WO2019237953A1

WO2019237953A1 - 货物存取柜以及利用其收取和发放货物的方法

Info

Publication number: WO2019237953A1
Application number: PCT/CN2019/089558
Authority: WO
Inventors: 马永珍; 周洪亮; 吕伟
Original assignee: 菜鸟智能物流控股有限公司
Priority date: 2018-06-13
Filing date: 2019-05-31
Publication date: 2019-12-19
Also published as: EP3812310A4; CN110599698A; JP7152523B2; US11897695B2; US20210101746A1; JP2021527014A; EP3812310A1

Abstract

一种货物存取柜(100)以及利用其收取和发放货物的方法(200, 300)。货物存取柜(100)包括：至少一个固定货架(110)，用于存放货物；移动构件(120)，位于固定货架(110)的侧面；控制器，控制移动构件(120)沿固定货架(110)的侧面运动至固定货架(110)的预定位置，并控制移动构件(120)向固定货架(110)放置货物和/或从固定货架(110)取出货物。

Description

货物存取柜以及利用其收取和发放货物的方法

本申请要求2018年06月13日递交的申请号为201810608995.8、发明名称为“货物存取柜以及利用其收取和发放货物的方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及物流领域中的智能设备，尤其涉及一种货物存取柜以及利用其收取和发放货物的方法。

背景技术

当前，物流配送行业的发展非常迅猛，由于其与企业的日常生产经营活动以及人们的日常生活息息相关，因此物流配送行业的发展使得企业和个人都获得了越来越多的便利。然而，目前在物流配送领域的许多环节还存在着效率低下的问题，造成了人力、物力、时间等成本的浪费。

为了提高物流配送的效率并节约人力成本开支，目前已出现了物流终端自提柜。这种自提柜具有输入设备和多个储物格，用户可通过自提柜上的输入设备进行操作，以完成自助投件或取件。物流终端自提柜的出现使得物流配送服务人员只需要将货物存入柜中并通知用户在方便的时候前来取件即可，从而货物无需经由物流配送服务人员配送到具体收货地址，而免去了物流配送服务人员因找不到具体收货地址或需要提前与用户约定送货时间等情况造成的人力成本浪费。

然而，现有的物流终端自提柜受到场地条件限制影响较大，由于物流终端自提柜中各储物格的位置和大小都是固定不变的，因此为了能够存放不同体积的货物，需要预先设计好各种容量的储物格若干，由此将导致物流终端自提柜的体积或占地面积较大。这就使得能够适于安装物流终端自提柜的地点非常受限。另外，这种物流终端自提柜对空间的利用率低，往往会出现某种容量的储物格已被占满，而其他容量的储物格虽有空闲，但无法利用的情况。

发明内容

本申请提供了一种货物存取柜以及利用其收取和发放货物的方法。

根据本申请的第一方面，提供了一种货物存取柜，包括：

至少一个固定货架，用于存放货物；

移动构件，位于所述固定货架的侧面；

控制器，控制所述移动构件沿所述固定货架的侧面运动至所述固定货架的预定位置，并控制所述移动构件向所述固定货架放置货物和/或从所述固定货架取出货物。

根据一个实施方式，所述至少一个固定货架包括侧面相对设置的两个固定货架，所述移动构件位于所述两个固定货架之间。

根据一个实施方式，所述固定货架全部或部分地包围所述移动构件。

根据一个实施方式，所述至少一个固定货架包括呈L形设置的两个固定货架，所述移动构件在所述控制器的控制下沿所述两个固定货架的侧面运动。

根据一个实施方式，每个所述固定货架包括多列承载部，每列所述承载部均具有沿竖直方向分布的多个支撑件，并且所述货物存取柜还包括：

多个载物托盘，分别支撑于不同支撑件上。

根据一个实施方式，所述移动构件包括移动框架，所述移动框架在所述控制器的控制下沿所述固定货架的侧面在水平方向上移动，以运行至所述固定货架的多列承载部中预定承载部的一侧。

根据一个实施方式，所述移动构件还包括移动托板，所述移动托板在所述控制器的控制下沿所述移动框架在竖直方向上移动，以运行至所述固定货架的所述预定位置。

根据一个实施方式，所述移动托板具有水平传送器，所述水平传送器在所述控制器的控制下将位于预定支撑件上的载物托盘沿水平方向输送至所述移动托板上和/或将所述移动托板上的载物托盘沿水平方向输送至预定支撑件上。

根据一个实施方式，该货物存取柜还包括：

柜体，包围所述固定货架和所述移动构件，在所述柜体上设置有第一投取口，所述第一投取口邻近于所述移动构件的运行轨迹，并在所述控制器的控制下打开或关闭。

根据一个实施方式，所述第一投取口的高度对应于所述移动构件在竖直方向上的中部。

根据一个实施方式，在所述柜体上还设置有多个第二投取口，所述多个第二投取口邻近于所述固定货架设置。

根据一个实施方式，该货物存取柜还包括：

信息录入装置，用于获取用户录入的信息，并将所述信息发送至所述控制器，并且

所述控制器：

记录所述信息与货物的对应关系，并控制所述移动构件将承载有与所述信息对应的货物的载物托盘输送至支撑件上；和/或

查找与所述信息对应的货物，并控制所述移动构件将承载有与所述信息对应的货物的载物托盘从所述固定货架上取出。

根据一个实施方式，该货物存取柜还包括：

称重器，设置于所述移动托板的下方，以对置于所述移动托板之上的货物进行称重，并将称重结果发送至所述控制器；或者，

称重器，设置于位于所述第一投取口的载物托盘下方，以对载物托盘上放置的货物进行称重，并将称重结果发送至所述控制器。

根据一个实施方式，该货物存取柜还包括：

体积识别器，邻近于所述第一投取口设置，以识别进入所述第一投取口的货物的体积，所述控制器根据所述体积识别器的识别结果控制所述移动构件将所述货物放置于所述固定货架上。

根据一个实施方式，所述控制器根据所述体积识别器的识别结果选择最短路径，并控制所述移动构件按照所述最短路径将所述货物放置于所述固定货架上。

根据一个实施方式，所述控制器根据所述固定货架上放置的每件货物的体积控制所述移动构件调整货物在所述固定货架上的位置。

根据一个实施方式，该货物存取柜还包括：

活体探测器，邻近于所述第一投取口设置，以探测进入所述第一投取口的活体，并将探测结果发送至所述控制器。

根据一个实施方式，所述固定货架和所述移动构件部分或全部埋入地下或嵌入墙体。

根据本申请的第二方面，提供了一种利用货物存取柜收取货物的方法，包括：

根据用户提供的信息打开所述货物存取柜的柜体上设置的第一投取口，并使所述货物存取柜的移动构件邻近于所述第一投取口；

确认用户通过所述第一投取口将货物放置于所述移动构件上；

控制所述移动构件运动至所述货物存取柜的至少一个固定货架的预定位置；

向所述固定货架的所述预定位置放置所述货物。

根据一个实施方式，所述至少一个固定货架包括呈L形设置的两个固定货架，并且控制所述移动构件运动至所述货物存取柜的至少一个固定货架的预定位置包括：

控制所述移动构件沿所述两个固定货架的侧面运动。

根据一个实施方式，每个所述固定货架包括多列承载部，每列所述承载部均具有沿竖直方向分布的多个支撑件，所述货物存取柜还包括多个载物托盘，所述多个载物托盘分别支撑于不同支撑件上，并且控制所述移动构件运动至所述货物存取柜的至少一个固定货架的预定位置包括：

控制所述移动构件的移动框架沿所述固定货架的侧面在水平方向上移动，以运行至所述固定货架的多列承载部中预定承载部的一侧。

根据一个实施方式，控制所述移动构件运动至所述货物存取柜的至少一个固定货架的预定位置还包括：

控制所述移动构件的移动托板沿所述移动框架在竖直方向上移动，以运行至所述固定货架的所述预定位置。

根据一个实施方式，所述移动托板具有水平传送器，

并且向所述固定货架的所述预定位置放置所述货物包括：

控制所述水平传送器将所述移动托板上的载物托盘及承载在所述载物托盘上的所述货物沿水平方向输送至预定支撑件上。

根据一个实施方式，该方法还包括：

记录用户提供的所述信息与所述货物的对应关系。

根据一个实施方式，该方法还包括：

对所述货物进行称重。

根据一个实施方式，该方法还包括：

识别所述货物的体积；

根据所识别的体积确定放置所述货物的位置。

根据一个实施方式，根据所识别的体积确定放置所述货物的位置包括：

根据所识别的体积选择最短路径，以确定出在所述固定货架上放置所述货物的位置。

根据一个实施方式，该方法还包括：

探测进入所述第一投取口的活体。

根据一个实施方式，所述货物存取柜部分或全部埋入地下或嵌入墙体。

根据本申请的第三方面，提供了一种从货物存取柜发放货物的方法，包括：

确定与用户提供的信息相对应的货物在所述货物存取柜的至少一个固定货架上的存放位置；

控制所述货物存取柜的移动构件沿所述固定货架的侧面运动至所述存放位置，并从所述存放位置取出所述货物。

根据一个实施方式，所述至少一个固定货架包括呈L形设置的两个固定货架，并且控制所述货物存取柜的移动构件沿所述固定货架的侧面运动至所述存放位置包括：

控制所述移动构件沿所述两个固定货架的侧面运动。

根据一个实施方式，每个所述固定货架包括多列承载部，每列所述承载部均具有沿竖直方向分布的多个支撑件，所述货物存取柜还包括多个载物托盘，所述多个载物托盘分别支撑于不同支撑件上，并且控制所述货物存取柜的移动构件沿所述固定货架的侧面运动至所述存放位置包括：

根据一个实施方式，控制所述货物存取柜的移动构件沿所述固定货架的侧面运动至所述存放位置还包括：

控制所述移动构件的移动托板沿所述移动框架在竖直方向上移动，以运行至所述存放位置。

根据一个实施方式，所述移动托板具有水平传送器，

并且控制所述货物存取柜的移动构件沿所述固定货架的侧面运动至所述存放位置，并从所述存放位置取出所述货物还包括：

控制所述水平传送器将位于所述存放位置的支撑件上的载物托盘沿水平方向输送至所述移动托板上。

根据一个实施方式，在所述货物存取柜的柜体上设置有第一投取口，并且所述方法还包括：

控制所述移动托板将取出的所述货物输送至所述第一投取口处。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本申请一个实施方式的货物存取柜的内部结构透视图；

图2示出了图1中所示的固定货架沿图1所示的X方向的视图；

图3示出了图1中所示的固定货架沿图1所示的Y方向的视图；

图4示出了支撑于支撑件上的多个载物托盘的透视图；

图5示出了根据本申请一个实施方式的移动框架的透视图；

图6示出了根据本申请一个实施方式的移动框架和移动托板构成的组件的透视图；

图7示出了根据本申请一个实施方式的移动托板的透视图；

图8示出了根据本申请一个实施方式的柜体的示意图；

图9示出了根据本申请另一实施方式的柜体的示意图；

图10示意性地示出了控制器对货物摆放位置进行优化的一个示例；

图11示出了根据本申请一个实施方式利用货物存取柜收取货物的方法的流程图；

图12示出了根据本申请一个实施方式从货物存取柜发放货物的方法的流程图。

具体实施方式

以下参照附图对本申请的实施方式进行详细描述。应注意，以下描述仅仅是示例性的，而并不旨在限制本申请。此外，在以下描述中，将采用相同的附图标号表示不同附图中的相同或相似的部件。在以下描述的不同实施方式中的不同特征，可彼此结合，以形成本申请范围内的其他实施方式。

图1示出了根据本申请一个实施方式的货物存取柜的内部结构透视图。如图1所示，货物存取柜100包括至少一个固定货架110和移动构件120。固定货架110用于存放货物，移动构件120位于固定货架110的侧面。此外，货物存取柜100还包括控制器(图中未示出)，该控制器控制移动构件120沿固定货架110的侧面运动至固定货架110的预定位置，并且在向货物存取柜100投递货物时，该控制器可控制移动构件120在上述预定位置向固定货架110放置需要投递的货物；在从货物存取柜100取出货物时，该控制器可控制移动构件120在上述预定位置从固定货架110取出货物。

根据本申请的不同实施方式，该控制器可设置在货物存取柜100中任何适当的位置，并且该控制器可通过有线或无线的方式向移动构件120发出控制信号，以实现对移动构件120的控制。

由此，在本申请所提供的货物存取柜中，固定货架作为固定部分存放货物，移动构件作为活动部分实现对货物的放入和取出，从而实现货物的自助投递和取出。而且，货物在货架上的摆放将更加具有灵活性，有利于合理地、最大化地对空间进行利用。

如图1所示，货物存取柜100可包括两个固定货架110，该两个固定货架110的侧面相对设置，且间隔开一定距离，以使得移动构件120可位于两个固定货架110之间。在这种设置中，移动构件120可在控制器的控制下在两个固定货架110之间运动，即沿两个固定货架的侧面运动。根据该设置，移动构件120作为货物存取柜100中的活动部分，既可以为其一侧的货架110进行货物放入/取出操作，又可以为其另一侧的货架110进行货物放入/取出操作，从而提高空间利用率，并使得货物存取柜中可存放的货物更多。

根据另一实施方式，根据场地条件的限制，两个固定货架110可呈L形设置，在这种设置中，移动构件120可在控制器的控制下沿两个固定货架110的侧面运动。

根据本申请的不同实施方式，可根据安装货物存取柜的场地条件的实际情况，适当地设置固定货架的位置和形状(例如，之字形或蛇形)，并且无论在移动构件的一侧还是两侧设置有固定货架，任一侧的固定货架均可以进行模组化延伸(例如：通过在货物存取柜中未设置固定货架的一侧设置固定货架，以使得固定货架全部或部分地包围移动构件)，以形成规模更大的货物存取柜。此外，尽管图1中所示的两个固定货架彼此是对称的，但也可根据场地条件的实际情况，将移动构件两侧的固定货架设置为具有不同高度或长度。

再参照图1，货物存取柜100还可包括底座105。固定货架110、移动构件120均可设置于底座105上。

图2示出了图1中所示的固定货架沿图1所示的X方向的视图。图3示出了图1中所示的固定货架沿图1所示的Y方向的视图。如图1至图3所示，每个固定货架110均可包括多列承载部111，在每列承载部111的空间中均可沿竖直方向排列放置多个货物。每列承载部111均具有沿竖直方向分布的多个支撑件111A，支撑件111A用于在其上支撑载物托盘(将在稍后描述)。虽然图1至图3中示出的多个支撑件111A沿竖直方向均匀分布，但根据本申请的不同实施方式，也可根据实际需要不均匀地设置支撑件111A，以达到放置不同体积货物的需求。

图4示出了支撑于支撑件上的多个载物托盘的透视图。如图1和图4所示，货物存取柜100还包括多个载物托盘130。多个载物托盘130分别支撑于不同的支撑件111A上。图1和图4所示出的是载物托盘130在初始时可均支撑于下侧的支撑件111A上，在用户自助投递货物时，移动构件120可从支撑件111A上抽取空置的载物托盘130，在用户将货物放置在移动构件120所抽取的载物托盘130上之后，移动构件120可将该载物托盘130连同其上承载的货物一起放置于固定货架110的适当位置，即，使该载物托盘130支撑于适当位置的支撑件111A上。在用户自助取出货物时，移动构件120可从支撑件111A上抽取目标货物承载于其上的载物托盘130，并移动至用户附近，在用户取走该载物托盘130上的目标货物后，移动构件120可将该已空置的载物托盘130放回至固定货架上的预定位置，即，使该载物托盘130支撑于预定位置的支撑件111A上。

再参照图1，移动构件120可包括移动框架121。图5示出了根据本申请一个实施方式的移动框架的透视图。如图1和图5所示，移动框架121可在控制器的控制下沿固定货架110的侧面在水平方向上移动(即，图1中所示的X方向)，以运行至固定货架110的多列承载部111中预定承载部的一侧。

在用户自助投递货物时，控制器控制移动框架121沿固定货架110的侧面在X方向上移动至多列承载部111中预定承载部(具有空置的载物托盘的承载部)的一侧。随后，移动构件120从该预定承载部中抽取空置的载物托盘130。在用户将货物放置在移动构件120所抽取的载物托盘130上之后，控制器再控制移动框架121沿固定货架110的侧面在X方向上移动至多列承载部111中某个承载部(将放置该货物的承载部)的一侧。随后，移动构件120将该载物托盘130连同其上承载的货物一起放置于该承载部中的适当位置，即，使该载物托盘130支撑于该承载部中适当位置的支撑件111A上。

在用户自助取出货物时，控制器控制移动框架121沿固定货架110的侧面在X方向上移动至多列承载部111中预定承载部(放置目标货物的承载部)的一侧。随后，移动构件120从该预定承载部中抽取放置目标货物的载物托盘130。在用户取走该载物托盘130上的目标货物后，控制器控制移动框架121沿固定货架110的侧面在X方向上移动至多列承载部111中某个承载部(将放置空置的载物托盘的承载部)的一侧。最后，移动构件120将空置的载物托盘130放置于该承载部中，即，使该载物托盘130支撑于该承载部中适当位置的支撑件111A上。

根据本申请不同的实施方式，移动框架121可通过行驶轨道、转轮、传动链条等形式在X方向上移动。

再参照图1，移动构件120还可包括移动托板122。图6示出了根据本申请一个实施方式的移动框架和移动托板构成的组件的透视图。如图1和图6所示，移动托板122可在控制器的控制下沿移动框架121在竖直方向上移动(即，图1中所示的Z方向)，以运行至固定货架110的预定位置。

在用户自助投递货物时，除了移动框架121在控制器的控制下沿固定货架110的侧面在X方向上移动至多列承载部111中预定承载部(具有空置的载物托盘的承载部)的一侧之外，控制器还控制移动托板122沿移动框架121在Z方向上移动，以运行至固定货架110的预定位置(具有空置的载物托盘的位置)。随后，移动构件120从该预定位置抽取空置的载物托盘130。在用户将货物放置在移动构件120所抽取的载物托盘130上之后，除了移动框架121在控制器的控制下沿固定货架110的侧面在X方向上移动至多列承载部111中某个承载部(将放置该货物的承载部)的一侧之外，控制器还控制移动托板122沿移动框架121在Z方向上移动，以运行至固定货架110的某个位置(将放置该货物的位置)。随后，移动构件120将该载物托盘130连同其上承载的货物一起放置于固定货架中的适当位置，即，使该载物托盘130支撑于固定货架中适当位置的支撑件111A上。

在用户自助取出货物时，除了移动框架121在控制器的控制下沿固定货架110的侧面在X方向上移动至多列承载部111中预定承载部(放置目标货物的承载部)的一侧之外，控制器还控制移动托板122沿移动框架121在Z方向上移动，以运行至固定货架110的预定位置(放置目标货物的位置)。随后，移动构件120从该预定位置抽取放置目标货物的载物托盘130。在用户取走该载物托盘130上的目标货物后，除了移动框架121在控制器的控制下沿固定货架110的侧面在X方向上移动至多列承载部111中某个承载部(将放置空置的载物托盘的承载部)的一侧之外，控制器还控制移动托板122沿移动框架121在Z方向上移动，以运行至固定货架110的某个位置(将放置该空置的载物托盘的位置)。最后，移动构件120将空置的载物托盘130放置于该位置上，即，使该载物托盘130支撑于该位置的支撑件111A上。

根据本申请不同的实施方式，移动托板122可通过行驶轨道、转轮、传动链条等形式在移动框架121中沿Z方向移动。

再参照图6，移动托板122可具有水平传送器122A。图7示出了根据本申请一个实施方式的移动托板的透视图。如图6和图7所示，水平传送器122A可在控制器的控制下将位于预定支撑件111A上的载物托盘130沿水平方向(即，图1中所示的Y方向)输送至移动托板122上。另外，水平传送器122A还可在控制器的控制下将移动托板122上的载物托盘130沿水平方向输送至预定支撑件111A上。

在用户自助投递货物时，当移动框架121和移动托板122均运行到位后(即，已使移动托板122位于空置的载物托盘处)，控制器可控制水平传送器122A将位于预定支撑件111A上的该载物托盘130沿Y方向输送至移动托板122上。在用户将货物放置在移动托板122上空置的载物托盘130上且移动框架121和移动托板122均运行到位后(即，已使移动托板122位于将放置该货物的位置)之后，控制器可控制水平传送器122A将移动托板122上的载物托盘130连同其上的货物一起沿Y方向输送至对应的支撑件111A上。

在用户自助取出货物时，当移动框架121和移动托板122均运行到位后(即，已使移动托板122位于承载目标货物的载物托盘处)，控制器可控制水平传送器122A将位于预定支撑件111A上的该载物托盘130连同其上的目标货物一起沿Y方向输送至移动托板122上。在用户取走该载物托盘130上的目标货物且移动框架121和移动托板122均运行到位之后(即，已使移动托板122位于将放置该空置的载物托盘处)，控制器可控制水平传送器122A将移动托板122上空置的载物托盘130沿Y方向输送至对应的支撑件111A上。

根据本申请不同的实施方式，水平传送器122A可通过磁吸、传动滚轮、传动臂、真空吸盘、传送带、推动器等形式使载物托盘130能够沿Y的正反两个方向(图7中箭头所示)移动，从而实现位于两个固定货架中间的移动构件能够与其两侧的固定货架协同操作的效果。

由以上描述可以看出，移动构件120作为活动部件，可实现载物托盘130在X、Y、Z三个方向上的运动，从而实现货物的自动投取。

根据本申请一个实施方式，货物存取柜100还可包括柜体140。图8示出了根据本申请一个实施方式的柜体的示意图。如图1和图8所示，柜体140包围固定货架110和移动构件120。根据本申请的实施方式，柜体140可全部或部分包围固定货架110和移动构件120。当柜体140仅部分包围固定货架110和移动构件120时，固定货架110和移动构件120的其余部分可由货物存取柜100的安装场地中的墙体包围。在柜体140上设置有第一投取口141，第一投取口141邻近于移动构件120的运行轨迹设置，并在控制器的控制下打开或关闭。由此，柜体可对其内部的部件和货物起到保护作用，并且用户能够通过第一投取口投递或取出货物。

根据本申请一个实施方式，第一投取口141的高度对应于移动构件120在竖直方向上的中部(参照图1和图8)。根据上述设置，可缩短移动构件中的移动托板在第一投取口与货架的目标位置之间的平均移动距离，从而提高操作效率，节省用户的时间。

图9示出了根据本申请另一实施方式的柜体的示意图。如图9所示，在柜体140上，除了第一投取口141，还设置有多个第二投取口142，以用于批量投递货物。参照图1和图9，多个第二投取口142邻近于固定货架110设置。由此，当用户需要批量投递时(例如，用户需要寄出的货物较多，或者物流配送服务人员需要将不同用户的多个货物投递至货物存取柜中)，由于第二投取口142直接与放置货物的固定货架110相邻，所以用户可通过多个第二投取口142直接向固定货架110放置货物，而无需借助移动构件120向固定货架110运送货物，从而节省了操作时间。此时，需要控制器事先将空置的载物托盘置于每个第二投取口处，以便用户放置货物。在没有用户使用货物存取柜时(闲时)，控制器可根据货物的体积，控制移动构件对各第二投取口处的货物的放置位置进行调整。

再参照图8，货物存取柜100还可包括信息录入装置150，信息录入装置150可用于获取用户录入的信息，并将该信息发送至控制器。根据一个实施例，信息录入装置150可以是触摸屏或键盘，用户可通过该触摸屏或键盘输入投递码或取件码作为录入信息，以用于控制器可建立该投递码与所投递货物的对应关系或根据该取件码找到相应的目标货物。根据另一实施例，信息录入装置150可以是摄像头，该摄像头可扫描用户的脸部图像或用户出示的二维码作为录入信息，以用于控制器可建立该录入信息与所投递货物的对应关系或根据该录入信息找到相应的目标货物。根据又一实施例，信息录入装置150可以是无线接收模块，该无线接收模块可与用户使用的移动终端建立通信连接，从而从用户的移动终端接收投递码或取件码作为录入信息，以用于控制器可建立该投递码与所投递货物的对应关系或根据该取件码找到相应的目标货物。例如，在柜体140上可设置有标识信息(如，柜体上的二维码)，用户通过获取该标识信息即可与该货物存取柜的无线接收模块建立通信连接，以向其发送录入信息。

控制器在接收到用户录入的信息后，在用户投递货物的情况下，控制器可记录录入信息与用户放入柜体140的货物的对应关系，并控制移动构件120将承载该货物的载物托盘130输送至固定货架110上；在用户取出货物的情况下，控制器可查找与录入信息对应的货物，并控制移动构件120将承载有该货物的载物托盘130从固定货架110上取出。

根据本申请一个实施方式，货物存取柜100还可包括称重器(图中未示出)。该称重器可设置于移动托板122的下方，以对置于移动托板122之上的货物进行称重，并将称重结果发送至控制器。由此，可利用称重器对用户投递的货物进行称重，以用于计算相应的费用。可以理解，在对货物进行称重之前，可预先将称重器的读数减去移动托板和承载货物的载物托盘的重量，以确保称重器测量结果的准确性。

根据另一实施方式，该称重器还可设置于位于第一投取口141的载物托盘130下方，以对该载物托盘130上放置的货物进行称重，并将货物称重结果发送至控制器。特别地，称重后，移动构件120会将该载物托盘130和其上的货物移动至移动托板122。

再参照图8，货物存取柜100还可包括体积识别器160。体积识别器160邻近于第一投取口141设置，以识别进入第一投取口141的货物的体积。随后，控制器可根据体积识别器160的识别结果控制移动构件120将货物放置于固定货架110上。由此，控制器可根据体积识别器所识别的货物的体积，选择固定货架上大小合适的空间来放置货物，并控制移动构件将货物输送至所选择的位置。可以理解，此处所描述的“体积”可以指货物的大小、高度或其他能够表征货物大小的参数。

根据本申请一个实施方式，控制器可根据体积识别器160的识别结果选择最短路径，并控制移动构件120按照所选择的最短路径将货物放置于固定货架110上。为了缩短移动构件的运行时间以提高处理效率，控制器可根据货物的大小以及固定货架上的空闲位置及大小，选择空间能够容纳该货物的最近位置(即，移动构件运行的最短路径)，并控制移动构件沿最短路径将该货物输送至该最近位置。

根据本申请一个实施方式，控制器可根据固定货架110上放置的每件货物的体积控制移动构件120调整货物在固定货架110上的位置。当货物存取柜100空闲时，控制器可对固定货架内摆放的货物位置进行优化处理，即，根据每件货物的体积来调整货物的放置位置。

图10示意性地示出了控制器对货物摆放位置进行优化的一个示例。如图10左侧所示，固定货架110包括三列承载部111，假设每列承载部111的高度为10，在固定货架 110上共放置有四件货物，其高度分别为：置于左侧一列承载部111的一件货物高度为5，置于中间一列承载部111的一件货物高度为6，置于右侧一列承载部111的两件货物高度分别为4和5。经过控制器的优化处理，可通过移动构件120将货物摆放为如图10右侧所示，其中左侧一列承载部111中放置两件高度为5的货物，中间一列承载部111中放置两件高度分别为6和4的货物，右侧一列承载部111空置。如此，固定货架110中的空间可被最大化地利用，右侧一列承载部111中能够适于摆放更多的货物。

再参照图8，货物存取柜100还可包括活体探测器170。活体探测器170可邻近于第一投取口141设置或设置于柜体140的顶部，以探测进入第一投取口141的活体，并将探测结果发送至控制器。当用户利用货物存取柜进行投递或取货操作时，有可能发生动物等生命体(例如，飞鸟)通过投取口进入货物存取柜的情况，为了避免发生意外或造成货物存取柜内部的故障，活体探测器可对此进行监控，并及时向控制器报告监控结果。控制器在收到活体探测器的监控报告后，可采取发出警报等措施，以提醒用户或设备维护人员。

根据本申请的一个实施方式，固定货架110和移动构件120可部分或全部埋入地下或嵌入墙体。由此，可根据不同的场地条件更加灵活地设计和安装货物存取柜。

图11示出了根据本申请一个实施方式利用货物存取柜收取货物的方法的流程图。如图11所示，该方法200可包括步骤S210至S240。在步骤S210中，根据用户提供的信息打开货物存取柜的柜体上设置的第一投取口，并使所述货物存取柜的移动构件邻近于所述第一投取口。在步骤S220中，确认用户通过所述第一投取口将货物放置于所述移动构件上。在步骤S230中，控制所述移动构件运动至所述货物存取柜的至少一个固定货架的预定位置。在步骤S240中，向所述固定货架的所述预定位置放置所述货物。

根据本申请一个实施方式，所述至少一个固定货架包括侧面相对设置的两个固定货架，所述移动构件位于所述两个固定货架之间。

根据本申请另一实施方式，所述至少一个固定货架包括呈L形设置的两个固定货架，并且上述步骤S230包括：控制所述移动构件沿所述两个固定货架的侧面运动。

根据本申请一个实施方式，每个所述固定货架包括多列承载部，每列所述承载部均具有沿竖直方向分布的多个支撑件，所述货物存取柜还包括多个载物托盘，所述多个载物托盘分别支撑于不同支撑件上，并且上述步骤S230包括：控制所述移动构件的移动框架沿所述固定货架的侧面在水平方向上移动，以运行至所述固定货架的多列承载部中预定承载部的一侧。进一步地，上述步骤S230还可包括：控制所述移动构件的移动托板沿所述移动框架在竖直方向上移动，以运行至所述固定货架的所述预定位置。更进一步地，所述移动托板具有水平传送器，并且上述步骤S240可包括：控制所述水平传送器将所述移动托板上的载物托盘及承载在所述载物托盘上的所述货物沿水平方向输送至预定支撑件上。

根据本申请一个实施方式，所述第一投取口的高度对应于所述移动构件在竖直方向上的中部。

根据本申请一个实施方式，上述利用货物存取柜收取货物的方法还可包括记录用户提供的所述信息与所述货物的对应关系。

根据本申请一个实施方式，上述利用货物存取柜收取货物的方法还可包括对所述货物进行称重。

根据本申请一个实施方式，上述利用货物存取柜收取货物的方法还可包括：识别所述货物的体积，并根据所识别的体积确定放置所述货物的位置。进一步地，可根据所识别的体积选择最短路径，以确定出在所述固定货架上放置所述货物的位置。

根据本申请一个实施方式，上述利用货物存取柜收取货物的方法还可包括：探测进入所述第一投取口的活体。

根据本申请一个实施方式，所述货物存取柜部分或全部埋入地下或嵌入墙体。

图12示出了根据本申请一个实施方式从货物存取柜发放货物的方法的流程图。如图12所示，该方法300可包括步骤S310和S320。在步骤S310中，确定与用户提供的信息相对应的货物在所述货物存取柜的至少一个固定货架上的存放位置。在步骤S320中，控制所述货物存取柜的移动构件沿所述固定货架的侧面运动至所述存放位置，并从所述存放位置取出所述货物。

根据本申请另一实施方式，所述至少一个固定货架包括呈L形设置的两个固定货架，并且上述步骤S320可包括：控制所述移动构件沿所述两个固定货架的侧面运动。

根据本申请一个实施方式，每个所述固定货架包括多列承载部，每列所述承载部均具有沿竖直方向分布的多个支撑件，所述货物存取柜还包括多个载物托盘，所述多个载物托盘分别支撑于不同支撑件上，并且上述步骤S320可包括：控制所述移动构件的移动框架沿所述固定货架的侧面在水平方向上移动，以运行至所述固定货架的多列承载部中预定承载部的一侧。进一步地，上述步骤S320还可包括：控制所述移动构件的移动托板沿所述移动框架在竖直方向上移动，以运行至所述存放位置。更进一步地，所述移动托板具有水平传送器，并且上述步骤S320还可包括：控制所述水平传送器将位于所述存放位置的支撑件上的载物托盘沿水平方向输送至所述移动托板上。

根据本申请一个实施方式，在所述货物存取柜的柜体上设置有第一投取口，并且上述从货物存取柜发放货物的方法300还可包括：控制所述移动托板将取出的所述货物输送至所述第一投取口处。进一步地，所述第一投取口的高度对应于所述移动构件在竖直方向上的中部。

本领域技术人员可以理解，本申请的技术方案可实施为系统、方法或计算机程序产品。因此，本申请可表现为完全硬件的实施例、完全软件的实施例(包括固件、常驻软件、微码等)或将软件和硬件相结合的实施例的形式，它们一般可被称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，本申请可表现为计算机程序产品的形式，所述计算机程序产品嵌入到任何有形的表达介质中，所述有形的表达介质具有嵌入到所述介质中的计算机可用程序代码。

参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图来描述本申请。可以理解的是，可由计算机程序指令执行流程图和/或框图中的每个框、以及流程图和/或框图中的多个框的组合。这些计算机程序指令可提供给通用目的计算机、专用目的计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，以使通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的指令创建用于实现流程图和/或框图的一个框或多个框中指明的功能/动作的装置。

这些计算机程序指令还可存储于能够指导计算机或其它可编程数据处理装置以特定的方式实现功能的计算机可读介质中，以使存储于计算机可读介质中的指令产生包括实现流程图和/或框图中的一个框或多个框中指明的功能/动作的指令装置。

计算机程序指令还可加载到计算机或其它可编程数据处理装置上，以引起在计算机上或其它可编程装置上执行一连串的操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使在计算机或其它可编程装置上执行的指令提供用于实现流程图和/或框图中的一个框或多个框中指明的功能/动作的过程。

附图中的流程图和框图示出根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系结构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个框可表示一个模块、区段或代码的一部分，其包括一个或多个用于实现特定逻辑功能的可执行指令。还应注意，在一些可替代性实施中，框中标注的功能可以不按照附图中标注的顺序发生。例如，根据所涉及的功能性，连续示出的两个框实际上可大致同时地执行，或者这些框有时以相反的顺序执行。还可注意到，可由执行特定功能或动作的专用目的的基于硬件的系统、或专用目的硬件与计算机指令的组合来实现框图和/或流程图示图中的每个框、以及框图和/或流程图示图中的多个框的组合。

虽然以上的叙述包括很多特定布置和参数，但需要注意的是，这些特定布置和参数仅仅用于说明本申请的一个实施方式。这不应该作为对本申请范围的限制。本领域技术人员可以理解，在不脱离本申请范围和精神的情况下，可对其进行各种修改、增加和替换。因此，本申请的范围应该基于所述权利要求来解释。

Claims

一种货物存取柜，包括：

至少一个固定货架，用于存放货物；

移动构件，位于所述固定货架的侧面；

控制器，控制所述移动构件沿所述固定货架的侧面运动至所述固定货架的预定位置，并控制所述移动构件向所述固定货架放置货物和/或从所述固定货架取出货物。
根据权利要求1所述的货物存取柜，其中所述至少一个固定货架包括侧面相对设置的两个固定货架，所述移动构件位于所述两个固定货架之间。
根据权利要求2所述的货物存取柜，其中所述固定货架全部或部分地包围所述移动构件。
根据权利要求1所述的货物存取柜，其中所述至少一个固定货架包括呈L形设置的两个固定货架，所述移动构件在所述控制器的控制下沿所述两个固定货架的侧面运动。
根据权利要求1至4中任一项所述的货物存取柜，其中每个所述固定货架包括多列承载部，每列所述承载部均具有沿竖直方向分布的多个支撑件，并且所述货物存取柜还包括：

多个载物托盘，分别支撑于不同支撑件上。
根据权利要求5所述的货物存取柜，其中所述移动构件包括移动框架，所述移动框架在所述控制器的控制下沿所述固定货架的侧面在水平方向上移动，以运行至所述固定货架的多列承载部中预定承载部的一侧。
根据权利要求6所述的货物存取柜，其中所述移动构件还包括移动托板，所述移动托板在所述控制器的控制下沿所述移动框架在竖直方向上移动，以运行至所述固定货架的所述预定位置。
根据权利要求7所述的货物存取柜，其中所述移动托板具有水平传送器，所述水平传送器在所述控制器的控制下将位于预定支撑件上的载物托盘沿水平方向输送至所述移动托板上和/或将所述移动托板上的载物托盘沿水平方向输送至预定支撑件上。
根据权利要求1所述的货物存取柜，还包括：

柜体，包围所述固定货架和所述移动构件，在所述柜体上设置有第一投取口，所述第一投取口邻近于所述移动构件的运行轨迹，并在所述控制器的控制下打开或关闭。
根据权利要求9所述的货物存取柜，其中所述第一投取口的高度对应于所述移动构件在竖直方向上的中部。
根据权利要求9所述的货物存取柜，其中在所述柜体上还设置有多个第二投取口，所述多个第二投取口邻近于所述固定货架设置。
根据权利要求5所述的货物存取柜，还包括：

信息录入装置，用于获取用户录入的信息，并将所述信息发送至所述控制器，并且所述控制器：

记录所述信息与货物的对应关系，并控制所述移动构件将承载有与所述信息对应的货物的载物托盘输送至支撑件上；和/或

查找与所述信息对应的货物，并控制所述移动构件将承载有与所述信息对应的货物的载物托盘从所述固定货架上取出。
根据权利要求9所述的货物存取柜，还包括：

称重器，设置于所述移动托板的下方，以对置于所述移动托板之上的货物进行称重，并将称重结果发送至所述控制器；或者，

称重器，设置于位于所述第一投取口的载物托盘下方，以对载物托盘上放置的货物进行称重，并将称重结果发送至所述控制器。
根据权利要求9所述的货物存取柜，还包括：

体积识别器，邻近于所述第一投取口设置，以识别进入所述第一投取口的货物的体积，所述控制器根据所述体积识别器的识别结果控制所述移动构件将所述货物放置于所述固定货架上。
根据权利要求14所述的货物存取柜，其中所述控制器根据所述体积识别器的识别结果选择最短路径，并控制所述移动构件按照所述最短路径将所述货物放置于所述固定货架上。
根据权利要求14所述的货物存取柜，其中所述控制器根据所述固定货架上放置的每件货物的体积控制所述移动构件调整货物在所述固定货架上的位置。
根据权利要求9所述的货物存取柜，还包括：

活体探测器，邻近于所述第一投取口设置，以探测进入所述第一投取口的活体，并将探测结果发送至所述控制器。
根据权利要求1所述的货物存取柜，其中所述固定货架和所述移动构件部分或全部埋入地下或嵌入墙体。
一种利用货物存取柜收取货物的方法，包括：

根据用户提供的信息打开所述货物存取柜的柜体上设置的第一投取口，并使所述货物存取柜的移动构件邻近于所述第一投取口；

确认用户通过所述第一投取口将货物放置于所述移动构件上；

控制所述移动构件运动至所述货物存取柜的至少一个固定货架的预定位置；

向所述固定货架的所述预定位置放置所述货物。
根据权利要求19所述的方法，其中所述至少一个固定货架包括侧面相对设置的两个固定货架，所述移动构件位于所述两个固定货架之间。
根据权利要求19所述的方法，其中所述至少一个固定货架包括呈L形设置的两个固定货架，并且控制所述移动构件运动至所述货物存取柜的至少一个固定货架的预定位置包括：

控制所述移动构件沿所述两个固定货架的侧面运动。
根据权利要求19至21中任一项所述的方法，其中每个所述固定货架包括多列承载部，每列所述承载部均具有沿竖直方向分布的多个支撑件，所述货物存取柜还包括多个载物托盘，所述多个载物托盘分别支撑于不同支撑件上，并且控制所述移动构件运动至所述货物存取柜的至少一个固定货架的预定位置包括：

控制所述移动构件的移动框架沿所述固定货架的侧面在水平方向上移动，以运行至所述固定货架的多列承载部中预定承载部的一侧。
根据权利要求22所述的方法，其中控制所述移动构件运动至所述货物存取柜的至少一个固定货架的预定位置还包括：

控制所述移动构件的移动托板沿所述移动框架在竖直方向上移动，以运行至所述固定货架的所述预定位置。
根据权利要求23所述的方法，其中所述移动托板具有水平传送器，

并且向所述固定货架的所述预定位置放置所述货物包括：

控制所述水平传送器将所述移动托板上的载物托盘及承载在所述载物托盘上的所述货物沿水平方向输送至预定支撑件上。
根据权利要求19所述的方法，其中所述第一投取口的高度对应于所述移动构件在竖直方向上的中部。
根据权利要求19所述的方法，还包括：

记录用户提供的所述信息与所述货物的对应关系。
根据权利要求19所述的方法，还包括：

对所述货物进行称重。
根据权利要求19所述的方法，还包括：

识别所述货物的体积；

根据所识别的体积确定放置所述货物的位置。
根据权利要求28所述的方法，其中根据所识别的体积确定放置所述货物的位置包括：

根据所识别的体积选择最短路径，以确定出在所述固定货架上放置所述货物的位置。
根据权利要求19所述的方法，还包括：

探测进入所述第一投取口的活体。
根据权利要求19所述的方法，其中所述货物存取柜部分或全部埋入地下或嵌入墙体。
一种从货物存取柜发放货物的方法，包括：

确定与用户提供的信息相对应的货物在所述货物存取柜的至少一个固定货架上的存放位置；

控制所述货物存取柜的移动构件沿所述固定货架的侧面运动至所述存放位置，并从所述存放位置取出所述货物。
根据权利要求32所述的方法，其中所述至少一个固定货架包括侧面相对设置的两个固定货架，所述移动构件位于所述两个固定货架之间。
根据权利要求32所述的方法，其中所述至少一个固定货架包括呈L形设置的两个固定货架，并且控制所述货物存取柜的移动构件沿所述固定货架的侧面运动至所述存放位置包括：

控制所述移动构件沿所述两个固定货架的侧面运动。
根据权利要求32至34中任一项所述的方法，其中每个所述固定货架包括多列承载部，每列所述承载部均具有沿竖直方向分布的多个支撑件，所述货物存取柜还包括多个载物托盘，所述多个载物托盘分别支撑于不同支撑件上，并且控制所述货物存取柜的移动构件沿所述固定货架的侧面运动至所述存放位置包括：

控制所述移动构件的移动框架沿所述固定货架的侧面在水平方向上移动，以运行至所述固定货架的多列承载部中预定承载部的一侧。
根据权利要求35所述的方法，其中控制所述货物存取柜的移动构件沿所述固定货架的侧面运动至所述存放位置还包括：

控制所述移动构件的移动托板沿所述移动框架在竖直方向上移动，以运行至所述存放位置。
根据权利要求36所述的方法，其中所述移动托板具有水平传送器，

并且控制所述货物存取柜的移动构件沿所述固定货架的侧面运动至所述存放位置，并从所述存放位置取出所述货物还包括：

控制所述水平传送器将位于所述存放位置的支撑件上的载物托盘沿水平方向输送至所述移动托板上。
根据权利要求32所述的方法，其中在所述货物存取柜的柜体上设置有第一投取口，并且所述方法还包括：

控制所述移动托板将取出的所述货物输送至所述第一投取口处。
根据权利要求38所述的方法，其中所述第一投取口的高度对应于所述移动构件在竖直方向上的中部。
根据权利要求32所述的方法，其中所述货物存取柜部分或全部埋入地下或嵌入墙体。