JP2020522392A - ユーザーの両腕を支持する装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、ユーザー（２）の２本の腕（４）を支持するための装置であって、それぞれ１本の腕（４）に適用するための１つの腕カバー（１０）を備える２つの腕支持要素（６）と、少なくとも１つの腕支持要素（６）に力を適用するように調整された、少なくとも１つの受動アクチュエータ（２６）と、少なくとも１つのカウンターベアリング要素（１６）と、カウンターベアリング要素（１６）に腕支持要素のそれぞれ１つのカウンター力を伝達するように調整された少なくとも２つの動力伝達要素（１８）とを有する、加えられた力に対する少なくとも１つのカウンターベアリング（１４）と、を有する装置において、動力伝達要素（１８）が、カウンターベアリング要素（１６）に対して相対的に移動可能に、特に、少なくとも１つの回転軸の周りで回転可能に、カウンターベアリング要素（１６）に配置されている装置に関する。

Description

本発明は、ユーザーの２本の腕を支持するための装置に関し、この装置は、各腕に適用するためのそれぞれ１つの腕カバーを備える２つの腕支持要素と、少なくとも１つの腕支持要素に力を加えるように構成された少なくとも１つの受動アクチュエータと、および少なくとも１つのカウンターベアリング要素と、カウンターベアリング要素に腕支持要素の１つのカウンター力を伝達するように構成された少なくとも２つの動力伝達要素と、を有する、加えられた力に対する少なくとも１つのカウンターベアリングと、を有する。

そのような装置は、例えば米国特許公報第２０１６／００８１８７１号明細書から知られている。それは、ユーザーの胴体の周りに巻き付け可能なストラップの形で構成されたカウンターベアリング要素を有する。その上には、背中に沿って肩まで伸びる２本の支持ストラットがあり、それらはユーザーの肩の上と横とでそれぞれ継手と接続されるため、腕を上げることができる。対応する継手にばね要素が配置され、これによって上向きの力を腕カバーに加えることができるため、例えば重い物体を持ち上げるとき、または頭上で作業するときに腕の支持を行うことができる。腕を下げる場合、腕によって腕のカバーに圧力をかける必要があり、この圧力は、ばね要素が及ぼす力を超えるため、腕は沈む。

同様の装置は、国際公開第２０１４／０９３４０８号パンフレットおよび米国特許第９，４２７，８６５号明細書から知られており、そこでは、それぞればね、特に、ボーデンケーブルに接続される引張ばねが、受動アクチュエータとして作用する機械的エネルギー蓄積部として設けられている。ボーデンケーブルは偏向ローラー上をガイドされるため、カウンターベアリング要素に対する相対的な腕支持要素の動きを意味する腕の旋回時に、ばねが引き伸ばされ、そのため機械的エネルギー蓄積部にエネルギーが蓄積される。

特に、例えば、装置のユーザーがつまずいたり転んだりして例えば転がらなければならない場合、そのような装置はユーザーにとって危険となり得、かつ負傷を引き起こす可能性がある。これは、例えば従来技術にかかる装置の肩関節の外側に配置された継手が可能な限り正確に配置されているため、継手軸と旋回軸とが肩関節の対応する軸を通り、したがって自然な肩と、ひいてはユーザーの腕とを実施できるすべての動きを再現することができるにも関わらず生じる。

頭上で作業する際に腕を支持する能動装置は、欧州特許公開第３１５６１９３号明細書から知られている。腕カバーは、様々な複数の継手と接続フレーム要素とを介して互いに接続されている。これによって、肩関節を実行できる動きの可能な限り多くが、適用された装置で可能になるはずである。しかしながら、要素の数が多いため、装置は大きく、構成が煩雑であるため、費用がかかる。さらに、装置は２つのヒンジ継手を介して肩関節を再現しようとする。これにより、自然な肩関節が実施できるすべての動作が可能になるわけではない。特に、腕を特定の方向に上げるには、まず、そのために設けられた継手を正しい位置へ回転させて、その旋回軸が所望の方向を示すようにする必要がある。これにより、場合によって追加の不自然な動きを実施する必要があり、それにより、ユーザーにおける快適性、ひいては装置のアクセプタンスが減少する。

特に重い物体を持ち上げる際、または頭上で作業する際に支援するさらなる支持装置は、国際公開特許第２０１４／１９５３７３号パンフレットおよび米国特許公報第２０１６／３３９５８３号明細書から知られている。ただし、これらの装置は、支持が必要である特別な動きのみに調整されている。

米国特許公報第２０１６／００８１８７１号明細書 国際公開第２０１４／０９３４０８号パンフレット 米国特許第９，４２７，８６５号明細書 欧州特許公開第３１５６１９３号明細書 国際公開特許第２０１４／１９５３７３号パンフレット 米国特許公報第２０１６／３３９５８３号明細書

したがって、本発明は、これらの欠点を克服または少なくとも軽減するという課題に基づいている。本発明は、動力伝達要素がカウンターベアリング要素に対して相対的に移動可能であり、特に少なくとも１つの回転軸の周りで回転可能であるように動力伝達要素がカウンターベアリング要素に配置されていることを特徴とする、請求項１の前文に記載の装置により上記課題を達成するものである。このために、動力伝達要素は、例えば、ヒンジ、球体継手またはその他の継手によってカウンターベアリング要素に取り付けられるか、または、例えば、動力伝達要素の一端をカウンターベアリング要素上の指定されたポケットまたは保持部に差し込むか、導入することができる。

本発明は、着用者の肩の領域おけるそのような装具および装置による継手の配置は、しばしば複雑で費用がかかるにもかかわらず、多くの動きを再現できないという認識に基づく。これは、特に、少なくとも１つの腕支持要素の方向付けおよび／または位置がカウンターベアリング要素に対して変化し、肩の動きだけでなく、例えば胴体、脊椎、または肩のガードルの動きによって引き起こされる運動について当てはまる。これらの動きは、転倒をキャッチして怪我を避けるために、ユーザーがつまずいたり転倒したりする状況で特に重要である。

特に、欧州特許出願公開第３１５６１９３号明細書から知られている装置では、ヒンジ継手が解剖学的関節への固定基準点を必要とし、したがって回転点がフレームによってしっかりと固定されるという認識に基づく。

装置の好ましい実施例では、カウンターベアリング要素に対する相対的な動力伝達要素の可動性により、腕の少なくとも一方、好ましくは両方の腕の動きの自由が装置によって制限されないことが達成される。

腕の動きの自由が装置によって制限されないと、特に本発明の範囲では、装置のユーザーが装置なしで実行できる各動きも装置を用いて可能であるため、それは最小限にしか、すなわち取るに足りない程度にしか制限されない。これらの動きには、特に、前傾と後進、すなわち前後への腕の上げ、外転と内転、すなわち腕の横方向の上げと引き、肩関節の内部回転と外部回転が含まれる。特に、本発明による装置では、対応する人が装置なしで可能であるのと同程度の循環運動が可能である。循環運動は、特に、肩関節に先端がある不規則な円錐が生じる最大運動可動域において、３つの関節軸の実施可能なメイン運動の周りで腕を動かすことである。

好ましくは、脊柱の動き、特に脊柱の側面および／または前部および後部への傾斜、および／またはその長手軸周りの脊柱の回転は、装置によって妨げられないか、制限されないか、または不可能にされない。好ましくは、本明細書で説明されるこれらの動きはすべて、最大可動域でも、一連の動きにおいても、装置によって制限されない。

ここで、腕カバーは、少なくとも３つの並進自由度と３つの回転自由度で、少なくとも１つのカウンターベアリング要素に対して移動可能である。従来技術の装置は、最大で回転自由度を可能にするが、本発明による装置によると、例えば、腕カバーの動きもカウンターベアリング要素に対して可能になり、例えば、空間方向に沿った並進変位のみに関係する。これにより、カウンターベアリング部材に対する腕カバーは、肩の動きのみから来るのではなく、例えば、脊椎または他の身体部分の動きを必要とする、上腕の動きを追跡して実行する。

本明細書に記載の発明にかかる装置の好ましい実施例では、動力伝達要素は、圧力伝達要素、特に、腕支持要素が旋回軸の周りに旋回可能に取り付けられるロッドまたはレールを有する。ここでは多くの場合、単一のヒンジ継手に旋回軸を備えれば充分である。旋回軸が一点で、好ましくは潜在的に自然の肩の球体継手の旋回点で当たる、複数の継手の複雑な構造は不要である。これにより、構成が大幅に簡素化される。さらに、生産コストを削減できる。

好ましくは、腕支持要素が動力伝達要素に接続される継手は、装置が適用された状態において、肩甲骨の領域、好ましくはユーザーの肩甲骨の範囲にある。ただし、特にこれは、適用状態で継手がユーザーの身体に接触していることを意味するのではなく、継手がユーザーの身体に押し付けられるときに、この接触がユーザーの肩甲骨に位置することを単に意味する。

カウンターベアリング要素は、装置の作動中に、作用する力が伝達される対象に適用される。受動アクチュエータは腕支持要素に力を加えるため、受動アクチュエータを支持できる、対応するカウンターベアリングが存在する必要がある。本発明の意味での受動アクチュエータは、特にモータではない。力を加えるのに必要なエネルギーは、装置のユーザーまたは着用者によって加えられる。一般に、腕支持要素に加えられる力は、加えられる重力に反作用する。したがって、腕および関連する腕支持要素を持ち上げると、受動アクチュエータのエネルギー蓄積部からエネルギーが除去される。反対の動き、つまり腕を下ろす際には、これは加えられた力に逆らって行われる。エネルギーは、受動アクチュエータのエネルギー蓄積部に供給される。本発明の意味における受動アクチュエータの場合、これは、受動アクチュエータのエネルギー蓄積庫の調整可能なバイアスを除いて、唯一のエネルギー源である。

有利には、受動アクチュエータは少なくとも１つのエネルギー蓄積部、好ましくは少なくとも１つの機械的エネルギー蓄積部を有する。これは、例えば、ばね要素、蓄圧器、空気圧および／または油圧システム、および／または油圧エネルギー蓄積器を有してもよい。ばね要素は、例えば、回転ばねまたは定力ばねの形態で、圧力伝達要素と腕支持要素との間の継手に直接配置されてもよい。また、ゴムロープなどの弾性ロープの形態の弾性要素が考えられ、その一端は腕支持要素の一部に配置される。腕支持要素が圧力伝達要素に対して旋回軸を中心に旋回すると、弾性要素が伸縮するため、エネルギーが機械的エネルギー蓄積部に供給されるか、そこから引き出される。当然ながら、空気ばねまたは圧縮ばねなど、圧縮ばねによって提供される圧力から引張力を作るために偏向が使用されると考えられる他の要素も考えられる。

機械的エネルギー蓄積器は、装置の様々な位置に配置できる。有利には、エネルギー蓄積器に必要なスペースが存在し、エネルギー蓄積がユーザーの腕の動きを妨げない位置が選択される。機械的エネルギー蓄積器は、例えば上腕に配置できる。

好ましい実施例では、カウンターベアリング要素は、身体部分、特にユーザーの胴体に適用するための当接要素、特にストラップ、ベルト、包帯またはカバー要素である。当接要素は、例えばズボンなどの衣服に組み込まれることが好ましい。代替的または付加的に、カウンターベアリング要素は、ユーザーの肩に適用するための少なくとも１つの肩要素を有する。代替的または付加的に、カウンターベアリング要素は少なくとも１つの接地当接要素を有し、それにより、反力を地面に導入することができる。そのような接地当接要素は、外骨格として構成され、従来技術からそれ自体知られていることが好ましい。接地当接要素は、例えば能動的に、モータ駆動によって、または受動的に構成することができる。

カウンターベアリング要素がユーザーの胴、特にユーザーの腰のカウンターベアリング要素として構成されている場合、必要な反力はユーザーにとって特に快適な方法で排出することができる。これは、ユーザーの身体の腰の領域に導入され、足で受け止められる。接地接点要素の使用は、装置を使用して大きな負荷を持ち上げる際に支持する場合に特に有利である。この場合、カウンターベアリング要素がユーザーの胴体、特に腰のカウンターベアリング要素として構成されている場合、重い負荷によって発生する重い追加の負荷は、ユーザーの肩の領域から排出されるが、脚によってさらに排出される必要がある。ここで、少なくとも１つの接地接点要素を使用することでも解決できる。負荷の少なくとも一部、好ましくは追加の負荷全体を地面に排出することが可能であり、そのため、ユーザーの脚、特に膝が過負荷にならない。これに加え、従来技術から原理的に知られている装具、例えば能動的または受動的外骨格を使用することができ、それはユーザーの腰から膝および足首を越えて足まで延びる。

肩に適用するための肩要素の使用は、例えばリュックサックのストラップまたはサスペンダーの形態で構成することができ、装置の特に小さな構成を可能にする。しかしながら、実際に肩領域から引き出される力が肩領域の他の場所に導入されるという欠点があり、その結果、他のカウンターベアリング要素の使用と比べて効果が減少する。当然ながら、カウンターベアリング要素は、ここでは、肩または人体の別の部分、特にユーザーの胴体に配置できる、柔軟性または剛性の要素であってもよい。

ユーザーの胴体の動きおよび／または腕の動きによるカウンターベアリング要素に対する動力伝達要素の向きが変更可能である場合、有利であることが分かっている。この向きの変化、例えば縦延在方向の変化、またはカウンターベアリング要素に対する動力伝達要素の角度位置の変化によって、圧力伝達要素上の腕支持要素の旋回可能な配置によって引き起こされない、多数の、好ましくはすべての動きと自由度さえも実現することができる。向きの変化は、単にユーザーの胴体および／または腕の動きによって引き起こされるため、直感的な操作が保証される。有利には、継手、特に球体継手またはヒンジによって、圧力伝達要素は当接要素に接続されている。この継手の正確な構成は、目的と状況、特に個々の好みやユーザーの好みによって異なる。それは、例えばロッドまたはポールとして形成された圧力伝達要素を、ベルトまたはストラップとして形成された当接要素の旋回を可能にする球体継手を使用することができる。ねじれ、すなわち、それ自体の長手方向軸の周りの圧力伝達要素の回転は、そのような継手によって許されてもよい。しかしながら、圧力伝達要素が当接要素上に配置される単なるヒンジ継手を設けることで、場合によっては充分である。これは、特に、当接要素の柔軟性が非常に大きく、それにもかかわらず当接要素に対する圧力伝達要素の移動が可能であり、その移動によって当接要素の変形が続く場合に充分である。当接要素自体が柔軟な要素として構成されているため、この変形は、ユーザーの腕および／または胴体の対応する動きで反転する。このようにして、この箇所でも、圧力伝達要素と当接要素との間の可能な限り単純な接続が達成される。

アーム支持要素上に圧力伝達要素が配置される継手は、異なる方法で構成することができる。スライド式またはチェーン式継手として、または折りたたみ機構として構成できる。また、撓みばねなどの弾性要素は、継手として使用すると同時に、少なくとも機械的エネルギーの蓄積部として使用できる。当然ながら、例えばケーブルの押しフォークの形状のボーデンケーブルの原理を使用することもできる。

アーム支持要素は、好ましくはスペーサ要素上に配置される腕カバーを有する。このスペーサ要素は、アーム支持要素の一部として、有利には圧力伝達要素または動力伝達要素と接続される。ここで、例えばレールまたはポールとして構成された圧力伝達要素と、場合によってはポールまたはレールとして構成されたスペーサ要素との長さは、着用者の上腕の可能な動きの全角度範囲がカバーされるように選択されることが好ましい。腕カバーは、可能な限り最大の快適さを達成するために、スペーサ要素に関節接合されることが好ましい。

好ましい実施例では、受動アクチュエータは、特に旋回軸周りの腕支持要素の旋回角度に応じて、カウンターベアリング要素に対する相対的な少なくとも１つの腕支持要素の位置および／または向きに応じて力を加えるように調整され、好ましくは、受動アクチュエータは、力を腕支持要素に偏心的に加える。好ましくは、力は腕支持要素のスペーサ要素に加えられる。例えば、上腕の、ひいては腕支持要素の位置および角度位置に関係なく、常に同じ力が加えられる受動アクチュエータとしての一定力のばねの代わりに、腕の、ひいては腕支持要素の位置および／または向きに応じて異なる力を加えることができる受動アクチュエータを使用できる。したがって、例えば、腕が法線に対して特定の角度、つまり重力に追従する方向を超えない限り、力を加えないことが有利である。この角度は、例えば、４５°、６０°、または９０°にすることができる。腕がこの角度を超えて持ち上げられたときのみ、有利には受動アクチュエータによって、重力と反対向きである力が加えられる。この力は、圧力伝達要素に対する上腕の、ひいては腕支持要素のさらなる持ち上げ、すなわち旋回によって変化する可能性がある。このために、カム盤、ギア、または連結リンクなどその他の力変位機能を使用できる。最大力は、好ましくは７０°スリーブ１２０°の角度範囲で、特に好ましくは９０°の角度範囲で加えられる。

受動アクチュエータによって加えることができる力は、受動アクチュエータの可変バイアスおよび／または腕支持要素への力の適用のための調整可能な偏心によって可変であることが好ましい。

好ましい実施例では、動力伝達要素は、腕支持要素が配置される動力伝達要素の一部が装置の適用状態でユーザーの胴体から離れるのを防ぐガイドに支承されている。ガイドは、構造的に特に単純な形状の場合、ループまたはスリーブであり、これらは好ましくは織物でできている。ガイドは、位置決め補助として使用されることが好ましい。ガイドに対する相対的な動力伝達要素の移動は有利であるが、必須ではない。

特に有利には、装置は、両方の腕を支持するための２つの腕支持要素を有し、２つの腕支持要素はそれぞれ腕カバーを有し、好ましくはそれぞれ動力伝達要素上に旋回可能に取り付けられ、動力伝達要素の間に有利には少なくとも１つの接続要素、特に張力要素が配置されており、これによって、好ましくは引張力を両方の動力伝達要素に加えられる。また、これによって、動力伝達要素が、カウンターベアリング要素と反対側の端部とともに、ユーザーの身体、特に胴体から離れすぎるのを防ぐ。加えて、腕カバーは、好ましくはそのような張力要素によって着用者の腕に保持され、滑落が大幅に、または完全に防止される。

特に、２つの腕支持要素と２つの動力伝達要素の場合、これらは平らに、例えば十字状に配置することもできる。また、複数の支持体またはばね、弾性または機械的エネルギー蓄積部、または他の動力伝達または動力印加要素を使用することができる。平面配置により、一方では、装置が適用された状態で着膨れすることが少ないため、日々の作業でほとんど邪魔されなくなる。一方で、動力伝達要素がユーザーの胴体の動きに追従することが達成される。

好ましくは、装置は、ユーザーの異なる身体のサイズに適応可能である。このように、異なるサイズのユーザーに異なる装置を持たせる必要はなく、装置を多目的で柔軟に使用できる。この場合、例えば動力伝達要素の長さは、特に圧力伝達要素の形状で、例えば伸縮ロッドを使用することで適合可能である。これらは、例えば、クイックリリースクランプまたは回転ロックを有することができるため、簡単にロックを解除したり、長さを調整したり、再度ロックしたりできる。これは無段階に行うことが好ましい。しかし、段階的な設定も可能である。例えば、所望の長さが設定されたときに、内部にばねで負荷されたピンが係合する係合孔を設けることができる。長さを調整するには、ピンを伸縮ロッドに押し込み、伸縮ロッドのいくつかの要素を互いに動かす。

当然ながら、腕支持要素のスペーサ要素は、この方法で長さを調整できる。この場合も、入れ子または伸縮ロッドを使用できる。代替的または付加的に、合同補整を行うために、腕カバーをスペーサ要素上またはスペーサ要素内にスライド可能に形成してもよい。この場合の肩に対する上腕の特定の動きでは、スペーサ要素に対する腕カバーの動きがあるため、腕カバーは常にユーザーの腕が接触している同じ領域に来る。

伸縮ロッドの代わりに、ねじれたスパイラルまたは旋回ベアリングを上腕に使用して、長さと方向を調整することもできる。

動力伝達要素が当接要素上に配置される継手は、有利には、それぞれの当接要素上に固定的に配置することができる。これがストラップまたはベルトとして構成されている場合、その長さを簡単に調整でき、これにより、継手の位置を調整できる。例えばクリップとして構成された継手は、代替的または付加的に、カウンターベアリング要素に取り外し可能に接続可能であり、または接続されている。代替的または付加的に、レール、連結リンク、またはその他の変位輪郭に沿って変位可能に構成されてもよい。その他の可変手段は、例えばスキーブーツから知られている、ピンファスナまたは面ファスナとしてのいわゆるラチェットファスナを介した継手の連結であり、ベルトポーチ内の配置を含む。

装置が衣服、特にジャケットまたはシャツに組み込まれている場合、装置の適切なサイズは特に簡単に算出できる。特に、当接要素は、好ましくはズボンに組み込まれている。その場合、ユーザーの既製服の適切なサイズのみを算出すればよいため、適切なサイズの衣服を選択できる。

異なるサイズの異なる強さのユーザーに対して、異なるサイズの力が受動アクチュエータによって加えられるため、加えられる力の強さが調整可能であれば有利であることが証明されている。これは、例えば、コイルばねなどのばね要素のバイアスによって、例えば回転ホイールまたは回転機構を介して調整することで行うことができる。また、ゆるんだばねの長さ、つまり負荷のないばねの長さを調整できる。代替的または付加的に、複数のばねストランドまたはばね要素が存在してもよく、これらは個別にまたは一緒に作動させることができ、場合によって異なるばね定数と硬度を有するが、これは必須ではない。腕支持要素、特に腕支持要素のスペーサ要素に受動アクチュエータ力によって加えられる力が加わる、この柄の長さも、調整可能であり、例えば止めネジを介して変更可能である。同じことがボーデンケーブルの停止にも当てはまる。調整は、機械式または電子機械式、例えばモータ駆動によって行うことができる。電子機械式の調整方法は、例えば、加えられた力が適合可能である場合、例えば対象物、例えばツールを保持することにより大きな支持力が必要または望まれる場合に有利である。

ばね要素とその他の機械的、油圧式、または空圧式のエネルギー蓄積器は、装置を締めるときにのみ張力をかけると特に快適であることが分かっている。さらに、脱衣時にゆるめることができる。これは、例えば、レバー、ループ、またはそれぞれのばね要素に接続された解除可能なクランプ接続によって行うことができ、場合によってばねを所望の程度にまで締めることができる。代替的または付加的に、例えば、ばね要素の一端が配置されるスライダが存在してもよい。スライダをガイド要素に沿って移動させることにより、ばねまたはばね要素を弛緩させることができる。特定の位置での固定および確認は、ガイド要素上のスライダを傾けることにより有利に行われる。

特に有利には、腕カバーは、腕がない限り開いている自己閉鎖カバーである。腕がカバーに挿入されると、作動メカニズムがトリガされ、カバーが閉じられる。同時に、この機構によりばね要素に張力をかけることができる。

好ましくは、装置はブロッキング装置を有し、これにより、動力伝達要素に対する腕支持要素の少なくとも一方向への移動が、好ましくは完全にブロックされる。

有利には、腕支持要素間に少なくとも１つの引張要素、特に少なくとも１つの引張ばねがある。これにより、それぞれの他の腕支持要素の方向の張力が、２つの腕支持要素に加えられる。結果として、驚くべきことに、動力伝達要素は、装置の着用者の複雑なまたは異常な動きの場合でも、着用者の胴体から離れることがない。これにより、装置の受け入れを低下させる物体やドアフレームなどの装置の構造に衝突するリスクが低減される。

好ましくは、腕カバーの少なくとも一方、好ましくは両方の腕カバーは、特にストラップとして形成され得るファスナ要素を有する。このファスナ要素により、腕カバーを腕の周りで閉じることができる。例えば、ストラップは、腕の周りに巻き付けられ、ストラップの自由端に配置され、例えば面ファスナの形態で形成され得る固定要素で、腕カバーの対向する端部に固定できる。当然ながら、例えばバックル、例えばボタンまたはその他のファスナ要素の形態などの接合要素による他の形態の取り付けも可能である。

有利には、ファスナ要素は、少なくとも１つの固定要素によって、装置の腕カバーとは異なる要素に固定することができる。ここで、この他の要素は、有利には、肩ベルトまたは動力伝達要素、またはこれらの動力伝達要素の１つまたはカウンターベアリング要素のカバーである。この場合、装置の着用者が装置を外すときは、腕カバーから腕を取り外すことができるように、最初にファスナ要素を解除する必要がある。従来、この時点で、腕を腕カバーから取り外すと、腕によって腕支持要素に加えられる力が減少する一方で、受動アクチュエータによって加えられる力が存在し続けるリスクがある。この場合、腕の支持要素が上向きに速く急激に動く可能性があり、周囲の機器や物体に怪我や破損をもたらす可能性がある。ただし、腕カバーがファスナ要素で閉じられている場合、腕カバーから腕を取り外すには、まずファスナ要素を解放する必要がある。したがって、装置の着用者は、ファスナ要素の一方の端部を手で保持し、このようにして、腕カバー、したがって腕支持要素に下向きの力を加え続けることができる。この場合のファスナ要素は、装置の他の要素、例えば肩ストラップに配置されることが好ましい。装置はこのようにして制御され、場合によって、逆向きの動きをすることなく一種の「休止位置」にゆっくりと戻される。この種の装置を身につける場合は、手順が逆になる。装置を身につけたい装置の着用者が最初に装置のファスナ要素を装置のその他の要素から解除し、このようにして、腕支持要素に既に力を加えて、それを身につけるのに望ましい位置に持ってくることができる。それにより、有利には、腕が腕カバー内にあるまではファスナ要素を解放する必要がない。続いて、ファスナ要素が腕の周りで閉じられ、装置を確実に身につけることができる。

有利には、装置はストッパを有し、これにより、腕支持要素の動きは、旋回軸周りの圧力伝達要素に対して相対的に制限される。有利には、装置は、それぞれの圧力伝達要素に対する相対的な旋回軸の周りの各１つの腕支持要素の動きを制限するための２つのストッパを有する。このようにして、例えば、垂直線を超えた後、様々な構成部材が相互に交差することが防止される。

好ましくは、ストッパは、動きを制限する能動位置と、動きを制限しない受動位置に移動される。

これは、ストッパが圧力伝達要素上の突起であることで有利に達成される。この場合、圧力伝達部材は、その長手軸を中心に容易に回転して、それによって突起を能動または受動位置にすることができる。

好ましくは、カウンターベアリング要素は、着用者の胴の周りに配置できる、ファスナによって閉鎖できるベルトを有する。そのようなベルトは独立した発明であり、単独で、または装置の一部として、特に装具またはプロテーゼの一部として使用することができる。したがって、そのようなベルトは、装置の着用者の別の身体部分の周りや物体の周りに配置することもできる。そのようなベルトは、例えば、閉鎖状態で張力がベルトに作用する場合に常に有利であり、そのため、ベルトが偶発的に開くと、この張力が突然かつ制御不能に解除されることにつながる。これらは、例えば、腰ベルトまたは腹ベルトである。ファスナは、ファスナを開閉するための少なくとも２つのステップが必要になるように構成されている。例えば、例えば１つまたは２つの作動要素を作動させることで解放できるスナップファスナをファスナとして使用すると、アクチュエータによって作用する力によりスナップ端部が互いに離れて加速され、周囲の物体または人にぶつかる危険性がある。これを防ぐために、ファスナは２段階で構成されている。

有利には、ファスナを閉じるために、対応するように形成された２つの形状結合要素の形状結合が生じる前に、ベルトの一端を他端に配置されたアイレットに通さなければならない。ここで、アイレットが案内される端部には、有利には２つの形状結合要素の一方がある。ファスナを開くには、最初に形状結合を解除し、次にベルトの端の１つをアイレットに通す必要がある。これにより、形状結合要素がアイレットに通される。

有利には、受動アクチュエータは、少なくとも１つの弾性要素を有し、装置は、腕支持要素と動力伝達要素との間で所定の角度で弾性要素に当接し、したがって腕支持要素に加えられる力を変える少なくとも１つの当接要素を有する。弾性部材は、腕支持要素が動力伝達部材に対して動かされると、弛緩されるため力を及ぼす。好ましくは、支持要素は、動力伝達要素に対して相対的に回転可能に支承され、弾性要素によって加えられる力の作用点は、対応する継手の回転軸に対して偏心して支承される。したがって、動力伝達要素に対して腕支持要素を相対的に旋回させると、弾性要素の力によって加えられる力の方向が変化する。継手に有利に配置されている当接要素は、特に、弾性要素と所定の角度で接触するように配置される。この瞬間から、作用点に作用する力は、作用点と弾性要素の第２の支承点の間の方向からではなく、作用点と当接要素が弾性要素に当接する点の間の方向によって決定される。この点が回転軸に可能な限り近い場合、好ましくはちょうど回転軸にある場合、弾性要素の部分によって加えられる力は、略または正確に軸方向であるため、腕支持要素にはトルクが加わらない。当接要素の位置を移動または変更することにより、この力を調整できる。

したがって、有利には、当接要素を腕支持要素に対しておよび／または動力伝達要素に対して相対的に移動させることで、加えられた力の所定角度および／または変化を調整できる。これは、例えば、当接要素が連結リンクで移動可能であり、例えばねジで固定可能として実行される。

添付の図面を用いて、本発明の実施例を以下により詳述する。

適用状態における本発明の第１実施例にかかる装置の概略図である。 異なる位置に適用された装置の側面図である。 異なる位置に適用された装置の側面図である。 異なる位置に適用された装置の側面図である。 異なる位置に適用された装置の側面図である。 異なる位置に適用された装置の側面図である。 適用された装置の上からの平面図である。 適用された装置の上からの平面図である。 適用された装置の上からの平面図である。 適用された装置の上からの平面図である。 装置の断面の概略図である。 本発明のさらなる実施例にかかる装置の概略図である。 本発明のさらなる実施例にかかる装置の概略図である。 本発明のさらなる実施例にかかる装置の概略図である。 本発明のさらなる実施例にかかる装置の概略図である。 力の経過の例示的な図である。 力の経過の例示的な図である。 適用された装置の概略図である。 装置の個々の要素の概略図である。 装置の個々の要素の概略図である。 ベルトを解放するための様々な手順である。 様々な形態のストッパである。 様々な形態のストッパである。 加える力を設定するための異なる方法である。 加える力を設定するための異なる方法である。 加える力を設定するための異なる方法である。 本発明のさらなる実施形態である。 本発明のさらなる実施形態である。

図１は、腕４を支持するための装置４を携帯するユーザー２を示す。この装置は、スペーサ要素８および腕カバー１０を有する腕支持要素６を有する。その遠位端で、腕支持要素６は、スリーブ１２を介して腕４に配置されている。

装置はまた、カウンターベアリング要素１６および動力伝達要素１８を有するカウンターベアリング１４を有する。腕支持要素６のスペーサ要素８は、図１の動力伝達要素１８の上端に継手２０を介して配置されている。これは、例えばロッドの形状である。示されている実施例では、動力伝達要素１８は伸縮式ロッドである。動力伝達要素１８は、図示の実施例では、その下端が当接要素１６上の球体継手２２を介して配置されている。カウンターベアリング要素１６は、生じる力を安定した要素に伝達するように機能する。カウンターベアリング要素１６は、床、物体、または身体の一部に当接することができる。図示された実施例では、カウンターベアリング要素１６は腰ベルトであり、腰領域でユーザー２に当接している。調整装置２４を介して、カウンターベアリング要素１６の長さを調整することができる。これは、一方ではユーザー２の快適さのためであり、他方ではユーザー２の身体上の球体継手２２の最も正確な位置決めのためである。

図１に示された装置は、示された実施例において引張ばねの形態で形成された受動アクチュエータ２６も有する。受動アクチュエータ２６の図１の下端は動力伝達要素１８に配置され、反対側の端は腕支持要素６のスペーサ要素８のレバー要素２８に作用する。受動アクチュエータ２６によって、力がレバー要素２８に、したがって腕支持要素６のスペーサ要素８に加えられ、重力を打ち消し、ユーザー２の腕４を支持する。

図１に示される装置は、２つの腕支持要素６、２つのカウンターベアリング１４、および２つの受動アクチュエータ２６を有し、明確にするためにそのうちの１つのみが説明されている。

図２から図６は、使用状態にある本発明の実施例による装置を示しており、ユーザーは２つの異なる動きを行っている。図２は、ユーザー２のリラックスした立ち姿を示しているが、図３では、ユーザー２は両腕を伸ばした状態で見ることができる。各腕カバー１０は、スリーブ１２を介して腕に固定され、スペーサ要素８とともに腕支持要素６を形成する。継手２０を介して動力伝達要素１８に接続され、各動力伝達要素１８は、腰ベルトの形態で当接要素１６に配置される。継手２０にはレバー部材２８があり、これは受動アクチュエータ２６により係合される。

図２では、リラックスして立っているとき、継手２０がユーザー２の身体から後方に移動することが明確に分かる。図３に示すように、ユーザー２が腕を突出させると、それぞれの継手２０はユーザー２の身体に移動する。継手２０は、示される実施例では、肩関節の領域に配置される。装置はまた、装置を身体に保持するための２つの肩ストラップ３０も備えている。それらは、継手２０を身体から所定の距離に保つのに役立たない。

図４は、図３と比較して腕をさらに持ち上げることを示している。さらに、図４および図５では、ユーザー２が腕をさらに前方に誘導する。２つのヒンジ２０は互いに分離されており、特に、所定の距離に保たれるように肩ストラップ３０に接続されていないことが分かる。継手２０と、継手２０によって相互接続されている動力伝達要素１８およびスペーサ要素８は、むしろ外向きに動き、ほぼ完全に自由に動く。この装置は、複雑な継手メカニズムや固定レールシステムを必要としないことが分かる。図３および図４の継手２０は、肩甲骨の領域でユーザー２の身体の後ろにまだ位置しているが、図５では、身体の動きの結果としてのみユーザー２の側面に移動しているため、動きに追従できる。図６は、図５に示された位置を側面図で示している。ユーザー２の腕４は交差し、継手２０は図６に示すようにユーザー２の肩の隣にある。同時に、動力伝達要素１８が当接部材１６に配置されている球体継手２２は変更されていない。これらのボールベアリング２２の位置は、ユーザー２の腕４の動きに関係なく変化しないままである。このようなわずかな建設的な努力でのこのような動きの自由は、従来技術の装置ではほとんど不可能である。図７から図９は、平面図におけるユーザー２とその腕４の異なる位置を示している。図９では、腕は広く広がっており、図８で交差するまで、図７および８の位置を超えて前進する。図９の継手２０が、図８による図７を超えて外方に移動し、それにより、ユーザー２の身体にどんどん近づくようになることが分かる。

図１０は、一実施例による装置の概略図を示す。それは、継手２０を介して動力伝達要素１８と接続されているスペーサ要素８を認識する。図２から図９に示される実施例とは異なり、２つの動力伝達要素の間に配置され、弾性ベルトとして示される実施例において形成される接続要素３２が存在する。バックル３４、ベルトの長さは、加えられる張力が調整できるように構成することができる。

２つの肩ストラップ３０も示されており、装置１をユーザー２の身体に配置することができる。カウンターベアリング要素は示されていない。これは図１１に示されている。可能な限り高い着用快適性を達成するために、身体に面する側にパッド３８を有するさらなるベルト３６を含む。動力伝達要素１８は、この目的のために設けられたポケット４０に挿入され、この中で旋回でき、その結果、球体継手の機能が果たされる。この構造では、特に単純な方法で、複雑な継手配置を省くことができる。

図１２は、衣服（この場合はＴシャツ）に装置が組み込まれた概略図を示している。ここで、カウンターベアリング要素１６は、動力伝達要素１８および対応する継手２０を介してスペーサ要素８および腕カバー１０と接続された２つの肩要素からなる。この装置はＴシャツに組み込まれているため、着脱が特に簡単なため、複雑な動作は必要ない。これにより、装置の受け入れが増加する。図１３は、様々なレールおよび継手を有する外骨格４２を示しており、それにより、この目的のために設けられた接地要素４６に腰要素４４から力を導入することができる。

図１４は、継手２０の別の実施例の概略図を示す。旋回レバー４８は、スペーサ要素８と動力伝達要素１８とを接続し、図１４の上端は、スロット（図示せず）または連結リンクにスライド可能に配置される。旋回すると、動力伝達要素１８の旋回レバー４８上の継手点が二重矢印５０の方向に移動する。これにより、レバー部材２８の長さが変化し、受動アクチュエータ２６の力によって加えられる力も変化する。

図１５は、先の実施例とは異なり、受動アクチュエータ２６がレバー要素２８と動力伝達要素１８との間にではなく、レバー要素２８とスペーサ要素８との間に配置されるさらなる実施例を示す。二重矢印５０に沿った動力伝達要素１８上の位置が変位可能なカウンターテンショナー５２を介して、プリロードが受動アクチュエータ２６に印加される。

図１６および図１７は、本発明の実施例による装置によって腕に加えることができる力の異なる経路を示す。前傾角はｘ軸にプロットされる。前傾とは、矢状面で腕を持ち上げることであるため、この例では前向きである。０°は、腕を垂れ下がった腕に対応する。図１６では、所定の角度以降に力が加えられていることが分かる。トルク比はＹ軸にプロットされる。腕の重量と重量によって生じるトルクを、装置によって加えられるトルクで割った。

様々な力の経過は、ほぼ個別に調整可能であり、目的の実施例において、様々な程度にバイアスされた単一の受動アクチュエータ２６によって生成される。プリロードがほとんどない受動アクチュエータ２６で点線が生成されたが、破線と実線にかかるプリロードは増加する。

図１７は、前傾角度にわたって腕に加えられる力も示しているが、アクチュエータのプリロードは変化しない。その代わりに、受動アクチュエータ２６がその力を支持要素６に伝達する継手点がシフトされる。力の継手点の距離は、継手２０の回転点の点線から破線実線まで増加する。この方法では、特に約１５０°からの大きな角度で、広い角度範囲で力の増加を達成できることが分かるが、図１６に示す曲線の場合のように、大幅に異なるパターンが発生する。

図１８は、ほぼ適用された状態の装置を示す。腰ベルトの形のカウンターベアリング要素１６はまだ開いているが、腕カバー１０は、ユーザー２の腕４の周りのファスナ要素５４で閉じられている。スペーサ要素８は、カバー５６内に配置されたそれぞれの動力伝達要素１８上の継手２０を介して配置されている。受動アクチュエータ２６は、弾性ロープまたはワイヤの形態である。スペーサ要素８には、張力要素５８が配置されており、２つのスペーサ要素８、したがって２つの腕支持要素６を互いに接続している。この装置はまた、肩ストラップ３０を有し、張力要素５８の接続要素が案内される。

この実施例の要素は図１９に示されている。２つの動力伝達要素１８において、各場合に１つのスペーサ要素８、各場合に１つの腕支持要素６が、各場合に１つの継手２０の周りに旋回可能に配置される。２つのスペーサ要素８の間には、図示しない肩ストラップ間の接続要素を通過する引張部材５８がある。

図２０は、上部領域に、肩ストラップ３０の１つと、その上に配置されたファスナ要素５４を備えた腕カバー１０とを示しており、腕（図示せず）の周りの腕カバー１０を閉じるために、ファスナ要素５４は、図２０の下部に示されるアイレット６２と協働できるバックルの形態の締結要素６０を有する。肩ストラップ３０は、類似の構成のアイレット６２を有しており、図２０の下側の領域では、ファスナ要素５４が開いた状態で示されている。腕カバー１０は、もはや腕の周りで完全に閉じられていません。ファスナ６０は、ここで肩ストラップ３０のアイレット６２に挿入され、このようにして安全に支承することができる。ファスナ要素５４の端部にはハンドル要素６４があり、それを介してファスナ部材５４に容易にアクセスできる。

図２１は、例えば腰ベルトとして形成されたカウンターベアリング要素１６のファスナ要素６６を開くときの様々な段階を示している。このようなベルトは、他の目的にも有利であり、単独でまたは装置の一部として表され、特に装具または人工装具は独立した発明である。一番上の図は閉鎖状態のファスナ要素６６を示す。それは、ラッチ要素６８がそのために設けられたラッチ収容部７０と積極的に協働するバックルを有する。２つの作動要素７２を圧縮することにより、上から２番目の図に示されるように、ラッチ要素６８とラッチ収容部７０を互いに分離することができる。矢印７４に沿って、張力が加えられる。上から３番目の図では、上から４番目の図に示すように、この引張力がラッチ要素６８を図面の平面に対してほぼ垂直の位置になるまで傾けることが示されている。ラッチ要素６８がこの位置ではアイレット７６を通り抜けないため、当接要素１６の２つの端部を互いからさらに取り外すことは不可能である。このために、下から２番目の図に示すように、まずラッチ要素６８を傾ける必要がある。この位置でのみ、アイレット７６にフィットし、最も下の図に示すように、矢印７４に沿って力が加えられたときに２つの要素を互いに分離できる。それにより、安全装置がファスナ要素６６に導入され、これは、作動要素７２の作動により完全に解放され、それにより、カウンターベアリング要素１６の個々の端部のスナップバックまたは反発を引き起こす。

図２２は、動力伝達要素１８、スペーサ要素８および受動アクチュエータ２６を左側の図で示しているが、継手２０の領域では、さらにカウンターベアリング要素７８もあり、これは、図２２の左側の図では、受動アクチュエータとして作用する弾性要素にまだ当接していない。これは、図２２の右側の図とは異なる。当接要素７８は、受動アクチュエータとして作用する弾性要素に当接することが分かる。カウンターベアリング要素７８は、好ましくは、継手２０の回転軸上に正確に配置されるため、弾性要素とカウンターベアリング要素７８との間の接触は、腕支持要素６にトルクを引き起こす弾性要素が腕支持要素６に力を与えることを防ぐ。弾性要素は、隣接するカウンターベアリング要素７８によって２つの部分に分割され、それぞれが力を発揮するが、力は継手２０の回転軸に放射状に向けられるため、トルクを生成することはできない。当接要素７８が弾性要素に接する腕支持要素６と動力伝達要素１８との間の角度は、好ましくは調整可能である。腕支持要素６の時計回り方向へのさらなる旋回は、弾性要素、すなわち受動アクチュエータによって腕支持要素６に力が加えられることなく行われる。

図２３は、左側の図の状況を示している。ストッパ８０は、ヒンジ２０の周りの力伝達部材１８に対するスペーサ要素８の広い旋回を防止する。例えば、左から２番目の図に示すように、装置を収納するか、突起８０を受動位置にする場合、矢印７４に沿った突起８０はスペーサ要素８との係合から外れる。ここで、両方向の二重矢印５０に沿って右から２番目の図に示されるように、スペーサ要素８は、動力伝達要素１８に対して完全に自由に旋回でき、したがって、右側に示す位置にもたらされる。

図２４は、受動アクチュエータ２６によって加えられる調整可能な力を実現する方法を示している。受動アクチュエータは、腕支持要素６のスペーサ要素８上で、継手２０に対して偏心して配置された作用点８２で係合する。図示された実施例のドライバーの適切なツールにより、継手２０の旋回軸に対する係合点８２の位置は、形状結合要素を介して調整でき、そのため、偏心と受動アクチュエータ２６の力によって加えられる力を調整できる。代替的または付加的に利用可能なオプションが図２５に示されている。それは、両方の図において、動力伝達要素１８およびそれに順序付けられたスペーサ要素８を示す。図は、図２４に示される図に対して９０°回転している。それぞれ２つの受動アクチュエータ２６があり、これらは作用点８２の反対の点であるペーサー要素８に係合する。図２４に示される手段に代えて、またはそれに加えて、力を調整する場合、受動アクチュエータ２６の一方または両方を取り外して別のものと交換することができる。これにより、力を調整することもできる。受動アクチュエータ２６を、例えば後で再び使用するために移動される場合、その上部固定ループを突起８４に配置することができる。

図２６は、腕支持要素６の間隔要素８および動力伝達要素１８を備えた継手２０を示す。作用点８２は、変位可能に構成されていることが分かる。このために、装置は、図２６の左部分に示されるギアが駆動されるモータ８６を有し、それにより、作用点８２が動かされる。モータにより、システムは最小限の力の状態にすることができるため、少なくともほぼ完全に非作動化される。これは、装置の着脱時または他の理由で支持が不要な場合に特に有利である。

図２７および図２８は、図１８の表示に対応するが、腕支持体６の間にではなく、腕支持体６の１つとカウンターベアリング要素１６との間に配置される２つのさらなる引張要素５８がある点が異なる。また、これらによって腕カバー１０は腕に保持される。さらに、２つの腕の要素は互いに独立しているため、影響を防ぐことができる。さらに、図２８では、図１８に示されている引張要素５８が取り外されている。

２ ユーザー
４ 腕
６ 腕支持要素
８ スペーサ要素
１０ 腕カバー
１２ スリーブ
１４ カウンターベアリング
１６ カウンターベアリング要素
１７ 当接要素
１８ 動力伝達要素
２０ 継手
２２ 球体継手
２４ 調整装置
２６ 受動アクチュエータ
２８ レバー要素
３０ 肩ストラップ
３２ 接続要素
３４ バックル
３６ ベルト
３８ パッド
４０ ポケット
４２ 外骨格
４４ 腰要素
４６ 接地要素
４８ 旋回レバー
５０ 二重矢印
５２ カウンタースパナ
５４ ファスナ要素
５６ カバー
５８ 引張要素
６０ 固定要素
６２ アイレット
６４ ハンドル要素
６６ ファスナ
６８ ラッチ要素
７０ ラッチ収容部
７２ 固定要素
７４ 矢印
７６ アイレット
７８ 当接要素
８０ 突起
８２ 作用点
８４ 突起
８６ モータ

Claims (14)

1. ユーザー（２）の２本の腕（４）を支持するための装置であって、
   それぞれ１本の腕（４）に適用するための１つの腕カバー（１０）を備える２つの腕支持要素（６）と、
   少なくとも１つの前記腕支持要素（６）に力を適用するように構成された、
   少なくとも１つの受動アクチュエータ（２６）と、
   少なくとも１つのカウンターベアリング要素（１６）と、
   前記カウンターベアリング要素（１６）に前記腕支持要素のそれぞれ１つのカウンター力を伝達するように構成された少なくとも２つの動力伝達要素（１８）と、を備える、
   加えられた力に対する少なくとも１つのカウンターベアリング（１４）と、
   を有する装置において、
   前記動力伝達要素（１８）が前記カウンターベアリング要素（１６）に対して相対的に移動可能に、特に、少なくとも１つの回転軸の周りで回転可能に、前記カウンターベアリング要素（１６）に配置されていることを特徴とする装置。
2. 前記動力伝達要素（１８）は、圧力伝達要素、特に、前記腕支持要素（６）が旋回軸の周りに旋回可能に取り付けられているロッドまたはレールを有することを特徴とする、請求項１に記載の装置。
3. 前記腕支持要素（６）間に少なくとも１つの引張要素（５８）、特に少なくとも１つの引張ばねがあることを特徴とする、請求項１または２に記載の装置。
4. 前記腕カバー（１０）の少なくとも１つは、特にストラップであるファスナ要素（５４）を有し、このファスナ要素（５４）により、前記腕カバー（１０）を腕の周りで閉じることができることを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の装置。
5. 前記ファスナ要素（５４）は、少なくとも１つの固定要素（６０）によって、装置の前記腕カバー（１０）とは異なる要素に固定することができ、特に、肩ベルト（３０）または前記動力伝達要素（１８）の１つ、または前記動力伝達要素（１８）の１つまたは前記カウンターベアリング要素（１６）のカバー（５６）に固定できることを特徴とする、請求項４に記載の装置。
6. 前記装置はストッパ（８０）を有し、これにより、腕支持要素（６）の動きは、前記旋回軸周りの前記圧力伝達要素に対して相対的に制限されることを特徴とする、請求項２から５のいずれか一項に記載の装置。
7. 前記ストッパ（８０）は、動きを制限する能動位置と、動きを制限しない受動位置とに移動することができることを特徴とする、請求項６に記載の装置。
8. 前記ストッパ（８０）は前記圧力伝達要素上の突起（８０）であることを特徴とする、請求項７に記載の装置。
9. 前記受動アクチュエータ（２６）は、特に旋回軸周りの前記腕支持要素（６）の旋回角度に応じて、前記カウンターベアリング要素（１６）に対する相対的な少なくとも１つの腕支持要素（６）の位置および／または向きに応じて力を加え、前記受動アクチュエータ（２６）は、力を好ましくは前記腕支持要素（６）に偏心的に適用することを特徴とする、請求項１から８のいずれか一項に記載の装置。
10. 前記受動アクチュエータ（２６）によって適用することができる力は、前記受動アクチュエータ（２６）の可変プリロードおよび／または前記腕支持要素（６）への力の適用のための調整可能な偏心によって、可変であることを特徴とする、請求項１から９のいずれか一項に記載の装置。
11. 前記カウンターベアリング要素（１６）は、着用者の胴の周りに配置できる、ファスナ（６６）によって閉鎖できるベルトを有し、前記ファスナ（６０）は、前記ファスナ（６０）を開閉するための少なくとも２つのステップが必要になるように構成されていることを特徴とする、請求項１から１０のいずれか一項に記載の装置。
12. 前記ファスナ（６６）を閉じるために、前記ベルトの一端をアイレット（７６）に通し、続いて、対応して構成された２つの形状結合要素の形状結合を生成する必要があり、前記ファスナ（６６）を開けるために、前記形状結合を解除し、前記ベルトの端部を前記アイレット（７６）に通す必要があることを特徴とする、請求項１１に記載の装置。
13. 前記受動アクチュエータ（２６）は、少なくとも１つの弾性要素を有し、前記装置は、前記腕支持要素（６）と前記動力伝達要素（１８）との間で所定の角度で弾性要素に当接し、前記腕支持要素（６）に適用される力を変更する少なくとも１つの当接要素（７８）を有することを特徴とする、請求項１から１２のいずれか一項に記載の装置。
14. 好ましくは前記当接要素（７８）を前記腕支持要素（６）に対しておよび／または前記動力伝達要素（１８）に対して相対的に移動させることで、加えられた力の設定角度および／または変更を調整できることを特徴とする、請求項１３に記載の装置。

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