WO2018092524A1

WO2018092524A1 - 搬送装置、印刷装置、および搬送方法

Info

Publication number: WO2018092524A1
Application number: PCT/JP2017/038254
Authority: WO
Inventors: 信行中野; 昌宏山本; 博司岩佐; 弘大高田
Original assignee: 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス
Priority date: 2016-11-18
Filing date: 2017-10-24
Publication date: 2018-05-24
Also published as: JP6742223B2; JP2018080049A; CN109963799A; TWI659492B; TW201826433A; CN109963799B

Abstract

この搬送装置は、斜め下方へ向く円弧状の搬送経路を有する搬送経路に沿って、錠剤（９）を搬送する。搬送装置は、搬送ドラム（３１）と、供給フィーダ（２４）と、錠剤センサ（７１）と、落下ストッパ機構（７２）と、制御部（１０）とを有する。搬送ドラム（３１）の外表面（３１１）には、搬送経路に沿って等間隔に配列された、錠剤（９）を保持する複数の保持部（３１０）が設けられる。落下ストッパ機構（７２）は、供給フィーダ（２４）内の錠剤（９）の落下を阻止する。錠剤センサ（７１）は、供給フィーダ（２４）において、落下ストッパ機構（７２）よりも上方の位置で錠剤（９）を検知する。制御部（１０）は、錠剤センサ（７１）が、錠剤（９）を所定時間検知しない場合、錠剤センサ（７１）で、錠剤（９）の落下を阻止する。

Description

搬送装置、印刷装置、および搬送方法

　本発明は、錠剤または錠菓等の粒状物を搬送する搬送装置、その搬送装置により搬送される粒状物の表面に印刷を行う印刷装置、および搬送方法に関する。

　医薬品の錠剤または錠菓（以下、「粒状物」と称す）の表面には、インクジェット方式の印刷装置を用いて、文字、コード、マークまたはイラストなどが印刷されることがある。印刷装置は、搬送機構により粒状物を搬送させながら、インクジェットヘッドからインクを吐出させて、印刷処理を行う。この搬送機構に関し、特許文献１には、ＰＴＰ（Press　Through　Pack）ポケットに、粒状物（錠剤またはカプセル錠）を充填する包装装置が開示されている。

　特許文献１に記載の包装装置は、外周面にリセス（凹部）を有するドラムを回転させつつ、ドラム上部に配置したシュートから、リセスに向けて粒状物を落下させる。そして、ドラムの下部において、回転するドラムのリセスと対向させながらＰＴＰポケットを移動させ、リセス内の粒状物をＰＴＰポケットへ供給する。また、シュートからリセスに粒状物を落下させる際、ストッパで粒状物を保持して、その粒状物の落下を停止する。そして、回転するドラムのリセスが、シュートの直下に位置すると、ストッパを解除して、粒状物を落下させる。そうすることで、タイミングよく粒状物をリセス内に落下させている。

特開平５－８５５１９号公報

　しかしながら、特許文献１では、ストッパで粒状物を保持できない場合、粒状物をリセスにタイミングよく落下させることができない。また、粒状物を落下させる都度、ストッパで粒状物を保持する必要があるため、定期的な動作が要求される。さらに、特許文献１では、ストッパで、粒状物を壁面に押し付けることで、粒状物を保持している。このため、タイミングがずれて、ストッパが粒状物の端部に当たり、その粒状物を破損させてしまうおそれがある。

　本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、破損させることなく、タイミングよく、粒状物を保持部へ供給する搬送装置、および、それを備えた印刷装置、および搬送方法を提供することを目的とする。

　上記課題を解決するため、本願の第１発明は、搬送経路に沿って粒状物を搬送するための搬送装置であって、前記搬送経路は、斜め下方へ向く円弧状の搬送経路を有し、前記搬送装置は、前記搬送経路に沿って等間隔に配列された、前記粒状物を保持する保持部と、前記保持部を、前記円弧状の搬送経路に沿って移動させる移動部と、前記円弧状に沿った搬送経路上へ、前記粒状物を落下させるフィーダと、前記フィーダ内の前記粒状物の落下を阻止するストッパと、前記フィーダにおいて、前記ストッパよりも上方の位置で前記粒状物を検知する検知部と、前記検知部が、前記粒状物を所定時間検知しない場合、前記ストッパを駆動して、前記粒状物の落下を阻止するストッパ制御部と、を備える。

　本願の第２発明は、第１発明の搬送装置であって、前記移動部は、ドラムであり、前記保持部は、前記ドラムの外周面に形成された、前記粒状物を収容する凹部である。

　本願の第３発明は、第２発明の搬送装置であって、前記粒状物は錠剤であり、前記フィーダは、前記粒状物の径方向を、落下方向に一致させて、前記粒状物を落下させ、前記凹部は、前記粒状物の前記径方向を、搬送方向に一致させて、前記粒状物を収容する。

　本願の第４発明は、第１発明から第３発明のいずれかの搬送装置であって、前記ストッパは、前記フィーダ内に突出し、前記フィーダ内を下方向に向かって狭くする阻止部材、を有する。

　本願の第５発明は、第４発明の搬送装置であって、前記ストッパは、前記阻止部材を、斜め上方向に向けて振り子状に揺動して、前記フィーダ内に突出させる。

　本願の第６発明は、第１発明から第５発明までのいずれかの搬送装置であって、前記ストッパ制御部は、前記ストッパで、前記粒状物の落下を阻止した場合、前記検知部が前記粒状物を所定時間検知し続けると、前記落下の阻止を解除する。

　本願の第７発明は、印刷装置であって、第１発明から第６発明までのいずれかの搬送装置と、前記搬送装置により搬送される前記粒状物の表面に対してインク滴を吐出する印刷部とを備える。

　本願の第８発明は、搬送経路に沿って等間隔に配列された保持部で粒状物を保持して、前記搬送経路に沿って前記粒状物を搬送する搬送方法であって、斜め下方へ向く円弧状の搬送経路へ、前記粒状物を落下させるフィーダにおいて、前記フィーダ内の前記粒状物の落下を阻止するストッパよりも上方の位置で、前記粒状物を、検知部で検知し、前記検知部が、前記粒状物を所定時間検知しない場合、前記ストッパを駆動して、前記粒状物の落下を阻止する。

　本願の第１発明～第８発明によれば、フィーダから搬送経路上に落下する粒状物は、この落下タイミングでフィーダ直下を通る保持部で保持される。これが連続して行われる場合、粒状物の落下タイミングにばらつきがあると、保持部の移動量を制御しなければ、フィーダからの粒状物を、保持部で保持できない。そこで、検知部が、フィーダ内で所定時間粒状物を検知しないと、落下タイミングにばらつきがあるとみなして、フィーダ内での粒状物の落下を阻止する。これにより、フィーダから搬送経路上へは粒状物が供給されなくなり、粒状物が保持部で保持されなくなるおそれを抑制できる。そして、保持部で保持されない粒状物が落下し、または、搬送パーツの間に挟まって、破損するおそれを抑制できる。

　特に、第２発明によれば、フィーダからの粒状物が凹部に落下する際、粒状物の一部のみが凹部に収容されるといった不具合を回避できる。粒状物の一部のみが凹部に収容されると、凹部からはみ出た粒状物の一部が、搬送経路途中のパーツ間に挟まれて、粒状物が破損することがある。つまり、粒状物が凹部に正確に収容されない状態を回避することで、粒状物の破損を回避できる。

　特に、第４発明によれば、フィーダ内が徐々に狭くなることで、粒状物の落下が阻止される。この場合、落下を阻止する際の粒状物への衝撃により、粒状物が破損するおそれを抑制できる。

　特に、第５発明によれば、落下する粒状物に対して、斜め下から阻止部材をあてがうようにすることで、粒状物が、阻止部材とフィーダの内壁とで挟まれて、破損するおそれを抑制できる。

　特に、第６発明によれば、粒状物の搬送が自動で再開されるため、操作者の手間を省くことができる。

本発明の一実施形態に係る印刷装置の構成を示した図である。供給フィーダの一部、搬送ドラムおよび第１搬送コンベアの一部を含む斜視図である。制御部と、印刷装置内の各部との接続を示したブロック図である。供給フィーダおよび搬送ドラムを概念的に示した部分断面図である。錠剤センサの平面図である。落下ストッパ機構の構成を説明するための図である。供給フィーダおよび搬送ドラムを概念的に示した部分断面図である。供給フィーダおよび搬送ドラムを概念的に示した部分断面図である。供給フィーダおよび搬送ドラムを概念的に示した部分断面図である。供給フィーダおよび搬送ドラムを概念的に示した部分断面図である。供給フィーダおよび搬送ドラムを概念的に示した部分断面図である。落下ストッパ機構で錠剤の落下を阻止する際の処理を示すフローチャートである。

　以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明においては、複数の粒状物が搬送される方向を「搬送方向」と称し、搬送方向に対して垂直かつ水平な方向を「幅方向」、搬送方向および幅方向に対して垂直な方向を「高さ方向」と称する。

　＜１．印刷装置の構成＞
　図１は、本発明の一実施形態に係る印刷装置１の構成を示した図である。この印刷装置１は、医薬品である複数の錠剤９を搬送経路に沿って搬送しながら、錠剤９に印刷する装置である。錠剤９は、例えば、平面視が円形の円盤形またはレンズ形である。印刷装置１は、この錠剤９の円形部分の表面に、製品名、製品コード、会社名またはロゴマーク等の画像を印刷する。錠剤９は、素錠（裸錠）であってもよいし、フィルムコーティング錠（ＦＣ錠）等のコーティング錠であってもよい。錠剤９は、硬カプセル剤および軟カプセル剤を含むカプセル剤であってもよい。また、本発明において搬送対象となる粒状物は、錠剤に限らず、ラムネ等の錠菓であってもよい。

　印刷装置１は、供給機構２０、搬送機構３０、印刷部４０、検査機構５０および制御部１０を有する。

　供給機構２０は、装置内に投入された錠剤９を、搬送機構３０へ受け渡す。供給機構２０は、ホッパー２１、直進フィーダ２２、回転フィーダ２３、および供給フィーダ２４を有する。

　ホッパー２１は、多数の錠剤９を一括して装置内に受け入れる。ホッパー２１は、印刷装置１の筐体１００の最上部に配置されている。ホッパー２１は、筐体１００の上面に位置する開口部２１１と、下方へ向かうにつれて徐々に収束する漏斗状の傾斜面２１２とを有する。開口部２１１へ投入された複数の錠剤９は、傾斜面２１２を滑り落ちて、直進フィーダ２２へ流れ込む。

　直進フィーダ２２、回転フィーダ２３および供給フィーダ２４は、ホッパー２１へ投入された複数の錠剤９を、搬送機構３０まで搬送する機構である。直進フィーダ２２は、平板状の振動トラフ２２１を有する。ホッパー２１から振動トラフ２２１に供給された複数の錠剤９は、振動トラフ２２１の振動によって、回転フィーダ２３側へ搬送される。

　回転フィーダ２３は、円板状の回転台２３１を有する。振動トラフ２２１から回転台２３１の上面に落下した複数の錠剤９は、回転台２３１の回転による遠心力で、回転台２３１の外周部付近へ集まる。

　供給フィーダ２４は、後述する搬送機構３０の搬送ドラム３１に設けられた複数の保持部３１０（図２参照）それぞれに、錠剤９を１つずつ供給する。供給フィーダ２４は、本発明の「フィーダ」の一例である。

　図２は、供給フィーダ２４の一部、搬送ドラム３１および第１搬送コンベア３２の一部を含む斜視図である。図１および図２に示すように、供給フィーダ２４は、回転台２３１の外周部から搬送機構３０の搬送ドラム３１まで、鉛直方向に延びている。供給フィーダ２４の内部には、鉛直方向に延びる複数（図２の例では８個）の空洞部２４１が設けられている。回転台２３１の外周部へ搬送された複数の錠剤９は、それぞれ、複数の空洞部２４１のいずれか１つに供給され、空洞部２４１内を落下する。このように、複数の錠剤９は、複数の空洞部２４１に分散供給されることによって、複数の搬送列に整列される。そして、各搬送列の複数の錠剤９が、落下した順に搬送ドラム３１へ供給される。

　供給フィーダ２４には、錠剤センサ７１と、落下ストッパ機構７２とが設けられている。錠剤センサ７１および落下ストッパ機構７２は、供給フィーダ２４から搬送ドラム３１へ、タイミングよく錠剤９が供給されないおそれがある場合に、錠剤９の供給を停止する。これらについては、後に詳述する。

　図１に示すように、搬送機構３０は、搬送ドラム３１、第１搬送コンベア３２、第２搬送コンベア３３および搬出コンベア３４を有する。

　搬送ドラム３１は、供給フィーダ２４から第１搬送コンベア３２へ、複数の錠剤９を受け渡す。搬送ドラム３１は、略円筒形状の外表面３１１を有する。搬送ドラム３１は、図示を省略したモータから得られる動力により、幅方向に延びる回転軸を中心として、図１および図２中の矢印の方向へ回転する。

　図２に示すように、外表面３１１には、搬送方向および幅方向に略等間隔に配置された複数の保持部３１０が設けられている。複数の保持部３１０は、幅方向において、供給フィーダ２４の複数の空洞部２４１と同じ間隔で、外表面３１１に配列されている。保持部３１０は、外表面３１１から搬送ドラム３１の内方へと凹む凹部である。保持部３１０の底部には、貫通孔３１２が設けられている。また、搬送ドラム３１の内部には、吸引機構（図示せず）が設けられている。吸引機構を動作させると、貫通孔３１２を介して、供給フィーダ２４の下流側に位置する複数の保持部３１０のそれぞれに、大気圧よりも低い負圧が生じる。保持部３１０は、その負圧によって、供給フィーダ２４から供給される錠剤９を、１つずつ吸着保持する。

　そして、搬送ドラム３１上において第１搬送コンベア３２に対向する位置まで移動した保持部３１０には、大気圧よりも高い陽圧を作用させて、錠剤９の吸着を解除する。搬送ドラム３１は、このように、供給フィーダ２４から供給される複数の錠剤９を吸着保持しつつ回転し、それらの錠剤９を、第１搬送コンベア３２へ受け渡す。搬送ドラム３１から第１搬送コンベア３２に錠剤９が受け渡される際、搬送ドラム３１が吸着保持する錠剤９の面と、第１搬送コンベア３２が吸着保持する錠剤９の面とが異なる。このため、搬送ドラム３１に保持されている間と、第１搬送コンベア３２に保持されている間とで、錠剤９の表裏が反転する。

　第１搬送コンベア３２は、一対のプーリ６１と、搬送ベルト６２と、吸引機構（図示せず）とを有する。搬送ベルト６２は、一対のプーリ６１の間に、環状に架け渡されている。搬送ベルト６２は、その一部分が、搬送ドラム３１の外周面に近接して対向するように配置される。一対のプーリ６１の一方は、図示を省略したモータから得られる動力で回転する。これにより、搬送ベルト６２が、図１および図２の矢印の方向へ回動する。このとき、一対のプーリ６１の他方は、搬送ベルト６２の回動に伴い従動回転する。

　また、図２に示すように、搬送ベルト６２の外表面には、搬送方向および幅方向に略等間隔に配置された複数の保持部６２０が設けられている。この保持部６２０は、搬送ドラム３１の保持部３１０に対向しつつ移動する。搬送ベルト６２の保持部６２０は、搬送ドラム３１の保持部３１０と同様、搬送ベルト６２の外表面に設けられた凹部であり、その底部には貫通孔６２１が設けられている。搬送ベルト６２の複数の保持部６２０は、複数の搬送列の各々に対応する幅方向位置において、搬送方向に配列されている。搬送ベルト６２における複数の保持部６２０の搬送方向および幅方向の間隔は、搬送ドラム３１における複数の保持部３１０の搬送方向および幅方向の間隔と等しい。

　第１搬送コンベア３２は、搬送ドラム３１と同様、吸引機構（図示せず）を有する。吸引機構は、プーリ６１および搬送ベルト６２の内側の空間に負圧を生じさせる。吸引機構を動作させると、貫通孔６２１を介して、複数の保持部６２０のそれぞれに、大気圧よりも低い負圧が生じる。保持部６２０は、その負圧によって、搬送ドラム３１から受け渡された錠剤９を、１つずつ吸着保持する。これにより、第１搬送コンベア３２は、複数の保持部６２０に負圧を作用させて、複数の錠剤９を、搬送方向および幅方向に整列された状態で吸着保持しつつ、搬送する。このように、搬送ベルト６２は、錠剤９を保持する保持部の役割を果たす。

　第１搬送コンベア３２上において第２搬送コンベア３３に対向する位置まで移動した保持部６２０には、大気圧よりも高い陽圧を作用させて、錠剤９の吸着を解除する。これにより、第１搬送コンベア３２は、第２搬送コンベア３３へ錠剤９を供給する。第１搬送コンベア３２から第２搬送コンベア３３に錠剤９が受け渡される際、第１搬送コンベア３２が吸着保持する錠剤９の面と、第２搬送コンベア３３が吸着保持する錠剤９の面とが異なる。このため、第１搬送コンベア３２に保持されている間と、第２搬送コンベア３３に保持されている間とで、錠剤９の表裏が反転する。

　第２搬送コンベア３３の構成は、第１搬送コンベア３２とほぼ同等である。第２搬送コンベア３３は、第１搬送コンベア３２と同様に、一対のプーリ６１と、搬送ベルト６２と、吸引機構（図示せず）とを有する。第２搬送コンベア３３の構成のうち、第１搬送コンベア３２と同等の構成については、説明を省略する。

　第２搬送コンベア３３の下方には、第２搬送コンベア３３と搬出コンベア３４とを接続するシュート３４１が配置されている。第２搬送コンベア３３上においてシュート３４１に対向する位置まで移動した保持部６２０には、大気圧よりも高い陽圧を作用させて、錠剤９の吸着を解除する。これにより、第２搬送コンベア３３は、シュート３４１内へ錠剤９を落下させる。これにより、第２搬送コンベア３３からシュート３４１を介して搬出コンベア３４へと、錠剤９が受け渡される。

　搬出コンベア３４は、印刷後の複数の錠剤９を、印刷装置１の筐体１００の外部へ搬出する。搬出コンベア３４の上流側の端部は、シュート３４１の下方に位置する。搬出コンベア３４の下流側の端部は、筐体１００の外部に位置する。搬出コンベア３４の下流側の端部は、例えば、印刷処理後の錠剤９を包装する包装装置と接続される。搬出コンベア３４には、例えば、ベルト搬送機構が用いられる。第２搬送コンベア３３から搬出コンベア３４へ受け渡された複数の錠剤９は、搬出コンベア３４によって、筐体１００の外部へ搬出される。

　このように、供給機構２０と搬送機構３０とにより、錠剤９を搬送するための搬送装置が構成される。

　印刷部４０は、図１に示すように、第１印刷部４１と、第２印刷部４２とを有する。

　第１印刷部４１は、錠剤９の一方側の表面に画像を印刷する。図１に示すように、第１印刷部４１は、４つのヘッド４００を有するヘッドユニット４１０を有する。４つのヘッド４００はそれぞれ、インクジェット方式により、搬送機構３０により搬送される錠剤９の表面に向けてインク滴を吐出して印刷処理を行う。４つのヘッド４００は、互いに異なる色（例えば、シアン、マゼンタ、イエローおよびブラックの各色）のインク滴を吐出する。これらの各色により形成される単色画像の重ね合わせによって、錠剤９の表面に、多色画像が記録される。なお、各ヘッド４００から吐出されるインクには、食品衛生法で認可された原料により製造された可食性インクが使用される。

　図示は省略するが、ヘッド４００の下面には、インク滴を吐出可能な複数のノズルが設けられている。本実施形態では、ヘッド４００の下面に、複数のノズルが、搬送方向および幅方向に二次元的に配列されている。各ノズルは、幅方向に位置をずらして配列されている。このように、複数のノズルを二次元的に配置すれば、各ノズルの幅方向の位置を、互いに接近させることができる。ただし、複数のノズルは、幅方向に沿って一列に配列されていてもよい。

　ノズルからのインク滴の吐出方式には、例えば、圧電素子であるピエゾ素子に電圧を加えて変形させることにより、ノズル内のインクを加圧して吐出させる、いわゆるピエゾ方式が用いられる。なお、インク滴の吐出方式は、ヒータに通電してノズル内のインクを加熱膨張させることにより吐出する、いわゆるサーマル方式であってもよい。

　第２印刷部４２は、錠剤９の他方側の面に画像を印刷する。第２印刷部４２の構成は、第１印刷部４１と同等であるため、説明を省略する。

　検査機構５０は、第１外観検査カメラ５１と、第２外観検査カメラ５２と、第１印刷検査カメラ５３と、第３外観検査カメラ５４と、第２印刷検査カメラ５５と、不良品回収部５６とを有する。

　第１外観検査カメラ５１は、搬送ドラム３１により搬送される錠剤９の他方側の表面を撮影する。第２外観検査カメラ５２は、第１印刷部４１の上流側において、第１搬送コンベア３２により搬送される錠剤９の一方側の表面を撮影する。第１外観検査カメラ５１および第２外観検査カメラ５２により得られた撮影画像は、制御部１０へ入力される。制御部１０は、得られた撮影画像に基づいて、各保持部３１０，６２０における錠剤９の有無、各錠剤９の形状不良の有無、各錠剤９の向き等を検出する。

　第１印刷検査カメラ５３は、第１印刷部４１の下流側において、第１搬送コンベア３２により搬送される錠剤９の一方側の表面を撮影する。第１印刷検査カメラ５３により得られた撮影画像は、制御部１０へ入力される。制御部１０は、得られた撮影画像に基づいて、第１印刷部４１による印刷処理の不良の有無を検出する。

　第３外観検査カメラ５４は、第２印刷部４２の上流側において、第２搬送コンベア３３により搬送される錠剤９の他方側の表面を撮影する。第３外観検査カメラ５４により得られた撮影画像は、制御部１０へ入力される。制御部１０は、得られた撮影画像に基づいて、第２搬送コンベア３３の各保持部６２０における錠剤９の有無、各錠剤９の形状不良の有無、各錠剤９の向き等を検出する。

　第２印刷検査カメラ５５は、第２印刷部４２の下流側において、第２搬送コンベア３３により搬送される錠剤９の他方側の表面を撮影する。第２印刷検査カメラ５５により得られた撮影画像は、制御部１０へ入力される。制御部１０は、得られた撮影画像に基づいて、第２印刷部４２による印刷処理の不良の有無を検出する。

　不良品回収部５６は、上記の５つのカメラ５１～５５により得られた撮影画像に基づいて、形状不良と判断された錠剤９および印刷不良と判断された錠剤９を回収する。不良品回収部５６は、加圧機構（図示せず）と回収箱５６１とを有する。加圧機構が、不良が検出された錠剤９を保持する保持部６２０に対して、第２搬送コンベア３３の内側から局所的に加圧された気体を吹き付けることにより、当該錠剤９の吸着を解除する。これにより、不良が検出された錠剤９が、回収箱５６１へと回収される。

　制御部１０は、印刷装置１内の各部を動作制御するための手段である。この制御部１０は、本発明の「ストッパ制御部」の一例である。

　図３は、制御部１０と、印刷装置１内の各部との接続を示したブロック図である。図１中に概念的に示したように、制御部１０は、ＣＰＵ等の演算処理部１０１、ＲＡＭ等のメモリ１０２、および、ハードディスクドライブ等の記憶部１０３を有するコンピュータにより構成される。記憶部１０３内には、印刷処理を実行するためのコンピュータプログラムＰおよびデータＤが、記憶されている。

　図３に示すように、制御部１０は、直進フィーダ２２、回転フィーダ２３、搬送ドラム３１（モータ、吸引機構を含む）、第１搬送コンベア３２（モータ、吸引機構を含む）、第２搬送コンベア３３（モータ、吸引機構を含む）、搬出コンベア３４、第１印刷部４１および第２印刷部４２のヘッド４００、第１外観検査カメラ５１、第２外観検査カメラ５２、第１印刷検査カメラ５３、第３外観検査カメラ５４、第２印刷検査カメラ５５、不良品回収部５６、錠剤センサ７１、ならびに落下ストッパ機構７２と、それぞれ通信可能に接続されている。

　制御部１０は、記憶部１０３に記憶されたコンピュータプログラムＰおよびデータＤをメモリ１０２に一時的に読み出し、当該コンピュータプログラムＰに基づいて、演算処理部１０１が演算処理を行うことにより、上記の各部を動作制御する。これにより、複数の錠剤９に対する印刷処理が進行する。

　＜２．供給フィーダの構成について＞
　次に、供給フィーダ２４の詳細な構成について、図２および図４を参照しつつ説明する。図４は、供給フィーダ２４および搬送ドラム３１を概念的に示した部分断面図である。

　鉛直方向に延びている供給フィーダ２４の空洞部２４１の内部には、錠剤９が、その長手方向（径方向）が鉛直方向となるように収容される。供給フィーダ２４は、搬送ドラム３１の最も高い位置から、周方向に沿って斜め下方向に向かう円弧状部分の上方に配置されている。つまり、この円弧状部分で、供給フィーダ２４から搬送ドラム３１への錠剤９の受け渡しが行われる。

　空洞部２４１へは、回転台２３１から錠剤９が供給される。その錠剤９は、空洞部２４１に沿って落下する。空洞部２４１の下端まで落下した錠剤９は、外表面３１１に当たって接することで保持される。この状態で、順次、回転台２３１から空洞部２４１へ錠剤９が供給されると、空洞部２４１の下端で保持された錠剤９に積層されていく。そして、空洞部２４１内では、複数の錠剤９が積層保持されるようになる。後に詳述するが、積層保持された複数の錠剤９は、先頭（最下端）から順に１つずつ、空洞部２４１の直下に移動してきた保持部３１０へ、収容される。複数の錠剤９は、空洞部２４１に積層保持されることで、一定のタイミングで供給フィーダ２４から排出される。その結果、供給フィーダ２４から搬送ドラム３１へ、タイミングよく錠剤９の受け渡しが行われる。

　供給フィーダ２４には、錠剤センサ７１および落下ストッパ機構７２が設けられている。錠剤センサ７１は、落下ストッパ機構７２よりも上側に配置されている。

　錠剤センサ７１は、空洞部２４１内の錠剤９を検知するためのセンサである。図５は、錠剤センサ７１の平面図である。図４は、図５のＩＶ－ＩＶ線における断面に相当する。錠剤センサ７１は、空洞部２４１それぞれに対して（この例では８個）設けられている。錠剤センサ７１は、例えば、赤外線を発光する発光器と、それを受光する受光器とを有している。そして、発光器と、受光器とは、空洞部２４１を間に挟むように対向配置されている。供給フィーダ２４には、発光器と、受光器との間で送受される赤外線を通す貫通孔２４２および貫通孔２４３が設けられている。

　この構成において、図４に示すように、空洞部２４１内で、貫通孔２４２，２４３の位置まで錠剤９が積層されていると、錠剤センサ７１の発光器からの赤外線は、錠剤９により遮られる。このため、錠剤センサ７１の受光器は、発光器からの赤外線を受光しない。一方、空洞部２４１に錠剤９が積層保持されていないと、錠剤センサ７１の受光器は、発光器からの赤外線を受光する。すなわち、制御部１０は、錠剤センサ７１の受光器が赤外線を受光するか否かにより、空洞部２４１内に錠剤９が積層保持されているか否かを検知する。

　落下ストッパ機構７２は、空洞部２４１内での錠剤９の落下を阻止する。図６は、落下ストッパ機構７２の構成を説明するための図である。落下ストッパ機構７２は、複数（この例では８個）ある空洞部２４１それぞれに対して、１つずつ設けられている。

　落下ストッパ機構７２は、錠剤受止め部７２１と、支持部７２２と、駆動部７２３とを有している。支持部７２２は一方向に長い円柱または角柱形状であり、回転軸部７２２Ａを中心に揺動可能に支持されている。支持部７２２の第１端には、錠剤受止め部７２１が設けられている。また、支持部７２２の第２端には、駆動部７２３が設けられている。

　駆動部７２３には、例えば、エアシリンダが用いられる。駆動部７２３は、通電の有無に伴い供給される空気圧によって、軸部７２３Ａを駆動部本体７２３Ｂに対して突出入させる。軸部７２３Ａは、鉛直方向に延びる空洞部２４１に対して、直交する方向に沿って移動する。軸部７２３Ａの端部は、支持部７２２の第２端に接続されている。駆動部７２３は、軸部７２３Ａを駆動部本体７２３Ｂから突出させることで、支持部７２２の第２端を、供給フィーダ２４側に移動させる。これにより、支持部７２２の第１端に設けられた錠剤受止め部７２１は、供給フィーダ２４とは反対側へ移動する。また、駆動部７２３は、軸部７２３Ａを駆動部本体７２３Ｂへ突入させることで、支持部７２２の第２端を、供給フィーダ２４とは反対側へ移動させる。これにより、支持部７２２の第１端に設けられた錠剤受止め部７２１は、供給フィーダ２４側へ移動する。このように、支持部７２２の第１端に設けられた錠剤受止め部７２１は、回転軸部７２２Ａを中心に、振り子状に揺動する。錠剤受止め部７２１は、本発明の「阻止部材」の一例である。なお、駆動部７２３に、エアシリンダ以外の駆動機構が用いられていてもよい。

　錠剤受止め部７２１は、支持部７２２が揺動することにより、空洞部２４１の外側の待機位置（図６の破線状態）と、内側に一部が突出する突出位置（図６の実線状態）との間で往来する。供給フィーダ２４には、錠剤受止め部７２１が、待機位置と突出位置との間での往来を可能にする貫通孔２４４が設けられている。錠剤受止め部７２１は、例えば直方体形状である。そして、錠剤受止め部７２１が突出位置にあるとき、錠剤受止め部７２１の一端面７２１Ａは、空洞部２４１の鉛直方向に対して交差する。つまり、空洞部２４１は、その幅が下方に向かって徐々に狭くなる。ただし、錠剤９の厚み方向（長手方向に直交する方向）の厚みＤ１と、錠剤受止め部７２１が突出位置にあるときの、空洞部２４１が最も狭くなる幅Ｄ２との関係は、Ｄ１＞Ｄ２である。

　このように、錠剤９は、落下方向に対して斜めとなる、錠剤受止め部７２１の一端面７２１Ａで保持されて、落下が阻止される。この場合、落下する錠剤９が一端面７２１Ａから受ける衝撃は、平面に落下する際の衝撃と比べて小さい。このため、落下を阻止する際の衝撃が緩和され、錠剤９の破損が抑制される。

　また、錠剤受止め部７２１は、待機位置から、斜め上方向に振り子状に揺動して、突出位置に移動するため、落下する錠剤９に対して、斜め下から錠剤受止め部７２１をあてがうようにできる。これにより、錠剤９の落下を阻止する際に、錠剤９が、錠剤受止め部７２１と、空洞部２４１の内壁とで挟み込まれるおそれを抑制して、錠剤９の破損のおそれを抑制できる。さらに、錠剤受止め部７２１を突出位置から待機位置へ移動させる場合、錠剤受止め部７２１は、落下しようとしている錠剤９に対して、斜め下方向へ移動する。つまり、錠剤受止め部７２１は、錠剤９の移動（落下）に逆らわずに、待機位置へ移動させることができる。これにより、例えば、錠剤受止め部７２１と供給フィーダ２４の内壁との間に錠剤９が挟み込まれて、錠剤９が破損するといったおそれを防止できる。

　なお、落下ストッパ機構７２は、駆動部７２３が通電されていない状態では、錠剤受止め部７２１が突出位置となるようにしてある。すなわち、駆動部７２３が通電されていない場合では、駆動部７２３は、軸部７２３Ａを駆動部本体７２３Ｂへ突入させた状態となる。そして、駆動部７２３が通電されると、駆動部７２３は、軸部７２３Ａを駆動部本体７２３Ｂから突出させる。これより、電源がオフ、または、停電などで、印刷装置１全体が動いていないときには、錠剤受止め部７２１が突出位置に移動して、錠剤９の落下が阻止される。

　＜３．供給フィーダから搬送ドラムへの錠剤供給について＞
　次に、供給フィーダ２４から搬送ドラム３１への錠剤９の供給について、図７Ａ、図７Ｂ、図８、図９Ａおよび図９Ｂを参照しつつ説明する。図７Ａ、図７Ｂ、図８、図９Ａおよび図９Ｂは、供給フィーダ２４および搬送ドラム３１を概念的に示した部分断面図である。なお、図７Ａ、図７Ｂ、図８、図９Ａおよび図９Ｂでは、錠剤センサ７１および落下ストッパ機構７２の図示は省略している。

　ただし、図７Ａ、図７Ｂおよび図８は、供給フィーダ２４から搬送ドラム３１へ、タイミングよく錠剤９の供給が行われる場合を示す。図９Ａおよび図９Ｂは、供給フィーダ２４から搬送ドラム３１へ、タイミングよく錠剤９の供給が行われない場合を示す。

　また、図７Ａ、図７Ｂおよび図８の説明において、空洞部２４１の最下端に保持される錠剤９は、錠剤９Ａと称し、その上に積層される錠剤９は、錠剤９Ｂと称す。また、錠剤９Ａが収容される保持部３１０は、保持部３１０Ａと称する。保持部３１０Ａよりも上流にある保持部３１０は、保持部３１０Ｂと称し、下流にある保持部３１０は、保持部３１０Ｃと称する。

　錠剤９Ａが確実に保持部３１０Ａに収容される場合、図７Ａに示すように、錠剤９Ａは、保持部３１０Ｃと保持部３１０Ａとの間の外表面３１１に当たって接する状態で、空洞部２４１に保持される。前記のように、外表面３１１は、周方向に沿って回動している。このため、錠剤９Ａは、空洞部２４１で保持された状態で、外表面３１１を滑り動く。そして、保持部３１０Ａが空洞部２４１の直下に移動すると、図７Ｂに示すように、錠剤９Ａは、外表面３１１との接触部分が、外表面３１１から保持部３１０Ａへ滑り落ちる。そして、錠剤９Ａは、空洞部２４１での保持姿勢（長手方向が鉛直方向となる姿勢）から、倒れるようにして、搬送姿勢で保持部３１０Ａに収容される。搬送姿勢とは、錠剤９の長手方向が、搬送ドラム３１の周方向、すなわち、搬送方向と一致する姿勢をいう。

　さらに、外表面３１１が回動すると、図８に示すように、錠剤９Ａは、保持部３１０Ａで保持されて搬送され、錠剤９Ａの上に積層された錠剤９Ｂが、空洞部２４１の最下端に移動（落下）する。そして、その錠剤９Ｂが、保持部３１０Ａと保持部３１０Ｂとの間の外表面３１１に当たって接する状態で、空洞部２４１に保持される。その後、前記と同様、保持部３１０Ｂが空洞部２４１の直下に移動されると、錠剤９Ｂは、保持部３１０Ｂに搬送姿勢で収容される。

　この動作が繰り返されることで、供給フィーダ２４に積層保持された錠剤９が１つずつ、搬送ドラム３１へ供給されるようになる。この供給動作において、複数の錠剤９は、供給フィーダ２４で積層保持されているため、１つずつ定期的に搬送ドラム３１へ供給される。この場合、空洞部２４１の最下端の錠剤９Ａが、確実に搬送姿勢で収容されると、それに積層される錠剤９は、順次、保持部３１０へ確実に搬送姿勢で収容される。一方で、空洞部２４１の詰まり等により、空洞部２４１内に錠剤９が積層されず、錠剤９が不定期に空洞部２４１から搬送ドラム３１へ落下する場合には、錠剤９は、保持部３１０へ収容されず、破損等の問題が発生する。以下、その場合について説明する。

　図９Ａおよび図９Ｂは、錠剤９が破損する場合を説明するための図である。図９Ａおよび図９Ｂでは、回転台２３１から空洞部２４１に供給された錠剤９が、空洞部２４１の最下端まで落下するタイミングで、保持部３１０が空洞部２４１の直下に位置する場合を示す。

　この場合、図９Ａに示すように、錠剤９は、空洞部２４１での保持姿勢の状態で、空洞部２４１から保持部３１０へ直接落下する。そうすると、錠剤９は、保持部３１０でも保持姿勢となり、その一部が保持部３１０から突出することがある。この状態で、外表面３１１が回動すると、図９Ｂに示すように、突出した錠剤９の一部が、供給フィーダ２４の壁面と、保持部３１０の壁面とで挟まれて、錠剤９は破損するおそれがある。そこで、錠剤９が空洞部２４１内に積層保持されていない場合には、制御部１０は、保持部３１０と保持部３１０との間の位置に、錠剤９が落下するように、落下ストッパ機構７２を駆動制御する。

　詳しくは、制御部１０は、錠剤センサ７１により、空洞部２４１内に錠剤９が積層保持されているか否かを監視する。空洞部２４１内に錠剤９が積層保持されていない場合には、制御部１０は、錠剤センサ７１により、所定時間内に錠剤９を検知したか否かを監視する。より詳しくは、制御部１０は、保持部３１０と保持部３１０との間の位置に落下する錠剤９を、錠剤センサ７１により検知してから、所定時間内に、次の錠剤９の落下を検知したか否かを監視する。この所定時間は、供給フィーダ２４における、錠剤９の一錠あたりの搬送時間をＴで表すと、Ｔ×１．５で決定される。ただし、搬送時間Ｔは、錠剤９の空洞部２４１内の落下速度と、搬送ドラム３１の回転速度とにより決まる。また、係数「１．５」は一例であり、錠剤形状、保持部３１０の間隔、落下ストッパ機構７２から搬送ドラム３１までの距離により決まる。所定時間内に、錠剤９の落下を検知すると、その錠剤９は、直前に落下した錠剤９と同様、保持部３１０と保持部３１０との間の位置に落下し、保持部３１０に搬送姿勢で確実に収容される。一方、所定時間内に、錠剤９を検知しない場合には、制御部１０は、錠剤９の落下タイミングにばらつきがあるとみなす。この場合、錠剤９は、保持部３１０に搬送姿勢で収容されないおそれがあるため、制御部１０は、落下ストッパ機構７２を駆動して、錠剤９の落下を阻止する。

　錠剤９の落下が阻止されると、時間の経過に伴い、落下が阻止された錠剤９に、順次錠剤９が積層される。そして、制御部１０は、落下ストッパ機構７２から上側に錠剤９が積層されたか否かを監視する。制御部１０は、錠剤センサ７１の受光器が継続して赤外線を受光しなくなることにより、錠剤９が積層されたことを検知する。錠剤９が積層されると、制御部１０は、落下ストッパ機構７２による落下阻止を解除する。より詳しくは、錠剤センサ７１の受光器が赤外線を受光しなくなってから、時間Ｔ１が経過した後、錠剤９の落下速度と、落下ストッパ機構７２から搬送ドラム３１までの距離とに基づいて、錠剤９が保持部３１０と保持部３１０との間に落下するように、落下阻止を解除する。ただし、時間Ｔ１は、前記搬送時間Ｔ×（搬送ドラム３１までの錠剤数＋１）で決まる。搬送ドラム３１までの錠剤数は、錠剤９の形状と、落下ストッパ機構７２から搬送ドラム３１までの距離とにより決まる。

　＜４．落下ストッパ機構７２の制御処理について＞
　図１０は、落下ストッパ機構７２で錠剤９の落下を阻止する際の処理を示すフローチャートである。図１０に示す処理は、制御部１０により実行される。

　落下ストッパ機構７２に通電されていない場合、錠剤受止め部７２１は突出位置にある。制御部１０は、先ず、落下ストッパ機構７２を駆動し、錠剤受止め部７２１を待機位置に移動させる（ステップＳ１）。次に、制御部１０は、錠剤センサ７１により、空洞部２４１に錠剤９が積層保持されているか否かを判定する（ステップＳ２）。この判定は、錠剤センサ７１の受光器が赤外線を受光し続けているか否かで行われる。

　錠剤９が積層保持されている場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、制御部１０は、ステップＳ２の処理を再度実行する。錠剤９が積層保持されていない場合（ステップＳ２でＮＯ）、制御部１０は、所定時間内に錠剤９を検知したか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的には、制御部１０は、錠剤センサ７１が一の錠剤９の落下を検知してから、所定時間内に、次の錠剤９の落下を検知したか否かを判定する。この所定時間は、前記したように、錠剤９の形状、落下速度、保持部３１０の間隔、搬送ドラム３１の回転速度、落下ストッパ機構７２から搬送ドラム３１までの距離等に基づいて決定される。

　所定時間内に錠剤９を検知した場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、制御部１０は、ステップＳ３の処理を再度実行する。所定時間内に錠剤９を検知していない場合（ステップＳ３でＮＯ）、制御部１０は、落下ストッパ機構７２を駆動して、錠剤受止め部７２１を突出位置へ移動させる（ステップＳ４）。これにより、錠剤９の落下が阻止される。

　制御部１０は、所定時間、錠剤９を検知し続けたか否かを判定する（ステップＳ５）。所定時間、錠剤９を検知し続けない場合（ステップＳ５でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ５を再度実行する。所定時間、錠剤９を検知し続けた場合（ステップＳ５でＹＥＳ）、制御部１０は、空洞部２４１に錠剤９が積層保持されたと判定し、落下ストッパ機構７２による落下阻止を解除する（ステップＳ６）。このとき、制御部１０は、錠剤９の形状、落下速度、保持部３１０の間隔、搬送ドラム３１の回転速度、落下ストッパ機構７２から搬送ドラム３１までの距離等に基づいて決定されるタイミングで、落下阻止を解除する。これにより、錠剤９が、保持部３１０と保持部３１０との間に落下するようになる。このように、錠剤９が積層保持されると、搬送ドラム３１への供給を再開することで、ユーザの手間を省くことができる。

　本実施形態では、上記の通り、錠剤９の落下タイミングにばらつきがある場合には、
錠剤９の落下を阻止することで、供給フィーダ２４から搬送ドラム３１への錠剤９の供給を停止する。これにより、錠剤９が、保持部３１０に搬送姿勢で確実に収容されずに破損する、といったおそれを抑制できる。

　＜５．変形例＞
　以上、本発明の主たる実施形態について説明したが、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。

　上記の実施形態では、供給フィーダ２４の空洞部２４１は、鉛直方向に延びているが、傾斜していてもよい。

　また、錠剤９の落下を阻止する落下ストッパ機構７２の構成は、上記の実施形態に限定されない。錠剤受止め部７２１で、空洞部２４１を完全に塞ぐようにしてもよい。また、錠剤受止め部７２１を、鉛直方向に直交する方向から、空洞部２４１へ突出させてもよい。

　また、本発明の移動部の一例として、搬送ドラム３１を例に挙げているが、帯状の搬送ベルトを、一対のプーリに環状に架け渡したものであってもよい。この場合、保持部は、搬送ベルトの表面に形成される。

　また、上記の印刷装置１は、第１印刷部４１および第２印刷部４２によって、錠剤９の両面に印刷を行う装置であった。しかしながら、本発明の錠剤印刷装置は、錠剤９の片面のみに印刷を行う装置であってもよい。

　また、印刷装置１の細部の構成については、本願の各図と相違していてもよい。また、上記の実施形態および変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

　１　印刷装置
　９，９Ａ，９Ｂ　錠剤
　１０　制御部
　２０　供給機構
　２４　供給フィーダ
　３０　搬送機構
　３１　搬送ドラム
　４０　印刷部
　５０　検査機構
　７１　錠剤センサ
　７２　落下ストッパ機構
　６２　搬送ベルト
　２４１　空洞部
　３１０，３１０Ａ，３１０Ｂ，３１０Ｃ　保持部
　３１１　外表面
　７２１　錠剤受止め部
　７２２　支持部
　７２３　駆動部
　７２３Ａ　軸部
　７２３Ｂ　駆動部本体

Claims

　搬送経路に沿って粒状物を搬送するための搬送装置であって、
　前記搬送経路は、斜め下方へ向く円弧状の搬送経路を有し、
　前記搬送経路に沿って等間隔に配列された、前記粒状物を保持する保持部と、
　前記保持部を、前記円弧状の搬送経路に沿って移動させる移動部と、
　前記円弧状に沿った搬送経路上へ、前記粒状物を落下させるフィーダと、
　前記フィーダ内の前記粒状物の落下を阻止するストッパと、
　前記フィーダにおいて、前記ストッパよりも上方の位置で前記粒状物を検知する検知部と、
　前記検知部が、前記粒状物を所定時間検知しない場合、前記ストッパを駆動して、前記粒状物の落下を阻止するストッパ制御部と、
　を備える、搬送装置。
　請求項１に記載の搬送装置であって、
　前記移動部は、ドラムであり、
　前記保持部は、前記ドラムの外周面に形成された、前記粒状物を収容する凹部である、
　搬送装置。
　請求項２に記載の搬送装置であって、
　前記粒状物は錠剤であり、
　前記フィーダは、前記粒状物の径方向を、落下方向に一致させて、前記粒状物を落下させ、
　前記凹部は、前記粒状物の前記径方向を、搬送方向に一致させて、前記粒状物を収容する、
　搬送装置。
　請求項１から請求項３までのいずれか１つに記載の搬送装置であって、
　前記ストッパは、前記フィーダ内に突出し、前記フィーダ内を下方向に向かって狭くする阻止部材、を有する、
　搬送装置。
　請求項４に記載の搬送装置であって、
　前記ストッパは、前記阻止部材を、斜め上方向に向けて振り子状に揺動して、前記フィーダ内に突出させる、
　搬送装置。
　請求項１から請求項５までのいずれか１つに記載の搬送装置であって、
　前記ストッパ制御部は、前記ストッパで、前記粒状物の落下を阻止した場合、前記検知部が前記粒状物を所定時間検知し続けると、前記落下の阻止を解除する、
　搬送装置。
　請求項１ないし請求項６のいずれかの搬送装置と、
　前記搬送装置により搬送される前記粒状物の表面に対してインク滴を吐出する印刷部と、
　を有する、印刷装置。
　搬送経路に沿って等間隔に配列された保持部で粒状物を保持して、前記搬送経路に沿って前記粒状物を搬送する搬送方法であって、
　斜め下方へ向く円弧状の搬送経路へ、前記粒状物を落下させるフィーダにおいて、前記フィーダ内の前記粒状物の落下を阻止するストッパよりも上方の位置で、前記粒状物を、検知部で検知し、
　前記検知部が、前記粒状物を所定時間検知しない場合、前記ストッパを駆動して、前記粒状物の落下を阻止する、
　搬送方法。