WO2013157121A1 - ロボットシステム - Google Patents

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WO2013157121A1
WO2013157121A1 PCT/JP2012/060599 JP2012060599W WO2013157121A1 WO 2013157121 A1 WO2013157121 A1 WO 2013157121A1 JP 2012060599 W JP2012060599 W JP 2012060599W WO 2013157121 A1 WO2013157121 A1 WO 2013157121A1
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WO
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robot
workpiece
tape member
robot system
control device
Prior art date
Application number
PCT/JP2012/060599
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English (en)
French (fr)
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孝志 椎野
啓吾 石橋
敏章 池田
原田　敏行
翔次 小役丸
Original Assignee
株式会社安川電機
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Publication date
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Priority to EP12874799.5A priority patent/EP2840873A1/en
Priority to PCT/JP2012/060599 priority patent/WO2013157121A1/ja
Priority to JP2014511044A priority patent/JPWO2013157121A1/ja
Publication of WO2013157121A1 publication Critical patent/WO2013157121A1/ja
Priority to US14/516,580 priority patent/US20150039126A1/en

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
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    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K2203/00—Indexing scheme relating to apparatus or processes for manufacturing printed circuits covered by H05K3/00
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    • H05K2203/0191—Using tape or non-metallic foil in a process, e.g. during filling of a hole with conductive paste
    • H—ELECTRICITY
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    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K2203/00—Indexing scheme relating to apparatus or processes for manufacturing printed circuits covered by H05K3/00
    • H05K2203/02—Details related to mechanical or acoustic processing, e.g. drilling, punching, cutting, using ultrasound
    • H05K2203/0264—Peeling insulating layer, e.g. foil, or separating mask
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
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    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/27—Arm part
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector
    • Y10S901/31—Gripping jaw

Definitions

  • the disclosed embodiment relates to a robot system.
  • a robot system that improves the efficiency of a manufacturing line by causing a robot to perform predetermined processing operations on workpieces (hereinafter referred to as “workpieces”) that have conventionally been performed by a person on a manufacturing line of processed products.
  • workpieces workpieces
  • Various proposals have been made.
  • Such robot systems include, for example, a robot that performs a processing operation of attaching a tape member such as a masking tape or a protective tape to a predetermined position of a workpiece (for example, see Patent Document 1). Note that, in the robot system of Patent Document 1, the attached tape member is finally removed by the operator's hand.
  • a tape member such as a masking tape or a protective tape
  • One aspect of the embodiment has been made in view of the above, and an object thereof is to provide a robot system that can efficiently remove a tape member attached to a workpiece.
  • a robot system includes a robot and a control device.
  • the robot has a robot hand including a pair of gripping claws for gripping a tape member attached to a workpiece that is a workpiece.
  • the control device instructs the robot to perform an operation of peeling the tape member while holding the end of the tape member using the gripping claws.
  • the tape member attached to the workpiece can be efficiently removed.
  • FIG. 1A is a schematic plan view illustrating the entire configuration of the robot system according to the embodiment.
  • FIG. 1B is a schematic diagram of a workpiece.
  • FIG. 2 is a block diagram of the robot system according to the embodiment.
  • FIG. 3A is a schematic side view illustrating the configuration of the transport unit.
  • FIG. 3B is a schematic side view illustrating the configuration of the transport unit.
  • FIG. 4A is a schematic plan view for explaining the operation of the transport unit.
  • FIG. 4B is a schematic plan view for explaining the operation of the transport unit.
  • FIG. 5 is a schematic side view showing the configuration of the first robot.
  • FIG. 6A is a schematic front view illustrating the configuration of the hand of the first robot.
  • FIG. 6B is a schematic perspective view illustrating the configuration of the hand of the first robot.
  • FIG. 7A is an explanatory diagram for explaining the operation of the first robot.
  • FIG. 7B is an explanatory diagram for explaining the operation of the first robot.
  • FIG. 7C is an explanatory diagram for explaining the operation of the first robot.
  • FIG. 7D is an explanatory diagram for explaining the operation of the first robot.
  • FIG. 7E is an explanatory diagram for explaining the operation of the first robot.
  • FIG. 7F is an explanatory diagram for explaining the operation of the first robot.
  • FIG. 7G is an explanatory diagram for explaining the operation of the first robot.
  • FIG. 8A is a schematic perspective view illustrating the configuration of the hand of the second robot.
  • FIG. 8B is a schematic front view showing the configuration of the hand of the second robot.
  • FIG. 8C is an explanatory diagram for explaining the operation of the second robot.
  • the workpiece is an electronic device board to which electronic components are soldered in the previous process.
  • an explanation will be given by taking as an example a robot system that removes the masking tape previously attached to the substrate for masking during soldering and cuts excess lead wires extending from the electronic components. I do.
  • the above-described substrate may be referred to as “work”.
  • FIG. 1A is a schematic plan view showing the overall configuration of the robot system 1 according to the embodiment.
  • FIG. 1A shows a three-dimensional orthogonal coordinate system including the Z axis with the vertical direction as the positive direction for easy understanding. Such an orthogonal coordinate system may be shown in other drawings used in the following description. In the present embodiment, it is assumed that the positive direction of the X axis points to the front of the robot system 1.
  • the robot system 1 includes a cell 2 that forms a rectangular parallelepiped work space.
  • the robot system 1 includes a transport unit 10, a first robot 20, a tape storage unit 30, a second robot 40, and a lead piece storage unit 50 inside the cell 2.
  • the robot system 1 includes a control device 60 outside the cell 2.
  • the control device 60 is connected to various devices such as the transport unit 10, the first robot 20, and the second robot 40 so as to be able to transmit information.
  • control device 60 is a controller that controls the operation of various connected devices, and includes various control devices, arithmetic processing devices, storage devices, and the like. Details of the control device 60 will be described later with reference to FIG.
  • control device 60 with one housing is shown.
  • the control device 60 is not limited to this.
  • the control device 60 includes a plurality of housings associated with various devices to be controlled. Also good. Further, it may be disposed inside the cell 2.
  • the conveyance unit 10 includes a pair of guide units 11 that are arranged in parallel along the conveyance direction in the figure and that can change the interval, and the workpiece W that exists in an area between the pair of guide units 11. This is a unit that transports the workpiece W while restricting movement in the direction of the interval by the pair of guide portions 11.
  • the transfer unit 10 holds the workpiece W with the pair of guide units 11 sandwiched between the work position wp1 of the first robot 20 and the work position wp2 of the second robot 40.
  • the details of the transport unit 10 will be described later with reference to FIGS. 3A to 4B.
  • FIG. 1B is a schematic diagram of the workpiece W.
  • the workpiece W is a substrate on which the electronic component P is mounted.
  • the workpiece W is conveyed from the previous process with the mounting surface of the electronic component P facing downward (Z-axis negative direction), and in the robot system 1, the back surface facing the upper side (Z-axis positive direction) is processed. It becomes a target.
  • a masking tape Tp affixed for masking at the time of soldering in the previous process, a lead wire Ld extending from the electronic component P, and the like are exposed on the back surface.
  • the first robot 20 is a single manipulator that receives an operation instruction from the control device 60 and performs an operation of removing the masking tape Tp of the workpiece W, and ends the arm (hereinafter referred to as “arm”).
  • a robot hand (hereinafter referred to as “hand”) 21 is provided in the movable part.
  • the hand 21 includes a set of gripping claws (described later) that grip the end of the masking tape Tp.
  • the first robot 20 includes an ejection unit 22 that ejects air from the vicinity of the tip of the gripping claw of the hand 21. Then, the first robot 20 removes the masking tape Tp from the workpiece W using the gripping claws and blows off the peeled masking tape Tp toward the tape storage unit 30 by the air jetted from the jetting unit 22. The tape Tp is removed.
  • the tape storage unit 30 is a storage unit opened toward the first robot 20.
  • the second robot 40 is a single manipulator that receives an operation instruction from the control device 60 and performs an operation of cutting an extra lead wire Ld of the workpiece W, and includes a hand 41 at the end movable portion of the arm.
  • the hand 41 includes a cutting tool for cutting the lead wire Ld.
  • a cutting tool for example, an air nipper is suitable.
  • the second robot 40 includes a suction unit 42 that sucks a section of the cut lead wire Ld (hereinafter referred to as “lead piece”).
  • the suction part 42 has a suction pipe tb connected to the lead piece storage part 50, and the lead piece sucked by the suction part 42 is stored in the lead piece storage part 50 through the suction pipe tb.
  • the robot system 1 includes a camera.
  • the camera appropriately captures the workpiece W in accordance with an instruction from the control device 60 and delivers the image data to the control device 60.
  • FIG. 2 is a block diagram of the robot system 1 according to the embodiment.
  • FIG. 2 only the components necessary for the description of the robot system 1 are shown, and descriptions of general components are omitted.
  • control device 60 In the description using FIG. 2, the internal configuration of the control device 60 will be mainly described, and the description of various devices already shown in FIG. 1 may be simplified.
  • the control device 60 includes a control unit 61 and a storage unit 62.
  • the control unit 61 further includes a work information acquisition unit 61a and an instruction unit 61b.
  • the storage unit 62 stores workpiece identification information 62a and workpiece-specific teaching information 62b.
  • the control unit 61 performs overall control of the control device 60.
  • the workpiece information acquisition unit 61a receives the imaging data of the workpiece W from the camera 70, matches the received imaging data with the workpiece identification information 62a, and identifies the type of the workpiece W that is a workpiece.
  • the workpiece identification information 62a is information for identifying the type of the workpiece W, such as the shape and dimensions of the workpiece W, and the position and number of holes of the workpiece W. Such work identification information 62 a is registered in the storage unit 62 in advance.
  • the camera 70 is provided, for example, in the ceiling of the cell 2 or in the vicinity of the first robot 20 and the second robot 40, and images the workpiece W based on the instruction of the instruction unit 61b in each process inside the cell 2. To do.
  • the work information acquisition unit 61a also acquires the state of the work W such as the presence / absence of an abnormality based on the imaging data of the camera 70, and notifies the instruction unit 61b as the work information together with the type of the identified work W.
  • the instruction unit 61b generates operation signals for operating various devices such as the transport unit 10, the first robot 20, the second robot 40, and the camera 70 based on the notified workpiece information and workpiece-specific teaching information 62b. Output to.
  • the workpiece-specific teaching information 62b is information including teaching data for various devices of the robot system 1, and is registered in advance via an input device (not shown) (for example, a programming pendant).
  • the teaching data includes a mode of processing operation performed on the workpiece W (specifically, information such as which position the masking tape Tp is removed and which position the lead wire Ld is cut).
  • 3A and 3B are schematic side views showing the configuration of the transport unit 10.
  • 3A and 3B show the case of viewing from the positive direction of the Y axis, it may be regarded as the case of viewing from the negative direction of the Y axis.
  • 4A and 4B are schematic plan views for explaining the operation of the transport unit 10. FIG.
  • the transport unit 10 includes a pair of guide units 11 that are arranged in parallel along the Y axis in the drawing and whose interval can be changed.
  • Each of the guide portions 11 is also provided with a conveyor portion 12 that includes a roller 12a that rotates about a rotation axis R1 parallel to the X axis in the drawing, and a belt 12b that is stretched around the roller 12a. Is done.
  • the workpiece W is placed on the conveyor unit 12 and conveyed.
  • the transfer unit 10 has a clearance i within a predetermined range larger than 0 between the workpiece W and the guide unit 11 (for example, about 0.3 mm). Is provided.
  • FIG. 3A shows an example in which the gap i is provided at both ends of the workpiece W, but the workpiece W may be offset to any one of the guide portions 11.
  • the conveying unit 10A may be configured to convey the workpiece W without providing the gap i.
  • a roller 12a ′ that rotates around a rotation axis R2 that is parallel to the Z axis in the drawing can be realized by being arranged along the guide portion 11. That is, even if it is a case where it contact
  • the instruction unit 61b is arranged between the pair of guide units 11 with the gap i provided with respect to the transport unit 10 until the workpiece W reaches the work position wp1 or the work position wp2.
  • the work W is instructed to be transported along the transport direction indicated by the arrow 401 while restricting the work W within the region.
  • the instruction unit 61b moves the work W to the transport unit 10 in a direction substantially orthogonal to the transport direction (that is, the X axis). (Direction) is instructed to be held between the pair of guide portions 11 (see arrow 402 in the figure). Note that only one of the guide portions 11 may be driven to press the workpiece W against the other guide portion 11.
  • the workpiece W can be reliably fixed at the work position wp1 or the work position wp2, so that the displacement of the workpiece W during machining is prevented, and the machining performed by the first robot 20 or the second robot 40 is prevented. Accuracy can be improved.
  • FIG. 5 is a schematic side view showing the configuration of the first robot 20.
  • FIG. 5 also serves as a schematic side view showing the configuration of the second robot 40. That is, in this embodiment, the 1st robot 20 and the 2nd robot 40 shall be the same type.
  • reference numerals corresponding to the respective constituent elements are enclosed in parentheses. This does not prevent the first robot 20 and the second robot 40 from being of different types.
  • the first robot 20 is a single-axis type multi-axis robot. Specifically, the first robot 20 includes a first arm part 23, a second arm part 24, a third arm part 25, a fourth arm part 26, and a base part 27.
  • the first arm portion 23 is supported at the base end portion by the second arm portion 24.
  • the second arm portion 24 is supported at the base end portion by the third arm portion 25 and supports the first arm portion 23 at the distal end portion.
  • the third arm portion 25 is supported at the base end portion by the fourth arm portion 26 and supports the second arm portion 24 at the tip end portion.
  • the fourth arm portion 26 is supported at the base end portion by a base portion 27 fixed to the floor surface of the work space, and supports the third arm portion 25 at the tip end portion.
  • Each joint (not shown), which is each connecting portion of the first arm 23 to the base 27, is mounted with an actuator, and the first robot 20 is controlled by the instruction unit 61b. Multi-axis operation is performed by driving each actuator.
  • the joint actuator that connects the first arm portion 23 and the second arm portion 24 rotates the first arm portion 23 about the B-axis. Further, the actuator of the joint portion that connects the second arm portion 24 and the third arm portion 25 rotates the second arm portion 24 around the U axis.
  • the joint actuator that connects the third arm part 25 and the fourth arm part 26 rotates the third arm part 25 around the L axis.
  • the joint actuator that connects the fourth arm part 26 and the base part 27 rotates the fourth arm part 26 around the S axis.
  • the first robot 20 includes individual actuators that rotate the first arm 23 around the T-axis and the second arm 24 around the R-axis. That is, the first robot 20 has six axes.
  • the distal end portion of the first arm portion 23 is a terminal movable portion of the first robot 20, and the hand 21 is attached to the terminal movable portion. Next, the hand 21 will be described.
  • FIG. 6A is a schematic front view showing the configuration of the hand 21 of the first robot 20.
  • FIG. 6B is a schematic perspective view showing the configuration of the hand 21 of the first robot 20.
  • the hand 21 includes a pair of opening / closing parts 21a.
  • a gripping claw 21b which is a gripping member for gripping the masking tape Tp, is disposed at the tip of each opening / closing portion 21a.
  • FIG. 6A shows a state in which the pair of opening / closing parts 21a are closed.
  • the gripping claws 21b are cut off obliquely so that the tip parts are in contact with each other with a line (see the part surrounded by the closed curve C1 in the figure). It has a sharp shape.
  • the masking tape Tp can be easily blown away by the ejection of air, that is, can be easily removed.
  • the contact area with the workpiece W can be reduced when the masking tape Tp is peeled off, the workpiece W is hardly damaged.
  • the gripping claws 21b are preferably formed of a soft material such as resin. Accordingly, it is possible to make it difficult to damage the workpiece W.
  • each of the opening / closing parts 21a is provided with a nozzle 22a which is a supply path of air from the injection part 22.
  • the nozzle 22a is provided to penetrate from the outside to the inside of the opening / closing part 21a.
  • the recessed part 21ba is each formed in the opposing surface of the holding claws 21b, and the injection port 22b located in the edge part of the nozzle 22a is arrange
  • the injection mechanism including the injection unit 22 interferes with the opening / closing unit 21a and the gripping claw 21b, thereby hindering the holding operation of the hand 21. Can be prevented.
  • 7A to 7G are explanatory diagrams for explaining the operation of the first robot 20.
  • the instruction section 61b opens the pair of opening / closing sections 21a and scratches the end of the masking tape Tp while bringing one gripping claw 21b into contact with the workpiece W. (See arrow 701 in the figure).
  • the gripping claws 21b may be swung during the scraping operation.
  • the symbol Tp1 indicates the end portion of the masking tape Tp that has been agitated by this operation.
  • the instruction unit 61b closes the pair of opening / closing units 21a and moves the scraped end portion Tp1 with the pair of gripping claws 21b to the first robot 20. Instruct (see arrow 702 in the figure).
  • the instruction unit 61b instructs the first robot 20 to remove the masking tape Tp while holding the end portion Tp1 with the pair of holding claws 21b (arrows in the figure). 703).
  • the peeled masking tape Tp can be formed into a spiral shape.
  • the surface area of the masking tape Tp that receives air can be increased, and the masking tape Tp can be easily blown away.
  • the operation of peeling off the masking tape Tp in an oblique direction makes it easy to direct the tip of the gripping claw 21 b to the opening of the tape storage unit 30 at a short distance. That is, it can contribute to an improvement in throughput.
  • the instruction unit 61b directs the tip of the gripping claw 21b toward the opening of the tape storage unit 30 and then opens the pair of opening / closing parts 21a to air from the tip of the gripping claw 21b. Is instructed to the first robot 20 (see arrow 706 in the figure).
  • the masking tape Tp that has been sprayed with air is blown off toward the tape storage unit 30 and stored in the tape storage unit 30 (see arrow 707 in the figure).
  • the instruction unit 61b instructs the first robot 20 to repeat the series of operations shown in FIGS. 7A to 7F until all the masking tape Tp to be removed is removed from the workpiece W.
  • FIG. 6A the point that the tip of the gripping claw 21b has an acute-angled shape that has been cut off obliquely has already been described (see FIG. 7G).
  • FIG. 6B it has already been described that the injection port 22b located at the end of the nozzle 22a is disposed in the recess 21ba formed on the opposing surface of the gripping claws 21b (FIG. 6B). 7G).
  • FIG. 7G the action and effect shown in FIG. 7G can be further obtained. That is, as shown in FIG. 7G, the air injected from the injection port 22b collides with the inner wall of the recess 21ba and changes the injection direction along the shape of the gripping claw 21b cut off obliquely.
  • the air injection direction intersects outside the tip end portion of the gripping claw 21b.
  • air collides with the outside of the tip end portion of the gripping claw 21b, and a turbulent flow is generated.
  • the tape Tp can be wound and blown off reliably.
  • the first robot 20 is configured and operated, so that the tape member such as the masking tape Tp can be efficiently removed without manual intervention.
  • the configuration and operation of the second robot 40 will be described with reference to FIGS. 8A to 8C. Since the configuration of the second robot 40 is the same as that of the first robot 20 described with reference to FIG. 5, the description here is omitted, and the terminal movable portion (first arm unit 43) of the second robot 40 is omitted. : Refer to FIG. 5) The hand 41 attached will be described.
  • FIG. 8A is a schematic perspective view showing the configuration of the hand 41 of the second robot 40
  • FIG. 8B is a schematic front view showing the configuration of the hand 41 of the second robot 40
  • FIG. 8C is an explanatory diagram for explaining the operation of the second robot 40.
  • the hand 41 includes a nipper 41a having a pair of blade portions 41aa.
  • the nipper 41a is a cutting tool for cutting an excessive lead wire Ld of the workpiece W. Note that it is preferable that the nipper 41a is an air nipper considering that it is used by a manipulator instead of a human hand.
  • the hand 41 includes a suction tube tb connected to a lead piece storage unit 50 (see FIG. 1) via a suction unit 42 (see FIG. 1) for sucking the lead pieces.
  • the tip of the suction tube tb is formed in a concave shape.
  • the tip of the suction tube tb can be disposed at a deeper position of the recess 41ab formed in the pair of blades 41aa, so that the lead cut by the nipper 41a is generated. The piece can be reliably aspirated immediately after it is produced.
  • the instruction unit 61b cuts a portion exceeding the height h with the nipper 41a with respect to the lead wire Ld exposed beyond a predetermined height h (for example, about 3 mm) from the workpiece W.
  • a predetermined height h for example, about 3 mm
  • the lead piece Ld1 is applied with a suction force to the lead piece storage portion 50. As a result, the lead piece Ld1 can be reliably sucked immediately after it is generated.
  • the instruction unit 61b instructs the second robot 40 to repeat the operation shown in FIG. 8C until all the lead wires Ld to be cut are cut from the workpiece W.
  • indication part 61b will instruct
  • the storage unit 62 is a storage device such as a hard disk drive or a nonvolatile memory, and stores work identification information 62a and work-specific teaching information 62b. Since the contents of the workpiece identification information 62a and the workpiece-specific teaching information 62b have already been described, description thereof is omitted here.
  • any or all of the workpiece identification information 62a and the workpiece-specific teaching information 62b stored in the storage unit 62 are stored in the internal memory of the first robot 20 and the second robot 40, thereby improving the throughput. Also good.
  • control device 60 acquires work information based on pre-registered work identification information 62a, work-specific teaching information 62b, imaging data from the camera 70, and the like.
  • necessary work information may be sequentially acquired from a host device connected to the control device 60 so as to be able to communicate with each other.
  • the robot system includes a robot and a control device.
  • the robot has a robot hand including a pair of gripping claws for gripping a tape member attached to a workpiece that is a workpiece.
  • the control device instructs the robot to move the tape member while gripping the end of the tape member using the gripping claws.
  • the tape member attached to the work can be efficiently removed.
  • the workpiece which is a workpiece
  • the present invention is not limited to this.
  • the type and shape of the workpiece are not inquired as long as the conveyance and clamping by the conveyance unit are possible.
  • the single-arm robot is exemplified, but the present invention is not limited to this, and a multi-arm robot having two or more arms may be used.
  • a multi-arm robot having two or more arms may be used.
  • the masking tape may be removed with the hand provided in one arm and the lead wire may be cut with the hand provided in the other arm.
  • a multi-axis robot having six axes per arm is illustrated, but the number of axes is not limited.
  • the gripping claws of the hand are a pair
  • the present invention is not limited to this, and a pair of gripping claws may be used.
  • the tape member is a masking tape
  • the type of tape is not limited.

Abstract

　ワークに貼り付けられたテープ部材を効率的に除去することができるロボットシステムを提供することを課題とする。かかる課題を解決するために、実施形態の一態様に係るロボットシステム（１）は、ロボット（第１ロボット）（２０）と、制御装置（６０）とを備える。ロボット（２０）は、被加工物であるワークに対して貼り付けられたテープ部材を把持する１組の把持爪（２１ｂ）を具備したロボットハンド（ハンド）（２１）を有する。制御装置（６０）は、上記把持爪（２１ｂ）を用いて上記テープ部材の端部を把持しながら上記テープ部材を剥がす動作を上記ロボット（２０）に対して指示する。

Description

ロボットシステム
　開示の実施形態は、ロボットシステムに関する。
　従来、加工品の製造ラインなどにおいて人によってなされていた被加工品（以下、「ワーク」と記載する）に対する所定の加工作業をロボットに行わせることで、製造ラインの効率化を図るロボットシステムが種々提案されている。
　かかるロボットシステムには、たとえば、マスキングテープや保護テープなどのテープ部材をワークの所定位置に対して貼り付ける加工作業をロボットに行わせるものがある（たとえば、特許文献１参照）。なお、特許文献１のロボットシステムでは、貼り付けられたテープ部材は、最終的に作業者の手によって除去される。
特開２００８－２８５２８５号公報
　しかしながら、上述のロボットシステムでは、ワークに貼り付けられたテープ部材を人手によって除去するため、効率化のうえで更なる改善の余地がある。
　実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、ワークに貼り付けられたテープ部材を効率的に除去することができるロボットシステムを提供することを目的とする。
　実施形態の一態様に係るロボットシステムは、ロボットと、制御装置とを備える。ロボットは、被加工物であるワークに対して貼り付けられたテープ部材を把持する１組の把持爪を具備したロボットハンドを有する。制御装置は、前記把持爪を用いて前記テープ部材の端部を把持しながら該テープ部材を剥がす動作を前記ロボットに対して指示する。
　実施形態の一態様によれば、ワークに貼り付けられたテープ部材を効率的に除去することができる。
図１Ａは、実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す平面模式図である。 図１Ｂは、ワークの模式図である。 図２は、実施形態に係るロボットシステムのブロック図である。 図３Ａは、搬送部の構成を示す側面模式図である。 図３Ｂは、搬送部の構成を示す側面模式図である。 図４Ａは、搬送部の動作を説明するための平面模式図である。 図４Ｂは、搬送部の動作を説明するための平面模式図である。 図５は、第１ロボットの構成を示す側面模式図である。 図６Ａは、第１ロボットのハンドの構成を示す正面模式図である。 図６Ｂは、第１ロボットのハンドの構成を示す斜視模式図である。 図７Ａは、第１ロボットの動作を説明するための説明図である。 図７Ｂは、第１ロボットの動作を説明するための説明図である。 図７Ｃは、第１ロボットの動作を説明するための説明図である。 図７Ｄは、第１ロボットの動作を説明するための説明図である。 図７Ｅは、第１ロボットの動作を説明するための説明図である。 図７Ｆは、第１ロボットの動作を説明するための説明図である。 図７Ｇは、第１ロボットの動作を説明するための説明図である。 図８Ａは、第２ロボットのハンドの構成を示す斜視模式図である。 図８Ｂは、第２ロボットのハンドの構成を示す正面模式図である。 図８Ｃは、第２ロボットの動作を説明するための説明図である。
　以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットシステムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
　また、以下では、被加工品が、前工程において電子部品がはんだ付けされた電子機器用の基板であるものとする。また、以下では、はんだ付けの際のマスキング用にあらかじめ基板に貼り付けられていたマスキングテープを剥がすとともに、電子部品から延びた余分なリード線をカットする加工を施すロボットシステムを例に挙げて説明を行う。また、以下では、上述の基板について「ワーク」と記載する場合がある。
　図１Ａは、実施形態に係るロボットシステム１の全体構成を示す平面模式図である。なお、図１Ａには、説明を分かりやすくするために、鉛直上向きを正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。なお、本実施形態では、Ｘ軸の正方向がロボットシステム１の前方を指すものとする。
　図１Ａに示すように、ロボットシステム１は、直方体状の作業スペースを形成するセル２を備える。また、ロボットシステム１は、セル２の内部に、搬送部１０と、第１ロボット２０と、テープ収納部３０と、第２ロボット４０と、リード片収納部５０とを備える。
　また、ロボットシステム１は、セル２の外部に制御装置６０を備える。制御装置６０は、搬送部１０、第１ロボット２０および第２ロボット４０などの各種装置と情報伝達可能に接続される。
　ここで、制御装置６０は、接続された各種装置の動作を制御するコントローラであり、種々の制御機器や演算処理装置、記憶装置などを含んで構成される。制御装置６０の詳細については、図２を用いて後述する。
　なお、図１では、１筐体の制御装置６０を示しているが、これに限られるものではなく、たとえば、制御対象となる各種装置のそれぞれに対応付けた複数個の筐体で構成されてもよい。また、セル２の内部に配設されてもよい。
　搬送部１０は、図中の搬送方向に沿って平行に配設され、間隔を変更可能な１対のガイド部１１を有し、かかる１対のガイド部１１の間の領域に存在するワークＷの上記間隔の方向への移動をかかる１対のガイド部１１で規制しながら、ワークＷを搬送するユニットである。
　また、搬送部１０は、第１ロボット２０の作業位置ｗｐ１および第２ロボット４０の作業位置ｗｐ２において、１対のガイド部１１でワークＷを挟みつけて保持する。なお、搬送部１０の詳細については、図３Ａ～図４Ｂを用いて後述する。
　ここで、ワークＷについて述べておく。図１Ｂは、ワークＷの模式図である。図１Ｂに示すように、ワークＷは、電子部品Ｐが実装された基板である。ワークＷは、かかる電子部品Ｐの実装面を下側（Ｚ軸の負方向）へ向けて前工程から搬送され、ロボットシステム１においては、上側（Ｚ軸の正方向）を向いた裏面が加工対象となる。
　かかる裏面には、図１Ｂに示すように、前工程におけるはんだ付けの際のマスキング用として貼り付けられたマスキングテープＴｐや電子部品Ｐから延びるリード線Ｌｄなどが露出している。
　図１Ａの説明に戻る。第１ロボット２０は、制御装置６０からの動作指示を受けて、かかるワークＷのマスキングテープＴｐを除去する動作を行う単椀のマニピュレータであり、腕（以下、「アーム」と記載する）の終端可動部にロボットハンド（以下、「ハンド」と記載する）２１を備える。ハンド２１は、マスキングテープＴｐの端部を把持する１組の把持爪（後述）を具備している。
　また、第１ロボット２０は、かかるハンド２１の把持爪の先端部近傍からエアを噴射する噴射部２２を備える。そして、第１ロボット２０は、把持爪を用いてマスキングテープＴｐをワークＷから剥がすとともに、剥がしたマスキングテープＴｐを噴射部２２から噴射されるエアによってテープ収納部３０へ向けて吹き飛ばすことで、マスキングテープＴｐを除去する。テープ収納部３０は、第１ロボット２０へ向けて開口された収納部である。
　なお、第１ロボット２０の構成および動作の詳細については、図５～図７Ｇを用いて後述する。
　第２ロボット４０は、制御装置６０からの動作指示を受けて、ワークＷの余分なリード線Ｌｄを切断する動作を行う単椀のマニピュレータであり、アームの終端可動部にハンド４１を備える。ハンド４１は、リード線Ｌｄを切断する切断工具を具備している。かかる切断工具としては、たとえば、エアニッパーなどが好適である。
　また、第２ロボット４０は、切断されたリード線Ｌｄの切片（以下、「リード片」と記載する）を吸引する吸引部４２を備える。吸引部４２は、リード片収納部５０に連結された吸引管ｔｂを有しており、吸引部４２によって吸引されたリード片は、かかる吸引管ｔｂを通じてリード片収納部５０に収納される。
　なお、第２ロボット４０の構成および動作の詳細については、図５および図８Ａ～図８Ｃを用いて後述する。
　また、図１では図示していないが、ロボットシステム１は、カメラを備える。カメラは、制御装置６０の指示に応じてワークＷを適宜撮像し、撮像データを制御装置６０に対して引き渡す。
　次に、実施形態に係るロボットシステム１のブロック構成について、図２を用いて説明する。図２は、実施形態に係るロボットシステム１のブロック図である。なお、図２では、ロボットシステム１の説明に必要な構成要素のみを示しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
　また、図２を用いた説明では、主として制御装置６０の内部構成について説明することとし、既に図１で示した各種装置については説明を簡略化する場合がある。
　図２に示すように、制御装置６０は、制御部６１と、記憶部６２とを備える。制御部６１は、ワーク情報取得部６１ａと、指示部６１ｂとをさらに備える。記憶部６２は、ワーク識別情報６２ａと、ワーク別教示情報６２ｂとを記憶する。
　制御部６１は、制御装置６０の全体制御を行う。ワーク情報取得部６１ａは、カメラ７０からワークＷの撮像データを受け取り、受け取った撮像データとワーク識別情報６２ａとをマッチングして、被加工品であるワークＷの種別の識別を行う。
　ここで、ワーク識別情報６２ａは、ワークＷの形状や寸法、ワークＷが有する穴部の位置ならびに個数といった、ワークＷの種別を識別するための情報である。かかるワーク識別情報６２ａは、あらかじめ記憶部６２に登録される。
　なお、カメラ７０は、たとえば、セル２の天井部や、第１ロボット２０および第２ロボット４０の近傍などに設けられ、セル２内部における各工程で指示部６１ｂの指示に基づいてワークＷを撮像する。
　ワーク情報取得部６１ａは、かかるカメラ７０の撮像データに基づき、異常の有無といったワークＷの状態などもあわせて取得し、識別したワークＷの種別とともにワーク情報として指示部６１ｂへ通知する。
　指示部６１ｂは、通知されたワーク情報およびワーク別教示情報６２ｂに基づき、搬送部１０、第１ロボット２０、第２ロボット４０およびカメラ７０といった各種装置を動作させる動作信号を生成して、各種装置へ向け出力する。
　なお、ワーク別教示情報６２ｂは、ロボットシステム１の各種装置に対する教示データを含む情報であり、図示略の入力装置（たとえば、プログラミングペンダントなど）を介してあらかじめ登録される。教示データには、ワークＷに施す加工動作の態様（具体的には、どの位置のマスキングテープＴｐを除去し、どの位置のリード線Ｌｄを切断するかといった情報など）が含まれる。
　ここで、指示部６１ｂの指示に基づいて動作する各種装置の構成およびその動作について詳細に説明する。まず、搬送部１０の構成および動作について、図３Ａ～図４Ｂを用いて説明する。
　図３Ａおよび図３Ｂは、搬送部１０の構成を示す側面模式図である。なお、図３Ａおよび図３Ｂは、Ｙ軸の正方向からみた場合を示しているが、Ｙ軸の負方向からみた場合とみなしてもよい。また、図４Ａおよび図４Ｂは、搬送部１０の動作を説明するための平面模式図である。
　図３Ａに示すように、搬送部１０は、図中のＹ軸に沿って平行に配設され、その間隔を変更可能な１対のガイド部１１を有する。
　また、ガイド部１１の各々には、図中のＸ軸に平行な回転軸Ｒ１まわりに回転するローラ１２ａ、および、ローラ１２ａに張架されたベルト１２ｂを含んで構成されたコンベア部１２が併設される。ワークＷは、かかるコンベア部１２に載置されて搬送される。
　なお、図３Ａに示すように、搬送部１０は、搬送中のワークＷについては、かかるワークＷとガイド部１１との間に０より大きい所定範囲内の隙間ｉ（たとえば、０．３ｍｍ程度）を設ける。
　ここで、図３Ａには、ワークＷの両端に隙間ｉが設けられている例を示しているが、ワークＷがいずれかのガイド部１１へ片寄せされていてもよい。
　また、図３Ｂに示すように、隙間ｉを設けずにワークＷを搬送する搬送部１０Ａとして構成してもよい。この場合、たとえば、図３Ｂに示すように、図中のＺ軸に平行な回転軸Ｒ２まわりに回転するローラ１２ａ’を、ガイド部１１に沿って並べて配設することで実現可能である。すなわち、ワークＷとの間に隙間ｉが設けられることなく接する場合であっても、コンベア部１２を摺動可能な構成とすればよい。
　なお、本実施形態では、図３Ａに例示した搬送部１０を採用しているものとして説明を続ける。そして、指示部６１ｂ（図２参照）は、搬送部１０に対して以下に示す動作を指示する。
　すなわち、図４Ａに示すように、指示部６１ｂは、ワークＷが作業位置ｗｐ１あるいは作業位置ｗｐ２に到達するまでは、搬送部１０に対し、隙間ｉを設けたまま１対のガイド部１１の間の領域内にワークＷを規制しながら、矢印４０１が示す搬送方向に沿ってワークＷを搬送するように指示する。
　また、図４Ｂに示すように、指示部６１ｂは、ワークＷが作業位置ｗｐ１あるいは作業位置ｗｐ２に到達したならば、搬送部１０に対し、ワークＷを搬送方向の略直交方向（すなわち、Ｘ軸方向）から１対のガイド部１１で挟みつけて保持するように指示する（図中の矢印４０２参照）。なお、ガイド部１１の一方のみを駆動して、ワークＷを他方のガイド部１１へ押し付けることとしてもよい。
　このようにワークＷを挟みつける動作は、１対のガイド部１１をスプラインシャフトなどで連結することによって実現可能である。
　これにより、作業位置ｗｐ１あるいは作業位置ｗｐ２においてワークＷを確実に固定することができるので、加工時におけるワークＷの位置ずれを防止し、第１ロボット２０あるいは第２ロボット４０によって施される加工の精度を向上させることができる。
　次に、第１ロボット２０の構成および動作について、図５～図７Ｇを用いて説明する。まず、図５は、第１ロボット２０の構成を示す側面模式図である。
　なお、図５は、第２ロボット４０の構成を示す側面模式図を兼ねている。すなわち、本実施形態では、第１ロボット２０および第２ロボット４０は、同タイプであるものとする。なお、図５では、第２ロボット４０の場合に各構成要素に対応する符号を（）で囲んで付している。これは、第１ロボット２０および第２ロボット４０をそれぞれ異なるタイプとすることを妨げるものではない。
　図５に示すように、第１ロボット２０は、単椀型の多軸ロボットである。具体的には、第１ロボット２０は、第１アーム部２３と、第２アーム部２４と、第３アーム部２５と、第４アーム部２６と、基台部２７とを備える。
　第１アーム部２３は、基端部を第２アーム部２４によって支持される。第２アーム部２４は、基端部を第３アーム部２５によって支持され、先端部において第１アーム部２３を支持する。
　第３アーム部２５は、基端部を第４アーム部２６によって支持され、先端部において第２アーム部２４を支持する。第４アーム部２６は、作業スペースの床面などに固定された基台部２７によって基端部を支持され、先端部において第３アーム部２５を支持する。
　また、第１アーム部２３～基台部２７の各連結部分である各関節部（図示せず）にはそれぞれアクチュエータが搭載されており、第１ロボット２０は、指示部６１ｂによって制御されるこの各アクチュエータの駆動により、多軸動作を行う。
　具体的には、第１アーム部２３および第２アーム部２４を連結する関節部のアクチュエータは、第１アーム部２３をＢ軸まわりに回動させる。また、第２アーム部２４および第３アーム部２５を連結する関節部のアクチュエータは、第２アーム部２４をＵ軸まわりに回動させる。
　また、第３アーム部２５および第４アーム部２６を連結する関節部のアクチュエータは、第３アーム部２５をＬ軸まわりに回動させる。
　また、第４アーム部２６および基台部２７を連結する関節部のアクチュエータは、第４アーム部２６をＳ軸まわりに回動させる。
　また、第１ロボット２０は、第１アーム部２３をＴ軸まわりに、第２アーム部２４をＲ軸まわりに、それぞれ回動させる個別のアクチュエータを備える。すなわち、第１ロボット２０は、６軸を有する。
　なお、第１アーム部２３の先端部は、第１ロボット２０の終端可動部であり、かかる終端可動部にはハンド２１が取り付けられる。つづいて、かかるハンド２１について説明する。
　図６Ａは、第１ロボット２０のハンド２１の構成を示す正面模式図である。また、図６Ｂは、第１ロボット２０のハンド２１の構成を示す斜視模式図である。
　図６Ａに示すように、ハンド２１は、１対の開閉部２１ａを備える。かかる開閉部２１ａそれぞれの先端部には、マスキングテープＴｐを把持する把持部材である把持爪２１ｂが配設される。
　なお、図６Ａには、１対の開閉部２１ａが閉じている状態を示している。把持爪２１ｂは、このように１対の開閉部２１ａが閉じている場合に、先端部同士が線で接するように（図中の閉曲線Ｃ１で囲まれた部分参照）、先端部が斜めに切り取られた鋭角の形状をなしている。
　これにより、マスキングテープＴｐを把持する際のマスキングテープＴｐの粘着面との接触面積を減らすことができるので、エアの噴出によってマスキングテープＴｐを吹き飛ばしやすく、すなわち、除去しやすくすることができる。
　また、マスキングテープＴｐを剥がす際にワークＷとの接触面積も減らすことができるので、ワークＷに対して傷をつけにくい。
　また、把持爪２１ｂは、樹脂などの軟質素材により形成されることが好適である。これにより、やはりワークＷに対して傷をつけにくくすることができる。
　また、図６Ａに示すように、開閉部２１ａのそれぞれには、噴射部２２からのエアの供給路であるノズル２２ａが配設される。ノズル２２ａは、図６Ａに示すように、開閉部２１ａの外側から内側へ貫通させて設けられる。
　また、図６Ｂに示すように、把持爪２１ｂ同士の対向面にはそれぞれ凹部２１ｂａが形成されており、ノズル２２ａの端部に位置する噴射口２２ｂは、かかる凹部２１ｂａのそれぞれに配設される。
　このようにノズル２２ａおよび噴射口２２ｂを配設することにより、噴射部２２をはじめとする噴射機構が、開閉部２１ａや把持爪２１ｂに干渉してハンド２１の把持動作に支障を来すのを防止することができる。
　また、把持爪２１ｂのそれぞれに噴射口２２ｂを設けることで、把持爪２１ｂのいずれか一方にのみ、剥がしたマスキングテープＴｐが付着した場合であっても、かかるマスキングテープＴｐへ確実にエアを吹き付け、除去しやすくすることができる。かかる点については、後述する図７Ｇを用いた説明の折にも触れる。
　つづいて、ワークＷが作業位置ｗｐ１に固定された後、指示部６１ｂによって指示される第１ロボット２０の動作について説明する。図７Ａ～図７Ｇは、第１ロボット２０の動作を説明するための説明図である。
　図７Ａに示すように、指示部６１ｂは、１対の開閉部２１ａを開いて、ワークＷへ一方の把持爪２１ｂを当接させながらマスキングテープＴｐの端部を掻き起こす動作を第１ロボット２０に対して指示する（図中の矢印７０１参照）。かかる掻き起こし動作の際、把持爪２１ｂを揺動させてもよい。なお、符号Ｔｐ１は、かかる動作によって掻き起こされたマスキングテープＴｐの端部を示している。
　そして、図７Ｂに示すように、指示部６１ｂは、１対の開閉部２１ａを閉じて、掻き起こされた端部Ｔｐ１を１対の把持爪２１ｂで把持する動作を第１ロボット２０に対して指示する（図中の矢印７０２参照）。
　そして、図７Ｃに示すように、指示部６１ｂは、１対の把持爪２１ｂで端部Ｔｐ１を把持しながら、マスキングテープＴｐを剥がす動作を第１ロボット２０に対して指示する（図中の矢印７０３参照）。
　なお、かかるマスキングテープＴｐを剥がす動作は、図７Ｄに示すように、端部Ｔｐ１（図中の斜線部分参照）からマスキングテープＴｐの中心線Ｃ２に対して斜め方向に剥がすように指示される（図中の矢印７０４または矢印７０５参照）。
　これにより、図７Ｅに示すように、剥がされたマスキングテープＴｐをらせん状とすることができる。このように、マスキングテープＴｐをらせん状とすることにより、エアを受けるマスキングテープＴｐの表面積を増やし、マスキングテープＴｐを吹き飛ばしやすくすることができる。また、マスキングテープＴｐを斜め方向に剥がす動作によって、把持爪２１ｂの先端部をテープ収納部３０の開口部へ短い距離で向けやすくすることができる。すなわち、スループットの向上に資することができる。
　そして、図７Ｆに示すように、指示部６１ｂは、把持爪２１ｂの先端部をテープ収納部３０の開口部へ向けた後、１対の開閉部２１ａを開いて把持爪２１ｂの先端部からエアを噴出する動作を第１ロボット２０に対して指示する（図中の矢印７０６参照）。
　これにより、エアの噴射を受けたマスキングテープＴｐは、テープ収納部３０へ向けて吹き飛ばされ、テープ収納部３０へ収納されることとなる（図中の矢印７０７参照）。そして、指示部６１ｂは、ワークＷから除去対象であるマスキングテープＴｐがすべて除去されるまで、図７Ａ～図７Ｆに示した一連の動作を繰り返すように第１ロボット２０に対して指示する。
　なお、図６Ａを用いた説明で、把持爪２１ｂの先端部は、斜めに切り取られた鋭角の形状をなしている点については既に述べた（図７Ｇ参照）。また、図６Ｂを用いた説明で、ノズル２２ａの端部に位置する噴射口２２ｂは、把持爪２１ｂ同士の対向面にそれぞれ形成された凹部２１ｂａに配設される点についても既に述べた（図７Ｇ参照）。
　これらにより、さらに図７Ｇに示す作用と効果を得ることができる。すなわち、図７Ｇに示すように、噴射口２２ｂから噴射されたエアは凹部２１ｂａの内壁にぶつかり、斜めに切り取られた把持爪２１ｂの形状に沿ってその噴射方向を変えることとなる。
　すなわち、図中の矢印７０８に示すように、エアの噴射方向は、把持爪２１ｂの先端部外側において交差する。これにより、把持爪２１ｂの先端部外側でエアがぶつかり、乱流を生じるので、把持爪２１ｂのいずれか一方にのみマスキングテープＴｐが付着している場合などであっても、かかる乱流へマスキングテープＴｐを巻き込み、確実に吹き飛ばすことができる。
　そして、これまで説明してきたように第１ロボット２０を構成し、動作させることによって、人手を介することなく効率的にマスキングテープＴｐのようなテープ部材を除去することができる。
　次に、第２ロボット４０の構成および動作について、図８Ａ～図８Ｃを用いて説明する。なお、第２ロボット４０の構成については、図５を用いて説明した第１ロボット２０と同様であるので、ここでの説明を省略し、第２ロボット４０の終端可動部（第１アーム部４３：図５参照）に取り付けられるハンド４１について説明する。
　図８Ａは、第２ロボット４０のハンド４１の構成を示す斜視模式図であり、図８Ｂは、第２ロボット４０のハンド４１の構成を示す正面模式図である。また、図８Ｃは、第２ロボット４０の動作を説明するための説明図である。
　図８Ａに示すように、ハンド４１は、１対の刃部４１ａａを有するニッパー４１ａを備える。ニッパー４１ａは、ワークＷの余分なリード線Ｌｄを切断する切断工具である。なお、人手でなくマニピュレータによって用いられることを考慮すれば、ニッパー４１ａはエアニッパーであることが好適である。
　また、ハンド４１は、リード片を吸引する吸引部４２（図１参照）を介してリード片収納部５０（図１参照）に連結された吸引管ｔｂを備える。
　ここで、図８Ｂに示すように、吸引管ｔｂの先端部は、すぼめられた形状に形成されている。これにより、図８Ｂに示すように、１対の刃部４１ａａに形成された凹部４１ａｂのより深い位置に吸引管ｔｂの先端部を配設することができるので、ニッパー４１ａによって切断され生じたリード片を、生じた直後に確実に吸引することが可能となる。
　つづいて、ワークＷが作業位置ｗｐ２に固定された後、指示部６１ｂによって指示される第２ロボット４０の動作について説明する。
　図８Ｃに示すように、指示部６１ｂは、ワークＷから所定の高さｈ（たとえば、３ｍｍ程度）を超えて露出したリード線Ｌｄにつき、高さｈを超える部分をニッパー４１ａで切断するとともに、吸引部４２を駆動する動作を第２ロボット４０に対して指示する。
　すなわち、ニッパー４１ａによる切断が行われると同時に、リード片Ｌｄ１にはリード片収納部５０への吸引力がかかることとなる。これにより、リード片Ｌｄ１を、生じた直後に確実に吸引することができる。
　そして、指示部６１ｂは、ワークＷから切断対象であるリード線Ｌｄがすべて切断されるまで、図８Ｃに示した動作を繰り返すように第２ロボット４０に対して指示する。
　そして、指示部６１ｂは、第２ロボット４０におけるワークＷの加工作業が完了したならば、ワークＷをセル２外部の後工程へ搬送するように搬送部１０に対して指示する。
　図２の説明に戻り、制御装置６０の記憶部６２について説明する。記憶部６２は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリといった記憶デバイスであり、ワーク識別情報６２ａおよびワーク別教示情報６２ｂを記憶する。なお、ワーク識別情報６２ａおよびワーク別教示情報６２ｂの内容については既に説明したため、ここでの記載を省略する。
　また、図２に示した各構成要素は、制御装置６０単体に配置されなくともよい。たとえば、記憶部６２の記憶するワーク識別情報６２ａおよびワーク別教示情報６２ｂのいずれかまたは全部を、第１ロボット２０および第２ロボット４０の内部メモリに記憶させることによって、スループットの向上を図ることとしてもよい。
　また、図２を用いた説明では、制御装置６０が、あらかじめ登録されたワーク識別情報６２ａ、ワーク別教示情報６２ｂおよびカメラ７０からの撮像データなどに基づいてワーク情報を取得する例を示したが、制御装置６０と相互通信可能に接続された上位装置から必要なワーク情報を逐次取得することとしてもよい。
　上述してきたように、実施形態に係るロボットシステムは、ロボットと、制御装置とを備える。ロボットは、被加工物であるワークに対して貼り付けられたテープ部材を把持する１組の把持爪を具備したロボットハンドを有する。制御装置は、上記把持爪を用いて上記テープ部材の端部を把持しながら上記テープ部材を剥がす動作を上記ロボットに対して指示する。
　したがって、実施形態に係るロボットシステムによれば、ワークに貼り付けられたテープ部材を効率的に除去することができる。
　ところで、上述した実施形態では、被加工品であるワークが、前工程において電子部品がはんだ付けされた電子機器用の基板である場合を例に挙げて説明したが、これに限られるものではなく、搬送部による搬送および挟みつけが可能であるならば、ワークの種別や形状を問うものではない。
　また、上述した実施形態では、単腕ロボットを例示したが、これに限られるものではなく、２つ以上の腕を備える多腕ロボットを用いることとしてもよい。たとえば、双腕ロボットを用いる場合、一方の腕が備えるハンドでマスキングテープを除去し、他方の腕が備えるハンドでリード線をカットする構成とすればよい。
　また、上述した実施形態では、１個のアームにつき６軸を有する多軸ロボットを例示したが、軸数を限定するものではない。
　また、上述した実施形態では、ハンドの把持爪が１対である場合を例に挙げて説明したが、これに限られるものではなく、２個以上で１組の把持爪であればよい。
　また、上述した実施形態では、テープ部材がマスキングテープである場合を例に挙げたが、テープの種別を限定するものではないことは言うまでもない。
　さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
　　　１　　ロボットシステム
　　　２　　セル
　　１０　　搬送部
　　１０Ａ　搬送部
　　１１　　ガイド部
　　１２　　コンベア部
　　１２ａ　ローラ
　　１２ｂ　ベルト
　　２０　　第１ロボット
　　２１　　ハンド
　　２１ａ　開閉部
　　２１ｂ　把持爪
　　２１ｂａ　凹部
　　２２　　噴射部
　　２２ａ　ノズル
　　２２ｂ　噴射口
　　２３　　第１アーム部
　　２４　　第２アーム部
　　２５　　第３アーム部
　　２６　　第４アーム部
　　２７　　基台部
　　３０　　テープ収納部
　　４０　　第２ロボット
　　４１　　ハンド
　　４１ａ　ニッパー
　　４１ａａ　刃部
　　４１ａｂ　凹部
　　４２　　吸引部
　　５０　　リード片収納部
　　６０　　制御装置
　　６１　　制御部
　　６１ａ　ワーク情報取得部
　　６１ｂ　指示部
　　６２　　記憶部
　　６２ａ　ワーク識別情報
　　６２ｂ　ワーク別教示情報
　　７０　　カメラ
　　Ｌｄ　　リード線
　　Ｌｄ１　リード片
　　Ｐ　　　電子部品
　　Ｔｐ　　マスキングテープ
　　Ｔｐ１　端部
　　Ｗ　　　ワーク
　　ｔｂ　　吸引管
　　ｗｐ１　作業位置
　　ｗｐ２　作業位置

Claims (7)

  1. 　被加工物であるワークに対して貼り付けられたテープ部材を把持する１組の把持爪を具備したロボットハンドを有するロボットと、
    　前記把持爪を用いて前記テープ部材の端部を把持しながら該テープ部材を剥がす動作を前記ロボットに対して指示する制御装置と
    　を備えることを特徴とするロボットシステム。
  2. 　前記制御装置は、
    　前記テープ部材を該テープ部材の中心線に対して斜め方向に剥がす動作を前記ロボットに対して指示すること
    　を特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
  3. 　前記ロボットは、
    　前記把持爪の先端部近傍に設けられた噴射口からエアを噴射させる噴射機構
    　をさらに備え、
    　前記制御装置は、
    　剥がした前記テープ部材を把持したまま前記把持爪の先端部を所定方向へ向けた後、前記噴射口からエアを噴射して前記テープ部材を吹き飛ばす動作を前記ロボットに対して指示すること
    　を特徴とする請求項１または２に記載のロボットシステム。
  4. 　前記制御装置は、
    　前記ワークへ前記把持爪を当接させながら前記端部を掻き起こしたうえで、掻き起こされた該端部を把持する動作を前記ロボットに対して指示すること
    　を特徴とする請求項１、２または３に記載のロボットシステム。
  5. 　前記把持爪同士の対向面にはそれぞれ凹部が形成されており、
    　前記噴射口は、
    　前記凹部のそれぞれに設けられ、エアの噴射方向が前記把持爪の先端部外側において交差する向きに配されること
    　を特徴とする請求項３または４に記載のロボットシステム。
  6. 　前記所定方向の略延伸方向に設けられ、吹き飛ばされた前記テープ部材を収納する収納部
    　をさらに備えることを特徴とする請求項３～５のいずれか一つに記載のロボットシステム。
  7. 　所定の搬送方向に沿って平行に配設され、間隔を変更可能な１対のガイド部を有し、該１対のガイド部の間の領域に存在する前記ワークの前記間隔の方向への移動を規制しながら該ワークを前記ロボットの作業位置まで搬送するとともに、該作業位置において前記１対のガイド部で前記ワークを挟みつけて保持する搬送部
    　をさらに備えることを特徴とする請求項１～６のいずれか一つに記載のロボットシステム。
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