JP7151090B2 - 道路障害特定システムおよび道路障害特定方法 - Google Patents

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Description

本発明は、障害が発生した道路を特定する技術に関する。
特許文献１には、ＶＩＣＳ（登録商標）受信機を介して道路情報を取得し、その道路情報に工事現場の情報が含まれていれば、その工事現場を中心とする所定の範囲を通行不能区間として設定するナビゲーション装置が開示されている。
特開２００７－３２７７号公報
特許文献１に開示されるＶＩＣＳ（登録商標）受信機から取得する道路情報には、突発的に発生した道路の障害を示す情報が含まれていない可能性があり、障害が発生している道路を走行する車両が取得する情報をもとに障害が発生している道路を特定する技術が望まれている。
本発明の目的は、走行中の車両が取得した情報をもとに障害が発生した道路を特定する技術を提供することにある。
上記課題を解決するために、本発明のある態様の道路障害特定システムは、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、車両周辺の音情報を取得する音取得部と、車両の走行状態を検出する走行状態取得部と、車両の位置情報と音情報と車両の走行状態とにもとづいて障害が発生している道路の位置を特定する特定部と、を備える。特定部は、音情報から工事音を検出し、車両の走行状態から道路上にある工事領域を回避する走行をしたか特定し、車両の位置情報にもとづいて工事している道路の位置を特定する。
この態様によると、障害が発生した道路を走行している車両の情報をもとに障害が発生している道路の位置を特定することができる。また、音情報をもとに障害が発生している道路を特定することで、画像を解析するより処理負荷を抑えることができる。
特定部は、車両の走行状態にもとづいて車両の回避動作を特定したときの音情報と位置情報とにもとづいて障害が発生している道路を特定してもよい。特定部により特定された障害が発生している道路を迂回する経路を案内するナビゲーション部をさらに備えてもよい。
本発明の別の態様は、コンピュータによって実行される道路障害特定方法である。この方法は、位置情報取得部が車両の位置情報を取得する位置取得ステップと、音取得部が車両周辺の音情報を取得する音取得ステップと、走行状態取得部が車両の走行状態を検出する走行状態検出ステップと、特定部が車両の位置情報と音情報と車両の走行状態とにもとづいて障害が発生している道路の位置を特定する特定ステップと、を含む。特定ステップにおいて、特定部は、音情報から工事音を検出し、車両の走行状態から道路上にある工事領域を回避する走行をしたか特定し、車両の位置情報にもとづいて工事している道路の位置を特定する。
この態様によると、障害が発生した道路を走行している車両の情報をもとに障害が発生している道路の位置を特定することができる。また、音情報をもとに障害が発生している道路を特定することで、画像を解析するより処理負荷を抑えることができる。
本発明によれば、走行中の車両が取得した情報をもとに障害が発生した道路を特定する技術を提供できる。
実施例の道路障害特定装置について説明するための図である。 道路障害特定装置の機能構成について説明するための図である。 障害発生道路を特定する処理を説明するためのフローチャートである。
図１は、実施例の道路障害特定装置１について説明するための図である。道路障害特定装置１は、車両１０に搭載され、走行中に障害が発生した道路を特定する。
道路上の工事領域１２で何らかの工事が生じている場合、粉砕音や衝撃音などの工事音が発生する。道路障害特定装置１は、その工事音を検出することで工事していることを特定する。工事音が検出されても、走行の障害となる道路の工事であるか不明である。そこで、道路障害特定装置１は、車両１０が道路の工事領域１２を回避する動作が発生したか検出し、工事音と車両１０の回避動作によって、走行の障害が発生している道路を特定する。
道路障害特定装置１は、障害が発生している道路の位置を特定し、特定した障害発生道路の位置情報をサーバ装置に送る。サーバ装置は特定された障害発生道路の位置情報を各車両に提供することで、ユーザは障害発生道路を迂回することが可能となる。
図２は、道路障害特定装置１の機能構成について説明するための図である。図２において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
道路障害特定装置１は、マイク２０、車両センサ２２、制御部２４および出力装置４２を備える。制御部２４は、音取得部３０、走行状態取得部３２、位置情報取得部３４、特定部３６、送受部３８およびナビゲーション部４０を有する。
マイク２０は、車外音を収集し、収集した車両周辺の音情報を音取得部３０に送る。車両センサ２２は、車両の走行状態を検出する。例えば、車両センサ２２は、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、ステアリング機構の転舵角を検出する転舵角センサ、車速を検出する車速センサを含む。車両センサ２２は、検出結果を走行状態取得部３２に送る。
サーバ装置２６は、道路障害特定装置１にネットワークを介して接続し、障害発生道路に関する情報を送受する。サーバ装置２６は、道路障害特定装置１から障害発生道路の位置情報を受け取るとともに、他車両が特定した障害発生道路の位置情報を道路障害特定装置１に提供する。
出力装置４２は、目的地までの経路案内情報を出力し、障害発生道路の情報を出力する。出力装置４２は、ディスプレイおよび／またはスピーカであって、運転者に経路案内に関する情報を提供する。
制御部２４の音取得部３０は、マイク２０から車両周辺の音情報を取得する。走行状態取得部３２は、車両センサ２２から走行状態を示す情報を取得し、車両の回避動作を検出するための舵角情報を少なくとも取得する。位置情報取得部３４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して車両の位置情報を取得する。音情報、走行状態情報および位置情報には、検出した時刻を示すタイムスタンプがそれぞれ付けられており、タイムスタンプによって同時刻の情報であることを関連付けることができる。
特定部３６は、車両の位置情報と音情報と車両の走行状態とにもとづいて障害が発生している道路の位置を特定する。特定部３６は、音情報から工事音を検出し、車両の走行状態情報から道路上にある工事領域を回避する走行をしたか特定し、位置情報にもとづいて工事領域の位置を特定する。
特定部３６は、車両の走行状態にもとづいて車両の回避動作を特定したときの音情報と位置情報とにもとづいて障害が発生している道路を特定する。つまり、車両の走行状態情報から車両の回避動作が検出された場合に、音情報から工事音などの音が検出されると、特定部３６は障害が発生している道路の位置を特定する。
特定部３６は、例えば、工事音の検出をパターンマッチングにより行い、予め保持される基準音が音情報から検出された場合に、工事音が検出されたと判定する。基準音は、粉砕音や衝撃音などの複数のパターンを含む。特定部３６が車両周辺の音情報から道路に発生した障害を特定することで、画像解析で障害発生道路を特定する場合と比べて、処理負荷を軽減できる。基準音には、工事音に限られず、走行障害の要因となる音であればよく、例えば交通整理による警笛音であってもよい。
特定部３６は、車両の走行状態情報から、車両が所定の車速以下で所定の舵角以上の転舵をした場合に回避動作をしたと判定する。つまり、車両が減速して大きな転舵をした場合に、特定部３６は工事領域を回避する動作をしたと判定する。
特定部３６は、工事音の検出処理と回避動作の検出処理を周期的に実行し、工事音および回避動作を同時刻で検出した道路を障害発生道路と特定し、その位置情報を送受部３８に送出する。
送受部３８は、特定した障害発生道路の位置情報をサーバ装置２６に送信する。これにより、サーバ装置２６は、障害発生道路を走行した車両から即時に障害発生道路の情報を受け取ることができ、突発的に発生した障害発生道路の位置情報を得ることができる。サーバ装置２６は、収集した障害発生道路の位置情報を各車両に通知し、送受部３８は、他車両の特定部が特定した障害発生道路の位置情報を受け取る。
ナビゲーション部４０は、サーバ装置２６から受け取った障害発生道路の位置情報をもとに、障害発生道路を迂回する経路を生成し、運転者に迂回経路を案内する。運転者に提案する迂回経路は、出力装置４２から音声および／または画像で出力される。ナビゲーション部４０による情報提供により、運転者は、障害発生道路を迂回する経路を選択することができる。
サーバ装置２６は、車載側の送受部３８から障害発生道路の位置情報を受け取った後に、その位置を通る車両に車載カメラの撮像画像を送信させる指示をして、送信された撮像画像を解析して道路に障害が発生しているか確認してよい。サーバ装置２６は、後続車両から障害発生道路の撮像画像を取得し、撮像画像を解析して障害発生道路の原因を特定する。これにより、各車両に提供する障害発生道路の情報の信頼性を高めることができ、全ての車両から送信された撮像画像を解析する場合と比べて処理負荷を抑えることができる。
図３は、障害発生道路を特定する処理を説明するためのフローチャートである。図３に示す障害発生道路の特定処理は、周期的に実行される。走行状態取得部３２は、走行状態情報を取得する（Ｓ１０）。特定部３６は、走行状態情報にもとづいて車両の回避動作を検出する（Ｓ１２）。
車両の回避動作が検出されない場合（Ｓ１２のＮ）、本処理を終える。特定部３６が車両の回避動作を検出した場合（Ｓ１２のＹ）、音取得部３０は、マイク２０が検知した車両周辺の音情報を取得する（Ｓ１４）。特定部３６は、取得した音情報に工事音が含まれるか検出する（Ｓ１６）。
音情報に工事音が含まれない場合（Ｓ１６のＮ）、本処理を終える。特定部３６が音情報に工事音が含まれることを検出した場合（Ｓ１６のＹ）、特定部３６は、障害発生道路であると判定し、工事音および回避動作が検出された時刻の車両の位置情報を障害発生道路の位置であると特定する（Ｓ１８）。回避動作を検出する処理と、音情報を解析して工事音を検出する処理では、回避動作を検出する処理の負荷が低い。そのため、回避動作が検出されなければ、工事音の検出処理を実行しないことで、障害発生道路を特定する処理の負荷を抑えることができる。
なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
実施例では、障害発生道路の特定処理を車載された制御部２４で実行する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、サーバ装置２６が特定部３６の構成を有し、障害発生道路の特定処理を実行してもよい。この変形例では、制御部２４が音情報、走行状態情報および位置情報をサーバ装置２６に送信し、それらの情報を受け取ったサーバ装置２６の特定部が工事音の検出、車両の回避動作の検出を実行して、障害発生道路の位置を特定する。このように、車載側の制御部２４とサーバ装置２６が協働して、道路障害特定システムを構成してよい。
１ 道路障害特定装置、 １０ 車両、 １２ 工事領域、 ２０ マイク、 ２２ 車両センサ、 ２４ 制御部、 ２６ サーバ装置、 ３０ 音取得部、 ３２ 走行状態取得部、 ３４ 位置情報取得部、 ３６ 特定部、 ３８ 送受部、 ４０ ナビゲーション部、 ４２ 出力装置。

Claims (4)

  1. 車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    車両周辺の音情報を取得する音取得部と、
    車両の走行状態を検出する走行状態取得部と、
    車両の位置情報と音情報と車両の走行状態とにもとづいて障害が発生している道路の位置を特定する特定部と、を備え、
    前記特定部は、音情報から工事音を検出し、車両の走行状態から道路上にある工事領域を回避する走行をしたか特定し、車両の位置情報にもとづいて工事している道路の位置を特定することを特徴とする道路障害特定システム。
  2. 前記特定部は、車両の走行状態にもとづいて車両の回避動作を特定したときの音情報と位置情報とにもとづいて障害が発生している道路を特定することを特徴とする請求項１に記載の道路障害特定システム。
  3. 前記特定部により特定された障害が発生している道路を迂回する経路を案内するナビゲーション部をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の道路障害特定システム。
  4. コンピュータによって実行される道路障害特定方法であって、
    位置情報取得部が車両の位置情報を取得する位置取得ステップと、
    音取得部が車両周辺の音情報を取得する音取得ステップと、
    走行状態取得部が車両の走行状態を検出する走行状態検出ステップと、
    特定部が車両の位置情報と音情報と車両の走行状態とにもとづいて障害が発生している道路の位置を特定する特定ステップと、を含み、
    前記特定ステップにおいて、前記特定部は、音情報から工事音を検出し、車両の走行状態から道路上にある工事領域を回避する走行をしたか特定し、車両の位置情報にもとづいて工事している道路の位置を特定することを特徴とする道路障害特定方法。
JP2018020062A 2018-02-07 2018-02-07 道路障害特定システムおよび道路障害特定方法 Active JP7151090B2 (ja)

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