WO2023038550A1 - Носимое устройство для поддержки рук пользователя - Google Patents

Носимое устройство для поддержки рук пользователя Download PDF

Info

Publication number
WO2023038550A1
WO2023038550A1 PCT/RU2022/050286 RU2022050286W WO2023038550A1 WO 2023038550 A1 WO2023038550 A1 WO 2023038550A1 RU 2022050286 W RU2022050286 W RU 2022050286W WO 2023038550 A1 WO2023038550 A1 WO 2023038550A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
support
bar
fastening
freedom
hinge
Prior art date
Application number
PCT/RU2022/050286
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Антон Павлович АЛИСЕЙЧИК
Александр Сергеевич ВОЛКОВ
Игорь Александрович ОРЛОВ
Алексей Валерьевич ПОДОПРОСВЕТОВ
Мария Семеновна БАРШИНА
Мария Викторовна ПОРОХНЯ
Филипп Валерьевич БАЕВ
Original Assignee
Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзаурус"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from RU2021126906A external-priority patent/RU2808690C1/ru
Application filed by Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзаурус" filed Critical Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзаурус"
Publication of WO2023038550A1 publication Critical patent/WO2023038550A1/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about

Definitions

  • the invention relates to wearable systems for supporting the user's hands used in industry, in particular in the mining industry, in assembly, sorting and other industries where the presence of occupational diseases of the musculoskeletal system of employees is common.
  • the closest analogue of the claimed invention is a device for holding loads with the upper limbs when performing work on the ceiling and other negative surfaces [5], characterized in that it consists of a functionally interconnected attachment module and a load lifting module, and the attachment module includes a frame, connected by means of a belt clip to the operator’s body, while the load lifting module includes an elastic energy accumulator containing a body with an elastic element and a movable rod, the lower end of the accumulator body being connected by a spherical hinge to the frame, and the upper end of the movable rod is pivotally connected to a lodgment to support the operator, while the accumulator body is pivotally connected to the drive kinematically connected to the lower end of the rope, and the upper end of the rope is pivotally connected to the lodgment to support the operator's hand.
  • the described device has a number of serious disadvantages, such as the lack of compensation for the bending load on the load lifting module and the constant, inherent in the design itself, non-axial (cantilever) loads on the elastic energy storage device, acting in two planes: due to the fastening of the cable on the spring - in a plane orthogonal the main axis of the hinge in the mount between the lodgement (bar) and the power element; due to the moment of forces of interaction of the arm and the cradle (bar) - in the plane containing the axis of the hinge in the mount between the cradle (bar) and the power element and the spherical hinge of the support to the belt.
  • the objective of the present invention was to create a similar device, devoid of these disadvantages, having high operational reliability for a long service life, high efficiency, operating efficiently and silently, maintaining comfortable (free) movement of the operator, and therefore economically feasible for purchase industrial companies needing such devices for their employees.
  • the first and obligatory refinement is the fastening of an inextensible element, which can also be a cable, is carried out not to the power element, which is an elastic energy storage device, but below it, to the support, which reduces the misalignment (cantilever) load on the power element;
  • the second improvement is to use a bending and/or radial force compensation element, which can be, among other things, a change in the shape of the bar, so that the fasteners (9), (10) and the velocity vector of the force application point (15) belong to the same plane (Fig. 1 C), changing the fastening scheme and the type of the strength element that allows it to bend and (or) the inextensible element that does not allow it to bend in a plane other than the plane, which is determined by the inextensible element and the fastening (10) (Fig.
  • compensatory element (14) of the bending force which is a device that allows changing the distance between fastening axes (17) and (16) and not allowing bending forces in the fastenings of the power element (11) (Fig. 1 B), used together or separately.
  • the third improvement is to change the geometry of the hinges in such a way that the fasteners (9), (10) and the velocity vector of the force application point (15) belong to the same plane (Fig. 1 E3).
  • the second and third modifications can be used together or separately in addition to the first, which is mandatory.
  • IE International exoskeleton
  • IE is a means of individual protection of the musculoskeletal system worn on a person, compensating and / or redistributing the load on the musculoskeletal system.
  • Free zone in the context of the present invention is an area in which the operator's hands can be located, but the amount of assisting force is minimal or significantly lower than the amount of support used during operation.
  • PPE ODA Personal protective equipment for the musculoskeletal system
  • the terms indicating the relative position of objects should be understood as the relative position with an error of not more than 5% and (or) 5 centimeters and (or) 5 degrees.
  • intended is meant, in particular, a special purpose, use and/or equipment.
  • the fact that an object is intended for a particular function should, in particular, mean that the object performs that particular function in at least one application and/or operational state.
  • Necessary force in the context of the present invention is an effect that reduces the load on the human musculoskeletal system.
  • “Mount” in the context of the present invention is a hinged, mechanical, magnetic, or other movable connection that provides the necessary relative mobility between the connected elements.
  • "Hinge” in the context of the present invention is a mechanical device that allows you to implement a given (given) degrees of freedom (mobility) when fixing one element to another, the work of changing the position of the hinge coordinates of which can be neglected in the context of this application of the described device or concept.
  • Spherical hinge in the context of the present invention is a mechanical device or element that allows the mutual movement of the connected bodies in three rotational coordinates.
  • Hae axis in the context of the present invention is a straight line around which one structural element rotates relative to another, interconnected by a hinge or fastening.
  • Point of application of force (15) in the context of the present invention is a virtual point, relative to which the total moment of forces of interaction of the corresponding upper limb of the operator and the holder of the hand (2) is equal to zero.
  • “Working movement” in the context of the present invention is the movement of the hand, determined by the velocity vector of the point (15).
  • the "shoulder joint of the operator” (1) in the context of the present invention is the area on the surface of the body of the operator, the minimum distance from the shoulder joint of the operator, located on the upper outer surface of the shoulder.
  • “Hand holder” (2) in the context of the present invention is a structural element to which the upper limb of the operator is attached and through which the force is transmitted from the power element to the operator.
  • “Support” (5) in the context of the present invention is an object that allows you to transfer the payload from the power element to the operator's body, which slightly changes the geometric characteristics during the working operation, while adjusting its length, the kinematics of the device can be adjusted to the anatomical features of the operator.
  • the "bar” (6) in the context of the present invention is made in the form of a lever for transferring force to the hand holder.
  • Lock support (3) in the context of the present invention is an element that allows you to fix a part of the exoskeleton on the surface of the operator's body, preferably in the area of the hip joint to transfer the load from the power element to the operator's body.
  • Mount (8, 9, 10, 12, 13, 16, 17) in the context of the present invention is a hinged, mechanical, magnetic, or other movable connection that provides the necessary relative mobility between the connected elements.
  • Fastening (8) has no more than two degrees of freedom and does not contain a movable axis parallel to the straight line defined by fastenings (8) and (10).
  • Main hinge pin fasteners (8) is parallel or, according to the geometry of the bending and/or radial force compensating element, is at an angle to the axes (9) and (10).
  • the fasteners (9, 12) may be of any type.
  • Fastening (10) when using a compensating element (14) can be an arbitrary type of fastening. Otherwise, the fastening should not contain a rotational degree of freedom about an axis parallel to the main axis (minimum moment) of the bar inertia tensor.
  • Mounts (13, 16, 17) are hinges that have one rotational degree of freedom, the axes of which are parallel to each other.
  • the hinge axis of the mount (16) can coincide with the hinge axes of the mounts (9) or (10), or is located anywhere on the bar (6) and, in one of the preferred options, coincides with the hinge axis of the mount (10).
  • a "support mount” (4) in the context of the present invention is an arbitrary type of mount that has at least three rotational degrees of freedom (not necessarily in the same place geometrically).
  • “Inextensible element” (7) in the context of the present invention is an object, the distance between the fasteners (9) and (12) of which increases slightly (by no more than 5%) relative to the original length of the element in the process of performing a work operation when applying a force limited use case.
  • the inextensible element always allows a decrease in the distance between the fasteners (9) and (12) when the operator's hand is raised.
  • the "power element” (11) in the context of the present invention can be both a passive device capable of accumulating mechanical energy during compression and then releasing it when the arm is raised, or an active device capable of using external energy to perform useful work.
  • Compensating element (14) in the context of the present invention is a device that allows changing the distance between the axes of the fasteners (17) and (16) and does not allow bending forces in the fasteners of the strength element (11).
  • the proposed invention is a device for providing the necessary force to support at least one hand of the operator by transferring force from the hand holder (2) to the support latch (3), by means of at least at least one power element (11), on the one hand fixed to the bar (6) by means of fastening (10), on the other hand, fixed on the support (5), which, by means of the fastening of the support (4), is attached to the support latch (3), with
  • the necessary movement of the bar (6), to which the hand holder (2) is attached is provided by at least one inextensible element (7), fixed on one side to the specified bar (6) by means of fastening (9), on the other hand, by means of fastening ( 12) - to the specified support (5) or to the specified support attachment (4) or to the specified support retainer (3).
  • the device has an adjustment of the length of the support (5) and an adjustment of the length of the bar (6), allowing positioning of the fasteners (9) and (10) in the region of the operator's shoulder joint (1).
  • the device may consist of one or two modules, to support one or two hands, respectively.
  • the Mount in the general case, unless otherwise specified, can be a bearing connection, a bushing, an elastic element, a weaving part, a deformable part, a ball tip, a movable stop.
  • the hand holder (2) in one of the preferred embodiments can be a plastic lodgement hinged on the bar (6) with a fabric lining and a system of belts with adjustments for different sizes of the operator’s hand and fasteners for quick release, it can also be a bracket with a suspension system or other part that is securely fixed on the upper limb of the operator, for example, on the shoulder, or forearm, or elbow, or several areas near the elbow joint.
  • the element is coated with a high coefficient of friction when moving along the arm and with a low coefficient of friction when rotating around.
  • the support (5) in one of the preferred embodiments can be an incompressible element or a set of elements fixed relative to each other, including at least one tube, rod, plank, truss, axle, pin.
  • the support in the form of a tube and contains a length adjustment for operators of different sizes, which can be discrete or continuous.
  • the support may also contain a seat for fixing the power element.
  • the bar (6) in one of the preferred embodiments can be a tube, a bar, a beam, a profile, a boss rod, a stick or a connection of any set of these elements, both along the main axes and at an angle, to fulfill the main property of the expansion element (14 ), while adjusting its length, the kinematics of the device can be adjusted to the anatomical features of the operator.
  • the element consists of two elements, having a fixed translational degree of freedom relative to each other, allowing you to adjust its length.
  • the support lock (3) in one of the preferred embodiments can be a belt, a patch, an insert, an insert, a sticker, a detachable magnetic connection, a clothespin, a rivet, a clasp, a brooch, which can be either part of the device or attached to the operator's clothing item , for example, a belt, put into a pocket, fastened to a belt or other equipment located in a given area during the execution of the target process.
  • the retainer can be attached to the operator's own belt. In one preferred embodiment, it is designed as a belt and has independent length adjustment on the front and back and a buckle for quick release.
  • Mount (8) in one of the preferred embodiments may be a rotational hinge with one degree of freedom located at right angles to the bar (6).
  • Fastenings (9) and (12) in one of the preferred embodiments can be a rotational hinge with one degree of freedom at right angles to the bar (6) or, using a deformable inextensible element, a rigid fixation.
  • the hinge of one of the fasteners has an additional degree of freedom (rotational or translational) to adjust the length of the inextensible element.
  • the fastening (9) may contain a translational degree of freedom along the bar for adjusting the force arm of the power element (11).
  • the fastening (10) in one of the preferred embodiments may be a hinge containing one (allowing movement in the plane of the working movement) and, possibly, a second (orthogonal to the first) rotational degrees of freedom.
  • the first degree of freedom can be implemented by the tip of the gas spring or the spring loop, while the second can be implemented around the screw or linear guide of the translational degree of freedom of this attachment, used to adjust the force application arm of the strength element.
  • the second degree of freedom can exist in the presence of a compensatory element (14).
  • Fastening (13), (16) and (17) in one of the preferred embodiments can be a rotational hinge with one degree of freedom at right angles to the bar (6), while fastening 17 can have one axis with fastening (12), and fastening (16) with (9) or (10), in case their axes are parallel.
  • the fastening of the support (4) in one of the preferred embodiments can be made in the form of a spherical hinge, a set of cylindrical hinges with non-parallel axes, or fastening with the help of an elastic or not material, the properties of which allow multiple rotations or bends while maintaining mechanical properties.
  • the rotational degree around the "axis" of the support (5) can be anywhere in this support, contained in the setting of its length, or structurally incorporated into the characteristic of the power element (11) itself.
  • the inextensible element (7) in one of the preferred embodiments may be a ladder mechanism, a chain, a cable, a cord, a belt, a sling, a telescopic tube or a set of similar elements.
  • maintaining the possibility of reducing the distance between (9) and (12) contributes to an increase in the amount of movement of the operator without an assisting effort.
  • a nylon, metal or other inextensible cable is used. This cable can be duplicated on both sides of the bar (6) and fastened with the help of loops movably on the axes of the hinges of the fasteners (9) and (12).
  • one cable can be used, fixed on the hinge axis of the fastening (9) or (12), and in the area of the other hinge it can be passed through the hole, which provides equal tension on both sides.
  • the power element (11) in one of the preferred embodiments can be a gas spring, gas lift, compression spring, spring or active drive, including a pneumatic cylinder, hydraulic cylinder or linear actuator, or a device consisting of a set of these elements, or another element, whose geometric characteristics increase when external energy is used to perform useful work.
  • a gas spring when using a gas spring, the additional rotational degree of freedom of the hinge (10) should allow movement limited by the element (14).
  • element (14) is not required when using a spring.
  • the compensating element (14) in one of the preferred embodiments may be a multi-link, a set of multi-links with coinciding axes of rotation. In one of the preferred embodiments, it is made in the form of a two-link.
  • the proposed device in one of the preferred options can be used as an industrial exoskeleton.
  • the proposed device in one of the preferred options can be used as a means of individual protection of the musculoskeletal system.
  • the proposed device can be used to increase the productivity of employees of industrial enterprises.
  • the proposed device can be used to reduce the risk of injury and the occurrence of occupational diseases of employees of industrial enterprises.
  • the proposed device can be used to reduce the costs of enterprises associated with a temporary, partial or complete loss of performance or a decrease in productivity and concentration of employees.
  • the proposed device can be used to reduce CO2 emissions due to a reduction in the energy consumption of employees.
  • Fig. 1A Basic model of the device, side and rear view.
  • Fig. 1 B Device models with bending force compensation elements, side view.
  • Fig. 1B Model of the device with a change in the shape of the bar and a change in the geometry of the hinges, side and top view.
  • Fig. 1 D Model of the device with a change in the mounting scheme and the type of power element (spring), side view.
  • Fig. 2 Possible embodiment of the device without compensating element (14).
  • FIG. 3 A possible embodiment of the device with a compensatory element (14) in the form of a two-link mechanism.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

РЕФЕРАТ Изобретение относится к носимым системам для поддержания рук пользователя, используемым в промышленности, в частности в добывающей отрасли, на сборочных, сортировочных и иных производствах, где распространено наличие профессиональных заболеваний опорно-двигательного аппарата сотрудников. Решение направлено на создание устройств с увеличенным сроком службы, с повышенным КПД, что достигается за счет снижения нагрузки на силовой элемент. Устройство позволяет снижать риск получения производственных травм, порчи оборудования и объектов производственных процессов при поломке или некорректной работе устройства и повышать комфорт использования устройства за счет снижения уровня шума при работе устройства. Важным результатом является расширение арсенала надежных, комфортных в использовании, износоустойчивых устройств, пригодных для применения в качестве промышленного экзоскелета или средства индивидуальной защиты опорно-двигательного аппарата.

Description

НОСИМОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОДДЕРЖКИ РУК ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
Изобретение относится к носимым системам для поддержания рук пользователя, используемым в промышленности, в частности в добывающей отрасли, на сборочных, сортировочных и иных производствах, где распространено наличие профессиональных заболеваний опорно-двигательного аппарата сотрудников.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
В уровне техники широко описаны носимые системы и экзоскелеты для поддержания рук человека во время выполнения каких-либо работ, требующих длительного напряжения [1]-[4].
Ближайшим аналогом заявленного изобретения является устройство для удержания грузов верхними конечностями при выполнении работ на потолке и других отрицательных поверхностях [5], характеризующееся тем, что оно состоит из функционально соединенных между собой модуля крепления и модуля подъема груза, причем модуль крепления включает в себя каркас, присоединяемый с помощью поясного фиксатора к корпусу оператора, при этом модуль подъема груза включает в себя накопитель упругой энергии, содержащий корпус с упругим элементом и подвижный шток, причем нижний конец корпуса накопителя соединен шарнирно сферическим шарниром с каркасом, а верхний конец подвижного штока шарнирно соединен с ложементом для поддержки оператора, при этом корпус накопителя соединен шарнирно с приводом, кинематически связанным с нижним концом троса, а верхний конец троса шарнирно соединен с ложементом для поддержки руки оператора.
Описанное устройство обладает рядом серьезных недостатков, таких как отсутствие компенсации изгибающей нагрузки на модуль подъема груза и постоянные, заложенные в самой конструкции несоосные (консольные) нагрузки на накопитель упругой энергии, действующие в двух плоскостях: за счет крепления троса на пружине — в плоскости, ортогональной основной оси шарнира в креплении между ложементом (планкой) и силовым элементом; за счет момента сил взаимодействия руки и ложемента (планки) — в плоскости, содержащей ось шарнира в креплении между ложементом (планкой) и силовым элементом и сферический шарнир крепления опоры к поясу.
Данные недостатки приводят к сильному уменьшению срока службы, вплоть до нескольких недель или даже дней, повышению уровня шума из-за скрипа устройства, снижению коэффициента полезного действия. Они негативно влияют на динамические характеристики аппарата, в том числе ограничение на скорость подъема руки, сопротивление свободному движению и перемещению вдоль корпуса оператора. При использовании газовых пружин в данной схеме закрепления, также не работает предохранительный механизм, заложенный в конструкции таких пружин многими производителями.
Таким образом, задачей настоящего изобретения было создание аналогичного устройства, лишенного указанных недостатков, обладающего высокой эксплуатационной надежностью в течение длительного срока службы , высоким коэффициентом полезного действия, работающего эффективно и бесшумно, сохраняющего комфортное (свободное) движение оператора, а значит и экономически целесообразного для приобретения промышленными компаниями, нуждающимися в подобных устройствах для своих сотрудников.
Техническими результатами настоящего изобретения являются:
• Увеличение срока службы устройства за счет снижения изгибающей и несоосной (консольной) нагрузок на силовой элемент;
• Повышение КПД устройства;
• Снижение уровня шума при работе устройства;
• Снижение риска получения производственной травмы, порчи оборудования и объектов производственных процессов при поломке или некорректной работе устройства;
• Расширение арсенала надежных, комфортных в использовании, износоустойчивых устройств, пригодных для применения в качестве промышленного экзоскелета или средства индивидуальной защиты опорно-двигательного аппарата.
Указанный технический результат достигается благодаря нескольким существенным доработкам:
• Первая и обязательная доработка — это крепление нерастяжимого элемента, который может представлять собой в том числе трос, осуществляется не к силовому элементу, который является накопителем упругой энергии, а ниже его, к опоре, что снижает несоосную (консольную) нагрузку на силовой элемент;
• Вторая доработка заключается в использовании элемента компенсации изгибающего и/или радиального усилия, который может представлять собой, в том числе изменение формы планки, таким образом, что крепления (9), (10) и вектор скорости точки приложения усилия (15) принадлежат одной плоскости (Фиг. 1 В), изменение схемы крепления и типа силового элемента, допускающего его изгибание и (или) нерастяжимого элемента не допускающего его изгибание в плоскости, отличной от плоскости, которая определяется нерастяжимым элементом и креплением (10) (Фиг. 1 Г) или компенсаторный элемент (14) изгибающего усилия, представляющий собой устройство, допускающее изменение расстояния между осями креплений (17) и (16) и не допускающее изгибающих усилий в креплениях силового элемента (11) (Фиг. 1 Б), используемые совместно или по отдельности.
• Третья доработка заключается в изменении геометрии шарниров таким образом, что крепления (9), (10) и вектор скорости точки приложения усилия (15) принадлежат одной плоскости (Фиг. 1 ЕЗ).
Вторая и третья доработка могут использоваться совместно или по отдельности в дополнение к первой, которая является обязательной.
ТЕРМИНЫ
«Промышленный экзоскелет» (ПЭ) в контексте настоящего изобретения — это носимое на человеке средство индивидуальной защиты опорно-двигательного аппарата, компенсирующее и/или перераспределяющее нагрузку на опорно-двигательный аппарат.
«Свободная зона» в контексте настоящего изобретения — это область, в которой могут находится руки оператора, но при этом величина ассистирующего усилия минимальна или существенно ниже величины поддержки, используемой во время работы.
«Средство индивидуальной защиты опорно-двигательного аппарата» (СИЗ ОДА) — это устройство, используемое для предотвращения или снижения негативного воздействия тяжести трудового процесса на опорно-двигательный аппарат, предназначенное, в том числе, для снижения риска профессиональных заболеваний и увеличения производительности труда (увеличения естественных возможностей) человека.
Под терминами, указывающими на взаимное расположение объектов следует понимать взаимное расположение с погрешностью не более 5% и (или) 5 сантиметров и (или) 5 градусов.
«Прямая ортогональна плоскости» или «ось ортогональна плоскости» в контексте настоящего изобретения допускает отклонение от нормали не более чем на 10 градусов.
Под «предназначено» подразумевается, в частности, специальное назначение, использование и (или) оснащение. Тот факт, что объект предназначен для конкретной функции, должен, в частности, означать, что объект выполняет эту конкретную функцию по меньшей мере в одном приложении и (или) рабочем состоянии.
«Необходимое усилие» в контексте настоящего изобретения — это воздействие, снижающее нагрузку на опорно-двигательный аппарат человека.
«Степени свободы» — совокупность независимых координат перемещения и/или вращения, полностью определяющая положение системы или тела.
«Крепление» в контексте настоящего изобретения — это шарнирное, механическое, магнитное, или иное подвижное соединение, обеспечивающее необходимую относительную подвижность между соединяемыми элементами. «Шарнир» в контексте настоящего изобретения — это механическое устройство, позволяющее реализовать заданную (заданные) степени свободы (подвижности) при закреплении одного элемента к другому, работой на изменение положения шарнирных координат которого можно пренебречь в контексте данного применения описываемого устройства или понятия.
«Сферический шарнир» в контексте настоящего изобретения — это механическое устройство или элемент, допускающий взаимное движение соединяемых тел в трех вращательных координатах.
«Ось шарнира» в контексте настоящего изобретения — это прямая, вокруг которой происходит вращение одного элемента конструкции относительно другого, соединенных между собой шарниром или креплением.
«Точка приложения усилия» (15) в контексте настоящего изобретения — это виртуальная точка, относительно которой суммарный момент сил взаимодействия соответствующей верхней конечности оператора и держателя руки (2) равен нулю.
«Рабочее движение» в контексте настоящего изобретения — это движение руки, определяемое вектором скорости точки (15).
«Плечевой сустав оператора» (1) в контексте настоящего изобретения — это область на поверхности тела оператора, минимально отдаленная от плечевого сустава оператора, находящаяся на верхней внешней поверхности плеча.
«Держатель руки» (2) в контексте настоящего изобретения — это элемент конструкции, к которому крепится верхняя конечность оператора и через который передается усилие от силового элемента к оператору.
«Опора» (5) в контексте настоящего изобретения — это объект, позволяющий передать полезную нагрузку от силового элемента на корпус оператора, мало изменяющий геометрические характеристики в процессе рабочей операции, при этом регулировкой ее длины может осуществляться подстройка кинематики устройства под анатомические особенности оператора.
«Планка» (6) в контексте настоящего изобретения выполнена в виде рычага для передачи усилия на держатель руки.
«Фиксатор опоры» (3) в контексте настоящего изобретения — это элемент, позволяющий зафиксировать часть экзоскелета на поверхности тела оператора, предпочтительно в области бедренного сустава для передачи нагрузки от силового элемента на корпус оператора.
«Крепление» (8, 9, 10, 12, 13, 16, 17) в контексте настоящего изобретения — это шарнирное, механическое, магнитное, или иное подвижное соединение, обеспечивающее необходимую относительную подвижность между соединяемыми элементами.
Крепление (8) имеет не более двух степеней свободы и не содержит подвижной оси, параллельной прямой, определяемой креплениями (8) и (10). Основная ось шарнира крепления (8) параллельна или в соответствии с геометрией элемента компенсации изгибающего и/или радиального усилия находится под углом к осям (9) и (10).
Крепления (9, 12) могут представлять собой крепление произвольного типа.
Крепление (10) при использовании компенсаторного элемента (14) может представлять собой крепление произвольного типа. В ином случае крепление не должно содержать вращательной степени свободы вокруг оси, параллельной главной оси (минимального момента) тензора инерции планки.
Крепления (13, 16, 17) представляют собой шарниры, которые имеют одну вращательную степень свободы, оси которых параллельны между собой. Ось шарнира крепления (16) может совпадать с осями шарниров креплений (9) или (10), или находится в любом месте на планке (6) и в одном из предпочтительных вариантов совпадает с осью шарнира крепления (10).
«Крепление опоры» (4) в контексте настоящего изобретения — это крепление произвольного типа, которое имеет по меньшей мере три вращательные степени свободы (не обязательно находящиеся в одном месте геометрически).
«Нерастяжимый элемент» (7) в контексте настоящего изобретения это объект, расстояние между креплениями (9) и (12) которого, мало (не более чем на 5%) увеличивается относительно исходной длины элемента в процессе выполнения рабочей операции при приложении усилия, ограниченного сценарием использования. При этом нерастяжимый элемент всегда допускает уменьшение расстояния между креплениями (9) и (12) при подъеме руки оператора.
«Силовой элемент» (11) в контексте настоящего изобретения может представлять собой как пассивное устройство, способное накапливать механическую энергию при сжатии и затем отдавать ее при подъеме руки, так и активное, способное использовать внешнюю энергию для совершения полезной работы.
«Компенсаторный элемент» (14) в контексте настоящего изобретения — это устройство, допускающее изменение расстояния между осями креплений (17) и (16) и не допускающее изгибающих усилий в креплениях силового элемента (11).
Если не указано иное, все технические и специальные термины, использованные в данном контексте, имеют общепринятое в данной области техники значение.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Ниже представлены некоторые частные варианты реализации заявленного изобретения. Они иллюстрируют предложенное решение, не ограничивая при этом объем заявленных в формуле притязаний.
Предложенное изобретение представляет собой устройство для обеспечения необходимого усилия для поддержки по меньшей мере одной руки оператора путем передачи усилия от держателя руки (2) к фиксатору опоры (3), посредством по меньшей мере одного силового элемента (11), с одной стороны закрепленного к планке (6) посредством крепления (10), с другой стороны зафиксированного на опоре (5), которая с помощью крепления опоры (4) крепится к фиксатору опоры (3), при этом необходимое движение планки (6), к которой прикреплен держатель руки (2), обеспечивает по меньшей мере один нерастяжимый элемент (7), закрепленный с одной стороны к указанной планке (6) посредством крепления (9), с другой стороны посредством крепления (12) — к указанной опоре (5) или к указанному креплению опоры (4) или к указанному фиксатору опоры (3).
В одном из предпочтительных вариантов устройство имеет регулировку длины опоры (5) и регулировку длины планки (6), позволяющие позиционировать крепления (9) и (10) в области плечевого сустава оператора (1). Устройство может состоять из одного или двух модулей, для поддержки одной или двух рук, соответственно.
В одном из предпочтительных вариантов воплощений Крепление, в общем случае, если отдельно не указано иное, может представлять собой подшипниковое соединение, втулку, упругий элемент, ткацкую деталь, деформируемую деталь, шаровой наконечник, подвижный упор.
Держатель руки (2) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой пластиковый ложемент, шарнирно закрепленный на планке (6) имеющий накладку из ткани и систему ремней с регулировками для разных размеров руки оператора и застежками для быстрого снятия, также может представлять собой кронштейн с системой подвесов или иную деталь, надежно фиксирующуюся на верхней конечности оператора, например на плече, или предплечье, или локте или нескольких зонах рядом с локтевым суставом. В одном из предпочтительных вариантов элемент имеет покрытие с высоким коэффициентом трения при движении вдоль руки и с низким — при вращении вокруг.
Опора (5) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой несжимаемый элемент или набор элементов, неподвижно фиксирующихся друг относительно друга в том числе, состоящий из по меньшей мере одной трубки, стержня, планки, фермы, оси, шпильки. В одном из предпочтительных вариантов опора выполнена в форме трубки и содержит регулировку длины для операторов разного роста, которая может быть дискретной или непрерывной. Опора также может содержать гнездо фиксации силового элемента.
Планка (6) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой трубку, планку, балку, профиль, тягу бобышку, палку или соединение любого набора указанных элементов, как вдоль основных осей, так и под углом, для выполнения основного свойства компенсаторного элемента (14), при этом регулировкой ее длины может осуществляться подстройка кинематики устройства под анатомические особенности оператора. В одном из предпочтительных вариантов элемент состоит из двух элементов, имеющих фиксируемую поступательную степень свободы друг относительно друга, позволяющую регулировать ее длину.
Фиксатор опоры (3) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой пояс, накладку, вставку, вкладыш, наклейку, разъемное магнитное соединение, прищепку, заклепку, застежку, брошь, которое может быть как частью устройства, так и крепиться на элемент одежды оператора, например, ремень, вкладываться в карман, крепиться на пояс или иное оборудование находящееся во время выполнения целевого процесса в заданной области. Фиксатор может крепиться к собственному ремню оператора. В одном из предпочтительных вариантов выполнен в виде пояса и имеет независимую регулировку длины на передней и задней части и пряжку для быстрого сброса.
Крепление (8) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой вращательный шарнир с одной степенью свободы расположенный под прямым углом к планке (6).
Крепления (9) и (12) в одном из предпочтительных вариантов воплощений могут представлять собой вращательный шарнир с одной степенью свободы под прямым углом к планке (6) или при использовании деформируемого нерастяжимого элемента жесткую фиксацию. В одном из предпочтительных вариантов шарнир одного из креплений обладает дополнительной степенью свободы (вращательной или поступательной) для регулировки длины нерастяжимого элемента. Крепление (9) может содержать поступательную степень свободы вдоль планки для регулировки плеча усилия силового элемента (11).
Крепление (10) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой шарнир, содержащий одну (допускающую движение в плоскости рабочего движения) а также, возможно, вторую (ортогональную первой) вращательные степени свободы. Первая степень свободы может быть реализована наконечником газовой пружины или петлей рессоры, в то время, как вторая может быть реализована вокруг винта или линейной направляющей поступательной степени свободы данного крепления, используемой для регулировки плеча приложения усилия силового элемента. Вторая степень свободы может существовать при наличии компенсаторного элемента (14).
Крепление (13), (16) и (17) в одном из предпочтительных вариантов воплощений могут представлять собой вращательный шарнир с одной степенью свободы под прямым углом к планке (6) при этом крепление 17 может иметь одну ось с креплением (12), а крепление (16) с (9) или (10), в случае, если их оси параллельны.
Крепление опоры (4) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может быть выполнено в виде сферического шарнира, набора цилиндрических шарниров с непараллельными осями или закрепления с помощью упругого или нет материала, свойства которого допускают многократные повороты или изгибы при сохранении механических свойств. При этом вращательная степень вокруг «оси» опоры (5) может быть в любом месте данной опоры, содержаться в настройке ее длины или конструктивно заложена в характеристику самого силового элемента (11).
Нерастяжимый элемент (7) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой многозвенный механизм, цепь, трос, шнур, ремень, стропу, телескопическую трубку или набор подобных элементов. При этом сохранение возможности уменьшения расстояния между (9) и (12) способствует увеличению объема движения оператора без ассистирующего усилия. В одном из предпочтительных вариантов воплощений используется капроновый, металлический или иной нерастяжимый трос. Данный трос может быть продублирован с двух сторон от планки (6) и крепиться с помощью петель подвижно на осях шарниров креплений (9) и (12). Также может быть использован один трос, закрепленный на оси шарнира крепления (9) или (12), а в области другого шарнира он может быть пропущен через отверстие, что обеспечивает равное натяжение с двух сторон.
Силовой элемент (11) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой газовую пружину, газлифт, пружину сжатия, рессору или активный привод, в том числе пневмоцилиндр, гидроцилиндр или линейный актуатор, или устройство, состоящие из набора указанных элементов, или иной элемент, геометрические характеристики которого увеличиваются при использовании внешней энергии для совершения полезной работы. В одном из предпочтительных вариантов при использовании газовой пружины дополнительная вращательная степень свободы шарнира (10) должна допускать движение, ограниченное элементом (14). В одном из предпочтительных вариантов воплощений при использовании рессоры элемент (14) не требуется.
Компенсаторный элемент (14) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой многозвенник, набор многозвенников с совпадающими осями вращения. В одном из предпочтительных вариантов выполнен в виде двухзвенника.
Предложенное устройство в одном из предпочтительных вариантов может быть использовано в качестве промышленного экзоскелета.
Предложенное устройство в одном из предпочтительных вариантов может быть использовано в качестве средства индивидуальной защиты опорно-двигательного аппарата.
Предложенное устройство может применяться для повышения производительности труда сотрудников промышленных предприятий.
Предложенное устройство может применяться для снижения риска травм и возникновения профессиональных заболеваний сотрудников промышленных предприятий. Предложенное устройство может применяться для снижения затрат предприятий, связанных с временной, частичной или полной потерей работоспособности или снижения производительности и концентрации сотрудников.
Предложенное устройство может применяться для снижения выбросов СОг из-за снижения энергозатрат сотрудников.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Фиг. 1А. Базовая модель устройства, вид сбоку и сзади.
Фиг. 1 Б. Модели устройства с элементами компенсации изгибающего усилия, вид сбоку.
Фиг. 1В. Модель устройства с изменением формы планки и изменением геометрии шарниров, вид сбоку и сверху.
Фиг. 1 Г. Модель устройства с изменением схемы крепления и типа силового элемента (рессора), вид сбоку.
Фиг. 2 Возможный вариант воплощения устройства без компенсаторного элемента (14).
Фиг. 3. Возможный вариант воплощения устройства с компенсаторным элементом (14) в виде двухзвенного механизма.
1 - плечевой сустав оператора
2 - держатель руки
3 - фиксатор опоры
4 - крепление опоры
5 - опора
6 - планка
7 - нерастяжимый элемент
8 - крепление
9 - крепление
10 - крепление
11 - силовой элемент
12 - крепление
13 - крепление
14 - компенсаторный элемент
15 - точка приложения усилия
16 - крепление
17 - крепление СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. RU175852U1 (ФГБОУ высшего образования "Российский национальный исследовательский медицинский университет им. Н.И. Пирогова" Министерства здравоохранения Российской Федерации), 21.12.2017; 2. W02019081851A1 (В TEMIA INC; SAFRAN ELECTRONICS & DEFENSE), 02.05.2019;
3. CN110181489 (KNOWGENE TAIZHOU ROBOT TECH CO LTD), 30.08.2019;
4. CN110238819 (UNIV BEIHANG), 17.09.2019;
5. RU 200733 U1 (ООО «Экзомед»), 09.11.2020.

Claims

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ Устройство для обеспечения необходимого усилия для поддержки по меньшей мере одной руки оператора путем передачи усилия от держателя руки (2) к фиксатору опоры (3), посредством по меньшей мере одного силового элемента (11), с одной стороны закрепленного к планке (6) посредством крепления (10), с другой стороны зафиксированного на опоре (5), которая с помощью крепления опоры (4) крепится к фиксатору опоры (3), при этом необходимое движение планки (6), к которой прикреплен держатель руки (2), обеспечивает по меньшей мере один нерастяжимый элемент (7), закрепленный с одной стороны к указанной планке (6) посредством крепления (9), с другой стороны посредством крепления (12) — к указанной опоре (5) или к указанному креплению опоры (4) или к указанному фиксатору опоры (3). Устройство по п.1 , состоящее из по меньшей одного модуля, предназначенного для поддержки одной руки оператора. Устройство по п.1 , где держатель руки (2) может представлять собой в том числе пластиковый ложемент, шарнирно закрепленный на планке (6) имеющий накладку из ткани и систему ремней с регулировками для разных размеров руки оператора и застежками для быстрого снятия, также может представлять собой кронштейн с системой подвесов или иную деталь, надежно фиксирующуюся на верхней конечности оператора, например на плече, или предплечье, или локте или нескольких зонах рядом с локтевым суставом. Устройство по п.З, где держатель руки (2) имеет покрытие с высоким коэффициентом трения при движении вдоль руки и с низким — при вращении вокруг. Устройство по п.1 , где фиксатор опоры (3) может представлять собой в том числе пояс, накладку, вставку, вкладыш, наклейку, разъемное магнитное соединение, прищепку, заклепку, застежку, брошь, которое может быть как частью устройства, так и прилагаться в наборе с ним и крепиться на элемент одежды оператора, например, ремень, вкладываться в карман, крепиться на пояс или иное оборудование находящееся во время выполнения целевого процесса в заданной области. Устройство по п.5, где фиксатор опоры (3) крепится к собственному ремню оператора. Устройство по п.5, где фиксатор опоры (3) выполнен в виде пояса и имеет независимую регулировку длины на передней и задней части и пряжку для быстрого сброса. Устройство по п.1 , где крепление опоры (4) может быть выполнено в виде сферического шарнира, набора цилиндрических шарниров с непараллельными осями или закрепления с помощью упругого или нет материала, свойства которого допускают многократные повороты или изгибы при сохранении механических свойств.
9. Устройство по п.8, где крепление опоры (4) представляет собой шарнир, имеющий по меньшей мере две вращательные степени свободы.
10. Устройство по п.8, где крепление опоры (4) может представлять собой подшипниковое соединение, втулку, упругий элемент, ткацкую деталь, деформируемую деталь, шаровой наконечник, подвижный упор.
11. Устройство по п.1 , где упомянутое устройство имеет регулировку длины опоры (5) и регулировку длины планки (6), позволяющие позиционировать крепления (9) и (10) в области плечевого сустава оператора (1).
12. Устройство по п.1 , где опора (5) может представлять собой несжимаемый элемент или набор элементов, неподвижно фиксирующихся друг относительно друга в том числе, состоящий из по меньшей мере одной трубки, стержня, планки, фермы, оси, шпильки или соединения любого набора указанных элементов, как вдоль основных осей, так и под углом, для выполнения основной функции опоры (5).
13. Устройство по п.12, где опора (5) выполнена в форме трубки и содержит регулировку длины, где упомянутая регулировка может быть дискретной или непрерывной.
14. Устройство по п.12, где опора (5) содержит гнездо фиксации силового элемента.
15. Устройство по п.1 , где опора (5) имеет ничтожно малую длину или отсутствует.
16. Устройство по п.1 , где планка (6) выполнена в виде рычага для передачи крутящего момента на держатель руки.
17. Устройство по п.16, где планка (6) может представлять собой трубку, планку, балку, профиль, тягу бобышку, палку или соединение любого набора указанных элементов, как вдоль основных осей, так и под углом, для выполнения основного свойства компенсаторного элемента (14).
18. Устройство по п.17, где планка (6) состоит из двух элементов, имеющих фиксируемую поступательную степень свободы друг относительно друга, позволяющую регулировать ее длину.
19. Устройство по п.1 , где нерастяжимый элемент (7) представляет собой объект, не удлиняющийся существенно при приложении нагрузки на держатель руки (2).
20. Устройство по п.19, где нерастяжимый элемент (7) может представлять собой многозвенный механизм, цепь, трос, шнур, ремень, стропу, телескопическую трубку или набор подобных элементов.
21. Устройство по п.19, где нерастяжимый элемент (7) представляет собой капроновый, металлический или иной нерастяжимый трос.
22. Устройство по п.21 , где трос закреплен на оси шарнира крепления (9) или (12), а в области другого шарнира он может быть пропущен через отверстие.
23. Устройство по п.21 , где трос может быть продублирован с двух сторон от планки (6) и крепиться с помощью петель подвижно на осях шарниров креплений (9) и/или (12).
24. Устройство по п.1 , где крепление (8) может представлять собой вращательный шарнир с одной степенью свободы расположенный под прямым углом к планке (6).
25. Устройство по п.1 , где крепления (9) и (12) могут представлять собой вращательный шарнир с одной степенью свободы под прямым углом к планке (6) или при использовании деформируемого нерастяжимого элемента жесткую фиксацию.
26. Устройство по п.25, где шарнир одного из креплений (9) и (12) обладает дополнительной степенью свободы, вращательной или поступательной, для регулировки длины нерастяжимого элемента.
27. Устройство по п.25, где крепление (9) может содержать поступательную степень свободы вдоль планки для регулировки плеча усилия силового элемента (11).
28. Устройство по п.1 , где крепление (10) может представлять собой шарнир, содержащий одну, допускающую движение в плоскости рабочего движения, а также, возможно, вторую, ортогональную первой, вращательные степени свободы.
29. Устройство по п.28, где первая степень свободы реализована наконечником газовой пружины или петлей рессоры, в то время, как вторая реализована вокруг винта или линейной направляющей поступательной степени свободы данного крепления, используемой для регулировки плеча приложения усилия силового элемента.
30. Устройство по п.1 , где крепления (13), (16) и (17) могут представлять собой вращательный шарнир с одной степенью свободы под прямым углом к планке (6) при этом крепление 17 может иметь одну ось с креплением (12), а крепление (16) с (9) или (10), в случае, если их оси параллельны.
31. Устройство по любому из п.п.24-30, где крепления (8), (9), (10), (12), (13), (16), (17) могут представлять собой подшипниковое соединение, втулку, упругий элемент, ткацкую деталь, деформируемую деталь, шаровой наконечник, подвижный упор.
32. Устройство по п.1 , где силовой элемент (11) может представлять собой газовую пружину, газлифт, пружину сжатия, рессору или активный привод, в том числе пневмоцилиндр, гидроцилиндр или линейный актуатор, или устройство, состоящие из набора указанных элементов, или иной элемент, геометрические характеристики которого увеличиваются при использовании внешней энергии для совершения полезной работы.
33. Устройство по п.32, где при использовании газовой пружины в качестве силового элемента (11) дополнительная вращательная степень свободы шарнира (10) допускает движение, ограниченное элементом (14).
34. Устройство по п.1 , где указанное устройство может содержать компенсаторный элемент (14), который может представлять собой многозвенник или набор многозвенников с совпадающими осями вращения.
35. Устройство по п.34, где компенсаторный элемент (14) выполнен в виде двухзвенника.
36. Устройство по п.1 , представляющее собой промышленный экзоскелет по меньшей мере одной верхней конечности. 37. Применение устройства по п.1 для повышения производительности труда сотрудников промышленных предприятий.
38. Применение устройства по п.1 для снижения риска травм и возникновения профессиональных заболеваний.
39. Применение устройства по п.1 для снижения затрат предприятия, связанных с временной, частичной или полной потерей работоспособности или снижения производительности и концентрации сотрудника.
40. Применение устройства по п.1 для снижения выбросов СОг из-за снижения энергозатрат работника.
PCT/RU2022/050286 2021-09-13 2022-09-13 Носимое устройство для поддержки рук пользователя WO2023038550A1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021126906A RU2808690C1 (ru) 2021-09-13 Носимое устройство для поддержки рук пользователя
RU2021126906 2021-09-13

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023038550A1 true WO2023038550A1 (ru) 2023-03-16

Family

ID=85506879

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2022/050286 WO2023038550A1 (ru) 2021-09-13 2022-09-13 Носимое устройство для поддержки рук пользователя

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2023038550A1 (ru)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140158839A1 (en) * 2012-12-11 2014-06-12 Levitate Technologies, Inc. Adaptive arm support systems and methods for use
US20160339583A1 (en) * 2015-05-18 2016-11-24 The Regents Of The University Of California Method and apparatus for human arm supporting exoskeleton
US20200093676A1 (en) * 2017-06-06 2020-03-26 Ottobock Se & Co. Kgaa Device for supporting both arms of a user
WO2020169674A1 (de) * 2019-02-20 2020-08-27 Ottobock Se & Co. Kgaa Vorrichtung zum unterstützen wenigstens eines armes eines benutzers und kopfstütze
RU202453U1 (ru) * 2020-06-11 2021-02-18 Общество с ограниченной ответственностью "Экзомед" Пассивный экзоскелет верхних конечностей

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140158839A1 (en) * 2012-12-11 2014-06-12 Levitate Technologies, Inc. Adaptive arm support systems and methods for use
US20160339583A1 (en) * 2015-05-18 2016-11-24 The Regents Of The University Of California Method and apparatus for human arm supporting exoskeleton
US20200093676A1 (en) * 2017-06-06 2020-03-26 Ottobock Se & Co. Kgaa Device for supporting both arms of a user
WO2020169674A1 (de) * 2019-02-20 2020-08-27 Ottobock Se & Co. Kgaa Vorrichtung zum unterstützen wenigstens eines armes eines benutzers und kopfstütze
RU202453U1 (ru) * 2020-06-11 2021-02-18 Общество с ограниченной ответственностью "Экзомед" Пассивный экзоскелет верхних конечностей

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107835675B (zh) 用于人手臂支承外骨骼的方法和装置
JP6563888B2 (ja) 着用者の腕に補助トルクを与える外骨格体と方法
KR20180123108A (ko) 인간을 위한 외골격(Exoskeleton for a Human Being)
US20090256044A1 (en) Suspension system and method
EP3278938B1 (en) Wearable apparatus for assisting a human when performing a load-involved task
CN105050774A (zh) 适应性手臂支撑件系统及使用方法
US20220228710A1 (en) Gravity compensation mechanisms and methods
KR20190110086A (ko) 힘-균형 보조기, 기계적 장치 및 착용형 보조 장치
EP3975968B1 (en) Load compensation device, in particular of gravitational loads, applicable to exoskeletons
WO2018165399A1 (en) Devices for the support and balance of human exoskeletons
WO2023038550A1 (ru) Носимое устройство для поддержки рук пользователя
RU2808690C1 (ru) Носимое устройство для поддержки рук пользователя
CN107569362B (zh) 一种外骨骼机器人及其髋关节部件
CN214285780U (zh) 一种可调节穿戴式助力机械外骨骼
WO2023038553A1 (ru) Носимый механизм для поддержки рук пользователя
RU2809267C1 (ru) Носимый механизм для поддержки рук пользователя
US20180295998A1 (en) Dynamically adjustable arm lift (daal) accessory device
RU2021126905A (ru) Носимый механизм для поддержки корпуса пользователя
CN115157216A (zh) 一种运动自适应负重助力下肢外骨骼
RU2021126908A (ru) Носимое устройство для поддержки позы пользователя
WO2023038551A1 (ru) Носимый механизм для поддержки корпуса пользователя
CN107595556B (zh) 一种外骨骼机器人及其小腿挡板部件
WO2023038552A1 (ru) Носимое устройство для поддержки позы пользователя
CN208582680U (zh) 一种外骨骼机器人及其脚部支撑部件
KR102516208B1 (ko) 착용형 부하 리프트 장치

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22867795

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE