WO2016013325A1 - 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム Download PDF

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Aisin AW Co Ltd
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    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Definitions

  • the present invention relates to an automatic driving support system, an automatic driving support method, and a computer program that support driving by automatic driving control of a vehicle.
  • the navigation device detects the current position of the vehicle by a GPS receiver or the like, acquires map data corresponding to the current position through a recording medium such as a DVD-ROM or HDD or a network, and displays it on a liquid crystal monitor. It is a device that can do. Further, the navigation device has a route search function for searching for a recommended route from the vehicle position to the destination when a desired destination is input, and sets the searched recommended route as a guide route. A guide route is displayed on the screen, and when the user approaches an intersection, the user is surely guided to a desired destination by voice guidance. In recent years, some mobile phones, smartphones, tablet terminals, personal computers, and the like have functions similar to those of the navigation device.
  • automatic driving control in which the vehicle automatically travels along a preset route, regardless of the user's driving operation, other than the manual driving that travels based on the user's driving operation, as the driving mode of the vehicle.
  • automatic driving control for example, the current position of the vehicle, the lane in which the vehicle travels, the position of other vehicles in the vicinity are detected at any time, and vehicles such as a steering, a drive source, and a brake are driven so as to travel along a preset route.
  • Control is automatic.
  • traveling by automatic driving control has an advantage of reducing the burden on the user's driving, but depending on the road conditions and the surrounding environment, there are situations in which it is difficult to drive by automatic driving control. For example, there are situations where it is necessary to change lanes or merge in a short distance section or in bad weather. In such a situation, it is necessary to stop the traveling by the automatic operation control and perform the manual operation.
  • Japanese Patent Laid-Open No. 2001-23094 proposes a technique for notifying the driver that lane keeping running has been stopped when lane keeping running, which is a kind of automatic driving control, is stopped.
  • the present invention has been made in order to solve the above-described problems in the prior art.
  • automatic operation control cannot be performed, the reason why automatic operation control cannot be performed is guided to more appropriately perform traveling by automatic operation control. It is an object of the present invention to provide an automatic driving support system, an automatic driving support method, and a computer program that can be performed.
  • an automatic driving support system (1) supports automatic driving control of a vehicle when traveling by automatic driving control in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted. It is. Specifically, the non-working reason acquisition means (41) for obtaining the non-working reason for not being able to perform the automatic driving control when the automatic driving control cannot be performed during traveling in the automatic driving section in which the automatic driving control of the vehicle is permitted. And a non-working reason guide means (41) for guiding the non-working reason acquired by the non-working reason acquisition means.
  • the automatic driving support method is a method for supporting automatic driving control of a vehicle when traveling by automatic driving control in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted.
  • the non-working reason guide means (41) has a step of guiding the non-working reason acquired by the non-working reason acquisition means.
  • the computer program according to the present invention is a computer program that supports automatic driving control of a vehicle when traveling by automatic driving control in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted.
  • the non-working reason acquisition means for acquiring the non-working reason for not being able to perform the automatic driving control when the automatic driving control cannot be performed during traveling in the automatic driving section in which the automatic driving control of the vehicle is permitted.
  • non-working reason guidance means for guiding the non-working reason acquired by the non-working reason acquisition means.
  • the reason why the automatic driving control cannot be performed when the automatic driving control cannot be performed is guided. It is possible to avoid the automatic operation control from being stopped by the operation. In addition, since the user can grasp the conditions under which automatic driving control will return in the future, even if automatic driving control is stopped, it is possible to return to traveling by automatic driving control at an earlier timing. In addition, it is possible to grasp in advance the timing for returning to traveling by automatic driving control. Therefore, it is possible to reduce the burden of the driving operation by the user and appropriately perform traveling by the automatic driving control.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a navigation device 1 according to this embodiment.
  • the navigation device 1 includes a current position detection unit 11 that detects a current position of a vehicle on which the navigation device 1 is mounted, a data recording unit 12 that records various data, Based on the input information, the navigation ECU 13 that performs various arithmetic processes, the operation unit 14 that receives operations from the user, and a guide route (vehicles) set on the map around the vehicle and the navigation device 1 for the user
  • a liquid crystal display 15 for displaying information related to the scheduled travel route
  • a speaker 16 for outputting voice guidance for route guidance
  • a DVD drive 17 for reading a DVD as a storage medium
  • VICS registered trademark: Vehicle Information
  • communication module that communicates with an information center such as a communication system.
  • the navigation device 1 is connected to an in-vehicle camera 19 and various sensors installed on a vehicle on which the navigation device 1 is mounted via an in-vehicle network such as CAN. Furthermore, the vehicle control ECU 20 that performs various controls on the vehicle on which the navigation device 1 is mounted is also connected so as to be capable of bidirectional communication. Various operation buttons 21 mounted on the vehicle such as an automatic driving switch and an automatic driving start button are also connected.
  • the current position detection unit 11 includes a GPS 22, a vehicle speed sensor 23, a steering sensor 24, a gyro sensor 25, and the like, and can detect the current vehicle position, direction, vehicle traveling speed, current time, and the like.
  • the vehicle speed sensor 23 is a sensor for detecting a moving distance and a vehicle speed of the vehicle, generates a pulse according to the rotation of the driving wheel of the vehicle, and outputs a pulse signal to the navigation ECU 13.
  • navigation ECU13 calculates the rotational speed and moving distance of a driving wheel by counting the generated pulse.
  • the navigation device 1 does not have to include all the four types of sensors, and the navigation device 1 may include only one or more types of sensors.
  • the data recording unit 12 is also a hard disk (not shown) as an external storage device and a recording medium, and a driver for reading the map information DB 31 and a predetermined program recorded on the hard disk and writing predetermined data on the hard disk And a recording head (not shown).
  • the data recording unit 12 may be constituted by a flash memory, a memory card, an optical disk such as a CD or a DVD, instead of the hard disk.
  • the map information DB 31 may be stored in an external server, and the navigation device 1 may be configured to acquire by communication.
  • the map information DB 31 displays, for example, link data 33 related to roads (links), node data 34 related to node points, search data 35 used for processing related to route search and change, facility data related to facilities, and maps.
  • the link data 33 includes, for each link constituting the road, the width of the road to which the link belongs, a gradient, a cant, a bank, a road surface state, a merged section, a road structure, the number of road lanes, the number of lanes
  • general roads such as national roads, prefectural roads, and narrow streets
  • data representing roads are recorded for expressways such as national highways, urban highways, exclusive roads, general toll roads, and toll bridges. Is done.
  • the node data 34 includes actual road branch points (including intersections, T-junctions, etc.) and the coordinates (positions) of node points set for each road according to the radius of curvature, etc.
  • Data relating to the node number list, the height (altitude) of each node point, and the like are recorded.
  • the search data 35 various data used for route search processing for searching for a route from the departure place (for example, the current position of the vehicle) to the set destination is recorded. Specifically, the cost of quantifying the appropriate degree as a route to an intersection (hereinafter referred to as an intersection cost), the cost of quantifying the appropriate degree as a route to a link constituting a road (hereinafter referred to as a link cost), etc. Cost calculation data used for calculating the search cost is stored.
  • the navigation ECU (Electronic Control Unit) 13 is an electronic control unit that controls the entire navigation device 1.
  • the CPU 41 as an arithmetic device and a control device, and a working memory when the CPU 41 performs various arithmetic processes.
  • a RAM 43 in which route data and the like when a route is searched are stored, a ROM 43 in which a driving support processing program (see FIGS. 2 to 4) described later is recorded in addition to a control program.
  • An internal storage device such as a flash memory 44 for storing a program read from the ROM 43 is provided.
  • the navigation ECU 13 constitutes various means as processing algorithms.
  • the non-execution reason acquisition unit acquires the non-execution reason that the automatic driving control cannot be performed when the automatic driving control cannot be performed during traveling in the automatic driving section in which the automatic driving control of the vehicle is permitted.
  • the non-working reason guide means guides the non-working reason acquired by the non-working reason acquisition means.
  • the operation unit 14 is operated when inputting a departure point as a travel start point and a destination point as a travel end point, and includes a plurality of operation switches (not shown) such as various keys and buttons. Then, the navigation ECU 13 performs control to execute various corresponding operations based on switch signals output by pressing the switches.
  • the operation unit 14 can also be configured by a touch panel provided on the front surface of the liquid crystal display 15. Moreover, it can also be comprised with a microphone and a speech recognition apparatus.
  • the liquid crystal display 15 includes a map image including a road, traffic information, operation guidance, operation menu, key guidance, guidance information along a guidance route (scheduled travel route), news, weather forecast, time, mail, television. Programs etc. are displayed. Further, in the present embodiment, when it is determined that automatic driving control cannot be performed at the present time or in the future when driving by automatic driving control or when switching from driving by manual driving to driving by automatic driving control is performed, In addition to the fact that the operation control cannot be performed, the reason why the automatic operation control cannot be performed and the sections where the operation control cannot be performed are also displayed. In place of the liquid crystal display 15, HUD or HMD may be used.
  • the vehicle in addition to the manual driving traveling that travels based on the user's driving operation, the vehicle automatically travels along a predetermined route regardless of the user's driving operation. Traveling by operation control is possible.
  • the automatic driving control for example, the current position of the vehicle, the lane in which the vehicle travels, and the positions of other vehicles in the vicinity are detected at any time, and steering and driving are performed so as to travel along a route preset by the vehicle control ECU 20. Vehicle control such as power source and brake is performed automatically.
  • the details of the automatic operation control are already known, and the description is omitted.
  • automatic driving control may be performed for all road sections, in the following description, as an automatic driving section in which automatic driving control of a vehicle is performed, a gate (manned unmanned, A description will be made assuming that the automatic driving control is basically performed only during the period when the highway is provided with a chargeable free of charge) and the vehicle travels in the automatic driving section.
  • other sections may be set as the automatic operation section.
  • a highway automobile national road, a city highway, a car road, a toll road, and a general road may be set as the automatic driving section.
  • automatic driving control is not always performed, but automatic driving control is selected by the user, and driving is performed by automatic driving control as described later. This is only done in situations where it is determined that this is possible. That is, the automatic driving section is a section in which automatic driving control is permitted for the vehicle in addition to manual driving.
  • the driving by the above automatic driving control has an advantage that the burden on the user's driving can be reduced, but there are situations where it is difficult to make the driving by the automatic driving control depending on the road condition and the surrounding environment. For example, when traveling in a section where a lane change is required within a predetermined distance, or a section where the lane marking has disappeared or has become thin enough to be unrecognizable by the camera. Therefore, in the navigation device 1 according to the present embodiment, when traveling in the automatic driving section, it is determined whether or not the automatic driving control can be performed in consideration of the information acquired from the vehicle camera 19 or the external server, and the automatic driving is performed. When it is determined that the control cannot be performed, the vehicle control ECU 20 is instructed to stop the automatic driving control of the vehicle and travel by manual driving. Furthermore, in addition to the fact that the automatic operation control cannot be performed in the navigation device 1, the navigation apparatus 1 is configured to guide the reason and section where the automatic operation control cannot be performed.
  • the speaker 16 outputs voice guidance for guiding traveling along the guidance route and traffic information guidance based on an instruction from the navigation ECU 13. Further, in the present embodiment, when it is determined that automatic driving control cannot be performed at the present time or in the future when driving by automatic driving control or when switching from driving by manual driving to driving by automatic driving control is performed, In addition to the fact that the operation control cannot be performed, the reason why the automatic operation control cannot be performed and the voice for guiding the section where the operation cannot be performed are also output.
  • the DVD drive 17 is a drive that can read data recorded on a recording medium such as a DVD or a CD. Based on the read data, music and video are reproduced, the map information DB 31 is updated, and the like. A card slot for reading / writing a memory card may be provided instead of the DVD drive 17.
  • the communication module 18 is a communication device for receiving traffic information, probe information, weather information, and the like transmitted from a traffic information center, for example, a VICS center or a probe center. .
  • a vehicle-to-vehicle communication device that performs communication between vehicles and a road-to-vehicle communication device that performs communication with roadside devices are also included.
  • the vehicle exterior camera 19 is constituted by a camera using a solid-state imaging device such as a CCD, for example, and is installed above the front bumper of the vehicle and installed with the optical axis direction downward from the horizontal by a predetermined angle. And the vehicle outside camera 19 images the front of the traveling direction of the vehicle when the vehicle travels in the automatic driving section.
  • the vehicle control ECU 20 performs image processing on the captured image, thereby detecting a lane line drawn on the road on which the vehicle travels, other vehicles in the vicinity, and the like. Perform operation control.
  • a sensor such as a millimeter wave radar, vehicle-to-vehicle communication, or road-to-vehicle communication may be used instead of the camera.
  • An illuminance sensor or a rainfall sensor may be installed as means for detecting the surrounding weather.
  • the vehicle control ECU 20 is an electronic control unit that controls a vehicle on which the navigation device 1 is mounted. Further, the vehicle control ECU 20 is connected to each drive unit of the vehicle such as a steering, a brake, and an accelerator. In the present embodiment, the vehicle control ECU 20 controls the drive unit particularly when the vehicle travels in an automatic driving section. Implement automatic operation control. Moreover, navigation ECU13 transmits the instruction
  • the content of the instruction signal includes information for specifying a planned travel route (guide route) and control content of automatic driving control performed on the vehicle with respect to the automatic driving section included in the planned traveling route (for example, straight traveling). , Change lane to the right, merge, etc.).
  • FIG. 2 is a flowchart of the driving support processing program according to this embodiment.
  • the driving support processing program is executed after the ACC of the vehicle is turned on, and determines whether or not driving by the automatic driving control can be performed in the vehicle traveling in the automatic driving section, and guides the determination result. It is.
  • the programs shown in the flowcharts of FIGS. 2 to 4 below are stored in the RAM 42 and the ROM 43 provided in the navigation device 1 and are executed by the CPU 41.
  • step (hereinafter abbreviated as S) 1 in the driving support processing program the CPU 41 acquires vehicle information related to the own vehicle. Specifically, the current position of the vehicle detected by the current position detection unit 11 and the current vehicle speed of the vehicle detected by the vehicle speed sensor 23 are acquired. Note that it is desirable to specify the current position of the vehicle in detail using a high-precision location technology.
  • the CPU 41 reads out information from the map information DB 31, acquires detection results of the camera outside the vehicle 19 and other various sensors, and communicates with an external server such as a VICS center or a probe center, thereby The route information ahead of the direction of travel and the surrounding environment are acquired.
  • route information ahead of the traveling direction of the vehicle for example, route information (right / left turn, lane change, presence / absence of merging, etc.), road shape, etc. for a route within 1 km from the current position of the vehicle along the planned traveling route Get traffic jams, accidents, lane markings, etc.
  • the surrounding environment for example, the position and size of an obstacle (such as another vehicle) located in the vicinity of the own vehicle, the weather, and the like are acquired.
  • the CPU 41 communicates with the vehicle control ECU 20 via the CAN to acquire the control state of the automatic driving control, specifically, whether or not the automatic driving control is currently being executed in the own vehicle. .
  • the CPU 41 determines whether or not automatic driving control is currently being performed in the host vehicle based on the control state acquired in S3.
  • the vehicle travels in a preset automatic driving section such as an expressway
  • the user selects to perform automatic driving control, and travels with automatic driving control as described later.
  • the automatic operation control is performed only in a situation where it is determined that the operation can be performed.
  • the CPU 41 determines whether or not an operation for switching the driving mode of the vehicle from the manual driving to the driving by the automatic driving control is performed in a state where the vehicle is traveling in the automatic driving section. Specifically, it is determined whether or not the automatic driving start button is turned on while the vehicle travels in the automatic driving section.
  • the automatic operation start button is arranged on an instrument panel or the like, and is switched ON and OFF every time the user presses it.
  • the automatic driving control is started.
  • the automatic driving control is performed even during the driving of the automatic driving section. Ends and switches to manual operation.
  • the CPU 41 executes a process of determining whether or not the own vehicle is in a state where the automatic driving control can be performed at the present time based on the various information acquired in S ⁇ b> 1 and S ⁇ b> 2.
  • the situation where the automatic driving control cannot be performed includes a situation where the vehicle is in an unstable behavior, a situation where travel of the vehicle is restricted due to regulations, a situation where difficult vehicle operation is required (for example, a brake exceeding a predetermined amount) Operation or steering operation must be performed within a predetermined time), road surface conditions and visibility are poor, information necessary to implement automatic operation control is not available, automatic operation control is physically due to system malfunctions, etc. There are circumstances that cannot be implemented.
  • the automatic operation control cannot be performed.
  • the vehicle speed of the own vehicle is a threshold value (for example, 100 km / h) or more.
  • a threshold value for example, 100 km / h
  • traveling in a section where lane change is required and lane change cannot be made by automatic driving control For example, when a lane change in a short section (for example, 500 m or less) is necessary, or when many other vehicles are traveling in the lane to be changed.
  • a lane line (not the entire lane) in which the vehicle is traveling (lane lane center line, lane boundary line, lane outside line, etc.) has disappeared or has become thin enough that it cannot be recognized by the camera.
  • the CPU 41 determines based on the result of the process in S6 whether or not the vehicle is currently in a state in which automatic driving control can be performed.
  • the CPU 41 can execute the automatic driving control while the vehicle travels within a predetermined distance forward in the traveling direction based on the various information acquired in S1 and S2 (that is, in the future, not at the present time).
  • the process of determining whether or not is present is executed.
  • the situation where the automatic operation control cannot be performed does not correspond to any of the above conditions (1) to (8), but any of the above (1) to (8) while traveling a predetermined distance. It may be predicted that this condition is met.
  • the predetermined distance may be a fixed value (for example, 1 km), or may be changed depending on the speed of the host vehicle or the type of road. Moreover, it is good also as not the predetermined distance but predetermined time (for example, 1 minute).
  • the CPU 41 determines whether or not the vehicle is always in a state where automatic driving control can be performed while traveling within a predetermined distance ahead of the traveling direction. Specifically, it is predicted whether or not any of the above conditions (1) to (8) is satisfied while the vehicle travels within a predetermined distance ahead of the traveling direction.
  • the CPU 41 executes the automatic operation control continuation or start processing.
  • S4 automatic driving control is being performed
  • S5 the automatic operation control start operation has been performed
  • S10 the vehicle control ECU 20 is automatically operated from the manual operation by the driver's operation through the CAN.
  • An instruction signal for switching the driving mode of the vehicle to driving by driving control is transmitted.
  • the vehicle control ECU 20 that has received the instruction signal starts the process related to the automatic driving control, and the vehicle starts to run by the automatic driving control. Thereafter, the driving support processing program ends.
  • the CPU 41 cannot execute the automatic driving control.
  • the condition determined to be applicable in S7 is the reason for non-implementation. If there are a plurality of conditions determined to be applicable in S7, a plurality of corresponding reasons for non-operation are acquired.
  • the CPU 41 identifies the type of reason for non-working acquired in S11.
  • reasons for non-operation are basically classified into the following three.
  • the CPU 41 specifies whether the reason for non-working obtained in S11 is classified as (A) to (C) based on the correspondence shown in FIG. When a plurality of reasons for non-working are acquired in S11, types are specified for the plurality of reasons for non-working obtained.
  • the CPU 41 determines whether or not the type of non-working reason identified in S12 is “(A) Reason that can be avoided by driving operation of the vehicle driver”.
  • the CPU 41 specifies a driving operation method for avoiding the reason for non-working. For example, when it is a non-working reason that the vehicle speed of the host vehicle is equal to or higher than a threshold (for example, 100 km / h), an operation for reducing the vehicle speed is a driving operation for avoiding the non-working reason. Also, if you are traveling in a section that requires lane change, and the reason why the lane change by automatic driving control is not possible in that section is the reason why it is not implemented, the reason why the operation to change the lane along the guidance route is not implemented This is a driving operation to avoid the problem.
  • a threshold for example, 100 km / h
  • the lanes where the vehicle is traveling (not all lanes) (lane center line, lane boundary line, lane outside line, etc.) have disappeared or are not thin enough to be recognized by the camera.
  • the operation for changing the lane to the lane where the lane marking can be recognized is a driving operation for avoiding the reason for non-execution.
  • the CPU 41 generates guidance content for the user.
  • the guidance contents are included so that the automatic operation control cannot be performed, the non-execution reason acquired in S11, and the driving operation method for avoiding the non-execution reason specified in S14, respectively.
  • Generate For example, if the reason why the vehicle speed is higher than a threshold (for example, 100 km / h) is “Not possible to perform automatic driving because the running speed is high. Reduce the speed to ⁇ km / h” Please give me voice guidance ". Also, if you are traveling in a section that requires lane change and the reason why you cannot change the lane by automatic driving control in that section is the reason why it is not possible to implement, You cannot drive.
  • a guidance image for instructing lane change is also generated.
  • the lane lines (not the whole lane) in which the vehicle is running (lane lane center line, lane boundary line, lane outside line, etc.) have disappeared or are not thin enough to be recognized by the camera. If it is the reason, an audio content is generated saying, “Self-driving cannot be performed because the lane condition is bad. Move to the right (left) lane.”
  • a guide image for instructing lane change is also generated.
  • the CPU 41 outputs the guidance content generated in S15 from the liquid crystal display 15 and the speaker 16, thereby indicating that automatic operation control cannot be performed, the reason for non-execution acquired in S11, and the S14.
  • the driving operation methods for avoiding the reasons for non-working specified in the above are respectively guided.
  • the liquid crystal display 15 is divided into a left and right screen, and in addition to a normal travel guidance screen 55 showing a map image and a guidance route around the host vehicle, an instruction to change the lane to the left is given.
  • the enlarged guidance screen 56 to be displayed is newly displayed.
  • the automatic driving control is temporarily stopped. Can be grasped. Further, it is possible to grasp that the vehicle can be returned to the traveling by the automatic driving control again by changing the lane to the left by the manual driving.
  • the CPU 41 executes standby processing for interrupting or switching automatic operation control. Specifically, when it is determined in S4 that automatic driving control is being performed (S4: YES), the automatic driving control is temporarily interrupted to the vehicle control ECU 20 via the CAN. An instruction signal is transmitted. As a result, the automatic operation control is temporarily interrupted in the vehicle and switched to manual operation.
  • switching to manual operation may be performed automatically, or guidance is provided to prompt the user to take over to manual operation, and manual operation is performed on the condition that the user has operated the steering wheel, accelerator, brake, etc. over a predetermined amount. You may switch to driving.
  • the interruption of the automatic operation control is basically performed until the reason for non-execution is resolved.
  • the vehicle control ECU 20 is switched from manual driving to automatic driving control via CAN. An instruction signal for temporarily waiting is transmitted. As a result, the vehicle continues to travel by manual operation. Note that the waiting for switching is basically performed until the reason for non-execution is resolved.
  • the non-working reason is resolved (for example, after the non-working reason is avoided by the driving operation of the driver), it may be configured to automatically switch to automatic driving control, or the user starts automatic driving control. It may be configured to perform manual operation until the operation is performed again.
  • the CPU 41 determines whether or not the type of non-working reason specified in S12 is “(B) Reason that occurs only in a specific section”.
  • the CPU 41 identifies a section where a reason for non-working has occurred, that is, a section in which automatic operation control cannot be performed. For example, when it is a non-working reason to travel on a road with a specific shape (for example, a sharp curve or a steep slope) where automatic driving control cannot be performed, the road section with the specific shape becomes a section where automatic driving control cannot be performed. . Further, when it is a reason for non-execution to travel in an accident or construction section, the accident or construction section is a section in which automatic operation control cannot be performed.
  • the lane markings for all lanes including the lane in which the vehicle is traveling have disappeared or have become thin enough that they cannot be recognized by the camera.
  • the section until the lane marking can be recognized is a section where the automatic operation control cannot be performed.
  • the CPU 41 generates guidance content for the user.
  • the guidance content is generated so as to include that the automatic driving control cannot be performed, the non-working reason acquired in S11, and the section where the automatic driving control specified in S19 cannot be performed.
  • the voice content is generated as “Automatic operation cannot be performed because there is XX ahead. Please try again after passing”.
  • a guide image indicating a section where the automatic driving control cannot be performed is also generated.
  • the CPU 41 outputs the guidance content generated in S20 from the liquid crystal display 15 and the speaker 16, thereby indicating that automatic operation control cannot be performed, the reason for non-execution acquired in S11, and the S19.
  • the automatic operation control specified in (1) cannot be performed is guided.
  • the guidance process performed in S21 will be described with a specific example.
  • the lane markings 58 of all lanes including the lane 57 in which the vehicle travels disappear or cannot be recognized by the camera. If it is thin to the extent, the lane marking 58 cannot be recognized by the camera, and the vehicle cannot travel appropriately along the lane 57. Moreover, since it cannot avoid even if it changes lanes, driving
  • an all route guidance screen 59 showing a guidance route from the current position of the host vehicle to the destination is newly displayed on the liquid crystal display 15.
  • the guide route 60 is displayed, and other sections of the guide route 60 in which the automatic driving control cannot be performed (the section where the lane line 58 is thin (or disappears)) 61 are provided. And identifiable. For example, the display color of the section 61 is changed or the thickness of the line is changed.
  • the user can grasp that the automatic driving control is temporarily interrupted because the lane marking of the road on which the vehicle travels is thin. Furthermore, it is possible to grasp that the vehicle can return to traveling by automatic driving control again if it passes through the guided section.
  • the CPU 41 executes the automatic operation control interruption or switching standby processing as described above.
  • the reason for non-execution that is, after passing through a section in which automatic operation control cannot be performed
  • it may be configured to automatically return to automatic operation control or switch to automatic operation control.
  • the configuration may be such that manual operation is performed until the user performs an operation for starting automatic operation control.
  • the CPU 41 generates guidance content for the user.
  • the guidance content is generated so as to include that the automatic driving control cannot be performed and the reason for non-execution acquired in S11.
  • the voice content “Automatic operation cannot be performed due to XX” is generated.
  • the CPU 41 outputs the guidance content generated in S22 from the liquid crystal display 15 and the speaker 16 to indicate that automatic operation control cannot be performed and the reason for non-execution acquired in S11. Is done.
  • the guidance process performed in S23 will be described with a specific example.
  • the vehicle cannot travel properly.
  • traveling by automatic driving control cannot be performed until the weather recovers.
  • the timing at which the automatic operation control can be restored cannot be specified. Accordingly, only the voice guidance “automatic driving cannot be performed due to bad weather” is output from the speaker 16. And as a result of performing the above-mentioned guidance, the user can grasp that automatic operation control cannot be performed for a while because of bad weather.
  • the CPU 41 executes the automatic operation control interruption or switching standby processing as described above.
  • the reason for non-operation is resolved (for example, after the weather recovers)
  • it may be configured to automatically return to automatic driving control or switch to automatic driving control, or the user may perform automatic driving control. It is good also as a structure which performs a manual driving
  • the CPU 41 will be in the future.
  • a reason for non-execution which is a reason that it is predicted that automatic operation control cannot be performed, is acquired.
  • the condition determined to be applicable in S9 is the reason for non-execution. If there are a plurality of conditions determined to be applicable in S9, a plurality of corresponding reasons for non-operation are acquired.
  • the CPU 41 identifies the type of non-working reason acquired in S24.
  • the reasons for non-working are basically classified into any of the above (A) to (C) (FIG. 5).
  • the CPU 41 determines whether or not the type of non-working reason specified in S25 is “(A) Reason that can be avoided by driving operation of the vehicle driver”.
  • the CPU 41 specifies a driving operation method for avoiding the reason for non-working. For example, when it is a non-working reason that the vehicle speed of the host vehicle is predicted to be equal to or higher than a threshold (for example, 100 km / h), an operation that does not increase the vehicle speed is a driving operation for avoiding the non-working reason. Also, if the reason is that the vehicle will enter a section that needs to be changed in the future and that it is predicted that the lane change by the automatic driving control will not be possible in that section, change the lane along the guidance route. The operation to be performed is a driving operation to avoid the reason for non-execution.
  • a threshold for example, 100 km / h
  • the operation for changing the lane to a lane where the lane marking can be recognized is a driving operation for avoiding the reason for non-execution.
  • the CPU 41 generates guidance content for the user. Specifically, it includes that the automatic operation control cannot be performed in the future, the non-execution reason acquired in S24, and the driving operation method for avoiding the non-execution reason specified in S27.
  • the guidance content is generated. For example, if the reason for the failure is that the vehicle speed is predicted to exceed the threshold (for example, 100 km / h), “Automatic driving cannot be performed if the driving speed is further increased. Please create a voice guidance saying "Please make it less than h.” In addition, if it is predicted that the vehicle will enter a section that needs to be changed in the future and that it is not possible to change lanes by automatic driving control in that section, the reason is “From here, XX.
  • the CPU 41 executes continuation or start processing of the automatic operation control.
  • S4 automatic driving control is being performed
  • S5 the automatic driving control start operation has been performed
  • S29 the vehicle control ECU 20 is automatically operated from the manual driving by the driving operation through the CAN. An instruction signal for switching the driving mode of the vehicle to driving by driving control is transmitted.
  • the vehicle control ECU 20 that has received the instruction signal starts the process related to the automatic driving control, and the vehicle starts to run by the automatic driving control.
  • the driving by the automatic driving control is stopped in S17, and the driving mode of the vehicle is switched to driving by manual driving.
  • working by manual driving may be the timing used as the condition which cannot implement automatic driving control, and is good also as the timing before it.
  • the CPU 41 determines whether or not it is time to perform guidance. Specifically, it is determined that it is time to perform guidance when the vehicle reaches a predetermined distance before the start point at which automatic driving control cannot be performed.
  • the predetermined distance may be a fixed value (for example, 300 m), or may be changed depending on the vehicle speed or the road type. Further, instead of the predetermined distance, a predetermined time (for example, 10 seconds before) may be used.
  • the CPU 41 outputs the guidance content generated in S28 from the liquid crystal display 15 or the speaker 16, thereby indicating that automatic operation control cannot be performed, the reason for non-execution acquired in S24, and the identification in S27.
  • Each driving operation method for avoiding the reason for non-working is guided.
  • the specific guidance process is the same as that in S16, and thus the description thereof is omitted (FIGS. 6 and 7).
  • the user can grasp that automatic driving control may be interrupted in the future. It is also possible to grasp the reason why the automatic operation control cannot be performed. Furthermore, if the driving operation guided before the automatic driving control is interrupted, the driving by the automatic driving control can be continued, and even if the automatic driving control is interrupted, the driving operation is guided. It is also possible to grasp that it is possible to return to traveling by automatic driving control again by performing a driving operation.
  • the CPU 41 generates guidance content for the user.
  • the guidance content is generated so as to include that the automatic operation control cannot be performed and the reason for non-execution acquired in S24.
  • a voice content such as “There is a possibility that automatic driving cannot be performed due to XX in the future. Please be careful.” Is generated.
  • the CPU 41 determines whether or not it is time to perform guidance. Specifically, it is determined that it is time to perform guidance when the vehicle reaches a predetermined distance before the start point at which automatic driving control cannot be performed.
  • the predetermined distance may be a fixed value (for example, 300 m), or may be changed depending on the vehicle speed or the road type. Further, instead of the predetermined distance, a predetermined time (for example, 10 seconds before) may be used.
  • the CPU 41 outputs the guidance content generated in S32 from the liquid crystal display 15 and the speaker 16 to inform that the automatic operation control cannot be performed and the reason for non-execution acquired in S24.
  • the specific guidance process is the same as that in S23, and thus the description thereof is omitted (FIG. 10).
  • the reason for non-execution is “(B) Reason that occurs only in a specific section”, whether or not automatic operation control is actually interrupted is currently uncertain.
  • the section that is predicted to be unable to be implemented will not be guided. However, it is good also as a structure which guides about the area estimated that automatic operation control cannot be implemented.
  • the user can grasp that automatic driving control may be interrupted in the future. It is also possible to grasp the reason why the automatic operation control cannot be performed.
  • the automatic driving support method by the navigation device 1 and the computer program executed by the navigation device 1 the vehicle travels in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted.
  • the reason for non-execution which is the reason why automatic operation control cannot be performed, is acquired (S11, S24) and acquired along with the fact that automatic operation control cannot be performed. Since the reason for the non-execution is also guided (S16, S21, S23, S31, S35), depending on the reason, it is possible to avoid stopping the automatic driving control by the user's driving operation.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
  • the conditions (1) to (8) described above are given as the situation where the automatic operation control cannot be performed, but conditions other than (1) to (8) may be set.
  • automatic driving control cannot be performed May be set.
  • the navigation device 1 executes the driving support processing program (FIGS. 2 to 4), but the vehicle control ECU 20 may execute the driving support processing program (FIGS. 2 to 4).
  • the vehicle control ECU 20 is configured to acquire the current position of the vehicle, map information, traffic information, and the like from the navigation device 1. Moreover, it is good also as a structure which vehicle control ECU20 performs only about the process of S10, S17, S29, S33 which concerns on automatic driving
  • the vehicle control ECU 20 automatically controls all of the accelerator operation, the brake operation, and the handle operation, which are operations related to the behavior of the vehicle, among the operations of the vehicle, without depending on the driving operation of the user. It has been described as an automatic operation control for traveling. However, in the automatic driving control, the vehicle control ECU 20 may control at least one of the accelerator operation, the brake operation, and the steering wheel operation, which is an operation related to the behavior of the vehicle among the operations of the vehicle.
  • manual driving by the user's driving operation will be described as a case where the user performs all of the accelerator operation, the brake operation, and the steering wheel operation, which are operations related to the behavior of the vehicle, among the operations of the vehicle.
  • the present invention can be applied to a device having a travel guidance function along the guidance route.
  • the present invention can be applied to a mobile phone, a smartphone, a tablet terminal, a personal computer, and the like (hereinafter referred to as a mobile terminal).
  • the present invention can be applied to a system including a server and a mobile terminal.
  • each step of the above-described driving support processing program may be configured to be executed by either a server or a mobile terminal.
  • a vehicle capable of performing automatic driving control and the portable terminal or the like be connected so as to be communicable (regardless of wired wireless).
  • the automatic driving support system can also have the following configuration, and in that case, the following effects can be obtained.
  • the first configuration is as follows.
  • Non-execution reason acquisition means for acquiring a non-execution reason for which automatic driving control cannot be performed when automatic driving control cannot be performed during traveling in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted, and the non-execution reason acquisition means
  • non-practice reason guidance means for guiding the non-practice reason acquired by the above.
  • the second configuration is as follows.
  • the avoidance reason determining means for determining whether or not the reason for non-execution can be avoided by the driving operation of the driver of the vehicle, and the reason for non-execution by the avoidance reason determining means is determined by the driving operation of the driver.
  • an avoidance operation guide means for guiding a driving operation to avoid when it is determined that the reason can be avoided.
  • the third configuration is as follows.
  • the avoidance reason determining means determines that the non-execution reason is not a reason that can be avoided by the driving operation of the driver
  • the avoidance reason determining means includes non-execution guide means for guiding that automatic driving control cannot be performed. To do.
  • the automatic driving support system having the above configuration, when automatic driving control cannot be performed due to reasons that cannot be avoided by the driving operation of the driver, in addition to the reason that automatic driving control cannot be performed, automatic driving control cannot be performed. Since the guidance is provided, the user can grasp that the automatic operation control cannot be performed for a while.
  • the fourth configuration is as follows. If the vehicle speed of the vehicle is greater than or equal to a threshold value, the avoidance reason determination means may not perform the above-described operation when the lane change by the automatic driving control cannot be performed in a section where the lane change is necessary, It is determined that the reason is a reason that can be avoided by the driving operation of the driver of the vehicle. According to the automatic driving support system having the above configuration, when a situation in which automatic driving control cannot be performed occurs in the present time or in the future, it is accurately specified whether the reason why the automatic driving control cannot be performed is a reason that can be avoided by the driving operation of the driver. It becomes possible to do.
  • the fifth configuration is as follows. It is determined by the section reason determining means for determining whether or not the reason for non-work is caused only in a specific section, and the reason for non-work is determined to be a reason that occurs only in a specific section. And a section guiding means for guiding the specific section.
  • the user can grasp that the automatic driving control is temporarily interrupted. Furthermore, since the section in which the automatic driving control cannot be performed is guided, it becomes possible to grasp in advance the timing at which the driving can be returned to the automatic driving control.
  • the sixth configuration is as follows.
  • the section reason determining means specifies the reason for non-execution when traveling on a road with a specific shape where automatic driving control cannot be performed, when traveling on an accident section or construction section, or when all lane markings cannot be detected. It is characterized in that it is determined that it is the reason that occurs only in the section. According to the automatic driving support system having the above configuration, when a situation in which automatic driving control cannot be performed occurs in the present time or in the future, it is accurately specified whether the reason why the automatic driving control cannot be performed is a reason that occurs only in a specific section. Is possible.
  • the seventh configuration is as follows.
  • the interruption reason acquisition means acquires the non-execution reason when it is determined that automatic driving control cannot be performed while the automatic driving section is running by automatic driving control. .
  • the reason why the automatic driving control cannot be performed is guided. Even if the automatic driving control is interrupted, the user can grasp under what conditions automatic driving control will return in the future. Therefore, it is possible to return to traveling by automatic driving control at an earlier timing.
  • the eighth configuration is as follows.
  • the driving of the vehicle is changed from driving by automatic driving control to manual driving by the driving operation of the driver.
  • Automatic driving interruption means for switching the driving mode, and when the reason for non-working is a reason that can be avoided by the driving operation of the driver of the vehicle, automatically after the reason for non-working is avoided by the driving operation of the driver.
  • driving by driving control when the reason for non-execution is a reason that occurs only in a specific section, the vehicle returns to driving by automatic driving control after passing through the specific section.
  • the reason why the automatic driving control cannot be performed when the automatic driving control cannot be performed while the automatic driving section is being driven by the automatic driving control has been solved. Since the automatic operation control is later restored, it is possible to switch the traveling by the automatic operation control and the traveling by the manual operation at an appropriate timing according to the situation.
  • the ninth configuration is as follows.
  • the vehicle has a travel switching means for switching a travel mode of the vehicle from a manual operation by a driver's driving operation to a travel by an automatic operation control, and the interruption reason acquisition unit is configured to perform automatic operation from manual operation during traveling in the automatic operation section.
  • the reason for non-execution is acquired.
  • the automatic driving support system having the above-described configuration, when the driving mode of the vehicle is switched from the manual driving by the driving operation to the driving by the automatic driving control, the automatic driving is not possible. Since the reason why the control cannot be performed is guided, the user can grasp under what conditions the switching can be performed in the future even when the switching to the automatic driving control cannot be performed. Therefore, it is possible to start traveling by automatic driving control at an earlier timing.
  • the tenth configuration is as follows.
  • the reason for non-execution is a reason that can be avoided by the driving operation of the driver of the vehicle
  • switching to traveling by the automatic driving control is performed.
  • the reason for non-execution is a reason that occurs only in a specific section
  • the automatic driving control cannot be performed. Since the automatic driving control is started after the reason why the automatic driving control cannot be performed is resolved, it is possible to switch the driving by the automatic driving control and the driving by the manual driving at an appropriate timing according to the situation.
  • the eleventh configuration is as follows.
  • the interruption reason acquisition means acquires the predicted non-execution reason when it is predicted that automatic driving control cannot be performed in the forward direction of the vehicle traveling in the automatic driving section by automatic driving control. It is characterized by that.
  • the predicted automatic driving control is performed when it is predicted that the automatic driving control cannot be performed in the future when the automatic driving section is driven by the automatic driving control. Since the reason why it cannot be performed is guided, it is possible to avoid in advance that the automatic driving control is stopped due to the driving operation of the user or the like. Further, even if the automatic driving control is stopped, the user can grasp under what conditions automatic driving control will return in the future. Therefore, it is possible to return to traveling by automatic driving control at an earlier timing.
  • the twelfth configuration is as follows.
  • the reason for non-execution is a reason that can be avoided by the driving operation of the driver of the vehicle
  • automatic operation is performed when the reason for non-execution is avoided by the driving operation of the driver until the situation where the automatic driving control cannot be performed.
  • the driving mode of the vehicle is switched from driving by automatic driving control to manual driving by driving operation of the driver, Is not the reason that can be avoided by the driving operation of the driver of the vehicle, the driving mode of the vehicle from the driving by the automatic driving control to the manual driving by the driving operation until the situation where the automatic driving control cannot be performed. It is characterized by switching.
  • the automatic driving control when it is predicted that the automatic driving control cannot be performed in the future when the automatic driving section is driven by the automatic driving control, the automatic driving control is performed thereafter. If the reason why it cannot be resolved is not resolved, the automatic operation control is stopped, and if the reason why the automatic operation control cannot be performed is resolved, the automatic operation control is continued. It is possible to switch at an appropriate timing according to.

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Abstract

　自動運転制御による走行をより適切に行わせることを可能とした自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。具体的には、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間の走行中において現時点又は将来的に自動運転制御が実施できないと判定された場合に、自動運転制御が実施できない理由である不実施理由を取得し、自動運転制御が実施できない旨とともに取得された不実施理由についても案内するように構成する。

Description

自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
　本発明は、車両の自動運転制御による走行を支援する自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
　近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ－ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの推奨経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された推奨経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。
　また、近年では車両の走行形態として、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動走行以外に、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路に沿って自動的に走行を行う自動運転制御による走行について新たに提案されている。自動運転制御では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。ここで、自動運転制御による走行はユーザの運転に係る負担を軽減できるメリットがあるが、道路状況や周辺環境によっては自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況がある。例えば、短い距離区間で車線変更や合流を行う必要がある状況や悪天候時等がある。そして、そのような状況では、自動運転制御による走行を中止して、手動運転を行わせる必要がある。
　そして、上記自動運転制御による走行を中止する場合には、中止後にユーザに対して手動運転による走行を行わせる必要があることから、上記ナビゲーション装置等を介してユーザに対して自動運転制御による走行が中止されることを案内する必要がある。例えば特開２００１－２３０９４号公報には、自動運転制御の一種である車線維持走行が中止された場合に、車線維持走行が中止されたことを運転者に報知する技術について提案されている。
特開２００１－２３０９４号公報（第５頁、図２、図３）
　しかしながら、上記特許文献１の技術では、自動運転制御が中止された場合にどのような理由で自動運転制御が実施できないのかについては案内されなかった。ここで、自動運転制御が実施できない理由としては、悪天候等のユーザがどのようにしても回避できない理由以外に、例えばユーザの運転操作によって回避できる理由や、特定の区間でのみ生じる理由も存在する。従って、自動運転制御が実施できない理由によっては、自動運転制御の中止が回避できたり、次に自動運転制御が復帰されるまでの期間を短くできる場合もある。
　上記特許文献１の技術では、自動運転制御が実施できない理由について案内されないので、どのような理由で自動運転制御が実施できないのかをユーザが把握できない。そして、ユーザが理由を把握できなければ、自動運転制御の中止が回避できる状況にあるにも関わらず自動運転制御が中止されてしまうこととなる。更に、ユーザが理由を把握できなければ、自動運転制御が中止された後にどのようにすれば自動運転制御が復帰可能な状態となるのかが分からないので、自動運転制御の中止が継続されてしまい、ユーザへ不利益を与える虞がある。また、ユーザは自動運転制御が実施できない理由が把握できなければ、自動運転制御が今後どのような条件で復帰するかについても把握できないので、ユーザの運転操作に対する負担が大きくなる。
　本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、自動運転制御が実施できない場合に自動運転制御が実施できない理由を案内することによって、自動運転制御による走行をより適切に行わせることを可能とした自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
　前記目的を達成するため本発明に係る自動運転支援システム（１）は、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の車両の自動運転制御を支援するシステムである。具体的には、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間の走行中において自動運転制御が実施できない場合に、自動運転制御が実施できない不実施理由を取得する不実施理由取得手段（４１）と、前記不実施理由取得手段により取得された前記不実施理由を案内する不実施理由案内手段（４１）と、を有することを特徴とする。
　また、本発明に係る自動運転支援方法は、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の車両の自動運転制御を支援する方法である。具体的には、不実施理由取得手段（４１）が、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間の走行中において自動運転制御が実施できない場合に、自動運転制御が実施できない不実施理由を取得するステップと、不実施理由案内手段（４１）が、前記不実施理由取得手段により取得された前記不実施理由を案内するステップと、を有することを特徴とする。
　また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の車両の自動運転制御を支援するコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間の走行中において自動運転制御が実施できない場合に、自動運転制御が実施できない不実施理由を取得する不実施理由取得手段（４１）と、前記不実施理由取得手段により取得された前記不実施理由を案内する不実施理由案内手段（４１）と、して機能させることを特徴とする。
　前記構成を有する本発明に係る自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムによれば、自動運転制御が実施できない場合に自動運転制御が実施できない理由を案内するので、理由によってはユーザの運転操作によって自動運転制御の中止を回避することが可能となる。また、ユーザは自動運転制御が今後どのような条件で復帰するかについても把握できるので、自動運転制御が中止された場合であってもより早いタイミングで自動運転制御による走行に復帰することができ、また、自動運転制御による走行に復帰するタイミングを事前に把握することが可能となる。従って、ユーザによる運転操作の負担を減らし、自動運転制御による走行を適切に行わせることが可能となる。
本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。 本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。 不実施理由と不実施理由の種別について示した図である 車両の運転者の運転操作によって回避できる理由によって自動運転制御が実施できない例を示した図である。 車両の運転者の運転操作によって回避できる理由によって自動運転制御が実施できない場合において、液晶ディスプレイに表示される案内画面を示した図である。 特定の区間に生じる理由によって自動運転制御が実施できない例を示した図である。 特定の区間に生じる理由によって自動運転制御が実施できない場合において、液晶ディスプレイに表示される案内画面を示した図である。 車両の運転者の運転操作によって回避できる理由でなく、且つ不特定区間に生じる理由によって自動運転制御が実施できない例を示した図である。
　以下、本発明に係る自動運転支援システムを、ナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
　図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図やナビゲーション装置１で設定されている案内経路（車両の走行予定経路）に関する情報等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置された車外カメラ１９や各種センサが接続されている。更に、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対する各種制御を行う車両制御ＥＣＵ２０とも双方向通信可能に接続されている。また、自動運転スイッチや自動運転開始ボタン等の車両に搭載された各種操作ボタン２１についても接続されている。
　以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
　現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２２、車速センサ２３、ステアリングセンサ２４、ジャイロセンサ２５等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２３は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
　また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
　ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、経路の探索や変更に係る処理に用いられる探索データ３５、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
　また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、合流区間、道路構造、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。
　また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
　また、探索データ３５としては、出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。
　一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の走行支援処理プログラム（図２～図４参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、不実施理由取得手段は、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間の走行中において自動運転制御が実施できない場合に、自動運転制御が実施できない不実施理由を取得する。不実施理由案内手段は、不実施理由取得手段により取得された不実施理由を案内する。
　操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
　また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、案内経路（走行予定経路）に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、本実施形態では、自動運転制御による走行中や手動運転による走行から自動運転制御による走行へと切り替えた場合において、現時点又は将来的に自動運転制御が実施できないと判定された場合に、自動運転制御が実施できない旨に加えて自動運転制御が実施できない理由や実施できない区間についても表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。
　ここで、車両の走行形態としては、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動運転走行に加えて、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路に沿って自動的に走行を行う自動運転制御による走行が可能である。尚、自動運転制御では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、車両制御ＥＣＵ２０によって予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。尚、自動運転制御の詳細については既に公知であるので説明は省略する。また、自動運転制御は全ての道路区間に対して行っても良いが、以下の説明では車両の自動運転制御が行われる自動運転区間として、接続する他の道路との境界にゲート（有人無人、有料無料は問わない）が設けられた高速道路を設定し、車両が自動運転区間を走行する間のみにおいて基本的に上記自動運転制御が行われるとして説明する。但し、自動運転区間としては他の区間を設定しても良い。例えば、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、有料道路、一般道路を自動運転区間に設定しても良い。尚、車両が自動運転区間を走行する場合には必ず自動運転制御が行われるのではなく、ユーザにより自動運転制御を行うことが選択され、且つ後述のように自動運転制御で走行を行わせることが可能と判定された状況でのみ行われる。即ち、自動運転区間は、車両に対して手動運転に加えて自動運転制御を行うことが許可された区間である。
　上記自動運転制御による走行は、ユーザの運転に係る負担を軽減できるメリットがあるが、道路状況や周辺環境によっては自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況がある。例えば、所定距離以内での車線変更が必要となる区間や、区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間を走行する場合等である。従って、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、自動運転区間を走行する場合において、車外カメラ１９や外部サーバから取得した情報を考慮して自動運転制御が実施できるか否かを判定し、自動運転制御が実施できないと判定された場合には、車両の自動運転制御を中止して手動運転により走行するように車両制御ＥＣＵ２０に指示する。更に、ナビゲーション装置１では自動運転制御が実施できない旨に加えて、自動運転制御が実施できない理由や区間についても案内するように構成する。
　また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、本実施形態では、自動運転制御による走行中や手動運転による走行から自動運転制御による走行へと切り替えた場合において、現時点又は将来的に自動運転制御が実施できないと判定された場合に、自動運転制御が実施できない旨に加えて自動運転制御が実施できない理由や実施できない区間を案内する音声についても出力される。
　また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
　また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、車車間で通信を行う車車間通信装置や路側機との間で通信を行う路車間通信装置も含む。
　また、車外カメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、車外カメラ１９は、車両が自動運転区間を走行する場合において、車両の進行方向前方を撮像する。また、車両制御ＥＣＵ２０は撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、車両が走行する道路に描かれた区画線や周辺の他車両等を検出し、検出結果に基づいて車両の自動運転制御を行う。尚、車外カメラ１９は車両前方以外に後方や側方に配置するように構成しても良い。また、他車両を検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダ等のセンサや車車間通信や路車間通信を用いても良い。また、周囲の天候を検出する手段として、照度センサや降雨センサを設置しても良い。
　また、車両制御ＥＣＵ２０は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ２０にはステアリング、ブレーキ、アクセル等の車両の各駆動部と接続されており、本実施形態では特に車両が自動運転区間を走行する場合において各駆動部を制御することにより車両の自動運転制御を実施する。また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、車両の走行予定経路（案内経路）が決定された時点で、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して自動運転制御に関する指示信号を送信する。そして、車両制御ＥＣＵ２０は受信した指示信号に応じて走行開始後の自動運転制御を実施する。尚、指示信号の内容は、走行予定経路（案内経路）を特定する情報と、走行予定経路に含まれる自動運転区間に対して、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容（例えば、直進、右へ車線変更、合流等）を設定した情報である。
　続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する走行支援処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援処理プログラムは車両のＡＣＣがオンされた後に実行され、自動運転区間を走行する車両において自動運転制御による走行を実施できるか否かを判定するとともに、判定結果に関する案内を行うプログラムである。尚、以下の図２～図４にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
　先ず、走行支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、自車に関する車両情報を取得する。具体的には、現在位置検出部１１により検出した車両の現在位置と、車速センサ２３により検出した車両の現在の車速について取得する。尚、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。
　次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１から情報を読み出したり、車外カメラ１９やその他の各種センサの検出結果を取得したり、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等の外部サーバと通信を行うことによって、車両の進行方向前方の経路情報及び周辺環境を取得する。ここで、車両の進行方向前方の経路情報としては、例えば、車両の現在位置から走行予定経路に沿って１ｋｍ内の経路について、ルート情報（右左折、車線変更、合流の有無等）、道路形状、渋滞や事故の有無、区画線のかすれ状態等を取得する。また、周辺環境としては、例えば、自車の周辺に位置する障害物（他車両等）の位置やサイズ、天候等を取得する。
　続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０と通信を行うことによって自動運転制御の制御状態、具体的には現時点で自車において自動運転制御を実施しているか否かを取得する。
　その後、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で取得した制御状態に基づいて、現時点で自車において自動運転制御を実施しているか否かを判定する。尚、本実施形態では、車両が高速道路等の予め設定された自動運転区間を走行する場合であって、ユーザにより自動運転制御を行うことが選択され、且つ後述のように自動運転制御で走行を行わせることが可能と判定された状況でのみ自動運転制御が実施される。
　そして、自車において自動運転制御を実施していると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、自車において自動運転制御を実施していないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、Ｓ５へと移行する。
　Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両が自動運転区間を走行する状態で、且つ手動運転から自動運転制御による走行へと車両の走行態様を切り替える為の操作が行われたか否か判定する。具体的には、車両が自動運転区間を走行する状態で自動運転開始ボタンがＯＮされたか否かを判定する。ここで、自動運転開始ボタンは、インストルメントパネル等に配置され、ユーザが押下する度にＯＮとＯＦＦが切り換わる。そして、自動運転区間を車両が走行する状態でＯＮされると自動運転制御が開始され、一方で自動運転制御の実行中にＯＦＦされると自動運転区間の走行中であっても自動運転制御は終了し、手動運転へと切り替わる。
　そして、車両が自動運転区間を走行する状態で、且つ手動運転から自動運転制御による走行へと車両の走行態様を切り替える為の操作が行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）にはＳ６へと移行する。それに対して、車両が自動運転区間外を走行している場合や、手動運転から自動運転制御による走行へと車両の走行態様を切り替える為の操作が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、車両の走行態様を自動運転制御に切り替えることなく当該走行支援処理プログラムを終了する。
　Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１及びＳ２において取得した各種情報に基づいて、現時点において自車が自動運転制御を実施できる状況にあるか否かを判定する処理を実行する。ここで、自動運転制御を実施できない状況としては、車両が不安定な挙動にある状況、規制等によって車両の走行が制限される状況、難しい車両操作が要求される状況（例えば所定量以上のブレーキ操作又はステアリング操作を所定時間以内に行う必要がある状況）、路面状況や見通しが悪く自動運転制御を実施する為に必要な情報が得られない状況、システムの不具合等によって自動運転制御が物理的に実施できない状況等がある。より具体的には、以下の（１）～（８）のいずれかの条件に該当する場合に、自動運転制御を実施できない状況にあると判定する。
（１）自車の車速が閾値（例えば１００ｋｍ／ｈ）以上の場合。
（２）車線変更が必要な区間を走行しており、自動運転制御による車線変更ができない場合。例えば、短区間（例えば５００ｍ以下）での車線変更が必要となる場合や、変更先の車線に他車両が多数走行している場合等。
（３）自車が走行する車線（全車線では無い）の区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線等）が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている場合。
（４）自動運転制御が実施できない特定形状の道路（例えば、所定の曲率以上のカーブ、所定の傾斜角度以上の勾配）を走行する場合。
（５）事故又は工事区間を走行する場合。
（６）自車が走行する車線を含む全車線の区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線等）が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている。
（７）カメラやセンサによる検出が難しい天候又は車両制御が困難な天候（例えば、大雨、濃霧、積雪、路面凍結）の場合。
（８）自動運転制御に係るシステムが故障している場合。
　次に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ６の処理の結果に基づいて、現時点において自車が自動運転制御を実施できる状況にあるか否かを判定する。
　そして、現時点において自車が自動運転制御を実施できる状況にあると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、即ち現時点において自車が上記（１）～（８）のいずれの条件にも該当しないと判定された場合には、Ｓ８へと移行する。
　それに対して、現時点において自車が自動運転制御を実施できない状況にあると判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）、即ち現時点において自車が上記（１）～（８）のいずれかの条件に該当すると判定された場合には、Ｓ１１へと移行する。
　Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１及びＳ２において取得した各種情報に基づいて、自車が進行方向前方の所定距離以内を走行する間において（即ち現時点ではなく将来的に）、自動運転制御を実施できる状況にあるか否かを判定する処理を実行する。ここで、自動運転制御を実施できない状況としては、現時点では上記（１）～（８）のいずれの条件にも該当しないが、所定距離を走行する間において上記（１）～（８）のいずれかの条件に該当すると予測される場合がある。また、所定距離は、固定値（例えば１ｋｍ）としても良いし、自車の車速や道路種別によって変更しても良い。また、所定距離ではなく所定時間（例えば１分）としても良い。
　次に、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８の処理の結果に基づいて、自車が進行方向前方の所定距離以内を走行する間において常に自動運転制御を実施できる状況にあるか否かを判定する。具体的には、自車が進行方向前方の所定距離以内を走行する間において上記（１）～（８）のいずれかの条件に該当するか否かを予測する。
　そして、自車が進行方向前方の所定距離以内を走行する間において常に自動運転制御を実施できる状況にあると判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、即ち自車が進行方向前方の所定距離以内を走行する間において上記（１）～（８）のいずれの条件にも該当しないと予測される場合には、Ｓ１０へと移行する。
　それに対して、自車が進行方向前方の所定距離以内を走行する間において自動運転制御を実施できない状況になると判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）、即ち自車が進行方向前方の所定距離以内を走行する間において上記（１）～（８）のいずれかの条件に該当すると予測される場合には、Ｓ２４へと移行する。
　Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、自動運転制御の継続又は開始処理を実行する。尚、前記Ｓ４において自動運転制御を実施していると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、前記Ｓ１０では特に車両制御ＥＣＵ２０への指示は行わない。その結果、車両では現在行われている自動運転制御が継続して実施されることとなる。一方、前記Ｓ５において自動運転制御の開始操作が行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、前記Ｓ１０ではＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して運転者の運転操作による手動運転から自動運転制御による走行へと車両の走行態様を切り替える旨の指示信号を送信する。その結果、指示信号を受信した車両制御ＥＣＵ２０は自動運転制御に係る処理を開始し、車両において自動運転制御による走行が開始されることとなる。その後、当該走行支援処理プログラムを終了する。
　一方、前記Ｓ７において現時点において自車が自動運転制御を実施できない状況にあると判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）に実行されるＳ１１では、ＣＰＵ４１は自動運転制御が実施できない理由である不実施理由を取得する。尚、本実施形態では上記（１）～（８）の内、前記Ｓ７で該当すると判定された条件が不実施理由となる。尚、前記Ｓ７で該当すると判定された条件が複数ある場合には、該当する複数の不実施理由についてそれぞれ取得する。
　次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で取得された不実施理由の種別を特定する。尚、本実施形態では不実施理由は以下の３つに基本的に分類される。
（Ａ）車両の運転者の運転操作によって回避できる理由
（Ｂ）特定の区間でのみ生じる理由
（Ｃ）その他（運転者の運転操作によって回避できず、不特定の区間又は恒久的に生じる理由）
　そして、図５に示すように上記（１）～（８）の不実施理由の内、（１）～（３）は『（Ａ）車両の運転者の運転操作によって回避できる理由』に分類され、（４）～（６）は『（Ｂ）特定の区間でのみ生じる理由』に分類され、（７）、（８）は『（Ｃ）その他』に分類される。従って、前記Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、図５に示す対応関係に基づいて前記Ｓ１１で取得された不実施理由が上記（Ａ）～（Ｃ）のいずれに分類されるかを特定することとなる。尚、前記Ｓ１１で複数の不実施理由が取得されている場合には、取得された複数の不実施理由についてそれぞれ種別が特定される。
　続いて、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で特定された不実施理由の種別が『（Ａ）車両の運転者の運転操作によって回避できる理由』であるか否か判定される。
　そして、前記Ｓ１２で特定された不実施理由の種別が『（Ａ）車両の運転者の運転操作によって回避できる理由』であると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。それに対して、前記Ｓ１２で特定された不実施理由の種別が『（Ａ）車両の運転者の運転操作によって回避できる理由』以外であると判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、Ｓ１８へと移行する。
　Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、不実施理由を回避する為の運転操作方法を特定する。例えば、自車の車速が閾値（例えば１００ｋｍ／ｈ）以上であることが不実施理由である場合には、車速を低下させる操作が不実施理由を回避する為の運転操作となる。また、車線変更が必要な区間を走行しており、その区間で自動運転制御による車線変更ができないことが不実施理由である場合には、案内経路に沿った車線変更を行う操作が不実施理由を回避する為の運転操作となる。また、自車が走行する車線（全車線では無い）の区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線等）が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっていることが不実施理由である場合には、区画線が認識できる車線へと車線変更を行う操作が不実施理由を回避する為の運転操作となる。
　次に、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、ユーザに対して行う案内内容を生成する。具体的には、自動運転制御が実施できない旨と、前記Ｓ１１で取得された不実施理由と、前記Ｓ１４で特定された不実施理由を回避する為の運転操作方法をそれぞれ含むように案内内容を生成する。例えば、自車の車速が閾値（例えば１００ｋｍ／ｈ）以上であることが不実施理由である場合には、「走行スピードが高いので自動運転が実施できません。速度を○○ｋｍ／ｈまで落として下さい。」との音声案内を生成する。また、車線変更が必要な区間を走行しており、その区間で自動運転制御による車線変更ができないことが不実施理由である場合には、「この先、○○方面です。混雑しているので自動運転が実施できません。右（左）車線に移動して下さい。」との音声案内を生成する。更に、車線変更を指示する案内画像についても生成する。一方、自車が走行する車線（全車線では無い）の区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線等）が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっていることが不実施理由である場合には、「レーン状態が悪いので自動運転が実施できません。右（左）車線に移動して下さい。」との音声内容を生成する。また、車線変更を指示する案内画像についても生成する。
　その後、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１５において生成された案内内容を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６から出力することにより、自動運転制御が実施できない旨と、前記Ｓ１１で取得された不実施理由と、前記Ｓ１４で特定された不実施理由を回避する為の運転操作方法がそれぞれ案内される。
　ここで、前記Ｓ１６で行われる案内処理について具体例を挙げて説明する
　例えば、図６に示すように本線５１と他の道路５２が接続されたＪＣＴにおいて、目的地へ移動する為に車両が他の道路５２へと移動する必要がある場合には、左側の車線変更が必要となる。しかし、道路５２が混雑していたり、車線変更に必要な区間が短い等の理由によって自動運転制御による車線変更ができないと判定されると、「この先、○○方面です。混雑しているので自動運転が実施できません。左車線に移動して下さい。」との音声案内がスピーカ１６から出力される。また、液晶ディスプレイ１５には、図７に示すように画面が左右に分割され、自車周辺の地図画像や案内経路を示した通常の走行案内画面５５に加えて、左側への車線変更を指示する拡大案内画面５６が新たに表示される。そして、上記案内を行った結果、ユーザは案内経路に沿って走行する為には左側への車線変更を行う必要があるが、車線変更を自動運転制御により行うことができないので自動運転制御が一時的に中断されることを把握できる。更に、左方向への車線変更を手動運転により行えば再度自動運転制御による走行に復帰できることを把握することが可能となる。
　その後、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、自動運転制御の中断又は切り替えの待機処理を実行する。具体的には、前記Ｓ４において自動運転制御を実施していると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して自動運転制御を一時的に中断する旨の指示信号を送信する。その結果、車両において自動運転制御が一時的に中断し、手動運転へと切り替わる。ここで、手動運転への切り替えは自動的に行っても良いし、手動運転への引き継ぎをユーザに促す案内を行い、ユーザがハンドル、アクセル、ブレーキ等を所定量以上操作したことを条件として手動運転へ切り替えても良い。尚、自動運転制御の中断は不実施理由が解消するまで基本的に行われる。不実施理由が解消された後（例えば、運転者の運転操作によって不実施理由が回避された後）には自動的に自動運転制御に復帰させる構成としても良いし、ユーザが自動運転制御の開始操作をするまでは手動運転を行う構成としても良い。
　一方、前記Ｓ５において自動運転制御の開始操作が行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、前記Ｓ１０ではＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して手動運転から自動運転制御への切り替えを一時的に待機する旨の指示信号を送信する。その結果、車両においては手動運転による走行が継続して行われる。尚、切り替えの待機は不実施理由が解消するまで基本的に行われる。不実施理由が解消された後（例えば、運転者の運転操作によって不実施理由が回避された後）には自動的に自動運転制御へと切り替える構成としても良いし、ユーザが自動運転制御の開始操作を再度行うまでは手動運転を行う構成としても良い。
　一方、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で特定された不実施理由の種別が『（Ｂ）特定の区間でのみ生じる理由』であるか否か判定される。
　そして、前記Ｓ１２で特定された不実施理由の種別が『（Ｂ）特定の区間でのみ生じる理由』であると判定された場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）には、Ｓ１９へと移行する。それに対して、前記Ｓ１２で特定された不実施理由の種別が『（Ｃ）その他』であると判定された場合（Ｓ１８：ＮＯ）には、Ｓ２２へと移行する。
　Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、不実施理由の生じている区間、即ち自動運転制御を実施できない区間を特定する。例えば、自動運転制御が実施できない特定形状の道路（例えば、急カーブ、急勾配）を走行することが不実施理由である場合には、特定形状の道路区間が自動運転制御を実施できない区間となる。また、事故又は工事区間を走行することが不実施理由である場合には、該事故又は工事区間が自動運転制御を実施できない区間となる。また、自車が走行する車線を含む全車線の区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線等）が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっていることが不実施理由である場合には、区画線が認識できるようになるまでの区間が自動運転制御を実施できない区間となる。
　次に、Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、ユーザに対して行う案内内容を生成する。具体的には、自動運転制御が実施できない旨と、前記Ｓ１１で取得された不実施理由と、前記Ｓ１９で特定された自動運転制御を実施できない区間をそれぞれ含むように案内内容を生成する。例えば、「この先に○○があるので自動運転が実施できません。通過後に再度実施して下さい。」との音声内容を生成する。また、自動運転制御を実施できない区間を示す案内画像についても生成する。
　その後、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２０において生成された案内内容を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６から出力することにより、自動運転制御が実施できない旨と、前記Ｓ１１で取得された不実施理由と、前記Ｓ１９で特定された自動運転制御を実施できない区間がそれぞれ案内される。
　ここで、前記Ｓ２１で行われる案内処理について具体例を挙げて説明する
　例えば、図８に示すように、車両が走行する車線５７を含む全車線の区画線５８が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている場合には、区画線５８をカメラで認識できず車両を車線５７に沿って適切に走行させることができない。また、車線変更しても回避できないので、区画線５８が薄くなっている（又は消えている）区間において自動運転制御による走行は実施できない。従って、「この先に区画線の薄い区間があるので自動運転が実施できません。通過後に再度実施して下さい。」との音声案内がスピーカ１６から出力される。また、液晶ディスプレイ１５には、図９に示すように自車の現在位置から目的地までの案内経路を示した全ルート案内画面５９が新たに表示される。全ルート案内画面５９では、案内経路６０を表示するとともに、案内経路６０の内、自動運転制御が実施できない区間（区画線５８が薄くなっている（又は消えている）区間）６１について他の区間と識別可能に表示する。例えば、区間６１について表示色を変えたり、線の太さを変える。そして、上記案内を行った結果、ユーザは車両の走行する道路の区画線が薄くなっていることから自動運転制御が一時的に中断されることを把握できる。更に、案内された区間を通過すれば再度自動運転制御による走行に復帰できることを把握することが可能となる。
　その後、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、前記したように自動運転制御の中断又は切り替えの待機処理を実行する。尚、不実施理由が解消された後（即ち自動運転制御が実施できない区間を通過した後）には自動的に自動運転制御に復帰させたり、自動運転制御へと切り替えを行う構成としても良いし、ユーザが自動運転制御の開始操作をするまでは手動運転を行う構成としても良い。
　一方、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、ユーザに対して行う案内内容を生成する。具体的には、自動運転制御が実施できない旨と、前記Ｓ１１で取得された不実施理由をそれぞれ含むように案内内容を生成する。例えば、「○○の為に自動運転が実施できません。」との音声内容を生成する。
　その後、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２において生成された案内内容を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６から出力することにより、自動運転制御が実施できない旨と、前記Ｓ１１で取得された不実施理由とがそれぞれ案内される。
　ここで、前記Ｓ２３で行われる案内処理について具体例を挙げて説明する
　例えば、図１０に示すように、大雨でカメラやセンサによる検出や車両制御が困難となった場合には、自動運転制御により車両を適切に走行させることができない。また、車線変更してもルートを変更しても回避できないので、天候が回復するまでの間において自動運転制御による走行は実施できない。また、自動運転制御が復帰できるタイミングについても特定できない。従って、「悪天候の為に自動運転が実施できません。」との音声案内のみがスピーカ１６から出力される。そして、上記案内を行った結果、ユーザは悪天候の為に自動運転制御がしばらく実施できないことを把握できる。
　その後、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、前記したように自動運転制御の中断又は切り替えの待機処理を実行する。尚、不実施理由が解消された後（例えば天候が回復した後）には自動的に自動運転制御に復帰させたり、自動運転制御へと切り替えを行う構成としても良いし、ユーザが自動運転制御の開始操作をするまでは手動運転を行う構成としても良い。
　一方、前記Ｓ９において自車が進行方向前方の所定距離以内を走行する間において自動運転制御を実施できない状況になると判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）に実行されるＳ２４では、ＣＰＵ４１は将来的に自動運転制御が実施できなくなると予測される理由である不実施理由を取得する。尚、本実施形態では上記（１）～（８）の内、前記Ｓ９で該当すると判定された条件が不実施理由となる。尚、前記Ｓ９で該当すると判定された条件が複数ある場合には、該当する複数の不実施理由についてそれぞれ取得する。
　次に、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２４で取得された不実施理由の種別を特定する。尚、本実施形態では上述したように不実施理由は基本的に上記（Ａ）～（Ｃ）のいずれかに分類される（図５）。
　続いて、Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２５で特定された不実施理由の種別が『（Ａ）車両の運転者の運転操作によって回避できる理由』であるか否か判定される。
　そして、前記Ｓ２５で特定された不実施理由の種別が『（Ａ）車両の運転者の運転操作によって回避できる理由』であると判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）には、Ｓ２７へと移行する。それに対して、前記Ｓ２５で特定された不実施理由の種別が『（Ａ）車両の運転者の運転操作によって回避できる理由』以外であると判定された場合（Ｓ２６：ＮＯ）には、Ｓ３２へと移行する。
　Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、不実施理由を回避する為の運転操作方法を特定する。例えば、自車の車速が閾値（例えば１００ｋｍ／ｈ）以上になると予測されることが不実施理由である場合には、車速を上昇させない操作が不実施理由を回避する為の運転操作となる。また、車両が今後に車線変更が必要な区間へ進入し、その区間では自動運転制御による車線変更ができないと予測されることが不実施理由である場合には、案内経路に沿った車線変更を行う操作が不実施理由を回避する為の運転操作となる。また、自車が走行する車線（全車線では無い）の区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線等）が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間へ進入すると予測されることが不実施理由である場合には、区画線が認識できる車線へと車線変更を行う操作が不実施理由を回避する為の運転操作となる。
　次に、Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、ユーザに対して行う案内内容を生成する。具体的には、将来的に自動運転制御が実施できなくなる旨と、前記Ｓ２４で取得された不実施理由と、前記Ｓ２７で特定された不実施理由を回避する為の運転操作方法をそれぞれ含むように案内内容を生成する。例えば、自車の車速が閾値（例えば１００ｋｍ／ｈ）以上になると予測されることが不実施理由である場合には、「走行スピードを更に上げると自動運転が実施できません。速度が○○ｋｍ／ｈ以下となるようにして下さい。」との音声案内を生成する。また、車両が今後に車線変更が必要な区間へ進入し、その区間では自動運転制御による車線変更ができないと予測されることが不実施理由である場合には、「この先、○○方面です。混雑しているので自動運転が実施できなくなる虞があります。自動運転が停止された場合には左車線に移動した後に再実施して下さい。」との音声案内を生成する。また、車線変更を指示する案内画像についても生成する。一方、自車が走行する車線（全車線では無い）の区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線等）が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間へ進入すると予測されることが不実施理由である場合には、「この先、レーン状態が悪いので自動運転が実施できなくなる虞があります。自動運転が停止された場合には右車線に移動した後に再実施して下さい。」との音声内容を生成する。また、車線変更を指示する案内画像についても生成する。
　その後、Ｓ２９においてＣＰＵ４１は、自動運転制御の継続又は開始処理を実行する。尚、前記Ｓ４において自動運転制御を実施していると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、前記Ｓ２９では特に車両制御ＥＣＵ２０への指示は行わない。その結果、車両では現在行われている自動運転制御が継続して実施されることとなる。一方、前記Ｓ５において自動運転制御の開始操作が行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、前記Ｓ２９ではＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して運転者の運転操作による手動運転から自動運転制御による走行へと車両の走行態様を切り替える旨の指示信号を送信する。その結果、指示信号を受信した車両制御ＥＣＵ２０は自動運転制御に係る処理を開始し、車両において自動運転制御による走行が開始されることとなる。但し、その後に自動運転制御が実施できない状況となるまでに不実施理由が解消できない場合には、Ｓ１７において自動運転制御による走行は中止され、手動運転による走行へと車両の走行態様が切り替わることとなる（Ｓ１７）。尚、手動運転による走行へと車両の走行態様を切り替えるタイミングは、自動運転制御が実施できない状況となるタイミングでも良いし、その前のタイミングとしても良い。一方で、ユーザが後述のＳ３１で案内された運転操作を、自動運転制御が実施できない状況となるまでに実行すれば、自動運転制御が実施できない状況となることを回避し、自動運転制御を継続して実施することも可能である。但し、運転操作中は一時的に自動運転制御を解除する必要はある。
　その後、Ｓ３０においてＣＰＵ４１は、案内を行うタイミングであるか否か判定する。具体的には、自動運転制御が実施できなくなる開始地点の所定距離手前に車両が到達した場合に、案内を行うタイミングであると判定する。尚、所定距離は、固定値（例えば３００ｍ）としても良いし、自車の車速や道路種別によって変更しても良い。また、所定距離ではなく所定時間（例えば１０秒前）としても良い。
　そして、案内を行うタイミングであると判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）には、Ｓ３１へと移行する。それに対して、案内を行うタイミングでないと判定された場合（Ｓ３０：ＮＯ）には、案内を行うタイミングとなるまで待機する。
　Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２８において生成された案内内容を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６から出力することにより、自動運転制御が実施できない旨と、前記Ｓ２４で取得された不実施理由と、前記Ｓ２７で特定された不実施理由を回避する為の運転操作方法がそれぞれ案内される。尚、具体的な案内処理についてはＳ１６と同様であるので説明は省略する（図６、図７）。
　そして、上記案内を行った結果、ユーザは今後に自動運転制御が中断される虞があることを把握できる。また、自動運転制御が実施できなくなる理由についても把握することが可能となる。更に、自動運転制御が中断される前に案内された運転操作を行えば自動運転制御による走行を継続して行うことが可能であり、また、仮に自動運転制御が中断されたとしても案内された運転操作を行えば再度自動運転制御による走行に復帰できることについても把握することが可能となる。
　一方、Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、ユーザに対して行う案内内容を生成する。具体的には、自動運転制御が実施できない旨と、前記Ｓ２４で取得された不実施理由をそれぞれ含むように案内内容を生成する。例えば、「この先、○○の為に自動運転が実施できなくなる虞があります。注意して下さい。」との音声内容を生成する。
　次に、Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、自動運転制御の継続又は開始処理を実行する。尚、詳細については前記Ｓ２９と同様であるので省略する。
　その後、Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、案内を行うタイミングであるか否か判定する。具体的には、自動運転制御が実施できなくなる開始地点の所定距離手前に車両が到達した場合に、案内を行うタイミングであると判定する。尚、所定距離は、固定値（例えば３００ｍ）としても良いし、自車の車速や道路種別によって変更しても良い。また、所定距離ではなく所定時間（例えば１０秒前）としても良い。
　そして、案内を行うタイミングであると判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）には、Ｓ３５へと移行する。それに対して、案内を行うタイミングでないと判定された場合（Ｓ３４：ＮＯ）には、案内を行うタイミングとなるまで待機する。
　Ｓ３５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３２において生成された案内内容を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６から出力することにより、自動運転制御が実施できない旨と、前記Ｓ２４で取得された不実施理由がそれぞれ案内される。尚、具体的な案内処理についてはＳ２３と同様であるので説明は省略する（図１０）。尚、前記Ｓ３５では不実施理由が『（Ｂ）特定の区間でのみ生じる理由』であったとしても、実際に自動運転制御が中断されるかどうかは現時点では未確定であるので、自動運転制御が実施できないと予測される区間については案内されない。但し、自動運転制御が実施できないと予測される区間について案内する構成としても良い。
　そして、上記案内を行った結果、ユーザは今後に自動運転制御が中断される虞があることを把握できる。また、自動運転制御が実施できなくなる理由についても把握することが可能となる。
　以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による自動運転支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間の走行中において現時点又は将来的に自動運転制御が実施できないと判定された場合に、自動運転制御が実施できない理由である不実施理由を取得し（Ｓ１１、Ｓ２４）、自動運転制御が実施できない旨とともに取得された不実施理由についても案内する（Ｓ１６、Ｓ２１、Ｓ２３、Ｓ３１、Ｓ３５）ので、理由によってはユーザの運転操作によって自動運転制御の中止を回避することが可能となる。また、ユーザは自動運転制御が今後どのような条件で復帰するかについても把握できるので、自動運転制御が中止された場合であってもより早いタイミングで自動運転制御による走行に復帰することができ、また、自動運転制御による走行に復帰するタイミングを事前に把握することが可能となる。従って、ユーザによる運転操作の負担を減らし、自動運転制御による走行を適切に行わせることが可能となる。
　尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
　例えば、本実施形態では、自動運転制御を実施できない状況として上述した（１）～（８）の条件を挙げているが、（１）～（８）以外の条件を設定しても良い。例えば、本線への合流が必要な区間を走行しているが自動運転制御による合流ができない場合や落下物によって車線規制が生じている区間を走行する場合等についても、自動運転制御を実施できない状況と設定しても良い。
　また、本実施形態では、走行支援処理プログラム（図２～４）をナビゲーション装置１が実行する構成としているが、車両制御ＥＣＵ２０が実行する構成としても良い。その場合には、車両制御ＥＣＵ２０は車両の現在位置や地図情報や交通情報等をナビゲーション装置１から取得する構成とする。また、自動運転制御に係るＳ１０、Ｓ１７、Ｓ２９、Ｓ３３の処理のみについて車両制御ＥＣＵ２０が実行する構成としても良い。
　また、本実施形態では、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てを車両制御ＥＣＵ２０が制御することをユーザの運転操作によらずに自動的に走行を行う為の自動運転制御として説明してきた。しかし、自動運転制御を、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ＥＣＵ２０が制御することとしても良い。一方、ユーザの運転操作による手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てをユーザが行うこととして説明する。
　また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に沿った走行案内機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した走行支援処理プログラム（図２～４）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。但し、本発明を携帯端末等に適用する場合には、自動運転制御が実行可能な車両と携帯端末等が通信可能に接続（有線無線は問わない）される必要がある。
　また、本発明に係る自動運転支援システムを具体化した実施例について上記に説明したが、自動運転支援システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
　例えば、第１の構成は以下のとおりである。
　車両の自動運転制御が許可された自動運転区間の走行中において自動運転制御が実施できない場合に、自動運転制御が実施できない不実施理由を取得する不実施理由取得手段と、前記不実施理由取得手段により取得された前記不実施理由を案内する不実施理由案内手段と、を有することを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御が実施できない場合に自動運転制御が実施できない理由を案内するので、理由によってはユーザの運転操作によって自動運転制御の中止を回避することが可能となる。また、ユーザは自動運転制御が今後どのような条件で復帰するかについても把握できるので、自動運転制御が中止された場合であってもより早いタイミングで自動運転制御による走行に復帰することができ、また、自動運転制御による走行に復帰するタイミングを事前に把握することが可能となる。従って、ユーザによる運転操作の負担を減らし、自動運転制御による走行を適切に行わせることが可能となる。
　また、第２の構成は以下のとおりである。
　前記不実施理由が前記車両の運転者の運転操作によって回避できる理由であるか否かを判定する回避理由判定手段と、前記回避理由判定手段によって前記不実施理由が、前記運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定された場合に、回避する為の運転操作を案内する回避操作案内手段と、を有することを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御が実施できない場合に自動運転制御が実施できない理由を回避する為の運転操作を案内するので、ユーザは案内された運転操作を実行することによって自動運転制御の中止を回避することが可能となる。また、仮に自動運転制御が中止された場合であっても案内された運転操作を実行することによってより早いタイミングで自動運転制御による走行に復帰することができる。
　また、第３の構成は以下のとおりである。
　前記回避理由判定手段によって前記不実施理由が、前記運転者の運転操作によって回避できる理由でないと判定された場合に、自動運転制御が実施できないことを案内する不実施案内手段を有することを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援システムによれば、運転者の運転操作によって回避できない理由により自動運転制御が実施できない場合には、自動運転制御が実施できない理由に加えて自動運転制御が実施できないことを案内するので、ユーザは自動運転制御がしばらく実施できないことを把握できる。
　また、第４の構成は以下のとおりである。
　前記回避理由判定手段は、前記車両の車速が閾値以上の場合、車線変更が必要な区間で自動運転制御による車線変更ができない場合、一部の車線の区画線が検出できない場合に、前記不実施理由が前記車両の運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定することを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御が実施できない状況が現時点又は将来において生じる場合に、実施できない理由が運転者の運転操作によって回避できる理由であるか否かを正確に特定することが可能となる。
　また、第５の構成は以下のとおりである。
　前記不実施理由が特定の区間でのみ生じる理由であるか否かを判定する区間理由判定手段と、前記区間理由判定手段によって前記不実施理由が、特定の区間でのみ生じる理由であると判定された場合に、前記特定の区間を案内する区間案内手段と、を有することを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援システムによれば、ユーザは自動運転制御が一時的に中断されることを把握できる。更に、自動運転制御が実施できない区間が案内されるので、自動運転制御による走行に復帰できるタイミングを事前に把握することが可能となる。
　また、第６の構成は以下のとおりである。
　前記区間理由判定手段は、自動運転制御が実施できない特定形状の道路を走行する場合、事故区間又は工事区間を走行する場合、全ての車線の区画線が検出できない場合に、前記不実施理由が特定の区間でのみ生じる理由であると判定することを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御が実施できない状況が現時点又は将来において生じる場合に、実施できない理由が特定の区間でのみ生じる理由であるか否かを正確に特定することが可能となる。
　また、第７の構成は以下のとおりである。
　前記中断理由取得手段は、前記自動運転区間を自動運転制御により走行している途中で自動運転制御が実施できない状況になったと判定された場合に、前記不実施理由を取得することを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転区間を自動運転制御により走行している途中で自動運転制御が実施できない状況となった場合に、自動運転制御が実施できない理由を案内するので、自動運転制御が中断された場合であってもユーザは自動運転制御が今後どのような条件で復帰するかについて把握することができる。従って、より早いタイミングで自動運転制御による走行に復帰することができる。
　また、第８の構成は以下のとおりである。
　前記自動運転区間を自動運転制御により走行している途中で自動運転制御が実施できない状況になったと判定された場合に、自動運転制御による走行から運転者の運転操作による手動運転へと前記車両の走行態様を切り替える自動運転中断手段を備え、前記不実施理由が前記車両の運転者の運転操作によって回避できる理由である場合には、運転者の運転操作によって前記不実施理由が回避された後に自動運転制御による走行へと復帰し、前記不実施理由が特定の区間でのみ生じる理由である場合には、前記車両が前記特定の区間を通過した後に自動運転制御による走行へと復帰することを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転区間を自動運転制御により走行している途中で自動運転制御が実施できない状況となった場合において、自動運転制御が実施できない理由が解消された後に自動運転制御を復帰させるので、自動運転制御による走行と手動運転による走行を状況に合わせて適切なタイミングで切り替えることが可能となる。
　また、第９の構成は以下のとおりである。
　運転者の運転操作による手動運転から自動運転制御による走行へと前記車両の走行態様を切り替える走行切替手段を有し、前記中断理由取得手段は、前記自動運転区間の走行中において手動運転から自動運転制御による走行へ切り替える際に自動運転制御が実施できない状況にあると判定された場合に、前記不実施理由を取得することを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援システムによれば、運転者の運転操作による手動運転から自動運転制御による走行へと車両の走行態様を切り替えた際に自動運転制御が実施できない状況である場合に自動運転制御が実施できない理由を案内するので、自動運転制御への切り替えができない場合であってもユーザは今後どのような条件で切り替えができるかについて把握することができる。従って、より早いタイミングで自動運転制御による走行を開始することができる。
　また、第１０の構成は以下のとおりである。
　前記不実施理由が前記車両の運転者の運転操作によって回避できる理由である場合には、運転者の運転操作によって前記不実施理由が回避された後に、前記自動運転制御による走行への切り替えを行い、前記不実施理由が特定の区間でのみ生じる理由である場合には、前記車両が前記特定の区間を通過した後に、前記自動運転制御による走行への切り替えを行うことを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援システムによれば、運転者の運転操作による手動運転から自動運転制御による走行へと車両の走行態様を切り替えた際に自動運転制御が実施できない状況となった場合において、自動運転制御が実施できない理由が解消された後に自動運転制御を開始するので、自動運転制御による走行と手動運転による走行を状況に合わせて適切なタイミングで切り替えることが可能となる。
　また、第１１の構成は以下のとおりである。
　前記中断理由取得手段は、前記自動運転区間を自動運転制御により走行する前記車両の進行方向前方で自動運転制御が実施できない状況になると予測される場合に、予測される前記不実施理由を取得することを特徴とすることを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転区間を自動運転制御により走行する際において将来的に自動運転制御が実施できない状況となると予測される場合に、予測される自動運転制御が実施できない理由を案内するので、ユーザの運転操作等によって自動運転制御が中止されることを事前に回避することが可能となる。また、仮に自動運転制御が中止された場合であってもユーザは自動運転制御が今後どのような条件で復帰するかについて把握することができる。従って、より早いタイミングで自動運転制御による走行に復帰することができる。
　また、第１２の構成は以下のとおりである。
　前記不実施理由が前記車両の運転者の運転操作によって回避できる理由である場合には、自動運転制御が実施できない状況となるまでに運転者の運転操作によって前記不実施理由が回避されると自動運転制御による走行を継続する一方で、前記不実施理由が回避されなかった場合には自動運転制御による走行から運転者の運転操作による手動運転へと前記車両の走行態様を切り替え、前記不実施理由が前記車両の運転者の運転操作によって回避できる理由でない場合には、自動運転制御が実施できない状況となるまでに自動運転制御による走行から運転者の運転操作による手動運転へと前記車両の走行態様を切り替えることを特徴とする。
　上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転区間を自動運転制御により走行する際において将来的に自動運転制御が実施できない状況となると予測される場合には、その後に自動運転制御が実施できない理由が解消されなかった場合に自動運転制御を中止し、自動運転制御が実施できない理由が解消できた場合には自動運転制御を継続するので、自動運転制御による走行と手動運転による走行を状況に合わせて適切なタイミングで切り替えることが可能となる。
　　１　　　　　　　ナビゲーション装置
　　１３　　　　　　ナビゲーションＥＣＵ
　　１４　　　　　　操作部
　　１５　　　　　　液晶ディスプレイ
　　４１　　　　　　ＣＰＵ
　　４２　　　　　　ＲＡＭ
　　４３　　　　　　ＲＯＭ

Claims (14)

  1. 　車両の自動運転制御が許可された自動運転区間の走行中において自動運転制御が実施できない場合に、自動運転制御が実施できない不実施理由を取得する不実施理由取得手段と、
    　前記不実施理由取得手段により取得された前記不実施理由を案内する不実施理由案内手段と、を有することを特徴とする自動運転支援システム。
  2. 　前記不実施理由が前記車両の運転者の運転操作によって回避できる理由であるか否かを判定する回避理由判定手段と、
    　前記回避理由判定手段によって前記不実施理由が、前記運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定された場合に、回避する為の運転操作を案内する回避操作案内手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載の自動運転支援システム。
  3. 　前記回避理由判定手段によって前記不実施理由が、前記運転者の運転操作によって回避できる理由でないと判定された場合に、自動運転制御が実施できないことを案内する不実施案内手段を有することを特徴とする請求項２に記載の自動運転支援システム。
  4. 　前記回避理由判定手段は、前記車両の車速が閾値以上の場合、車線変更が必要な区間で自動運転制御による車線変更ができない場合、一部の車線の区画線が検出できない場合に、前記不実施理由が前記車両の運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の自動運転支援システム。
  5. 　前記不実施理由が特定の区間でのみ生じる理由であるか否かを判定する区間理由判定手段と、
    　前記区間理由判定手段によって前記不実施理由が、特定の区間でのみ生じる理由であると判定された場合に、前記特定の区間を案内する区間案内手段と、を有することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自動運転支援システム。
  6. 　前記区間理由判定手段は、自動運転制御が実施できない特定形状の道路を走行する場合、事故区間又は工事区間を走行する場合、全ての車線の区画線が検出できない場合に、前記不実施理由が特定の区間でのみ生じる理由であると判定することを特徴とする請求項５に記載の自動運転支援システム。
  7. 　前記中断理由取得手段は、前記自動運転区間を自動運転制御により走行している途中で自動運転制御が実施できない状況になったと判定された場合に、前記不実施理由を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の自動運転支援システム。
  8. 　前記自動運転区間を自動運転制御により走行している途中で自動運転制御が実施できない状況になったと判定された場合に、自動運転制御による走行から運転者の運転操作による手動運転へと前記車両の走行態様を切り替える自動運転中断手段を備え、
    　前記不実施理由が前記車両の運転者の運転操作によって回避できる理由である場合には、運転者の運転操作によって前記不実施理由が回避された後に自動運転制御による走行へと復帰し、
    　前記不実施理由が特定の区間でのみ生じる理由である場合には、前記車両が前記特定の区間を通過した後に自動運転制御による走行へと復帰することを特徴とする請求項７に記載の自動運転支援システム。
  9. 　運転者の運転操作による手動運転から自動運転制御による走行へと前記車両の走行態様を切り替える走行切替手段を有し、
    　前記中断理由取得手段は、前記自動運転区間の走行中において手動運転から自動運転制御による走行へ切り替える際に自動運転制御が実施できない状況にあると判定された場合に、前記不実施理由を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の自動運転支援システム。
  10. 　前記不実施理由が前記車両の運転者の運転操作によって回避できる理由である場合には、運転者の運転操作によって前記不実施理由が回避された後に、前記自動運転制御による走行への切り替えを行い、
    　前記不実施理由が特定の区間でのみ生じる理由である場合には、前記車両が前記特定の区間を通過した後に、前記自動運転制御による走行への切り替えを行うことを特徴とする請求項９に記載の自動運転支援システム。
  11. 　前記中断理由取得手段は、前記自動運転区間を自動運転制御により走行する前記車両の進行方向前方で自動運転制御が実施できない状況になると予測される場合に、予測される前記不実施理由を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の自動運転支援システム。
  12. 　前記不実施理由が前記車両の運転者の運転操作によって回避できる理由である場合には、自動運転制御が実施できない状況となるまでに運転者の運転操作によって前記不実施理由が回避されると自動運転制御による走行を継続する一方で、前記不実施理由が回避されなかった場合には自動運転制御による走行から運転者の運転操作による手動運転へと前記車両の走行態様を切り替え、
    　前記不実施理由が前記車両の運転者の運転操作によって回避できる理由でない場合には、自動運転制御が実施できない状況となるまでに自動運転制御による走行から運転者の運転操作による手動運転へと前記車両の走行態様を切り替えることを特徴とする請求項１１に記載の自動運転支援システム。
  13. 　不実施理由取得手段が、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間の走行中において自動運転制御が実施できない場合に、自動運転制御が実施できない不実施理由を取得するステップと、
    　不実施理由案内手段が、前記不実施理由取得手段により取得された前記不実施理由を案内するステップと、を有することを特徴とする自動運転支援方法。
  14. 　コンピュータを、
    　　　車両の自動運転制御が許可された自動運転区間の走行中において自動運転制御が実施できない場合に、自動運転制御が実施できない不実施理由を取得する不実施理由取得手段と、
    　　　前記不実施理由取得手段により取得された前記不実施理由を案内する不実施理由案内手段と、
    して機能させる為のコンピュータプログラム。
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