JP2023083011A - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】物品の特性に基づいて物品を棚に格納することができる情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提供する。【解決手段】実施形態によれば、情報処理装置は、インターフェースと、プロセッサと、を備える。インターフェースは、高さが異なる２つ以上の区画を備え、自動搬送車によって搬送される棚に格納する物品を示す入庫情報を取得する。プロセッサは、前記物品の特性を示す特性情報を取得し、前記特性情報に基づいて、前記物品を格納する区画を示す計画情報を生成する。【選択図】 図２

Description

本発明の実施形態は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。

近年、自動搬送車を用いて物品を格納する棚をピッキングステーションに搬送するシステムが提供されている。ピッキングステーションでは、オペレータ又はロボットが自動搬送車によって搬送された棚から物品をピッキングする。また、システムは、入庫した物品を棚に格納する。

自動搬送車は、物品を格納した棚を積載した状態で加減速を行う。そのため、棚の重心が高い場合には、棚が揺れて自動搬送車から落下するおそれがある。また、棚の重心が高いと、地震などの災害時に棚が倒れやすい。

従来、システムは、重量などの物品の特性に応じて物品を棚に格納することができないという課題がある。

特開２０１９－１５９７３７号公報

上記の課題を解決するため、物品の特性に基づいて物品を棚に格納することができる情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提供する。

実施形態によれば、情報処理装置は、インターフェースと、プロセッサと、を備える。インターフェースは、高さが異なる２つ以上の区画を備え、自動搬送車によって搬送される棚に格納する物品を示す入庫情報を取得する。プロセッサは、前記物品の特性を示す特性情報を取得し、前記特性情報に基づいて、前記物品を格納する区画を示す計画情報を生成する。

図１は、実施形態に係る制御システムの構成例を概略的に示す図である。 図２は、実施形態に係る制御システムの構成例を示すブロック図である。 図３は、実施形態に係る計画装置の構成例を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係るＡＧＶ棚の構成例を概略的に示す図である。 図５は、実施形態に係る棚情報の構成例を示す図である。 図６は、実施形態に係る特性情報の構成例を示す図である。 図７は、実施形態に係る対応情報の構成例を示す図である。 図８は、実施形態に係る棚割情報の構成例を示す図である。 図９は、実施形態に係る棚割情報の構成例を示す図である。 図１０は、実施形態に係る棚割情報の構成例を示す図である。 図１１は、実施形態に係る計画情報の構成例を示す図である。 図１２は、実施形態に係るＡＧＶ棚の配置例を示す図である。 図１３は、実施形態に係る計画装置の動作例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。
実施形態に係る制御システムは、物流システムなどにおいて棚から物品をピッキングする。制御システムは、自動搬送車（automated guided vehicle（ＡＧＶ））を用いて棚をピッキングステーションに搬送する。制御システムは、ピッキングステーションにおいて棚から物品をピッキングする。制御システムは、オペレータ又はロボットに棚から物品をピッキングさせる。

また、制御システムは、入庫される物品を棚に格納する。制御システムは、入庫される物品の特性に基づいて、物品を格納する棚、及び、棚の配置などを決定する。制御システムは、ＡＧＶを用いて、物品を格納する棚をピッキングステーションに搬送する。制御システムは、ピッキングステーションにおいて、物品を棚に格納する。制御システムは、オペレータ又はロボットに棚に物品を格納させる。制御システムは、ＡＧＶを用いて、物品を格納した棚を所定の位置に配置する。
たとえば、制御システムは、物流センタ又は倉庫などで用いられる。

図１は、実施形態に係る制御システム１００の構成例を示す図である。
図１に示すように、制御システム１００は、ピッキングステーションＰ（Ｐ１乃至Ｐ４）、ＡＧＶ７、ＡＧＶ棚８、ピッキングロボット１１１、及び表示装置１１２などを備える。

ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４には、ピッキングロボット１１１及び表示装置１１２がそれぞれ設置される。制御システムは、各ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４において、ピッキングロボット１１１を稼働しピッキングロボット１１１により物品をピッキングすることができる。また、制御システムは、ピッキングロボット１１１の稼働を停止して係員１１３を配置し係員１１３に物品をピッキングさせることもできる。係員１１３は、表示装置１１２に表示される物品処理スケジュール等を目視確認して物品を処理することができる。なお、表示装置１１２は、係員１１３に割り当てられた無線通信端末であってもよい。

また、ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４に表示装置１１２を設置し、一部のピッキングステーションにピッキングロボット１１１を設置するようにしてもよい。この場合、ピッキングロボット１１１が設置されていないピッキングステーションは、係員１１３用のピッキングステーションとして利用される。なお、ピッキングロボット１１１が設置されているピッキングステーションは、ピッキングロボット１１１用及び係員１１３用の何れのピッキングステーションとしても利用可能である。

なお、制御システムは、複数のカメラを備えてもよい。また、複数のカメラのうちの１又は数台を固定式カメラとし、残りを移動式カメラとしてもよい。固定式カメラは、例えば天井、壁面、及びピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４に対する上面と側面等に固定されたカメラであり、倉庫全体及び倉庫内で処理される物品を撮影し、撮影データをリアルタイムに出力する。撮影データは、撮影日時データ（撮影時刻含む）及び撮影画像データを含む。撮影画像データは、静止画データ及び動画データである。また、固定式カメラは、後述する上位管理装置１からの撮影制御信号に基づき上下左右に回動してもよい。固定式カメラが、上下左右に回動することにより、広範囲に倉庫内を監視することができる。

ＡＧＶ７は、後術するＡＧＶ制御装置４からの制御信号に基づき動作する。例えば、ＡＧＶ７は、指定された積み込み位置へ向かって走行し、指定された積み込み位置のＡＧＶ棚８を持ち上げる。ＡＧＶ７は、指定された積み降ろし位置へ向かって走行し、指定された積み降ろし位置でＡＧＶ棚８を降ろす。

ＡＧＶ棚８は、物品を格納する棚である。ＡＧＶ棚８は、高さが異なる２つ以上の区画を備える。たとえば、ＡＧＶ棚８は、複数の棚段から構成される。

また、ＡＧＶ棚８は、四本の支柱で直立する。ＡＧＶ棚８の棚下の高さは（床面から棚底までの高さ）、ＡＧＶ７の高さよりも高い。これにより、ＡＧＶ７は、ＡＧＶ棚８の棚下に潜り込むことができる。棚下に潜り込んだＡＧＶ７は、プッシャーにより床面から支柱の先端が数センチ離れる程度にＡＧＶ棚８を持ち上げて、ＡＧＶ棚８を持ち上げた状態で走行する。このようにしてＡＧＶ７は、ＡＧＶ棚８を搬送する。

また、ＡＧＶ棚８には、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能な棚識別情報が貼り付けられていてもよい。物品にも、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能な物品識別情報が貼り付けられていてもよい。例えば、棚識別情報及び物品識別情報は、バーコードや二次元コードである。なお、制御システムは、固定式カメラ又は移動式カメラとは別に、これら棚識別情報及び物品識別情報を読み取る複数のリーダを備えてもよい。

ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４は、ＡＧＶ７により搬送されたＡＧＶ棚８を受け入れる。ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４で受け入れられたＡＧＶ棚８には、物品が格納されている。ピッキングロボット１１１による物品処理が指定されている場合には、ピッキングロボット１１１は、ＡＧＶ棚８に収容された物品を把持（グリップ）してピッキングする。係員１１３による物品処理が指定されている場合には、配置された係員１１３は、手作業により、ＡＧＶ棚８に収容された物品を把持してピッキングする。また、ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４に対応して設けられる表示装置１１２は、物品処理スケジュールに加えて、係員１１３のピッキング作業を支援する情報、例えば処理対象となる物品の画像及び物品識別情報を表示する。係員１１３は、表示装置１１２の表示内容を目視確認して、物品をピッキングする。

また、ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４は、ピッキングロボット１１１又は係員１１３を用いてＡＧＶ棚８に物品を格納するものであってもよい。

図２は、実施形態に係る制御システム１００の制御系の構成例を示すブロック図である。
図２に示すように、制御システム１００は、上位管理装置１、計画装置２、ＡＧＶ制御装置４、スイッチ５、無線ＬＡＮアクセスポイント６、ＡＧＶ７、充電ステーション９、ピッキングロボット１１１、表示装置１１２、及びピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４を備える。

上位管理装置１は、倉庫管理システム（WMS：Warehouse Management System）と呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。上位管理装置１は、倉庫内に保管される物品に関する物品管理情報などを記憶する。物品管理情報は、各ＡＧＶ棚８が格納する物品を示す。

上位管理装置１は、外部装置から入庫する物品を示すオーダーを取得する。上位管理装置１は、オーダーに基づいて、入庫する物品を示す入庫情報を生成する。上位管理装置１は、入庫情報を計画装置２に出力する。

計画装置２（情報処理装置）は、倉庫運用管理システム（WES：Warehouse Execution System）と呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。計画装置２は、上位管理装置１に接続する。計画装置２は、入庫情報などに基づいて、入庫する物品を格納するＡＧＶ棚８の区画（たとえば、棚段）と物品を格納したＡＧＶ棚８を配置する位置とを示す計画情報を生成する。計画装置２については、後に詳述する。

ＡＧＶ制御装置４は、倉庫制御システム（WCS：Warehouse Control System）と呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。ＡＧＶ制御装置４は、計画装置２に接続する。また、ＡＧＶ制御装置４は、スイッチ５を介してピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４に接続する。また、ＡＧＶ制御装置４は、スイッチ５を介して無線ＬＡＮアクセスポイント６に接続する。

ＡＧＶ制御装置４は、ＡＧＶ７を用いて、ピッキングする物品を格納するＡＧＶ棚８をピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４に搬送する。ＡＧＶ制御装置４は、ピッキングが完了すると、ＡＧＶ７を用いてＡＧＶ棚８を元の位置に搬送する。

また、ＡＧＶ制御装置４は、計画情報を取得し、記憶する。ＡＧＶ制御装置４は、計画情報などに基づいて、ＡＧＶ７を用いて、ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４に、入庫する物品を格納するＡＧＶ棚８を呼び出す。即ち、ＡＧＶ制御装置４は、各ＡＧＶ７を制御してＡＧＶ棚８をピッキングステーションＰ１乃至Ｐ４に配送する。

また、ＡＧＶ制御装置４は、計画情報などに基づいて、ＡＧＶ７を用いて、物品を格納したＡＧＶ棚８を所定の位置に配置させる。

充電ステーション９は、電力出力部を備える。また、ＡＧＶ７は、電力入力部及びバッテリーを備える。充電ステーション９は、電力出力部から出力される電力をＡＧＶ７へ供給する。ＡＧＶ７は、電力入力部を介して入力される電力をバッテリーに供給する。例えば、電力出力部の床面からの高さは、ＡＧＶ７の電力入力部の床面からの高さと同一である。ＡＧＶ７は、ＡＧＶ制御装置４からの制御に基づき充電ステーション９の電力出力部に対応する位置まで走行し、電力入力部を電力出力部に接続し、電力供給を受ける。なお、電力入力部と電力出力部の接続は、接触又は非接触の何れでも良い。

無線ＬＡＮアクセスポイント６は、ＡＧＶ７、及び充電ステーション９等の通信デバイスとデータを送受信する。また、制御システムが、固定式カメラ及び移動式カメラを備える場合は、無線ＬＡＮアクセスポイント６は、固定式カメラ及び移動式カメラとデータを送受信する。また、スイッチ５は、受信したデータの宛先を選択して、選択した宛先にデータを送信する。

次に、計画装置２について説明する。
図３は、実施形態に係る計画装置２の構成例を示す。図３は、計画装置２の構成例を示すブロック図である。図３が示すように、計画装置２は、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、通信部２５、操作部２６及び表示部２７などを備える。

プロセッサ２１と、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、通信部２５、操作部２６及び表示部２７と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、計画装置２は、図３が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、計画装置２から特定の構成が除外されたりしてもよい。

プロセッサ２１は、計画装置２全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ２１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ２１は、内部メモリ、ＲＯＭ２２又はＮＶＭ２４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

なお、プロセッサ２１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ２１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。

ＲＯＭ２２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ２２に記憶される制御プログラム及び制御データは、計画装置２の仕様に応じて予め組み込まれる。

ＲＡＭ２３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ２３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。

ＮＶＭ２４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。たとえば、ＮＶＭ２４は、たとえば、ＨＤＤ、ＳＳＤ又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ２４は、計画装置２の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。

ＮＶＭ２４は、ＡＧＶ棚８が物品を格納する区画（たとえば、棚段）を示す棚情報を予め格納する。棚情報については、後に詳述する。

通信部２５は、上位管理装置１及びＡＧＶ制御装置４などとデータを送受信するためのインターフェースである。通信部２５は、上位管理装置１及びＡＧＶ制御装置４などに接続する。たとえば、通信部２５は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。

なお、通信部２５は、上位管理装置１に接続するインターフェースとＡＧＶ制御装置４に接続するインターフェースとから構成されるものであってもよい。

操作部２６は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部２６は、入力された操作を示す信号をプロセッサ２１へ送信する。たとえば、操作部２６は、マウス、キーボード又はタッチパネルなどから構成される。

表示部２７は、プロセッサ２１からの画像データを表示する。たとえば、表示部２７は、液晶モニタから構成される。なお、操作部２６がタッチパネルから構成される場合、表示部２７は、操作部２６としてのタッチパネルと一体的に形成されるものであってもよい。

次に、棚情報について説明する。
ここでは、棚情報は、図４が示すようなＡＧＶ棚８－１乃至３の区画を示す。図４が示す例では、ＡＧＶ棚８－１は、高さが異なる３つの区画（たとえば、棚段）を備える。即ち、ＡＧＶ棚８－１は、区画１－１、１－２及び１－３を備える。

区画１－１乃至１－３は、それぞれ物品を格納する。
区画１－１は、ＡＧＶ棚８－１において、下段に（最も下に）形成されている。
区画１－２は、ＡＧＶ棚８－１において、区画１－１の上に形成されている。即ち、区画１－２は、中段に（区画１－１と区画１－３との間に）形成されている。

区画１－３は、ＡＧＶ棚８－１において、上段に（最も上に）形成されている。

即ち、区画１－１乃至１－３は、下から上に向かって順に形成されている。

ＡＧＶ棚８－２は、区画２－１乃至２－３を備える。
区画２－１乃至２－３は、区画１－１乃至１－３と同様に、下から上に向かって順に形成されている。

ＡＧＶ棚８－３は、区画３－１乃至３－３を備える。
区画３－１乃至３－３は、区画１－１乃至１－３と同様に、下から上に向かって順に形成されている。

図５は、棚情報の構成例を示す。
図５が示すように、棚情報は、「棚番号」と「区画」とを対応付けて格納する。
「棚番号」は、ＡＧＶ棚８を識別する番号である。ここでは、「１」は、ＡＧＶ棚８－１を示す。「２」は、ＡＧＶ棚８－２を示す。「３」は、ＡＧＶ棚８－３を示す。

「区画」は、ＡＧＶ棚８が備える区画（たとえば、棚段）を示す。図４が示す通り、たとえば、棚番号「１」に対応する「区画」は、「１－１」、「１－２」及び「１－３」である。

ＮＶＭ２４は、予め棚情報を格納する。また、プロセッサ２１は、オペレータからの操作などに従って棚情報を適宜更新してもよい。また、プロセッサ２１は、上位管理装置１から棚情報を取得するものであってもよい。

次に、計画装置２が実現する機能について説明する。計画装置２が実現する機能は、プロセッサ２１がＲＯＭ２２又はＮＶＭ２４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。

まず、プロセッサ２１は、入庫する物品の特性を示す特性情報を取得する機能を有する。

前述の通り、上位管理装置１は、入庫する物品を示す入庫情報を計画装置２に送信する。ここでは、入庫される物品は、同種の複数の物品から構成されるものであってもよい。

プロセッサ２１は、通信部２５を通じて、入庫情報を上位管理装置１から取得する。入庫情報を取得すると、プロセッサ２１は、入庫情報が示す物品の特性を取得する。

たとえば、ＮＶＭ２４は、各物品の特性を示す情報を予め格納する。プロセッサ２１は、入庫情報が示す物品の特性をＮＶＭ２４から取得する。
また、プロセッサ２１は、入庫情報が示す物品の特性を上位管理装置１から取得するものであってもよい。

物品の特性を取得すると、プロセッサ２１は、取得された特性を示す特性情報を生成する。

図６は、特性情報の構成例を示す。図６が示すように、特性情報は、「物品番号」と「特性」とを対応付けて格納する。また、特性情報は、「特性」として、「単位質量」、「在庫数」、「価格」及び「取り扱いレベル」を格納する。

「物品番号」は、入庫される物品を識別する番号である。
「単位質量」は、物品を構成する１つの物品（単位物品）の質量である。
「在庫数」は、物品を構成する単位物品の個数である。
「価格」は、単位物品の価格である。

「取り扱いレベル」は、単位物品の取り扱いに関する指標である。たとえば、「取り扱いレベル」は、単位物品の壊れやすさなどを示す指標である。ここでは、「取り扱いレベル」は、高いほど、丁寧な取り扱いが要求される単位物品（たとえば、壊れやすい単位物品）であることを示す。

なお、特性情報が示す特性の内容及び個数は、特定の構成に限定されるものではない。

また、プロセッサ２１は、特性情報に基づいて、物品を格納するＡＧＶ棚８の区画を示す棚割情報を生成する機能を有する。

プロセッサ２１は、特性情報に基づいて物品の評価値を算出する。ここでは、プロセッサ２１は、物品の評価値として物品の重量（総重量）を算出する。即ち、プロセッサ２１は、各物品において、「単位質量」と「在庫数」とを積算して、物品の総重量を算出する。

プロセッサ２１は、各物品の総重量に基づいて棚割情報を生成する。

まず、物品を格納するＡＧＶ棚８が予め確定されている場合について説明する。
プロセッサ２１は、物品と当該物品を格納するＡＧＶ棚８（当該物品に対応するＡＧＶ棚８）とを対応付ける情報（対応情報）を上位管理装置１などから取得する。

図７は、対応情報の構成例を示す。図７が示すように、対応情報は、「物品番号」、「単位質量」、「在庫数」、「総重量」及び「棚番号」を対応付けて格納する。

「物品番号」、「単位質量」及び「在庫数」は、前述の通りである。

「総重量」は、物品の重量を示す。前述の通り、「総重量」は、「単位質量」と「在庫数」とを積算して算出される。

「棚番号」は、「物品番号」の物品を格納するＡＧＶ棚８を示す。「１」は、ＡＧＶ棚８－１を示す。「２」は、ＡＧＶ棚８－２を示す。「３」は、ＡＧＶ棚８－３を示す。

ここでは、ＡＧＶ棚８－１は、物品番号「１」「２」及び「３」が示す物品を格納する。また、ＡＧＶ棚８－２は、物品番号「４」「５」及び「６」が示す物品を格納する。また、ＡＧＶ棚８－３は、物品番号「７」「８」及び「９」が示す物品を格納する。

プロセッサ２１は、各物品の総重量に基づいて、物品を格納する区画を決定する。ここでは、プロセッサ２１は、下の区画から順に重い物品を割り当てる。たとえば、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８－１において、区画１－１に、ＡＧＶ棚８－１が格納する物品の中で最も重い物品（物品番号「２」が示す物品）を割り当てる。また、プロセッサ２１は、区画１－２に次に重い物品（物品番号「１」が示す物品）を割り当てる。また、プロセッサ２１は、区画１－３に最も軽い物品（物品番号「３」が示す物品）を割り当てる。

同様に、プロセッサ２１は、各区画に物品を割り当てる。

プロセッサ２１は、各物品について物品を格納する区画（物品に割り当てられた区画）を示す棚割情報を生成する。

図８は、棚割情報の構成例を示す。図８が示すように、棚割情報は、「物品番号」、「単位質量」、「在庫数」、「総重量」及び「区画」を対応付けて格納する。

「物品番号」、「単位質量」、「在庫数」及び「総重量」は、前述の通りである。

「区画」は、「物品番号」の物品を格納する区画を示す。たとえば、棚割情報は、物品番号「２」の物品を格納する区画として、区画１－１を示す。また、棚割情報は、物品番号「１」の物品を格納する区画として、区画１－２を示す。また、棚割情報は、物品番号「３」の物品を格納する区画として、区画１－３を示す。
なお、棚割情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。

次に、物品を格納するＡＧＶ棚８が予め確定されていない場合について説明する。
前述の通り、プロセッサ２１は、各物品の総重量を算出する。総重量を算出すると、プロセッサ２１は、総重量を降順で（重い順で）並び替える。総重量を並び替えると、プロセッサ２１は、総重量の降順で各ＡＧＶ棚８の下段から物品を割り当てる。ここでは、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８の棚番号の昇順で物品を割り当てる。即ち、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８－１、８－２及び８－３の順に物品を割り当てる。

プロセッサ２１は、各物品について物品を格納する区画（物品に割り当てられた区画）を示す棚割情報を生成する。

図９は、棚割情報の構成例を示す。図９が示すように、棚割情報は、「物品番号」、「単位質量」、「在庫数」、「総重量」及び「区画」を対応付けて格納する。

「物品番号」、「単位質量」、「在庫数」、「総重量」及び「区画」は、前述の通りである。

図９が示すように、最も重い物品（物品番号「２」の物品）は、区画１－１（棚番号「１」のＡＧＶ棚８において下段の区画）に割り当てられる。次に重い物品（物品番号「７」の物品）は、区画２－１（棚番号「２」のＡＧＶ棚８において下段の区画）に割り当てられる。次に重い物品（物品番号「４」の物品）は、区画３－１（棚番号「３」のＡＧＶ棚８において下段の区画）に割り当てられる。

次に重い物品（物品番号「１」の物品）は、区画１－２（棚番号「１」のＡＧＶ棚８において中段の区画）に割り当てられる。
同様に、各物品は、各区画に割り当てられる。

次に、物品を格納するＡＧＶ棚８が予め確定されていない場合の他の例について説明する。
前述の通り、プロセッサ２１は、各物品の総重量を算出する。総重量を算出すると、プロセッサ２１は、総重量を降順で（重い順で）並び替える。総重量を並び替えると、プロセッサ２１は、総重量の降順で各ＡＧＶ棚８の下段から物品を割り当てる。

プロセッサ２１は、最初に、ＡＧＶ棚８の棚番号の昇順で物品を割り当てる。即ち、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８－１、８－２及び８－３の順に物品を割り当てる。

また、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８の棚段が上がるごとに、棚番号の昇順及び降順を切り替える。即ち、２段目の区画に物品を割り当てる場合、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８の棚番号の降順で物品を割り当てる。具体的には、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８－３、８－２及び８－１の順に物品を割り当てる。

図１０は、棚割情報の構成例を示す。図１０が示すように、棚割情報は、「物品番号」、「単位質量」、「在庫数」、「総重量」及び「区画」を対応付けて格納する。

「物品番号」、「単位質量」、「在庫数」、「総重量」及び「区画」は、前述の通りである。

図１０が示すように、最も重い物品（物品番号「２」の物品）は、区画１－１（棚番号「１」のＡＧＶ棚８において下段の区画）に割り当てられる。次に重い物品（物品番号「７」の物品）は、区画２－１（棚番号「２」のＡＧＶ棚８において下段の区画）に割り当てられる。次に重い物品（物品番号「４」の物品）は、区画３－１（棚番号「３」のＡＧＶ棚８において下段の区画）に割り当てられる。

ここで、ＡＧＶ棚８の棚段が上がるため、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８の棚番号を降順に切り替える。

次に重い物品（物品番号「１」の物品）は、区画３－２（棚番号「３」のＡＧＶ棚８において中段の区画）に割り当てられる。次に重い物品（物品番号「９」の物品）は、区画２－２（棚番号「２」のＡＧＶ棚８において中段の区画）に割り当てられる。次に重い物品（物品番号「５」の物品）は、区画１－２（棚番号「１」のＡＧＶ棚８において中段の区画）に割り当てられる。

ここで、ＡＧＶ棚８の棚段が上がるため、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８の棚番号を昇順に切り替える。

次に重い物品（物品番号「６」の物品）は、区画１－３（棚番号「１」のＡＧＶ棚８において上段の区画）に割り当てられる。次に重い物品（物品番号「３」の物品）は、区画２－３（棚番号「２」のＡＧＶ棚８において上段の区画）に割り当てられる。次に重い物品（物品番号「８」の物品）は、区画３－３（棚番号「３」のＡＧＶ棚８において上段の区画）に割り当てられる。

プロセッサ２１は、上記のように各物品を区画に割り当てると、物品を格納した各ＡＧＶ棚８の重量を均一化することができる。

なお、プロセッサ２１は、物品の評価値として、物品の総額（在庫数と価格との積）を算出してもよい。また、プロセッサ２１は、物品の評価値として、物品の取り扱いレベル（又は、取り扱いレベルと在庫数との積）を用いてもよい。
プロセッサ２１が用いる評価値は、特定の構成に限定されるものではない。

また、プロセッサ２１は、棚割情報とＡＧＶ棚８を配置する位置とを示す計画情報を生成する機能を有する。

棚割情報を生成すると、プロセッサ２１は、各ＡＧＶ棚８の重要度を算出する。ここでは、プロセッサ２１は、重要度として、ＡＧＶ棚８が格納する物品の総重量の合計を算出する。

プロセッサ２１は、各ＡＧＶ棚８の重要度に基づいて、ＡＧＶ棚８を配置する位置を決定する。ここでは、プロセッサ２１は、最も重要度が高いＡＧＶ棚８に位置ａを割り当てる。また、プロセッサ２１は、次に重要度が高いＡＧＶ棚８に位置ｂを割り当てる。また、プロセッサ２１は、次に重要度が高いＡＧＶ棚８に位置ｃを割り当てる。
位置ａ乃至ｃについては、後述する。

各ＡＧＶ棚８を配置する位置を決定すると、プロセッサ２１は、棚割情報と各ＡＧＶ棚８を配置する位置とを示す計画情報を生成する。

図１１は、計画情報の構成例を示す。図１１が示すように、計画情報は、「物品番号」、「単位質量」、「在庫数」、「総重量」、「区画」、「重要度」及び「位置」を対応付けて格納する。「物品番号」、「単位質量」、「在庫数」、「総重量」及び「区画」は、棚割情報を構成する。

「重要度」は、ＡＧＶ棚８の重要度（総重量の合計）を示す。ここでは、計画情報は、ＡＧＶ棚８－１の重要度として「１８．２」を示す。また、計画情報は、ＡＧＶ棚８－２の重要度として「１６．２」を示す。また、計画情報は、ＡＧＶ棚８－３の重要度として「１４．９」を示す。

「位置」は、ＡＧＶ棚８が配置される位置を示す。ここでは、計画情報は、最も重要度が高いＡＧＶ棚８－１の位置として、「位置ａ」を示す。また、計画情報は、次に重要度が高いＡＧＶ棚８－２の位置として、「位置ｂ」を示す。また、計画情報は、次に重要度が高いＡＧＶ棚８－３の位置として、「位置ｃ」を示す。

次に、位置ａ乃至ｃについて説明する。
図１２は、位置ａ乃至ｃについて説明するための図である。図１２は、位置ａ乃至ｃとピッキングステーションＰ（ここでは、ピッキングステーションＰ１）との位置関係を示す。

図１２が示すように、位置ａは、ピッキングステーションＰに最も近い位置である。即ち、位置ａは、ピッキングステーションＰに対面する位置である。

位置ｂは、位置ａよりピッキングステーションＰから遠い位置である。ここでは、位置ｂは、ピッキングステーションＰに対して位置ａの背後の位置である。

位置ｃは、位置ｂよりピッキングステーションＰから遠い位置である。ここでは、位置ｃは、ピッキングステーションＰに対して位置ｂの背後の位置である。

即ち、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８の重要度が高いほど、ピッキングステーションＰ１に近い位置を割り当てる。

なお、位置ａ乃至ｃの構成は、特定の構成に限定されるものではない。

また、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８の重要度が高いほど、オペレータが所在する場所に近い位置を割り当ててもよい。また、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８の重要度に基づいて、ＡＧＶ棚８の位置としてセキュリティエリア（たとえば、入室に鍵又は認証などが必要なエリア）を割り当てるものであってもよい。

プロセッサ２１がＡＧＶ棚８に位置を割り当てる方法は、特定の方法に限定されるものではない。

また、プロセッサ２１は、計画情報を出力する機能を有する。
計画情報を生成すると、プロセッサ２１は、通信部２５を通じて計画情報をＡＧＶ制御装置４に送信する。

ＡＧＶ制御装置４は、計画情報に基づいて、物品を格納するＡＧＶ棚８をピッキングステーションＰに搬送してもよい。また、ＡＧＶ制御装置４は、計画情報に基づいて商品を格納したＡＧＶ棚８を所定の位置に配置してもよい。

また、プロセッサ２１は、オペレータが所持する端末に計画情報を送信するものであってもよい。

この場合、オペレータは、端末に表示される計画情報に基づいてＡＧＶ棚８の区画に物品を格納し、ＡＧＶ棚８を所定の位置に配置する。

また、プロセッサ２１は、計画情報を表示部２７に表示するものであってもよい。

また、プロセッサ２１は、通信部２５などを通じて計画情報を外部装置に送信するものであってもよい。

次に、計画装置２の動作例について説明する。
図１３は、計画装置２の動作例について説明するためのフローチャートである。

まず、計画装置２のプロセッサ２１は、通信部２５を通じて入庫情報を上位管理装置１から取得する（Ｓ１１）。入庫情報を取得すると、プロセッサ２１は、入庫情報に基づいて特性情報を生成する（Ｓ１２）。

特性情報を生成すると、プロセッサ２１は、特性情報及び棚情報などに基づいて棚割情報を生成する（Ｓ１３）。棚割情報を生成すると、プロセッサ２１は、棚割情報に基づいて計画情報を生成する（Ｓ１４）。

計画情報を生成すると、プロセッサ２１は、計画情報を出力する（Ｓ１５）。
計画情報を出力すると、プロセッサ２１は、動作を終了する。

なお、プロセッサ２１は、物品の評価値に基づいて、物品に鍵付の区画を割り当てるものであってもよい。
また、プロセッサ２１は、全体のＡＧＶ棚８について計画情報を生成してもよいし、一部のＡＧＶ棚８について計画情報を生成してもよい。

また、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８の区画に物品を割り当てなくともよい。プロセッサ２１は、予め物品を格納したＡＧＶ棚８を配置する位置を決定するものであってもよい。たとえば、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８が予め格納する物品に基づいてＡＧＶ棚８の重要度を算出する。プロセッサ２１は、重要度に基づいて各ＡＧＶ棚８を配置する位置を決定してもよい。この場合、計画情報は、物品を格納する区画を示さなくともよい。
また、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８を配置する位置を決定しなくともよい。この場合、計画情報は、ＡＧＶ棚８を配置する位置を示さなくともよい。

また、プロセッサ２１は、物品を格納したＡＧＶ棚８の重心位置（たとえば、重心の高さ）に基づいてＡＧＶ棚８の重要度を算出してもよい。たとえば、プロセッサ２１は、重心位置が高いほどＡＧＶ棚８の重要度を高く算出するものであってもよい。

また、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８が格納する物品の総額に基づいてＡＧＶ棚８の重要度を算出してもよい。たとえば、プロセッサ２１は、総額が高いほどＡＧＶ棚８の重要度を高く算出するものであってもよい。

また、プロセッサ２１は、ＡＧＶ棚８が格納する物品の取り扱いレベル（たとえば、取り扱いレベルの合計）に基づいてＡＧＶ棚８の重要度を算出してもよい。たとえば、プロセッサ２１は、取り扱いレベルが高いほどＡＧＶ棚８の重要度を高く算出するものであってもよい。

また、プロセッサ２１は、ＡＧＶ７によって搬送されない棚について計画情報を生成するものであってもよい。

以上のように構成された制御システムは、物品の特性に基づいて棚において物品を格納する区画を決定する。たとえば、制御システムは、重量が重い物品を棚の下段に格納する。その結果、制御システムは、棚の搬送時又は地震などの災害時において棚が倒れることを防止することができる。

また、制御システムは、総額又は取り扱いレベルが高い物品を棚の下段に格納する。その結果、制御システムは、棚が倒れた際に高価な物品又は壊れやすい物品の破損を防止することができる。

また、制御システムは、棚の重要度に応じて棚を配置する位置を決定する。その結果、制御システムは、重要度が高い棚を長距離搬送したりセキュリティレベルの低いエリアに配置することを防止することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…上位管理装置、１－１…区画、１－２…区画、１－３…区画、２…計画装置、２－１…区画、２－２…区画、２－３…区画、３…ＡＧＶ棚、３－１…区画、３－２…区画、３－３…区画、４…ＡＧＶ制御装置、５…スイッチ、６…無線ＬＡＮアクセスポイント、７…ＡＧＶ、８…ＡＧＶ棚、８－１…ＡＧＶ棚、８－２…ＡＧＶ棚、８－３…ＡＧＶ棚、９…充電ステーション、２１…プロセッサ、２２…ＲＯＭ、２３…ＲＡＭ、２４…ＮＶＭ、２５…通信部、２６…操作部、２７…表示部、１００…制御システム、１１１…ピッキングロボット、１１２…表示装置、１１３…係員、ａ…位置、ｂ…位置、ｃ…位置、Ｐ…ピッキングステーション、Ｐ１…ピッキングステーション、Ｐ２…ピッキングステーション、Ｐ３…ピッキングステーション、Ｐ４…ピッキングステーション。

Claims (11)

1. 高さが異なる２つ以上の区画を備え、自動搬送車によって搬送される棚に格納する物品を示す入庫情報を取得するインターフェースと、
   前記物品の特性を示す特性情報を取得し、
   前記特性情報に基づいて、前記物品を格納する区画を示す計画情報を生成する、
   プロセッサと、
   を備える情報処理装置。
2. 前記特性は、前記物品の重量又は価格に関する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記特性は、前記物品の重量であり、
   前記プロセッサは、重量の重い順に下の区画から前記物品を割り当てる、
   請求項１又は２に記載の情報処理装置。
4. 前記プロセッサは、重量の重い順に複数の前記棚の最も下の区画から前記物品を割り当てる、
   請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記プロセッサは、前記特性情報に基づいて、前記物品を格納した前記棚を配置する位置をさらに示す前記計画情報を生成する、
   請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記プロセッサは、
   前記特性情報に基づいて前記物品を格納した前記棚の重要度を算出し、
   前記重要度に基づいて前記棚を配置する位置を決定する、
   請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記重要度は、前記棚が格納する前記物品の重量の合計である、
   請求項６に記載の情報処理装置。
8. 前記プロセッサは、前記重要度が高いほど、前記棚から前記物品をピッキングするピッキングステーションに近い位置を前記棚に割り当てる、
   請求項６又は７に記載の情報処理装置。
9. プロセッサによって実行される情報処理方法であって、
   高さが異なる２つ以上の区画を備え、自動搬送車によって搬送される棚に格納する物品を示す入庫情報を取得し、
   前記物品の特性を示す特性情報を取得し、
   前記特性情報に基づいて、前記物品を格納する区画を示す計画情報を生成する、
   情報処理方法。
10. プロセッサによって実行されるプログラムであって、
    高さが異なる２つ以上の区画を備え、自動搬送車によって搬送される棚に格納する物品を示す入庫情報を取得する機能と、
    前記物品の特性を示す特性情報を取得する機能と、
    前記特性情報に基づいて、前記物品を格納する区画を示す計画情報を生成する機能と、
    を実現させるプログラム。
11. 高さが異なる２つ以上の区画を備え、自動搬送車によって搬送される棚に格納された物品の特性を示す特性情報を取得するインターフェースと、
    前記特性情報に基づいて前記棚を配置する位置を示す計画情報を生成するプロセッサと、
    を備える情報処理装置。
    

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