WO2013145216A1 - 運転支援装置 - Google Patents

運転支援装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2013145216A1
WO2013145216A1 PCT/JP2012/058383 JP2012058383W WO2013145216A1 WO 2013145216 A1 WO2013145216 A1 WO 2013145216A1 JP 2012058383 W JP2012058383 W JP 2012058383W WO 2013145216 A1 WO2013145216 A1 WO 2013145216A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
driving
driving support
support
sound
Prior art date
Application number
PCT/JP2012/058383
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
川真田　進也
修 尾崎
琢也 上撫
Original Assignee
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by トヨタ自動車株式会社 filed Critical トヨタ自動車株式会社
Priority to JP2014507182A priority Critical patent/JP6024741B2/ja
Priority to PCT/JP2012/058383 priority patent/WO2013145216A1/ja
Priority to CN201280072092.3A priority patent/CN104221067A/zh
Priority to US14/388,606 priority patent/US20150051753A1/en
Priority to EP12873466.2A priority patent/EP2833336A4/en
Publication of WO2013145216A1 publication Critical patent/WO2013145216A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01H—MEASUREMENT OF MECHANICAL VIBRATIONS OR ULTRASONIC, SONIC OR INFRASONIC WAVES
    • G01H7/00—Measuring reverberation time ; room acoustic measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/539—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/54—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 with receivers spaced apart
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R1/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones
    • H04R1/08—Mouthpieces; Microphones; Attachments therefor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/64—Luminous indications

Definitions

  • the present invention relates to a driving support device.
  • the temporary stop intersection detection apparatus described in Patent Document 1 is an intersection at which an intersection ahead of the host vehicle should be temporarily stopped based on the approaching state of the host vehicle to the intersection and the traveling state of the other vehicle. Whether or not the vehicle is approaching to the temporary stop intersection, and a warning is issued to the driver.
  • This invention is made in view of the above, Comprising: It aims at providing the driving assistance apparatus which can suppress that driving assistance is performed in scenes other than the intersection which needs driving assistance. .
  • a driving support device is mounted on a host vehicle, detects a sound information around the host vehicle, and driving support that executes driving support. And determining whether or not the driving support can be executed and a driving support level when the driving support is executed based on an echo sound of the sound emitted from the vehicle included in the sound information detected by the microphone. And a support determination unit.
  • the support determining unit determines that an obstacle exists around the host vehicle based on a reverberation sound of the sound emitted from the host vehicle included in the sound information from the microphone. In this case, it is preferable to make a decision to execute the driving assistance.
  • the support determination unit executes the driving support when it is determined that the obstacle is present, and performs the driving support when it is determined that the obstacle does not exist. It is preferable to make a decision not to do so.
  • the support determination unit determines to increase the support level as compared with the case where it is determined that the obstacle does not exist. It is preferable.
  • the driving support device has an effect that it is possible to suppress the driving support from being executed in a scene other than the intersection where the driving support is necessary.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a vehicle including a driving support apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic view of the inside of the vehicle shown in FIG.
  • FIG. 3 is an AA arrow view of FIG. 4 is a detailed view of a portion B in FIG.
  • FIG. 5 is a main part configuration diagram of the driving support device shown in FIG. 1.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram for driving assistance when entering an intersection.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram when the environment around the vehicle is determined based on sound information detected by the microphone.
  • FIG. 8A is an explanatory diagram for determining the presence or absence of a shielding object based on a change in frequency characteristics, and is an explanatory diagram illustrating a state where there is no shielding object.
  • FIG. 8A is an explanatory diagram for determining the presence or absence of a shielding object based on a change in frequency characteristics, and is an explanatory diagram illustrating a state where there is no shielding object.
  • FIG. 8B is an explanatory diagram when determining the presence or absence of a shielding object based on a change in frequency characteristics, and is an explanatory diagram illustrating a state where the shielding object exists.
  • FIG. 9A is an explanatory diagram in the case where the presence or absence of a shielding object is determined based on correlation values of sounds detected by a plurality of microphones, and is an explanatory diagram illustrating a state where there is no shielding object.
  • FIG. 9-2 is an explanatory diagram for determining the presence or absence of a shielding object based on the correlation values of sounds detected by a plurality of microphones, and is an explanatory diagram showing a state where the shielding object exists.
  • FIG. 10 is a flowchart when driving assistance is performed by the driving assistance apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a vehicle including a driving support apparatus according to an embodiment.
  • the vehicle 1 including the driving support device 2 according to the embodiment includes an engine 5 that is an internal combustion engine as a power source, and the power generated by the engine 5 is transmitted to the wheels 3 via a drive device such as the transmission 6. It is possible to run.
  • the vehicle 1 is provided with a brake device that is a braking means that brakes the vehicle 1 that is running by braking the wheels 3, and a brake hydraulic pressure control device 10 that controls the hydraulic pressure when the brake device is operated.
  • the drive device is provided with a vehicle speed sensor 21 which is a vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed by detecting the rotational speed of the output shaft of the drive device.
  • the vehicle 1 is provided with an accelerator pedal 15 and a brake pedal 16 that are used when the driver performs a driving operation.
  • an accelerator that detects the amount of operation of the accelerator pedal 15 is located in the vicinity of the accelerator pedal 15.
  • a sensor 22 is provided.
  • the brake hydraulic pressure control device 10 is provided with a brake pressure sensor 23 that detects an operation amount of the brake pedal 16 by detecting a brake pressure that is a hydraulic pressure when the brake pedal 16 is operated.
  • the vehicle 1 is provided with a steering wheel 17 used when the driver steers the steering wheel.
  • the steering wheel 17 is connected to an EPS (Electric Power Steering) device 12 that is an electric power steering device. .
  • the steering wheel 17 is provided via the EPS device 12 so as to be able to steer front wheels that are steering wheels.
  • the EPS device 12 thus provided is provided with a steering angle sensor 24 which is a steering angle detection means for detecting a steering angle which is a rotation angle of the steering wheel 17.
  • the vehicle 1 is provided with a microphone 32 as environmental information acquisition means for acquiring environmental information around the host vehicle 1.
  • the microphone 32 is disposed in the vicinity of the front end of the vehicle 1, and detects the sound information around the vehicle 1, so that the vehicle 1 can detect the state around the vehicle 1 and the road on which the vehicle 1 is traveling.
  • a plurality of microphones 32 are provided, for example, on a front bumper of the vehicle 1, and surrounding sound information including the direction of sound can be detected by the plurality of microphones 32.
  • the microphone 32 is located in front of the vehicle 1 or the presence of a shield around the vehicle 1 based on sound information transmitted from the surroundings of the vehicle 1 or reverberations of sounds emitted from the vehicle 1. It is possible to detect the presence of a moving body such as an approaching vehicle that moves in a blind spot area on a road intersecting at an intersection.
  • a notification lamp 53 is provided on the side surface of the bumper on the front side of the vehicle 1 to notify the mobile body existing on the front side of the vehicle 1 of the presence of the host vehicle 1.
  • the notification lamps 53 are disposed on the left and right side surfaces near the front end of the vehicle 1, and can emit light toward the front side of the vehicle 1 by being lit.
  • FIG. 2 is a schematic view of the inside of the vehicle shown in FIG.
  • FIG. 3 is an AA arrow view of FIG. 4 is a detailed view of a portion B in FIG.
  • an alarm device 50 that constitutes driving support means for notifying a driver of predetermined information is installed on the dashboard 40.
  • the alarm device 50 includes a display unit 51 that visually informs a driver of information and a buzzer 52 that informs information by sound.
  • the alarm device 50 includes the display unit 51 and the buzzer 52 as described above, thereby enabling driving assistance by notification using sound and light.
  • an operation mode changeover switch 55 for switching the operation mode of the driving support device 2 according to the present embodiment is provided in the vehicle.
  • the driving support device 2 can switch the operation mode between an auto mode that automatically operates and a manual mode in which the driver switches between ON and OFF of the operation. And switch to manual mode.
  • the steering wheel 17 is provided with a steering switch 56 that can be switched ON and OFF when the operation mode switching switch 55 is switched to the manual mode.
  • the steering switch 56 is provided as support request means for switching between driving support operation and stop at the driver's will.
  • the mode switch 55 and the steering switch 56 are mounted on the vehicle 1 and connected to an ECU (Electronic Control Unit) that controls each part of the vehicle 1.
  • ECU Electronic Control Unit
  • a travel control ECU 60 that performs travel control of the vehicle 1 and a drive support ECU 70 that performs drive support control, which is control for driving support of the driver while the vehicle 1 is traveling, are provided.
  • FIG. 5 is a main part configuration diagram of the driving support apparatus shown in FIG.
  • a device that operates when the vehicle 1 such as the engine 5 and the brake hydraulic pressure control device 10 and a detection unit that detects the traveling state of the vehicle 1 such as the vehicle speed sensor 21 are connected to the travel control ECU 60. It is connected.
  • the travel control ECU 60 is also connected with detection means for detecting the state of the driving operation by the driver, such as the accelerator sensor 22, the brake pressure sensor 23, and the steering angle sensor 24.
  • devices used for driving support control such as the alarm device 50, the operation mode changeover switch 55, the steering switch 56, and the like are connected to the driving support ECU 70.
  • the travel control ECU 60 and the driving support ECU 70 are connected to each other so that information and signals can be exchanged.
  • the hardware configuration of the travel control ECU 60 and the driving support ECU 70 is a known configuration including a processing unit having a CPU (Central Processing Unit), a storage unit such as a RAM (Random Access Memory), and the like. Is omitted.
  • the travel control ECU 60 includes an engine control unit 61 that controls the operation of the engine 5, a brake control unit 62 that controls the braking force by controlling the brake hydraulic pressure control device 10, and the vehicle speed sensor 21.
  • a vehicle speed acquisition unit 63 that is a vehicle speed acquisition unit that acquires vehicle speed information from the detection result of the vehicle; an accelerator opening acquisition unit 64 that acquires an accelerator operation amount that is an operation amount of the accelerator pedal 15 from the detection result of the accelerator sensor 22;
  • the brake operation acquisition unit 65 that acquires the brake operation amount that is the operation amount of the brake pedal 16 from the detection result of the brake pressure sensor 23, and the steering state of the steering wheel 17 is acquired from the detection result of the steering angle sensor 24.
  • a steering angle acquisition unit 66 is provided as driving operation acquisition means for acquiring information on the driving operation of the driver.
  • the driving support ECU 70 includes an operation state control unit 71 that controls the operation state of the driving support control based on the states of the operation mode changeover switch 55 and the steering switch 56, a microphone control unit 73 that controls the microphone 32, and a vehicle.
  • the vehicle 1 is detected by an intersection determination unit 75 that is an intersection determination unit that determines whether or not the vehicle 1 is heading for an intersection that requires driving assistance, and the microphone 32.
  • a support determination unit 76 that is a support determination unit that determines whether or not the driving support can be executed based on the echo sound of the sound emitted from the vehicle 1 and the driving support level, and driving support.
  • a support execution unit 80 that constitutes driving support means for executing support for inducing danger avoidance.
  • the support execution unit 80 included in the driving support ECU 70 controls the alarm control unit 81 that issues a warning to the driver by operating the alarm device 50 and the notification lamp 53, thereby detecting the presence of the host vehicle 1.
  • a notification control unit 83 that performs control to notify the surroundings.
  • the driving support device 2 is configured as described above, and the operation thereof will be described below.
  • the driver operates the accelerator pedal 15 and the brake pedal 16 to actuate the actuators such as the engine 5 and the brake hydraulic pressure control device 10, and the vehicle 1 responds to the driving operation of the driver.
  • the engine control unit 61 included in the travel control ECU 60 responds to the driver's request by controlling the engine 5 according to the accelerator operation amount acquired by the accelerator opening acquisition unit 64 based on the detection result of the accelerator sensor 22. Generate driving force along.
  • the brake pedal 16 by operating the brake pedal 16, the hydraulic pressure when the brake device is operated is generated in the brake hydraulic pressure control device 10, and the brake device is operated by this hydraulic pressure, and the braking force is generated.
  • the brake hydraulic pressure which is the hydraulic pressure generated by the brake hydraulic control device 10 when the brake pedal 16 is operated, is detected by the brake pressure sensor 23 and acquired by the brake operation acquisition unit 65.
  • the brake operation acquisition unit 65 acquires the brake hydraulic pressure as a brake operation amount of the driver.
  • the traveling state of the vehicle 1 is detected by sensors provided in each part of the vehicle 1 and used for traveling control of the vehicle 1.
  • the vehicle speed information detected by the vehicle speed sensor 21 is acquired by the vehicle speed acquisition unit 63 included in the travel control ECU 60, and is used when travel control is performed using the vehicle speed information.
  • the driving support device 2 can perform driving support by alerting the driver when the vehicle 1 is traveling. Specifically, in order to prevent collision with other vehicles such as other vehicles moving on the road intersecting the road on which the host vehicle 1 travels, the vehicle travels with more attention than normal travel. When the host vehicle 1 enters an intersection that needs to be operated, driving assistance can be performed.
  • Driving support performed by the driving support device 2 is performed by the alarm device 50 using sound information detected by the microphone 32. That is, in the driving support device 2 according to the present embodiment, the alarm device 50 is controlled based on the sound information detected by the microphone 32 provided as an environmental information acquisition unit that acquires environmental information around the host vehicle 1, Driving assistance is performed by alerting the driver.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram for driving support when approaching an intersection.
  • the driving support by the driving support device 2 will be described.
  • an intersection 93 having a temporary stop line 94 in the traveling direction of the vehicle 1 or the like.
  • Driving assistance is executed when there is an intersection 93 that requires attention. Whether or not there is an intersection 93 that requires more attention in the traveling direction of the vehicle 1 and needs driving assistance is determined based on the traveling state of the vehicle 1 and the state of the driving operation of the driver.
  • the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition unit 63 is equal to or lower than a predetermined speed
  • the accelerator operation amount acquired by the accelerator opening acquisition unit 64 and the brake operation amount acquired by the brake operation acquisition unit 65 are respectively
  • the intersection determination unit 75 included in the driving assistance ECU 70 determines that there is an intersection 93 that requires driving assistance.
  • the driver when the vehicle 1 enters the intersection 93 where it is necessary to provide driving assistance such as alerting the driver, that is, when the vehicle 1 enters the intersection 93 where it is necessary to travel more carefully, the driver reduces the vehicle speed, At least one of the accelerator pedal 15 and the brake pedal 16 is completely returned, and the other is fully returned or entered with a slight depression.
  • the accelerator operation amount and the brake operation amount are both equal to or less than a predetermined reference value
  • the vehicle 1 slowly enters the intersection 93 with both the accelerator operation amount and the brake operation amount being small, and the vehicle speed being low. To do. That is, the driver slowly enters the own vehicle 1 into the intersection 93 while checking the status of the moving body 96 such as the approaching vehicle 97 and the pedestrian 98 that moves on the intersection road 92 that intersects the traveling road 91.
  • the intersection determination unit 75 is configured to drive the vehicle 1 in order to reduce the accelerator operation amount and the brake operation amount and enter the vehicle at a low speed.
  • the state and the driving state of the driver satisfy these conditions except in the stopped state, it is determined that the vehicle 1 is facing such an intersection 93.
  • driving determination device 75 determines that the vehicle has entered such an intersection 93 when the driving support device 2 has been switched to a state in which driving support is activated by the operation mode switching switch 55 or the steering switch 56, Perform assistance.
  • driving support control such as alerting the driver is performed by the support execution unit 80 of the driving support ECU 70, so that driving support for the driver is performed.
  • the sound from the moving body 96 such as the approaching vehicle 97 traveling on the cross road 92 and approaching the host vehicle 1 is detected by the microphone 32, and the moving body 96 is approaching based on the detected sound information.
  • the microphone control unit 73 included in the driving assistance ECU 70 controls the microphone 32 to detect sound information around the host vehicle 1, and the sound information detected by the microphone 32 is acquired by the microphone control unit 73. To do.
  • the alarm to the driver is performed by controlling the alarm device 50 with the alarm control unit 81 included in the support execution unit 80.
  • the alarm control unit 81 controls the alarm device 50 to display the presence of the moving body 96 on the intersection road 92 on the display unit 51 of the alarm device 50 or to send an alarm sound from the buzzer 52 of the alarm device 50. To do. As a result, a warning is given to the driver, and driving assistance for alerting the driver is performed.
  • the notification control unit 83 of the support execution unit 80 has a notification function according to the relative relationship between the host vehicle 1 and the moving body 96.
  • the notification lamp 53 is caused to emit light.
  • the mobile body 96 is made aware of the presence of the host vehicle 1 and alerts the mobile body 96.
  • the strength of the assistance is changed according to the state of the host vehicle 1 and the state of the moving body 96. For example, when the vehicle enters the intersection 93, whether or not the driving assistance can be executed and the assistance level when the driving assistance is executed are determined from the sound information detected by the microphone 32, and the driving assistance is controlled. When these are determined from the sound information detected by the microphone 32, the echo sound of the sound emitted from the vehicle 1 is detected by the microphone 32, and the state of the environment around the vehicle 1 is judged by this echo sound, and driving Decide whether or not to implement support and the support level.
  • the vehicle 1 since the vehicle 1 travels with the power generated by the engine 5, while the vehicle 1 is traveling, a traveling sound such as an operating sound during the operation of the engine 5 is generated, but there are obstacles around the vehicle 1. When doing so, a part of the sound emitted from the vehicle 1 is reflected by the obstacle and bounces back to the own vehicle 1 side. For this reason, when the sound information detected by the microphone 32 includes information on the sound emitted from the host vehicle 1, it is determined that an obstacle exists around the host vehicle 1.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram when the environment around the vehicle is determined based on sound information detected by the microphone.
  • a shielding object 102 such as a wall on one side and the other is an open space 100 without a wall or the like
  • the sound emitted by the vehicle 1 Then, the sound is reflected by the shielding object 102, and the sound is dispersed on the open space 100 side. For this reason, the sound emitted from the vehicle 1 and reflected by the shielding object 102 is directed to the microphone 32 from the shielding object 102 side.
  • the microphones 32 provided in the vicinity of the front end of the vehicle 1 are arranged closer to the shielding object 102 than the microphones 32 arranged at positions closer to the open space 100. Since the direction is closer to the shielding object 102, the sound reflected by the shielding object 102 is detected earlier. Therefore, the side where the shield 102 is located can be estimated based on the time difference between the sounds detected by the plurality of microphones 32.
  • FIGS. 8A and 8B are explanatory diagrams in the case where the presence or absence of the shielding object is determined based on the change in the frequency characteristics
  • FIG. 8-1 is a state where there is no shielding object
  • FIG. It is explanatory drawing which shows the state in which a shield exists.
  • the determination is made based on the power spectrum of the sound detected by the microphone 32. For example, in the vicinity of the intersection 93 where there is no shielding object 102, since the engine sound and fan sound from the host vehicle 1 do not reverberate by the shielding object 102, the power spectrum of the sound detected in the vicinity of such an intersection 93 is when opening.
  • the power spectrum 105 is generally flat with respect to the frequency (FIG. 8-1).
  • the shielding object 102 exists around the host vehicle 1.
  • FIGS. 9-1 and 9-2 are explanatory diagrams in the case where the presence or absence of a shielding object is determined based on the correlation value of sound detected by a plurality of microphones.
  • FIG. FIG. 9-2 is an explanatory diagram illustrating a state where a shielding object exists.
  • the presence / absence of the shielding object 102 based on the sound information detected by the microphones 32 can also be determined based on the correlation value of the sound information detected by the plurality of microphones 32. That is, in the vicinity of the intersection 93 where there is no shielding object 102, since the engine sound or the like from the host vehicle 1 does not reverberate at the shielding object 102, the sound volume is almost the same at any point.
  • the open-time correlation value 110 which is the correlation value between sound information detected by the plurality of microphones 32 in the vicinity of such an intersection 93, is substantially 0 (FIG. 9-1).
  • the shielding correlation value 112 which is the correlation value between sound information detected by the plurality of microphones 32 near the intersection 93 where the shielding object 102 exists, is higher than the opening correlation value 110 (FIG. 9-2). ).
  • the correlation value of the sound information detected by the plurality of microphones 32 is high, it can be estimated that the shielding object 102 exists around the host vehicle 1.
  • the intersection determination unit 75 determines that the vehicle 1 enters the intersection 93 that requires driving assistance
  • the intersection 93 such as the shielding object 102 in the vicinity of the intersection 93 is based on the sound information detected by the microphone 32 as described above.
  • the presence / absence of a nearby obstacle is determined by a support determination unit 76 included in the driving support ECU 70. That is, when it is determined that there is an intersection 93 that requires driving assistance in the traveling direction of the vehicle 1, the support determination unit 76 determines based on sound information detected by the microphone 32 and responds to the presence or absence of an obstacle. Thus, it is determined whether or not the driving support can be executed, and the support level when the driving support is executed.
  • driving assistance is executed. Decide whether or not to lower the support level. Further, when it can be determined that the shielding object 102 exists on one side in the left-right direction of the vehicle 1 and the open side 100 is on the opposite side, the direction in which the shielding object 102 exists or the own vehicle 1 and the shielding object 102 In accordance with the distance to the vehicle, etc., a decision is made to lower the assistance level at the time of driving assistance.
  • the support determination unit 76 determines that the support level is increased when it is determined that the shielding object 102 exists around the host vehicle 1 as compared with the case where it is determined that the shielding object 102 does not exist.
  • the driving support level to be changed according to the state of the obstacle is changed depending on the degree of alerting the driver. That is, in driving support by emitting predetermined light on the display unit 51 of the alarm device 50, the driving support support level is changed by changing the amount of light or the color at the time of light emission or blinking. More specifically, for example, the intensity of driving assistance is increased by increasing the amount of light at the time of light emission, increasing the brightness, making the color conspicuous such as red, or blinking. Further, in driving support by generating an alarm sound from the buzzer 52 of the alarm device 50, the driving support support level is changed by changing the volume and frequency of the alarm sound generated from the buzzer 52. More specifically, for example, the strength of driving assistance is increased by increasing the volume of the warning sound or increasing the sound.
  • the driving support by the driving support device 2 can be switched automatically when the vehicle enters the intersection 93 or by the driver arbitrarily by switching the operation mode switch 55.
  • the operation mode change-over switch 55 is operated when the vehicle 1 enters the intersection 93 and automatically when the vehicle 1 enters the intersection 93 according to the state of the host vehicle 1 and the surrounding environment. It is possible to switch to a manual mode in which the driver can select whether or not to perform support.
  • the operation mode changeover switch 55 when the operation mode changeover switch 55 is in the manual mode, ON / OFF of driving assistance at the time of entering the intersection 93 is switched by switching ON / OFF of the steering switch 56 disposed on the steering wheel 17. It is possible to switch.
  • the states of the operation mode changeover switch 55 and the steering switch 56 are acquired by the operation state control unit 71 included in the driving support ECU 70, and the driving support ECU 70 operates according to the state of the switch acquired by the operation state control unit 71. Perform support control.
  • the operation state control unit 71 enters the intersection 93 with respect to the support execution unit 80 when the operation mode switch 55 is in the auto mode, and when the operation mode switch 55 is in the manual mode and the steering switch 56 is ON. Execute driving assistance at the time. In contrast, the operation state control unit 71 prevents the support execution unit 80 from executing driving support when the operation mode changeover switch 55 is in the manual mode and the steering switch 56 is OFF.
  • the driving support device 2 determines that the vehicle 1 is located at the intersection 93 that requires driving support based on the driving state of the vehicle 1 and the driving state of the driver. Whenever it is determined that the vehicle enters, the driving support control is performed.
  • the driving support device 2 has its own vehicle in the intersection 93 where it is determined that the driving support is necessary with the steering switch 56 being ON.
  • driving support control is performed.
  • the driving support device 2 can drive even when the vehicle 1 enters the intersection 93 where driving support is determined to be necessary. Does not perform support control.
  • FIG. 10 is a flowchart when driving assistance is performed by the driving assistance apparatus according to the embodiment.
  • an outline of a processing procedure when driving support is performed by the driving support device 2 according to the present embodiment will be described. Note that the following processing is called and executed every predetermined time during the travel control of the vehicle 1.
  • the driving assistance flow is called while the vehicle 1 is traveling, it is first determined whether or not the vehicle speed V ⁇ V1 (step ST101). This determination is performed by the intersection determination unit 75 included in the driving support ECU 70.
  • the intersection determination unit 75 compares the current vehicle speed V, which is the vehicle speed information acquired by the vehicle speed acquisition unit 63 of the travel control ECU 60, with a predetermined reference speed V1, thereby determining whether the vehicle speed V is less than or equal to the reference speed V1. Determine whether.
  • the reference speed V1 is set in advance as a reference value for determining whether there is an intersection 93 that requires driving assistance based on the vehicle speed, and is stored in the storage unit of the driving assistance ECU 70. .
  • step ST101 Yes determination
  • step ST102 the intersection determination unit 75 compares the current accelerator operation amount A acquired by the accelerator opening acquisition unit 64 of the travel control ECU 60 with a predetermined reference value A1, whereby the accelerator operation amount A is equal to or less than the reference value A1. It is determined whether or not.
  • the reference value A1 is set in advance as a reference value for determining whether there is an intersection 93 that requires driving assistance based on the accelerator operation amount, and is stored in the storage unit of the driving assistance ECU 70. ing.
  • step ST102 when it is determined by the determination at the intersection determination unit 75 that the accelerator operation amount A ⁇ A1 (step ST102, Yes determination), it is next determined whether or not the brake pressure P ⁇ P1.
  • the determination is performed by the intersection determination unit 75 (step ST103).
  • the intersection determination unit 75 compares the brake pressure P acquired by the brake operation acquisition unit 65 of the travel control ECU 60 with the predetermined reference value P1 as the current brake operation amount, so that the brake pressure P is equal to or less than the reference value P1. It is determined whether or not.
  • the reference value P1 is set in advance as a reference value for determining whether or not there is an intersection 93 that requires driving assistance based on the amount of brake operation, and is stored in the storage unit of the driving assistance ECU 70. ing.
  • step ST103 No determination
  • the operation mode of the driving support device 2 is the auto mode.
  • the manual mode is determined (step ST104). This determination is performed by the operation state control unit 71 included in the driving support ECU 70.
  • the operation state control unit 71 acquires the state of the operation mode changeover switch 55 and determines whether the mode selected by the operation mode changeover switch 55 is the auto mode or the manual mode.
  • the operation state control unit 71 acquires a signal of the steering switch 56 (step ST105). If the signal of steering switch 56 is acquired, it will be judged by operation state control part 71 whether the acquired signal is ON (Step ST106). If it is determined by the operation state control unit 71 that the steering switch 56 is not ON (No in step ST106), that is, if it is determined that the steering switch 56 is OFF, this processing procedure is performed. Get out of.
  • step ST107 driving assistance is executed (step ST107).
  • the alarm control unit 81 included in the support execution unit 80 of the driving support ECU 70 controls the alarm device 50 to alert the user that the moving body 96 exists. That is, the alarm control unit 81 controls the alarm device 50 based on the state of the moving body 96 such as the approaching vehicle 97 detected from the sound information acquired by the microphone control unit 73, thereby causing the display unit 51 of the alarm device 50 to A warning is displayed or an alarm sound is transmitted from the buzzer 52. Accordingly, the driver recognizes the moving body 96 and performs a driving operation to avoid a collision.
  • step ST104 sound information around the host vehicle 1 is acquired (step ST108). That is, the microphone 32 is controlled by the microphone control unit 73, and the sound information around the host vehicle 1 is acquired by detecting the sound information with the plurality of microphones 32. More specifically, sound information including a reverberation sound of the sound emitted from the host vehicle 1 is acquired by the microphone 32.
  • step ST109 it is determined whether or not the own vehicle sound signal S ⁇ S1 (step ST109). This determination is performed by the support determination unit 76 included in the driving support ECU 70. First, the support determining unit 76 selects a power spectrum (see FIGS. 8-1 and 8-2) and a correlation value (see FIGS. 9-1 and 8-2) from the sound information around the host vehicle 1 acquired by the microphone control unit 73. Based on FIG. 9-2), the own vehicle sound signal S, which is a reverberant signal of the sound emitted by the own vehicle 1, is derived. The support determination unit 76 determines whether or not the own vehicle sound signal S is equal to or greater than the reference value S1 by comparing the own vehicle sound signal S thus derived with a predetermined reference value S1.
  • the reference value S1 is used to determine whether or not driving assistance is unnecessary because the state of obstacles around the host vehicle 1 is a state in which good visibility can be obtained.
  • 1 is set in advance as a reference value when performing based on the reverberation sound of the sound emitted by 1, and is stored in the storage unit of the driving assistance ECU 70.
  • step ST109, No determination When it is determined by the determination in the support determination unit 76 that the vehicle sound signal S ⁇ S1 is not satisfied (step ST109, No determination), that is, when the vehicle sound signal S is determined to be less than the reference value S1. To get out of this procedure. That is, when the own vehicle sound signal S is smaller than the reference value S1, there are not many obstacles around the own vehicle 1, the field of view is good, and the visibility of the intersection road 92 from the traveling road 91 is good. Indicates the state. For this reason, in such a case, the support determination unit 76 determines not to perform driving support.
  • the alarm control unit 81 controls the alarm device 50.
  • driving assistance is executed (step ST107).
  • the support determination unit 76 determines a support level at the time of execution of driving support based on the own vehicle sound signal S.
  • the determined support level is transmitted to the alarm control unit 81, and the alarm control unit 81 controls the alarm device 50 according to the transmitted support level.
  • the alarm device 50 performs driving support at a support level according to the state of an obstacle such as the shield 102 around the host vehicle 1, that is, a support level according to the visibility of the cross road 92.
  • the driver appropriately recognizes the moving body 96 moving on the intersection road 92 and performs a driving operation to avoid a collision.
  • the driving support apparatus 2 detects sound information around the vehicle 1 with the microphone 32, and reverberates when the sound emitted from the vehicle 1 is reflected by an obstacle located in the vicinity of the intersection 93. Based on the sound, the support determination unit 76 determines whether or not driving support can be executed and the support level. Thus, the support execution unit 80 can perform driving support without excess or deficiency in accordance with the visibility of the intersection road 92 from the traveling road 91. As a result, it is possible to prevent the driving assistance from being executed in a scene other than the intersection 93 that requires driving assistance.
  • the driving support is executed.
  • Driving assistance can be reliably executed at the intersection 93 with poor visibility. As a result, it can suppress more reliably that driving assistance is performed in scenes other than the intersection 93 which needs driving assistance.
  • the microphone 32 is used as the environmental information acquisition unit.
  • the environmental information acquisition unit that acquires the environmental information around the host vehicle 1 is used.
  • Other environmental information acquisition means may be used.
  • a camera capable of photographing the surroundings of the host vehicle 1 or a radar that detects an object using detection waves such as electromagnetic waves, infrared rays, and lasers may be used.
  • the environmental information acquisition means only needs to have a microphone 32 that detects sound information used for determining the presence or absence of an obstacle such as the shielding object 102.
  • environmental information around the host vehicle 1 can be obtained. By using what can be acquired, environmental information around the host vehicle 1 can be acquired with higher accuracy.
  • the sound used for determining whether driving support is possible or determining the support level is a sound emitted from the host vehicle 1 when the host vehicle 1 is driven, such as an engine sound of the host vehicle 1.
  • the sound used for determining whether driving assistance is possible may be other sounds.
  • a dedicated sound used for determining whether or not driving support is possible is emitted from the own vehicle 1, the echo sound of this sound is detected by the microphone 32, and whether or not driving support is determined by judging the state of an obstacle. Also good.
  • the driving support for the driver is only an alarm using the alarm device 50, but the driving support may be performed by other methods.
  • the driving force and the braking force are adjusted regardless of the driving operation of the driver, or the steering torque for urging to steer in the safe direction is transmitted to the driver via the EPS device 12 to approach the driver.
  • Driving assistance for avoiding contact between the moving body 96 such as the vehicle 97 and the host vehicle 1 may be performed.
  • the driving assistance is not limited as long as the vehicle 1 can travel safely.
  • the order of determining whether or not the current value of these states is equal to or less than the reference value is not limited to that described above. That is, in the above-described processing procedure, the determination is made in the order of the vehicle speed, the accelerator operation amount, and the brake pressure (steps ST101 to ST103), but this order may be other than the order described above.
  • step ST104 it is determined whether the operation mode is the auto mode or the manual mode (step ST104), and whether the signal of the steering switch 56 is ON (step ST104). Although step ST106) is performed, this determination may not be performed. When these determinations are not performed, if it is determined that the brake pressure P ⁇ P1 (Yes in step ST103), sound information around the host vehicle 1 may be acquired (step ST108). .
  • the driving support device 2 may appropriately combine the configurations and controls used in the above-described embodiments and modifications, or may use other than the above-described configurations and controls. Regardless of the configuration and control method of the driving support device 2, the sound information around the host vehicle 1 is acquired by the microphone 32, and the driving support is determined based on the acquired sound information and the driving support level is determined. It is possible to prevent the driving assistance from being executed in scenes other than the intersection 93 that requires.
  • Vehicle 2 Driving Support Device 5 Engine 10 Brake Hydraulic Control Device 12 EPS Device 15 Accelerator Pedal 16 Brake Pedal 21 Vehicle Speed Sensor 22 Accelerator Sensor 23 Brake Pressure Sensor 32 Microphone 50 Alarm Device 55 Operation Mode Change Switch 56 Steering Switch 60 Travel Control ECU 61 Engine control unit 62 Brake control unit 63 Vehicle speed acquisition unit (vehicle speed acquisition means) 64 Accelerator opening acquisition unit 65 Brake operation acquisition unit 66 Steering angle acquisition unit 70 Driving assistance ECU 71 operation state control unit 73 microphone control unit 75 intersection determination unit 76 support determination unit (support determination means) 80 Support execution unit (driving support means) 81 Alarm control unit 83 Notification control unit 100 Open space 102 Shield

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

　運転支援が必要な交差点以外の場面で、運転支援が実行されることを抑制することができる運転支援装置を提供するために、運転支援装置２に、自車両１に搭載され、自車両１の周囲の音情報を検出するマイク３２と、運転支援を実行する支援実行部８０と、マイク３２で検出した音情報に含まれる、自車両１から発せられた音の反響音に基づいて運転支援の実行の可否、及び運転支援の実行時における支援レベルを決定する支援決定部７６と、を備える。これにより、支援実行部８０は、走行道路９１からの交差道路９２の視認性に応じて、過不足なく運転支援を行うことができ、運転支援が必要な交差点９３以外の場面で、運転支援が実行されることを抑制することができる。

Description

運転支援装置
　本発明は、運転支援装置に関する。
　近年では、走行中の車両のドライバに対して種々の運転支援を行う運転支援装置が提案されている。例えば、特許文献１に記載されている一時停止交差点検出装置は、自車両の交差点への接近状態と他車両の走行状態とに基づいて、自車両の前方の交差点が一時停止すべき交差点であるか否かを判定し、自車両の一時停止交差点への接近状態に応じて、ドライバに警報を発する。
特開２００７－１６４２２３号公報
　しかし、他車両は、信号機がある交差点でも信号に応じて停止し、一時停止交差点と同様の走行状態を示すことになる。このため、一時停止交差点など、より注意して進入する必要があり、運転支援が必要な交差点であるか否かを、他車両の走行状態を用いて精度良く判断するのは、大変困難なものとなっていた。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転支援が必要な交差点以外の場面で、運転支援が実行されることを抑制することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、自車両に搭載され、前記自車両の周囲の音情報を検出するマイクと、運転支援を実行する運転支援手段と、前記マイクで検出した前記音情報に含まれる、前記自車両から発せられた音の反響音に基づいて前記運転支援の実行の可否、及び前記運転支援の実行時における支援レベルを決定する支援決定手段と、を備えることを特徴とする。
　また、上記運転支援装置において、前記支援決定手段は、前記マイクによる前記音情報に含まれる、前記自車両から発せられた音の反響音に基づいて、前記自車両周辺に障害物が存在すると判断した場合に、前記運転支援を実行するとの決定を行うことが好ましい。
　また、上記運転支援装置において、前記支援決定手段は、前記障害物が存在すると判断した場合には、前記運転支援を実行し、前記障害物が存在しないと判断した場合には、前記運転支援を実行しないとの決定を行うことが好ましい。
　また、上記運転支援装置において、前記支援決定手段は、前記障害物が存在すると判断した場合には、前記障害物が存在しないと判断した場合と比較して前記支援レベルを強くするように決定することが好ましい。
　本発明に係る運転支援装置は、運転支援が必要な交差点以外の場面で、運転支援が実行されることを抑制することができる、という効果を奏する。
図１は、実施形態に係る運転支援装置を備える車両の概略図である。 図２は、図１に示す車両の車内の概略図である。 図３は、図２のＡ－Ａ矢視図である。 図４は、図３のＢ部詳細図である。 図５は、図１に示す運転支援装置の要部構成図である。 図６は、交差点進入時の運転支援についての説明図である。 図７は、マイクで検出した音情報に基づいて車両の周囲の環境を判断する場合における説明図である。 図８－１は、周波数特性の変化に基づいて遮蔽物の有無を判断する場合における説明図であり、遮蔽物が無い状態を示す説明図である。 図８－２は、周波数特性の変化に基づいて遮蔽物の有無を判断する場合における説明図であり、遮蔽物が存在する状態を示す説明図である。 図９－１は、複数のマイクで検出する音の相関値に基づいて遮蔽物の有無を判断する場合における説明図であり、遮蔽物が無い状態を示す説明図である。 図９－２は、複数のマイクで検出する音の相関値に基づいて遮蔽物の有無を判断する場合における説明図であり、遮蔽物が存在する状態を示す説明図である。 図１０は、実施形態に係る運転支援装置によって運転支援を行う際におけるフロー図である。
　以下に、本発明に係る運転支援装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
　〔実施形態〕
　図１は、実施形態に係る運転支援装置を備える車両の概略図である。実施形態に係る運転支援装置２を備える車両１は、内燃機関であるエンジン５が動力源として搭載され、エンジン５で発生する動力が変速装置６等の駆動装置を経由して車輪３に伝達されることにより、走行可能になっている。また、車両１には、車輪３を制動することにより走行中の車両１を制動する制動手段であるブレーキ装置が備えられており、ブレーキ装置を作動させる際における油圧を制御するブレーキ油圧制御装置１０が設けられている。また、駆動装置には、駆動装置の出力軸の回転速度を検出することを介して車速を検出する車速検出手段である車速センサ２１が設けられている。
　また、車両１には、ドライバが運転操作をする際に用いるアクセルペダル１５及びブレーキペダル１６が備えられており、このうち、アクセルペダル１５の近傍には、アクセルペダル１５の操作量を検出するアクセルセンサ２２が設けられている。また、ブレーキ油圧制御装置１０には、ブレーキペダル１６の操作時における油圧であるブレーキ圧を検出することによりブレーキペダル１６の操作量を検出するブレーキ圧センサ２３が設けられている。
　さらに、車両１には、ドライバが操舵輪を操舵する際に用いるステアリングホイール１７が備えられており、ステアリングホイール１７は、電動パワーステアリング装置であるＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｐｏｗｅｒ　Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）装置１２に接続されている。これにより、ステアリングホイール１７は、ＥＰＳ装置１２を介して、操舵輪である前輪を操舵可能に設けられている。また、このように設けられるＥＰＳ装置１２には、ステアリングホイール１７の回転角度である舵角を検出する舵角検出手段である舵角センサ２４が設けられている。
　また、車両１には、自車両１の周辺の環境情報を取得する環境情報取得手段としてマイク３２が備えられている。マイク３２は、車両１の前端付近に配設されており、車両１の周囲の音情報を検出することにより、車両１の周囲の状態や、車両１が走行している道路に対して車両１の前方で交差する道路を移動する移動体の状態を検知する音情報検出手段として設けられている。このマイク３２は、例えば、車両１の前側のバンパ等に複数が配設されており、複数のマイク３２によって音の方向も含めて周囲の音情報を検出することが可能になっている。これによりマイク３２は、車両１の周囲から伝達される音情報や、車両１から発せられた音の反響音に基づいて、車両１の周囲の遮蔽物の存在や、車両１の前方に位置する交差点で交差している道路における、死角領域を移動する接近車両等の移動体の存在を検知することが可能になっている。
　また、車両１の前側のバンパの側面には、車両１の前側方に存在する移動体に対して自車両１の存在を報知する報知用ランプ５３が設けられている。この報知用ランプ５３は、車両１の前端付近の左右両側面に配設されており、点灯することにより、車両１の前側方に向けて発光することが可能になっている。
　図２は、図１に示す車両の車内の概略図である。図３は、図２のＡ－Ａ矢視図である。図４は、図３のＢ部詳細図である。車内には、ダッシュボード４０上に、所定の情報をドライバに対して報知する運転支援手段を構成する警報装置５０が設置されており、詳しくは、ダッシュボード４０上におけるフロントウィンドウ４１の下端付近に配設されている。この警報装置５０は、ドライバに対して視覚的に情報を報知する表示部５１と、音によって情報を報知するブザー５２とを有している。警報装置５０は、これらのように表示部５１やブザー５２を備えることにより、音と光とを用いた報知による運転支援が可能になっている。
　また、車内には、本実施形態に係る運転支援装置２の作動モードを切り替える作動モード切替スイッチ５５が設けられている。運転支援装置２は、作動モードを、自動的に作動するオートモードと、ドライバが作動のＯＮとＯＦＦとを切り替えるマニュアルモードとに切り替え可能になっており、作動モード切替スイッチ５５は、このオートモードとマニュアルモードとを切り替えるスイッチになっている。また、ステアリングホイール１７には、作動モード切替スイッチ５５をマニュアルモードに切り替えた際に、ＯＮとＯＦＦとを切り替えることができるステアリングスイッチ５６が配設されている。このうち、ステアリングスイッチ５６は、ドライバの意思で運転支援の作動と停止とを切り替える支援要求手段として設けられている。
　これらのエンジン５や変速装置６、ブレーキ油圧制御装置１０、ＥＰＳ装置１２、車速センサ２１、アクセルセンサ２２、ブレーキ圧センサ２３、舵角センサ２４、マイク３２、警報装置５０、報知用ランプ５３、作動モード切替スイッチ５５、ステアリングスイッチ５６は、車両１に搭載されると共に車両１の各部を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）に接続されている。このＥＣＵとしては、車両１の走行制御を行う走行制御ＥＣＵ６０と、車両１の走行中にドライバの運転支援をする制御である運転支援制御を行う運転支援ＥＣＵ７０と、が設けられている。
　図５は、図１に示す運転支援装置の要部構成図である。ＥＣＵに接続される各部のうち、エンジン５やブレーキ油圧制御装置１０等の車両１の走行時に作動させる装置や、車速センサ２１等の車両１の走行状態を検出する検出手段は、走行制御ＥＣＵ６０に接続されている。また、走行制御ＥＣＵ６０には、アクセルセンサ２２やブレーキ圧センサ２３、舵角センサ２４等のドライバによる運転操作の状態を検出する検出手段も接続されている。これに対し、警報装置５０、作動モード切替スイッチ５５、ステアリングスイッチ５６等の運転支援制御に用いられる装置は、運転支援ＥＣＵ７０に接続されている。
　また、走行制御ＥＣＵ６０と運転支援ＥＣＵ７０とは、互いに接続され、情報や信号のやり取りが可能になっている。これらの走行制御ＥＣＵ６０と運転支援ＥＣＵ７０とのハード構成は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等を有する処理部や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶部等を備えた公知の構成であるため、説明は省略する。
　これらのＥＣＵのうち、走行制御ＥＣＵ６０は、エンジン５の運転制御を行うエンジン制御部６１と、ブレーキ油圧制御装置１０を制御することにより制動力の制御を行うブレーキ制御部６２と、車速センサ２１での検出結果より車速の情報を取得する車速取得手段である車速取得部６３と、アクセルセンサ２２での検出結果よりアクセルペダル１５の操作量であるアクセル操作量を取得するアクセル開度取得部６４と、ブレーキ圧センサ２３での検出結果よりブレーキペダル１６の操作量であるブレーキ操作量を取得するブレーキ操作取得部６５と、舵角センサ２４での検出結果よりステアリングホイール１７の操舵の状態を取得する舵角取得部６６と、を有している。このうち、アクセル開度取得部６４と、ブレーキ操作取得部６５と、舵角取得部６６とは、ドライバの運転操作の情報を取得する運転操作取得手段として設けられている。
　また、運転支援ＥＣＵ７０は、作動モード切替スイッチ５５やステアリングスイッチ５６の状態に基づいて運転支援制御の動作状態を制御する動作状態制御部７１と、マイク３２の制御を行うマイク制御部７３と、車両１の走行状態とドライバの運転操作の状態とに基づいて、車両１は運転支援が必要な交差点に向っているか否か判定を行う交差点判定手段である交差点判定部７５と、マイク３２で検出した音情報より、車両１から発せられた音の反響音に基づいて運転支援の実行の可否、及び運転支援の実行時における支援レベルを決定する支援決定手段である支援決定部７６と、運転支援として危険回避を誘導する支援を実行する運転支援手段を構成する支援実行部８０と、を有している。
　さらに、運転支援ＥＣＵ７０が有する支援実行部８０は、警報装置５０を作動させることによりドライバに対して警報を行う警報制御部８１と、報知用ランプ５３を制御することにより、自車両１の存在を周囲に報知する制御を行う報知制御部８３と、を有している。
　本実施形態に係る運転支援装置２は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。車両１の通常の走行時は、ドライバがアクセルペダル１５やブレーキペダル１６を操作することにより、エンジン５やブレーキ油圧制御装置１０等の各アクチュエータが作動し、車両１はドライバの運転操作に応じて走行する。例えば、走行制御ＥＣＵ６０が有するエンジン制御部６１は、アクセルセンサ２２での検出結果に基づいてアクセル開度取得部６４で取得したアクセル操作量に応じてエンジン５を制御することにより、ドライバの要求に沿った駆動力を発生させる。
　また、ブレーキペダル１６を操作することにより、ブレーキ装置を作動させる際における油圧がブレーキ油圧制御装置１０で発生し、この油圧によってブレーキ装置が作動し、制動力が発生する。このように、ブレーキペダル１６の操作時にブレーキ油圧制御装置１０で発生する油圧であるブレーキ油圧は、ブレーキ圧センサ２３で検出し、ブレーキ操作取得部６５で取得する。ブレーキ操作取得部６５は、このブレーキ油圧を、ドライバのブレーキ操作量として取得する。
　また、車両１の走行時には、車両１の各部に設けられるセンサ類によって車両１の走行状態が検出され、車両１の走行制御に用いられる。例えば、車速センサ２１で検出した車速情報は、走行制御ＥＣＵ６０が有する車速取得部６３で取得し、車速情報を用いて走行制御を行う際に使用される。
　また、本実施形態に係る運転支援装置２は、車両１の走行時にドライバに対して注意喚起を行うことにより運転支援を行うことが可能になっている。具体的には、自車両１が走行する道路に交差する道路を移動する他の車両等の移動体に対して、出会い頭に衝突することを防ぐために、通常の走行時よりも注意を払いながら走行する必要がある交差点に自車両１が進入する際に、運転支援を行うことが可能になっている。
　運転支援装置２で行う運転支援は、マイク３２で検出した音情報を用いて、警報装置５０によって行う。つまり、本実施形態に係る運転支援装置２では、自車両１の周辺の環境情報を取得する環境情報取得手段として設けられたマイク３２によって検出された音情報に基づいて警報装置５０を制御し、ドライバに対して警報することにより、運転支援を実行する。
　図６は、交差点進入時の運転支援についての説明図である。運転支援装置２での運転支援について説明すると、車両１が、自車両１が走行中の道路である走行道路９１を走行中は、車両１の進行方向に、一時停止線９４がある交差点９３など注意が必要な交差点９３が存在する場合に、運転支援を実行する。車両１の進行方向に、より注意が必要で、運転支援が必要な交差点９３が存在するか否かの判断は、車両１の走行状態とドライバの運転操作の状態に基づいて判断する。具体的には、車速取得部６３で取得した車速が所定の速度以下で、且つ、アクセル開度取得部６４で取得したアクセル操作量とブレーキ操作取得部６５で取得したブレーキ操作量とが、それぞれ所定の基準値以下である場合に、運転支援が必要な交差点９３が存在するとの判定を、運転支援ＥＣＵ７０が有する交差点判定部７５で行う。
　つまり、ドライバに対して注意喚起等の運転支援を行う必要のある交差点９３、即ち、より注意深く走行する必要がある交差点９３に車両１が進入する場合には、ドライバは車速を低減させ、さらに、アクセルペダル１５とブレーキペダル１６とのうち、少なくとも一方は完全に戻し、他方は完全に戻すか、若干踏み込んだ状態で進入する。これにより、アクセル操作量とブレーキ操作量とは、共に所定の基準値以下の状態になり、アクセル操作量とブレーキ操作量とが共に小さく、車速も低い状態で、車両１は交差点９３にゆっくり進入する。即ち、ドライバは、走行道路９１に対して交差する交差道路９２を移動する接近車両９７や歩行者９８等の移動体９６の状況を確認しながら、自車両１を交差点９３内にゆっくり進入させる。
　運転支援が必要な交差点９３に進入する際には、このように、アクセル操作量とブレーキ操作量とを共に小さくし、車速が低い状態で進入するため、交差点判定部７５は、車両１の走行状態とドライバの運転状態が、停車状態以外でこれらの条件を満たす場合には、車両１はこのような交差点９３に向っていると判定する。
　運転支援装置２は、このような交差点９３に進入すると交差点判定部７５で判定した場合において、作動モード切替スイッチ５５やステアリングスイッチ５６によって、運転支援を作動する状態に切り替えられているときに、運転支援を実行する。この運転支援としては、ドライバに対する注意喚起等の運転支援制御を、運転支援ＥＣＵ７０が有する支援実行部８０によって実行することにより、ドライバに対する運転支援を行う。
　例えば、交差道路９２を走行して自車両１に接近する接近車両９７等の移動体９６からの音をマイク３２で検出し、検出した音情報に基づいて、移動体９６が接近していることをドライバに知らせる。具体的には、運転支援ＥＣＵ７０が有するマイク制御部７３でマイク３２を制御することにより、自車両１の周囲の音情報を検出し、マイク３２で検出した音情報を、マイク制御部７３で取得する。
　ドライバへの警報は、支援実行部８０が有する警報制御部８１で警報装置５０を制御することによって行う。警報制御部８１は、警報装置５０を制御することにより、交差道路９２に移動体９６が存在することを警報装置５０の表示部５１で表示したり、警報装置５０のブザー５２から警報音を発信したりする。これにより、ドライバに対して警報し、ドライバに対する注意喚起の運転支援を行う。
　さらに、移動体９６が高い速度で自車両１に接近している場合など、自車両１と移動体９６との相対的な関係に応じて、支援実行部８０が有する報知制御部８３で報知用ランプ５３を制御することにより、報知用ランプ５３を発光させる。これにより、移動体９６に対して自車両１の存在を認識させ、移動体９６に対して注意喚起を行う。
　これらのように行う交差点９３への進入時における運転支援では、自車両１の状態や移動体９６の状態によって支援の強度を変化させる。例えば、交差点９３への進入時に、マイク３２で検出した音情報より、運転支援の実行の可否や、運転支援の実行時における支援レベルを決定し、運転支援の制御を行う。マイク３２で検出した音情報よりこれらを決定する際には、車両１から発せられた音の反響音をマイク３２で検出し、この反響音により車両１の周囲の環境の状態を判断し、運転支援の実行の可否や支援レベルを決定する。
　つまり、車両１は、エンジン５で発生した動力によって走行するため、車両１の走行中は、エンジン５の運転時における動作音等の走行音が発生するが、車両１の周囲に障害物が存在する場合には、車両１で発した音の一部は、障害物で反射し、自車両１側に跳ね返ってくる。このため、マイク３２で検出した音情報の中に、自車両１から発した音の情報が含まれている場合には、自車両１の周辺に障害物が存在すると判定する。
　図７は、マイクで検出した音情報に基づいて車両の周囲の環境を判断する場合における説明図である。例えば、車両１の左右両側のうち、一方に壁等の遮蔽物１０２が存在し、他方は壁等が存在しない開放空間１００になっている場合、車両１で発した音は、遮蔽物１０２側では遮蔽物１０２で音が反響し、開放空間１００側では音が分散する。このため、車両１で発して遮蔽物１０２で反響した音は、遮蔽物１０２側からマイク３２に向う。その際に、車両１の前端付近に複数が配設されるマイク３２は、開放空間１００よりの位置に配設されるマイク３２よりも、遮蔽物１０２寄りの位置に配設されるマイク３２の方が遮蔽物１０２に近いため、遮蔽物１０２で反響した音を早く検出する。従って、複数のマイク３２で検出する音の時間差に基づいて、遮蔽物１０２が位置している側を推定することができる。
　図８－１、図８－２は、周波数特性の変化に基づいて遮蔽物の有無を判断する場合における説明図であり、図８－１は、遮蔽物が無い状態、図８－２は、遮蔽物が存在する状態を示す説明図である。マイク３２で検出した音情報より、自車両１で発した音を検出しているか否かを判断する際には、マイク３２で検出する音のパワースペクトルに基づいて判断する。例えば、遮蔽物１０２が無い交差点９３付近では、自車両１からのエンジン音やファンの音が遮蔽物１０２で反響しないため、このような交差点９３の付近で検出する音のパワースペクトルである開放時パワースペクトル１０５は、周波数の高低に対して概ねフラットになる（図８－１）。
　これに対し、遮蔽物１０２が存在する交差点９３付近では、自車両１からのエンジン音等が遮蔽物１０２によって反響するため、このような交差点９３の付近で検出する音のパワースペクトルである遮蔽時パワースペクトル１０６では、自車両１から発した音のスペクトルが現れる（図８－２）。このように、マイク３２で検出した音情報中に、自車両１から発した音のスペクトルが存在する場合には、自車両１の周囲に遮蔽物１０２が存在すると推定することができる。
　図９－１、図９－２は、複数のマイクで検出する音の相関値に基づいて遮蔽物の有無を判断する場合における説明図であり、図９－１は、遮蔽物が無い状態、図９－２は、遮蔽物が存在する状態を示す説明図である。マイク３２で検出した音情報に基づく遮蔽物１０２の有無の判断は、複数のマイク３２で検出した音情報の相関値によっても行うことができる。つまり、遮蔽物１０２が無い交差点９３の付近では、自車両１からのエンジン音等が遮蔽物１０２で反響しないため、いずれの地点のおいても、音の大きさはほぼ同じ大きさになり、複数のマイク３２で検出した音情報同士の差は小さくなる。このため、このような交差点９３の付近で複数のマイク３２によって検出する音情報同士の相関値である開放時相関値１１０は、概ね０になる（図９－１）。
　これに対し、遮蔽物１０２が存在する交差点９３の付近では、複数のマイク３２で検出する音情報は、遮蔽物１０２での反響音により、マイク３２間での相関値が高くなる。このため、遮蔽物１０２が存在する交差点９３の付近で複数のマイク３２によって検出する音情報同士の相関値である遮蔽時相関値１１２は、開放時相関値１１０よりも高くなる（図９－２）。このように、複数のマイク３２で検出した音情報の相関値が高い場合には、自車両１の周囲に遮蔽物１０２が存在すると推定することができる。
　運転支援が必要な交差点９３に車両１が進入すると交差点判定部７５で判定した場合には、これらのようにマイク３２で検出した音情報に基づいて、交差点９３近傍の遮蔽物１０２等、交差点９３近傍の障害物の有無を、運転支援ＥＣＵ７０が有する支援決定部７６で判定する。つまり、支援決定部７６は、車両１の進行方向に、運転支援が必要な交差点９３が存在すると判定した場合には、マイク３２で検出した音情報に基づいて判定して障害物の有無に応じて、運転支援の実行の可否や、運転支援の実行時における支援レベルを決定する。
　例えば、走行道路９１における交差点９３付近に遮蔽物１０２等の障害物が存在しないことにより視界が良く、走行道路９１から交差道路９２の視認性が良いと判断できる場合には、運転支援を実行しなかったり、支援レベルを低くしたりする決定をする。また、車両１の左右方向における一方側に遮蔽物１０２が存在し、反対側は開放空間１００になっていると判断できる場合には、遮蔽物１０２が存在する方向や自車両１と遮蔽物１０２との距離等に応じて、運転支援の実行時における支援レベルを低めにする決定をする。これらに対し、車両１の左右方向に遮蔽物１０２が存在することにより視界が悪く、走行道路９１から交差道路９２の視認性が悪いと判断できる場合には、支援レベルを高くして運転支援を実行する決定をする。つまり、支援決定部７６は、自車両１の周辺に遮蔽物１０２が存在すると判断した場合には、遮蔽物１０２が存在しないと判断した場合と比較して支援レベルを強くするように決定する。
　このように、障害物の状態に応じて変化させる運転支援の支援レベルは、ドライバに対する注意喚起の度合いによって変化させる。即ち、警報装置５０の表示部５１で所定の光を発光することによる運転支援では、発光時における光量や色を変化させたり、点滅させたりすることにより、運転支援の支援レベルを変化させる。より詳細には、例えば発光時における光量を大きくする、輝度を明るくする、色を赤など目立つ色にする、または、点滅させることにより、運転支援の強度を強くする。また、警報装置５０のブザー５２から警報音を発生させることによる運転支援では、ブザー５２から発生する警報音の音量や周波数を変化させることにより、運転支援の支援レベルを変化させる。より詳細には、例えば警報音の音量を大きくする、音を高くすることにより、運転支援の強度を強くする。
　また、運転支援装置２による運転支援は、作動モード切替スイッチ５５を切り替えることにより、交差点９３への進入時に自動的に実行するか、ドライバの任意で実行するかを切り替えることが可能になっている。作動モード切替スイッチ５５は、車両１が交差点９３に進入する際に、自車両１の状態と周囲の環境とに応じて自動的に運転支援を実行するオートモードと、交差点９３への進入時に運転支援を実行するか否かをドライバが選択することができるマニュアルモードとに切り替えることが可能になっている。
　また、作動モード切替スイッチ５５がマニュアルモードの場合は、ステアリングホイール１７に配設されるステアリングスイッチ５６のＯＮとＯＦＦとを切り替えることにより、交差点９３への進入時における運転支援のＯＮとＯＦＦとを切り替えることが可能になっている。これらの作動モード切替スイッチ５５やステアリングスイッチ５６の状態は、運転支援ＥＣＵ７０が有する動作状態制御部７１で取得し、運転支援ＥＣＵ７０は、動作状態制御部７１で取得したスイッチの状態に応じて、運転支援制御を行う。
　つまり、動作状態制御部７１は、作動モード切替スイッチ５５がオートモードの場合、及び作動モード切替スイッチ５５がマニュアルモードで、ステアリングスイッチ５６がＯＮの場合に、支援実行部８０に対して交差点９３進入時の運転支援を実行させる。これに対し、動作状態制御部７１は、作動モード切替スイッチ５５がマニュアルモードで、ステアリングスイッチ５６がＯＦＦの場合には、支援実行部８０で運転支援を実行させないようにする。
　このため、作動モード切替スイッチ５５をオートモードに切り替えた場合には、運転支援装置２は、車両１の走行状態とドライバの運転状態とに基づいて、運転支援が必要な交差点９３に車両１が進入すると判断する度に、運転支援制御を行う。
　これに対し、作動モード切替スイッチ５５をマニュアルモードに切り替えた場合には、運転支援装置２は、ステアリングスイッチ５６がＯＮの状態で、運転支援が必要であると判断された交差点９３内に自車両１が進入する際に、運転支援制御を行う。また、作動モード切替スイッチ５５をマニュアルモードに切り替え、ステアリングスイッチ５６をＯＦＦにした状態では、運転支援が必要であると判断された交差点９３に車両１が進入する場合でも、運転支援装置２は運転支援制御を行わない。
　図１０は、実施形態に係る運転支援装置によって運転支援を行う際におけるフロー図である。次に、本実施形態に係る運転支援装置２で運転支援を行う場合における処理手順の概略について説明する。なお、以下の処理は、車両１の走行制御時における所定の時間ごとに呼び出されて実行する。車両１の走行中に、運転支援のフローが呼び出された場合には、まず、車速Ｖ≦Ｖ１であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０１）。この判定は、運転支援ＥＣＵ７０が有する交差点判定部７５で行う。
　交差点判定部７５は、走行制御ＥＣＵ６０の車速取得部６３で取得した車速情報である現在の車速Ｖと、所定の基準速度Ｖ１とを比較することにより、車速Ｖは基準速度Ｖ１以下であるか否かを判定する。なお、この基準速度Ｖ１は、運転支援が必要な交差点９３が存在かするか否かの判断を車速に基づいて行う際における基準値として予め設定され、運転支援ＥＣＵ７０の記憶部に記憶されている。交差点判定部７５での判定により、車速Ｖ≦Ｖ１ではないと判定された場合（ステップＳＴ１０１、Ｎｏ判定）、即ち、車速Ｖは基準速度Ｖ１より大きいと判定された場合には、この処理手順から抜け出る。
　これに対し、交差点判定部７５での判定により、車速Ｖ≦Ｖ１であると判定された場合（ステップＳＴ１０１、Ｙｅｓ判定）には、次に、アクセル操作量Ａ≦Ａ１であるか否かの判定を、交差点判定部７５で行う（ステップＳＴ１０２）。交差点判定部７５は、走行制御ＥＣＵ６０のアクセル開度取得部６４で取得した現在のアクセル操作量Ａと、所定の基準値Ａ１とを比較することにより、アクセル操作量Ａは基準値Ａ１以下であるか否かを判定する。なお、この基準値Ａ１は、運転支援が必要な交差点９３が存在かするか否かの判断をアクセル操作量に基づいて行う際における基準値として予め設定され、運転支援ＥＣＵ７０の記憶部に記憶されている。交差点判定部７５での判定により、アクセル操作量Ａ≦Ａ１ではないと判定された場合（ステップＳＴ１０２、Ｎｏ判定）、即ち、アクセル操作量Ａは基準値Ａ１より大きいと判定された場合には、この処理手順から抜け出る。
　これに対し、交差点判定部７５での判定により、アクセル操作量Ａ≦Ａ１であると判定された場合（ステップＳＴ１０２、Ｙｅｓ判定）には、次に、ブレーキ圧Ｐ≦Ｐ１であるか否かの判定を、交差点判定部７５で行う（ステップＳＴ１０３）。交差点判定部７５は、現在のブレーキ操作量として、走行制御ＥＣＵ６０のブレーキ操作取得部６５で取得したブレーキ圧Ｐと、所定の基準値Ｐ１とを比較することにより、ブレーキ圧Ｐは基準値Ｐ１以下であるか否かを判定する。なお、この基準値Ｐ１は、運転支援が必要な交差点９３が存在かするか否かの判断をブレーキ操作量に基づいて行う際における基準値として予め設定され、運転支援ＥＣＵ７０の記憶部に記憶されている。交差点判定部７５での判定により、ブレーキ圧Ｐ≦Ｐ１ではないと判定された場合（ステップＳＴ１０３、Ｎｏ判定）、即ち、ブレーキ圧Ｐは基準値Ｐ１より大きいと判定された場合には、この処理手順から抜け出る。
　これに対し、交差点判定部７５での判定により、ブレーキ圧Ｐ≦Ｐ１であると判定された場合（ステップＳＴ１０３、Ｙｅｓ判定）には、次に、運転支援装置２の作動モードはオートモードであるか、マニュアルモードであるかを判定する（ステップＳＴ１０４）。この判定は、運転支援ＥＣＵ７０が有する動作状態制御部７１で行う。動作状態制御部７１は、作動モード切替スイッチ５５の状態を取得し、作動モード切替スイッチ５５によって選択されているモードはオートモードであるかマニュアルモードであるか否かを判定する。
　作動モード切替スイッチ５５によってマニュアルモードが選択されている場合（ステップＳＴ１０４、マニュアル）には、次に、動作状態制御部７１でステアリングスイッチ５６の信号を取得する（ステップＳＴ１０５）。ステアリングスイッチ５６の信号を取得したら、取得した信号はＯＮであるか否かの判定を動作状態制御部７１で行う（ステップＳＴ１０６）。動作状態制御部７１での判定により、ステアリングスイッチ５６はＯＮではないと判定された場合（ステップＳＴ１０６、Ｎｏ判定）、即ち、ステアリングスイッチ５６はＯＦＦであると判定された場合には、この処理手順から抜け出る。
　これに対し、ステアリングスイッチ５６はＯＮであると判定された場合（ステップＳＴ１０６、Ｙｅｓ判定）には、運転支援を実行する（ステップＳＴ１０７）。つまり、運転支援ＥＣＵ７０の支援実行部８０が有する警報制御部８１で警報装置５０を制御することにより、移動体９６が存在している等の注意喚起を行う。即ち、マイク制御部７３で取得した音情報より検出した接近車両９７等の移動体９６の状態に基づいて、警報制御部８１で警報装置５０を制御することにより、警報装置５０の表示部５１によって注意喚起の表示を行ったり、ブザー５２から警報音を発信したりする。これによりドライバは、移動体９６を認識し、衝突を回避する運転操作を行う。
　また、交差点判定部７５で車速Ｖやアクセル操作量Ａ、ブレーキ圧Ｐは、Ｖ１、Ａ１、Ｐ１以下であると判定され（ステップＳＴ１０１、ＳＴ１０２、ＳＴ１０３、全てＹｅｓ判定）、作動モード切替スイッチ５５によってオートモードが選択されている場合（ステップＳＴ１０４、オート）は、次に、自車両１の周囲の音情報を取得する（ステップＳＴ１０８）。つまり、マイク制御部７３でマイク３２を制御し、複数のマイク３２でそれぞれ音情報を検出することにより、自車両１の周囲の音情報を取得する。より詳細には、マイク３２により、自車両１から発せられた音の反響音を含む音情報を取得する。
　次に、自車両音信号Ｓ≧Ｓ１であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０９）。この判定は、運転支援ＥＣＵ７０が有する支援決定部７６で行う。支援決定部７６は、まず、マイク制御部７３で取得した自車両１の周囲の音情報の中から、パワースペクトル（図８－１、図８－２参照）や相関値（図９－１、図９－２参照）に基づいて、自車両１が発した音の反響音の信号である自車両音信号Ｓを導出する。支援決定部７６は、このように導出した自車両音信号Ｓと、所定の基準値Ｓ１とを比較することにより、自車両音信号Ｓは基準値Ｓ１以上であるか否かを判定する。
　なお、この基準値Ｓ１は、自車両１の周囲の障害物の状態が、良好な視認性を得ることが可能な状態であることにより運転支援が不要であるか否かの判断を、自車両１が発した音の反響音に基づいて行う際における基準値として予め設定され、運転支援ＥＣＵ７０の記憶部に記憶されている。
　支援決定部７６での判定により、自車両音信号Ｓ≧Ｓ１ではないと判定された場合（ステップＳＴ１０９、Ｎｏ判定）、即ち、自車両音信号Ｓは基準値Ｓ１未満であると判定された場合には、この処理手順から抜け出る。つまり、自車両音信号Ｓが基準値Ｓ１より小さいということは、自車両１の周囲には障害物があまり存在せず、視界が良好で、走行道路９１から交差道路９２の視認性が良好な状態を示している。このため、このような場合は、支援決定部７６は、運転支援を行わない決定をする。
　これに対し、支援決定部７６での判定により、自車両音信号Ｓ≧Ｓ１であると判定された場合（ステップＳＴ１０９、Ｙｅｓ判定）には、警報制御部８１で警報装置５０を制御することにより、運転支援を実行する（ステップＳＴ１０７）。この場合、支援決定部７６は、自車両音信号Ｓに基づいて、運転支援の実行時における支援レベルを決定する。決定した支援レベルは、警報制御部８１に伝達され、警報制御部８１は、伝達された支援レベルに応じて警報装置５０を制御する。これにより、警報装置５０は、自車両１の周囲の遮蔽物１０２等の障害物の状態に応じた支援レベル、即ち、交差道路９２の視認性に応じた支援レベルの運転支援を実行する。ドライバは、この運転支援により、交差道路９２を移動する移動体９６を適切に認識し、衝突を回避する運転操作を行う。
　以上の実施形態に係る運転支援装置２は、車両１の周囲の音情報をマイク３２で検出し、車両１から発せられた音が、交差点９３の近傍に位置する障害物で反響した際における反響音に基づいて、支援決定部７６によって運転支援の実行の可否や支援レベルを決定している。これにより、支援実行部８０は、走行道路９１からの交差道路９２の視認性に応じて、過不足なく運転支援を行うことができる。この結果、運転支援が必要な交差点９３以外の場面で、運転支援が実行されることを抑制することができる。
　また、走行道路９１からの視界が良好な場合には、運転支援を行わなかったり、支援レベルを低くしたりするため、交差道路９２の状況を視認できるにも関わらず、必要以上に運転支援が実行されることを抑制することができる。この結果、運転支援が不必要に実行されることに起因する煩わしさを低減することができる。
　また、マイク３２による音情報の検出結果に基づいて、交差点９３の近傍に遮蔽物１０２等の障害物が存在すると判断した場合に、運転支援を実行するため、走行道路９１からの交差道路９２の視認性が悪い交差点９３で、確実に運転支援を実行することができる。この結果、運転支援が必要な交差点９３以外の場面で運転支援が実行されることを、より確実に抑制することができる。
　〔変形例〕
　なお、上述した実施形態に係る運転支援装置２では、環境情報取得手段としてマイク３２が用いられているが、自車両１の周辺の環境情報を取得する環境情報取得手段には、マイク３２に加えて、他の環境情報取得手段を用いてもよい。この場合、他の環境情報取得手段としては、例えば、自車両１の周囲を撮影可能なカメラや、電磁波や赤外線、レーザー等の検出波を用いて対象物を検出するレーダーを用いてもよい。環境情報取得手段は、遮蔽物１０２等の障害物の有無の判断に用いる音情報を検出するマイク３２を有していればよく、さらに、マイク３２以外で、自車両１の周囲の環境情報を取得することができるものを用いることにより、より精度よく自車両１の周囲の環境情報を取得することができる。
　また、上述した実施形態に係る運転支援装置２では、運転支援の可否や支援レベルの決定に用いる音は、自車両１のエンジン音等、自車両１の運転時に自車両１から発せられる音を用いているが、運転支援の可否の決定等に用いる音は、これ以外の音でもよい。例えば、運転支援の可否の決定等に用いる専用の音を自車両１から発し、この音の反響音をマイク３２で検出し、障害物の状態を判断して運転支援の可否等を決定してもよい。
　また、上述した実施形態に係る運転支援装置２では、ドライバに対する運転支援は、警報装置５０を用いた警報のみになっているが、これ以外の手法によって運転支援を行ってもよい。例えば、ドライバの運転操作に関わらず駆動力や制動力を調節したり、安全方向に操舵をするように促す操舵トルクを、ＥＰＳ装置１２を介してドライバに対して伝達したりすることにより、接近車両９７等の移動体９６と自車両１との接触を回避する運転支援を行ってもよい。運転支援は、自車両１を安全に走行させることができるものであれば、支援の手法は問わない。
　また、上述した実施形態に係る運転支援装置２では、車両１の走行状態とドライバの運転操作の状態とに基づいて、運転支援が必要な交差点９３に向かっているか否かの判断を行っているが、これらの状態の現在の値が基準となる値以下であるか否かの判定を行う順番は、上述したものには限られない。つまり、上述した処理手順では、車速、アクセル操作量、ブレーキ圧の順番（ステップＳＴ１０１～ＳＴ１０３）で判定が行われているが、この順番は上述した順番以外でもよい。判定の順番に関わらず、車両１の走行状態とドライバの運転操作の状態とに基づいて、運転支援が必要な交差点９３に向かっているか否かの判断を行うことにより、このような交差点９３に向っているか否かの判断を、簡易な構成で実現することができる。
　また、上述した実施形態に係る運転支援装置２では、作動モードはオートモードであるかマニュアルモードであるかの判定（ステップＳＴ１０４）、及びステアリングスイッチ５６の信号はＯＮであるか否かの判定（ステップＳＴ１０６）を行っているが、この判定は行わなくてもよい。これらの判定を行わない場合には、ブレーキ圧Ｐ≦Ｐ１であると判定されたら（ステップＳＴ１０３、Ｙｅｓ判定）、自車両１の周囲の音情報を取得する（ステップＳＴ１０８）処理手順にしてもよい。
　また、運転支援装置２は、上述した実施形態、及び変形例で用いられている構成や制御等を適宜組み合わせてもよく、または、上述した構成や制御以外を用いてもよい。運転支援装置２の構成や制御方法に関わらず、自車両１の周囲の音情報をマイク３２で取得し、取得した音情報に基づいて運転支援の可否や支援レベルを決定することにより、運転支援が必要な交差点９３以外の場面で、運転支援が実行されることを抑制することができる。
　１　車両
　２　運転支援装置
　５　エンジン
　１０　ブレーキ油圧制御装置
　１２　ＥＰＳ装置
　１５　アクセルペダル
　１６　ブレーキペダル
　２１　車速センサ
　２２　アクセルセンサ
　２３　ブレーキ圧センサ
　３２　マイク
　５０　警報装置
　５５　作動モード切替スイッチ
　５６　ステアリングスイッチ
　６０　走行制御ＥＣＵ
　６１　エンジン制御部
　６２　ブレーキ制御部
　６３　車速取得部（車速取得手段）
　６４　アクセル開度取得部
　６５　ブレーキ操作取得部
　６６　舵角取得部
　７０　運転支援ＥＣＵ
　７１　動作状態制御部
　７３　マイク制御部
　７５　交差点判定部
　７６　支援決定部（支援決定手段）
　８０　支援実行部（運転支援手段）
　８１　警報制御部
　８３　報知制御部
　１００　開放空間
　１０２　遮蔽物

Claims (4)

  1. 　自車両に搭載され、前記自車両の周囲の音情報を検出するマイクと、
    　運転支援を実行する運転支援手段と、
    　前記マイクで検出した前記音情報に含まれる、前記自車両から発せられた音の反響音に基づいて前記運転支援の実行の可否、及び前記運転支援の実行時における支援レベルを決定する支援決定手段と、
    　を備えることを特徴とする運転支援装置。
  2. 　前記支援決定手段は、前記マイクによる前記音情報に含まれる、前記自車両から発せられた音の反響音に基づいて、前記自車両周辺に障害物が存在すると判断した場合に、前記運転支援を実行するとの決定を行う請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記支援決定手段は、前記障害物が存在すると判断した場合には、前記運転支援を実行し、前記障害物が存在しないと判断した場合には、前記運転支援を実行しないとの決定を行う請求項２に記載の運転支援装置。
  4. 　前記支援決定手段は、前記障害物が存在すると判断した場合には、前記障害物が存在しないと判断した場合と比較して前記支援レベルを強くするように決定する請求項２に記載の運転支援装置。
PCT/JP2012/058383 2012-03-29 2012-03-29 運転支援装置 WO2013145216A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014507182A JP6024741B2 (ja) 2012-03-29 2012-03-29 運転支援装置
PCT/JP2012/058383 WO2013145216A1 (ja) 2012-03-29 2012-03-29 運転支援装置
CN201280072092.3A CN104221067A (zh) 2012-03-29 2012-03-29 驾驶支援装置
US14/388,606 US20150051753A1 (en) 2012-03-29 2012-03-29 Driving assistance device
EP12873466.2A EP2833336A4 (en) 2012-03-29 2012-03-29 DRIVING ASSISTANCE SYSTEM

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2012/058383 WO2013145216A1 (ja) 2012-03-29 2012-03-29 運転支援装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013145216A1 true WO2013145216A1 (ja) 2013-10-03

Family

ID=49258580

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2012/058383 WO2013145216A1 (ja) 2012-03-29 2012-03-29 運転支援装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20150051753A1 (ja)
EP (1) EP2833336A4 (ja)
JP (1) JP6024741B2 (ja)
CN (1) CN104221067A (ja)
WO (1) WO2013145216A1 (ja)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9518830B1 (en) 2011-12-28 2016-12-13 Intelligent Technologies International, Inc. Vehicular navigation system updating based on object presence
US9751527B2 (en) * 2014-07-09 2017-09-05 Alcatel-Lucent Usa Inc. In-the-road, passable obstruction avoidance arrangement
JP2017034453A (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 富士通テン株式会社 画像処理装置、画像表示システム及び画像処理方法
US9873428B2 (en) * 2015-10-27 2018-01-23 Ford Global Technologies, Llc Collision avoidance using auditory data
US9964642B2 (en) 2016-02-04 2018-05-08 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicle with system for detecting arrival at cross road and automatically displaying side-front camera image
KR101759143B1 (ko) * 2016-03-10 2017-07-18 현대자동차주식회사 음향 추적 정보 제공 방법, 차량용 음향 추적 장치, 및 이를 포함하는 차량
WO2018066710A1 (ja) * 2016-10-07 2018-04-12 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 走行支援装置及びコンピュータプログラム
CN109844838A (zh) * 2016-10-25 2019-06-04 三菱电机株式会社 周边信息判定装置及周边信息判定方法
DE112017006456B4 (de) * 2017-01-31 2022-08-25 Mitsubishi Electric Corporation Steuervorrichtung zum automatischen Fahren
JP7151090B2 (ja) * 2018-02-07 2022-10-12 トヨタ自動車株式会社 道路障害特定システムおよび道路障害特定方法
JP7185408B2 (ja) * 2018-03-02 2022-12-07 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP7087919B2 (ja) * 2018-10-31 2022-06-21 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、車両、運転支援方法およびプログラム
DE102018221449A1 (de) 2018-12-11 2020-06-18 Conti Temic Microelectronic Gmbh Sensorsystem zur Objekterkennung
KR102566412B1 (ko) 2019-01-25 2023-08-14 삼성전자주식회사 음향 센서를 포함한 자동차 주행 제어 장치 및 그 방법
JP7243567B2 (ja) * 2019-10-18 2023-03-22 トヨタ自動車株式会社 変更操作支援装置
JP7322728B2 (ja) * 2020-01-30 2023-08-08 いすゞ自動車株式会社 報知装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61213681A (ja) * 1985-03-19 1986-09-22 Daihatsu Motor Co Ltd 車両の障害物検知装置
JPH09190596A (ja) * 1995-11-08 1997-07-22 Toyota Motor Corp 車両用走行情報提供装置
JPH11167698A (ja) * 1997-12-02 1999-06-22 Yazaki Corp 車両の障害物警報装置
JP2007164223A (ja) 2005-12-09 2007-06-28 Nissan Motor Co Ltd 一時停止交差点検出装置および一時停止交差点検出方法
JP2008181206A (ja) * 2007-01-23 2008-08-07 Toyota Motor Corp 衝突防止装置
JP2011090582A (ja) * 2009-10-23 2011-05-06 Fuji Heavy Ind Ltd 右折時運転支援装置
JP2011096009A (ja) * 2009-10-29 2011-05-12 Fuji Heavy Ind Ltd 交差点運転支援装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08202999A (ja) * 1995-01-25 1996-08-09 Honda Motor Co Ltd 車両用周囲状況監視装置
JP2000105274A (ja) * 1998-09-30 2000-04-11 Honda Motor Co Ltd 接近車両検出装置およびその方法
DE10136981A1 (de) * 2001-07-30 2003-02-27 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines stationären und/oder bewegten Objektes
DE102005009703A1 (de) * 2005-03-03 2006-09-14 Robert Bosch Gmbh Parkhilfsvorrichtung und Verfahren zur Parkunterstützung
DE102005021225A1 (de) * 2005-05-09 2006-11-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung der Oberflächenbeschaffenheit von Objekten des Straßenverkehrs oder Personen
JP4169022B2 (ja) * 2005-08-05 2008-10-22 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両
WO2008056649A1 (fr) * 2006-11-09 2008-05-15 Panasonic Corporation Détecteur de position de source sonore
EP1990650A1 (en) * 2007-05-07 2008-11-12 Harman Becker Automotive Systems GmbH Method and system for determining position information of vehicles
JP4799631B2 (ja) * 2009-02-27 2011-10-26 株式会社日本自動車部品総合研究所 物体検出装置
DK2449798T4 (da) * 2009-08-11 2020-12-21 Sivantos Pte Ltd System og fremgangsmåde til estimering af en lyds ankomstretning
JP5381923B2 (ja) * 2010-07-23 2014-01-08 日産自動車株式会社 車両用制動支援装置及び車両用制動支援方法
JP2012145460A (ja) * 2011-01-12 2012-08-02 Panasonic Corp 死角車両検知システム、死角車両検知装置、死角車両検知方法およびそのプログラム
JP2012146149A (ja) * 2011-01-12 2012-08-02 Panasonic Corp 死角車両検知システム、死角車両検知装置、死角車両検知方法およびそのプログラム

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61213681A (ja) * 1985-03-19 1986-09-22 Daihatsu Motor Co Ltd 車両の障害物検知装置
JPH09190596A (ja) * 1995-11-08 1997-07-22 Toyota Motor Corp 車両用走行情報提供装置
JPH11167698A (ja) * 1997-12-02 1999-06-22 Yazaki Corp 車両の障害物警報装置
JP2007164223A (ja) 2005-12-09 2007-06-28 Nissan Motor Co Ltd 一時停止交差点検出装置および一時停止交差点検出方法
JP2008181206A (ja) * 2007-01-23 2008-08-07 Toyota Motor Corp 衝突防止装置
JP2011090582A (ja) * 2009-10-23 2011-05-06 Fuji Heavy Ind Ltd 右折時運転支援装置
JP2011096009A (ja) * 2009-10-29 2011-05-12 Fuji Heavy Ind Ltd 交差点運転支援装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP2833336A4

Also Published As

Publication number Publication date
EP2833336A4 (en) 2015-09-02
JP6024741B2 (ja) 2016-11-16
JPWO2013145216A1 (ja) 2015-08-03
EP2833336A1 (en) 2015-02-04
CN104221067A (zh) 2014-12-17
US20150051753A1 (en) 2015-02-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6024741B2 (ja) 運転支援装置
US9965955B2 (en) Drive support apparatus
US10501122B2 (en) Driving assistance device
US10106082B2 (en) System and method for warning of an imminent collision between a towing vehicle and its trailer when reversing
JP5962319B2 (ja) 車両制御装置
US9126594B2 (en) Driving assistance apparatus
CN108116496B (zh) 车辆的驾驶辅助装置
JP7200871B2 (ja) 衝突回避支援装置
JP2010073134A (ja) 車両周辺認知支援システム
JP6083482B2 (ja) 車両制御装置
JP2008056136A (ja) 車両用注意喚起システム、車両の注意喚起方法
JP6332416B2 (ja) 車両制御装置
JP5494729B2 (ja) 接近報知装置
KR20130026933A (ko) 차량 충돌 방지 장치와 방법
JP5657410B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP5807620B2 (ja) 運転支援装置
WO2013121587A1 (ja) 運転支援装置
JP2013238911A (ja) 運転支援装置
JP2008056135A (ja) 車両用注意喚起システム
JP2013206155A (ja) 運転支援装置
JP2013206156A (ja) 運転支援装置
JP2013257769A (ja) 運転支援装置
JP4805903B2 (ja) 車両の走行安全装置
JP5842739B2 (ja) 運転支援装置
US11884271B2 (en) Vehicle driving support device

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12873466

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2014507182

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2012873466

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14388606

Country of ref document: US

Ref document number: 2012873466

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE