CN217050327U - 一种基于机器人的集成式高效运物系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机器人应用技术领域，提供了一种基于机器人的集成式高效运物系统，包括：自动售货柜，设有推出售卖商品的出口；上仓，设置至少一个储物格；中转柜，设有至少一个与出口对接的商品接收窗口和多个上仓存取窗口，以及转盘和转盘旋转控制装置，上仓放置于转盘上，转盘旋转控制装置能够控制转盘旋转至上仓与商品接收窗口或上仓存取窗口对准；智能移动机器人，设有上仓转移机构和底座，底座的高度不超过上仓存取窗口的最低位置，智能移动机器人与转盘旋转控制装置通信连接，且能够控制上仓转移机构在上仓存取窗口与上仓可拆卸连接并将上仓转移至目标位置。本公开实现了售卖商品的快速出货和及时配送，提高了售卖商品的配送效率。

Description

一种基于机器人的集成式高效运物系统

技术领域

本公开涉及机器人应用技术领域，尤其涉及一种基于机器人的基于机器人的集成式高效运物系统。

背景技术

在利用机器人对自动售货机售卖的商品进行送货的应用场景中，能够让用户不用前往自动售货机前亲自选购商品。不过，在实际应用中发现，当短时间内有大量用户在自动售货机上下订单时，在机器人数量有限的情况下，很难快速完成这些订单的配送，导致自动售货机售卖商品的配送时间延长。因此，如何进一步提高机器人的运物的效率，是该应用场景当前需要解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种基于机器人的基于机器人的集成式高效运物系统，以解决利用机器人对自动售货机售卖的商品进行送货的应用场景中送货效率问题。

为实现上述目的，本公开采用的技术方案是：

本公开实施例提供一种基于机器人的集成式高效运物系统，包括：

自动售货柜，该自动售货柜上设有推出售卖商品的出口；

上仓，该上仓设置至少一个能够容纳该售卖商品的储物格；

中转柜，该中转柜上设有至少一个商品接收窗口和多个上仓存取窗口，该商品接收窗口与该出口对接，该中转柜内设有转盘和转盘旋转控制装置，其中，该上仓放置于该转盘上，该转盘旋转控制装置能够控制该转盘旋转至该上仓与该商品接收窗口或上仓存取窗口对准；

智能移动机器人，该智能移动机器人设有用于移动该上仓的上仓转移机构和底座，该底座的高度不超过该上仓存取窗口的最低位置，该智能移动机器人与该转盘旋转控制装置通信连接，且能够控制该上仓转移机构在该上仓存取窗口与该上仓可拆卸连接并将该上仓转移至目标位置，该目标位置包括该售卖商品的收货位置。

在一个实施例中，该自动售货柜包括商品售卖柜，该商品售卖柜上设有商品出口，该商品售卖柜上设有商品出口，该商品出口与该商品接收窗口对接。

在一个实施例中，该自动售货柜还包括外卖售卖柜，该外卖售卖柜上设有外卖出口；该中转柜包括至少两个商品接收窗口，其中一个商品接收窗口与该外卖出口对接，另外一个商品接收窗口与该商品出口对接。

在一个实施例中，该上仓包括至少两个储物格，各个该储物格依次重叠并相互对接。

在一个实施例中，该储物格上设有自动开关门，当该上仓对准该商品接收窗口或外卖接收窗口时，该储物格能够控制该自动开关门开启，当该上仓对准该上仓存取窗口时，该储物格能够控制该自动开关门关闭。

在一个实施例中，该上仓转移机构包括：连接板，用于与该上仓可拆卸连接；伸缩支架，该伸缩支架的一端与该智能移动机器人固定连接，该伸缩支架的另一端与该连接板固定连接；驱动装置，该驱动装置与该连接板连接，并能够沿该伸缩支架的伸缩方向移动的驱动该连接板与该上仓连接或者分开。

在一个实施例中，该连接板设有电磁铁，该上仓设有至少一个磁吸面，使该电磁铁与该磁吸面磁性连接。

在一个实施例中，该连接板设有真空吸盘，该上仓的侧面设有至少一个平面，使该真空吸盘能够吸附在该平面上。

在一个实施例中，该底座位于该伸缩支架的伸缩方向的下方。

在一个实施例中，该基于机器人的集成式高效运物系统还包括充电桩，该充电桩包括第一充电输出口和第二充电输出口，该第一充电输出口和第二充电输出口分别设置在该充电桩的两个不同平面上；该上仓上设有第一充电接收口，该第一充电接收口与该第一充电输出口匹配连接，该智能移动机器人上设有第二充电接收口，该第二充电接收口与该第二充电输出口匹配连接。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过中转柜与自动售货柜对接，来接收自动售货柜在出口推出的售卖商品，避免了智能移动机器人去自动售货柜上取货容易导致售卖商品积压的情况，由于中转柜上设有多个上仓存取窗口，因此可以配备多个智能移动机器人在中转柜上转移载有售卖商品的上仓，来实现售卖商品的快速出货和及时配送，提高了售卖商品的配送效率。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；

图2是本公开实施例提供的一种基于机器人的集成式高效运物系统的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的中转柜的内部结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种自动售货柜的应用场景图；

图5是本公开实施例提供的另一种自动售货柜的应用场景图；

图6是本公开实施例提供的智能移动机器人的上仓转移机构的结构示意图；

图7是本公开实施例提供的充电桩的结构示意图；

图8是本公开实施例提供的智能移动机器人转移上仓至充电桩之前的状态图；

图9是本公开实施例提供的智能移动机器人转移上仓至充电桩之时的状态图；

图10是本公开实施例提供的智能移动机器人转移上仓至充电桩之后的状态图；

图11是本公开实施例提供的上仓的两个储物格对接的剖面示意图。

附图标记说明：

1、自动售货柜；11、出口；1A、商品售卖柜；A1、商品出口；1B、外卖售卖柜；B1、外卖出口；2、上仓；21、储物格；22、自动开关门；23、卡扣；24、卡槽；3、智能移动机器人；31、上仓转移机构；311、连接板；312、伸缩支架；32、底座；4、中转柜；41、商品接收窗口；42、上仓存取窗口； 43、转盘；44、转盘旋转控制装置；5、移动终端；6、服务器；7、网络；8、用户；9、充电桩；91、第一充电输出口；92、第二充电输出口。

具体实施方式

为了使本公开所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。

需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景包括自动售货柜1、上仓2、智能移动机器人3、中转柜4、移动终端5、服务器6和网络7。

自动售货柜1可以为商品自动售卖机，即可以将用户选购的商品自动推出自动售货柜1。自动售货柜1上设有出口11，因此，自动售货柜1可以将用户选购的商品从自动售货柜1的货架上自动推出至该出口11，使商品从出口11 进入与该出口11对接的商品接收口，到达上仓2的储物格21内。在实际应用中，用户可以是在自动售货柜1上的购买交互界面来选购商品，也可以是在移动终端5上选购自动售货柜1售卖的商品。在本公开实施例中，优选为用户在移动终端5上选购商品，用户在移动终端上完成选购商品之后，移动终端将通知自动售货柜1将用户选购的商品推出至出口11，以进入位于中转柜4内的上仓2中。

上仓2是用于容纳用户在自动售货柜1上选购的商品。具体地，上仓2通过设置至少一个储物格21来容纳一个用户的选购商品，或者同时容纳多个用户的选购商品，在智能移动机器人3数量不变的情况下，增加上仓2的储物格 21数量，来同时容纳更多用户选购的商品，可以有效提高选购商品的运送效率，在本公开应用场景中并不限制上仓2的储物格21的数量。

具体地，上仓2的储物格21上可以设置有自动开关门，这样可以防止商品从储物格21中漏出。例如，在一些应用场景下，在上仓2对准中转柜4上的商品接收窗口时，储物格21可以控制自动开关门22开启，以便于从自动售货柜1推出的售卖商品能够顺利进入储物格21中；而在上仓2对准中转柜4 上的上仓2存取窗口时，储物格21可以控制自动开关门22关闭，防止储物格 21中的售卖商品从中漏出。

具体地，上仓2的储物格21上的自动开关门22实现开启与关闭的方式并不唯一。例如，可以由上仓2或储物格21接收上仓2在中转柜4中对准商品接收窗口的第一信号，然后控制自动开关门22开启，或者，也可以由上仓2 或储物格21接收上仓2在中转柜4中对准上仓2存取窗口的第二信号，然后控制自动开关门22关闭，其中，自动开关门22可以包括门体和驱动装置，该门体可以活动地连接于储物格21，驱动装置与门体连接，并能够根据该信号驱动门体开启或关闭。当然，自动开关门22的实际结构并不具有前述结构，或者也可能更为简答或复杂，本公开实施例对此并不作限制。

智能移动机器人3是指具有自动规划目标位置的行驶路线并能够沿行驶线路自动移动的智能机器人。具体地，智能移动机器人3上还设有可以转移上仓 2的上仓转移机构，上仓转移机构31能够与上仓2可拆卸连接，例如，在智能移动机器人3转移上仓2时，控制上仓转移机构与上仓2连接，以使上仓2 随智能移动机器人3移动来实现转移；而在上仓2被转移至目标位置时，再控制上仓转移机构31与上仓2分开，以完成对上仓2的转移。另外，对于上仓转移机构31的具体实施结构，可以参见下文实施例。

中转柜4分别用于对接自动售货柜1和智能移动机器人3。具体地，中转柜4设有转盘和转盘旋转控制装置，并且还设有与自动售货柜1的出口11对接的商品接收窗口，以及供智能移动机器人3进行上仓2转移的上仓存取窗口，可以在转盘上放置多个上仓2，由转盘旋转控制装置根据上仓2内是否载有物体，来控制转盘旋转来带动在转盘上的上仓2与商品接收窗口或上仓存取窗口对接。例如，可以在上仓2的储物格21中设置压力传感器来检测储物格21内是否装有物体，如果根据压力传感器的信号，确定上仓2的储物格21内未装有物体，那么转盘旋转控制装置将该未载有物体的上仓2(即空载的上仓)旋转至对准商品接收窗口，如果根据压力传感器的信号，确定上仓2的储物格 21内装有物体，那么转盘旋转控制装置将该载有物体的上仓2(即负载的上仓) 旋转至对准上仓存取窗口。

具体地，转盘旋转控制装置的具体实现结构可以包括驱动电机和控制器，该控制器可以与上仓2和智能移动机器人3通信连接，来接收或发送信号。当然，转盘旋转控制装置也可以实现为其它结构，本公开实施对此不作限制。

移动终端5可以是硬件，也可以是软件。当移动终端5为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器6通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当移动终端5为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。移动终端5可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，移动终端5上可以安装有各种应用，例如即时通信工具、社交平台软件、购物类应用和商品配送小程序等。

服务器6可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的移动终端5发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对移动终端5 发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器6可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。

需要说明的是，服务器6可以是硬件，也可以是软件。当服务器6为硬件时，其可以是为移动终端5、自动售货柜1和智能移动机器人3提供各种服务的各种电子设备。当服务器6为软件时，其可以是为移动终端5提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为移动终端5提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。

网络7可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(Bluetooth)、近场通信(Near FieldCommunication，NFC)、红外(Infrared)等，本公开实施例对此不作限制。

用户8可以通过移动终端5经由网络7与服务器6建立通信连接，以向服务器6发送用户8选购的商品信息等。具体地，在服务器6接收到用户8选购的商品信息之后，将该商品信息转发给自动售货柜1，使自动售货柜1将该商品信息对应的目标商品自动推出出口11，使目标商品进入到位于中转柜4的上仓2的储物格21中，之后再由中转柜4将装有该目标商品的上仓2旋转至对准上仓存取窗口，并通知智能移动机器人3在上仓存取窗口将该装有目标商品的上仓2转移至目标位置，其中，该目标位置包括目标商品的收货地址，实现将放置在上仓2的储物格21中的目标商品自动运送至给用户8，节省用户8 亲自到自动售货柜1购买商品的时间。

需要说明的是，自动售货柜1、上仓2、智能移动机器人3、中转柜4、移动终端5、服务器6以及网络7的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。

请参见图2和图3，本公开实施例提供了一种基于机器人的集成式高效运物系统，如图所示，该基于机器人的集成式高效运物系统包括：自动售货柜1、上仓2、智能移动机器人3和中转柜4，自动售货柜1上设有推出售卖商品的出口11；

上仓2设置至少一个能够容纳售卖商品的储物格；

中转柜4上设有至少一个商品接收窗口41和多个上仓存取窗口42，商品接收窗口41与出口11对接，中转柜4内设有转盘43和转盘旋转控制装置44，其中，上仓2放置于转盘43上，转盘旋转控制装置44能够控制转盘43旋转至上仓2与商品接收窗口41或上仓存取窗口42对准；

智能移动机器人3设有用于移动上仓2的上仓转移机构和底座，底座的高度不超过上仓存取窗口42的最低位置，智能移动机器人3与转盘旋转控制装置44通信连接，且能够控制上仓转移机构在上仓存取窗口42与上仓2可拆卸连接并将上仓2转移至目标位置，目标位置包括售卖商品的收货位置。

具体地，这里的自动售货柜与现有自动售货机的区别仅在于自动推出售卖的出口和用户选购商品的方式。对于现有自动售货机，用户只能在自动售货机上选购商品，而本公开实施例中的自动售货柜1则允许用户进行远程选购商品，例如，在图1应用场景中，用户可以在移动终端上选购自动售货柜售卖的商品；另外，现有自动售货机上推出售卖商品的取货窗口，允许用户从该取货窗口直接拿取推出的选购商品，而本公开实施例中的自动售货柜则是将用户的选购商品推出至出口11，使其进入到位于中转柜4的上仓2中，以便智能移动机器人3从中转柜4将该上仓2转移至用户的位置。因此，对于自动售货柜的实现结构可以参考现有自动售货机，这里不作赘述。

根据本公开实施例提供的基于机器人的集成式高效运物系统，通过中转柜 4与自动售货柜1对接，来接收自动售货柜1推出的售卖商品，避免了智能移动机器人3去自动售货柜1上取货容易导致售卖商品积压的情况，由于中转柜 4上设有多个上仓存取窗口42，因此可以配备多个智能移动机器人3在中转柜 4上转移载有物品的上仓2，来实现售卖商品的快速出货和及时配送，提高了售卖商品的配送效率。

在一些实施例中，图4中的自动售货柜1可以为商品售卖柜1A，在商品售卖柜1A上设有自动推出售卖商品的商品出口A1，该商品出口A1与中转柜 4的商品接收窗口41对接。

在一些实施例中，请参见图5，该自动售货柜1可以包括商品售卖柜1A 和外卖售卖柜1B，外卖售卖柜1B上设有推出外卖的外卖出口B1；相应地，在中转柜4上包括两个商品接收窗口41，其中一个商品接收窗口41与商品出口A1对接，另外一个商品接收窗口41与外卖出口B1对接，其中，目标位置包括外卖的收货位置。

具体地，这里通过设置两个商品接收窗口41来分别对接商品售卖柜1A 和外卖售卖柜1B，从而可以提供更多种类的售卖商品。需要说明的是，这里的外卖售卖柜1B，可以是在外卖售卖柜1B里放置外卖让用户选购，也可以是用户在其他平台点的外卖，然后由骑手将外卖放置在该外卖售卖柜1B中，之后将该外卖转入中转柜4的上仓2中，由智能移动机器人3来将该外卖自动运送给用户。

例如，在一些实际应用场景中，外卖员可以将派送的外卖放入外卖售卖柜 1B中，由外卖售卖柜1B将该外卖推出至中转柜4的上仓2中，之后通过智能移动机器人3来将该载有外卖的上仓2转移至该外卖的收货位置，如用户的房间。从而拓展了系统的运物类型，能够为用户提供更为丰富的运物服务。需要说明的是，外卖售卖柜1B与商品售卖柜1A均具有将之中的物品推出的功能，因此，外卖售卖柜1B实现将外卖推出外卖出口B1的实现方式也可以参考商品自动售卖机的具体实现方式，这里不再赘述。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在中转柜4上设置多个商品接收窗口41来分别对接商品售卖柜1A和外卖售卖柜1B，从而扩展了智能移动机器人3运物的类型和范围。

具体地，再参见图2，中转柜4内的转盘43能够放置多个上仓2，各个上仓2并排设置，商品接收窗口41和上仓存取窗口42设置在各个上仓2的旋转路径上，这样，在控制转盘43旋转的情况下，可以将放置在转盘43上的上仓 2与商品接收窗口41，以便于接收商品售卖柜1A推出的用户选购的售卖商品，或者，放置在转盘43上的上仓2与上仓存取窗口42对准，以便于智能移动机器人3转移上仓2。这里，智能移动机器人3转移上仓2可以是将中转柜4内的转盘43上的上仓2从上仓存取窗口42转移到其它位置，也可以是将中转柜 4之外的上仓2从上仓存取窗口42转移至转盘43上。

具体地，在中转柜4中的每个上仓2可以包括多个储物格21，这样可以增加单次运物的数量。在一些实施例中，上仓2设有至少两个储物格21，各个储物格21依次重叠并相互对接，这样可以增加上仓2在纵向空间上的载物空间，从而在转盘43上可以放置更多的储物格21。

在一些实施例中，储物格21上设有自动开关门22，当上仓2对准商品接收窗口41或外卖接收窗口时，储物格21能够控制自动开关门22开启，当上仓2对准上仓存取窗口42时，储物格21能够控制自动开关门22关闭。

具体地，自动开关门22的实现方式可以参见图1应用场景中所例举的结构，或者也可以是其他实现方式，本公开实施例对此不作限制。

另外，在上仓2具有多个储物格21的情况下，中转柜4上的商品接收窗口41也应当与上仓2上的各个储物格21对应。例如，商品接收窗口41的大小与多个储物格21的自动开关门22的大小一致，或者中转柜4上设有分别与各个储物格21的自动开关门22对准的多个商品接收窗口41。

进一步地，中转柜4上设有至少一个商品接收窗口41，因此，在实际应用中，可以设置多个商品接收窗口41，以此来对接多个商品售卖柜1A，或者将商品接收窗口41分别对接售卖不同类型自动售货柜，例如，商品售卖柜1A 和外卖售卖柜1B。

请参见图6，在一些实施例中，上仓转移机构31包括：连接板311，与上仓2可拆卸连接；伸缩支架312，伸缩支架312的一端与智能移动机器人3固定连接，伸缩支架312的另一端与连接板311固定连接；驱动装置(5中未于示出)，驱动装置与伸缩支架312固定连接，驱动装置与连接板311电性连接，并能够驱动伸缩支架312伸长或缩短后将连接板311与上仓2连接或者分开。

具体地，驱动装置可以为气缸，气缸的一端固定在智能移动机器人3上，气缸的另一端连接于连接板311，且气缸的伸缩方向与伸缩支架312的伸缩方向一致；或者，驱动装置也可以为实现为其它结构，本公开实施例对此不作限制。

在一些实施例中，连接板311上设有电磁铁，上仓2设有至少一个磁吸面，使电磁铁与磁吸面磁性连接。这样，可以通过控制电磁铁来实现连接板311与上仓2的可拆卸连接。例如，在智能移动机器人3需要拿取上仓2时，可以驱动伸缩支架312伸长并使电磁铁来与上仓2磁性连接，再驱动伸缩支架312缩短来将上仓2转移至智能移动机器人3上；在智能移动机器人3需要放置上仓 2时，可以再驱动伸缩支架312伸长并使电磁铁与上仓2断开磁性连接，并驱动伸缩支架312缩短。另外，上仓2的磁吸面可以为钢面或铁面，以便与连接板311上的电磁铁磁性连接。

在一些实施例中，连接板311上设有真空吸盘，上仓2的侧面设有至少一个平面，使真空吸盘能够吸附在平面上。这里，采用真空吸盘来实现连接板 311与上仓2之间的可拆卸连接，可以不用限制上仓2的材质，且相比于电磁铁，真空吸盘更安全和节能。

具体地，真空吸盘可以具体实现为吸盘和真空发生装置，例如，在智能移动机器人3需要拿取上仓2时，可以驱动伸缩支架312伸长来将吸盘贴靠在上仓2上并使真空发生装置将吸盘内的空气抽真空，以实现吸盘与上仓2的稳固连接，再驱动伸缩支架312缩短来将上仓2转移至智能移动机器人3上；在智能移动机器人3需要放置上仓2时，可以再驱动伸缩支架312伸长并真空发生装置向吸盘中通气使连接板311与上仓2断开连接，并驱动伸缩支架312缩短。当然，实际应用中真空系统也可以实现为其他结构，对于连接板311与上仓2 之间实现可拆卸连接的方式，本公开实施例对此不作限制。

在实际应用中，智能移动机器人3和上仓2的储物格21的自动开关门22 需要电源来维持正常工作。因此，考虑到上仓2和智能移动机器人3的续航能力，在一些实施例中，请参见图7，该基于机器人的集成式高效运物系统还包括：充电桩9，充电桩9包括第一充电输出口91和第二充电输出口92，第一充电输出口91和第二充电输出口92分别设置在充电桩9的两个不同平面上；相应地，上仓2上设有第一充电接收口(图7中未予示出)，第一充电接收口与第一充电输出口91匹配连接，智能移动机器人3上设有第二充电接收口 (图7中未予示出)，该第二充电接收口与第二充电输出口92匹配连接。

具体地，充电桩9的形状可以是一个六面体(如图7中的正六面体)，也可以是其他的形状，本公开实施对此不作限制。在本公开实施例中，再参见图 8-10，充电桩9的形状优选为六面体，可以将第一充电输出口91设在充电桩9 的上方，在上仓2放置在充电桩9上时，上仓2上的第一充电接收口与第一充电输出口91匹配连接，实现充电桩9为上仓2充电；同样，还可以将第二充电输出口92设置在充电桩9的侧面，在智能移动机器人3移动至充电桩9时，智能移动机器人3上的第二充电接收口与第二充电输出口92匹配连接，实现充电桩9为智能移动机器人3充电，这样充电桩9便可以同时为上仓2和智能移动机器人3充电，并且在六面体的多个侧面上分别设置第二充电输出口92 的情况下，还可以同时对多个智能移动机器人3同时充电，提供智能移动机器人3充电的效率。

在一些实施例中，再结合图7来说，第一充电输出口91为无线充电面板，第二充电输出口92为金属触点。

具体地，第一充电输出口91采用无线充电可以实现上仓2在充电桩9上的快速充电，不需要对上仓2与充电桩9进行充电接口位置的严格对应；第二充电输出口92采用金属触点可以便于智能移动机器人3自动识别到充电位置。例如，智能移动机器人3一般具有视觉感知系统，在充电桩9的侧面上的金属触点，该视觉感知系统可以快速识别并定位该金属触点，从而使智能移动机器人3能够快速且准确地找到充电桩9上的第二充电输出口92进行充电。

在一些实施例中，再参见图10来说，智能移动机器人3上还设有底座32，底座32位于伸缩支架312的伸缩方向的下方，用于放置上仓2。

具体地，底座32的高度应当与商品出口A1和外卖出口B1的最低出口边缘位置平齐，以便于上传转移机构31在转移上仓时更为容易。

本公开实施例通过在智能移动机器人3上设置底座32，使得上仓转移机构31的连接部311与上仓2连接且伸缩支架312缩短的情况下，上仓2能够放置在底座32上，使得上仓2在智能移动机器人3更加稳定，不易跌落。

在一些实施例中，上仓2的各个储物格21之间的对接方式为卡接。例如，请参见图11，以两个储物格21结构的上仓2为例，其中一个储物格上设有卡扣23，与该其中一个储物格对接的另一个储物格上设有与卡扣23配合的卡槽 24，在两个储物格通过卡扣23和卡槽24完成对接的情况下，两个储物格相互固定连接。

Claims (10)

1.一种基于机器人的集成式高效运物系统，其特征在于，包括：

自动售货柜，所述自动售货柜上设有推出售卖商品的出口；

上仓，所述上仓设置至少一个能够容纳所述售卖商品的储物格；

中转柜，所述中转柜上设有至少一个商品接收窗口和多个上仓存取窗口，所述商品接收窗口与所述出口对接，所述中转柜内设有转盘和转盘旋转控制装置，其中，所述上仓放置于所述转盘上，所述转盘旋转控制装置能够控制所述转盘旋转至所述上仓与所述商品接收窗口或上仓存取窗口对准；

智能移动机器人，所述智能移动机器人设有用于移动所述上仓的上仓转移机构和底座，所述底座的高度不超过所述上仓存取窗口的最低位置，所述智能移动机器人与所述转盘旋转控制装置通信连接，且能够控制所述上仓转移机构在所述上仓存取窗口与所述上仓可拆卸连接并将所述上仓转移至目标位置，所述目标位置包括所述售卖商品的收货位置。

2.根据权利要求1所述的基于机器人的集成式高效运物系统，其特征在于，所述自动售货柜包括商品售卖柜，所述商品售卖柜上设有商品出口，所述商品售卖柜上设有商品出口，所述商品出口与所述商品接收窗口对接。

3.根据权利要求2所述的基于机器人的集成式高效运物系统，其特征在于，所述自动售货柜还包括外卖售卖柜，所述外卖售卖柜上设有外卖出口；

所述中转柜包括至少两个商品接收窗口，其中一个商品接收窗口与所述外卖出口对接，另外一个商品接收窗口与所述商品出口对接。

4.根据权利要求1所述的基于机器人的集成式高效运物系统，其特征在于，所述上仓包括至少两个储物格，各个所述储物格依次重叠并相互对接。

5.根据权利要求4所述的基于机器人的集成式高效运物系统，其特征在于，所述储物格上设有自动开关门。

6.根据权利要求1所述的基于机器人的集成式高效运物系统，其特征在于，所述上仓转移机构包括：

连接板，用于与所述上仓可拆卸连接；

伸缩支架，所述伸缩支架的一端与所述智能移动机器人固定连接，所述伸缩支架的另一端与所述连接板固定连接；

驱动装置，所述驱动装置与所述连接板连接，并能够沿所述伸缩支架的伸缩方向移动的驱动所述连接板与所述上仓连接或者分开。

7.根据权利要求6所述的基于机器人的集成式高效运物系统，其特征在于，所述连接板设有电磁铁，所述上仓设有至少一个磁吸面，使所述电磁铁与所述磁吸面磁性连接。

8.根据权利要求6所述的基于机器人的集成式高效运物系统，其特征在于，所述连接板设有真空吸盘，所述上仓的侧面设有至少一个平面，使所述真空吸盘能够吸附在所述平面上。

9.根据权利要求6所述的基于机器人的集成式高效运物系统，其特征在于，所述底座位于所述伸缩支架的伸缩方向的下方。

10.根据权利要求1-9任一项所述的基于机器人的集成式高效运物系统，其特征在于，所述基于机器人的集成式高效运物系统还包括充电桩，所述充电桩包括第一充电输出口和第二充电输出口，所述第一充电输出口和第二充电输出口分别设置在所述充电桩的两个不同平面上；

所述上仓上设有第一充电接收口，所述第一充电接收口与所述第一充电输出口匹配连接，所述智能移动机器人上设有第二充电接收口，所述第二充电接收口与所述第二充电输出口匹配连接。

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