JP2000098015A - 接近車両検出装置およびその方法 - Google Patents
接近車両検出装置およびその方法Info
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- JP2000098015A JP2000098015A JP10270952A JP27095298A JP2000098015A JP 2000098015 A JP2000098015 A JP 2000098015A JP 10270952 A JP10270952 A JP 10270952A JP 27095298 A JP27095298 A JP 27095298A JP 2000098015 A JP2000098015 A JP 2000098015A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な処理によって、自車の発する音の影響
を受けずに、高精度で接近車両を検出できる接近車両検
出装置およびその方法を提供することを課題とする。 【解決手段】 周囲音の解析によって、自車の周囲に存
在する車両の有無を検出する接近車両検出装置1におい
て、周囲音を集音する集音部2,3と、集音した周囲音
を音圧レベル信号に変換する信号処理部8,9と、自車
の音を発する機器の中で少なくとも一つの動作状況7に
応じて判断レベルを補正する判断レベル補正部10と、
音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶対量と補正
した判断レベルを比較し、自車の周囲に存在する車両の
有無を判断する車両存在判断部11と、音圧レベル信号
の特定周波数帯域における時間的変化から自車の周囲に
存在する車両が接近するか否かを判断する車両接近判断
部12と、自車の周囲に存在する車両の情報を出力する
出力部5,6とを備えることを特徴とする。
を受けずに、高精度で接近車両を検出できる接近車両検
出装置およびその方法を提供することを課題とする。 【解決手段】 周囲音の解析によって、自車の周囲に存
在する車両の有無を検出する接近車両検出装置1におい
て、周囲音を集音する集音部2,3と、集音した周囲音
を音圧レベル信号に変換する信号処理部8,9と、自車
の音を発する機器の中で少なくとも一つの動作状況7に
応じて判断レベルを補正する判断レベル補正部10と、
音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶対量と補正
した判断レベルを比較し、自車の周囲に存在する車両の
有無を判断する車両存在判断部11と、音圧レベル信号
の特定周波数帯域における時間的変化から自車の周囲に
存在する車両が接近するか否かを判断する車両接近判断
部12と、自車の周囲に存在する車両の情報を出力する
出力部5,6とを備えることを特徴とする。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、周囲音の解析によ
って、自車に接近する車両を検出する接近車両検出装置
およびその方法に関し、特に、自車の発する音の影響を
受けずに高精度な検出ができる接近車両検出装置および
その方法に関する。
って、自車に接近する車両を検出する接近車両検出装置
およびその方法に関し、特に、自車の発する音の影響を
受けずに高精度な検出ができる接近車両検出装置および
その方法に関する。
【0002】
【従来の技術】図7に示すように、建物31等によって
死角があり、かつ信号機の無い交差点30では、自車3
2の運転者は、自車32を、交差点30の手前で一旦停
止させる。しかし、交差点30の手前からでは、建物3
1等が障害となり、他車33等が交差点30に進入して
くるか否かの安全確認ができない。そのため、運転者
は、道路34の左右両方向を目視できる位置まで、自車
32を徐行させながら前進させる。その結果、自車32
のノーズが交差点30内に侵入した状態となり、他車3
3等の走行を妨げるとともに、事故の原因となる場合も
あり、常に危険性を伴っていた。
死角があり、かつ信号機の無い交差点30では、自車3
2の運転者は、自車32を、交差点30の手前で一旦停
止させる。しかし、交差点30の手前からでは、建物3
1等が障害となり、他車33等が交差点30に進入して
くるか否かの安全確認ができない。そのため、運転者
は、道路34の左右両方向を目視できる位置まで、自車
32を徐行させながら前進させる。その結果、自車32
のノーズが交差点30内に侵入した状態となり、他車3
3等の走行を妨げるとともに、事故の原因となる場合も
あり、常に危険性を伴っていた。
【0003】そこで、死角のある交差点での安全性を確
保するために、様々な開発が進められている。例えば、
車両の左右先端部にカメラやレーザレーダ等を取り付け
て、交差点に進入する車両等を検出する方式がある。し
かし、これらの方式では、カメラ等を取り付けた車両の
ノーズを交差点内に侵入させなければならないので、相
変わらず前述したような危険性を伴う。そこで、車両の
ノーズを交差点内に侵入させないで検出する方式とし
て、車両の周囲音を利用して検出する方式が開発されて
いる。この方式は、周囲音をマイクによって集音し、該
周囲音を解析して、交差点に進入する他車を検出するも
のである。例えば、実開平5−92767号公報には、
マイク等で周囲音を集音し、接近する他車の情報を検出
する接近車両認識装置が開示されている。
保するために、様々な開発が進められている。例えば、
車両の左右先端部にカメラやレーザレーダ等を取り付け
て、交差点に進入する車両等を検出する方式がある。し
かし、これらの方式では、カメラ等を取り付けた車両の
ノーズを交差点内に侵入させなければならないので、相
変わらず前述したような危険性を伴う。そこで、車両の
ノーズを交差点内に侵入させないで検出する方式とし
て、車両の周囲音を利用して検出する方式が開発されて
いる。この方式は、周囲音をマイクによって集音し、該
周囲音を解析して、交差点に進入する他車を検出するも
のである。例えば、実開平5−92767号公報には、
マイク等で周囲音を集音し、接近する他車の情報を検出
する接近車両認識装置が開示されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、周囲音
を集音する際、自車の発する音も集音する。そのため、
集音した周囲音中に自車と他車の音情報が混在し、自車
が発する音が、集音した周囲音の中で雑音の一要因とな
る。例えば、図8のグラフG11に示す如く、エンジン
回転数の増減およびコンプレッサやオルタネータ等(エ
ンジン以外の音を発する機器)の動作/停止によって、
自車の音圧レベル信号(自車騒音レベル)36が増減す
る。そのため、自車の音圧レベル信号36が、接近する
他車が存在するか否かの判断基準である判断レベル35
を超過してしまう場合がある。その結果、図8のグラフ
G12に示す如く、接近する他車が存在しないにも関わ
らず、存在あり(誤判断37)と誤判断する場合があ
る。
を集音する際、自車の発する音も集音する。そのため、
集音した周囲音中に自車と他車の音情報が混在し、自車
が発する音が、集音した周囲音の中で雑音の一要因とな
る。例えば、図8のグラフG11に示す如く、エンジン
回転数の増減およびコンプレッサやオルタネータ等(エ
ンジン以外の音を発する機器)の動作/停止によって、
自車の音圧レベル信号(自車騒音レベル)36が増減す
る。そのため、自車の音圧レベル信号36が、接近する
他車が存在するか否かの判断基準である判断レベル35
を超過してしまう場合がある。その結果、図8のグラフ
G12に示す如く、接近する他車が存在しないにも関わ
らず、存在あり(誤判断37)と誤判断する場合があ
る。
【0005】また、実開平5−92767号公報には、
周囲音を変換した音圧レベル信号中の自車の騒音成分を
除去するために、音圧レベル信号をスペクトル分析しス
ペクトルサブトラクション法を用いた複雑な処理を行っ
ている。そのため、装置の構成が複雑化し、コストアッ
プになるとともに、演算に要する時間も長くなる。
周囲音を変換した音圧レベル信号中の自車の騒音成分を
除去するために、音圧レベル信号をスペクトル分析しス
ペクトルサブトラクション法を用いた複雑な処理を行っ
ている。そのため、装置の構成が複雑化し、コストアッ
プになるとともに、演算に要する時間も長くなる。
【0006】そこで、本発明の課題は、簡単な処理によ
って、自車の発する音の影響を受けずに、高精度で接近
車両を検出できる接近車両検出装置およびその方法を提
供することにある。
って、自車の発する音の影響を受けずに、高精度で接近
車両を検出できる接近車両検出装置およびその方法を提
供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決した本発
明に係る接近車両検出装置は、周囲音の解析によって、
自車の周囲に存在する車両の有無を検出する接近車両検
出装置において、前記周囲音を集音する集音部と、前記
集音した周囲音を音圧レベル信号に変換する信号処理部
と、前記自車の音を発する機器の中で少なくとも一つの
動作状況に応じて判断レベルを補正する判断レベル補正
部と、前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶
対量と前記補正した判断レベルを比較し、前記自車の周
囲に存在する車両の有無を判断する車両存在判断部と、
前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における時間的変
化から前記自車の周囲に存在する車両が接近するか否か
を判断する車両接近判断部と、前記自車の周囲に存在す
る車両の情報を出力する出力部と、を備えることを特徴
とする。
明に係る接近車両検出装置は、周囲音の解析によって、
自車の周囲に存在する車両の有無を検出する接近車両検
出装置において、前記周囲音を集音する集音部と、前記
集音した周囲音を音圧レベル信号に変換する信号処理部
と、前記自車の音を発する機器の中で少なくとも一つの
動作状況に応じて判断レベルを補正する判断レベル補正
部と、前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶
対量と前記補正した判断レベルを比較し、前記自車の周
囲に存在する車両の有無を判断する車両存在判断部と、
前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における時間的変
化から前記自車の周囲に存在する車両が接近するか否か
を判断する車両接近判断部と、前記自車の周囲に存在す
る車両の情報を出力する出力部と、を備えることを特徴
とする。
【0008】また、前記課題を解決した本発明に係る接
近車両検出方法は、周囲音の解析によって、自車の周囲
に存在する車両の有無を検出する接近車両検出方法にお
いて、前記周囲音を集音する集音工程と、前記集音した
周囲音を音圧レベル信号に変換する信号処理工程と、前
記自車の音を発する機器の中で少なくとも一つの動作状
況に応じて判断レベルを補正する判断レベル補正工程
と、前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶対
量と前記補正した判断レベルを比較し、前記自車の周囲
に存在する車両の有無を判断する車両存在判断工程と、
前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における時間的変
化から前記自車の周囲に存在する車両が接近するか否か
を判断する車両接近判断工程と、前記自車の周囲に存在
する車両の情報を出力する出力工程と、を含むことを特
徴とする。
近車両検出方法は、周囲音の解析によって、自車の周囲
に存在する車両の有無を検出する接近車両検出方法にお
いて、前記周囲音を集音する集音工程と、前記集音した
周囲音を音圧レベル信号に変換する信号処理工程と、前
記自車の音を発する機器の中で少なくとも一つの動作状
況に応じて判断レベルを補正する判断レベル補正工程
と、前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶対
量と前記補正した判断レベルを比較し、前記自車の周囲
に存在する車両の有無を判断する車両存在判断工程と、
前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における時間的変
化から前記自車の周囲に存在する車両が接近するか否か
を判断する車両接近判断工程と、前記自車の周囲に存在
する車両の情報を出力する出力工程と、を含むことを特
徴とする。
【0009】本構成の接近車両検出装置およびその方法
は、自車において音を発する機器の動作状況から自車の
騒音レベルを推定し、接近車両の有無を判断する基準で
ある判断レベルを、推定した騒音レベルに対応して補正
する。そして、該補正判断レベルにより、接近車両の有
無を判断する。そのため、自車の影響で音圧レベル信号
が増減しても、接近車両を高精度で検出できる。
は、自車において音を発する機器の動作状況から自車の
騒音レベルを推定し、接近車両の有無を判断する基準で
ある判断レベルを、推定した騒音レベルに対応して補正
する。そして、該補正判断レベルにより、接近車両の有
無を判断する。そのため、自車の影響で音圧レベル信号
が増減しても、接近車両を高精度で検出できる。
【0010】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る接近車両検
出装置およびその方法を添付の図面を参照して説明す
る。図1は接近車両検出装置1の構成図、図2は接近車
両検出方法のフローチャート、図3は接近車両検出方法
の概念図、図4は判断レベル補正工程のフローチャー
ト、図5は判断レベル補正工程の概念図、図6は接近車
両存在判断表である。
出装置およびその方法を添付の図面を参照して説明す
る。図1は接近車両検出装置1の構成図、図2は接近車
両検出方法のフローチャート、図3は接近車両検出方法
の概念図、図4は判断レベル補正工程のフローチャー
ト、図5は判断レベル補正工程の概念図、図6は接近車
両存在判断表である。
【0011】まず、図1を参照して、接近車両検出装置
1の構成について説明する。接近車両検出装置1は、集
音部としてマイク2とマイク3、信号処理部8,9、判
断レベル補正部10、車両存在判断部11、車両接近判
断部12、情報制御部13および出力部としてモニタ
5,6で構成される。なお、ECU(Electron
ic control unit)に相当する制御部4
は、信号処理部8,9、判断レベル補正部10、車両存
在判断部11、車両接近判断部12および情報制御部1
3で構成される。
1の構成について説明する。接近車両検出装置1は、集
音部としてマイク2とマイク3、信号処理部8,9、判
断レベル補正部10、車両存在判断部11、車両接近判
断部12、情報制御部13および出力部としてモニタ
5,6で構成される。なお、ECU(Electron
ic control unit)に相当する制御部4
は、信号処理部8,9、判断レベル補正部10、車両存
在判断部11、車両接近判断部12および情報制御部1
3で構成される。
【0012】また、車両情報7は、自車の音を発する機
器の動作状況を示す情報である。自車において音を発す
る機器としては、エンジンおよびエンジン以外の補機類
がある。補機は、エンジンに対し、補助的な役割をする
車両の搭載機器類の総称である。補機としては、例え
ば、コンプレッサ、パワーステアリングポンプ、オルタ
ネータ、ラジエータファン等がある。なお、車両情報7
の具体的な情報としては、エンジンの回転数と補機類の
動作/停止とする。車両情報7の対象となる補機は、各
車両によって発生する音の騒音レベルによって、何れの
機器にするかを決定する。
器の動作状況を示す情報である。自車において音を発す
る機器としては、エンジンおよびエンジン以外の補機類
がある。補機は、エンジンに対し、補助的な役割をする
車両の搭載機器類の総称である。補機としては、例え
ば、コンプレッサ、パワーステアリングポンプ、オルタ
ネータ、ラジエータファン等がある。なお、車両情報7
の具体的な情報としては、エンジンの回転数と補機類の
動作/停止とする。車両情報7の対象となる補機は、各
車両によって発生する音の騒音レベルによって、何れの
機器にするかを決定する。
【0013】マイク2,3は、周囲音を集音するととも
に、該周囲音に対応した音響信号を電気信号に変換す
る。マイク2の取付位置は、車両のフロントバンパの左
側であり、マイク3の取付位置は、車両のフロントバン
パの右側である。なお、マイク2,3は、指向性を有す
るものであれば、接近する車両が左右どちらの方向から
接近するのかを限定するときに効果がある。
に、該周囲音に対応した音響信号を電気信号に変換す
る。マイク2の取付位置は、車両のフロントバンパの左
側であり、マイク3の取付位置は、車両のフロントバン
パの右側である。なお、マイク2,3は、指向性を有す
るものであれば、接近する車両が左右どちらの方向から
接近するのかを限定するときに効果がある。
【0014】信号処理部8,9は、電気信号に変換され
た音響信号を音圧レベル信号に変換する。まず、信号処
理部8,9は、音響信号を、帯域通過フィルタで低周波
帯域と高周波帯域の周波数成分を除去し、補正音響信号
に変換する。さらに、補正音響信号を、高速フーリエ変
換(FFT)器で、所定時間間隔毎(例えば、0.1秒
毎)にフーリエ変換し、各時間における音圧レベル信号
に変換する。
た音響信号を音圧レベル信号に変換する。まず、信号処
理部8,9は、音響信号を、帯域通過フィルタで低周波
帯域と高周波帯域の周波数成分を除去し、補正音響信号
に変換する。さらに、補正音響信号を、高速フーリエ変
換(FFT)器で、所定時間間隔毎(例えば、0.1秒
毎)にフーリエ変換し、各時間における音圧レベル信号
に変換する。
【0015】判断レベル補正部10は、接近車両が存在
するか否かの基準となる判断レベルを補正し、補正判断
レベルを算出する。まず、判断レベル補正部10は、車
両情報7からエンジンの回転数および補機類の動作/停
止の情報を収集し、自車の騒音レベルを推定する。そし
て、エンジンの回転数や各補機の動作時の騒音レベルに
対応して設定されている各補正値を、初期判断レベルに
対して加算し、補正判断レベルを算出する。さらに、自
車の走行状況に伴って変化するエンジンの回転数や各補
機の動作/停止に従って、算出されている補正判断レベ
ルに対して各補正値を加減し、新たな補正判断レベルを
算出する。
するか否かの基準となる判断レベルを補正し、補正判断
レベルを算出する。まず、判断レベル補正部10は、車
両情報7からエンジンの回転数および補機類の動作/停
止の情報を収集し、自車の騒音レベルを推定する。そし
て、エンジンの回転数や各補機の動作時の騒音レベルに
対応して設定されている各補正値を、初期判断レベルに
対して加算し、補正判断レベルを算出する。さらに、自
車の走行状況に伴って変化するエンジンの回転数や各補
機の動作/停止に従って、算出されている補正判断レベ
ルに対して各補正値を加減し、新たな補正判断レベルを
算出する。
【0016】車両存在判断部11は、信号処理部8,9
で変換された各時間における音圧レベル信号の特定周波
数帯域の絶対量と補正判断レベルを比較し、接近車両が
存在するか否かを判断する。まず、車両存在判断部11
は、信号処理部8,9で変換された各時間における音圧
レベル信号に対して、特定周波数帯域の音圧レベル信号
を抽出し、各時間に対して該特定周波数帯域における音
圧レベル信号の平均を算出する。すなわち、特定周波数
帯域における時間軸音圧レベル信号に変換する。さら
に、各時間に対する音圧レベル信号の平均値と補正判断
レベルを比較し、各時間に対する音圧レベル信号の平均
値が補正判断レベルを超過する時、接近車両が存在する
と判断する。なお、特定周波数帯域は、車両の走行音の
特徴が表れる周波数帯域で、例えば、1kHz前後の周
波数帯域が適する。1kHz前後が適するのは、車両の
構造振動によって発生する騒音等が、音場の共鳴により
タイヤ接地付近に1kHz程度の音波が定在するからで
あるとともに、周波数的にはタイヤ固有のものであり、
車速等により変動しないからである。
で変換された各時間における音圧レベル信号の特定周波
数帯域の絶対量と補正判断レベルを比較し、接近車両が
存在するか否かを判断する。まず、車両存在判断部11
は、信号処理部8,9で変換された各時間における音圧
レベル信号に対して、特定周波数帯域の音圧レベル信号
を抽出し、各時間に対して該特定周波数帯域における音
圧レベル信号の平均を算出する。すなわち、特定周波数
帯域における時間軸音圧レベル信号に変換する。さら
に、各時間に対する音圧レベル信号の平均値と補正判断
レベルを比較し、各時間に対する音圧レベル信号の平均
値が補正判断レベルを超過する時、接近車両が存在する
と判断する。なお、特定周波数帯域は、車両の走行音の
特徴が表れる周波数帯域で、例えば、1kHz前後の周
波数帯域が適する。1kHz前後が適するのは、車両の
構造振動によって発生する騒音等が、音場の共鳴により
タイヤ接地付近に1kHz程度の音波が定在するからで
あるとともに、周波数的にはタイヤ固有のものであり、
車速等により変動しないからである。
【0017】車両接近判断部12は、特定周波数帯域に
対する時間軸音圧レベル信号の時間的変化から、接近車
両が近づいているか、遠ざかっているかを判断する。ま
ず、車両接近判断部12は、車両存在判断部11に接近
車両がありと判断された時、特定周波数帯域に対する時
間軸音圧レベル信号を微分処理する。そして、該微分値
から、時間軸音圧レベル信号における時間経過に対する
音圧レベル信号の増減を判断する。ここで、時間が経過
するにしたがって音圧レベル信号が増加する時、車両が
近づいていると判断し、時間が経過するにしたがって音
圧レベル信号が減少する時、車両が遠ざかっていると判
断する。
対する時間軸音圧レベル信号の時間的変化から、接近車
両が近づいているか、遠ざかっているかを判断する。ま
ず、車両接近判断部12は、車両存在判断部11に接近
車両がありと判断された時、特定周波数帯域に対する時
間軸音圧レベル信号を微分処理する。そして、該微分値
から、時間軸音圧レベル信号における時間経過に対する
音圧レベル信号の増減を判断する。ここで、時間が経過
するにしたがって音圧レベル信号が増加する時、車両が
近づいていると判断し、時間が経過するにしたがって音
圧レベル信号が減少する時、車両が遠ざかっていると判
断する。
【0018】情報制御部13は、モニタ5,6に表示す
る情報を制御する。まず、情報制御部13は、車両存在
判断部11および車両接近判断部12から、接近車両に
対する情報を収集する。そして、収集した情報から、モ
ニタ5,6に表示するか否かの判断および表示する時の
表示情報の判別等をする。さらに、モニタ5,6に、表
示情報を送信する。
る情報を制御する。まず、情報制御部13は、車両存在
判断部11および車両接近判断部12から、接近車両に
対する情報を収集する。そして、収集した情報から、モ
ニタ5,6に表示するか否かの判断および表示する時の
表示情報の判別等をする。さらに、モニタ5,6に、表
示情報を送信する。
【0019】モニタ5,6は、接近車両の情報を表示す
る。モニタ5,6は、液晶画面、LED表示画面等、特
に限定するものではない。また、表示する情報は、接近
車両がない場合、接近車両が右(または左)から接近中
の場合、接近車両はあるが接近方向が判らない場合等の
情報とするが、特に限定するものではない。なお、モニ
タ5の取付位置は、左ドアの内側の前部とし、モニタ6
の取付位置は、右ドアの内側の前部とする。
る。モニタ5,6は、液晶画面、LED表示画面等、特
に限定するものではない。また、表示する情報は、接近
車両がない場合、接近車両が右(または左)から接近中
の場合、接近車両はあるが接近方向が判らない場合等の
情報とするが、特に限定するものではない。なお、モニ
タ5の取付位置は、左ドアの内側の前部とし、モニタ6
の取付位置は、右ドアの内側の前部とする。
【0020】次に、図2のフローチャートに沿って、接
近車両検出装置1による接近車両検出方法を説明する。
なお、接近車両検出方法の説明において、図1および図
3乃至図6を随時参照する。
近車両検出装置1による接近車両検出方法を説明する。
なお、接近車両検出方法の説明において、図1および図
3乃至図6を随時参照する。
【0021】接近車両検出装置1が起動すると、集音工
程では、マイク2,3で周囲音を集音するとともに、該
周囲音に対応した音響信号を電気信号に変換する(S
1)。図3のグラフG1に示す如く、電気変換された音
響信号14は、横軸を時間(秒)、縦軸を電圧(ボル
ト)として表される。なお、周囲音が大きくなるにした
がって、電圧値が増す。また、音響信号は、周囲音にお
ける全ての周波数帯域の情報が含まれた信号である。な
お、図3のグラフG1乃至グラフG8は、マイク2,3
の何れか一方で集音した音情報あるいは該音情報の解析
結果をグラフ化したものである。
程では、マイク2,3で周囲音を集音するとともに、該
周囲音に対応した音響信号を電気信号に変換する(S
1)。図3のグラフG1に示す如く、電気変換された音
響信号14は、横軸を時間(秒)、縦軸を電圧(ボル
ト)として表される。なお、周囲音が大きくなるにした
がって、電圧値が増す。また、音響信号は、周囲音にお
ける全ての周波数帯域の情報が含まれた信号である。な
お、図3のグラフG1乃至グラフG8は、マイク2,3
の何れか一方で集音した音情報あるいは該音情報の解析
結果をグラフ化したものである。
【0022】信号処理工程では、電気変換された音響信
号を、信号処理部8,9に入力し、信号処理部8,9の
帯域通過フィルタで、該音響信号の低周波帯域と高周波
帯域の周波数成分を除去し、補正音響信号に変換する
(S2)。該処理で、車両の走行音に関係のない高周波
および低周波の雑音成分を除去することができる。
号を、信号処理部8,9に入力し、信号処理部8,9の
帯域通過フィルタで、該音響信号の低周波帯域と高周波
帯域の周波数成分を除去し、補正音響信号に変換する
(S2)。該処理で、車両の走行音に関係のない高周波
および低周波の雑音成分を除去することができる。
【0023】さらに、信号処理工程では、補正音響信号
を、高速フーリエ変換(FFT)器で、所定時間間隔毎
(例えば、0.1秒毎)にフーリエ変換し、各時間にお
ける音圧レベル信号に変換する(S3)。フーリエ変換
するのは、補正音響信号が時間的な変化を表す信号であ
り、車両の走行音を解析するには、周波数空間の関数で
表される信号が適しているからである。図3のグラフG
2に示す如く、ある時間における音圧レベル信号15
は、横軸を周波数(Hz)、縦軸を基準の強度(2×1
0-4dyn/cm2 )に対する比(dB)として表され
る。なお、グラフG2に示すある時間に対する音圧レベ
ル信号15は、所定時間間隔毎の各時間に対して各々存
在する。
を、高速フーリエ変換(FFT)器で、所定時間間隔毎
(例えば、0.1秒毎)にフーリエ変換し、各時間にお
ける音圧レベル信号に変換する(S3)。フーリエ変換
するのは、補正音響信号が時間的な変化を表す信号であ
り、車両の走行音を解析するには、周波数空間の関数で
表される信号が適しているからである。図3のグラフG
2に示す如く、ある時間における音圧レベル信号15
は、横軸を周波数(Hz)、縦軸を基準の強度(2×1
0-4dyn/cm2 )に対する比(dB)として表され
る。なお、グラフG2に示すある時間に対する音圧レベ
ル信号15は、所定時間間隔毎の各時間に対して各々存
在する。
【0024】車両存在判断工程では、ある時間における
音圧レベル信号15を、車両存在判断部11に入力し、
特定周波数帯域(1kHz前後(15a))を抽出する
とともに、各時間における特定周波数帯域の音圧レベル
信号の平均を算出する。該処理を、所定時間間隔毎に実
行し、時間軸音圧レベル信号に変換する(S4)。図3
のグラフG3に示す如く、時間軸音圧レベル信号16
は、横軸を時間(秒)、縦軸を基準の強度(2×10-4
dyn/cm2 )に対する比(dB)として表される。
ここで、時間軸音圧レベル信号16の縦軸の値が、音圧
レベル信号の絶対量である。
音圧レベル信号15を、車両存在判断部11に入力し、
特定周波数帯域(1kHz前後(15a))を抽出する
とともに、各時間における特定周波数帯域の音圧レベル
信号の平均を算出する。該処理を、所定時間間隔毎に実
行し、時間軸音圧レベル信号に変換する(S4)。図3
のグラフG3に示す如く、時間軸音圧レベル信号16
は、横軸を時間(秒)、縦軸を基準の強度(2×10-4
dyn/cm2 )に対する比(dB)として表される。
ここで、時間軸音圧レベル信号16の縦軸の値が、音圧
レベル信号の絶対量である。
【0025】判断レベル補正工程では、判断レベル補正
部10で、車両情報7から入力されたエンジンの回転数
および補機類の動作/停止の情報から自車の騒音レベル
を推定するとともに(S5)、推定した騒音レベルから
判断レベルを補正し、補正判断レベルとする(S6)。
部10で、車両情報7から入力されたエンジンの回転数
および補機類の動作/停止の情報から自車の騒音レベル
を推定するとともに(S5)、推定した騒音レベルから
判断レベルを補正し、補正判断レベルとする(S6)。
【0026】ここで、図4を参照して、図2の自車騒音
レベル推定(S5)および判断レベル補正(S6)を詳
細に説明する。まず、自車騒音レベルを推定するため
に、予め行う作業について説明する。まず、エンジンの
回転数に応じて自車から発生する騒音を測定し、該騒音
に対応する音圧レベルを算出しておく。また、各補機の
動作時に自車から発生する騒音を測定し、該騒音に対応
する各補機に対する音圧レベルを算出しておく。そし
て、エンジンの回転数を段階分けし、各段階の補正値
(dB)を決定する。また、各補機に対する音圧レベル
を検討し、接近車両の存在の判断に影響を及ぼす補機を
選択するとともに、該選択した補機の補正値(dB)を
決定する。なお、選択する補機類の個数は、特に限定す
るものではなく、1個、複数個、または0個でもよい。
レベル推定(S5)および判断レベル補正(S6)を詳
細に説明する。まず、自車騒音レベルを推定するため
に、予め行う作業について説明する。まず、エンジンの
回転数に応じて自車から発生する騒音を測定し、該騒音
に対応する音圧レベルを算出しておく。また、各補機の
動作時に自車から発生する騒音を測定し、該騒音に対応
する各補機に対する音圧レベルを算出しておく。そし
て、エンジンの回転数を段階分けし、各段階の補正値
(dB)を決定する。また、各補機に対する音圧レベル
を検討し、接近車両の存在の判断に影響を及ぼす補機を
選択するとともに、該選択した補機の補正値(dB)を
決定する。なお、選択する補機類の個数は、特に限定す
るものではなく、1個、複数個、または0個でもよい。
【0027】まず、判断レベルとして初期判断レベルY
(dB)を設定する(S15)。そして、車両情報7か
ら得られたエンジンの回転数を判定する(S16)。こ
こでは、エンジンの回転数を3段階に分け、アイドリン
グ以下、低回転、中回転以上とする。なお、何段階に分
けるかや各段階の回転数は、車両の種類や車両に搭載さ
れるエンジンの種類等によって決定する。なお、初期判
断レベルは、車両の走行音に対応した音圧レベルであ
り、自車の騒音レベルを加味していない。
(dB)を設定する(S15)。そして、車両情報7か
ら得られたエンジンの回転数を判定する(S16)。こ
こでは、エンジンの回転数を3段階に分け、アイドリン
グ以下、低回転、中回転以上とする。なお、何段階に分
けるかや各段階の回転数は、車両の種類や車両に搭載さ
れるエンジンの種類等によって決定する。なお、初期判
断レベルは、車両の走行音に対応した音圧レベルであ
り、自車の騒音レベルを加味していない。
【0028】エンジンの回転数がアイドリング以下の場
合、補正値を0(dB)とする(S17)。エンジンの
回転数が低回転の場合、補正値をα0 (dB)とする
(S18)。エンジンの回転数が中回転以上の場合、補
正値をα1 (dB)とする(S19)。このようにエン
ジンの回転数に応じて補正値を決定し、自車のエンジン
の騒音レベルとする。
合、補正値を0(dB)とする(S17)。エンジンの
回転数が低回転の場合、補正値をα0 (dB)とする
(S18)。エンジンの回転数が中回転以上の場合、補
正値をα1 (dB)とする(S19)。このようにエン
ジンの回転数に応じて補正値を決定し、自車のエンジン
の騒音レベルとする。
【0029】次に、補機が、n個あるとする。まず、1
個目の補機(1)が、動作しているか、停止しているか
を判定する(S20)。停止している場合、補正値を0
(dB)とする(S21)。動作している場合、補正値
をβ0 (dB)とする(S22)。そして、該処理をn
個の補機に対して各々行い、各補機の補正値を決定す
る。このように、選択した補機類の全てに対して補正値
を決定し、各補正値を合計した値を、自車の補機類の騒
音レベルとする。
個目の補機(1)が、動作しているか、停止しているか
を判定する(S20)。停止している場合、補正値を0
(dB)とする(S21)。動作している場合、補正値
をβ0 (dB)とする(S22)。そして、該処理をn
個の補機に対して各々行い、各補機の補正値を決定す
る。このように、選択した補機類の全てに対して補正値
を決定し、各補正値を合計した値を、自車の補機類の騒
音レベルとする。
【0030】最後に、初期判断レベルYに、エンジンの
回転数による補正値および補機類の各補正値を全て加算
し、補正判断レベルとする(S26)。
回転数による補正値および補機類の各補正値を全て加算
し、補正判断レベルとする(S26)。
【0031】ここで、図5を参照して、判断レベル補正
工程による、自車の音圧レベル信号(自車騒音レベル)
26と補正判断レベル27の関係について説明する。図
5に示す例では、エンジン回転数は、アイドリング、低
回転、中回転の3段階とする。補機類としては、補機
(1)と補機(2)とする。ちなみに、グラフG9は、
音圧レベル信号に置き換えた自車騒音レベルと補正判断
レベルとの関係を示し、グラフG10は、接近車両が存
在するか否かの判断結果を、グラフG9の時間軸に沿っ
て示す。まず、エンジン回転数がアイドリング、かつ補
機(1)と補機(2)が共に停止状態の時、補正判断レ
ベル27は、初期判断レベル27aである。そして、補
機(1)が動作状態となると、補機(1)に対する補正
値(dB)が加算され、補正判断レベル27は、補正判
断レベル(1)27bとなる。続いて、エンジン回転数
がアイドリングから低回転となると、エンジン回転数の
低回転に対する補正値(dB)が加算され、補正判断レ
ベル27は、補正判断レベル(2)27cとなる。さら
に、エンジン回転数が低回転から中回転となると、エン
ジン回転数の中回転に対する補正値(dB)が加算さ
れ、補正判断レベル27は、補正判断レベル(3)27
dとなる。また、エンジン回転数が中回転から低回転と
なると、エンジン回転数の中回転に対する補正値(d
B)が減算され、補正判断レベル27は、補正判断レベ
ル(2)27eとなる。続いて、エンジン回転数が低回
転からアイドリングとなると、エンジン回転数の低回転
に対する補正値(dB)が減算され、補正判断レベル2
7は、補正判断レベル(1)27fとなる。さらに、補
機(2)が動作状態となると、補機(2)に対する補正
値(dB)が加算され、補正判断レベル27は、補正判
断レベル(4)27gとなる。最終的に、補正判断レベ
ル27は、初期判断レベル27aに対して、補機(1)
および補機(2)の補正値(dB)が加算された値とな
る。ここで、補正判断レベル27は、自車の音圧レベル
信号26の変化に伴って補正されていることが分かる。
しかも、グラフG10に示すように、補正判断レベル2
7を基準として接近車両の有無を判断した場合、図8の
グラフG12のような誤判断37が無くなり、自車の騒
音レベルによって影響を受けないことが分かる。
工程による、自車の音圧レベル信号(自車騒音レベル)
26と補正判断レベル27の関係について説明する。図
5に示す例では、エンジン回転数は、アイドリング、低
回転、中回転の3段階とする。補機類としては、補機
(1)と補機(2)とする。ちなみに、グラフG9は、
音圧レベル信号に置き換えた自車騒音レベルと補正判断
レベルとの関係を示し、グラフG10は、接近車両が存
在するか否かの判断結果を、グラフG9の時間軸に沿っ
て示す。まず、エンジン回転数がアイドリング、かつ補
機(1)と補機(2)が共に停止状態の時、補正判断レ
ベル27は、初期判断レベル27aである。そして、補
機(1)が動作状態となると、補機(1)に対する補正
値(dB)が加算され、補正判断レベル27は、補正判
断レベル(1)27bとなる。続いて、エンジン回転数
がアイドリングから低回転となると、エンジン回転数の
低回転に対する補正値(dB)が加算され、補正判断レ
ベル27は、補正判断レベル(2)27cとなる。さら
に、エンジン回転数が低回転から中回転となると、エン
ジン回転数の中回転に対する補正値(dB)が加算さ
れ、補正判断レベル27は、補正判断レベル(3)27
dとなる。また、エンジン回転数が中回転から低回転と
なると、エンジン回転数の中回転に対する補正値(d
B)が減算され、補正判断レベル27は、補正判断レベ
ル(2)27eとなる。続いて、エンジン回転数が低回
転からアイドリングとなると、エンジン回転数の低回転
に対する補正値(dB)が減算され、補正判断レベル2
7は、補正判断レベル(1)27fとなる。さらに、補
機(2)が動作状態となると、補機(2)に対する補正
値(dB)が加算され、補正判断レベル27は、補正判
断レベル(4)27gとなる。最終的に、補正判断レベ
ル27は、初期判断レベル27aに対して、補機(1)
および補機(2)の補正値(dB)が加算された値とな
る。ここで、補正判断レベル27は、自車の音圧レベル
信号26の変化に伴って補正されていることが分かる。
しかも、グラフG10に示すように、補正判断レベル2
7を基準として接近車両の有無を判断した場合、図8の
グラフG12のような誤判断37が無くなり、自車の騒
音レベルによって影響を受けないことが分かる。
【0032】ここで、図2に示すフローチャートの説明
に戻る。車両存在判断工程では、車両存在判断部11
で、時間軸音圧レベル信号16に対して下限値17を設
定し、下限値以下の音圧レベル16aを下限値17に補
正する(S7)。図3のグラフG3に示す如く、時間軸
音圧レベル信号16は、下限値17以下の音圧レベル1
6aが下限値17となる。下限値補正により、雑音によ
る誤検出対策や後述する時間軸音圧レベル信号16に対
する時間的変化による判断の精度向上となる。
に戻る。車両存在判断工程では、車両存在判断部11
で、時間軸音圧レベル信号16に対して下限値17を設
定し、下限値以下の音圧レベル16aを下限値17に補
正する(S7)。図3のグラフG3に示す如く、時間軸
音圧レベル信号16は、下限値17以下の音圧レベル1
6aが下限値17となる。下限値補正により、雑音によ
る誤検出対策や後述する時間軸音圧レベル信号16に対
する時間的変化による判断の精度向上となる。
【0033】さらに、図3のグラフG4およびグラフG
5に示す如く、車両存在判断工程では、車両存在判断部
11で、時間軸音圧レベル信号18と判断レベル補正工
程で補正された補正判断レベル19を比較し、接近車両
が存在するか、否かを判断する(S8)。時間軸音圧レ
ベル信号18の各時間における音圧レベルが補正判断レ
ベル19より超過する場合(グラフG5の符号20の部
分)、接近車両が存在すると判断する。他方、時間軸音
圧レベル信号18の各時間における音圧レベルが補正判
断レベル19より小さい場合、接近する車両がないと判
断する(S14)。なお、グラフG4は、時間軸音圧レ
ベル信号18が、横軸を時間(秒)、縦軸を基準の強度
(2×10-4dyn/cm2 )に対する比(dB)とし
て表され、グラフG5は、接近車両の有無が、横軸を時
間(秒)、縦軸を接近車両の存在の有無として表され
る。なお、グラフG5は、グラフG4の時間軸に沿っ
て、時間軸音圧レベル信号18が補正判断レベル19を
超過する部分を、超過部分20としてグラフ化したもの
である
5に示す如く、車両存在判断工程では、車両存在判断部
11で、時間軸音圧レベル信号18と判断レベル補正工
程で補正された補正判断レベル19を比較し、接近車両
が存在するか、否かを判断する(S8)。時間軸音圧レ
ベル信号18の各時間における音圧レベルが補正判断レ
ベル19より超過する場合(グラフG5の符号20の部
分)、接近車両が存在すると判断する。他方、時間軸音
圧レベル信号18の各時間における音圧レベルが補正判
断レベル19より小さい場合、接近する車両がないと判
断する(S14)。なお、グラフG4は、時間軸音圧レ
ベル信号18が、横軸を時間(秒)、縦軸を基準の強度
(2×10-4dyn/cm2 )に対する比(dB)とし
て表され、グラフG5は、接近車両の有無が、横軸を時
間(秒)、縦軸を接近車両の存在の有無として表され
る。なお、グラフG5は、グラフG4の時間軸に沿っ
て、時間軸音圧レベル信号18が補正判断レベル19を
超過する部分を、超過部分20としてグラフ化したもの
である
【0034】S8で接近車両が存在すると判断される
と、車両接近判断工程では、車両接近判断部12で、時
間軸音圧レベル信号18を微分処理する(S9)。すな
わち、該微分値が、時間軸音圧レベル信号18におい
て、時間経過に対する音圧レベル信号の増減を表す。図
3のグラフG6に示す如く、時間軸音圧レベル信号の増
減(傾き)21は、横軸を時間(秒)、縦軸を0を基準
とした増減値(増加の時プラス値、減少の時マイナス
値)として表される。ここで、時間軸音圧レベル信号の
増減(傾き)21の縦軸の値が、音圧レベル信号の時間
的変化である。
と、車両接近判断工程では、車両接近判断部12で、時
間軸音圧レベル信号18を微分処理する(S9)。すな
わち、該微分値が、時間軸音圧レベル信号18におい
て、時間経過に対する音圧レベル信号の増減を表す。図
3のグラフG6に示す如く、時間軸音圧レベル信号の増
減(傾き)21は、横軸を時間(秒)、縦軸を0を基準
とした増減値(増加の時プラス値、減少の時マイナス
値)として表される。ここで、時間軸音圧レベル信号の
増減(傾き)21の縦軸の値が、音圧レベル信号の時間
的変化である。
【0035】さらに、車両接近判断工程では、車両接近
判断部12で、時間軸音圧レベル信号の増減(傾き)2
1の増加あるいは減少を判別し、接近車両が近づいてい
るのか、遠ざかっているのかを判断する(S10)。グ
ラフG6およびグラフG7に示すように、時間軸音圧レ
ベル信号の増減(傾き)21のプラス値21aを音圧レ
ベル信号の増加部分22と判別し、マイナス値21cを
音圧レベル信号の減少部分23として判別する。なお、
グラフG7は、時間軸音圧レベル信号の増減(傾き)2
1の増加部分(プラス値21a)および減少部分(マイ
ナス値21c)を、横軸を時間(秒)、縦軸を増加部分
(上側に)22あるいは減少部分(下側に)23として
表す。
判断部12で、時間軸音圧レベル信号の増減(傾き)2
1の増加あるいは減少を判別し、接近車両が近づいてい
るのか、遠ざかっているのかを判断する(S10)。グ
ラフG6およびグラフG7に示すように、時間軸音圧レ
ベル信号の増減(傾き)21のプラス値21aを音圧レ
ベル信号の増加部分22と判別し、マイナス値21cを
音圧レベル信号の減少部分23として判別する。なお、
グラフG7は、時間軸音圧レベル信号の増減(傾き)2
1の増加部分(プラス値21a)および減少部分(マイ
ナス値21c)を、横軸を時間(秒)、縦軸を増加部分
(上側に)22あるいは減少部分(下側に)23として
表す。
【0036】そして、車両接近判断工程では、増加部分
22を、接近車両が近づいていると判断し(S12)、
減少部分23を、接近車両が遠ざかっていると判断する
(S13)。また、時間軸音圧レベル信号の増減(傾
き)21において、一定あるいは増加減少が不明瞭の場
合、接近車両は存在するが、近づいているか、遠ざかっ
ているのかが分からないと判断する(S11)。図3の
グラフG8に示す如く、接近車両の接近状況を、横軸を
時間(秒)、縦軸を近づく車両あり(上側に)24ある
いは遠ざかる車両あり(下側に)25として表す。な
お、グラフG8は、グラフG7の時間軸に沿って、増加
部分22あるいは減少部分23に対応して、近づく車両
あり24あるいは遠ざかる車両あり25としてグラフ化
したものである。
22を、接近車両が近づいていると判断し(S12)、
減少部分23を、接近車両が遠ざかっていると判断する
(S13)。また、時間軸音圧レベル信号の増減(傾
き)21において、一定あるいは増加減少が不明瞭の場
合、接近車両は存在するが、近づいているか、遠ざかっ
ているのかが分からないと判断する(S11)。図3の
グラフG8に示す如く、接近車両の接近状況を、横軸を
時間(秒)、縦軸を近づく車両あり(上側に)24ある
いは遠ざかる車両あり(下側に)25として表す。な
お、グラフG8は、グラフG7の時間軸に沿って、増加
部分22あるいは減少部分23に対応して、近づく車両
あり24あるいは遠ざかる車両あり25としてグラフ化
したものである。
【0037】ここで、図6に示す接近車両存在判断表を
参照して、車両存在判断工程および車両接近判断工程で
行れる音圧レベル信号の絶対量および音圧レベル信号の
時間的変化の各判断について、まとめて説明しておく。
まず、音圧レベル信号の絶対量が補正判断レベルより小
さい時,接近車両は存在しない。他方、音圧レベル信号
の絶対量が補正判断レベルを超過している時、接近車両
が存在すると判断するとともに、音圧レベル信号の時間
的変化を判断する。そして、音圧レベル信号の時間的変
化が増加している時、接近車両が近づいていると判断
し、減少している時、接近車両が遠ざかっていると判断
し、さらに、一定あるいは不明瞭の時、接近車両の接近
状況は不明と判断する。
参照して、車両存在判断工程および車両接近判断工程で
行れる音圧レベル信号の絶対量および音圧レベル信号の
時間的変化の各判断について、まとめて説明しておく。
まず、音圧レベル信号の絶対量が補正判断レベルより小
さい時,接近車両は存在しない。他方、音圧レベル信号
の絶対量が補正判断レベルを超過している時、接近車両
が存在すると判断するとともに、音圧レベル信号の時間
的変化を判断する。そして、音圧レベル信号の時間的変
化が増加している時、接近車両が近づいていると判断
し、減少している時、接近車両が遠ざかっていると判断
し、さらに、一定あるいは不明瞭の時、接近車両の接近
状況は不明と判断する。
【0038】最後に、出力工程は、車両存在判断工程お
よび車両接近判断工程で判断された接近車両に対する情
報を、モニタ5,6から出力する。なお、モニタ5,6
に出力する情報は、車両存在判断工程および車両接近判
断工程で判断された接近車両に対する情報が情報制御部
13で判別されたものである。
よび車両接近判断工程で判断された接近車両に対する情
報を、モニタ5,6から出力する。なお、モニタ5,6
に出力する情報は、車両存在判断工程および車両接近判
断工程で判断された接近車両に対する情報が情報制御部
13で判別されたものである。
【0039】前記した構成の接近車両検出装置およびそ
の方法では、接近車両の有無を周囲音で判断する際、自
車から発する音の影響を除去するために、判断レベルを
補正する構成とした。該補正方法は、エンジンの回転お
よび補機類の動作/停止により自車の騒音レベルを推定
し、推定した騒音レベルに対応して、各騒音レベルに対
する補正値を判断レベルに加減するだけの簡単な方法で
ある。それによって、自車の騒音レベルの変化に対応し
て、補正した判断レベルが変わるため、接近車両の存在
の有無を高精度に判断できる。
の方法では、接近車両の有無を周囲音で判断する際、自
車から発する音の影響を除去するために、判断レベルを
補正する構成とした。該補正方法は、エンジンの回転お
よび補機類の動作/停止により自車の騒音レベルを推定
し、推定した騒音レベルに対応して、各騒音レベルに対
する補正値を判断レベルに加減するだけの簡単な方法で
ある。それによって、自車の騒音レベルの変化に対応し
て、補正した判断レベルが変わるため、接近車両の存在
の有無を高精度に判断できる。
【0040】以上、本発明は、前記の実施の形態に限定
されることなく、様々な形態で実施される。例えば、接
近車両検出装置1において情報制御部13を特に設ける
必要はなく、車両存在判断部11および車両接近判断部
12の接近車両の情報を、直接、モニタ5,6に送信
し、出力できる構成としてもよい。また、接近車両検出
装置1において集音部として2個のマイク2,3を設け
たが、マイクを1個だけ設ける構成としてもよい。ま
た、エンジンの回転数を3段階に分けたが、2段階、4
段階、5段階と段階数を限定するものではない。また、
車両存在判断工程で下限値補正を行ったが、下限値補正
を行わなくてもよい。
されることなく、様々な形態で実施される。例えば、接
近車両検出装置1において情報制御部13を特に設ける
必要はなく、車両存在判断部11および車両接近判断部
12の接近車両の情報を、直接、モニタ5,6に送信
し、出力できる構成としてもよい。また、接近車両検出
装置1において集音部として2個のマイク2,3を設け
たが、マイクを1個だけ設ける構成としてもよい。ま
た、エンジンの回転数を3段階に分けたが、2段階、4
段階、5段階と段階数を限定するものではない。また、
車両存在判断工程で下限値補正を行ったが、下限値補正
を行わなくてもよい。
【0041】
【発明の効果】前記のように、本発明に係る接近車両検
出装置およびその方法は、自車の発する音の影響を受け
ずに、高精度で接近車両の有無を判断できる。しかも、
自車の音を発する機器の動作状況に応じて判断レベルを
補正する簡単な処理で、自車の発する音の影響を除去す
ることができる。
出装置およびその方法は、自車の発する音の影響を受け
ずに、高精度で接近車両の有無を判断できる。しかも、
自車の音を発する機器の動作状況に応じて判断レベルを
補正する簡単な処理で、自車の発する音の影響を除去す
ることができる。
【図1】本発明に係る接近車両検出装置の構成図であ
る。
る。
【図2】本発明に係る接近車両検出方法のフローチャー
トである。
トである。
【図3】本発明に係る接近車両検出方法の概念図であ
る。
る。
【図4】本発明に係る判断レベル補正工程のフローチャ
ートである。
ートである。
【図5】本発明に係る判断レベル補正工程の概念図であ
る。
る。
【図6】本発明に係る接近車両存在判断表である。
【図7】死角のある交差点の模式的な平面図である。
【図8】自車騒音レベルと判断レベルの関係を示す概念
図である。
図である。
1・・・接近車両検出装置 2,3・・・マイク 4・・・制御部 5,6・・・モニタ 7・・・車両情報 8,9・・・信号処理部 10・・・判断レベル補正部 11・・・車両存在判断部 12・・・車両接近判断部 13・・・情報制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 辻 孝之 埼玉県和光市中央1丁目4番1号 株式会 社本田技術研究所内 Fターム(参考) 5C086 AA54 BA22 CA09 CB26 DA08 FA18 5H180 AA01 CC11 LL01 LL04 LL08 5J083 AA05 AB12 AB13 AC06 AC07 AC17 AD02 AD18 AE01 AF09 AG20 BE07 BE11 BE14 BE19 BE43 BE54 CA10
Claims (2)
- 【請求項1】 周囲音の解析によって、自車の周囲に存
在する車両の有無を検出する接近車両検出装置におい
て、 前記周囲音を集音する集音部と、 前記集音した周囲音を音圧レベル信号に変換する信号処
理部と、 前記自車の音を発する機器の中で少なくとも一つの動作
状況に応じて判断レベルを補正する判断レベル補正部
と、 前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶対量と
前記補正した判断レベルを比較し、前記自車の周囲に存
在する車両の有無を判断する車両存在判断部と、 前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における時間的変
化から前記自車の周囲に存在する車両が接近するか否か
を判断する車両接近判断部と、 前記自車の周囲に存在する車両の情報を出力する出力部
と、 を備えることを特徴とする接近車両検出装置。 - 【請求項2】 周囲音の解析によって、自車の周囲に存
在する車両の有無を検出する接近車両検出方法におい
て、 前記周囲音を集音する集音工程と、 前記集音した周囲音を音圧レベル信号に変換する信号処
理工程と、 前記自車の音を発する機器の中で少なくとも一つの動作
状況に応じて判断レベルを補正する判断レベル補正工程
と、 前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶対量と
前記補正した判断レベルを比較し、前記自車の周囲に存
在する車両の有無を判断する車両存在判断工程と、 前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における時間的変
化から前記自車の周囲に存在する車両が接近するか否か
を判断する車両接近判断工程と、 前記自車の周囲に存在する車両の情報を出力する出力工
程と、 を含むことを特徴とする接近車両検出方法。
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