JP2000105274A

JP2000105274A - 接近車両検出装置およびその方法

Info

Publication number: JP2000105274A
Application number: JP10277531A
Authority: JP
Inventors: Masashi Satomura; 昌史里村; Satoyuki Tsutsumi; 智行堤; Takayuki Tsuji; 孝之辻
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1998-09-30
Filing date: 1998-09-30
Publication date: 2000-04-11

Abstract

(57)【要約】【課題】集音された周囲音の簡単な解析により、接近車
両情報、特に、接近車両の方向を、高い精度で検知判断
する。【解決手段】少なくとも、自車両の左右の二箇所に取り
付けられ、周囲音を集音する左側集音部２および右側集
音部３と、各集音部２，３にて集音された各周囲音をそ
れぞれ左右側各音圧レベル信号に変換する左側信号処理
部８および右側信号処理部９と、前記左右側各音圧レベ
ル信号の特定周波数帯域における絶対量から他車両存在
の有無を左右独立に判断する車両存在判断部１１と、前
記左右側各音圧レベル信号の特定周波数帯域における時
間的変化から前記他車両接近の有無を左右独立に判断す
る車両接近判断部１２と、前記絶対量および前記時間的
変化の少なくとも一方の左右比較を行い、前記他車両が
接近する方向を判断する車両接近方向判断部１０と、前
記各判断部によって判断された他車両情報を出力する出
力部５，６とを備えることを特徴とする接近車両検出装
置１。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、周囲音の解析によ
って、自車両に接近する車両を検出する接近車両検出装
置およびその方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図６に示すように、建物３１等に視界を
遮られ、かつ信号機の無い交差点３０では、自動車の運
転者は、自車両３２を、交差点３０の手前で一旦停止さ
せ、さらに、安全確認のため、道路３４の左右両方向を
目視できる位置まで、自車両３２を徐行させる。しか
し、この方法では、自車両３２のノーズが交差点３０内
に侵入して、他車３３等の走行を妨げ、時に、接触事故
の原因となって危険である。

【０００３】そこで、前記のような交差点での安全性を
確保するために、様々な開発が進められている。その一
例として、車両の左右先端部にカメラやレーザレーダ等
を取り付けて、交差点に進入する車両等を検出する方式
がある。しかし、これらの方式でも、カメラ等を取り付
けた自車両のノーズは、依然として交差点内に侵入させ
る必要があり、相変わらず前述と同様の危険を伴う。そ
こで、自車両のノーズを交差点内に侵入させないで検出
する方式として、自車両の周囲音を利用して検出する方
式が開発された。この方式は、周囲音をマイクによって
集音し、この周囲音を解析して、交差点に進入する他車
を検出するものである。このような方式として、例え
ば、実開平５−９２７６７号公報に開示された接近車両
認識装置がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記接近車
両認識装置では、自車両の左右二箇所に集音部を取り付
け、この各集音部で集音された周囲音を音圧レベル信号
に変換し、この絶対量から、車両の存在を確認してい
た。さらに、前記周囲音から判断される他車両の走行音
等が、前記各集音部へ達する到達時間差、および走行音
等の到達方向から車両接近の有無等を判断していた。つ
まり、前記接近車両認識装置で他車両接近の有無等を判
断するためには、前記到達時間差や到達方向等を正確に
検知し、演算する必要があり、演算等のための処理が複
雑なものであった。そのため、装置の構成が複雑化し、
コストアップ、演算に要する時間が長くなる等の問題点
を有していた。

【０００５】そこで、本発明では、集音された周囲音の
簡単な解析により、他車両情報、特に、他車両の接近方
向を、高い精度で検知判断することができる接近車両検
出装置およびその方法を提供することを課題とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明に係る接近車両検出装置として、周囲音の解
析によって、自車両の周囲に存在する他車両の情報を検
出する接近車両検出装置において、少なくとも、前記自
車両の左右の二箇所に取り付けられ、前記周囲音を集音
する左側集音部および右側集音部と、前記左側集音部に
て集音された前記周囲音を左側音圧レベル信号に変換す
る左側信号処理部と、前記右側集音部にて集音された前
記周囲音を右側音圧レベル信号に変換する右側信号処理
部と、前記左右側各音圧レベル信号の特定周波数帯域に
おける絶対量を、それぞれ判断レベルと比較し、前記他
車両存在の有無を左右独立に判断する車両存在判断部
と、前記左右側各音圧レベル信号の特定周波数帯域にお
ける時間的変化を、それぞれ判別し、前記他車両が接近
しているか、遠ざかっているかを左右独立に判断する車
両接近判断部と、前記左右側各音圧レベル信号の特定周
波数帯域における前記絶対量、および前記時間的変化の
少なくともどちらか一方の左右比較を行い、この比較結
果から、前記他車両の接近方向を判断する車両接近方向
判断部と、前記各判断部によって判断された他車両情報
を出力する出力部とを備えることを特徴とする接近車両
検出装置とした。

【０００７】また、本発明に係る検出方法として、周囲
音の解析によって、自車両の周囲に存在する他車両の情
報を検出する接近車両検出方法において、前記周囲音
を、前記自車両の左右別々の位置で集音する集音工程
と、前記集音された各周囲音を、左右別の音圧レベル信
号に変換する信号処理工程と、前記各音圧レベル信号の
特定周波数帯域における各絶対量を、それぞれ判断レベ
ルと比較し、前記他車両存在の有無を左右独立に判断す
る車両存在判断工程と、前記各音圧レベル信号の特定周
波数帯域における各時間的変化を、それぞれ判別し、前
記他車両が接近するか否かを左右独立に判断する車両接
近判断工程と、前記各絶対量、および前記各時間的変化
の少なくともどちらか一方の左右比較を行い、この比較
結果から前記他車両の接近方向を判断する車両接近方向
判断工程と、前記各判断工程で判断された他車両情報を
出力する出力工程とを含むことを特徴とする接近車両検
出方法とすることもできる。

【０００８】以上の接近車両検出装置および接近車両検
出方法によれば、集音された周囲音の簡単な解析によ
り、精度の高い他車両情報、特に、他車両の接近方向
を、検知判断することができる。

【０００９】また、前記接近車両検出装置に、前記車両
存在判断部および前記車両接近判断部にてなされた左右
独立の判断結果を比較し、この比較結果から、さらに前
記他車両存在の有無および前記他車両が接近している
か、遠ざかっているかを判断する判断結果比較部を設け
たり、前記接近車両検出方法における前記接近車両判断
工程と前記車両接近方向判断工程との間に、前記車両存
在判断工程および前記車両接近判断工程にてなされた左
右独立の判断結果を比較し、この比較結果から、さらに
前記他車両存在の有無および前記他車両が接近している
か、遠ざかっているかを判断する判断結果比較工程を有
するものとすることもできる。

【００１０】かかる判断結果比較部および判断結果比較
工程により、他車両検出における判断精度が向上する。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る接近車両検出
装置、およびその方法の実施の形態を、図面を参照して
説明する。図１は接近車両検出装置の構成図、図２は接
近車両検出方法のフローチャート、図３は他車両存在判
断表、図４は左右判断結果を比較してなされた判断表で
ある。

【００１２】まず、図１を参照して、接近車両検出装置
１の概略構成について説明する。本実施の形態に係る接
近車両検出装置１は、左側集音部であるＬマイク２、右
側集音部であるＲマイク３、Ｌマイク２で集音された周
囲音を処理する左側信号処理部８、Ｒマイク３で集音さ
れた周囲音を処理する右側信号処理部９、車両存在判断
部１１、車両接近判断部１２、判断結果比較部７、車両
接近方向判断部１０、情報制御部１３および出力部であ
るモニタ５，６で構成される。なお、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃ
ｔｒｏｎｉｃｃｏｎｔｒｏｌｕｎｉｔ）に相当する
制御部４は、前記各信号処理部８，９、車両存在判断部
１１、車両接近判断部１２、判断結果比較部７、車両接
近方向判断部１０および情報制御部１３で構成される。

【００１３】前記各マイク２，３は、周囲音を集音する
とともに、この周囲音に対応した音響信号を電気信号に
変換する。本実施の形態では、Ｌマイク２を、車両のフ
ロントバンパの左側、Ｒマイク３を、車両のフロントバ
ンパの右側に取り付けている。しかし、この各マイク
２，３の取り付け位置は、車両のフロントバンパに限定
されず、各マイク２，３が、自車両の左右の位置に分か
れて取り付けられていれば足りる。

【００１４】左側信号処理部８は、前記Ｌマイク２によ
って電気信号に変換された音響信号を左側音圧レベル信
号に変換し、右側信号処理部９は、前記Ｒマイク３によ
って電気信号に変換された音響信号を右側音圧レベル信
号に変換する。

【００１５】車両存在判断部１１は、前記各信号処理部
８，９で変換された各時間における左側もしくは右側
（以下、「左右側各」と表現する）音圧レベル信号の特
定周波数帯域における絶対量を、左右独立に判断レベル
と比較し、他車両が存在するか否かを判断する。ちなみ
に、前記判断レベルとは、自車両の周囲に存在する他車
両が発する走行音と推定される音圧レベルの基準であ
る。また、車両の構造振動によって発生する騒音等で
は、音場の共鳴によりタイヤ接地付近に１ｋＨｚ程度の
音波が定在し、さらに、この値は、周波数的にはタイヤ
固有のものであり、車速等により変動しない。したがっ
て、前記特定周波数帯域とは、主に、この１ｋＨｚ前後
の周波数帯域を指す。つまり、この１ｋＨｚ前後の周波
数帯域を選択することにより、車両以外の事物が発生す
る雑音、およびこの雑音による誤判断を効果的に防止で
きる。

【００１６】車両存在判断部１１が他車両在りと判断し
た場合、車両接近判断部１２が、左右側各音圧レベル信
号の特定周波数帯域における時間的変化を判別し、この
判別から、他車両が接近しているか、遠ざかっているか
（以下、「他車両接近の有無」と表現する）を判断す
る。

【００１７】以上、車両存在判断部１１および車両接近
判断部１２で行われる左右側各音圧レベル信号の絶対
量、および時間的変化に基づいた各判断について、図３
に示す表を基に説明する。音圧レベル信号の絶対量が判
断レベルを超えていない場合、他車両は存在しないと判
断する。他方、時間軸音圧レベル信号の絶対量が判断レ
ベルを超えている場合、他車両が存在すると判断すると
ともに、時間軸音圧レベル信号の時間的変化を判別し、
他車両接近の有無を判断する。つまり、図３の表の如
く、時間軸音圧レベル信号が時間的に増加している場
合、「車両が近づいてくる」と判断し、時間的に減少し
ている場合、「車両が遠のいている」と判断する。さら
に、時間的変化が一定あるいは不明瞭な場合には、「車
両が存在するが近づいているかは不明」と判断する。な
お、この表において示す車両とは、他車両を意味する。

【００１８】前記他車両存在の有無の判断、および他車
両接近の判断は、左右側各時間軸音圧レベル信号に基づ
いて左右独立に行われる。本実施の形態に係る接近車両
検出装置１は、判断結果比較部７を設けており、この判
断結果比較部７が、前記左右独立に行った判断結果を比
較し、より精度の高い判断を可能にしている。この比較
を、図４に示す表に基づいて説明する。なお、この表に
示す「Ｃｎ．１」は、左右の一方側、つまり本実施の形
態では、左側を示し、「Ｃｎ．２」は、左右の他方側、
つまり本実施の形態では、右側を示す。また、この表に
おける車両とは他車両を意味する。さらに、前記「Ｃ
ｎ．１」および「Ｃｎ．２」の意味は、以後の説明で参
照する図５の「ＣＮ．１」および「ＣＮ．２」と同義で
ある。

【００１９】左右両側の判断結果が同じである場合、つ
まり「車両が存在しかつ近づいてくる」である場合に
は、「車両が存在しかつ近づいてくる」と判断し、「車
両が存在しかつ遠のいている」である場合には、「車両
が存在しかつ遠のいている」と判断する。さらに、左右
両側の判断結果が、「車両存在なし」である場合には、
「車両存在なし」と判断する。

【００２０】また、左右両側の判断結果が異なる場合、
つまり、片方の側の判断結果が、「車両が存在しかつ近
づいてくる」であり、もう片方の側の判断結果が、「車
両が存在しかつ遠のいている」であった場合、「車両が
存在するが近づいているかは不明」と判断する。また、
片方の側の判断結果が、「車両が存在しかつ遠のいてい
る」であり、もう片方の側の判断結果が、「車両存在な
し」である場合には、「車両が存在しかつ遠のいてい
る」と判断する。さらに、片方の側の判断結果が、「車
両が存在しかつ近づいてくる」であり、もう片方の側の
判断結果が、「車両存在なし」である場合には、「車両
が存在しかつ近づいてくる」と判断する。

【００２１】以上、各判断において、少なくとも「他車
両が存在しかつ近づいてくる」との判断がなされた場合
には、車両接近方向判断部１０が、他車両が接近してい
る方向を判断する。この判断においては、左右側各時間
軸音圧レベル信号の各絶対量、および各時間的変化の少
なくともどちらか一方の左右比較を行い、この比較結果
から前記他車両の接近方向を判断する。

【００２２】情報制御部１３は、モニタ５，６に表示す
る情報を制御する。つまり、車両存在判断部１１、車両
接近判断部１２、判断結果比較部７および車両接近方向
判断部１０から、他車両に対する情報を収集し、この情
報から、モニタ５，６に表示するか否かの判断および表
示する時の表示情報の決定等をし、さらに、モニタ５，
６に、表示情報を送信する。

【００２３】モニタ５，６は、他車両の情報を表示す
る。モニタ５，６は、液晶画面、ＬＥＤ表示画面等、特
に限定するものではない。また、表示する情報は、他車
両が存在しない、他車両が接近中等の各情報であり、そ
の表示態様は、特に限定するものでない。また、本実施
の形態におけるモニタ５，６の取付位置は、左右それぞ
れのドアの内側であり、かつ、その前部である。この位
置に取り付けると、運転者が、左右両方向から接近する
車両を確認する際、モニタ５，６の画面が自然に目に入
ってくるため、都合が良い。しかし、この取付位置に、
必ずしも限定されるものでは無く、運転者にとって見易
い位置にあれば足りる。

【００２４】次に、図２のフローチャートに沿い、前記
接近車両検出装置１を用いて行われる接近車両検出方法
について説明をする。なお、この説明において、適宜、
図１および図５を参照する。ちなみに、図５は接近車両
検出方法の概念図でり、図２のフローチャートに対応し
ており、さらに、フローチャートの各ステップ（Ｓ１〜
Ｓ８、Ｓ１３，Ｓ１８）を説明する上で、便宜を図るた
め、各グラフ（Ｇ１〜Ｇ１１）を示している。

【００２５】本実施の形態に係る接近車両検出方法は、
集音工程、信号処理工程、車両存在判断工程、車両接近
判断工程、比較判断工程、車両接近方向判断工程、出力
工程の順番で行われる。以下、各工程に分けて詳細を説
明する。

【００２６】［集音工程］集音工程では、Ｌマイク２，
Ｒマイク３（図１参照）が周囲音を集音し、さらに、こ
の各周囲音に対応した音響信号を、それぞれ電気音響信
号に変換する（Ｓ１）。つまり、前記音響信号は、図５
のグラフＧ１，Ｇ２に示す如く、横軸を時間軸（秒）、
縦軸を電圧（ボルト）とした電気信号１４ａ，１４ｂと
して置きかえられる。ちなみに、音響信号は、周囲音に
おける全ての周波数帯域の情報が含まれた信号であり、
周囲音が大きくなるにしたがって、前記電気音響信号の
電圧値も増す。また、図５のグラフＧ１，Ｇ２では、電
気音響信号１４ａが左側であり、電気音響信号１４ｂが
右側である。

【００２７】［信号処理工程］信号処理工程では、電気
音響信号を、それぞれ左右側各信号処理部８，９（図１
参照）に入力する。すると、この左右側各信号処理部
８，９が、まず帯域通過フィルタによって、前記音響信
号の低周波帯域と高周波帯域の周波数成分を除去し、そ
れぞれ補正音響信号に変換する（Ｓ２）。この変換によ
り、車両の走行音に関係のない高周波および低周波の雑
音成分が除去される。

【００２８】次に、左右側各信号処理部８，９は、前記
各補正音響信号を、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）器で、
所定時間間隔毎（例えば、０．１秒毎）にフーリエ変換
し、各時間における左右側各音圧レベル信号に変換する
（Ｓ３）。フーリエ変換する理由は、補正音響信号が時
間的な変化を表わす信号であり、車両の走行音を解析す
るには、周波数空間の関数で表わされる信号が適してい
るからである。ちなみに、図５のグラフＧ３には、横軸
を周波数（Ｈｚ）、縦軸を基準の強度（２×１０^-4ｄｙ
ｎ／ｃｍ²）に対する比（ｄＢ）として、ある時間にお
ける音圧レベル信号１５を、抜き出して表わしている。
また、この音圧レベル信号１５は、所定時間間隔毎の各
時間に対して各々存在する。

【００２９】［車両存在判断工程］車両存在判断工程で
は、左右側各音圧レベル信号１５を、それぞれの時間毎
に車両存在判断部１１（図１参照）に入力する。する
と、この車両存在判断部１１が、１ｋＨｚ前後の特定周
波数帯域（例えば、図５のグラフＧ３における１５ａ）
を抽出するとともに、各時間における特定周波数帯域の
音圧レベル信号の平均を算出する。この処理を、所定時
間間隔毎に実行し、時間軸音圧レベル信号に変換する
（Ｓ４）。図５のグラフＧ４には、左右側各時間軸音圧
レベル信号１６ａ，１６ｂを、横軸を時間（秒）、縦軸
を基準の強度（２×１０^-4ｄｙｎ／ｃｍ²）に対する比
（ｄＢ）として表わしている。ちなみに、本実施の形態
における音圧レベル信号の絶対量は、前記時間軸音圧レ
ベル信号の絶対量を意味し、グラフＧ４の縦軸の値が、
この時間軸音圧レベル信号の絶対量に相当する。

【００３０】また、車両存在判断部１１は、時間軸音圧
レベル信号１６ａ，１６ｂに対して下限値１７を設定
し、下限値以下の時間軸音圧レベル信号１６ａ，１６ｂ
を下限値１７に補正する（Ｓ５）。ちなみに、図５のグ
ラフＧ４は、時間軸音圧レベル信号１６ａ，１６ｂにお
いて、下限値１７以下の時間軸音圧レベル１６ａ，１６
ｂを下限値１７に補正した状態を表わしている。この下
限値補正をすることにより、雑音を原因とした誤検出の
発生が軽減され、また、後述する時間軸音圧レベル信号
１８ａ，１８ｂ（グラフＧ５参照）の時間的変化に基づ
く車両接近判断の精度が向上する。

【００３１】以上の処理が終了した後、車両存在判断部
１２が、左右側各時間軸音圧レベル信号１８ａ，１８ｂ
の絶対量と判断レベル１９とを比較し、この絶対量が判
断レベル１９を超えている場合、他車両が存在すると判
断し（Ｓ６）、超えていない場合、他車両が存在しない
と判断する（Ｓ１２）。ちなみに、グラフＧ５は、時間
軸音圧レベル信号１８ａ，１８ｂを、横軸を時間
（秒）、縦軸を基準の強度（２×１０^-4ｄｙｎ／ｃ
ｍ²）に対する比（ｄＢ）として表わしている。また、
グラフＧ６，Ｇ７は、グラフＧ５の時間軸に沿って、左
右側各時間軸音圧レベル信号１８ａ，１８ｂが判断レベ
ル１９を超える時間領域を、超過部分２０ａ，２０ｂ、
として表わしている。つまり、前記超過部分２０ａ，２
０ｂが属する時間領域では、他車両が存在すると判断さ
れ、それ以外の時間領域では、他車両は存在しないと判
断されている（Ｓ１２）。

【００３２】［車両接近判断工程］他車両が存在すると
判断されると、車両接近判断工程に移る。この車両接近
判断工程では、車両接近判断部１２が、左右側各時間軸
音圧レベル信号１８ａ，１８ｂを微分処理する（Ｓ
７）。この微分値は、時間軸音圧レベル信号１８ａ，１
８ｂの時間経過にともなう増減、つまり「時間軸音圧レ
ベル信号の時間的変化」を表わす。ちなみに、図５のグ
ラフＧ８には、この増減（傾き）２１Ａ，２１Ｂを、横
軸を時間（秒）、縦軸を「０」を基準とした増減値（増
加の時をプラス値、減少の時マイナス値）として表わし
ている。

【００３３】車両接近判断部１２では、前記処理を基礎
として左右側各時間軸音圧レベル信号１８ａ，１８ｂの
増減（傾き）から、他車両が接近しているのか、遠ざか
っているのかを判断する（Ｓ８）。この判断を本実施の
形態に基づいて具体的に説明する。なお、この判断は、
左右独立になされるため、左側時間軸音圧レベル信号の
増減（傾き）２１Ａの場合を例に説明する。左側時間軸
音圧レベル信号１８ａの増減（傾き）２１Ａがプラスの
場合、他車両が近づいてくると判断し（Ｓ１０）、左側
時間軸音圧レベル信号１８ａの増減（傾き）２１Ａがマ
イナスの場合、他車両が遠のいていると判断する（Ｓ１
１）。また、左側時間軸音圧レベル信号２１Ａの増減
（傾き）が判別できない場合、他車両が存在していると
のみ判断する（Ｓ９）。

【００３４】ちなみに、グラフＧ９，Ｇ１０は、左右側
各時間軸音圧レベル信号１８ａ，１８ｂの増減（傾き）
２１Ａ，２１Ｂがプラスの時間領域およびマイナスの時
間領域を表わしたグラフであり、横軸を時間（秒）、縦
軸の上側を増加部分２２ａ，２２ｂ、下側を減少部分２
３ａ，２３ｂとして表わしている。

【００３５】つまり、車両接近判断部１２では、グラフ
Ｇ８，Ｇ９，Ｇ１０の如く、左右側各時間軸音圧レベル
信号１８ａ，１８ｂの増減（傾き）２１Ａ，２１Ｂのプ
ラス値２１ａ，２１ｂを前記増減（傾き）の増加部分２
２ａ，２２ｂと判別し、マイナス値２１ｃ，２１ｄを前
記増減（傾き）の減少部分２３ａ，２３ｂと判別してい
る。そして、この増加部分２２ａ，２２ｂで表わす時間
領域においては、他車両が接近していると判断し、減少
部分２３ａ，２３ｂで表わす時間領域においては、他車
両が遠ざかっていると判断している。さらに、左右側各
時間軸音圧レベル信号１８ａ，１８ｂの増減（傾き）２
１Ａ，２１Ｂが一定、あるいは増加減少が不明瞭の場合
には、車両が存在していることのみ確認し、かかる車両
が、接近しているか、遠ざかっているのかまでは分から
ないと判断している。

【００３６】［判断結果比較工程］前記車両存在判断工
程および車両接近判断工程における各判断が、終了する
と、判断結果比較工程に移る。前記各判断は、左右独立
して行われており、この左右側各判断結果を、この判断
結果比較工程にて比較し、他車両存在の有無、および、
他車両接近の有無について、より正確な判断を行う。ち
なみに、グラフＧ１１は、グラフＧ５，Ｇ８の時間軸に
沿っており、上方の部分２４で示す時間領域では、「車
両が存在しかつ近づいてくる」と判断し、下方の部分２
５で示す時間領域では、「車両が存在しかつ遠のいてい
る」と判断する。さらに、上下の基準軸線上に存在する
部分２６で示す時間領域では、「車両が存在するが近づ
いているかは不明」と判断する。

【００３７】この具体的な比較判断については、図２の
フローチャートに沿って、かつ、図４を参照しながら説
明する。左右両側の判断結果が「車両が存在しかつ近づ
いてくる」で同じである場合、および、片方の側の判断
結果が、「車両が存在しかつ近づいてくる」であり、も
う片方の側の判断結果が、「車両存在なし」である場合
には、「車両が存在しかつ近づいてくる」と判断する
（Ｓ１４）。また、左右両側の判断結果が「車両が存在
しかつ遠のいている」で同じである場合、および、「車
両が存在しかつ遠のいている」であり、もう片方の側の
判断結果が、「車両存在なし」である場合には、「車両
が存在しかつ遠のいている」と判断する（Ｓ１５）。さ
らに、片方の側の判断結果が、「車両が存在しかつ近づ
いてくる」であり、もう片方の側の判断結果が、「車両
が存在しかつ遠のいている」であった場合、「車両が存
在するが近づいているかは不明」と判断する（Ｓ１
６）。また、左右両側の判断結果が「車両存在なし」で
同じである場合、「車両は存在しない」と判断する（Ｓ
１７）。

【００３８】［車両接近方向判断工程］前記判断結果の
比較により、少なくとも、「車両が存在しかつ近づいて
いる」と判断された場合には、車両接近方向判断工程に
移る。なお、本実施の形態の如く、「車両が存在しかつ
遠のいている」と判断する場合に、車両接近方向判断工
程に移るものとすることもできる。この車両接近方向判
断工程では、車両接近方向判断部１０（図１参照）が、
前記左右側各時間軸音圧レベル信号の各絶対量、もしく
は各時間的変化（増減（傾き））、もしくはその両方を
比較判断することによって他車両が接近する方向を判断
する（Ｓ１８）。

【００３９】この比較判断の方法は、複数あり、以下に
その実施例を述べる。まず、左右側各時間軸音圧レベル
信号の絶対量を比較する方法を、図５を参照しつつ、図
２のフローチャートに沿って説明する。この方法は、例
えば、左右側各時間軸音圧レベル信号の各絶対量１８
ａ，１８ｂ（グラフＧ５参照）が、判断レベル１９まで
達し、その後一定時間継続して判断レベル１９を超えて
いる状態（以下、判断レベル超過状態という）に至った
時間を測定し、左右側で各々測定された各時間を比較す
る方法である。この比較により、先に判断レベル超過状
態に至った側から他車両が接近していると判断する。つ
まり、左側が先に、前記判断レベル超過状態に至った場
合には、左側から右側に向けて他車両が走行していると
判断し（Ｓ１９）、右側が先に、前記判断レベル超過状
態に至った場合には、右側から左側に向けて他車両が走
行していると判断する（Ｓ２０）。さらに、例えば、前
記判断レベル超過状態に至った時間に差がなく、判断不
可能な場合等には、その他の状態と判断する（Ｓ２
１）。ちなみに、図５のグラフＧ５では、左側が先に、
判断レベル超過状態に至った状態を示しているため、他
車両は、左側から接近していると判断する。

【００４０】次に、左右側各時間軸音圧レベル信号の時
間的変化（増減（傾き））を比較する方法の説明をす
る。この方法は、左右側各時間軸音圧レベル信号の時間
的変化２１Ａ，２１Ｂがプラスに転じ、その後一定時間
増加している状態（以下、時間的変化プラス状態とい
う）に至った時間を測定し、左右側で各々測定された各
時間を比較する方法である。この比較により、先に時間
的変化プラス状態に至った側から他車両が接近している
と判断する。つまり、左側が先に、前記時間的変化プラ
ス状態に至った場合には、左側から右側に向けて他車両
が走行していると判断し（Ｓ１９）、右側が先に、前記
時間的変化プラス状態に至った場合には、右側から左側
に向けて他車両が走行していると判断する（Ｓ２０）。
さらに、例えば、前記時間的変化プラス状態に至った時
間に差がなく、判断不可能な場合等には、その他の状態
と判断する（Ｓ２１）。ちなみに、図５のグラフＧ８で
は、左側が先に、プラスに転じているため、他車両は、
左側から接近していると判断する。

【００４１】以上、他車両の接近方向を判断する各方法
は、適宜組み合わせて行うこともできる。また、前記判
断レベル超過状態および前記時間的変化増加状態を判別
する上で、一定時間の経過を条件としたのは、突発的に
前記状態に至った場合の誤判別を回避するためである
が、必ずしも、前記一定時間の経過は必要無い。

【００４２】［出力工程］出力工程では、車両存在判断
工程、車両接近判断工程、判断結果比較工程、車両接近
方向判断工程で判断された他車両に関する情報を、モニ
タ５，６（図１参照）から出力する。なお、モニタ５，
６に出力する際、他車両に対する情報を判別するか否か
の判断を情報制御部１３（図１参照）が行う。

【００４３】以上、本発明は、前記の実施の形態に限定
されることなく、様々な形態で実施される。例えば、接
近車両検出装置１において情報制御部１３で出力情報を
制御したが、車両存在判断部１１等で判断された他車両
の情報を、直接、モニタ５，６に送信し、出力できる構
成としてもよい。また、例えば、車両存在判断工程で下
限値補正を行ったが、必ずしも、下限値補正を行う必要
は無い。

【００４４】

【発明の効果】本発明によれば、集音部で集音された周
囲音に、簡単な解析処理を施すだけで、自車両に接近等
する他車両の存在、およびこの他車両が実際に接近して
いるか否か、さらには、この他車両が接近する方向を、
高精度に検出することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る接近車両検出装置の構成図であ
る。

【図２】本発明に係る接近車両検出方法のフローチャー
トである。

【図３】本発明に係る他車両存在判断表である。

【図４】本発明に係る左右判断結果を比較してなされた
判断表である。

【図５】本発明に係る接近車両検出方法の概念図であ
る。

【図６】死角のある交差点の模式的な平面図である。

【符号の説明】

１・・・接近車両検出装置２・・・Ｌマイク（集音部）３・・・Ｒマイク（集音部）４・・・制御部５，６・・・モニタ（出力部）７・・・判断結果比較部８・・・左側信号処理部９・・・右側信号処理部１０・・・車両接近方向判断部１１・・・車両存在判断部１２・・・車両接近判断部１３・・・情報制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０１Ｓ 15/93 Ｇ０１Ｓ 15/93 (72)発明者辻孝之埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内Ｆターム(参考） 5C086 AA53 BA22 CA09 CB26 DA08 GA09 5H180 AA01 CC11 LL01 LL02 LL04 LL08 5J083 AA05 AB12 AB13 AC28 AD17 AE01 AF06 BE11 BE19 BE21 BE43 BE54 CA07 CA10

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】周囲音の解析によって、自車両の周囲に存
在する他車両の情報を検出する接近車両検出装置におい
て、少なくとも、前記自車両の左右の二箇所に取り付けら
れ、前記周囲音を集音する左側集音部および右側集音部
と、前記左側集音部にて集音された前記周囲音を左側音圧レ
ベル信号に変換する左側信号処理部と、前記右側集音部にて集音された前記周囲音を右側音圧レ
ベル信号に変換する右側信号処理部と、前記左右側各音圧レベル信号の特定周波数帯域における
絶対量を、それぞれ判断レベルと比較し、前記他車両存
在の有無を左右独立に判断する車両存在判断部と、前記左右側各音圧レベル信号の特定周波数帯域における
時間的変化を、それぞれ判別し、前記他車両が接近して
いるか、遠ざかっているかを左右独立に判断する車両接
近判断部と、前記左右側各音圧レベル信号の特定周波数帯域における
絶対量、および時間的変化の少なくともどちらか一方の
左右比較を行い、この比較結果から前記他車両の接近方
向を判断する車両接近方向判断部と、前記各判断部によって判断された他車両情報を出力する
出力部とを備えることを特徴とする接近車両検出装置。
【請求項２】前記車両存在判断部および前記車両接近判
断部にてなされた左右独立の判断結果を比較し、この比
較結果からさらに、前記他車両存在の有無および前記他
車両が接近しているか、遠ざかっているかを判断する判
断結果比較部を設けたことを特徴とする請求項１に記載
の接近車両検出装置。
【請求項３】周囲音の解析によって、自車両の周囲に存
在する他車両の情報を検出する接近車両検出方法におい
て、前記周囲音を、前記自車両の左右別々の位置で集音する
集音工程と、前記集音された各周囲音を、左右別の音圧レベル信号に
変換する信号処理工程と、前記各音圧レベル信号の特定周波数帯域における各絶対
量を、それぞれ判断レベルと比較し、前記他車両存在の
有無を左右独立に判断する車両存在判断工程と、前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における各時間的
変化を、それぞれ判別し、前記他車両が接近するか否か
を左右独立に判断する車両接近判断工程と、前記各絶対量、および前記各時間的変化の少なくともど
ちらか一方の左右比較を行い、この比較結果から前記他
車両の接近方向を判断する車両接近方向判断工程と、前記各判断工程で判断された他車両情報を出力する出力
工程とを含むことを特徴とする接近車両検出方法。
【請求項４】前記車両存在判断工程および前記車両接近
判断工程にてなされた左右独立の判断結果を比較し、こ
の比較結果から、さらに前記他車両存在の有無および前
記他車両が接近しているか、遠ざかっているかを判断す
る判断結果比較工程を、前記車両接近判断工程と前記車
両接近方向判断工程との間に有することを特徴とする請
求項３に記載の接近車両検出方法。