DE102022100202A1

DE102022100202A1 - Anziehbare Hilfsvorrichtung

Info

Publication number: DE102022100202A1
Application number: DE102022100202.0A
Authority: DE
Inventors: Oliver Eberhardt; Christina Harbauer-Rieß
Original assignee: Technische Universitaet Muenchen; J Schmalz GmbH
Current assignee: JSchmalz De GmbH; Technische Universitaet Muenchen
Priority date: 2022-01-05
Filing date: 2022-01-05
Publication date: 2023-07-06
Also published as: JP2023100238A; FR3131704A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine anziehbare Hilfsvorrichtung (10) zur Unterstützung beim Anheben und/oder Halten von Lasten (14) durch eine Bedienperson (12), umfassend eine Stützstruktur (16) mit einer ersten Stütze (22-1) und einer zweiten Stütze (22-2), wobei die Stützen jeweils einen Rückenabschnitt (24-1, 24-2) und einen Auslegerabschnitt (26-1, 26-2) aufweisen, wenigstens eine Körperanbindung (18, 20) zur Ankopplung der Stützstruktur an einen Körperbereich der Bedienperson, eine erste und eine zweite Handanbindung (40-1, 40-2) jeweils zur Anbindung an einen Hand- oder Unterarmbereich der Bedienperson, wobei die Handanbindungen jeweils über einen angetriebenen Seilzug (42-1, 42-2) mit der Stützstruktur kraftgekoppelt ist, wobei jeder Seilzug über eine Seilumlenkeinrichtung (48-1, 48-2) an einem Auslegerabschnitt angreift, wobei die Auslegerabschnitte jeweils derart längenveränderbar ausgebildet sind, dass dann, wenn die Hilfsvorrichtung von der Bedienperson angezogen ist, durch Längenveränderung eines Auslegerabschnitts ein Abstand der an diesem Auslegerabschnitt angeordneten Seilumlenkeinrichtung von der Bedienperson veränderbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine anziehbare Hilfsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Solche Hilfsvorrichtungen sind als vollständig mobile, vom Nutzer anziehbare Vorrichtungen ausgebildet und dienen dazu, einen Nutzer beim Anheben und/oder Halten von Lasten zu unterstützen. Insbesondere ermöglichen es die genannten Hilfsvorrichtungen Belastungen, welche beim Anheben von Gegenständen auf den Nutzer wirken, durch ausgewählte Körperbereiche zu leiten und so das Gelenk- und Muskelsystem des Nutzers zu entlasten.
Eine derartige Hilfsvorrichtung ist beispielsweise aus der WO 2014/195373 A1 bekannt. Die Hilfsvorrichtung umfasst eine körpergetragene Stützstruktur sowie entsprechende Handanbindungen jeweils zur Anbindung an eine Hand einer Bedienperson. Die Handanbindungen sind über Seilzüge mit der Stützstruktur verbunden.
Die Erfindung beschäftigt sich mit der Aufgabe, bei den genannten Hilfsvorrichtungen, eine Entlastung des Nutzers weiter zu verbessern. Zudem ist eine einfache, intuitive Bedienbarkeit der Hilfsvorrichtung wünschenswert.
Diese Aufgabe wird durch eine Hilfsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die Hilfsvorrichtung ist als anziehbare Hilfsvorrichtung zur Unterstützung beim Anheben und/oder Halten von Lasten durch eine Bedienperson ausgebildet, im Sinne einer von einer Person tragbaren Vorrichtung zur Unterstützung beim Anheben und/oder Halten von Gegenständen („tragbare Hebehilfe“). Die Hilfsvorrichtung ist also insbesondere derart ausgebildet, dass sie von einer Person angezogen werden kann und die Person sich mit der angezogenen Hilfsvorrichtung an einen anderen Ort bewegen kann. Insbesondere kann die Hilfsvorrichtung derart ausgebildet sein, dass sie von der Bedienperson rucksackartig anziehbar ist.
Die Hilfsvorrichtung umfasst eine Stützstruktur, welche dazu ausgebildet ist, eine Gewichtskraft und/oder Trägheitskraft einer Last aufzunehmen und diese Kraft in bestimmte Körperbereiche der Bedienperson umzuleiten. Die Stützstruktur umfasst eine erste (rechte) Stütze und eine von der ersten Stütze separate zweite (linke) Stütze. Die erste und die zweite Stütze weisen jeweils einen Rückenabschnitt und einen Auslegerabschnitt auf. Die Stützen sind derart ausgebildet, dass dann, wenn die Hilfsvorrichtung von der Bedienperson angezogen ist, der Rückenabschnitt posterior, also dorsal bzw. „an der Rückseite“ des Körpers, angeordnet ist und sich im Wesentlichen beginnend von der Hüfte cranial entlang der Rückenpartie der Bedienperson erstreckt oder sich beginnend von der Hüfte cranial entlang der Rückenpartie der Bedienperson erstreckt. Dies meint nicht, dass der Rückenabschnitt exakt parallel zu dem Rücken der Bedienperson verlaufen muss. Der Rückenabschnitt kann gerade entlang seiner Längserstreckung ausgebildet sein oder aber entlang seiner Längserstreckung zumindest abschnittsweise eine Krümmung aufweisen. Der Auslegerabschnitt ist derart ausgebildet, dass er sich bei angezogener Hilfsvorrichtung von posterior nach anterior, also ventral bzw. „von der Rückseite zur Vorderseite des Körpers“, erstreckt. Bei aufrecht stehender Bedienperson erstreckt sich der Rückenabschnitt insbesondere im Wesentlichen vertikal und der Auslegerabschnitt zumindest abschnittsweise horizontal. Insofern kann der Rückenabschnitt eine Vertikalstütze bilden und der Auslegerabschnitt kann eine Horizontalstütze bilden.
Der Auslegerabschnitt kann sich insbesondere an den Rückenabschnitt anschließen. Vorzugsweise erstreckt sich der jeweilige Auslegerabschnitt bei angezogener Hilfsvorrichtung über eine Schulter der Bedienperson. Der Rückenabschnitt und der Auslegerabschnitt können fest oder beweglich miteinander verbunden sein, beispielsweise über einen Stützenverbinder. Um die Hilfsvorrichtung an verschiedene Körpergrößen, insbesondere Rückenlängen, anpassen zu können, kann es vorteilhaft sein, wenn der Rückenabschnitt einer jeweiligen Stütze selbst längenveränderbar ausgebildet sind.
Die Hilfsvorrichtung umfasst außerdem wenigstens eine Körperanbindung zur Ankopplung der Stützstruktur an den Körper der Bedienperson. Die wenigstens eine Körperanbindung ist insofern insbesondere derart ausgebildet, dass über sie Kräfte zwischen Körper und Stützstruktur übertragbar sind. Insbesondere ist die wenigstens eine Körperanbindung dazu ausgebildet, die Stützstruktur an einem Körperbereich der Bedienperson festzulegen und somit die Hilfsvorrichtung an dem Körper der Bedienperson zu halten. Insofern ist die wenigstens eine Körperanbindung insbesondere derart ausgebildet, dass durch Ankoppeln der Stützstruktur an den Körper mittels der wenigstens einen Körperanbindung die Hilfsvorrichtung von der Bedienperson „angezogen“ werden kann.
Die Hilfsvorrichtung umfasst außerdem eine erste (rechte) Handanbindung zur Anbindung an einen rechten Hand- oder Unterarmbereich der Bedienperson, beispielsweise an ein Handgelenk und/oder eine Handwurzel der Bedienperson. Die erste Handanbindung ist mit der Stützstruktur über einen ersten angetriebenen Seilzug kraftgekoppelt. Der erste Seilzug greift dabei an einem ersten Seilumlenkpunkt über eine erste Seilumlenkeinrichtung an dem Auslegerabschnitt der ersten Stütze an, insbesondere in einem Bereich des freien Endes des Auslegerabschnitts.
Die Hilfsvorrichtung umfasst außerdem eine zweite (linke) Handanbindung zur Anbindung an einen linken Hand- oder Unterarmbereich der Bedienperson, beispielsweise an ein Handgelenk und/oder eine Handwurzel der Bedienperson. Die zweite Handanbindung ist mit der Stützstruktur über einen zweiten angetriebenen Seilzug kraftgekoppelt. Der zweite Seilzug greift dabei an einem zweiten Seilumlenkpunkt über eine zweite Seilumlenkeinrichtung an dem Auslegerabschnitt der zweiten Stütze an, insbesondere in einem Bereich des freien Endes des Auslegerabschnitts.
Die Handanbindungen dienen insofern als Bindeglied zwischen der menschlichen Hand und der Hilfsvorrichtung. Über die Handanbindungen und die Seilzüge können Gewichts- und Trägheitskräfte der gehaltenen Last in die Stützstruktur eingeleitet werden und dann über die wenigstens eine Körperanbindung in ausgewählte Körperbereiche der Bedienperson eingeleitet werden. Bei der vorgeschlagenen Hilfsvorrichtung beginnt die Unterstützung insofern insbesondere bereits ab dem Handgelenk der Bedienperson. Vorzugsweise sind die Handanbindungen derart ausgebildet, dass zum Greifen der zu hebenden Last die menschliche Hand selbst verwendet wird, welche in Ihrer Vielseitigkeit technischen Greifsysteme überlegen ist. Zu diesem Zweck können die Handanbindungen in verschiedener Weise ausgestaltet sein. Denkbar ist beispielsweise eine Ausgestaltung als Manschette, welche die Handwurzel und ggf. auch das Handgelenk der Hand umfängt.
Bei der vorgeschlagenen Hilfsvorrichtung ist der Auslegerabschnitt der ersten Stütze und der Auslegerabschnitt der zweiten Stütze jeweils derart längenveränderbar ausgebildet, dass dann, wenn die Hilfsvorrichtung von der Bedienperson angezogen ist, durch Längenveränderung eines Auslegerabschnitts ein Abstand der an diesem Auslegerabschnitt angeordneten Seilumlenkeinrichtung von einer Bedienperson veränderbar, insbesondere einstellbar ist. Die Auslegerabschnitte sind insofern jeweils derart längenveränderbar ausgebildet, dass durch Längenveränderung eines Auslegerabschnitts die an diesem Auslegerabschnitt angeordnete Seilumlenkeinrichtung verlagerbar ist.
Eine solche Ausgestaltung ermöglicht es, den jeweiligen Seilumlenkpunkt einer Handbewegung der Bedienperson nachzuführen. Insbesondere ist es bei der vorgeschlagenen Hilfsvorrichtung möglich, durch Veränderung einer Länge eines Auslegerabschnitts die an diesem angeordnete Seilumlenkeinrichtung derart zu verlagern, dass sich der Seilumlenkpunkt bei bestimmungsgemäßer Verwendung stets über der Handanbindung bzw. einer getragenen Last befindet und somit das entsprechende Seil von dem Auslegerabschnitt lotrecht nach unten hängt. Bei einer solchen Konfiguration mit lotrecht nach unten hängendem Seil sind die Seilkräfte minimiert und somit die von der Bedienperson aufzunehmenden Kräfte reduziert. Im Gegensatz dazu kann bei den bekannten Hilfsvorrichtungen mit fester Stützenlänge der Seilumlenkpunkt nicht nachgeführt werden, was dazu führt, dass bei einer Verlagerung einer gehaltenen Last, z.B. von der Bedienperson weg, eine Seilkraft nicht nur aus einer Gewichtskraft der gehaltenen Last resultiert, sondern auch aus solchen Kraftkomponenten, die aus der Verlagerung der Last entstehen. Dies führt zu einer erhöhten Belastung der Bedienperson. Bei der vorgeschlagenen Hilfsvorrichtung mit längenveränderbarem Auslegerabschnitt ist darüber hinaus ein Bauraum im Vergleich zu Ausgestaltungen mit lediglich verlagerbaren, aber nicht längenveränderbaren Stützen reduziert, was sich positiv auf eine Handlungsfreiheit der Bedienperson auswirkt.
Dadurch, dass die Seilzüge angetrieben sind, kann die Bedienperson bei einem Hebevorgang aktiv unterstützt werden und somit der Anteil der von der Bedienperson selbst aufzubringenden Kraft reduziert werden. Es ist denkbar, dass ein gemeinsamer Seilantrieb zum Antreiben des ersten und des zweiten Seilzugs vorgesehen ist. Es ist auch denkbar, dass ein erster Seilantrieb zum Antreiben des ersten Seilzugs und ein zweiter Seilantrieb zum Antreiben des zweiten Seilzugs vorgesehen ist. Der wenigstens eine Seilantrieb kann insbesondere an der Stützstruktur gehaltert sein.
Für eine effektive Kraftübertragung zwischen Stützstruktur und Körper kann es insbesondere vorteilhaft sein, wenn die Hilfsvorrichtung eine obere Körperanbindung, insbesondere Oberkörperanbindung, zur Ankopplung der Stützstruktur an einen Oberkörper der Bedienperson aufweist. Beispielsweise kann die untere Körperanbindung einen Hüftgurt aufweisen, welcher einen Hüftbereich der Bedienperson umfasst. Alternativ oder ergänzend kann die Hilfsvorrichtung eine untere Körperanbindung, insbesondere Hüftanbindung, zur Ankopplung der Stützstruktur an einen Becken-, Hüft-, und/oder Lendenbereich der Bedienperson umfassen. Beispielsweise kann die obere Körperanbindung ein Gurtsystem aufweisen, insbesondere welches derart ausgebildet ist, dass die Hilfsvorrichtung von der Bedienperson rucksackartig anziehbar ist. Insbesondere kann der jeweilige Rückenabschnitt der Stützen an einer ersten unteren Verbindungsstelle mit der unteren Körperanbindung verbunden sein und an einer ersten oberen Verbindungsstelle mit der oberen Körperanbindung verbunden sein.
Im Rahmen einer vorteilhaften Ausgestaltung können die Auslegerabschnitte jeweils wenigstens zwei, insbesondere entlang einer Längsachse des Auslegerabschnitts hintereinander angeordnete, Stützensegmente umfassen. Insbesondere können die wenigstens zwei Stützensegmente den Auslegerabschnitt bilden. Die wenigstens zwei Stützensegmente können vorzugsweise zur Veränderung einer Länge des Auslegerabschnitts entlang einer Verlagerungsachse zueinander translatorisch verlagerbar sein. Insofern können die wenigstens zwei Stützensegmente insbesondere derart ausgebildet und angeordnet sein, dass durch Verlagerung der Stützensegmente relativ zueinander eine Länge des jeweiligen Auslegerabschnitts veränderbar, insbesondere einstellbar, ist. Insbesondere können die wenigstens zwei Stützensegmente zwischen einer eingefahrenen Konfiguration, in welcher eine Länge des Auslegerabschnitts minimiert ist, und einer ausgefahrenen Konfiguration, in welcher eine Länge des Auslegerabschnitts maximiert ist, verlagerbar sein. Eine solche Ausgestaltung ermöglicht eine zuverlässige Verlagerung des Seilumlenkpunkts und zugleich eine stabile Kraftübertragung von der Seilumlenkeinrichtung über den Auslegerabschnitt zu der wenigstens einen Körperanbindung. Insbesondere kann ein erstes Stützensegment mit dem Rückenabschnitt der jeweiligen Stütze verbunden sein und ein zweites Stützensegment kann die jeweilige Seilumlenkeinrichtung umfassen. Optionale weitere Stützensegmente können dann zwischen dem ersten und dem zweiten Stützensegment angeordnet sein. Eine besonders platzsparende Bauweise ergibt sich insbesondere dann, wenn die wenigstens zwei Stützensegmente teleskopierend ausgebildet sind, also zumindest abschnittsweise ineinander einschiebbar sind.
Im Rahmen einer vorteilhaften Weiterbildung können die Auslegerabschnitte und die Seilumlenkeinrichtungen jeweils derart ausgebildet sein, dass eine Längenänderung eines Auslegerabschnitts durch Einwirkung von Seilkräften des Seils des mit diesem Auslegerabschnitt gekoppelten Seilzugs auf den Auslegerabschnitt antreibbar ist. Insbesondere können die wenigstens zwei Stützensegmente und die Seilumlenkeinrichtungen jeweils derart ausgebildet sein, dass eine Verlagerung wenigstens eines Stützensegmentes entlang der Verlagerungsachse durch Einwirkung von Seilkräften des Seils des mit wenigstens einem Stützensegment gekoppelten Seilzugs auf das wenigstens eine Stützensegment antreibbar ist. Eine solche Ausgestaltung ermöglicht es, die Seilumlenkeinrichtung allein durch Bewegung der Hand zu verlagern und somit das Seil zur Senkrechten hin auszuregeln (passiver Freiheitsgrad). Insbesondere ist eine Längenänderung durch solche Komponenten einer Seilkraft des Seils antreibbar, die entlang einer Längsachse des jeweiligen Auslegerabschnitts, insbesondere entlang der Verlagerungsachse des wenigstens einen Stützensegments, wirken.
Zu diesem Zweck können die erste und die zweite Seilumlenkeinrichtung in vorteilhafter Weise jeweils derart ausgebildet sein, dass solche Komponenten einer Seilkraft des Seils auf den mit der Seilumlenkeinrichtung gekoppelten Auslegerabschnitt, insbesondere auf wenigstens ein Stützensegment, übertragbar sind, die entlang einer Längsachse dieses Auslegerabschnitts, insbesondere entlang der Verlagerungsachse, wirken. Wird beispielsweise im Zuge eines Handhabungsvorgangs eine Handanbindung von der Bedienperson horizontal weg verlagert, werden insbesondere horizontal wirkende Seilkraftkomponenten erzeugt, welche dann über die mit der Handanbindung gekoppelte Seilumlenkeinrichtung auf den entsprechenden Auslegerabschnitt übertragen werden. Durch Einwirkung dieser Kraftkomponenten verlängert sich der Auslegerabschnitt und die Seilumlenkeinrichtung wird einer Bewegung der Handanbindung nachgeführt bis keine horizontalen Kraftkomponenten mehr wirken, was einer Konfiguration mit lotrecht nach unten hängendem Seil entspricht.
Besonders vorteilhaft kann es sein, wenn die erste und die zweite Seilumlenkeinrichtung jeweils derart ausgebildet sind, dass sowohl solche Komponenten auf den Auslegerabschnitt übertragbar sind, die in einer Ausfahrrichtung entlang der Längsachse bzw. Verlagerungsachse wirken, als auch solche, die in einer Einfahrrichtung entlang der Längsachse bzw. Verlagerungsachse wirken. Dies ermöglicht es, den Auslegerabschnitt durch Einwirkung von Seilkräften sowohl zu verlängern als auch zu verkürzen. Im vorliegenden Zusammenhang wird unter Ausfahrrichtung eine Richtung entlang der Längsachse bzw. Verlagerungsachse des Auslegerabschnitts verstanden, in die sich der Auslegerabschnitt verlängert, also die bei angezogener Hilfsvorrichtung von der Bedienperson wegweist. Unter Einfahrrichtung wird im folgenden Zusammenhang die entgegengesetzte Richtung verstanden, also eine Richtung entlang der Längsachse bzw. Verlagerungsachse des Auslegerabschnitts, in die sich der Auslegerabschnitt verkürzt, also die bei angezogener Hilfsvorrichtung auf die Bedienperson zuweist.
Im Rahmen einer konstruktiv einfachen und stabilen Ausgestaltung können die erste und die zweite Seilumlenkeinrichtung jeweils wenigstens zwei Seilrollen aufweisen. Insbesondere können die wenigstens zwei Seilrollen einer Seilumlenkeinrichtung derart angeordnet und das Seil des dieser Seilumlenkeinrichtung zugeordneten Seilzugs derart um die Seilrollen geführt sein, dass solche Komponenten einer Seilkraft des Seils auf den mit der Seilumlenkeinrichtung gekoppelten Auslegerabschnitt, insbesondere auf wenigstens ein Stützensegment, übertragbar sind, die entlang einer Längsachse dieses Auslegerabschnitts, insbesondere entlang der Verlagerungsachse, wirken. Die Seilrollen können in einem Gehäuse oder einem Trägergerüst der Seilumlenkeinrichtung gelagert sein. Es ist auch denkbar, dass die Seilrollen an dem Auslegerabschnitt drehbar gelagert sind.
Eine vorteilhafte Weiterbildung kann darin bestehen, dass die wenigstens zwei Stützensegmente in eine vorbestimmte Ausgangskonfiguration beaufschlagt sind, in welcher der Auslegerabschnitt eine vorbestimmte Länge einnimmt. Werden die Stützensegmente aus dieser Ausgangskonfiguration ausgelenkt, z.B. durch Einwirkung von Seilkräften, sorgt die Beaufschlagung dafür, dass die Stützensegmente nach Wegfall der Krafteinwirkung wieder die Ausgangskonfiguration einnehmen und der Auslegerabschnitt wieder seine vorbestimmte Länge einnimmt. Eine solche Ausgestaltung ermöglicht es, eine Länge des Auslegerabschnitts zu definieren, die für eine effektive Entlastung der Bedienperson vorteilhaft ist. Insbesondere kann in der Ausgangskonfiguration eine Länge des Auslegerabschnitts minimal oder maximal sein. Die wenigstens zwei Stützensegmente können insbesondere in Ausfahrrichtung oder Einfahrrichtung der Stützensegmente beaufschlagt sein. Beispielsweise ist es denkbar, dass die Stützensegmente derart in Einfahrrichtung beaufschlagt sind, dass der Auslegerabschnitt in der Ausgangskonfiguration eine minimale Länge einnimmt. Dann kann es vorteilhaft sein, wenn die Seilumlenkeinrichtung derart ausgebildet ist, dass entlang der Verlagerungsachse der Stützensegmente in Ausfahrrichtung wirkende Kräfte auf den Auslegerabschnitt übertragbar sind. Bei einer solchen Ausgestaltung ist es dann beispielsweise denkbar, dass die Bedienperson zum Angreifen einer von ihr entfernt, z.B. in einem Regal, liegenden Last zunächst den Auslegerabschnitt durch Verlagerung der Handanbindung in Ausfahrrichtung verlängert. Nach Angreifen der Last kann dann durch die Beaufschlagung der Stützensegmente in Einfahrrichtung, also auf die Bedienperson zu, eine Verlagerung der Last hin zum Körper der Bedienperson aktiv unterstützt werden.
Die wenigstens zwei Stützensegmente können insbesondere federbeaufschlagt in die Ausgangskonfiguration sein. Zu diesem Zweck kann die Hilfsvorrichtung, insbesondere jeder Auslegerabschnitt, eine Federeinrichtung zur Beaufschlagung der wenigstens zwei Stützensegmente in die Ausgangskonfiguration umfassen. Insbesondere kann die wenigstens eine Federeinrichtung eine Zugfeder und/oder wenigstens eine Druckfeder umfassen. Die Zugfeder bzw. die Druckfeder können insbesondere die Stützensegmente derart mechanisch untereinander koppeln, dass die Stützensegmente in die Ausgangskonfiguration beaufschlagt sind. Eine solche Ausgestaltung ermöglicht es, die Stützensegmente mit vergleichsweise einfachen konstruktiven Mitteln in die Ausgangskonfiguration zu beaufschlagen, was sich positiv auf ein Gesamtgewicht der Hilfsvorrichtung auswirkt. Die Zugfeder und/oder die Druckfeder können insbesondere in dem jeweiligen Auslegerabschnitt integriert sein, also beispielsweise in einem Stützeninnenraum aufgenommen sein.
Um eine Position der Stützensegmente in der Ausgangskonfiguration und somit eine Position des Seilumlenkpunkts in einer Ruhekonfiguration der Hilfsvorrichtung variabel einstellen zu können, kann es vorteilhaft sein, wenn die Hilfsvorrichtung wenigstens einen Spannmechanismus umfasst, welcher dazu ausgebildet ist, eine Vorspannung der wenigstens einen Zugfeder und/oder der wenigstens einen Druckfeder zu verändern, insbesondere einzustellen. Durch Änderung der Vorspannung der wenigstens einen Zug- oder Druckfeder lässt sich eine Ruhelage der Feder flexibel einstellen und somit eine Länge des Auslegerabschnitts in der Ausgangskonfiguration individuell anpassen.
Im Rahmen einer vorteilhaften Ausgestaltung kann die Hilfsvorrichtung eine Aktorik umfassen, welche dazu ausgebildet ist, die Auslegerabschnitte in ihrer Länge zu verändern, insbesondere die wenigstens zwei Stützensegmente eines jeweiligen Auslegerabschnitts entlang der jeweiligen Verlagerungsachse relativ zueinander zu verlagern. Eine solche Ausgestaltung ermöglicht es, eine Länge eines Auslegerabschnitts und somit einen Abstand der Seilumlenkeinrichtung von der Bedienperson aktiv einzustellen, insbesondere auch entgegen einer auf den Auslegerabschnitt einwirkenden Seilkraft. Hierdurch kann die Bedienperson weiter entlastet werden, da die zur Längenänderung des Auslegerabschnitts bzw. zur Verlagerung des Seilumlenkpunkts erforderlichen Kräfte von der Aktorik bereitgestellt werden. Insbesondere ist es denkbar, dass die Aktorik eine Länge des Auslegerabschnitts derart verändert, dass die Seilumlenkeinrichtung und somit der Seilumlenkpunkt sich stets über der Handanbindung und somit über einem gehaltenen Gegenstand befinden. Die Aktorik kann beispielsweise für jeden Auslegerabschnitt einen oder mehrere Linearaktoren umfassen. In vorteilhafter Weise kann die Aktorik in die Stützstruktur, insbesondere in den Auslegerabschnitt integriert sein.
Die Hilfsvorrichtung kann dann außerdem eine Aktoriksteuerung umfassen, welche dazu eingerichtet ist, die Aktorik anzusteuern. Insbesondere kann die Aktoriksteuerung dazu eingerichtet sein, die Aktorik, insbesondere in Abhängigkeit einer Seilkraft eines Seils, derart anzusteuern, dass die Aktorik eine Länge des mit dem Seil gekoppelten Auslegerabschnitts derart verändert, insbesondere wenigstens ein Stützensegment derart entlang der Verlagerungsachse verlagert, dass die Seilkraft des Seils reduziert, insbesondere minimiert, wird. Dann kann die Hilfsvorrichtung außerdem eine mit der Aktoriksteuerung zusammenwirkende Sensoreinrichtung zur Erfassung einer Seilkraft des Seils aufweisen. Alternativ oder ergänzend kann die Aktoriksteuerung dazu eingerichtet sein, die Aktorik, insbesondere in Abhängigkeit eines Auslenkwinkels des Seils aus der Senkrechten, derart anzusteuern, dass die Aktorik eine Länge des mit dem Seil gekoppelten Auslegerabschnitts derart verändert, insbesondere wenigstens ein Stützensegment derart entlang der Verlagerungsachse relativ zu den anderen verlagert, dass das Seil zur Senkrechten hin aus geregelt wird. Dann kann die Hilfsvorrichtung außerdem eine mit der Aktoriksteuerung zusammenwirkende Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Auslenkwinkels des jeweiligen Seils aus der Senkrechten umfassen. Die Aktorik ermöglicht insofern eine aktive Nachführung der jeweiligen Strangumlenkeinrichtung und somit eine Ausregelung des jeweiligen Seils zur Konfiguration mit minimalen Seilkräften und somit zu einer Konfiguration mit minimaler Belastung für die Bedienperson.
Im Rahmen einer vorteilhaften Weiterbildung kann die Aktorik derart mit dem vorstehend erwähnten wenigstens einen Seilantrieb des ersten und/oder zweiten Seilzugs zusammenwirken, dass im Zuge einer Längenänderung eines Auslegerabschnitts durch die Aktorik der wenigstens eine Seilantrieb den mit dem Auslegerabschnitt gekoppelten Seilzug derart antreibt, dass eine Seillänge zwischen Seilumlenkeinrichtung und Handanbindung konstant bleibt. Insofern können die Aktorik und der wenigstens eine Seilantrieb derart zusammenwirken, dass im Zuge einer Verlagerung einer gehaltenen Last eine Seillänge zwischen Seilumlenkeinrichtung und Handanbindung konstant bleibt. Dies ermöglicht es, einen Gegenstand auf einer bestimmten Höhe zu halten und zu manövrieren, was eine weitere Entlastung der Bedienperson mit sich bringt. Insbesondere können der wenigstens eine Seilantrieb und die Aktorik derart zusammenwirken, dass bei einer Verkürzung des Auslegerabschnitts durch die Aktorik der wenigstens eine Seilantrieb den mit diesem Auslegerabschnitt gekoppelten Seilzug zumindest teilweise aufwickelt und somit das Seil verkürzt wird und/oder bei einer Verlängerung des Auslegerabschnitts durch die Aktorik der wenigstens eine Seilantrieb den Seilzug zumindest teilweise abwickelt und somit das Seil verlängert wird.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung kann außerdem darin bestehen, dass die erste und die zweite Handanbindung jeweils über ein Doppelseil mit der Stützstruktur gekoppelt sind. Insofern kann der erste und/oder der zweite Seilzug ein Doppelseil umfassen.
Bei einer solchen Ausgestaltung sind dann die Seilkräfte halbiert. Insbesondere kann ein erstes Seilende des jeweiligen Doppelseils an der Stützstruktur, insbesondere an dem Auslegerabschnitt, gehaltert sein und das zweite Ende kann mit einem Seilantrieb des Seilzugs verbunden sein.
Außerdem kann es vorteilhaft sein, wenn die Hilfsvorrichtung wenigstens eine Feststelleinrichtung umfasst, welche dazu ausgebildet ist, den jeweiligen Auslegerabschnitt in einer vorgegebenen oder vorgebbaren Länge festzustellen. Hierdurch wird das statische Halten einer Last in einem definierten Abstand zur Bedienperson vereinfacht. Insbesondere kann jedem Auslegerabschnitt eine eigene Feststelleinrichtung zugeordnet sein. Die wenigstens eine Feststelleinrichtung kann insbesondere dazu ausgebildet sein, die wenigstens zwei Stützensegmente eines Auslegerabschnitts derart festzustellen, dass eine Verlagerung entlang der Verlagerungsachse blockiert ist. Beispielsweise kann die Feststelleinrichtung derart ausgebildet sein, dass in einem Sperrzustand eine Länge des Auslegerabschnitts minimiert ist.
Außerdem kann es vorteilhaft sein, wenn das Seil des ersten Seilzugs und das Seil des zweiten Seilzugs jeweils zumindest abschnittsweise in einer jeweiligen Seilführung geführt sind. Bei einer solchen Ausgestaltung ist eine Störkontur durch das Seil minimiert. Zudem ist das Risiko reduziert, dass die Bedienperson im Zuge eines Handhabungsprozesses mit dem Seil hängenbleibt. In vorteilhafter Weise ist die Seilführung in die Stützstruktur integriert, insbesondere in die jeweilige Stütze, weiter insbesondere in den Auslegerabschnitt einer jeweiligen Stütze, weiter insbesondere in den Auslegerabschnitt und den Rückenabschnitt einer jeweiligen Stütze. Die Seilführung kann insbesondere derart ausgebildet sein, dass das Seil des jeweiligen Seilzugs im Bereich des freien Endes des Auslegerabschnitts, insbesondere an einer Stirnseite des Auslegerabschnitts, über die Seilumlenkeinrichtung aus dem Auslegerabschnitt austritt. Insofern kann es sich bei der Seilumlenkeinrichtung um eine Seilaustrittseinrichtung handeln und bei dem Seilumlenkpunkt um einen Seilaustrittspunkt.
Um eine unkontrollierte Bewegung der Handanbindung zu vermeiden, können der erste und der zweite Seilzug jeweils eine Seilbremse umfassen, insbesondere kann die Seilbremse in der ersten bzw. zweiten Stütze, insbesondere in dem jeweiligen Rückenabschnitt, integriert sein.
Im Rahmen einer vorteilhaften Ausgestaltung kann der Auslegerabschnitt der ersten Stütze schwenkbar mit dem Rückenabschnitt der ersten Stütze verbunden sein und der Auslegerabschnitt der zweiten Stütze kann schwenkbar mit dem Rückenabschnitt der zweiten Stütze verbunden sein. Vorzugsweise ist der jeweilige Auslegerabschnitt um eine zu einer Längsachse des Rückenabschnitts parallele erste, insbesondere vertikale, Auslegerschwenkachse schwenkbar an dem jeweiligen Rückenabschnitt angeordnet. Dies ermöglicht es, den Auslegerabschnitt bei angezogener Hilfsvorrichtung nach links oder rechts zu verschwenken, insbesondere ohne, dass der Rückenabschnitt mit verschwenkt werden muss. Alternativ oder zusätzlich kann der jeweilige Auslegerabschnitt um eine zu der Längsachse des Rückenabschnitts und zu einer Längsachse des Auslegerabschnitts orthogonale, insbesondere horizontale, zweite Auslegerschwenkachse schwenkbar an dem Rückenabschnitt angeordnet sein. Dies ermöglicht es, den Auslegerabschnitt „nach oben“ oder „nach unten“ zu verschwenken, insbesondere ohne, dass der Rückenabschnitt mit verschwenkt werden muss. Gemeinsam mit der Längenveränderbarkeit der Auslegerabschnitte kann somit eine hohe Bewegungsfreiheit erzielt werden.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:

1 vereinfachte schematische Darstellung einer Ausgestaltung einer Hilfsvorrichtung;
2 vereinfachte schematische Darstellung zur Erläuterung eines Benutzungszustands der Hilfsvorrichtung;
3 vereinfachte schematische Darstellung eines Auslegerabschnitts der Hilfsvorrichtung gemäß 1;
4a-c skizzierte Darstellungen zur Erläuterung verschiedener Ausgestaltungen einer Seilumlenkeinrichtung der Hilfsvorrichtung in einer Seitenansicht; und
5a-b skizzierte Darstellungen zur Erläuterung verschiedener Ausgestaltungen einer Seilumlenkeinrichtung der Hilfsvorrichtung in einer perspektivischen Ansicht.

In der nachfolgenden Beschreibung sowie in den Figuren sind für identische oder einander entsprechende Merkmale jeweils dieselben Bezugszeichen verwendet.
Die 1 zeigt in vereinfachter schematischer Darstellung eine anziehbare Hilfsvorrichtung, welche insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 bezeichnet ist. Die Hilfsvorrichtung 10 ist dazu ausgebildet, eine Bedienperson 12 beim Anheben und/oder Tragen einer Last 14 zu unterstützen (vgl. 2). Wie nachfolgend noch im Detail erläutert, ist die Hilfsvorrichtung 10 im Sinne einer mobilen Vorrichtung ausgebildet, welche von der Bedienperson 12 angezogen und transportiert werden kann.
Die Hilfsvorrichtung 10 umfasst eine Stützstruktur 16, welche dazu ausgebildet ist, eine Tragkraft, insbesondere die Gewichtskraft und/oder Trägheitskraft einer von der Bedienperson 12 gehaltenen Last 14, aufzunehmen und in bestimmte Körperbereiche der Bedienperson 12 abzuleiten. Zu diesem Zweck umfasst die Hilfsvorrichtung 10 außerdem wenigstens eine Körperanbindung zur Ankopplung der Stützstruktur 16 an den Körper der Bedienperson 12. Bei der dargestellten beispielhaften Ausgestaltung umfasst die Hilfsvorrichtung 10 eine untere Körperanbindung 18 zur Ankopplung der Stützstruktur 16 an einen Becken-, Hüft- und/oder Lendenbereich der Bedienperson 12 und eine obere Körperanbindung 20 zur Ankopplung der Stützstruktur 16 an einen Oberkörper der Bedienperson 12 (vgl. 1 und 2).
Die Stützstruktur 16 umfasst eine erste (rechte) Stütze 22-1 und eine zweite (linke) Stütze 22-2. Wie aus 1 ersichtlich, umfassen die Stützen 22-1, 22-2 jeweils einen Rückenabschnitt 24-1, 24-2 und einen Auslegerabschnitt 26-1, 26-2. In dem dargestellten Beispiel sind die Rückenabschnitte 24-1, 24-2 mit den Auslegerabschnitten 26-1, 26-2 über nur schematisch angedeutete Stützenverbinder 28 miteinander verbunden. Es ist auch denkbar, dass die Auslegerabschnitte 26-1, 26-2 über entsprechende Auslegergelenke (nicht dargestellt) schwenkbar mit den entsprechenden Rückenabschnitten 24-1, 24-2 verbunden sind. Beispielsweise kann das Auslegergelenk jeweils derart ausgebildet sein, dass der jeweilige Auslegerabschnitt 26-1, 26-2 um eine zu der Längsachse 53 des Rückenabschnitts 24-1, 24-2 parallele erste, insbesondere vertikale, Auslegerschwenkachse schwenkbar ist und/oder um eine zu der Längsachse 53 des Rückenabschnitts 24-1, 24-2 und zu einer Längsachse 54 des Auslegerabschnitts 26-1, 26-2 orthogonale, insbesondere horizontale, zweite Auslegerschwenkachse, schwenkbar ist.
Wie in 1 schematisch dargestellt, ist die erste Stütze 22-1 an einer ersten unteren Verbindungsstelle 30-1 mit der unteren Körperanbindung 18 verbunden und an einer ersten oberen Verbindungsstelle 32-1 mit der oberen Körperanbindung 20 verbunden. Die zweite Stütze 22-2 ist dementsprechend an einer zweiten unteren Verbindungsstelle 30-2 mit der unteren Körperanbindung 18 verbunden und an einer zweiten oberen Verbindungsstelle 32-2 mit der oberen Körperanbindung 20 verbunden.
Wie aus 2 ersichtlich, ist die Hilfsvorrichtung 10 derart ausgebildet, dass dann, wenn die Hilfsvorrichtung 10 von der Bedienperson 12 angezogen ist, die Rückenabschnitte 24-1, 24-2 posterior, also an einer Rückseite 34 der Bedienperson 12, angeordnet sind und sich im Wesentlichen cranial (vgl. Pfeil 36 in 2) von der unteren Körperanbindung 18 entlang der Rückenpartie der Bedienperson 12 erstreckt (in 2 beispielhaft vertikal). Die Auslegerabschnitte 26-1, 26-2 sind derart ausgebildet, dass sie sich bei angezogener Hilfsvorrichtung 10 von posterior nach anterior, also von der Rückseite 34 zu einer Vorderseite 38 der Bedienperson 12 hin, erstrecken, insbesondere über eine Schulter der Bedienperson. In dem dargestellten Beispiel sind die Rückenabschnitte 24-1, 24-2 und die Auslegerabschnitte 26-1, 26-2 orthogonal zueinander ausgebildet. Bei angezogener Hilfsvorrichtung 10 erstrecken sich die Rückenabschnitte 24-1, 24-2 insofern im Wesentlichen vertikal und die Auslegerabschnitte 26-1, 26-2 im Wesentlichen horizontal (vgl. 2).
Die Hilfsvorrichtung 10 umfasst außerdem eine erste Handanbindung 40-1 zur Anbindung an einen rechten Hand- oder Unterarmbereich der Bedienperson 12 und eine zweite Handanbindung 40-2 zur Anbindung an einen linken Hand-oder Unterarmbereich der Bedienperson 12. Wie in 1 schematisch dargestellt, ist die erste Handanbindung 40-1 mit dem Auslegerabschnitt 26-1 der ersten Stütze 22-1 über einen ersten angetriebenen Seilzug 42-1 mit Seil 44-1 verbunden. Die zweite Handanbindung 40-2 ist mit dem Auslegerabschnitt 26-2 der zweiten Stütze 22-2 über einen zweiten angetriebenen Seilzug 42-2 mit Seil 44-2 verbunden. In dem dargestellten Beispiel ist der erste Seilzug 42-1 über einen ersten Seilantrieb 46-1 antreibbar und der zweite Seilzug 42-2 ist über einen zweiten Seilantrieb 46-2 antreibbar. Beispielhaft sind die Seilantriebe 46-1, 46-2 an der Stützstruktur 16, insbesondere an den Rückenabschnitten 24-1, 24-2, angeordnet (vgl. 1).
Wie in 1 schematisch dargestellt, greifen die Seile 44-1, 44-2 jeweils über eine nachfolgend noch im Detail beschriebene Seilumlenkeinrichtung 48-1, 48-2 an einem Seilumlenkpunkt 50-1, 50-2 an dem ihnen zugeordneten Auslegerabschnitt 26-1, 26-2 an.
In dem dargestellten Beispiel sind die Seile 44-1, 44-2 jeweils in einer Seilführung (nicht dargestellt) innerhalb der jeweiligen Stütze 22-1, 22-2 geführt und treten an dem freien Ende des Auslegerabschnitts 26-1, 26-2 über die Seilumlenkeinrichtungen 48-1, 48-2 aus diesem aus.
Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die 3 eine beispielhafte Ausgestaltung der Auslegerabschnitte 26-1, 26-2 anhand des Auslegerabschnitts 26-1 der rechten Stütze 22-1 erläutert. Der Auslegerabschnitt 26-2 der zweiten Stütze 22-2 ist funktional entsprechend oder identisch ausgebildet. Wie aus 3 ersichtlich, umfasst der Auslegerabschnitt 26-1 in dem dargestellten Beispiel drei Stützensegmente 52-1, 52-2, 52-3, welche entlang einer Längsachse 54 des Auslegerabschnitts 26-1 hintereinander angeordnet sind. Bei nicht dargestellten Ausgestaltungen kann der Auslegerabschnitt 26-1, 26-2 auch nur zwei oder mehr als drei Stützensegmente 52 aufweisen. Wie in 1 gezeigt, ist ein erstes Stützensegment 52-1 mit dem Rückenabschnitt 24-1 der Stütze 22-1 verbunden und ein zweites Stützensegment 52-2 umfasst die Seilumlenkeinrichtung 48-1. Ein optionales drittes Stützensegment 52-3 ist zwischen dem ersten und dem zweiten Stützensegment 52-1, 52-2 angeordnet. Die Stützensegmente 52 sind entlang einer Verlagerungsachse 56 relativ zueinander verlagerbar, welche in dem dargestellten Beispiel der Längsachse 54 entspricht. Durch Verlagerung der Stützensegmente 52 entlang der Verlagerungsachse 56 ist insofern eine Länge des Auslegerabschnitts 26-1 veränderbar und somit bei angezogener Hilfsvorrichtung 10 ein Abstand der Seilumlenkeinrichtung 48-1 von der Bedienperson 12 veränderbar, insbesondere einstellbar.
Die Stützensegmente 52 sind in dem dargestellten Beispiel teleskopierbar ausgebildet. Insofern sind die Stützensegmente 52 zur Verringerung einer Länge des Auslegerabschnitts 26-1 in einer Einfahrrichtung 58 ineinander einschiebbar und zur Verlängerung des Auslegerabschnitts 26-1 in einer Ausfahrrichtung 60 auseinander ausschiebbar.
Zum Antreiben einer Verlagerungsbewegung der Stützensegmente 52 und somit zum Antreiben einer Längenänderung des Auslegerabschnitts 26-1, 26-2 kann eine Aktorik (nicht dargestellt) vorgesehen sein, welche dazu ausgebildet ist, die Stützensegmente 52 entlang der Verlagerungsachse 56 relativ zueinander zu verschieben. Zu diesem Zweck kann die Aktorik beispielsweise einen oder mehrere Linearaktoren (nicht dargestellt) umfassen, welche vorzugsweise in den Auslegerabschnitt 26-1, 26-2 integriert sind.
Die Hilfsvorrichtung 10 kann dann außerdem eine Aktoriksteuerung (nicht dargestellt) umfassen, welche dazu eingerichtet ist, die Aktorik wie vorstehend erwähnt anzusteuern. Die Aktoriksteuerung kann insbesondere dazu eingerichtet sein, die Aktorik in Abhängigkeit eines Auslenkwinkels α des Seils 44 aus der Senkrechten derart anzusteuern, dass die Aktorik eine Länge des mit dem Seil 44-1 gekoppelten Auslegerabschnitts 26-1 derart verändert, dass das Seil 44-1 zur Senkrechten hin ausgeregelt wird, das Seil 44-1 also wieder eine lotrechte Position einnimmt. Zu diesem Zweck kann die Hilfsvorrichtung 10 eine Sensoreinrichtung (nicht dargestellt) zur Erfassung eines Auslenkwinkels α des Seils 44-1, 44-2 aus der Senkrechten umfassen. Bei einer Auslenkung des Seils 44-1 wie sie in 3 beispielhaft durch die Strichlinie 44-1' dargestellt ist, würde die Aktorik dann die Stützensegmente 52 derart in Ausfahrrichtung 60 verlagern, also den Auslegerabschnitt 26-1 verlängern, dass das Seil 44-1' wieder einen rechten Winkel mit der Längsachse 54 des Auslegerabschnitts 26-1 einnimmt.
Bei einer Ausgestaltung mit Aktorik können die Seilumlenkeinrichtung 48-1, 48-2 beispielsweise jeweils eine Einzelrolle 62 umfassen, über die das Seil 44-1, 44-2 geführt ist (vgl. 4a).
Zusätzlich oder alternativ zu einer Ausgestaltung mit Aktorik können die Stützensegmente 52 derart ausgebildet sein, dass eine Verlagerung der Stützensegmente 52 entlang der Verlagerungsachse 56 durch Einwirkung von Seilkräften des Seils 44 antreibbar ist. Dann ist die Seilumlenkeinrichtung 48 insbesondere derart ausgebildet, dass solche Komponenten einer Seilkraft des Seils 44, die entlang der Längsachse 54 bzw. Verlagerungsachse 56 wirken, auf das mit der Seilumlenkeinrichtung 48 verbundene Stützensegment 52-2 übertragbar sind. Beispielhaft kann die Seilumlenkeinrichtung 48 derart ausgebildet sein, dass sowohl solche Komponenten einer Seilkraft auf den Auslegerabschnitt 26 übertragbar sind, die in Ausfahrrichtung 60 entlang der Verlagerungsachse 56 wirken, als auch solche Komponenten der Seilkraft, die in Einfahrrichtung 58 entlang der Verlagerungsachse 60 wirken.
Die 4b und 4c zeigen zwei beispielhaft Ausgestaltungen einer Seilumlenkeinrichtung 48, welche dazu ausgebildet ist, entlang der Verlagerungsachse 56, insbesondere sowohl in Einfahrrichtung 58 als auch in Ausfahrrichtung 60, wirkende Seilkräfte in den Auslegerabschnitt 26-1, 26-2 bzw. in das mit der Seilumlenkeinrichtung 48 verbundene Stützensegment 52-2 einzuleiten. Die Seilumlenkeinrichtung 48 umfasst in beiden Fällen zwei Seilrollen 64-1, 64-2, um die das Seil 44 geführt ist. Wie aus den 4a und 4b ersichtlich, sind die Seilrollen 64-1, 64-2 sowohl horizontal (in dem dargestellten Beispiel parallel zur Einfahrrichtung 58 und zur Ausfahrrichtung 60) als vertikal (in 4b durch den Doppelpfeil 66 angedeutet) voneinander beabstandet. Die Seilrollen 64-1, 64-2 können beispielhaft in einem Gehäuse oder einem Trägergerüst der Seilumlenkeinrichtung 48 gelagert sein. Es ist auch denkbar, dass die Seilrollen 64-1, 64-2 drehbar an dem Auslegerabschnitt 26 bzw. dem Stützensegment 52-2 direkt gelagert sind.
Bei der in 4b gezeigten Ausgestaltung ist das Seil 44 entlang seines Verlaufs von dem Seilantrieb 46 zu der Handanbindung 40 zunächst entgegen dem Uhrzeigersinn um die die in Ausfahrrichtung 60 hintere und vertikal untere Seilrolle 64-1 geführt ist und im Anschluss im Uhrzeigersinn um die zweite Seilrolle 64-2 geführt.
Bei der in 4c dargestellten Ausgestaltung ist das Seil 44 entlang seines Verlaufs von der dem Seilantrieb 46 zu der Handanbindung 40 zunächst im Uhrzeigersinn um die in Ausfahrrichtung 60 vordere und vertikal obere zweite Seilrolle 64-2 geführt und im Anschluss entgegen dem Uhrzeigersinn um die in Ausfahrrichtung 60 hintere, untere Seilrolle 64-1 geführt.
Die 5a und 5b zeigen weitere Ausgestaltungen der Seilumlenkeinrichtung 48, für den Fall, dass die Handanbindungen 40-1, 40-2 über ein Doppelseil 68 mit der an dem Auslegerabschnitt 26-1, 26-2 angreifen. Insbesondere ist das Doppelseil 68 an einem Ende mit der Stützstruktur 16 verbunden und mit dem anderen Ende mit dem Seilantrieb 46 verbunden. Bei beiden Ausgestaltungen umfasst die Seilumlenkeinrichtung 48 zwei Rollen 70-1, 70-2, welche in einer gemeinsamen Ebene (in den 5a und 5b der Zeichenebene entsprechend) angeordnet sind und sowohl horizontal als auch vertikal voneinander beabstandet sind. Bei nicht dargestellten Ausgestaltungen können die Rollen 70-1, 70-2 auch um eine gemeinsame Drehachse drehbar sein, insbesondere entlang der Drehachse voneinander beabstandet angeordnet sein.
Bei der in 5a gezeigten Ausgestaltung der Seilumlenkeinrichtung 48 ist das Seil 68 derart um die Rollen 70-1, 70-2 geführt, dass zumindest entlang der Einfahrrichtung 58 wirkende Seilkräfte in den Auslegerabschnitt 26-1, 26-2 bzw. in das mit der Seilumlenkeinrichtung 48 verbundene Stützensegment 52-2 einleitbar sind. Bei der in 5b gezeigten Ausgestaltung der Seilumlenkeinrichtung 48 ist das Seil 68 hingegen derart um die Rollen 70-1, 70-2 geführt, dass sowohl entlang der Einfahrrichtung 58 als auch entlang der Ausfahrrichtung 60 wirkende Seilkräfte in den Auslegerabschnitt 26-1, 26-2 bzw. in das mit der Seilumlenkeinrichtung 48 verbundene Stützensegment 52-2 einleitbar sind.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 2014/195373 A1 [0003]

Claims

Anziehbare Hilfsvorrichtung (10) zur Unterstützung beim Anheben und/oder Halten von Lasten (14) durch eine Bedienperson (12), umfassend - eine Stützstruktur (16) mit einer ersten Stütze (22-1) und einer zweiten Stütze (22-2), wobei die erste Stütze (22-1) und die zweite Stütze (22-2) jeweils einen Rückenabschnitt (24-1, 24-2) und einen Auslegerabschnitt (26-1, 26-2) derart aufweisen, dass dann, wenn die Hilfsvorrichtung (10) von der Bedienperson (12) angezogen ist, der Rückenabschnitt (24-1, 24-2) posterior angeordnet ist und im Wesentlichen entlang der Rückenpartie der Bedienperson (12) verläuft und der Auslegerabschnitt (26-1, 26-2) sich von posterior nach anterior erstreckt; - wenigstens eine Körperanbindung (18, 20) zur Ankopplung der Stützstruktur (16) an einen Körperbereich der Bedienperson (12); - eine erste Handanbindung (40-1) zur Anbindung an einen rechten Hand- oder Unterarmbereich der Bedienperson (12), wobei die erste Handanbindung (40-1) über einen ersten angetriebenen Seilzug (42-1) mit der Stützstruktur (16) kraftgekoppelt ist, wobei der erste Seilzug (42-1) über eine erste Seilumlenkeinrichtung (48-1) an dem Auslegerabschnitt (26-1) der ersten Stütze (22-1) angreift; - eine zweite Handanbindung (40-2) zur Anbindung an einen linken Hand- oder Unterarmbereich der Bedienperson (12), wobei die zweite Handanbindung (40-2) über einen zweiten angetriebenen Seilzug (42-2) mit der Stützstruktur (16) kraftgekoppelt ist, wobei der zweite Seilzug (42-2) über eine zweite Seilumlenkeinrichtung (48-2) an dem Auslegerabschnitt (26-2) der zweiten Stütze (22-2) angreift, dadurch gekennzeichnet, dass die Auslegerabschnitte (26-1, 26-2) jeweils derart längenveränderbar ausgebildet sind, dass dann, wenn die Hilfsvorrichtung (10) von der Bedienperson (12) angezogen ist, durch Längenveränderung eines Auslegerabschnitts (26-1, 26-2) ein Abstand der an diesem Auslegerabschnitt (26-1, 26-2) angeordneten Seilumlenkeinrichtung (48-1, 48-2) von der Bedienperson (12) veränderbar ist.
Anziehbare Hilfsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, wobei die Auslegerabschnitte (26-1, 26-2) jeweils wenigstens zwei Stützensegmente (52-1, 52-2, 52-3) umfassen, welche entlang einer Verlagerungsachse (60) zueinander translatorisch verlagerbar, insbesondere teleskopierbar, sind.
Anziehbare Hilfsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei eine Längenänderung eines Auslegerabschnitts (26-1, 26-2), insbesondere eine Verlagerung wenigstens eines Stützensegmentes (52-1, 52-2, 52-3), durch Einwirkung von Seilkräften des mit dem Auslegerabschnitt (26-1, 26-2) gekoppelten Seilzugs (42-1, 42-1) auf den Auslegerabschnitt (26-1, 26-2), insbesondere auf wenigstens ein Stützensegment (52-2), antreibbar ist.
Anziehbare Hilfsvorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die erste und die zweite Seilumlenkeinrichtung (48-1, 48-2) jeweils derart ausgebildet sind, dass solche Komponenten einer Seilkraft auf den Auslegerabschnitt (26-1, 26-2), insbesondere auf wenigstens ein Stützensegment (52-2), übertragbar sind, die entlang einer Längsachse (54) dieses Auslegerabschnitts (26-1, 26-2), insbesondere entlang der Verlagerungsachse (60), wirken.
Anziehbare Hilfsvorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die erste und die zweite Seilumlenkeinrichtung (48-1, 48-2) jeweils wenigstens zwei Seilrollen (64-1, 64-2) derart aufweisen und das Seil (44) derart um die Seilrollen (64-1, 64-2) geführt ist, dass solche Komponenten einer Seilkraft des Seils (44) auf den Auslegerabschnitt (26-1, 26-2), insbesondere auf wenigstens ein Stützensegment (52-2), übertragbar sind, die entlang einer Längsachse (54) dieses Auslegerabschnitts (26-1, 26-2), insbesondere entlang der Verlagerungsachse (60), wirken.
Anziehbare Hilfsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei die wenigstens zwei Stützensegmente (52-1, 52-2, 52-3) in eine Ausgangskonfiguration beaufschlagt sind, insbesondere in welcher eine Länge des Auslegerabschnitts (26-1, 26-2) minimiert oder maximiert ist.
Anziehbare Hilfsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei eine Federeinrichtung zur Beaufschlagung der wenigstens zwei Stützensegmente (52-1, 52-2, 52-3) in die Ausgangskonfiguration vorgesehen ist, wobei die Federeinrichtung wenigstens eine, insbesondere in dem Auslegerabschnitt (26-1, 26-2) integrierte, Zugfeder und/oder wenigstens eine, insbesondere in dem Auslegerabschnitt integrierte, Druckfeder umfasst.
Anziehbare Hilfsvorrichtung (10) nach Anspruch 7, wobei ein Spannmechanismus vorgesehen ist, welcher dazu ausgebildet ist, eine Vorspannung der wenigstens einen Zugfeder und/oder der wenigstens einen Druckfeder zu verändern, insbesondere einzustellen.
Anziehbare Hilfsvorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, außerdem umfassend eine Aktorik, insbesondere umfassend wenigstens einen Linearaktor, welche dazu ausgebildet ist, den jeweiligen Auslegerabschnitt (26-1, 26-2) in seiner Länge zu verändern, insbesondere die wenigstens zwei Stützensegmente (52-1, 52-2, 52-3) relativ zueinander zu verlagern.
Anziehbare Hilfsvorrichtung (10) nach Anspruch 9, wobei eine Aktoriksteuerung vorgesehen ist, welche dazu eingerichtet ist, die Aktorik in Abhängigkeit einer Seilkraft des Seils (44-1, 44-2) derart anzusteuern, dass die Aktorik eine Länge des mit dem Seil (44-1, 44-2) gekoppelten Auslegerabschnitts (26-1, 26-2) derart verändert, insbesondere wenigstens ein Stützensegment (52-1, 52-2, 52-3) derart entlang der Verlagerungsachse (60) verlagert, dass die Seilkraft des Seils (44-1, 44-2) reduziert, insbesondere minimiert, wird und/oder welche dazu eingerichtet ist, die Aktorik in Abhängigkeit eines Auslenkwinkels (α) des Seils (44-1, 44-2) aus der Senkrechten derart anzusteuern, dass die Aktorik eine Länge des mit dem Seil (44-1, 44-2) gekoppelten Auslegerabschnitts (26-1, 26-2) derart verändert, insbesondere wenigstens ein Stützensegment (52-1, 52-2, 52-3) derart entlang der Verlagerungsachse (60) verlagert, dass das Seil (44-1, 44-2) zur Senkrechten hin ausgeregelt wird.
Anziehbare Hilfsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 9 oder 10, wobei wenigstens ein Seilantrieb (46-1, 46-2) zum Antreiben des ersten und/oder des zweiten Seilzugs (42-1, 42-2) vorgesehen ist, wobei der wenigstens eine Seilantrieb (46-1, 46-2) derart mit der Aktorik zusammenwirkt, dass im Zuge einer Längenänderung eines Auslegerabschnitts (26-1, 26-2) durch die Aktorik der wenigstens eine Seilantrieb (46-1, 46-2) den mit diesem Auslegerabschnitt (26-1, 26-2) gekoppelten Seilzug (42-1, 42-2) derart antreibt, dass eine Seillänge zwischen Seilumlenkeinrichtung (48-1, 48-2) und Handanbindung (40-1, 40-2) konstant bleibt.
Anziehbare Hilfsvorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die erste und die zweite Handanbindung (40-1, 40-2) jeweils über ein Doppelseil (68) mit der Stützstruktur (16) gekoppelt sind, insbesondere wobei ein erstes Seilende des Doppelseils (68) an der Stützstruktur (16), insbesondere an dem Auslegerabschnitt (26-1, 26-2), gehaltert ist und wobei ein zweites Seilende mit einem Seilantrieb (46-1, 46-2) verbunden ist.
Anziehbare Hilfsvorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei eine Feststelleinrichtung vorgesehen ist, welche dazu ausgebildet ist, den jeweiligen Auslegerabschnitt (26-1, 26-2) in einer vorgegebenen Länge festzustellen.
Anziehbare Hilfsvorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Seil (44-1, 44-2) des ersten und des zweiten Seilzugs (42-1, 42-2) zumindest abschnittsweise in einer Seilführung geführt ist, wobei die Seilführung in die Stützstruktur (16), insbesondere in die jeweilige Stütze (22-1, 22-2), integriert ist, insbesondere derart, dass das Seil (44-1, 44-2) im Bereich des freien Endes des Auslegerabschnitts (26-1, 26-2) über die Seilumlenkeinrichtung (48-1, 48-2) aus dem Auslegerabschnitt (26-1, 26-2) austritt.
Anziehbare Hilfsvorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der erste und der zweite Seilzug (42-1, 42-2) jeweils eine Seilbremse umfassen, welche in der dem Seilzug (42-1, 42-2) zugeordneten Stütze (22-1, 22-2) integriert ist.