CN112927419A - 自动售货机及其出货方法 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种自动售货机及其出货方法，涉及自助售货技术领域。本申请的自动售货机的出货方法，通过确定出货次数最少的所有货物组合方式，以及每种货物组合方式下取出货物的所有取法，进而确定各取法对应的出货路径，然后确定效率最高的出货路径为目标出货路径，并基于该目标出货路径控制货斗出货。由于本申请提供的自动售货机的出货方法是在出货次数最少的所有可选的出货路径中，确定效率最高的出货路径为目标出货路径，再控制货斗以目标出货路径出货。因此，通过本申请提供的自动售货机的出货方法，缩短了出货时间，提高了用户体验，改善了相关技术提供的自动售货机的出货方法存在的出货效率低的问题。

Description

自动售货机及其出货方法

技术领域

本申请涉及自助售货技术领域，具体而言，涉及一种自动售货机及其出货方法。

背景技术

自动售货机是一种商业自动化设备，用于自动出售货物。自动售货机由于具有不受时间地点限制、能节省人力、方便交易等特点，得到了越来越广泛的应用。

随着自动售货机技术的发展，越来越多的自动售货机支持一次购买多件货物，相关技术提供了一种自动售货机的出货方法，该自动售货机包括用于运送货物的货物输送装置，当顾客一次购买多件货物时，货物输送装置分多次输送待出货的货物，每次输送一件货物，在顾客购买货物的件数较多时，货物输送装置需要花费较多的时间才能把顾客购买的货物全部输送至取货口，出货时间长，用户体验差，因此，相关技术提供的自动售货机的出货方法存在出货效率低的问题。

发明内容

本申请的目的包括提供一种自动售货机及其出货方法，其能具有较高的出货效率。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，实施例提供一种自动售货机的出货方法，自动售货机包括机柜、设置于机柜内的多个货道、设置于机柜表面的取货口以及设置于货道与取货口之间的递送装置，递送装置包括货斗和用于驱动货斗在货道和取货口之间移动的货斗驱动机构，自动售货机的出货方法包括：

根据需购买的货物，确定出货次数最少的所有货物组合方式为备选货物组合方式；

确定取出每种备选货物组合方式下货物的所有取法；

确定与所有备选货物组合方式的所有取法一一对应的所有出货路径；

在所有出货路径中选择效率最高的出货路径为目标出货路径，并基于目标出货路径控制货斗出货。

在可选的实施方式中，根据需购买的货物，确定出货次数最少的所有货物组合方式为备选货物组合方式的步骤，具体通过以下方式实现：

根据需购买的货物，按N从小到大，依次判断在分N次出货情况下每种货物组合方式下的各组货物是否均能够被货斗运输；直至判定存在至少一种货物组合方式下的各组货物均能够被货斗运输，并将在分N次出货情况下，各组货物均能够被货斗运输的所有货物组合方式确定为备选货物组合方式；其中，N为正整数。

在可选的实施方式中，根据需购买的货物，确定出货次数最少的所有货物组合方式为备选货物组合方式的步骤，具体通过以下方式实现：

根据需购买的货物，确定所有货物组合方式，判断每种货物组合方式下的各组货物是否均能够被货斗运输；将各组货物均能够被货斗运输的货物组合方式中，出货次数最少的所有货物组合方式确定为备选货物组合方式。

在可选的实施方式中，判断每种货物组合方式下的各组货物是否均能够被货斗运输，具体包括：

根据预存的货斗的第一空间几何信息和每种需购买货物的第二空间几何信息，判断每种货物组合方式下的各组货物是否均能够被货斗运输；

其中，第一空间几何信息包括货斗的容积信息，第二空间几何信息包括货物的体积信息。

在可选的实施方式中，判断每种货物组合方式下的各组货物是否均能够被货斗运输，具体还包括：

根据货斗的最大载重信息和每种需购买货物的重量信息判断每种货物组合方式下的每组货物是否能够被货斗运输。

在可选的实施方式中，在所有出货路径中选择效率最高的出货路径作为目标出货路径的步骤，具体包括：

计算每条出货路径的送货时间、接货/取货时间；根据每条出货路径的送货时间、接货/取货时间，确定每条出货路径的出货时间；选择出货时间最短的出货路径为目标出货路径。

在可选的实施方式中，送货时间根据货斗的移动速度与出货路径的长度来计算。

在可选的实施方式中，接货/取货时间根据预设的货斗接收/取出一件货物的时间和本次需购买货物的数量来计算。

在可选的实施方式中，在所有出货路径中选择效率最高的出货路径为目标出货路径的步骤，具体包括：

选择长度最短的出货路径为目标出货路径。

第二方面，实施例提供一种自动售货机，自动售货机包括控制装置、机柜、设置于机柜内的多个货道、设置于机柜表面的取货口以及设置于货道与取货口之间的递送装置，递送装置包括货斗和用于驱动货斗在货道和取货口之间移动的货斗驱动机构，货斗驱动机构与控制装置电连接，控制装置被设置为：

根据需购买的货物，确定出货次数最少的所有货物组合方式为备选货物组合方式；

确定每种备选货物组合方式下取出货物的所有取法；

确定与所有备选货物组合方式的所有取法一一对应的所有出货路径；

在所有出货路径中选择效率最高的出货路径为目标出货路径，并基于目标出货路径控制货斗出货。

本申请实施例的有益效果包括：

本申请实施例提供的自动售货机的出货方法，通过确定出货次数最少的所有货物组合方式，以及每种货物组合方式下取出货物的所有取法，进而可以获知出货次数最少的情况下所有可选的出货路径，然后从所有可选的出货路径中选择效率最高的出货路径为目标出货路径，并基于该目标出货路径控制货斗出货。由于本申请提供的自动售货机的出货方法是在出货次数最少的所有可选的出货路径中，确定效率最高的出货路径为目标出货路径，因此，目标出货路径是在出货次数最少的情况下效率最高的出货路径，因此，通过本申请提供的自动售货机的出货方法，缩短了出货时间，提高了用户体验，改善了相关技术提供的自动售货机的出货方法存在的出货效率低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是根据本发明实施例的自动售货机的外部结构示意图；

图2是根据本发明实施例的自动售货机的内部结构示意图；

图3是根据本发明实施例的自动售货机的组成框图；

图4是根据本发明实施例的自动售货机的局部结构示意图；

图5是根据本发明实施例的自动售货机的出货方法的流程示意图；

图6是根据本发明实施例的自动售货机在一种货物组合方式下一种出货路径的坐标系示意图。

图标：010-自动售货机；100-机柜；101-柜体；102-柜门；103-取货口；200-储物装置；210-货道；211-输送机构；211a-推板；211b-推板驱动组件；300-递送装置；310-货斗；320-货斗驱动机构；321-水平驱动机构；322-竖直驱动机构；400-存储装置；500-控制装置。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

图1是根据本发明实施例的自动售货机的外部结构示意图，图2是根据本发明实施例的自动售货机的内部结构示意图，图3是根据本发明实施例提供的自动售货机的组成框图，图4是根据本发明实施例的自动售货机的局部结构示意图，结合图1至图4，对本发明实施例的自动售货机进行说明。

如图1至图4所示，自动售货机010包括机柜100、储物装置200、递送装置300、存储装置400和控制装置500。

如图1所示，机柜100包括柜体101和柜门102，柜体101与柜门102活动连接，柜体101包括开口(图中未示出)，柜门102可以相对于柜体101的开口运动，以打开或封闭柜体101。柜门102上设置有用于用户取出货物的取货口103。

储物装置200设置为容纳待售货物。如图2所示，储物装置200设置于柜体101内部，储物装置200与柜门102相对间隔设置，储物装置200包括多个用于容纳货物的货道210，多个货道210沿上下方向(即箭头cd所示的方向)呈M层、沿左右方向(即箭头ab所示的方向)呈N列排布，货道210的长度方向沿前后方向(即箭头ef所示的方向)延伸。货道210靠近柜门102的一端设置有出口，货道210的出口正对柜门102。

货道210内部设置有输送机构211，输送机构211用于驱动货道210中的货物向货道210的出口移动，以使货物从货道210的出口输出到货道210外部。图4是根据本发明实施例的自动售货机的局部结构示意图，如图4所示，本实施例中，输送机构211包括推板211a和推板驱动组件211b，推板驱动组件211b与控制装置500电连接并且与推板211a传动连接，在控制装置500的控制下，推板驱动组件211b可以驱动推板211a沿货道210的长度方向运动，从而推动货道210中的货物向货道210的出口移动。

递送装置300设置为在储物装置200和取货口103之间运送货物。递送装置300位于柜门102与储物装置200之间。递送装置300包括货斗310和货斗驱动机构320，货斗310的靠近货道210的一端设置有入口，货斗310的靠近柜门102的一端设置有出口。货斗驱动机构320包括水平驱动机构321和竖直驱动机构322，水平驱动机构321和竖直驱动机构322分别与控制装置500电连接，在控制装置500的控制下水平驱动机构321驱动货斗310沿左右方向移动，竖直驱动机构322驱动货斗310沿上下方向移动，以使货斗310可以沿水平方向和/或左右方向移动，从而使货斗310的入口与任意一个货道210的出口相对，或使货斗310的出口与取货口103相对。当货斗310的入口与任意一个货道210的出口相对时，该货道210中的货物从货道210的出口输出后能够被送入货斗310；当货斗310的出口与取货口103相对时，用户能够经由取货口103取走货斗310内的货物。

存储装置400用于存储自动售货机010的程序以及程序运行过程中需要的数据和变量，比如，存储装置400用于存储每种货物与容纳有该货物的货道210的对应关系，存储装置400还用于存储货斗310的第一空间几何信息和每种货物的第二空间几何信息，其中，第一空间几何信息包括货斗310的体积信息、形状尺寸信息、支撑面的面积信息、支撑面的形状尺寸信息、最大承重信息，第二空间几何信息包括每种货物的体积信息、形状尺寸信息、底面的面积信息、底面的形状尺寸信息及重量信息。

控制装置500与货斗驱动机构320和存储装置400电连接，用于控制上述各模块执行工作及进行数据的计算和处理，比如，控制装置500用于根据需购买的货物确定出货次数最少的所有货物组合方式为备选货物组合方式；确定取出每种备选货物组合方式下货物的所有取法；确定与所有备选货物组合方式的所有取法一一对应的所有出货路径；在所有出货路径中选择效率最高的出货路径为目标出货路径，并基于目标出货路径控制货斗驱动机构320驱动货斗310出货。

本实施例提供的自动售货机，能够确定出货次数最少的所有货物组合方式为备选货物组合方式，以及每种备选货物组合方式下取出货物的所有取法，进而可以获知出货次数最少的情况下所有可选的出货路径，然后确定效率最高的出货路径为目标出货路径，并基于该目标出货路径控制货斗出货。通过本实施例提供的自动售货机，缩短了出货时间，提高了用户体验，改善了相关技术提供的自动售货机的出货效率低的问题。

图5是根据本发明实施例的自动售货机的出货方法的流程示意图，如图5所示，本实施例提供的自动售货机的出货方法具体包括：

步骤S100，根据需购买的货物，确定出货次数最少的所有货物组合方式为备选货物组合方式。

以本发明提供的自动售货机010为例，控制装置500接收用户输入的购买命令，根据购买命令获取用户所有需购买的货物，根据存储装置400中存储的货斗310的第一空间几何信息和每种需购买货物的第二空间几何信息确定货斗310的最少出货次数以及出货次数最少的情况下所对应的所有货物组合方式。

在本发明的第一种实施例中，步骤S100可以通过以下方式实现：

根据需购买的货物，按N从小到大，依次判断在分N次出货情况下每种货物组合方式下的各组货物是否均能够被货斗运输，直至判定存在至少一种货物组合方式下的各组货物均能够被货斗运输；并将在分N次出货情况下，各组货物均能够被货斗运输的所有货物组合方式确定为备选货物组合方式；其中，N为正整数。

以本申请实施例提供的自动售货机010为例，控制装置500根据用户输入的购买命令确定所有需购买的货物，当N＝1时，判断货斗310是否能够一次将所有需购买的货物运送至取货口103，当判定货斗310能够一次将所有需购买的货物运送至取货口103时则确定货斗310的最少出货次数为1，并且货物组合方式为货斗310一次运送全部需购买的货物；当判定货斗310不能一次将所有需购买的货物运送至取货口103时，在N＝2的情况下，判断货斗310是否能够分两次将所有需购买的货物运送至取货口103，具体的，确定在货斗310分两次将所有需购买的货物运送至取货口103的情况下所有的货物组合方式，其中，在每种货物组合方式下，所有需购买的货物被分为两组，控制装置500判断每种货物组合方式下的每组货物是否能够被货斗310容纳，如果存在至少一种货物组合方式使得每组货物均能够被货斗310容纳，则确定货斗310能够在这种货物组合方式下分两次将所有需购买的货物运送至取货口103，此时，控制装置500确定该种货物组合方式为能够出货的货物组合方式，并确定最少出货次数为2，控制装置500在分别对每种货物组合方式下的每组货物是否能够被货斗310容纳进行判断后，确定最少出货次数为2的情况下所有的能够出货的组合方式作为备选货物组合方式；如果所有货物组合方式均不能满足每组货物均能够被货斗310容纳的条件，则判定货斗310不能分两次将所有需购买的货物运送至取货口103。此时更新N＝3，控制装置500判定货斗310是否能够分三次将所有需购买的货物运送至取货口103，依次类推，直至确定货斗310将所有需购买的货物运送至取货口103的最少出货次数以及出货次数最少的情况下所对应的所有货物组合方式。

比如，本实施例中，控制装置500接收到用户输入购买货物A、货物B和货物C的购买命令，首先根据货斗310的体积和每种需购买货物的体积判断货斗310是否能一次将全部货物送出，如果判定货斗310不能一次将全部货物送出，则判断货斗310是否能分两次将全部货物送出，具体的，确定所有货物组合方式为：第一次运送第一组货物，第一组货物包括货物A和货物B，第二次运送第二组货物，第二组货物包括货物C，为便于描述，以下将这种货物组合方式简写为(A+B,C)；第二种货物组合方式为：第一次运送第一组货物，第一组货物包括货物A和货物C，第二次运送第二组货物，第二组货物包括货物B，为便于描述，以下将这种货物组合方式简写为(A+C,B)；第三种货物组合方式为：第一次运送第一组货物，第一组货物包括货物A，第二次运送第二组货物，第二组货物包括货物B和货物C，为便于描述，以下将这种货物组合方式简写为(A,B+C)；然后根据货斗310的体积信息以及货物A、B及C的体积信息判断每种组合方式下的每组货物是否能够被货斗310容纳，如果存在至少一种货物组合方式使得每组货物均能够被货斗310容纳，例如，判定第一种货物组合方式和第二种货物组合方式的每组货物均能够被货斗310容纳，第三种货物组合方式下中有一组货物(例如，第二组货物，也即货物B和货物C)不能被货斗310容纳，则确定最少出货次数为2，以及出货次数最少为2的所有货物组合方式为：(A+B,C)和(A+C,B)。

在本发明的第二种实施例中，步骤S100还可以通过以下方式实现：根据需购买的货物，确定所有货物组合方式，判断每种货物组合方式下的各组货物是否均能够被货斗310运输；将各组货物均能够被货斗310运输的货物组合方式中，出货次数最少的所有货物组合方式确定为备选货物组合方式。

比如，本实施例中，当控制装置500接收到用户输入购买货物A、货物B和货物C的购买命令时，首先确定所有货物组合方式包括：第一种货物组合方式：一次运送货物A、B及C，为便于描述，以下将这种货物组合方式简写为(A+B+C)；第二种货物组合方式：第一次运送第一组货物，第一组货物包括货物A和货物B，第二次运送第二组货物，第二组货物包括货物C，为便于描述，以下将这种货物组合方式简写为(A+B,C)；第三种货物组合方式：第一次运送第一组货物，第一组货物包括货物A和货物C，第二次运送第二组货物，第二组货物包括货物B，为便于描述，以下将这种货物组合方式简写为(A+C,B)；第四种货物组合方式：第一次运送第一组货物，第一组货物包括货物A，第二次运送第二组货物，第二组货物包括货物B和货物C，为便于描述，以下将这种货物组合方式简写为(A,B+C)；第五种货物组合方式：第一次运送货物A，第二次运送货物B，第三次运送货物C，为便于描述，以下将这种货物组合方式简写为(A，B，C)。然后根据货斗310的体积信息以及货物A、B及C的体积信息判断每种组合方式下的每组货物是否能够被货斗310容纳，例如，判定第二种货物组合方式、第三种货物组合方式和第五种货物组合方式的每组货物均能够被货斗310容纳，而第一种货物组合方式的货物A、B和货物C不能同时被货斗310容纳，第四种货物组合方式下中有一组货物(例如，第二组货物，也即货物B和货物C)不能被货斗310容纳，由于第二种货物组合方式和第三种货物的组合方式下出货次数为2，第五种货物组合方式下出货次数为3，因此，确定最少出货次数为2，以及出货次数最少为2的所有货物组合方式为：(A+B,C)和(A+C,B)。

进一步的，控制装置500可以根据预存的货斗310的第一空间几何信息和每种需购买货物的第二空间几何信息，判断每种货物组合方式下的各组货物是否均能够被货斗310运输。具体的，当第一空间几何信息包括货斗310的容积信息，第二空间几何信息包括货物的体积信息时，控制装置500可以根据货斗310的容积信息以及每种货物的体积信息判断每种货物组合方式下的每组货物是否能够被货斗310容纳。进一步的，判断每种货物组合方式下的各组货物是否均能够被货斗310运输，还可以包括：根据货斗310的最大载重信息和每种需购买货物的重量信息判断每种组合方式下的每组货物是否能够被货斗310容纳。

步骤S200，确定取出每种备选货物组合方式下货物的所有取法。

以本发明提供的自动售货机010为例，确定最少出货次数和最少出货次数对应的所有备选货物组合方式后，对于每一种备选货物组合方式，控制装置500判断货斗310每次出货时需要运送的一组货物的数量是否大于1，当货斗310一次出货运送的一组货物的数量大于1件时，控制装置500根据将这组货物从货道210中取出的不同顺序，确定货斗310从货道210中取出这组货物的所有可能的取法，进而控制装置500确定从货道210中取出该种备选货物组合方式的所有货物的所有可能的取法。控制装置500依次确认取出每一种备选货物组合方式下货物的所有可能的取法，直至确认取出所有种备选货物组合方式下货物的所有取法。

比如，当要取出的货物包括货物A、货物B、货物C和货物D时，如上所述，如果确定最少出货次数为2次时的所有备选货物组合方式包括(A+B+C,D)和(A+C+D,B)，针对(A+B+C,D)这种备选货物组合方式，将这种备选货物组合方式下的货物取出并送至取货口103的所有可能的取法有六种，第一种取法可以为第一次控制货斗310按顺序先后取货物A->B->C，然后将货物A、B、C送至取货口103，第二次控制货斗310取货物D并将货物D送至取货口103；第二种取法可以为第一次控制货斗310按顺序先后取货物A->C->B，然后将货物A、B、C送至取货口103，第二次控制货斗310取货物D并将货物D送至取货口103；第三种取法可以为第一次控制货斗310按顺序先后取货物B->C->A，然后将货物A、B、C送至取货口103，第二次控制货斗310取货物D并将货物D送至取货口103；第四种取法可以为第一次控制货斗310按顺序先后取货物B->A->C，然后将货物A、B、C送至取货口103，第二次控制货斗310取货物D并将货物D送至取货口103；第五种取法可以为第一次控制货斗310按顺序先后取货物C->A->B，然后将货物A、B、C送至取货口103，第二次控制货斗310取货物D并将货物D送至取货口103；第六种取法可以为第一次控制货斗310按顺序先后取货物C->B->A,然后将货物A、B、C送至取货口103，第二次控制货斗310取货物D并将货物D送至取货口103。同理，针对(A+C+D,B)这种备选货物组合方式，控制装置500确定其所有可能的取法，具体确定方法与上述方法相同，此处不再赘述，最终，控制装置500直至确定所有种备选货物组合方式下取出货物的所有可能的十二种取法。

步骤S300，确定与所有备选货物组合方式的所有取法一一对应的所有出货路径。

以本发明提供的自动售货机010为例，控制装置500以取货口103的位置为坐标原点，以左右方向(图2箭头ab所示方向)为X轴，以上下方向(图2箭头cd所示方向)为Y轴建立坐标系，根据存储装置400中存储的每种货物与容纳有该货物的货道210的对应关系确定需购买货物在上述坐标系中的坐标，根据需购买货物的坐标和上述确定的取出每种备选货物组合方式下货物的所有取法，确定与每种取法一一对应的所有出货路径。

图6是根据本发明实施例的自动售货机在一种货物组合方式下一种出货路径的坐标系示意图，如图6所示，要取出的货物包括货物A、货物B、货物C和货物D，如前所述，如果确认的出货次数最少为2的备选货物组合方式包括(A+B+C,D)和(A+C+D,B)，针对(A+B+C,D)这种备选货物组合方式，根据货物A、B、C的坐标，以及这种备选货物组合方式下的货物取出并送至取货口103的所有可能的取法，确定针对这种备选货物组合方式的所有可选的出货路径分别是(OA+AB+BC+CO，OD+DO)、(OA+AC+CB+B0，OD+DO)、(OB+BC+CA+AO,OD+DO)、(OB+BA+AC+CO,OD+DO)、(OC+CA+AB+BO,OD+DO)、(OC+CB+BA,OD+DO)。同理可以确定针对(A+C+D,B)这种备选货物组合方式的所有可选的出货路径，确定方法与上述方法相同，此处不再赘述，直至确认与所有种备选货物组合方式的所有种取法一一对应的所有可选的出货路径。

步骤S400，在所有出货路径中选择效率最高的出货路径为目标出货路径，并基于目标出货路径控制货斗出货。

在本发明的第一种实施例中，步骤S400可以通过如下方式实现：计算每条出货路径的送货时间、接货/取货时间；根据每条出货路径的送货时间、接货/取货时间，确定每条出货路径的出货时间；选择出货时间最短的出货路径为目标出货路径。本实施例中，每条出货路径的送货时间为货斗310在出货过程中移动的时间；接货/取货时间为该出货路径对应的取法下将所有商品从货道210运送至货斗310中的总时间。

以本发明提供的自动售货机010为例，根据货斗310移动速度与出货路径以及预设的取货/接货时间确定每条出货路径的出货时间。其中，本发明提供的自动售货机010，货斗310移动至货道210的出口并接收货道210内的输送机构211输送的货物，因此，控制装置500根据货斗310移动速度与出货路径以及预设的接货时间确定每条出货路径的出货时间，在其他实施例中，货斗310上可以设置有抓取机构，抓取机构可以取出货道210内的货物，因此，控制装置500根据货斗310移动速度与出货路径以及预设的取货时间确定每条出货路径的出货时间。

进一步的，控制装置500根据每条出货路径的送货时间和接货/取货时间确定该条路径的出货时间，其中，控制装置500根据移动速度与出货路径确定送货时间，当最小出货次数大于一次时，首先分别确定货斗310每次运送一组货物的时间，然后根据货斗310运送所有组货物的时间的总和确定货斗送货时间。进一步的，控制装置500根据预设的货斗310接收/取出一件货物的时间和本次需购买货物的数量，确定接货/取货时间。

请继续参照图6，以出货路径(OA+AB+BC+CO，OD+DO)为例，送货时间T₁＝S_OA/V_OA+S_AB/V_AB+S_BC/V_BC+S_CO/V_CO+S_OD/V_OD+S_DO/V_DO，其中，S_OA为货斗310在OA之间移动的距离，V_OA为货斗在OA之间移动的速度，其余参数应做类似理解。接货/取货时间T₂＝T_A+T_B+T_C+T_D，其中，T_A为货斗310接收/取出货物A所需的时间，其余参数T_B、T_C、T_D等应做类似理解。那么该条出货路径的出货时间T＝T₁+T₂。

控制装置500从上述所有出货路径中确定出货时间最短的出货路径确定为目标出货路径，控制货斗驱动机构320驱动货斗310按照该目标出货路径进行出货。

在本发明的第二种实施例中，步骤S400还可以通过如下方式实现：选择长度最短的出货路径为所述目标出货路径。当货斗310的移动速度为恒定值时，控制装置500也可以选择路径长度最短的出货路径作为出货时间最短的出货路径，并以此路径控制货斗310出货。以出货路径(OA+AB+BC+CO，OD+DO)为例，路径长度S＝S_OA+S_AB+S_BC+S_CO+S_OD+S_DO。

本实施例提供的自动售货机的出货方法，通过确定出货次数最少的所有货物组合方式，以及每种货物组合方式下取出货物的所有取法，进而可以获知所有可选的出货次数最少的情况下所有可选的出货路径，然后从所有可选的出货路径中确定效率最高的出货路径为目标出货路径，基于该目标出货路径控制货斗出货。由于本发明提供的自动售货机的出货方法是在出货次数最少的所有可选的出货路径中，确定效率最高的出货路径为目标出货路径，因此，目标出货路径是在出货次数最少的情况下出货时间最短、效率最高的出货路径，因此，通过本发明提供的自动售货机的出货方法，缩短了出货时间，提高了用户体验，改善了相关技术提供的自动售货机的出货方法存在的出货效率低的问题。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自动售货机的出货方法，所述自动售货机包括机柜、设置于所述机柜内的多个货道、设置于所述机柜表面的取货口以及设置于所述货道与所述取货口之间的递送装置，所述递送装置包括货斗和用于驱动所述货斗在所述货道和所述取货口之间移动的货斗驱动机构，其特征在于，所述自动售货机的出货方法包括：

根据需购买的货物，确定出货次数最少的所有货物组合方式为备选货物组合方式；

确定取出每种所述备选货物组合方式下货物的所有取法；

确定与所有所述备选货物组合方式的所有取法一一对应的所有出货路径；

在所有所述出货路径中选择效率最高的出货路径为目标出货路径，并基于所述目标出货路径控制所述货斗出货。

2.根据权利要求1所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，所述根据需购买的货物，确定出货次数最少的所有货物组合方式为备选货物组合方式的步骤，具体通过以下方式实现：

根据需购买的货物，按N从小到大，依次判断在分N次出货情况下每种货物组合方式下的各组货物是否均能够被所述货斗运输，直至判定存在至少一种货物组合方式下的各组货物均能够被所述货斗运输，将在分N次出货情况下，各组货物均能够被所述货斗运输的所有货物组合方式确定为所述备选货物组合方式；其中，N为正整数。

3.根据权利要求1所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，所述根据需购买的货物，确定出货次数最少的所有货物组合方式为备选货物组合方式的步骤，具体通过以下方式实现：

根据需购买的货物，确定所有货物组合方式，判断每种货物组合方式下的各组货物是否均能够被所述货斗运输；将各组货物均能够被所述货斗运输的货物组合方式中，出货次数最少的所有货物组合方式确定为所述备选货物组合方式。

4.根据权利要求2或3所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，判断每种货物组合方式下的各组货物是否均能够被所述货斗运输，具体包括：

根据预存的所述货斗的第一空间几何信息和每种需购买货物的第二空间几何信息，判断每种货物组合方式下的各组货物是否均能够被所述货斗运输；

其中，所述第一空间几何信息包括所述货斗的容积信息，所述第二空间几何信息包括货物的体积信息。

5.根据权利要求4所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，判断每种货物组合方式下的各组货物是否均能够被所述货斗运输，具体还包括：

根据所述货斗的最大载重信息和每种需购买货物的重量信息判断每种货物组合方式下的每组货物是否能够被所述货斗运输。

6.根据权利要求1所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，所述在所有所述出货路径中选择效率最高的出货路径为目标出货路径的步骤，具体包括：

计算每条所述出货路径的送货时间、接货/取货时间；根据每条所述出货路径的送货时间、接货/取货时间，确定每条所述出货路径的出货时间；选择出货时间最短的出货路径为所述目标出货路径。

7.根据权利要求6所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，所述送货时间根据所述货斗的移动速度与所述出货路径的长度来计算。

8.根据权利要求6所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，所述接货/取货时间根据预设的所述货斗接收/取出一件货物的时间和本次需购买货物的数量来计算。

9.根据权利要求1所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，所述在所有所述出货路径中选择效率最高的出货路径为目标出货路径的步骤，具体包括：

选择长度最短的出货路径为所述目标出货路径。

10.一种自动售货机，所述自动售货机包括控制装置、机柜、设置于所述机柜内的多个货道、设置于所述机柜表面的取货口以及设置于所述货道与所述取货口之间的递送装置，所述递送装置包括货斗和用于驱动所述货斗在所述货道和所述取货口之间移动的货斗驱动机构，所述货斗驱动机构与所述控制装置电连接，其特征在于，所述控制装置被设置为：

根据需购买的货物，确定出货次数最少的所有货物组合方式为备选货物组合方式；

确定每种所述备选货物组合方式下取出货物的所有取法；

确定与所有所述备选货物组合方式的所有取法一一对应的所有出货路径；

在所有所述出货路径中选择效率最高的出货路径为目标出货路径，并基于所述目标出货路径控制所述货斗出货。

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