JPH08202999A - 車両用周囲状況監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 交差点への接近や交差点付近の他車両等の状
況をドライバに早期かつ的確に知らせることができる車
両用周囲状況監視装置を提供する。 【構成】 車両前方の画像が入力され（ステップＳ２０
０）、車両周囲の走行音が入力され（ステップＳ２０
７）、入力された画像に基づき車両前方の交差点の有無
が検出され（ステップＳ２０３）、交差点が検出された
ときは入力された走行音に基づき交差点に接近する車両
の有無が検出され（ステップＳ２０９，Ｓ２１０）、接
近車両が検出されたときは警告される（ステップＳ２１
３）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の周囲の道路状況
を監視してドライバに情報表示や警告等を行う車両用監
視装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両運転時の情報提供を目的
として、ドライバに各種の情報を視覚表示する車両搭載
用の監視装置が知られており、例えば大型車において、
車両後方の風景を車体後部に取り付けたテレビカメラに
よって撮影し、車両運転席に設けたモニタに映し出すよ
うにした車両搭載用の監視装置等が採用されている。

【０００３】またＣＣＤカメラにより撮影された車両前
側方の画像を所定時間毎に比較して動きベクトルを抽出
し、この動きベクトルの領域平均を算出して平均動きベ
クトルの時間変化を算出し、該算出された平均動きベク
トルの時間変化の値が所定の閾値以上となったときに交
差点に達したと判定してディスプレイに車両前側方の画
像を画面表示し、さらに交差点に差しかかり視界が開け
た後、一定時間前後のある画像を比較して算出した平均
動きベクトルの向きから画像内の接近ベクトルを検出す
ることにより、自車方向へ接近する車両を検出してドラ
イバに知らせるようにした車両用前側方監視装置が知ら
れている（特開平４−２５４２２９）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記後者
の車両用前側方監視装置によれば、交差点進入直前位置
に到達してからはじめて交差点の有無を検出するため、
車両が交差点に気づかず所定速度以上で交差点に近づく
ときは、交差点の検出及び交差点状況の画面表示が遅れ
ぎみであった。

【０００５】さらに、上記後者の車両用前側方監視装置
では、交差点における接近車両をＣＣＤカメラの画像に
基づき検出するので、自車両が実際に交差点に差しかか
り、視界が開けた後でないと接近車両の検出ができず、
ドライバに対し事前に接近車両の存在を知らせることが
できなかった。

【０００６】このため、交差点への接近時においてドラ
イバが車両の減速等を適切に行うためには改善の余地が
残されていた。

【０００７】本発明は上記従来技術の問題点を解決する
ためになされたものであり、交差点への接近や交差点付
近の他車両等の状況をドライバに早期かつ的確に知らせ
ることができる車両用周囲状況監視装置の提供を目的と
する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の請求項１に係る車両用周囲状況監視装置は、
車両に取り付けられ該車両の少なくとも前方の画像を撮
像する撮像手段と、前記車両周囲の音を集音する集音手
段と、前記撮像された画像に基づき前記車両前方の交差
点の有無を検出する交差点検出手段と、該交差点検出手
段により前記交差点が検出されたときは前記集音手段に
よって得られた音情報に基づき前記交差点に接近する物
体の有無を検出する接近物体検出手段と、該接近物体検
出手段により前記接近物体が検出されたときは所定の警
告措置を行う警告手段とを有することを特徴とする。

【０００９】具体的には、前記交差点検出手段は、前記
撮像手段により撮像された画像から抽出した道路領域に
基づいて前記交差点の有無を検出することが望ましい。

【００１０】あるいは、前記交差点検出手段は、前記撮
像手段により撮像された画像から抽出した道路標識，路
面上の案内表示及び信号機の少なくともいずれか１つを
含む道路情報に基づいて前記交差点の有無を検出するよ
うにしてもよい。

【００１１】さらに、前記集音手段は複数設けられ、前
記接近物体検出手段は前記複数の集音手段によって得ら
れた音情報に基づいて前記接近物体の有無及び接近方向
を検出することが望ましい。

【００１２】また、前記車両の車速を検出する車速検出
手段を備え、前記交差点検出手段による前記交差点の検
出時に前記検出された車速が所定値以上であるときは前
記警告手段は前記所定の警告措置を行うようにしてもよ
い。

【００１３】さらに、前記車両の車速を検出する車速検
出手段を備え、前記接近物体検出手段による前記接近物
体の検出時に前記検出された車速が所定値以上であると
きは前記警告手段は前記所定の警告措置を行うことが望
ましい。

【００１４】また、前記接近物体検出手段は、前記交差
点検出手段により検出された交差点において前記撮像手
段により撮像された前記車両側方の画像に基づいて前記
接近物体の有無を検出するようにしてもよい。

【００１５】さらに同じ目的を達成する上で本発明の請
求項８に係る車両用周囲状況監視装置は、上記請求項７
の構成において、前記撮像手段により撮像された前記車
両側方の画像に基づいて前記接近物体の前記交差点への
接近の度合を検出する接近度合検出手段を有し、前記警
告手段は前記検出された接近度合に応じて警告措置を行
うことが望ましい。

【００１６】

【作用】請求項１の車両用周囲状況監視装置によれば、
車両の少なくとも前方の画像が撮像され、前記車両周囲
の音が集音され、前記撮像された画像に基づき前記車両
前方の交差点の有無が検出され、該交差点が検出された
ときは前記得られた音情報に基づき前記交差点に接近す
る物体の有無が検出され、該接近物体が検出されたとき
は所定の警告措置が行われる。

【００１７】請求項２の車両用周囲状況監視装置によれ
ば、前記撮像された画像から抽出した道路領域に基づい
て前記交差点の有無が検出される。

【００１８】請求項３の車両用周囲状況監視装置によれ
ば、前記撮像された画像から抽出した道路標識，路面上
の案内表示及び信号機の少なくともいずれか１つを含む
道路情報に基づいて前記交差点の有無が検出される。

【００１９】請求項４の車両用周囲状況監視装置によれ
ば、前記複数設けられた集音手段によって得られた前記
音情報に基づいて前記接近物体の有無及び接近方向が検
出される。

【００２０】請求項５の車両用周囲状況監視装置によれ
ば、前記交差点の検出時に車速が所定値以上であるとき
は、前記所定の警告措置が行われる。

【００２１】請求項６の車両用周囲状況監視装置によれ
ば、前記接近物体の検出時に車速が所定値以上であると
きは、前記所定の警告措置が行われる。

【００２２】請求項７の車両用周囲状況監視装置によれ
ば、検出された交差点において撮像された前記車両側方
の画像に基づいて前記接近物体の有無が検出される。

【００２３】請求項８の車両用周囲状況監視装置によれ
ば、撮像された前記車両側方の画像に基づいて前記接近
物体の前記交差点への接近の度合が検出され、該検出さ
れた接近度合に応じて警告措置が行われる。

【００２４】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づき詳説
する。

【００２５】図１は本発明の一実施例に係る車両用周囲
状況監視装置の構成概略を示すブロック図である。図中
１は広角レンズを用いたＣＣＤカメラであり、車両本体
の前側方（例えば車両の左前部と右前部）の２個所に取
り付けられ、一方のカメラで車両の左側及び前方（主に
左側の領域）を、他方のカメラで車両の右側及び前方
（主に右側の領域）を撮影する撮影装置である。ＣＣＤ
カメラ１は、画像処理装置２に接続されており、ＣＣＤ
カメラ１で撮影した画像が入力される。画像処理装置２
にはメモリ３が接続されており、メモリ３は画像処理装
置２に入力された画像情報を格納する。画像処理装置２
は、メモリ３に格納された車両前側方画像と、ＣＣＤカ
メラ１から入力される車両前側方画像とを順次比較し、
後述の処理を行って、その結果を制御装置４に送る。

【００２６】一方、車両本体の前側方、後側方の左右計
４個所に他の車両の走行音等を集音し入力するマイク５
が取り付けられる。マイク５に入力された走行音情報は
走行音処理装置６に入力される。走行音処理装置６はメ
モリ７に格納された音声データに基づき後述する処理を
行い、その結果を制御装置４に送る。

【００２７】制御装置４は、画像処理装置２と走行音処
理装置６の処理結果及び自車両の車速を測定する車速検
出手段８の車速データに基づいて、制御信号をディスプ
レイ９及び警報装置１０に送る。この制御信号に基づい
てディスプレイ９が交差点状況を示す画像を表示し、警
報装置１０が作動してドライバに注意を促す。

【００２８】図２は、本実施例に係る交差点検出、接近
物体検出及び警告処理のフローチャートである。本処理
は、車両走行中は原則として常に実行されている。

【００２９】また図３は、図２の交差点及び接近車両等
検出時の車両位置を示す。図３中、（ａ）は交差点検出
位置を、（ｂ）は接近車両を走行音から検出する位置
を、（ｃ）は接近物体を入力画像から検出する位置を示
す。また、（ａ）は図２のステップＳ２００乃至Ｓ２０
６に対応し、（ｂ）は図２のステップＳ２０７乃至Ｓ２
１３に対応し、（ｃ）は図２のステップＳ２１４乃至Ｓ
２１９に対応する。

【００３０】まず、図２のフローチャートを説明する。

【００３１】ステップＳ２００でＣＣＤカメラ１により
撮影した車両前方の画像情報を画像処理装置２に入力
し、該画像情報をメモリ３に記憶して（ステップＳ２０
１）、画像処理装置２に入力された画像内の特徴部を抽
出し（ステップＳ２０２）、車両前方の交差点の有無を
判別する（ステップＳ２０３）。具体的には次のように
特徴部の抽出及び交差点有無の判別を行う。

【００３２】まずＣＣＤカメラ１で撮影したフルカラー
の車両前方画像を、画像処理装置２でエッジ検出法によ
りエッジ検出し、一方車両前方画像の下方領域において
色彩や輝度等による領域分割を施し、上記エッジ検出法
を施したデータと領域分割を施したデータとを重ね合わ
せて比較して、進路領域の抽出を行う。なお、他の画像
処理手法を用いて道路領域を抽出してもよい。

【００３３】次に交差点の特徴点として、道路標識
（「止まれ」の標識板等）、路面上の案内表示（進路方
向の矢印、停止線等）、信号機等を定め、これらの画像
データをメモリ３に記憶させておく。そしてこれら交差
点の特徴点が入力画像中に存在するか否かをメモリ３に
記憶されたデータと入力画像データとを比較する、いわ
ゆるパターンマッチング技術等を用いて判別する。なお
交差点の特徴点は、道路に対して一定の規則で存在する
ために、上記抽出された道路領域を中心として交差点の
特徴点を検出する。なお、交差点の特徴点を色彩特徴を
用いる等、他の手法により検出してもよい。

【００３４】また、交差点の特徴が存在しない場合であ
っても、次のように交差点の有無を判別できる。まず、
エッジ検出法によるエッジ処理等により道路の形状等を
把握する。図４はこのようにして把握された道路形状の
一例を示す。例えば図４の（ａ），（ｂ）のように、車
両前方画像中の道路形状に凹凸がなく収束した図形また
は台形となるときは、交差点が存在しないと判別でき、
（ｃ），（ｄ），（ｅ）のように凹凸があり、形状が収
束せず左右両方またはどちらか一方に開いているとき
は、前方に交差点が存在すると判別できる。

【００３５】図２のフローチャートに戻り、ステップＳ
２０３で上記のように交差点の有無が判別された結果、
交差点が存在しないときはステップＳ２００に戻り、再
び交差点検出を始め、その一方交差点が存在するときは
ステップＳ２０４へ進み、自車両の車速信号を取り込ん
で、自車速値Ｖが所定値ＶＡより大きいか否かを判別す
る（ステップＳ２０５）。なお所定値ＶＡは、交差点を
検出後ブレーキを踏んで交差点直前で自車両が停止でき
るのに十分なように設定する。ステップＳ２０５の判別
の結果、Ｖ＞ＶＡが成立するときは警報装置１０を作動
させドライバに警告を与えてから（ステップＳ２０６）
ステップＳ２０７へ進み、一方Ｖ≦ＶＡであるときは警
告措置を採ることなくステップＳ２０７へ進む。これに
より、少なくともドライバが交差点を見落としていると
推測される場合には、警告措置が採られることになる。
次にステップＳ２０７で自車両周囲の音情報（車両走行
音）を入力し、走行音を解析して（ステップＳ２０８）
接近車両の有無判別処理を行う（ステップＳ２０９）。
ここで走行音の解析は、メモリ７に予め各種車両の音情
報を音圧マップとして記憶しておき、入力された走行音
の周波数分析を行い、該当する音圧データを前記音圧マ
ップから抽出することにより行う。この方法によれば、
２輪車と４輪車の区別も可能である。また、走行音によ
る検出により、交差点に到達する以前に接近車両を検出
でき、特にドライバから死角にある接近車両をも早期に
検出できるという利点がある。次にステップＳ２１０へ
進み接近車両の有無を判別し、接近車両があるときは自
車両の車速信号を取り込んで（ステップＳ２１１）、自
車速値Ｖが所定値ＶＢより大きいか否かを判別する（ス
テップＳ２１２）。ここで所定値ＶＢはドライバが接近
車両に気づき停止等の適切な対応を採るのに十分なよう
に設定する。ステップＳ２１２で判別の結果、Ｖ＞ＶＢ
が成立するときは警報装置１０を作動させドライバに警
告を与えてから（ステップＳ２１３）ステップＳ２１４
へ進み、Ｖ≦ＶＢであるときは警告措置を採ることなく
ステップＳ２１４へ進む。一方ステップＳ２１０で接近
車両無しと判別されたときは、自車両の車速信号の取り
込み、自車速に基づく警告を行うことなくステップＳ２
１４へ進む。これにより、交差点進入時において、少な
くともドライバが接近車両を認識していないと推測され
る場合には、警告措置が採られることになる。

【００３６】次にステップＳ２１４で、ＣＣＤカメラ１
により撮像された車両側方（左右）の画像を入力し、一
旦メモリ３にこれを記憶して（ステップＳ２１５）、さ
らに一定時間ｔ経過後に再度車両側方の画像を入力する
（ステップＳ２１４）。そしてメモリに記憶されている
一定時間ｔ前の画像と再度入力した画像とを比較し、動
きベクトルを抽出して接近物体の抽出を行う（ステップ
Ｓ２１６）。次にこのように抽出された接近物体が自車
両に対して接近度大であるか否かを判別する（ステップ
Ｓ２１７）。接近度大か否かは接近物体の動きベクトル
の大きさで判別し、動きベクトルの大きさが所定値以上
であるときに接近度大と判別するようにする。ステップ
Ｓ２１７で判別の結果、接近度大であるときは警報装置
１０を作動させドライバに警告を与えてから（ステップ
Ｓ２１８）車両前側方の画像をディスプレイ９に表示し
（ステップＳ２１９）、接近度大でないときは警告措置
を採ることなく画面表示のみを行う。これにより、走行
音解析では捕えにくい自転車や歩行者等をも検出するこ
とができる。また、走行音から検出可能な接近物体であ
っても、画像による再検出により、確実にこれを認識す
ることができる。

【００３７】図２の処理により、交差点及び交差点への
接近車両等を早期に検出して、ドライバがこれらの存在
を認識していないときや接近度大のときは、適切に警告
が行われるので、交差点進入時の出会い頭事故等を未然
に回避することができる。

【００３８】なお、本実施例では車両前側方撮影用カメ
ラとして、広角レンズを用いた固定式のものを２個取り
付ける構成を採用したが、これに限るものでなく、通常
のレンズを用いた最低限１個のカメラと該カメラを駆動
する手段とを設け、前方と左右とをカメラを駆動するこ
とにより撮影するようにしてもよい。また、カメラの前
に駆動可能なミラーまたはプリズムを配置し、ミラー又
はプリズムを駆動することにより前方及び側方を撮影す
るようにしてもよい。

【００３９】なお、本実施例では常時交差点検出を行う
ことを原則としたが、特定の道路、例えば優先道路を走
行中は自動的に交差点検出を禁止するようにするのが望
ましい。この場合は、優先道路の特徴（例えば片側２車
線）をメモリ３に予め記憶させておき、優先道路が検出
されたときは交差点検出を禁止するか、あるいは特定の
情報（例えば「止まれ」の標識板）による検出に限定し
てもよい。しかしながら、優先道路を走行中であって
も、左右の道路から接近する車両に止まる意思がない場
合に備え、走行音処理は禁止しないようにする方が良
い。

【００４０】また、本実施例では走行音入力用マイク５
を、車両の前側方、後側方の計４個所に設けたが、マイ
クは最低１個あれば接近車両の有無検出は可能であり、
２個以上で接近方向をも検出可能となる。

【００４１】なお、本実施例ではドライバが交差点、接
近車両を認識しているか否かを、自車速値Ｖと所定値Ｖ
ＡまたはＶＢとの比較により判断したが、これに限ら
ず、自車両の車速と自車両から交差点または接近車両ま
での距離との関係より推測するようにしてもよい。この
関係はドライバの特性によって変化するため、ニューロ
ファジー等の学習技術を用いることにより精度向上を図
ることができる。なお、ここで自車両から交差点または
接近車両までの距離は、入力画像の特徴抽出において、
抽出した特徴領域の面積とＣＣＤカメラ１の既知の特性
とを利用することにより算出するようにしてもよい。

【００４２】また、本実施例ではドライバへの警告措置
として、警報を鳴らすようにしたが、これに限らず音声
で「交差点有り」、「接近車有り」、「減速して下さ
い」等のメッセージを出すようにしてもよい。さらに、
各段階における警報の音質、音量を変えてもよく、特に
警告（図２のステップＳ２０６）、警告（図２のス
テップＳ２１３）、警告（図２のステップＳ２１８）
について、警告＜警告＜警告となるように音量を
設定するのが好ましい。なお、警告措置は音の他に、
光、振動等を用いるものであってもよい。また、本実施
例では警告措置が不要な場合を自車両の車速により判別
したが、他の検出装置を設けてドライバの意思を判別
し、警告措置を禁止できるようにしてもよい（例えばウ
ィンカが作動したときは警報禁止）。

【００４３】さらに、警告（図２のステップＳ２１
８）において、接近車両の接近の度合を入力画像内の動
きベクトルの大きさから求め、この接近の度合に応じて
警告措置を変えて行うようにしてもよい。また、接近車
両の車速を検出し、その車速に応じて警告措置を変えて
行うようにしてもよい。

【００４４】なお、本実施例では交差点内において、接
近車両存在による警告要否判別を、入力画像内の動きベ
クトルの大きさで判別したが、これに限るものでなく、
接近車両の車速を検出し、その車速に基づいて警告要否
を判別するようにしてもよい。さらに、動きベクトルの
大きさだけでなく、走行音解析によるデータをも用いて
総合的に警告要否を判別するようにしてもよい。また、
走行音解析によるデータのみを用いて判別するようにし
てもよい。そして、上記いずれかの手法により求めた危
険の程度により警告措置を変えて行うようにしてもよ
い。

【００４５】また、本実施例では交差点、接近車両等が
検出されても、不要なときは警告措置を採らないように
したが、これらが検出されたときは要／不要にかかわら
ず常に警告措置を採るようにしてもよい。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように請求項１の車両用周
囲状況監視装置によれば、車両の少なくとも前方の画像
が撮像され、前記車両周囲の音が集音され、前記撮像さ
れた画像に基づき前記車両前方の交差点の有無が検出さ
れ、該交差点が検出されたときは前記得られた音情報に
基づき前記交差点に接近する物体の有無が検出され、該
接近物体が検出されたときは所定の警告措置が行われる
ので、交差点を早期に検出することができると共にドラ
イバに対し交差点への接近車両等の存在を事前に知らせ
ることができ、その結果、ドライバに減速や停止等の対
応を促し、交差点の通過を確実に行うことができる。

【００４７】また請求項２の車両用周囲状況監視装置に
よれば、前記撮像された画像から抽出した道路領域に基
づいて前記交差点の有無が検出され、請求項３の車両用
周囲状況監視装置によれば、道路標識，路面上の案内表
示及び信号機の少なくともいずれか１つを含む道路情報
に基づいて前記交差点の有無が検出されるので、交差点
をより容易，確実に検出することができる。

【００４８】さらに請求項４の車両用周囲状況監視装置
によれば、前記複数設けられた集音手段によって得られ
た音情報に基づいて前記接近物体の有無及び接近方向が
検出されるので、接近車両等の挙動をより的確に把握す
ることができる。

【００４９】また請求項５の車両用周囲状況監視装置に
よれば、前記交差点の検出時に車速が所定値以上である
ときは、前記所定の警告措置が行われるので、例えば交
差点の存在に気づかないまま交差点に進入しようとする
ドライバにその存在を確実に認識させることができる。

【００５０】さらに請求項６の車両用周囲状況監視装置
によれば、前記接近物体の検出時に車速が所定値以上で
あるときは、前記所定の警告措置が行われるので、例え
ば接近車両等の存在に気づかないまま交差点に進入しよ
うとするドライバにその存在を確実に認識させることが
できる。

【００５１】また請求項７の車両用周囲状況監視装置に
よれば、検出された交差点において撮像された前記車両
側方の画像に基づいて前記接近物体の有無が検出される
ので、集音手段による接近車両等の有無検出が困難であ
ると否とにかかわらず、交差点においてはこれを直接検
出することができる。

【００５２】さらに請求項８の車両用周囲状況監視装置
によれば、撮像された前記車両側方の画像に基づいて前
記接近物体の前記交差点への接近の度合が検出され、該
検出された接近度合に応じて警告措置が行われるので、
交差点において接近車両等の挙動状況に応じてより的確
にドライバに危険を知らせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る車両用周囲状況監視装
置の全体構成概略図である。

【図２】交差点検出、接近車両等検出及び警告措置のル
ーチンのフローチャートを示す図である。

【図３】エッジ検出法を施した画像の一例を示す図であ
る。

【図４】交差点検出位置及び接近車両等検出位置を示す
図である。

【符号の説明】

１ ＣＣＤカメラ ２ 画像処理装置 ３ メモリ ４ 制御装置 ５ マイク ６ 走行音処理装置 ７ メモリ ８ 車速検出手段 １０ 警報装置

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に取り付けられ該車両の少なくとも
   前方の画像を撮像する撮像手段と、 前記車両周囲の音を集音する集音手段と、 前記撮像された画像に基づき前記車両前方の交差点の有
   無を検出する交差点検出手段と、 該交差点検出手段により前記交差点が検出されたときは
   前記集音手段によって得られた音情報に基づき前記交差
   点に接近する物体の有無を検出する接近物体検出手段
   と、 該接近物体検出手段により前記接近物体が検出されたと
   きは所定の警告措置を行う警告手段とを有することを特
   徴とする車両用周囲状況監視装置。
2. 【請求項２】 前記交差点検出手段は、前記撮像手段に
   より撮像された画像から抽出した道路領域に基づいて前
   記交差点の有無を検出することを特徴とする請求項１記
   載の車両用周囲状況監視装置。
3. 【請求項３】 前記交差点検出手段は、前記撮像手段に
   より撮像された画像から抽出した道路標識，路面上の案
   内表示及び信号機の少なくともいずれか１つを含む道路
   情報に基づいて前記交差点の有無を検出することを特徴
   とする請求項１記載の車両用周囲状況監視装置。
4. 【請求項４】 前記集音手段は複数設けられ、前記接近
   物体検出手段は前記複数の集音手段によって得られた音
   情報に基づいて前記接近物体の有無及び接近方向を検出
   することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載
   の車両用周囲状況監視装置。
5. 【請求項５】 前記車両の車速を検出する車速検出手段
   を備え、前記交差点検出手段による前記交差点の検出時
   に前記検出された車速が所定値以上であるときは前記警
   告手段は前記所定の警告措置を行うことを特徴とする請
   求項１乃至４のいずれかに記載の車両用周囲状況監視装
   置。
6. 【請求項６】 前記車両の車速を検出する車速検出手段
   を備え、前記接近物体検出手段による前記接近物体の検
   出時に前記検出された車速が所定値以上であるときは前
   記警告手段は前記所定の警告措置を行うことを特徴とす
   る請求項１乃至４のいずれかに記載の車両用周囲状況監
   視装置。
7. 【請求項７】 前記接近物体検出手段は、前記交差点検
   出手段により検出された交差点において前記撮像手段に
   より撮像された前記車両側方の画像に基づいて前記接近
   物体の有無を検出することを特徴とする請求項１乃至６
   のいずれかに記載の車両用周囲状況監視装置。
8. 【請求項８】 前記撮像手段により撮像された前記車両
   側方の画像に基づいて前記接近物体の前記交差点への接
   近の度合を検出する接近度合検出手段を有し、前記警告
   手段は前記検出された接近度合に応じて警告措置を行う
   ことを特徴とする請求項７記載の車両用周囲状況監視装
   置。