JP2000098015A

JP2000098015A - 接近車両検出装置およびその方法

Info

Publication number: JP2000098015A
Application number: JP10270952A
Authority: JP
Inventors: Masashi Satomura; 昌史里村; Satoyuki Tsutsumi; 智行堤; Takayuki Tsuji; 孝之辻
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1998-09-25
Filing date: 1998-09-25
Publication date: 2000-04-07

Abstract

(57)【要約】【課題】簡単な処理によって、自車の発する音の影響
を受けずに、高精度で接近車両を検出できる接近車両検
出装置およびその方法を提供することを課題とする。【解決手段】周囲音の解析によって、自車の周囲に存
在する車両の有無を検出する接近車両検出装置１におい
て、周囲音を集音する集音部２，３と、集音した周囲音
を音圧レベル信号に変換する信号処理部８，９と、自車
の音を発する機器の中で少なくとも一つの動作状況７に
応じて判断レベルを補正する判断レベル補正部１０と、
音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶対量と補正
した判断レベルを比較し、自車の周囲に存在する車両の
有無を判断する車両存在判断部１１と、音圧レベル信号
の特定周波数帯域における時間的変化から自車の周囲に
存在する車両が接近するか否かを判断する車両接近判断
部１２と、自車の周囲に存在する車両の情報を出力する
出力部５，６とを備えることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、周囲音の解析によ
って、自車に接近する車両を検出する接近車両検出装置
およびその方法に関し、特に、自車の発する音の影響を
受けずに高精度な検出ができる接近車両検出装置および
その方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７に示すように、建物３１等によって
死角があり、かつ信号機の無い交差点３０では、自車３
２の運転者は、自車３２を、交差点３０の手前で一旦停
止させる。しかし、交差点３０の手前からでは、建物３
１等が障害となり、他車３３等が交差点３０に進入して
くるか否かの安全確認ができない。そのため、運転者
は、道路３４の左右両方向を目視できる位置まで、自車
３２を徐行させながら前進させる。その結果、自車３２
のノーズが交差点３０内に侵入した状態となり、他車３
３等の走行を妨げるとともに、事故の原因となる場合も
あり、常に危険性を伴っていた。

【０００３】そこで、死角のある交差点での安全性を確
保するために、様々な開発が進められている。例えば、
車両の左右先端部にカメラやレーザレーダ等を取り付け
て、交差点に進入する車両等を検出する方式がある。し
かし、これらの方式では、カメラ等を取り付けた車両の
ノーズを交差点内に侵入させなければならないので、相
変わらず前述したような危険性を伴う。そこで、車両の
ノーズを交差点内に侵入させないで検出する方式とし
て、車両の周囲音を利用して検出する方式が開発されて
いる。この方式は、周囲音をマイクによって集音し、該
周囲音を解析して、交差点に進入する他車を検出するも
のである。例えば、実開平５−９２７６７号公報には、
マイク等で周囲音を集音し、接近する他車の情報を検出
する接近車両認識装置が開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、周囲音
を集音する際、自車の発する音も集音する。そのため、
集音した周囲音中に自車と他車の音情報が混在し、自車
が発する音が、集音した周囲音の中で雑音の一要因とな
る。例えば、図８のグラフＧ１１に示す如く、エンジン
回転数の増減およびコンプレッサやオルタネータ等（エ
ンジン以外の音を発する機器）の動作／停止によって、
自車の音圧レベル信号（自車騒音レベル）３６が増減す
る。そのため、自車の音圧レベル信号３６が、接近する
他車が存在するか否かの判断基準である判断レベル３５
を超過してしまう場合がある。その結果、図８のグラフ
Ｇ１２に示す如く、接近する他車が存在しないにも関わ
らず、存在あり（誤判断３７）と誤判断する場合があ
る。

【０００５】また、実開平５−９２７６７号公報には、
周囲音を変換した音圧レベル信号中の自車の騒音成分を
除去するために、音圧レベル信号をスペクトル分析しス
ペクトルサブトラクション法を用いた複雑な処理を行っ
ている。そのため、装置の構成が複雑化し、コストアッ
プになるとともに、演算に要する時間も長くなる。

【０００６】そこで、本発明の課題は、簡単な処理によ
って、自車の発する音の影響を受けずに、高精度で接近
車両を検出できる接近車両検出装置およびその方法を提
供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決した本発
明に係る接近車両検出装置は、周囲音の解析によって、
自車の周囲に存在する車両の有無を検出する接近車両検
出装置において、前記周囲音を集音する集音部と、前記
集音した周囲音を音圧レベル信号に変換する信号処理部
と、前記自車の音を発する機器の中で少なくとも一つの
動作状況に応じて判断レベルを補正する判断レベル補正
部と、前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶
対量と前記補正した判断レベルを比較し、前記自車の周
囲に存在する車両の有無を判断する車両存在判断部と、
前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における時間的変
化から前記自車の周囲に存在する車両が接近するか否か
を判断する車両接近判断部と、前記自車の周囲に存在す
る車両の情報を出力する出力部と、を備えることを特徴
とする。

【０００８】また、前記課題を解決した本発明に係る接
近車両検出方法は、周囲音の解析によって、自車の周囲
に存在する車両の有無を検出する接近車両検出方法にお
いて、前記周囲音を集音する集音工程と、前記集音した
周囲音を音圧レベル信号に変換する信号処理工程と、前
記自車の音を発する機器の中で少なくとも一つの動作状
況に応じて判断レベルを補正する判断レベル補正工程
と、前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶対
量と前記補正した判断レベルを比較し、前記自車の周囲
に存在する車両の有無を判断する車両存在判断工程と、
前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における時間的変
化から前記自車の周囲に存在する車両が接近するか否か
を判断する車両接近判断工程と、前記自車の周囲に存在
する車両の情報を出力する出力工程と、を含むことを特
徴とする。

【０００９】本構成の接近車両検出装置およびその方法
は、自車において音を発する機器の動作状況から自車の
騒音レベルを推定し、接近車両の有無を判断する基準で
ある判断レベルを、推定した騒音レベルに対応して補正
する。そして、該補正判断レベルにより、接近車両の有
無を判断する。そのため、自車の影響で音圧レベル信号
が増減しても、接近車両を高精度で検出できる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る接近車両検
出装置およびその方法を添付の図面を参照して説明す
る。図１は接近車両検出装置１の構成図、図２は接近車
両検出方法のフローチャート、図３は接近車両検出方法
の概念図、図４は判断レベル補正工程のフローチャー
ト、図５は判断レベル補正工程の概念図、図６は接近車
両存在判断表である。

【００１１】まず、図１を参照して、接近車両検出装置
１の構成について説明する。接近車両検出装置１は、集
音部としてマイク２とマイク３、信号処理部８，９、判
断レベル補正部１０、車両存在判断部１１、車両接近判
断部１２、情報制御部１３および出力部としてモニタ
５，６で構成される。なお、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎ
ｉｃｃｏｎｔｒｏｌｕｎｉｔ）に相当する制御部４
は、信号処理部８，９、判断レベル補正部１０、車両存
在判断部１１、車両接近判断部１２および情報制御部１
３で構成される。

【００１２】また、車両情報７は、自車の音を発する機
器の動作状況を示す情報である。自車において音を発す
る機器としては、エンジンおよびエンジン以外の補機類
がある。補機は、エンジンに対し、補助的な役割をする
車両の搭載機器類の総称である。補機としては、例え
ば、コンプレッサ、パワーステアリングポンプ、オルタ
ネータ、ラジエータファン等がある。なお、車両情報７
の具体的な情報としては、エンジンの回転数と補機類の
動作／停止とする。車両情報７の対象となる補機は、各
車両によって発生する音の騒音レベルによって、何れの
機器にするかを決定する。

【００１３】マイク２，３は、周囲音を集音するととも
に、該周囲音に対応した音響信号を電気信号に変換す
る。マイク２の取付位置は、車両のフロントバンパの左
側であり、マイク３の取付位置は、車両のフロントバン
パの右側である。なお、マイク２，３は、指向性を有す
るものであれば、接近する車両が左右どちらの方向から
接近するのかを限定するときに効果がある。

【００１４】信号処理部８，９は、電気信号に変換され
た音響信号を音圧レベル信号に変換する。まず、信号処
理部８，９は、音響信号を、帯域通過フィルタで低周波
帯域と高周波帯域の周波数成分を除去し、補正音響信号
に変換する。さらに、補正音響信号を、高速フーリエ変
換（ＦＦＴ）器で、所定時間間隔毎（例えば、０．１秒
毎）にフーリエ変換し、各時間における音圧レベル信号
に変換する。

【００１５】判断レベル補正部１０は、接近車両が存在
するか否かの基準となる判断レベルを補正し、補正判断
レベルを算出する。まず、判断レベル補正部１０は、車
両情報７からエンジンの回転数および補機類の動作／停
止の情報を収集し、自車の騒音レベルを推定する。そし
て、エンジンの回転数や各補機の動作時の騒音レベルに
対応して設定されている各補正値を、初期判断レベルに
対して加算し、補正判断レベルを算出する。さらに、自
車の走行状況に伴って変化するエンジンの回転数や各補
機の動作／停止に従って、算出されている補正判断レベ
ルに対して各補正値を加減し、新たな補正判断レベルを
算出する。

【００１６】車両存在判断部１１は、信号処理部８，９
で変換された各時間における音圧レベル信号の特定周波
数帯域の絶対量と補正判断レベルを比較し、接近車両が
存在するか否かを判断する。まず、車両存在判断部１１
は、信号処理部８，９で変換された各時間における音圧
レベル信号に対して、特定周波数帯域の音圧レベル信号
を抽出し、各時間に対して該特定周波数帯域における音
圧レベル信号の平均を算出する。すなわち、特定周波数
帯域における時間軸音圧レベル信号に変換する。さら
に、各時間に対する音圧レベル信号の平均値と補正判断
レベルを比較し、各時間に対する音圧レベル信号の平均
値が補正判断レベルを超過する時、接近車両が存在する
と判断する。なお、特定周波数帯域は、車両の走行音の
特徴が表れる周波数帯域で、例えば、１ｋＨｚ前後の周
波数帯域が適する。１ｋＨｚ前後が適するのは、車両の
構造振動によって発生する騒音等が、音場の共鳴により
タイヤ接地付近に１ｋＨｚ程度の音波が定在するからで
あるとともに、周波数的にはタイヤ固有のものであり、
車速等により変動しないからである。

【００１７】車両接近判断部１２は、特定周波数帯域に
対する時間軸音圧レベル信号の時間的変化から、接近車
両が近づいているか、遠ざかっているかを判断する。ま
ず、車両接近判断部１２は、車両存在判断部１１に接近
車両がありと判断された時、特定周波数帯域に対する時
間軸音圧レベル信号を微分処理する。そして、該微分値
から、時間軸音圧レベル信号における時間経過に対する
音圧レベル信号の増減を判断する。ここで、時間が経過
するにしたがって音圧レベル信号が増加する時、車両が
近づいていると判断し、時間が経過するにしたがって音
圧レベル信号が減少する時、車両が遠ざかっていると判
断する。

【００１８】情報制御部１３は、モニタ５，６に表示す
る情報を制御する。まず、情報制御部１３は、車両存在
判断部１１および車両接近判断部１２から、接近車両に
対する情報を収集する。そして、収集した情報から、モ
ニタ５，６に表示するか否かの判断および表示する時の
表示情報の判別等をする。さらに、モニタ５，６に、表
示情報を送信する。

【００１９】モニタ５，６は、接近車両の情報を表示す
る。モニタ５，６は、液晶画面、ＬＥＤ表示画面等、特
に限定するものではない。また、表示する情報は、接近
車両がない場合、接近車両が右（または左）から接近中
の場合、接近車両はあるが接近方向が判らない場合等の
情報とするが、特に限定するものではない。なお、モニ
タ５の取付位置は、左ドアの内側の前部とし、モニタ６
の取付位置は、右ドアの内側の前部とする。

【００２０】次に、図２のフローチャートに沿って、接
近車両検出装置１による接近車両検出方法を説明する。
なお、接近車両検出方法の説明において、図１および図
３乃至図６を随時参照する。

【００２１】接近車両検出装置１が起動すると、集音工
程では、マイク２，３で周囲音を集音するとともに、該
周囲音に対応した音響信号を電気信号に変換する（Ｓ
１）。図３のグラフＧ１に示す如く、電気変換された音
響信号１４は、横軸を時間（秒）、縦軸を電圧（ボル
ト）として表される。なお、周囲音が大きくなるにした
がって、電圧値が増す。また、音響信号は、周囲音にお
ける全ての周波数帯域の情報が含まれた信号である。な
お、図３のグラフＧ１乃至グラフＧ８は、マイク２，３
の何れか一方で集音した音情報あるいは該音情報の解析
結果をグラフ化したものである。

【００２２】信号処理工程では、電気変換された音響信
号を、信号処理部８，９に入力し、信号処理部８，９の
帯域通過フィルタで、該音響信号の低周波帯域と高周波
帯域の周波数成分を除去し、補正音響信号に変換する
（Ｓ２）。該処理で、車両の走行音に関係のない高周波
および低周波の雑音成分を除去することができる。

【００２３】さらに、信号処理工程では、補正音響信号
を、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）器で、所定時間間隔毎
（例えば、０．１秒毎）にフーリエ変換し、各時間にお
ける音圧レベル信号に変換する（Ｓ３）。フーリエ変換
するのは、補正音響信号が時間的な変化を表す信号であ
り、車両の走行音を解析するには、周波数空間の関数で
表される信号が適しているからである。図３のグラフＧ
２に示す如く、ある時間における音圧レベル信号１５
は、横軸を周波数（Ｈｚ）、縦軸を基準の強度（２×１
０^-4ｄｙｎ／ｃｍ²）に対する比（ｄＢ）として表され
る。なお、グラフＧ２に示すある時間に対する音圧レベ
ル信号１５は、所定時間間隔毎の各時間に対して各々存
在する。

【００２４】車両存在判断工程では、ある時間における
音圧レベル信号１５を、車両存在判断部１１に入力し、
特定周波数帯域（１ｋＨｚ前後（１５ａ））を抽出する
とともに、各時間における特定周波数帯域の音圧レベル
信号の平均を算出する。該処理を、所定時間間隔毎に実
行し、時間軸音圧レベル信号に変換する（Ｓ４）。図３
のグラフＧ３に示す如く、時間軸音圧レベル信号１６
は、横軸を時間（秒）、縦軸を基準の強度（２×１０^-4
ｄｙｎ／ｃｍ²）に対する比（ｄＢ）として表される。
ここで、時間軸音圧レベル信号１６の縦軸の値が、音圧
レベル信号の絶対量である。

【００２５】判断レベル補正工程では、判断レベル補正
部１０で、車両情報７から入力されたエンジンの回転数
および補機類の動作／停止の情報から自車の騒音レベル
を推定するとともに（Ｓ５）、推定した騒音レベルから
判断レベルを補正し、補正判断レベルとする（Ｓ６）。

【００２６】ここで、図４を参照して、図２の自車騒音
レベル推定（Ｓ５）および判断レベル補正（Ｓ６）を詳
細に説明する。まず、自車騒音レベルを推定するため
に、予め行う作業について説明する。まず、エンジンの
回転数に応じて自車から発生する騒音を測定し、該騒音
に対応する音圧レベルを算出しておく。また、各補機の
動作時に自車から発生する騒音を測定し、該騒音に対応
する各補機に対する音圧レベルを算出しておく。そし
て、エンジンの回転数を段階分けし、各段階の補正値
（ｄＢ）を決定する。また、各補機に対する音圧レベル
を検討し、接近車両の存在の判断に影響を及ぼす補機を
選択するとともに、該選択した補機の補正値（ｄＢ）を
決定する。なお、選択する補機類の個数は、特に限定す
るものではなく、１個、複数個、または０個でもよい。

【００２７】まず、判断レベルとして初期判断レベルＹ
（ｄＢ）を設定する（Ｓ１５）。そして、車両情報７か
ら得られたエンジンの回転数を判定する（Ｓ１６）。こ
こでは、エンジンの回転数を３段階に分け、アイドリン
グ以下、低回転、中回転以上とする。なお、何段階に分
けるかや各段階の回転数は、車両の種類や車両に搭載さ
れるエンジンの種類等によって決定する。なお、初期判
断レベルは、車両の走行音に対応した音圧レベルであ
り、自車の騒音レベルを加味していない。

【００２８】エンジンの回転数がアイドリング以下の場
合、補正値を０（ｄＢ）とする（Ｓ１７）。エンジンの
回転数が低回転の場合、補正値をα₀（ｄＢ）とする
（Ｓ１８）。エンジンの回転数が中回転以上の場合、補
正値をα₁（ｄＢ）とする（Ｓ１９）。このようにエン
ジンの回転数に応じて補正値を決定し、自車のエンジン
の騒音レベルとする。

【００２９】次に、補機が、ｎ個あるとする。まず、１
個目の補機（１）が、動作しているか、停止しているか
を判定する（Ｓ２０）。停止している場合、補正値を０
（ｄＢ）とする（Ｓ２１）。動作している場合、補正値
をβ₀（ｄＢ）とする（Ｓ２２）。そして、該処理をｎ
個の補機に対して各々行い、各補機の補正値を決定す
る。このように、選択した補機類の全てに対して補正値
を決定し、各補正値を合計した値を、自車の補機類の騒
音レベルとする。

【００３０】最後に、初期判断レベルＹに、エンジンの
回転数による補正値および補機類の各補正値を全て加算
し、補正判断レベルとする（Ｓ２６）。

【００３１】ここで、図５を参照して、判断レベル補正
工程による、自車の音圧レベル信号（自車騒音レベル）
２６と補正判断レベル２７の関係について説明する。図
５に示す例では、エンジン回転数は、アイドリング、低
回転、中回転の３段階とする。補機類としては、補機
（１）と補機（２）とする。ちなみに、グラフＧ９は、
音圧レベル信号に置き換えた自車騒音レベルと補正判断
レベルとの関係を示し、グラフＧ１０は、接近車両が存
在するか否かの判断結果を、グラフＧ９の時間軸に沿っ
て示す。まず、エンジン回転数がアイドリング、かつ補
機（１）と補機（２）が共に停止状態の時、補正判断レ
ベル２７は、初期判断レベル２７ａである。そして、補
機（１）が動作状態となると、補機（１）に対する補正
値（ｄＢ）が加算され、補正判断レベル２７は、補正判
断レベル（１）２７ｂとなる。続いて、エンジン回転数
がアイドリングから低回転となると、エンジン回転数の
低回転に対する補正値（ｄＢ）が加算され、補正判断レ
ベル２７は、補正判断レベル（２）２７ｃとなる。さら
に、エンジン回転数が低回転から中回転となると、エン
ジン回転数の中回転に対する補正値（ｄＢ）が加算さ
れ、補正判断レベル２７は、補正判断レベル（３）２７
ｄとなる。また、エンジン回転数が中回転から低回転と
なると、エンジン回転数の中回転に対する補正値（ｄ
Ｂ）が減算され、補正判断レベル２７は、補正判断レベ
ル（２）２７ｅとなる。続いて、エンジン回転数が低回
転からアイドリングとなると、エンジン回転数の低回転
に対する補正値（ｄＢ）が減算され、補正判断レベル２
７は、補正判断レベル（１）２７ｆとなる。さらに、補
機（２）が動作状態となると、補機（２）に対する補正
値（ｄＢ）が加算され、補正判断レベル２７は、補正判
断レベル（４）２７ｇとなる。最終的に、補正判断レベ
ル２７は、初期判断レベル２７ａに対して、補機（１）
および補機（２）の補正値（ｄＢ）が加算された値とな
る。ここで、補正判断レベル２７は、自車の音圧レベル
信号２６の変化に伴って補正されていることが分かる。
しかも、グラフＧ１０に示すように、補正判断レベル２
７を基準として接近車両の有無を判断した場合、図８の
グラフＧ１２のような誤判断３７が無くなり、自車の騒
音レベルによって影響を受けないことが分かる。

【００３２】ここで、図２に示すフローチャートの説明
に戻る。車両存在判断工程では、車両存在判断部１１
で、時間軸音圧レベル信号１６に対して下限値１７を設
定し、下限値以下の音圧レベル１６ａを下限値１７に補
正する（Ｓ７）。図３のグラフＧ３に示す如く、時間軸
音圧レベル信号１６は、下限値１７以下の音圧レベル１
６ａが下限値１７となる。下限値補正により、雑音によ
る誤検出対策や後述する時間軸音圧レベル信号１６に対
する時間的変化による判断の精度向上となる。

【００３３】さらに、図３のグラフＧ４およびグラフＧ
５に示す如く、車両存在判断工程では、車両存在判断部
１１で、時間軸音圧レベル信号１８と判断レベル補正工
程で補正された補正判断レベル１９を比較し、接近車両
が存在するか、否かを判断する（Ｓ８）。時間軸音圧レ
ベル信号１８の各時間における音圧レベルが補正判断レ
ベル１９より超過する場合（グラフＧ５の符号２０の部
分）、接近車両が存在すると判断する。他方、時間軸音
圧レベル信号１８の各時間における音圧レベルが補正判
断レベル１９より小さい場合、接近する車両がないと判
断する（Ｓ１４）。なお、グラフＧ４は、時間軸音圧レ
ベル信号１８が、横軸を時間（秒）、縦軸を基準の強度
（２×１０^-4ｄｙｎ／ｃｍ²）に対する比（ｄＢ）とし
て表され、グラフＧ５は、接近車両の有無が、横軸を時
間（秒）、縦軸を接近車両の存在の有無として表され
る。なお、グラフＧ５は、グラフＧ４の時間軸に沿っ
て、時間軸音圧レベル信号１８が補正判断レベル１９を
超過する部分を、超過部分２０としてグラフ化したもの
である

【００３４】Ｓ８で接近車両が存在すると判断される
と、車両接近判断工程では、車両接近判断部１２で、時
間軸音圧レベル信号１８を微分処理する（Ｓ９）。すな
わち、該微分値が、時間軸音圧レベル信号１８におい
て、時間経過に対する音圧レベル信号の増減を表す。図
３のグラフＧ６に示す如く、時間軸音圧レベル信号の増
減（傾き）２１は、横軸を時間（秒）、縦軸を０を基準
とした増減値（増加の時プラス値、減少の時マイナス
値）として表される。ここで、時間軸音圧レベル信号の
増減（傾き）２１の縦軸の値が、音圧レベル信号の時間
的変化である。

【００３５】さらに、車両接近判断工程では、車両接近
判断部１２で、時間軸音圧レベル信号の増減（傾き）２
１の増加あるいは減少を判別し、接近車両が近づいてい
るのか、遠ざかっているのかを判断する（Ｓ１０）。グ
ラフＧ６およびグラフＧ７に示すように、時間軸音圧レ
ベル信号の増減（傾き）２１のプラス値２１ａを音圧レ
ベル信号の増加部分２２と判別し、マイナス値２１ｃを
音圧レベル信号の減少部分２３として判別する。なお、
グラフＧ７は、時間軸音圧レベル信号の増減（傾き）２
１の増加部分（プラス値２１ａ）および減少部分（マイ
ナス値２１ｃ）を、横軸を時間（秒）、縦軸を増加部分
（上側に）２２あるいは減少部分（下側に）２３として
表す。

【００３６】そして、車両接近判断工程では、増加部分
２２を、接近車両が近づいていると判断し（Ｓ１２）、
減少部分２３を、接近車両が遠ざかっていると判断する
（Ｓ１３）。また、時間軸音圧レベル信号の増減（傾
き）２１において、一定あるいは増加減少が不明瞭の場
合、接近車両は存在するが、近づいているか、遠ざかっ
ているのかが分からないと判断する（Ｓ１１）。図３の
グラフＧ８に示す如く、接近車両の接近状況を、横軸を
時間（秒）、縦軸を近づく車両あり（上側に）２４ある
いは遠ざかる車両あり（下側に）２５として表す。な
お、グラフＧ８は、グラフＧ７の時間軸に沿って、増加
部分２２あるいは減少部分２３に対応して、近づく車両
あり２４あるいは遠ざかる車両あり２５としてグラフ化
したものである。

【００３７】ここで、図６に示す接近車両存在判断表を
参照して、車両存在判断工程および車両接近判断工程で
行れる音圧レベル信号の絶対量および音圧レベル信号の
時間的変化の各判断について、まとめて説明しておく。
まず、音圧レベル信号の絶対量が補正判断レベルより小
さい時，接近車両は存在しない。他方、音圧レベル信号
の絶対量が補正判断レベルを超過している時、接近車両
が存在すると判断するとともに、音圧レベル信号の時間
的変化を判断する。そして、音圧レベル信号の時間的変
化が増加している時、接近車両が近づいていると判断
し、減少している時、接近車両が遠ざかっていると判断
し、さらに、一定あるいは不明瞭の時、接近車両の接近
状況は不明と判断する。

【００３８】最後に、出力工程は、車両存在判断工程お
よび車両接近判断工程で判断された接近車両に対する情
報を、モニタ５，６から出力する。なお、モニタ５，６
に出力する情報は、車両存在判断工程および車両接近判
断工程で判断された接近車両に対する情報が情報制御部
１３で判別されたものである。

【００３９】前記した構成の接近車両検出装置およびそ
の方法では、接近車両の有無を周囲音で判断する際、自
車から発する音の影響を除去するために、判断レベルを
補正する構成とした。該補正方法は、エンジンの回転お
よび補機類の動作／停止により自車の騒音レベルを推定
し、推定した騒音レベルに対応して、各騒音レベルに対
する補正値を判断レベルに加減するだけの簡単な方法で
ある。それによって、自車の騒音レベルの変化に対応し
て、補正した判断レベルが変わるため、接近車両の存在
の有無を高精度に判断できる。

【００４０】以上、本発明は、前記の実施の形態に限定
されることなく、様々な形態で実施される。例えば、接
近車両検出装置１において情報制御部１３を特に設ける
必要はなく、車両存在判断部１１および車両接近判断部
１２の接近車両の情報を、直接、モニタ５，６に送信
し、出力できる構成としてもよい。また、接近車両検出
装置１において集音部として２個のマイク２，３を設け
たが、マイクを１個だけ設ける構成としてもよい。ま
た、エンジンの回転数を３段階に分けたが、２段階、４
段階、５段階と段階数を限定するものではない。また、
車両存在判断工程で下限値補正を行ったが、下限値補正
を行わなくてもよい。

【００４１】

【発明の効果】前記のように、本発明に係る接近車両検
出装置およびその方法は、自車の発する音の影響を受け
ずに、高精度で接近車両の有無を判断できる。しかも、
自車の音を発する機器の動作状況に応じて判断レベルを
補正する簡単な処理で、自車の発する音の影響を除去す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る接近車両検出装置の構成図であ
る。

【図２】本発明に係る接近車両検出方法のフローチャー
トである。

【図３】本発明に係る接近車両検出方法の概念図であ
る。

【図４】本発明に係る判断レベル補正工程のフローチャ
ートである。

【図５】本発明に係る判断レベル補正工程の概念図であ
る。

【図６】本発明に係る接近車両存在判断表である。

【図７】死角のある交差点の模式的な平面図である。

【図８】自車騒音レベルと判断レベルの関係を示す概念
図である。

【符号の説明】

１・・・接近車両検出装置２，３・・・マイク４・・・制御部５，６・・・モニタ７・・・車両情報８，９・・・信号処理部１０・・・判断レベル補正部１１・・・車両存在判断部１２・・・車両接近判断部１３・・・情報制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者辻孝之埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内Ｆターム(参考） 5C086 AA54 BA22 CA09 CB26 DA08 FA18 5H180 AA01 CC11 LL01 LL04 LL08 5J083 AA05 AB12 AB13 AC06 AC07 AC17 AD02 AD18 AE01 AF09 AG20 BE07 BE11 BE14 BE19 BE43 BE54 CA10

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】周囲音の解析によって、自車の周囲に存
在する車両の有無を検出する接近車両検出装置におい
て、前記周囲音を集音する集音部と、前記集音した周囲音を音圧レベル信号に変換する信号処
理部と、前記自車の音を発する機器の中で少なくとも一つの動作
状況に応じて判断レベルを補正する判断レベル補正部
と、前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶対量と
前記補正した判断レベルを比較し、前記自車の周囲に存
在する車両の有無を判断する車両存在判断部と、前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における時間的変
化から前記自車の周囲に存在する車両が接近するか否か
を判断する車両接近判断部と、前記自車の周囲に存在する車両の情報を出力する出力部
と、を備えることを特徴とする接近車両検出装置。
【請求項２】周囲音の解析によって、自車の周囲に存
在する車両の有無を検出する接近車両検出方法におい
て、前記周囲音を集音する集音工程と、前記集音した周囲音を音圧レベル信号に変換する信号処
理工程と、前記自車の音を発する機器の中で少なくとも一つの動作
状況に応じて判断レベルを補正する判断レベル補正工程
と、前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶対量と
前記補正した判断レベルを比較し、前記自車の周囲に存
在する車両の有無を判断する車両存在判断工程と、前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における時間的変
化から前記自車の周囲に存在する車両が接近するか否か
を判断する車両接近判断工程と、前記自車の周囲に存在する車両の情報を出力する出力工
程と、を含むことを特徴とする接近車両検出方法。