WO1989006342A1 - Vehicle navigation system - Google Patents

Description

明 細 書 車両用ナビゲ一シヨン装置

技 術 分 野

本発明は、 予め定められたルートに従ってナビゲーション する装置において、 コースの多数の特徵点をノ一ドデータと して入力し、 案内交差点、 或いは曲がるべき角度と検出され た実際の曲がった角度とを比較し、 その差が所定値以内であ れば曲がるべき交差点、 或いはノ一ドを曲がったとして距離 補正を行って現在位置を算出し、 また、 コースから外れたこ とを検出すると共に、 外れた場合に辺後の対処についての指 示や新たなコースの案内をするようにした車両用ナピゲ一シ ョン装置に関するものである。

背 景 技 術

従来、 車両用ナビゲ一シヨン装置において、 車両の走行距 離を検出する距離センサ、 車両の進行方位を検出する地磁気 センサやジャイロ等の方位センサ、 ビデオディスク、 ビテオ テープ、 C D R OM等からなる地図記憶装置を備え、 必要に 応じて特定地区の地図データを地図記憶装置から読み出して 地図画像を表示し、 この表示画面上に車両の走行軌跡と現在 位置を表示し、 運転者が目でその位置を確認して現在位置を 確認し、 得られた現在位置と地図データとを比較して現在位 置を修正したり、 あるいはブザー等で予定のコースから外れ たことを知らせるものが提案されている。

しかしながら、 このような走行予定経路と走行軌跡とを表 示するシステムにおいて、 地磁気センサで地磁気を検出する と、 踏切、 線路または高圧線等の磁気的に外乱の多い場所、 或いは車体の帯磁等で方位検出に誤りを生ずることがあり現 在位置の検出精度があまりよくない。 また、 ジャイロは高価 であるため、 そして、渲算で得られた値と地図データを比較 して現在位置を修正する方法はデータの量が多く、 演算処理 に時間がかかる欠点がある。

さらに、 予定経路に従って走行しているか外れたかを、 常 に確認しながら走行しなければならないため、 運転に对する 注意が鈍り危険を招きやすい。

また、 予定経路から外れたことを検知してブザーで知らせ るものは、 コースを外れた所からどうすればよいのかの指示 がないため、 運転者はとまどってしまい、 また予定経路に復 帰するのが困難である。

本発明は上記問題点を解決するためのものであり、 外乱を 受けずに精度よく交差点毎の距離修正を行うことができると 共に、 少ないデータで現在位置を算出し、 処理避を速くす ることができ、 さらにコースを外れたことが即座に分かり、 しかも新たなコースが発見できた場合には必ずしも前に走行 していた地点に苠る必要がなく、 新たなコースが発見できな い場合でも外れた地点に迅速に戻ることができ、 運転者が安 心して走行することができる車両用ナピゲ一ション装置を提 供することを目的とする。

発 明 の 開 示 そのために本発明の車両用ナビゲーシヨン装置は、 距離セ ンサと、 舵角センサと、 距離信号、 舵角信号が入力され、 舵 角一進行方向変換テ一ブルを参照して車両進行方向変化を算 出するカーブ検出部と、 現在地及び目的地が入力され、 交差 点データ、 道路データ、 ノードデータから経路探索を行う経 路探索部と、 探索した経路データとカーブ検出結果とを比較 する比較 ·判断部と、 比較結果に基づき所定の案内を行う案 内処理部とを備えたことを特徵とする。

これにより本発明は、 コ一ス上の案内交差点またはノ一ド における曲がるべき角度と検出された角度とを比較し、 その 差が所定値以内か否かにより車両がコース上で曲がるべき交 差点またはノードを曲がったか、 或いは通りすぎたか、 違う 方向へ曲がったか否かを判断し、 正しく曲がった場合にその 交差点位置データまたはノードデータにより距離補正して現 在位置を算出し、 安価な構成で外乱を受けずに精度よく少な いコースデータを用いて現在位置を算出することができ、 処 理速度を上げることが可能となる。

また、 予定経路データとカーブ検出結果とを比較して予定 コース上にいるか否か判断し、 コースを外れたと判断された ときには、 曲がるべき交差点を通りすぎたか、 違う交差点で 曲がったか、 或いは違う方向へ曲がったか等を表示、 或い 音声で運転者に知らせると共に、 停車の指示を行い、 停車し た地点から目的地までのコースの探索を行って新たなコース が発見できた場合には、 新たなコースと元のコ一スとを比較 し、 比較結果に応じて新たな jースによる走行、 或いはコー ス外れ地点へ戻ることの指示を行い、 また新たな経路が発見 できなかったときはコース外れ地点、へ苠ることを指示するの で、 コースを外れたことが即座に分かり、 しかも新たなコー スが発見できた場合には必ずしも前に走行していた地点に戻 る必要がなく、 新たなコースが発見できない場合でも外れた 地点に迅速に戻ることができ、 運転者はその指示に従うこと により安心して走行することができる。

図面の簡単な説明

第 1図は本発明によるコース外れ時の案内手段を有する車 面用ナビゲーション装置の構成を示す図、

第 2図は舵角に対する単位距離あたりの進行方向変化を示 す図、

第 3図は進行方向変化の算出を説明するための図、 第 4図 (a)は道路網、 （b)は交差点データ、 （c)は道路データ、 (d)はノ一ド列データを示す図、

第 5図 )は検索された案内交差点データ、（b)は検索された コースノード歹 Uデータを示す図、

第 6図、第 7図、第 8図は本発明によるナビゲーション処 理を説明するための図、

第 9図はコース外れ時の案内指示を説明するための図であ る。

発明を実施するための最良の形態 .

第 1図は本発明による車両用ナビゲ一ション装置の構成を 示す図であり、 1は距離センサ、 3は舵角センサ、 5は現在 地 ·目的地入力部、 7はナピゲ一ション処理部、 9は力ーブ 検出部、 1 1は比較♦判断部、 1 3は経路探索部、 1 5は案 内処理部、 1 7は舵角一進行方向変換テーブル、 1 9は交差 点データファイル、 2 1はノードデータファイル、 2 3は道 路データファイル、 2 5は探索経路データファイル、 2 7は 写真データファイル、 2 9は地図データファイル、 3 1は表 示部、 3 3は音声出力部である。

距離センサ 1は、 車両の走行距離を計測するものであり、 例えば車輪の回転数を検出して計数するものや加速度を検出 して 2回積分するもの等でよいが、 その他の計測手段であつ てもよい。 舵角センサ 3は交差点を曲がつたか否かを検出す るものであり、 例えばノヽンドルの回転部に取り付けた光学的 な回転センサゃ回転抵抗ボリュ一ム等が使用できるが、 車輪 部に取り付ける角度センサでもよい。 現在地'目的地入力部 5は、 ジョイスティックやキー、 タツチパネルであり、 或い は表示部 8の画面と結合し画面にキ一ゃメ二ュ一を表示して その画面から入力するものでもよい。

ナピゲ一ション処理部 7は、 ナピゲ一ション装置の中枢で あって、 力一ブ検出部 9、 比較 ·判断部 1 1、 経路探索部 1 3、 案内処理部 1 5を有している。

経路探索部 1 3は、 入力部 5より現在地と目的地とが入力 されると後述するような交差点データ、 ノードデータ、 道路 データを各ファィルから読みだして経路探索を行い、 探索経 路をファイル 2 5へ格納する。 カーブ検出部 9は、 後述する ように距離センサ 1、 舵角センサ 3からの検出出力を読み取 り、 舵角一進行方向変換テーブル 1 Ίを参照して車両の方位 変化を検出する。 比較 ·判断部 1 1はコース上の案内交差点付近、案内交差 点間において探索した経路の交差点の角度またはノ一ドの角 度とカーブ検出部 9で検出した角度とを比較し、両者の差が 所定値以内であれば正しく交差点またはノ一ドを曲がったと 判断し、 また、 コース上の案内交差点付近、案内交差点間に おいて探索した経路データと力ーブ検出部 9からの走行デー タとを比較してコースに沿って走行が行われているか否か判 断 ίる。

案内処理部 1 5は、比較 ·判断部 1 1により正しく曲がつ たと判断されたときに、交差点データまたはノードデータに より距離補正を行って現在位置を算出する。 この場合の現在 位置は、前回曲がった錢点からの距離として算出する。 ま た案内処理部 1 5は、必要に応じて算出した現在位置を表示 したり、或いは音声として流す。 また順次探索経路の案内交 差点やコース途中における特徵的な写真を写し出したり、案 内地図を表示したり、次の交差点までの残りの距離その他の 案内情報を表示したりすると共に、音声出力部 2 5から音声 による案内を流し、 またコース外れが検出されたときにはそ の旨表示したり、音声によりコースを外れたことを運転者に 知らせる、 また後述するようにその後の を与える。 次にカーブ検出部の処理について第 2図、第 3図により説 明する。

力ーブ検出部 9は、距離センサ 1と舵角センサ 3からそれ それ検出 ί言号が入力されると、舵角一進行方向変換テーブル 1 7を参照して車両の進行方向の変化を算出する。 舵角一進 行方向変換テーブル 1 7は第 2図に示すように、 舵角 を単 位距離あたりの進行方向変化△ "に変換するものである。 そ して、 カーブ検出部 9は第 3図に示すように、 舵角が或るし きい値 aを越えてから再びそのしきい値内へ戻るまで、 検出 した舵角に対する を加算 （積分） する。 この加算値より ハンドルを切り始めてから戻し終わるまで、 車両の進行方向 がどれだけ変化したかが算出される。 なお、 第 3図の Lは交 差点検出範囲、 Άは角度検出後の検査範囲で車線変更等を考 慮したハンドルを戻してからの一定距離、 dは屈曲点から判 定までの距離を表している。

比較 ·判断部 1 1ではこの算出した進行方向変ィ匕と、 各フ ァィルから読み出した曲がるべき交差点での道路の交差角、 すなわち進むべき方向とを比較し、 これらの間に所定以上の 差があるか否かを調べる。 この差が所定以内であれば曲がる べき交差点或いはノ―ドで曲がったと判断し、 所定以上であ れぱ間違つた交差点で曲がつたと判断し、 結果を表示部 8に 表示したり、 スピーカ 1 0で音声で知らせたりする。

次に経路探索に使用される交差点データ、 ノードデータ、 道路データについて説明する。

交差点データは交差点に交わる道路等の情報、 ノ一ドデー タはコース上の特徴点でセンサ等で検出できる横断歩道やト ンネルについての情報、 道路データは始点ゃ終点等その道路 に関する情報でである。

第 4図は道路網と交差点データ、 道路データ及びノ一ド列 データの例を示す図である。 車 ®の現在位置から目的までの距離を随時正確に把握する ために、 道路のネッ トワークとして、 例えば第 4図 (a)に示す ような交差点番号 I〜！ Vの道路蕃号①〜⑧からなるものとし た場合、 交差点、データについては同図 (b)、 道路データについ ては同図 (c)、 ノードデータについては同図 (d)に示すようなデ ータが構成されている。

すなわち、 交差点データは、 同図 (b)に示すように交差点蕃 号 I〜！ Vに対応して交差点名、 当該交差点が始点となってい る道路のうちー蕃審号の小さい道路蕃号、 当該交差点が終点 となっている道路のうち一審蕃号の小さい道路審号、 信号の 有無力、らなる。

- また道路データは、 同図 (c)に示すように道路審号①〜⑧に 对応して交差点番号による始点、、 終点、 同じ始点を持つ道路 のうち番号が次のもの、 同じ終点、を持つ道路のうち番号が次 のもの、 道路の太さ、 禁止情報、案内不要情報、写真番号、 ノード数、 ノード列データの先頭アドレス、 長さ等からなつ ている。

ノードデータは、 同図 (d)に示すように東経、 北緯、 属性等 からなり、 道路データから明らかなように道路蕃号の単位は 纖個のノ一ドからなる。 すなわち、 ノ一ドデータは道路上 の 1地点に関するデータであり、 ノ一ド間を接続するものを アークと呼ぶと、皿のノード列のそれぞれの間をアークで 接続することによって道路が表現される。 例えば道路蕃号① に関して見ると、 道路データよりノード数 1 5からなりノー ドデータの先頭アドレスが 1 0 0であることから、 道路審号 ①は、 1 0 0から 1 1 4までのアドレスのノードデータで構 成されることになる。

これらのネッ トワークデータによると、 例えば交差点番号 Iに着目した場合、 ここを始点とするコースでは、 まず、 交 差点データの始点情報から道路蕃号①、 次にこの道路審号① に関する道路データの 「同じ始点を持つ道路のうち審号が次 のもの」から道路審号⑦が検索される。 そして、 道路審号⑦ における同様の情報では、 逆に道路審号①であることから周 囲道路として他の道路審号のものはないことが判断できる。 これは、 終点に関しても同様である。 また、 道路データにお ける道路審号⑤では、 道路審号⑥が禁止になつていることか ら、 第 4図 (a)に示すネッ トワークの交差点審号 IVにおいて、 道路審号⑤から⑥へは右左折禁止等のため進入できず、 進入 可能な道路は道路審号⑧だけとなる。 従って、 この道路蕃号 ⑧への進入は案内不要となる。

経 g各探索部 1 3は、 現在地、 目的地が入力されると、 上記 交差点データ、 道路データ、 ノードデータを参照して経路探 索を ίΐうことになる。

第 5図は経路検索により生成さたデータを示し、 （a)は交差 点列データ、 （b)はノ一ド列データである。 交差点列データは 交差点名、 交差点審号、 その交差点の特徵風景等を撮影した 写真番号、 曲がる角度、 距離等の情報からなり、 また、 ノー ド列データは、 同図 (b)に示すようにそのノ一ド位置を表す東 経、 北緯、 そして交差点審号、 属性、 角度、 距離等の情報か らなる。 しかも、 これらのデータは、 案内不要の交差点を除 いた、案内を要する交差点のみのデータからなる。 従って、 ナビゲーションでは、案内処理部 1 5によりこうして生成さ れた経路データを走行位置に応じて随時読み出すと共に、 必 要に応じて写真データ、 地図データも読み出して表示部 3 1 へ表示すればよい。

このように本発明においては、 交差点、データ、 道路データ 及びノ一ド列データ等に基づき、 随時現在位置を正確に認識 しながら車両の走行を正確に把握していく。

次に第 6図のフローチャートにより本発明によるナピゲ一 ションについて説明する。

まず、 車両の最初の位置として通常駐車している駐車場出 口をスタート地点として入力し （ステップ 1 0 1 ) 、 距離セ ンサ、 舵角センサ検出値を読み込み （ステップ 1 0 2、 1 0 3 ) 、 距離センサの検出値変化量を計算する （ステップ 1 0 4 ) o 距離センサの検出値変化量が 0でなく走行しているこ とが検出された場合には、 後述するカーブ検出ルーチンを経 る （ステップ 1 0 6 ) 。 交差点間で、 カーブが検出されてい ない場合は曲がらずにコース上を進んでいるものとして距離 センサによって現在位置を算出し、 カーブが検出された場合 は、 コース上の現在位置付近に同じょうな力ーブがあるか否 かをノ一ド列データに基づいて角度を比較してその差を算出 して調べ、 同じようなカーブがあった場合はそのコース上を 走行していると判断し、 ない場合はコースから外れたと判断 する。 曲がるべき案内交差点付近で力ーブが検出された場合 は、 進行方向の角度と検出された角度の差が一定値より小さ ければコース上の正しい方向に曲がったと判断し、 大きけれ ばコースから外れと判断する。 また、 交差点付近を一定距離 進んでもカーブが検出されていない場合は通り過ぎてコース を外れたと判断する。 このようなコース外れルーチンを経た (ステップ 1 0 7、 1 0 8 ) 後、 次の交差点までの残距離か ら進んだ距離を減算して （ステップ 1 0 9 ) 現在位置を算出 し、 また次の案内交差点を案内表示する。 こうした処理を繰 り返えすことにより、 目的地の駐車場入口に到着する （ステ ップ 1 1 0 ) 。

次に第 7図に基づいてカーブ検出ルーチンについて説明す る。

まず、 スタートステップ 2 0 1でカーブ検出ルーチンに入 り、 舵角が所定値 aより大きいか否かを判断する （ステップ 2 0 2 ) 。 もし大きければ、 現在の舵角 に応じた進行方向 変化△«を前回の車両の向きに加算し （ステップ 2 0 4 ) 、 走行距離データから現在地が曲がるべき交差点から検出範囲 L以内かどうかを判断し （ステップ 2 0 5 ) 、 範囲 L以内で あれば範囲内 ·カーブ検出フラグを O Nにし （ステップ 2 0 6 ) 、 範囲 L以内でなければ範囲内 ·カーブ検出フラグを 0 F Fにする （ステップ 2 0 7 ) 。 次に、 舵角 が最大か否か を判断し （ステップ 2 0 8 ) 、 舵角が最大のときは舵角最大 地点からの距離を力ゥントするために距離力ゥンタを初期化 し （ステップ 2 0 9 ) 、 最大でないときは交差点で曲がって ないとしてそのまま距離 dを加算し （ステップ 2 1 0 ) 、 ス テツプ 2 1 1に進む。 この処理により曲がるべき交差点を正 しく曲がった場合は舵角が最大の点を交差点として距離補正 し、 以後この点からの距離を算出して現在位置を求めること になる。 また、 ステップ 2 0 2で舵角が所定値 aより小さい (右左折でない） 場合には、 舵角一進行方向変換テ一ブルに 基づいて算出された進行方向の変化の加算値が所定値わより 大きいか否か判断し （ステップ 2 0 3 ) 、 所定 £1±の進行方 向変化があった場合にはステップ 2 1 0へジャンプする。 ま た、 ステップ 2 0 3で所定以上の方位変化がなければ各パラ メータ値を初期化して案内交差点の範囲 Lを通り過ぎたか否 か判断し （ステップ 2 2 2 ) 、 通り過ぎていればコース外れ フラグを〇 Nし、範囲 Lを通り過ぎていなければリターンす 。

次に、 ステップ 2 1 1で舵角が aより小さくなつてから^ 以上走行したかどうか判断し、 i以上走行していなければス テツプ 2 2 4にジャンプしてリターンする。 また 走行 している場合にはノヽンドルを戻し終り、 右左折が終了したと 判断し、 舵角一進行方向変換テーブルに基づいて算出された 進行方向の変化の加算値が所定値 bより大きく、所定以上の 進行方向変化があつたか否か判断する （ステップ 2 1 2 ) o 所定値 bより小さければ各パラメ一タ値を初期化して （ステ ップ 2 2 1 ) 案内交差点の範囲 Lを通り過ぎたか否か判断し て （ステップ 2 2 2 ) 、 通り過ぎていればコース外れフラグ を ONし、 範囲 Lを通り過ぎていなければリターンする。 ま たステップ 2 1 2において、 所定以上の進行方向変化があつ た場合には、 範囲内 ·カーブ検出フラグが O Nかどうかを判 断し （ステップ 2 1 3) 、 〇Nのときは曲がるべき交差点で の道路交差角と検出した曲がり角との差が一定値 c以下か否 かを判断し （ステップ 2 14) 、 一定値以上であれば違う方 向に曲がつてコースより外れたと判断し、 コース外れフラグ を ONし （ステップ 220) 、 一定値以内であれば曲がるベ き交差点を正しく曲がったと判断し （ステップ 225) 、 舵 角最大地点からの距離 dを次の交差点までの距離から引いた ものを残距離とし （ステップ 226) 、 各パラメータ値を初 期化して （ステップ 221) 案内交差点の範囲 Lを通り過ぎ ていないのでリタ一ンする。

またステップ 2 1 3において案内交差点付近でなく範囲内 •カーブ検出フラグが ONでないときは、 残距離 ±«にある 全てのノードを調べ （ステップ 21 7) 、 方位加算値と角度 差が一定値以下のノ一ドがあるかどうかを調べ （ステップ 2 18) 、 あるときはコース外れではなく、 交差点での右左折 でないコースの曲がりによるカーブであると判断してリタ一 ンし、 前記条件のノ一ドがないときは違う交差点で曲がって コースより外れたと判断する （ステップ 2 19) 。

以上の処理により案内交差点、 及び案内交差点間でのカー ブ検出によりコース外れを検出することができる。

次に第 8図に基づき、 コ一ス外れルーチンについて説明す 。

まず、 スタートステップ 30 1でコース外れルーチンに入 り、 曲がるべき交差点を通り過ぎたか、 または違う交差点で 曲がったか、 または違う方向へ曲がつたかを判断する （ステ ップ 302) 。 曲がるべき交差点を通り過ぎたと判断される 場合 （第 7図ステップ 223参照） は、第 9図 （a) に示す ように通り過ぎたことを示すコース外れ画面を表示すると共 に、通り過ぎてコースを外れたことを音声により知らせる (5 ステップ 303、 304) 。違う交差点で曲がったと判断 される場合（第 7図ステップ 219参照） は、違う交差点で 曲がってコースを外れたことを音声で知らせる （ステップ 3 05、 306) 。 違う方向に曲がったと判断される場合 （第 7図ステップ 220参照） は、違う方向に曲がったことを示 0 コース外れ画面を表示すると共に、 コースを外れたことを 音声で知らせる （ステップ 307、 308) 。

そして、 これらいずれのコース外れの場合も一旦停止を表 示し、停車したかどうかを判断し （ステップ 309) 、 まだ 停車していないうちはコースを外れた地点からの距離を加算 し （ステップ 310) 、停車したら、その付近に交差点デ一 タがあるか否かを判断する （ステップ 311) 。 交差点デ一 タがあるときは第 9図 （b) に示すように画面に経路探索中 の表示をして経路探索を行い （ステップ 312、 313) 、 新たなコースの有無を判断する （ステップ 314) 。 コース のある場合、新しいコースでの目的地までの残距離と今まで のコースでの目的地までの残距離に係数、例えば 1. 5をか けて算出した距離を比較し （ステップ 317) 、新しいコー スの方が長くないときは第 9図 （d) に示すようにコース有 りのメッセージ画面を表示し （ステップ 318) 、走行を開 5 始する （ステップ 319) 。 また、 ステップ 311で交差点 がないとき、 ステップ 3 1 4でコースのないとき、 あるいは ステップ 3 1 7で新しいコースの方が残距離に係数をかけた 値より長いときは、 第 9図 （c ) に示すようにコース無しの メッセージとコース外れ地点へ戻り 《再開》 に触れることの 指示メッセージを表示し （ステップ 3 1 5 ) 、 コース外れ地 点に戻ってタツチパネルにより 《再開》 を入力する （ステツ プ 3 1 6 ) 。 この処置により再び元のコースでのナビゲーシ ョンに復帰することができる。

以上のように本発明によれば、 舵角センサ、 距離センサに より検出されたカーブと案内交差点またはノ一ドの角度とを 比較することによりコース上の交差点またはノ一ドを曲がつ たか否か判断し、 正しく曲がった交差点またはノ一ド位置に より距離補正し、 前回曲がつた交差点からの距離を算出し、 現在位置を求めることができる。 センサとして舵角センサを 用いているので、 外乱を受けることなく高精度に安価な構成 で現在位置を確認することができる。 また、 ノードデータを 使用しているので少ないコースデータで補正することが可能 で処理速度を飛躍的に向上させることができる。

また、 点データとノードデータに基づいて予定経路か ら外れたと判断された場合には、 コースを外れたこととその 後の指示を与え、 必要に応じて新たなルートを案内するか、 或いは外れた地点に戻るように指示するので、 コースを外れ たことが即座に分かり、 しかも必ずしも前に走行していた地 点に戻る必要がなく、 適切な指示がなされるので、 運転者は その指示に従うことにより迅速に目的地へ到達することがで き、 安 、して走行することが可能となる。

産業上の利用可能性 本発明の車両用ナビゲーション装置は、 不案内な地域を走 行する場合にも容易に現在位置を知ることができると共に、 予定のコースを外れてもその後の指示がなされ、 運転者は安 心して目的地まで走行することができるので、 レンタカー、 タクシー、 一般の乗用車等の各種車両に適用される。

Claims

請求の範囲

( 1 ) 距離センサと、 舵角センサと、 距離信号、 舵角信号が 入力され、 舵角一進行方向変換テ―ブルを参照して車両進行 方向変化を算出するカーブ検出部と、 現在地及び目的地が入 力され、 交差点データ、 道路データ、 ノードデータから経路 探索を行う経路探索部と、 探索した経路データとカーブ検出 結果とを比較し、 その差が所定値以内か否かを判断する比較

•判断部と、 比較結果により所定の案内処理を行う案内処理 部とを備えた車両用ナビゲーション装置。

( 2 ) 案内処理部は、 探索した経路の交差点またはノードの 角度とカーブ検出結果との差が所定値以内のとき交差点位置 データまたはノ一ド位置データに基づき距離補正して現在位 置を算出する請求項 1記載の車両用ナビゲーション装置。

( 3 ) 交差点位置は、 カーブ検出中舵角が最大になった地点 として距離演算を行う請求項 2記載の車両用ナピゲ一シヨン

( 4 ) 案内処理部は、 探索した経路データと力一ブ検出結果 との比較により予定コース上にいないと判断されたとき、 コ ース外れ指示及びその後の対処の指示を行う請求項 1記載の 車両用ナビゲーシヨン装置。

( 5 ) 案内処理部によるコース外れ指示及びその後の対処の 指示は、 表示または音声出力により行う請求項 4記載の車両 用ナビゲーショ ン装置。

( 6 ) 案内処理部は、 コース外れが検出されて停車した地点 から目的地までの新たな経路が発見されたとき、 新たなコー スと元のコースとを比較し、 比較結果に応じて新たなコース による走行、 或いはコ一ス外れ地点へ戻ることを指示する請 求項 4記載の車両用ナピゲ一ション装置。

( 7 ) 案内処理部は、 コース外れが検出されて停車した地点 から目的地までの新たな経路が発見できなかったとき、 コー ス外れ地点へ戻ることを指示する請求項 4記載の車雨用ナビ ゲーシヨン装置。