CN105407698B - 插入头、元件插入装置及元件安装线 - Google Patents

Abstract

本发明目的在于提供一种能够使尺寸紧凑化的插入头、元件插入装置及元件安装线。插入头(23)设于元件插入装置(1B)，通过一对把持爪(24)把持带引线的元件(4)，具备：一对把持爪保持构件(44)，设置成在水平的摆动轴(42)上移动自如，对在与摆动轴(42)正交的摆动面(Fm)内延伸的一对把持爪(24)进行保持；摆动机构(61)，驱动摆动轴(42)旋转而使一对把持爪保持构件(44)绕着摆动轴(42)的中心轴线摆动；及间隔变更机构(62)，使一对把持爪保持构件(44)在摆动轴(42)上移动而变更一对把持爪(24)的间隔。

Description

插入头、元件插入装置及元件安装线

技术领域

本发明涉及设于元件插入装置且把持带引线的元件并将该带引线的元件的引线向设于基板的插入孔插入的插入头、元件插入装置及元件安装线。

背景技术

将带引线的元件的引线向设于基板的插入孔插入而进行该带引线的元件的向基板的安装的元件插入装置具备对由元件供给部供给的带引线的元件进行把持的插入头。插入头通过变更一对把持爪的间隔来把持带引线的元件。在插入头中，存在通过水平的轴构件的旋转使一对把持爪摆动，由此能够以各种姿势对供给的带引线的元件进行把持的结构(例如，参照专利文献1)。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本国特开2012-236258号公报

发明内容

【发明要解决的课题】

然而，在以往的插入头中，一对把持爪在轴构件上摆动自如地安装于间隔变更自如的一对支承构件。即，用于将把持爪支承为摆动自如的支承构件在结构上是必要的，相应地，插入头大型化而重量也增大，存在妨碍插入头的紧凑化这样的问题点。

因此，本发明目的在于提供一种能够使尺寸紧凑化的插入头、元件插入装置及元件安装线。

【用于解决课题的方案】

本发明的插入头设于元件插入装置，通过一对把持爪把持带引线的元件并将所述带引线的元件的引线向设于基板的插入孔插入，具备：水平的轴构件；一对把持爪保持构件，设置成在所述轴构件上移动自如，对在与所述轴构件正交的面内延伸的所述一对把持爪进行保持；摆动机构，驱动所述轴构件旋转而使所述一对把持爪保持构件绕着所述轴构件的中心轴线摆动；及间隔变更机构，使所述一对把持爪保持构件在所述轴构件上移动而变更所述一对把持爪的间隔。

本发明的元件插入装置具备：元件供给部，供给所述带引线的元件；上述本发明的的插入头；及控制单元，基于所述元件识别单元对所述带引线的元件的识别结果，控制所述插入头的所述摆动机构及所述间隔变更机构，从而使所述一对把持爪把持所述元件供给部供给的所述带引线的元件。

本发明的元件安装线将上述本发明的元件插入装置与向所述基板安装表面安装元件的元件安装装置连结而成。

【发明效果】

根据本发明，能够使插入头的尺寸紧凑化。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的元件安装线的外观的立体图。

图2是本发明的一实施方式的元件安装线具备的元件安装装置的俯视图。

图3是本发明的一实施方式的元件插入装置的立体图。

图4是本发明的一实施方式的元件插入装置具备的料盘式供料器的立体图。

图5是将本发明的一实施方式的元件插入装置具备的插入头与料盘式供料器一起表示的立体图。

图6是本发明的一实施方式的元件插入装置具备的插入头的立体图。

图7是本发明的一实施方式的插入头具备的把持单元的下方立体图。

图8是本发明的一实施方式的插入头具备的把持单元的主视图。

图9是本发明的一实施方式的插入头具备的把持单元的侧视图。

图10(a)(b)是本发明的一实施方式的插入头具备的把持单元的主视图。

图11是将本发明的一实施方式的元件插入装置具备的插入头与料盘式供料器一起表示的立体图。

图12是表示本发明的一实施方式的元件插入装置的控制系统的框图。

图13(a)(b)(c)是本发明的一实施方式的元件插入装置具备的料盘上载置的带引线的元件的侧视图。

图14是本发明的一实施方式的插入头具备的把持单元的主视图。

图15(a)(b)是本发明的一实施方式的插入头具备的把持单元的侧视图。

图16(a)(b)(c)是表示通过本发明的一实施方式的插入头将带引线的元件向基板插入的次序的图。

图17是本发明的一实施方式的元件插入装置具备的插入头的立体图。

图18是表示在本发明的一实施方式的元件插入装置安装有输送机式供料器的状态的图。

图19是本发明的一实施方式的元件插入装置的输送机式供料器的立体图。

【标号说明】

1 元件安装线

1A 元件安装装置

1B 元件插入装置

2 基板

2a 插入孔

3 表面安装元件

4 带引线的元件

4L 引线

21 料盘

22 料盘式供料器(元件供给部)

23 插入头

24 把持爪

42 摆动轴(轴构件)

44 把持爪保持构件

61 摆动机构

62 间隔变更机构

70 元件识别摄像机(元件识别单元)

80 控制装置(控制单元)

92 输送机

Fm 摆动面(面)

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的实施方式。图1示出本发明的一实施方式的元件安装线1。元件安装线1将向基板2的表面安装表面安装元件3的元件安装装置1A和向安装有表面安装元件3的基板2插入带引线的元件的元件插入装置1B串联连结而成。元件插入装置1B配置在比元件安装装置1A靠基板2的流动(图1中所示的箭头A)的下游侧。

在图2中，元件安装装置1A在基台11上具备基板搬运路12、带式供料器13、元件摄像机14及头移动机构15。基板搬运路12通过一对输送机将基板2沿着从作业者OP观察的左右方向(设为X轴方向)搬运。带式供料器13分别设置于基台11的在从作业者OP观察的前后方向(设为Y轴方向)上相对的两端部，向元件供给口13a连续地供给未图示的表面安装元件3。元件摄像机14使拍摄视场朝向上方地设置在基台11上的基板搬运路12与带式供料器13之间的区域。

头移动机构15包括在基台11上沿Y轴方向延伸且在X轴方向上相对设置的一对Y轴台15a、沿X轴方向延伸而两端被Y轴台15a沿Y轴方向驱动的前后2个X轴台15b及被各X轴台15b沿X轴方向驱动的头安装板15c。在各头安装板15c安装有具备向下方延伸的多个吸嘴16a的安装头16。各安装头16通过X轴台15b的在Y轴方向上的移动和头安装板15c的在X轴方向上的移动而在水平面内移动。由此，安装头16通过吸嘴16a吸附(捡拾)带式供料器13供给的表面安装元件3，在使元件摄像机14识别了该表面安装元件3之后，向通过基板搬运路12定位的基板2上安装(表面安装)。

图3所示的元件插入装置1B与元件安装装置1A同样，在基台11上具备基板搬运路12、元件摄像机14及头移动机构15。在基台11的前后方向上相对的一侧配置有将带引线的元件4以载置于料盘21的状态供给的料盘式供料器22。在头移动机构15的头安装板15c上，取代元件安装装置1A的安装头16而安装插入头23。

在图4中，带引线的元件4具有主体部4B和从主体部4B延伸的多个引线4L，载置在料盘式供料器22的料盘21上的多个带引线的元件4并未特别整齐排列，朝向各式各样的方向。料盘式供料器22将料盘21向基板搬运路12侧送出(图4中所示的箭头B)，由此将带引线的元件4向插入头23的可动区域内供给。

在图5中，插入头23具备对料盘21上的带引线的元件4进行把持的一对把持爪24。头移动机构15使2个插入头23相互独立地移动，利用各插入头23的一对把持爪24把持料盘式供料器22供给的带引线的元件4。并且，使该把持的带引线的元件4向通过基板搬运路12定位的基板2的插入孔2a的上方移动(图5)，以将引线4L插入到插入孔2a内的方式将带引线的元件4向基板2压入并安装。

在本实施方式中，关于元件插入装置1B具备的插入头23具有特征，接下来进行其说明。在图6中，插入头23具备基体部30、升降板31、外轴32、内轴33及把持单元34。基体部30固定于头安装板15c。升降板31通过将基体部30沿上下方向延伸设置的一对引导件30G对背面侧进行引导，通过设于基体部30的升降电动机30M而相对于基体部30升降。外轴32沿上下方向(设为Z轴方向)延伸地设置在升降板31的正面侧，内轴33在外轴32的内部设置成相对于外轴32相对旋转自如。把持单元34安装在内轴33的下端。

在图6中，在升降板31的正面侧设有使驱动轴(未图示)朝向下方的θ旋转电动机35。在θ旋转电动机35的驱动轴上安装驱动带轮35P，驱动带轮35P经由传动带36而与设于内轴33的从动带轮33P连结。因此，通过θ旋转电动机35能够使内轴33绕Z轴旋转(图6中所示的箭头Rθ)，通过控制θ旋转电动机35的驱动轴的旋转方向及转速，能够控制把持单元34的绕Z轴的旋转姿势。

在图7及图8中，把持单元34具备单元基体41、摆动轴42及间隔变更轴43。单元基体41具备与内轴33的下端结合的上表面部41a和从上表面部41a的两端向下方延伸的一对侧面部41b。摆动轴42和间隔变更轴43分别将两端支承于单元基体41的一对侧面部41b而水平延伸。摆动轴42和间隔变更轴43相互平行地配置，分别绕着自身的中心轴线旋转自如。

在图7及图8中，在摆动轴42外嵌有一对(2个)把持爪保持构件44，分别在摆动轴42上移动自如。在这一对把持爪保持构件44上保持前述的一对把持爪24，由各把持爪保持构件44保持的把持爪24在与摆动轴42正交的面(称为摆动面Fm)内延伸。即，一对把持爪保持构件44在摆动轴42上设置成移动自如，对在摆动面Fm内延伸的一对把持爪24进行保持。

在图7及图8中，在摆动轴42的外周面上形成有沿着其中心轴线方向延伸的键槽42K，在各把持爪保持构件44的内周面上形成有与键槽42K卡合的未图示的突起。因此，各把持爪保持构件44能够沿着摆动轴42的外周面滑动，另一方面，与摆动轴42成为一体而绕着摆动轴42的中心轴线旋转。当摆动轴42绕着其中心轴线旋转时，2个把持爪保持构件44绕着摆动轴42的中心轴线旋转，由此2个把持爪24也绕着摆动轴42的中心轴线摆动(图9中所示的箭头R0)。

在本实施方式中，各把持爪24如图9所示，分别在摆动面Fm内弯折而延伸。具体而言，各把持爪24具有：从把持爪保持构件44在摆动面Fm内笔直地延伸的基部24a；从基部24a的端部朝向从摆动轴42分离的方向笔直地延伸的中间部24b；从中间部24b的端部相对于基部24a平行地延伸的前端直线部24c(前端的直线部)。并且，前端直线部24c在朝向下方的姿势下，相对于通过摆动轴42的中心轴线且在摆动面Fm内延伸的铅垂轴PX偏置(偏置量在图9中由标号OFF表示)。在本实施方式中，2个把持爪24在前端直线部24c朝向下方的姿势(称为铅垂姿势)与前端直线部24c朝向水平方向的姿势之间摆动自如(图9)。

在图7及图8中，在间隔变更轴43的外周面上形成有外螺纹和以间隔变更轴43的轴方向的中央部为界而螺纹相反的其他的外螺纹，在一方的螺纹形成部和另一方的螺纹形成部上分别螺合具有与该外螺纹对应的内螺纹的螺母46。在上述一对螺母46分别设有向摆动轴42侧延伸出的突缘部47，在各突缘部47贯通有摆动轴42。并且，各突缘部47与连结于各把持爪保持构件44的环状构件48结合。因此，间隔变更轴43绕着其中心轴线旋转而一对螺母46背离或接近时，对应于此，2个把持爪24通过相反螺纹而背离(图10(a)中所示的箭头R1)或接近(图10(b)中所示的箭头R2)。

在图6、图7及图8中，在单元基体41的前表面侧上经由未图示的托架而设有摆动电动机51。在摆动电动机51的未图示的驱动轴上安装的驱动带轮51P通过传动带52而与设于摆动轴42的从动带轮42P连结。因此，通过摆动电动机51能够进行摆动轴42的驱动，通过控制摆动电动机51的驱动轴的旋转方向及转速，能够控制2个把持爪24的摆动姿势。

在单元基体41的上表面部41a经由未图示的托架而设有间隔变更电动机53。在间隔变更电动机53的驱动轴53J上安装的驱动带轮53P通过传动带54而与设于间隔变更轴43的从动带轮43P连结。因此，通过间隔变更电动机53能够进行间隔变更轴43的驱动，通过控制间隔变更电动机53的驱动轴53J的旋转方向及转速，能够控制2个把持爪24的间隔。

如上所述，在本实施方式中，各插入头23具备：驱动水平的轴构件即摆动轴42旋转而使一对把持爪保持构件44绕着摆动轴42的中心轴线摆动的摆动机构61；使一对把持爪保持构件44在摆动轴42上移动来变更一对把持爪24的间隔的间隔变更机构62，使一对把持爪保持构件44(即一对把持爪24)摆动的摆动轴42成为兼作把持爪24的间隔变更时的移动轴的结构(图7及图8)。在此，摆动机构61包括摆动电动机51、驱动带轮51P、传动带52及从动带轮42P等。而且，间隔变更机构62包括间隔变更电动机53、驱动带轮53P、传动带54及从动带轮43P等。在图7、图8及图9中，在单元基体41的上表面部41a，使设于下端的按压部63a升降的推杆63向下方延伸设置。

在图6中，在头安装板15c的下端设有拍摄视场朝向下方的元件识别摄像机70。元件识别摄像机70通过头移动机构15而与插入头23一起移动，从上方拍摄插入头23通过一对把持爪24要把持的料盘21上的带引线的元件4(图11)。

如图12所示，基于基板搬运路12的基板2的搬运及定位动作控制、基于头移动机构15的插入头23的移动动作控制及基于料盘式供料器22的带引线的元件4的供给动作控制通过元件插入装置1B具备的控制装置80进行。各插入头23的基于升降电动机30M的把持单元34的升降动作控制、基于θ旋转电动机35的把持单元34的绕Z轴的旋转动作控制、基于摆动电动机51的把持爪24的摆动动作控制、经由间隔变更电动机53的把持爪24的间隔变更控制也通过控制装置80进行。基于各插入头23具备的元件识别摄像机70的识别动作控制及基于各元件摄像机14的识别动作控制通过控制装置80进行。

接下来，说明通过这样的结构的元件插入装置1B的插入头23把持带引线的元件4而向基板2插入的步骤。在通过插入头23把持由料盘式供料器22以载置状态向料盘21供给的带引线的元件4的情况下，由控制装置80控制的头移动机构15使插入头23移动，使元件识别摄像机70位于作为料盘21上的把持对象的带引线的元件4的上方。并且，元件识别摄像机70拍摄带引线的元件4(图11)，控制装置80基于得到的图像，把握带引线的元件4的位置和姿势。

带引线的元件4的姿势的把握通过识别从上方拍摄该带引线的元件4而得到的图像中的引线4L的延伸方向、引线4L与主体部4B的位置关系、带引线的元件4整体的尺寸及形状等来进行。由此，例如，能够把握图13(a)、(b)、(c)所示那样的带引线的元件4的各种姿势。图13(a)所示的右侧的带引线的元件4是仅主体部4B的侧面与料盘21接触而引线4L成为水平的姿势的例子。图13(b)所示的中央的带引线的元件4是主体部4B和引线4L都与料盘21的底面接触而带引线的元件4整体相对于料盘21成为倾斜的姿势的例子。图13(c)所示的左侧的带引线的元件4是主体部4B的顶面与料盘21接触而引线4L成为朝向上方的倒立姿势的例子。

控制装置80在把握了带引线的元件4的位置和姿势之后，基于该把握的带引线的元件4的位置和姿势，以通过一对把持爪24能够把持带引线的元件4的主体部4B的方式进行把持单元34的姿势控制。具体而言，根据把持单元34的相对于料盘21的高度而使升降电动机30M工作，根据把持单元34的绕Z轴的旋转角度而使θ旋转电动机35工作。而且，以使把持爪24的前端直线部24c的延伸方向与引线4L的延伸方向一致的方式使摆动电动机51工作，以使一对把持爪24的间隔成为比带引线的元件4的主体部4B的宽度方向尺寸D(图14)大的值的方式使间隔变更电动机53工作。并且，由此，一对把持爪24取得位于带引线的元件4的主体部4B的侧方的把持准备姿势之后，使一对把持爪保持构件44向接近方向移动，通过一对把持爪24把持带引线的元件4的主体部4B。图15(a)示出一对把持爪24的距铅垂姿势的摆动角度Φ(参照图15(b))为90度而把持带引线的元件4的状态，图15(b)示出一对把持爪24的距铅垂姿势的摆动角度Φ为0度与90度之间的角度而把持带引线的元件4的状态。

在此，如前所述，各把持爪24在各自的摆动面Fm内弯折地延伸，其前端直线部24c在朝向下方的姿势下相对于通过摆动轴42的中心轴线且在摆动面Fm内延伸的铅垂轴PX偏置，因此在上述把持准备姿势下，即使把持爪24距朝向铅垂方向的铅垂姿势的摆动角度Φ大的情况下，使把持爪24摆动的轴构件(即摆动轴42)的位置也位于前端直线部24c的上方。因此，无论供给时的带引线的元件4的姿势如何，摆动轴42的附近部分都不会与把持对象的带引线的元件4的相邻的其他的带引线的元件4干涉，能够稳定地把持该带引线的元件4(图15(a))。

控制装置80在通过一对把持爪24把持了带引线的元件4之后，将设定为比该带引线的元件4的宽度方向尺寸D小的值的目标间隔d(<D)作为目标值而进行使把持爪24接近的控制。由此，带引线的元件4由与一对把持爪24的间隔的差量(D-d)对应的把持力牢固地把持。在此，上述目标间隔d根据带引线的元件4的种类、通过图像识别算出的宽度方向尺寸D而可变地设定。设定的目标间隔d可以对应于带引线的元件4的宽度方向尺寸D而预先决定，也可以每次算出来而决定。这样，在本实施方式的元件插入装置1B的插入头23中，通过经由间隔变更机构62的一对把持爪24的间隔变更控制，来变更一对把持爪24对带引线的元件4的把持力。

通过一对把持爪24把持了带引线的元件4的主体部4B之后，由控制装置80控制的摆动电动机51使摆动轴42旋转，将一对把持爪24形成为铅垂姿势。一对把持爪24在把持带引线的元件4时，以前端直线部24c的延伸方向与带引线的元件4的引线4L的延伸方向一致的方式被调整，因此通过使把持了带引线的元件4的主体部4B的一对把持爪24为铅垂姿势，能够使把持的带引线的元件4的引线4L朝向下方(图16(a))。

通过使一对把持爪24为铅垂姿势而带引线的元件4的引线4L朝向下方之后，头移动机构15以使带引线的元件4通过元件摄像机14的上方的方式使插入头23移动，使元件摄像机14识别带引线的元件4的引线4L。在元件摄像机14识别了引线4L之后，基于其识别结果，头移动机构15以使带引线的元件4的引线4L的下端位于要安装该带引线的元件4的基板2上的插入孔2a的上方的方式使插入头23定位(图16(a))。并且，头移动机构15使升降板31相对于基体部30下降，将引线4L的下端插入到基板2的插入孔2a内(图16(b))，并将带引线的元件4按压于基板2(图16(c))。此时，控制装置80使推杆63工作，使按压部63a下降，对插入头23将带引线的元件4向基板2的按压进行辅助。由此，带引线的元件4被安装(插入)到基板2上。

如以上说明那样，在本实施方式的元件插入装置1B中，插入头23具备的一对把持爪24在水平的摆动轴42上移动自如地设置，通过摆动轴42被驱动旋转而绕着摆动轴42的中心轴线摆动，另一方面，在摆动轴42上移动而变更其间隔。即，使一对把持爪24摆动的摆动轴42成为兼作把持爪24的间隔变更时的移动轴的结构。因此，能够减少元件个数，能够使插入头的尺寸紧凑化。

而且，在本实施方式中，通过经由间隔变更机构62的一对把持爪24的间隔变更控制，能够变更一对把持爪24对带引线的元件4的把持力，根据带引线的元件4的尺寸、重量或表面粗糙度等来设定带引线的元件4的把持力，由此能够以适当的力把持带引线的元件4。因此，不会发生使暂时把持的带引线的元件4落下或以过大的力把持带引线的元件4的情况。

而且，在本实施方式中，各把持爪24在与各自的摆动轴42正交的面(摆动面Fm)内弯折地延伸，前端的直线部(前端直线部24c)在朝向下方的姿势下相对于通过摆动轴42的中心轴线且在摆动面Fm内延伸的铅垂轴PX偏置，因此即使在把持爪24的距铅垂姿势的摆动角度Φ大的情况下，使把持爪24摆动的摆动轴42的位置也不是位于摆动的把持爪24的前端直线部24c的侧方而是位于上方。因此，无论供给时的带引线的元件4的姿势如何，摆动轴42的附近部分与把持对象的带引线的元件的相邻的其他的元件等发生干涉的可能性都小，能够稳定地把持把持对象的带引线的元件4。

而且，在本实施方式的元件插入装置1B中，具备对带引线的元件4进行识别的作为元件识别单元的元件识别摄像机70，因此在通过把持爪24把持带引线的元件4之前，能够预先把握该带引线的元件4的姿势，作为控制单元的控制装置80基于元件识别摄像机70对带引线的元件4的识别结果来控制插入头23的摆动机构61及间隔变更机构62，由此能够使一对把持爪24把持料盘式供料器22供给的带引线的元件4。因此，作为元件供给部的料盘式供料器22将多个带引线的元件4以载放于料盘21的状态供给，即使在多个带引线的元件4分别在料盘21上朝向各式各样的方向的情况下，通过插入头23也能够可靠地把持带引线的元件4而向基板2插入。

在前述的实施方式所示的元件插入装置1B中，成为向各头安装板15c一个个地安装插入头23的结构，但也可以如图17所示，在各头安装板15c上安装相互独立地动作的多个插入头23来提高作业效率。需要说明的是，即便是这样在一个头安装板15c上安装多个插入头23的结构，元件识别摄像机70也是在头安装板15c仅设置1个就足够(图17)。

另外，在前述的实施方式中，作为将朝向各式各样的方向的多个带引线的元件4向插入头23的可动区域内供给的单元而示出了料盘式供料器22，但也可以使用图18所示的输送机式供料器90来供给带引线的元件4。如图19所示，该输送机式供料器90在与基台11连结的基体91上具备搬运方向成为Y轴方向的输送机92，对输送机92进行驱动的电动机93按照设于基体91的操作按钮94的操作而动作。作业者OP在输送机92的跟前侧的元件载置区域S1上未特别整齐排列地载置了带引线的元件4之后，对操作按钮94进行操作而使输送机92工作，使带引线的元件4向插入头23的可动区域内的供给区域S2移动(图19中所示的箭头C)，由此能够进行与前述的料盘式供料器22同样的元件供给。需要说明的是，移动到供给区域S2的带引线的元件4无法由元件识别摄像机70识别、或无法由插入头23把持的带引线的元件4通过输送机92的动作向图19所示的箱构件95落下。落下到箱构件95内的带引线的元件4由作业者OP回收之后，重新载置于元件载置区域S1。

而且，元件安装线1是将元件插入装置1B与向基板2安装表面安装元件3的元件安装装置1A连结而成的结构的情况下，如本实施方式那样，优选将元件插入装置1B配置在比元件安装线1包含的全部的元件安装装置1A靠基板2的流动的下游侧。若为这样的结构，则通常比表面安装元件3的尺寸大的带引线的元件4在比表面安装元件3靠后的工序中安装于基板2，因此能够使基板制造的流动顺畅。

需要说明的是，在前述的实施方式所示的元件安装装置1A及元件插入装置1B中，若安装头16与插入头23相互具有互换性地安装于头安装板15c，则能够使元件安装装置1A及元件插入装置1B的主体结构共用化。而且，若能够安装向头安装板15c涂敷糊剂的涂敷头、具备检查用的摄像机的检查头等，则不仅元件安装装置1A及元件插入装置1B，而且糊剂涂敷装置、检查装置等的主体结构也能够共用化，能够极为廉价地构成与要生产的基板2的品种对应的各种变形的元件安装线。

【产业上的可利用性】

提供一种能够使尺寸紧凑化的插入头、元件插入装置及元件安装线。

Claims (6)

1.一种插入头，设于元件插入装置，通过一对把持爪把持带引线的元件并将所述带引线的元件的引线向设于基板的插入孔插入，其特征在于，具备：

水平的轴构件；

一对把持爪保持构件，设置成在所述轴构件上移动自如，对在与所述轴构件正交的面内延伸的所述一对把持爪进行保持；

摆动机构，驱动所述轴构件旋转而使所述一对把持爪保持构件绕着所述轴构件的中心轴线摆动；及

间隔变更机构，使所述一对把持爪保持构件在所述轴构件上移动而变更所述一对把持爪的间隔。

2.根据权利要求1所述的插入头，其特征在于，

所述插入头具备对所述带引线的元件进行识别的元件识别单元。

3.一种元件插入装置，其特征在于，具备：

权利要求2所述的插入头；

元件供给部，供给所述带引线的元件；及

控制单元，基于所述元件识别单元对所述带引线的元件的识别结果，控制所述插入头的所述摆动机构及所述间隔变更机构，从而使所述一对把持爪把持所述元件供给部供给的所述带引线的元件。

4.根据权利要求3所述的元件插入装置，其特征在于，

所述元件供给部将多个所述带引线的元件以载放于料盘或输送机的状态供给，所述多个带引线的元件分别在所述料盘或所述输送机上朝向各式各样的方向。

5.一种元件安装线，其特征在于，

将权利要求3或4所述的元件插入装置与向所述基板安装表面安装元件的元件安装装置连结而成。

6.根据权利要求5所述的元件安装线，其特征在于，

所述元件插入装置相比所述元件安装线包含的全部的所述元件安装装置配置在所述基板的流动的下游侧。