástico. A partir desse momento, a força que atua no ponto de ataque não é mais determinada a partir da direção entre o ponto de ataque e o segundo ponto de apoio do elemento elástico, mas pela direção entre o ponto de ataque e o ponto, no qual o elemento de encosto se encosta no elemento elástico. Se esse ponto estiver o mais próximo possível no eixo de rotação, de preferência, exatamente no eixo de rotação, a força, que é aplicada pela parte do elemento elástico estende-se, praticamente ou exatamente, axialmente, de modo que mais nenhum torque é exercido sobre a parte de apoio de braço. Por um deslocamento ou modificação da posição do elemento de encosto, essa força pode ser ajustada.

[0050] Portanto, o ângulo predeterminado e/ou a modificação da força a ser aplicada é vantajosamente ajustável, pelo fato de que, vantajosamente, o elemento de encosto é deslocável em relação ao ele

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21/33 mento de apoio de braço e/ou ao elemento de transmissão de força. Isso pode acontecer, por exemplo, pelo fato de que o elemento de encosto é deslocável em uma corrediça e pode ser fixado, por exemplo, por um parafuso.

[0051] Com ajuda dos desenhos anexos, um exemplo de modalidade da presente invenção é explicado mais detalhadamente, a seguir. Mostram:

[0052] Figura 1 - uma representação esquemática de um dispositivo de acordo com um primeiro exemplo de modalidade da presente invenção, em estado colocado,

[0053] Figuras 2-6 - uma representação de um dispositivo colocado em posições diferentes, em uma vista lateral,

[0054] Figuras 7-9 - representações de um dispositivo colocado em uma vista de cima,

[0055] Figura 10 - uma representação esquemática de um dispositivo de acordo com um outro exemplo de modalidade da presente invenção,

[0056] Figura 11 - uma representação esquemática de um detalhe de um dispositivo,

[0057] Figuras 12-15 - representações esquemáticas de dispositivo de acordo com outros exemplos de modalidade da presente invenção,

[0058] Figuras 16-17 - representações exemplificadas de traçados de força,

[0059] Figura 18 - a representação esquemática de um dispositivo colocado,

[0060] Figuras 19-20 - representações esquemáticas de elementos individuais do dispositivo,

[0061] Figura 21 - diversas etapas para desprendimento de uma correia,

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[0062] Figuras 22-23 - diversas formas de esbarros,

[0063] Figuras 24-26 - diferentes tipos para ajustar uma força aplicada, e

[0064] Figuras 27-28 - outras modalidades da invenção.

[0065] A figura 1 mostra um usuário 2, que veste um dispositivo para apoio de um braço 3.0 dispositivo dispõe de um elemento de apoio de braço 6, que apresenta um elemento distanciador 8 e um receptáculo de braço 10. Em sua extremidade distai, o elemento de apoio de braço 6 está disposto no braço 4 através de um manguito 12 no braço 4.

[0066] O dispositivo, além disso, dispõe de um contramancal 14, que apresenta um elemento de contramancal 16 e um elemento de transmissão de força 18.0 elemento distanciador 8 do elemento de apoio de braço 6 está disposto na extremidade superior na figura 1 do elemento de transmissão de força 1. O mesmo está formado, por exemplo, na forma de uma barra. No exemplo de modalidade mostrado, o elemento de transmissão de força 18 é uma barra telescópica. O elemento transmissor de força 18 está disposto com sua extremidade inferior no exemplo de modalidade mostrado através de uma articulação esférica 22 no elemento de contramancal 16. O elemento de contramancal 16 serve para transmitir as forças que se apresentam a um elemento estável. Ele pode encostar-se em um piso, um objeto ou uma parte do corpo. No exemplo de modalidade mostrado, o elemento de contramancal 16 é uma correia de quadril, que se encosta na região do quadril no usuário 2. Através de um dispositivo de ajuste 24, o comprimento do elemento de contramancal 16 pode ser ajustado. Isso é de vantagem, por um lado, para o conforto para o usuário 2 e, por outro lado, para um posicionamento o mais exato possível das articulações esféricas 22 no corpo do usuário 2.

[0067] O dispositivo mostrado na figura 1 dispõe de um atuador

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23/33 passivo 26, que no exemplo de modalidade mostrado está formado na forma de uma mola de tração. A extremidade inferior na figura 1 do atuador passivo 26 está disposta no elemento de transmissão de força 18, enquanto a extremidade oposta se prende em um elemento de alavanca 28 do elemento distanciador 8 do elemento de apoio de braço 6. Pelo atuador passivo 26 é aplicada uma força sobre o elemento de alavanca 28 e, portanto, sobre o elemento distanciador 8 do elemento de apoio de braço 6, que atua contrariamente à força de gravidade e apoia o braço 4 do usuário 2.

[0068] O dispositivo mostrado na figura 1 dispõe de dois elementos de apoio de braço 6, dois contramancais 14 e dois atuadores passivos 26,dos quais, por razões de visibilidade, apenas um foi descrito.

[0069] As figuras 2 a 6 mostram um dispositivo de acordo com um exemplo de modalidade da presente invenção no estado colocado, sendo que o usuário 2 executou movimentos diferentes. A figura 2 mostra a posição em pé, distendida, do usuário 2, enquanto na figura 3 o usuário pode ser visto com braços estendidos. O respectivo receptáculo de braço 10 está fixado no braço através de um manguito 12 e forma, junto com o elemento distanciador 8, o elemento de apoio de braço 6. Ele está conectado através da articulação 20 com o elemento de transmissão de força 18,sendo que os respectivos elementos de transmissão de força 18 estão dispostos no elemento de contramancal 16 na forma da correia de quadril. Na articulação 20 encontra-se o elemento de alavanca 28, no qual se prende o atuador passivo 26.

[0070] Na figura 2, na posição em pé, distendida, pode ser visto, nitidamente, que a articulação 20 afasta-se para trás do corpo do usuário 2. Quando o usuário 2 abre os braços, tal como está representado na figura 3, a respectiva articulação 20 desloca-se em direção ao corpo do usuário 2. No exemplo de modalidade mostrado, a articulação 20 encontra-se na região da articulação do ombro. O dispositivo dis

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24/33 põe, além disso, de duas correias de ombro 30, pelas quais o dispositivo de irrigação é retido no corpo. Elas não servem para manter as articulações 20 a uma distância predeterminada do corpo.

[0071] A figura 4 mostra em comparação à figura 3 um levantamento adicional do braço. Além disso, os braços nas figuras 4 e 5 são guiados mais para frente pelo usuário 2.Vê-se que as duas articulações 20 afastam-se uma da outra e, particularmente, não estão conectadas com as correias de ombro 30,para serem mantidas a uma distância predeterminada. As articulações 20, bem como os elementos de transmissão de força 18 e os elementos distanciadores 8, que são conectados uns aos outros pelas articulações 20, movem-se, mais precisamente, para fora e praticamente podem ser movidos de modo completamente livre. Vê-se que o dispositivo passa sem mecânicas de pseudoartose complicadas ou sistemas de trilhos rígidos. Enquanto as articulações 20 nas figuras 3 e 4 ainda se encontram atrás do corpo do usuário 2 na região da omoplata, na figura 5, elas migraram apenas pelo movimento do corpo para os lados do usuário e podem, assim, acompanhar o movimento. A figura 6 mostra a posição representada na figura 5 em uma vista lateral. Os braços 4 do usuário 2 se cruzam e as articulações 20 encontram-se na representação mostrada na figura 6 ao lado do ombro do usuário 2. Ao mesmo tempo, as articulações esféricas 22, com as quais o elemento de transmissão de força 18 está disposto no elemento de contramancal 16, não foram modificadas. A posição desses mancais de rolamento 22 permanece inalterada, independentemente do movimento dos braços 4 do usuário 2. Uma liberdade de movimento desse tipo, a uma complexidade construtiva de tal modo pequena, praticamente não é possível com dispositivos do estado da técnica.

[0072] As figuras 7 a 9 mostram diversas posições do usuário 2 e de seus braços 4 em uma vista de cima. Na figura 9, os braços estão

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25/33 amplamente estendidos, e são guiados para frente sobre as posições nas figuras 7 e 8, até que se cruzem na figura 8. Vê-se que as articulações 20 da figura 9 migram para fora da figura 9, sobre a figura 7, para a figura 8 e, nesse caso, ajustam-se cada vez mais perto, ao corpo do usuário 2.

[0073] A figura 10 mostra a representação esquemática de um dispositivo de acordo com um exemplo de modalidade. São vistos os elementos distanciadores 8, que estão conectados através de articulações 20 com os elementos de transmissão de força 18. Diferentemente dos exemplos de modalidade mostrados nas figuras 2 a 9, entre os dois elementos de transmissão de força encontra-se agora um elemento de conexão 32, que no exemplo de modalidade mostrado está formado como correia elástica. Através de uma fivela 34, o comprimento da correia pode ser ajustado de modo que a força de tração a ser aplicada é ajustável.

[0074] Também estão representadas as duas correias de ombro 30, com as quais o dispositivo 1 pode ser disposto no corpo do usuário 2.Não está representado o elemento de contramancal. O mesmo está mostrado na figura 11. Ele compreende uma outra correia 36, que no lado voltado para o corpo dispõe de um estofamento 38, para obter um conforto de uso o mais alto possível. O elemento de transmissão de força 18 está inserido em uma bolsa 40 prevista para esse fim e pode ser deslocado na mesma, de modo que é atendida a função de uma articulação esférica. Nessa forma construtiva particularmente simples, podem ser dispensadas disposições de articulação complicadas.

[0075] A figura 12 mostra a representação esquemática, na qual o dispositivo foi integrado em uma peça de roupa, no presente, uma camiseta. O elemento de contramancal 16 consiste, agora, em dois elementos de ombro, que através de elementos de transmissão de força 18 e articulações 20 correspondentes estão conectados com os ele

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26/33 mentos distanciadores 8 e os receptáculos de braço 10. Pelo fato de ο dispositivo estar integrado em uma camiseta, ele pode ser colocado e tirado de modo particularmente fácil, de modo que não são necessárias manobras complicadas. Desse modo, a aceitação do dispositivo é aumentada.

[0076] A figura 13 mostra um exoesqueleto 42, que apresenta diversos trilhos e articulações, pelos quais pode ser introduzida uma força de um elemento de quadril 44 em elementos de contato com o chão 46 previstos para esse fim.

[0077] A figura 14 mostra a representação esquemática de uma outra configuração da articulação 20.Uma alavanca giratória 48 conecta o elemento distanciador 8 e o elemento de transmissão de força 18,cuja extremidade superior na figura 14 está disposta de modo deslocável em um furo alongado não mostrado ou uma corrediça. No deslocamento, desloca-se, agora, o ponto de união articulada do elemento de transmissão de força 18 na alavanca giratória 48, na direção da seta dupla 50. Desse modo, também se modifica o comprimento do elemento de alavanca 28, de modo que a força aplicada pelo atuador passivo 26 também se modifica.

[0078] A figura 15 mostra uma outra configuração, na qual, diferentemente do que nas modalidades até agora, o atuador passivo 26 não está disposto entre o elemento de alavanca 28 e o elemento de transmissão de força, mas entre o elemento de alavanca 28 e o elemento distanciador 8. Através de um contratensor 52, cuja posição no elemento de transmissão de força 18 é deslocável ao longo da seta dupla 50, é aplicada uma tensão prévia sobre o atuador passivo 26.

[0079] As figuras 16 e 17 mostram traçados de força diferentes, que podem ser aplicados pelo dispositivo, de acordo com exemplos de modalidade da presente invenção, sobre o braço. Sobre o eixo X está inscrito um ângulo de anteversão. A anteversão é o levantamento de

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27/33 um braço em um plano sagital, portanto, no presente exemplo, para frente. O°correspondem ao braço suspenso de modo relaxado para baixo. Vê-se na figura 16 que, em geral, só a partir de um ângulo predeterminado, é aplicada uma força. Sobre o eixo Y está inscrita uma relação de torque. O torque provocado pelo peso próprio do braço e a força do peso, foi dividido pelo torque produzido pelo dispositivo.

[0080] Os diversos traçados de força são ajustáveis, praticamente de modo individual e no exemplo de modalidade mostrado, foram produzidos por um único atuador passivo 26, que está protendido em medida diferente. Enquanto a linha pontilhada foi produzida com um atuador passivo 26, que praticamente não apresenta uma protensão, a protensão aumenta ao longo da linha tracejada e da linha cheia.

[0081] A figura 17 também mostra a força aplicável sobre o braço, sobre o ângulo de uma anteversão, sendo que, agora, no entanto, a protensão do atuador permanece inalterada. Em vez disso, é deslocado um ponto de conexão articulada, através do qual o atuador passivo 26 transmite sua força ao elemento de apoio 6. Nesse caso, a distância do ponto de conexão articulada do ponto de rotação da articulação 20 aumenta da linha pontilhada, sobre a linha tracejada, em direção à linha cheia. Vê-se que também dessa maneira, pode ser obtido um aumento da força sobre uma ampla faixa angular, mas, particularmente, a ângulos grandes a partir de cerca de 150°, apresenta-se, um traçado nitidamente diferente do que é o caso nos traçados representados na figura 16.

[0082] A figura 18 mostra o dispositivo em estado praticamente colocado. O elemento de contramancal 16 em forma de uma correia de quadril, ainda está aberto, enquanto os receptáculos de braço 10 já estão fechados com um elemento de fecho 54 em torno do braço 4 do usuário 2. Os elementos distanciadores 8 estão dispostos através de uma articulação 20 no respectivo elemento de transmissão de força

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18, que está disposto em um envoltório 56.0 atuador passivo 26 está formado na forma de um cabo elástico ou arame. Nos elementos distanciadores 8 está disposto um elemento de tração 58, que conecta os dois elementos distanciadores 8 e, portanto, os dois elementos de apoio de braço 6 um ao outro. Além disso, o dispositivo dispõe de correias de ombro 30, por cujo elemento de conexão está guiado o elemento de tração 58.

[0083] Elementos dessa configuração estão representados na figura 19. Nos dois elementos de transmissão de força 18 está disposto, em cada caso, um elemento distanciador 8 de, em cada caso, um elemento de apoio de braço 6, de modo giratório em torno de, em cada caso, uma articulação 20. Entre os dois elementos distanciadores 8 encontra-se o elemento de tração 58, que se estende através do elemento de conexão entre as duas correias de ombro, que não estão representadas.

[0084] A figura 20 mostra na região superior uma das correias de ombro 30, bem como um receptáculo de braço 10,com um elemento de fecho 54 disposto no mesmo. O elemento de fecho 54 dispõe de um elemento de fixação 60 na forma de uma fivela, que pode cooperar com um olhai 62, mostrado na parte inferior da figura 20, para fechar o receptáculo de braço 10 em torno de um braço não representado. A correia de ombro 30 dispõe de um olhai 62 formado de modo análogo. Na região inferior da figura 20 está representado o elemento de fecho 54 em estado aberto. O receptáculo de braço 10 não está mais fechado completamente em torno do braço. O elemento de fixação 60 está agora inserido no olhai 62 da correia de ombro 30 e, desse modo, pode ser montado de maneira segura. No final do elemento de fecho 54 encontra-se um elemento para segurar 64, pelo qual o elemento de fecho 54 pode ser segurado facilmente.

[0085] A figura 21 mostra as diversas fases na abertura de um fe

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29/33 cho 66 do elemento de contramancal 16, que está formado, por exemplo, como correia de quadril. Essa correia também é vantajosa para outros objetos e por si mesma ou como parte de um dispositivo, particularmente de uma órtese ou prótese, representa uma invenção independente. A representação superior mostra o fecho 66 no estado fechado. Ele dispõe de uma fivela, cujo elemento de engate coopera com união por encaixe positivo com um receptáculo de engate 70 previsto para esse fim. Por compressão de dois elementos de manobra 72, o elemento de engate 68 e o receptáculo de engate 70 podem ser separados um do outro, tal como está representado na segunda representação de cima. Ao longo da seta 74 é exercida uma força de tração. Na terceira representação de cima está representado que por essa força de tração o elemento de engate é inclinado, até encontrar-se na posição quase perpendicular com referência ao plano de desenho, tal como está mostrado na quarta posição de cima. Um afastamento adicional das duas extremidades do elemento de contramancal 16 uma da outra não é possível, uma vez que o elemento de engate 68 nessa posição não se encaixa através do olhai 76. Para isso, primeiramente o elemento de engate 68 precisa ser inclinado, tal como está mostrado de baixo na segunda representação. Só nessa posição ele se encaixe através do olhai 76 e os dois elementos podem ser separados um do outro, quando é exercida uma força ao longo da seta 74 tal como está representado na representação inferior. Desse modo, é introduzida uma fixação de segurança no fecho 66, pela qual é impedido que apenas pela manobra dos elementos de manobra 72 seja provocado um desprendimento completo e, desse modo, um recuo súbito ou rebate das extremidades individuais do elemento de contramancal 16.

[0086] A figura 22 mostra na representação esquerda novamente que o elemento de transmissão de força 18, o elemento distanciador 8, bem como o atuador passivo 26.Na região da articulação 20, está pre

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30/33 sente, além disso, um elemento de encosto 78, que na representação esquerda da figura 22 ainda não se encosta no elemento elástico, que atua como atuador passivo. Isso é diferente na representação direita da figura 22. Vê-se que o elemento de encosto 78 encosta-se no elemento elástico, que atua como atuador passivo. Como o elemento de encosto 78 encontra-se, de preferência, exatamente sobre o eixo de rotação da articulação 20, é impedido pelo contato entre o elemento elástico e o elemento de encosto 78, que o elemento elástico aplique uma força sobre o elemento de apoio de braço 6, que provoca um torque sobre o elemento de apoio de braço 6. O elemento elástico é dividido em duas partes pelo elemento de encosto 78 encostado, que, embora possam, em cada caso, exercer uma força, no entanto, não gerar um torque, uma vez que as forças estão dirigidas radialmente sobre o eixo de rotação da articulação 20. O ângulo entre o elemento de apoio de braço 8 e o elemento de transmissão de força 18, no qual o elemento de encosto 78 encosta-se no elemento elástico, é, de preferência ajustável. Ocorre, então, outro deslocamento do elemento de apoio de braço 6 no sentido horário, sem que pelo elemento elástico, portanto, o atuador passivo, seja aplicada uma força sobre o elemento de apoio de braço 6.

[0087] A figura 23 mostra a situação na representação esquerda. O esbarro 80 iria impedir um deslocamento amplo do elemento O esbarro 80 iria impedir um deslocamento amplo do elemento distanciador 8 em relação ao elemento de transmissão de força 18 em torno da articulação 20. Se, por exemplo, o dispositivo deveria ser recalcado ou a saliência 80 ser levada à posição passiva, tal como mostrado na segunda representação pela esquerda, a saliência 80 é levada ao longo da seta 74 para fora de engate com o elemento distanciador 8. Tal como representado na segunda representação pela direita, agora o elemento distanciador 8 pode ser deslocado ao longo da seta dupla,

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31/33 nas duas direções, de modo completamente livre com relação ao elemento de transmissão de força 18 e, assim, ser levado à posição representada bem à direita.

[0088] A figura 24 mostra uma possibilidade de realizar uma força ajustável, que é aplicada pelo atuador passivo 26. O atuador passivo prende-se em um ponto de ataque 82, que com relação à articulação 20, está disposto excentricamente no elemento distanciador 8 do elemento de apoio de braço 6. Por uma ferramenta apropriada, no exemplo de modalidade mostrado, uma chave de parafuso, através de um elemento de união por encaixe positivo, pode ser ajustada a posição do ponto de ataque 82, em relação ao eixo giratório da articulação 20 e, assim, ser ajustada a excentricidade e modificada a força aplicada pelo atuador passivo 26. Uma possiblidade existente alternativamente ou adicionalmente a isso, está representada na figura 25. Ela mostra nas duas representações, em cada caso, um elemento de transmissão de força 18, bem como um elemento distanciador 8 disposto no mesmo. A representação está girada em 90° em relação à representação mostrada na figura 24. Estão presentes, em cada caso, dois atuadores passivos 26, que se prendem no ponto de ataque 82 oposto no elemento distanciador 8. Se, então, tiver de ser ajustada a força, alternativamente ou adicionalmente à medida mostrada na figura 24, também um ou os dois atuadores 26 podem ser removidos e substituídos por um outro. Também desse modo pode ser ajustada a força. Se o atuador passivo 26 tiver de ser arrastado, por exemplo, para ser novamente utilizado em um momento posterior, sua laçada de fixação superior pode ser disposta na saliência 84.

[0089] A figura 26 mostra a articulação 20 como elemento distanciador 8 do elemento de apoio de braço 6 e o elemento de transmissão de força 18. Vê-se que o ponto de ataque 82 está formado de modo deslocável. Para esse fim, o dispositivo dispõe de um motor 86, pelo

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32/33 qual as rodas dentadas representadas na região esquerda da figura 26 podem ser acionadas, com o que o ponto de ataque 82 é movido. Pelo motor, o sistema pode ser levado a um estado de força mínima e, assim, desativado, pelo menos praticamente, de preferência, completamente, o que é vantajoso, particularmente ao colocar e tirar o dispositivo ou quando o apoio não for necessário por outras razões.

[0090] As figuras 27 e 28 correspondem à representação da figura 18, com a diferença de que dois outros elementos de tração 58 estão presentes, que não estão dispostos entre os apoios de braço 6 mas, em cada caso, entre um dos apoios de braço 5 e o elemento de contramancal 16. Também por eles os receptáculos de braço 10 são retidos no braço. Além disso, os elementos para os dois braços são independentes um do outro, de modo que pode ser impedida uma influência. Além disso, na figura 28 foi removido o elemento de tração 58 mostrado na figura 18.

Lista de sinais de referência usuário braço elemento de apoio de braço elemento distanciador receptáculo de braço manguito contramancal elemento de contramancal elemento de encosto elemento de transmissão de força articulação articulação esférica dispositivo de ajuste atuador passivo

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33/33 elemento de alavanca correia de ombro elemento de conexão fivela correia estofamento bolsa exoesqueleto elemento de quadril elemento de contato com o chão alavanca giratória seta dupla contratensor elemento de fecho envoltório elemento de tração elemento de fixação olhai elemento para segurar fecho elemento de engate receptáculo de engate elemento de manobra seta olhai elemento de encosto saliência ponto de ataque saliência motor

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Dispositivo para apoio de dois braços (4) de um usuário (2),sendo que o dispositivo apresenta

- dois elementos de apoio de braço (6), com, em cada caso, um receptáculo de braço (10), para colocação, em cada caso, em um braço (4),

- pelo menos um atuador passivo (26), • que está configurado para aplicar uma força sobre pelo menos um do elementos de apoio de braço (6), e

- pelo menos um contramancal (14), para a força a ser aplicada, que apresenta • pelo menos um elemento de contramancal (16) e • pelo menos dois elementos de transmissão de força (18), que estão configurados para transmitir uma contraforça de, em cada caso, um dos elementos de apoio de braço sobre o elemento de contramancal (16), caracterizado pelo fato de que os elementos de transmissão de força (18) podem ser movidos em relação ao elemento de contramancal (16), particularmente, rotativamente em tomo de pelo menos um eixo de rotação, que estão dispostos no elemento de contramancal (16).
2. Dispositivo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o elemento de transmissão de força (18) é um elemento de transmissão de força de pressão, particularmente, uma barra ou um trilho, no qual o elemento de apoio de braço (6) está disposto de modo giratório em torno de um eixo giratório.
3. Dispositivo de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que entre os elementos de apoio de braço (6) encontra-se pelo menos um elemento de tração (58), particularmente, pelo menos uma mola de tração.

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4. Dispositivo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que pelo menos um dos receptáculos de braço (10) apresenta um elemento de fecho (54), particularmente, uma correia, pelo qual o receptáculo de braço (10) pode ser fechado em torno do braço.
5. Dispositivo de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o elemento de fecho (54) pode ser fixado por meio de pelo menos um elemento de fixação (60) em um outro elemento do dispositivo do que o receptáculo de braço (10), particularmente, em uma correia de ombro (30) ou um dos elementos de transmissão de força (18) ou um envoltório (56) de pelo menos um dos elementos de transmissão de força (18) ou no elemento de contramancal (16).
6. Dispositivo de acordo com qualquer uma das reivindicações 2 a 5, caracterizado pelo fato de que o dispositivo apresenta um esbarro (80), pelo qual um movimento de um elemento de apoio de braço (6) em relação ao elemento de transmissão de força de pressão em torno do eixo giratório é limitado.
7. Dispositivo de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o esbarro (80) pode ser levado a uma posição ativa, na qual ele limita o movimento, e a uma posição passiva, na qual ele não limita o movimento.
8. Dispositivo de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o esbarro (80) é uma saliência (80) no elemento de transmissão de força de pressão.
9. Dispositivo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o atuador passivo (26) aplica a força na dependência de uma posição e/ou orientação do pelo menos um elemento de apoio de braço (6) em relação ao elemento de contramancal (16), particularmente, na dependência de um ângulo de giro do elemento de apoio de braço (6) em torno do eixo giratório,

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3/4 sendo que o atuador passivo (26) aplica a força, de preferência, excentricamente sobre o elemento de apoio de braço (6).
10. Dispositivo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que a força a ser aplicada pelo atuador passivo (26) pode ser modificada por uma protensão alterável do atuador passivo (26) e/ou uma excentricidade ajustável da aplicação de força sobre o elemento de apoio de braço (6).
11. Dispositivo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o elemento de contramancal (16) apresenta uma correia, que pode ser fechada por um fecho (66), que pode ser colocada em torno do tronco do usuário, sendo que o fecho (60) está formado de tal modo que são necessárias pelo menos duas etapas para abrir e fechar o fecho (60).
12. Dispositivo de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que uma extremidade da correia é conduzida através de um olhai (76) e, subsequentemente precisa ser produzida uma união por encaixe positivo de dois elementos de união por encaixe positivo formados de modo correspondente, para fechar o fecho (66) e a união por encaixe positivo precisa ser desprendida e a extremidade da correia precisa ser guiada através do olhai (76) para abrir o fecho (66).
13. Dispositivo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o atuador passivo (26) apresenta pelo menos um elemento elástico e o dispositivo apresenta pelo menos um elemento de encosto (78), que a um ângulo predeterminado entre o elemento de apoio de braço (6) e o elemento de transmissão de força (18) encosta-se no elemento elástico e, assim, modifica a força a ser aplicada sobre o elemento de apoio de braço (6).
14. Dispositivo de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o ângulo predeterminado e/ou a modificação da

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4/4 força a ser aplicada é ajustável, pelo fato de que, de preferência, o elemento de encosto (78) é deslocável em relação ao elemento de apoio de braço (6) e/ou ao elemento de transmissão de força (18).