TWI353955B - - Google Patents

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1353955 (1) 九、發明說明 【發明所屬之技術領域】 本發明，是關於工件搬運用的搬運裝置。 【先前技術】 習知’搬運裝置，例如具有要調整工件搬運位置的功 能（例如參照專利文獻1 )。如此的搬運裝置，是於搬運 馨面設有要吸附工件用的吸附機構和要卡止工件用的突部。 該搬運裝置，是於設置在搬運路徑中的傾斜區段降低工件 吸附機構的吸附力，利用重力作用使工件朝傾斜面下方滑 落被卡止於突部，藉此調整工件的搬運位置。 然而，於上述習知搬運裝置，是有下述問題。即，於 上述搬運裝置，在搬運路徑中是需要設有高低差，如此恐 怕會有裝置體格大型化的問題。再加上，工件的搬運位 置，是根據被設置在搬運面的突部位置硬性決定，所以恐 #怕無法確保搬運位置調整時的自由度。 [專利文獻1]曰本特開200 1 -335 1 35 【發明內容】 [發明欲解決之課題] 本發明，是有鑑於上述習知搬運裝置的問題點而爲的 發明，目的是提供一種可提高工件的搬運位置調整自由 度，並且可使工件搬運位置調整成精準度良好的搬運裝 置。 -4- 1353955

[用以解決課題之手段] ' 本發明的搬運裝置，包括有保持著工件來進行搬運的 第1搬運手段及第2搬運手段，以及被構成爲是從上述第 I搬運手段接收上述工件的同時轉交至第2搬運手段的移 載手段，其特徵爲，上述移載手段，具有2個以上繞轉在 同一圓周上來搬運上述工件的末端操作器，該各末端操作 • 器，至少是構成爲與其他任一末端操作器形成獨立繞轉。 本發明搬運裝置的上述各末端操作器，’至少是能夠與 其他任一末端操作器形成獨立繞轉。因此，上述各末端操 作器，是能夠邊動應著第1搬運手段形成的上述工件搬運 速度或搬運位置等的變化邊接收工件，再加上，能夠對應 第2搬運手段的搬運速度或目標搬運位置等以高精準度轉 交工件。 即’根據本發明搬運裝置時’這與全部的末端操作器 •爲一體性繞轉的狀況相較，是能夠較高自由度來執行上述 工件的接收及轉交。然後，藉此，是能夠吸收上述第1搬 運手段的上述工件搬運位置的不均，能夠於上述第2搬運 手段中以高精準度位置來搬運上述工件。特別是，全部的 末端操作器是被構成爲獨立繞轉的狀況時，是能夠更進一 步提昇本發明的作用效果。 於上述搬運裝置中’實施上述末端操作器繞轉運動中· 的速度控制’是能夠控制上述各末端操作器的繞轉位置。 如此一來，於上述搬運裝置’就能夠調整上述各末端操作 -5- (3) 1353955 器的上述工件接收時機。因此，於上述搬運裝置，就能夠 吸收上述第1搬運手段所要搬運的上述工件其搬運位置的 不均》此外，只要對繞轉運動中的上述末端操作器的繞轉 位置進行控制，就能夠調整上述各末端操作器的上述工件 -接收時機。因此，能夠高精準度調整上述第2搬運手段的 上述工件搬運位置。 如以上所述’根據本發明的搬運裝置時，利用配設在 •上述第1搬運手段和第2搬運手段之間的上述移載手段的 作用，是能夠吸收上述第1搬運手段其搬運位置的不均， 能夠以高精準度位置轉交上述工件給上述第2搬運手段。 【實施方式】 [發明之最佳實施形態] 本發明的搬運裝置，具有繞轉在同一圓周上的複數上 述末端操作器。然後，若利用該複數的上述末端操作器， 鲁則能夠極爲有效率地搬運上述工件。例如：若使用獨立旋 轉控制的6個上述末端操作器，則能夠對應於上述各末端 操作器的繞轉週期1/6的高速搬運週期。 該搬運裝置，例如是可利用在紙尿褲或生理用衛生棉 等構成零件之一的黏貼膠帶的搬運或RF-TAG等零件之一 的插入式選擇元件等電子零件的搬運等。再加上，還可利 用第2搬運手段來搬運做爲上述工件的黏貼膠帶或插入式 選擇元件等要移載的對象構件。於該狀況時，是能夠於上 述搬運裝置形成的搬運中將上述工件移載至上述對象構 - 6 - (4) 1353955 件，因此能夠提高生產效率。 » 此外，最好是，上述移載手段，具有：可保持著一體 性形成繞轉的1個或2個以上的上述末端操作器的同軸旋 轉體：及，於軸方向相鄰配置在同軸上形成爲可旋轉支撐 著至少2個以上的各上述同軸旋轉體的3個以上的軸承， 該各軸承，是由：大致圓筒狀的內圈；外插配置於該內圈 的大致圓筒狀外圈：及，可使上述內圈和上述外圈形成相 • 對旋轉的軸承機構所構成。 最好是，上述各軸承當中配置在軸方向中間的1個或 2個以上的中間軸承的上述內圈，是構成爲與相鄰的其他 上述軸承的上述外圈連結形成一體性旋轉的同時還一體性 保持著上述同軸旋轉體當中的任一同軸旋轉體。 最好是，上述各軸承當中配置在軸方向端部的上述軸 承當中的一方，其上述內圈是構成爲與相鄰的其他上述軸 承的上述外圈連結形成一體性旋轉的同時還一體性保持著 #上述同軸旋轉體當中的任一同軸旋轉體，並且，其上述外 圈是被固定在上述移載手段的構造構件。 最好是，上述各軸承當中配置在軸方向端部的上述軸 承當中的另一方，其上述外圈是構成爲與相鄰的其他上述 軸承的上述內圏連結形成一體性旋轉，並且，其上述內圈 是被固定在上述移載手段的構造構件。 最好是，上述各外圈當中，與相鄰的上述軸承的上述 內圈形成一體性連結的上述外圈，是分別連結於獨立旋轉 控制的外部馬達的輸出軸。 (5) 1353955 於該狀況時，連結相鄰的一方軸承的內圈和另一方軸 承的外圈，就能夠實現複數的上述軸承形成的一體性軸承 '構造。即，上述各同軸旋轉體，是能夠實現彼此支撐著其 他同軸旋轉體的構造。 再加上，於上述支撐構造，透過上述外圈供給過來的 旋轉驅動力，是能夠旋轉驅動該外圈所連結的上述內圈一 體性保持的上述同軸旋轉體。於此，例如：由3個同軸旋 • 轉體來形成上述支撐構造時，只要從3方向執行旋轉驅動 力的賦予，就能夠抑制朝軸心作用在各軸承上的外壓（應 力）使其平均化。 另，上述外部馬達，除了可利用伺服控制系發動機以 外，也可利用能夠實現高精準度控制的直接驅動機構。此 外’外部馬達的輸出軸和上述外圈，可形成直接連結，也 可隔著齒輪或同步皮帶等來形成間接連結。 此外，最好是，上述搬運裝置，具有要控制上述各末 ®端操作器繞轉運動時的繞轉速度及繞轉位置用的控制手 段’該控制手段，是構成爲，可使要從上述第1搬運手段 接收上述工件時的上述末端操作器的繞轉速度控制成大致 與上述第1搬運手段的搬運速度相同，並且，可使要將上 述工件轉交至上述第2搬運手段時的上述末端操作器的繞 轉速度控制成大致與上述第2搬運手段的搬運速度相同。 於該狀況時，於上述搬運裝置中繞轉在同一圓周上的 上述各末端操作器，是能夠邊維持著各別的繞轉順序，邊 與上述第1搬運手段的搬運速度形成同步，以相對速度大 -8- (6) 1353955 致爲零的狀態從上述第1搬運手段接收上述工件。然後， 上述各末端操作器，是與上述第2搬運手段的搬運速度形 '成同步，以相對速度大致爲零的狀態將上述工件轉交至上 述第2搬運手段。 根據上述搬運裝置的上述移載手段時，是能夠不用停 止上述末端操作器的繞轉動作，可連續性接收連續性搬運 過來的上述工件，然後，能夠將所接收的上述工件連續性 % 轉交至上述第2搬運手段。 於上述搬運裝置，上述工件的接收或轉交時的上述各 搬運手段和上述的末端操作器的相對速度是大致爲零。因 此，於上述搬運裝置，是能夠以極高的精準度來實施上述 工件的移載，幾乎不用擔憂在搬運中傷及上述工件。 特別是，當上述第1搬運手段和上述第2搬運手段之 間有搬運速度差時，則會有益於本發明的作用效果更進一 步。於該狀況時，適宜地對繞轉運動中的上述各末端操作 鲁器進行變速控制是能夠精準度良好地對應各搬運速度。接 著，於上述工件的接收時及轉交時，若將上述末端操作器 和搬運手段的相對速度爲零，則能夠確保高精準度的上述 工件搬運位置。 另外，最好是，上述搬運裝置，具備有要檢測出上述 第1搬運手段所搬運的上述工件的搬運位置及搬運速度用 的第1測量部。 於該狀況時，就能夠根據上述第1搬運手段所搬運的 上述工件的搬運位置及搬運速度來控制上述末端操作器的 -9- (7) 1353955 繞轉運動。這與例如使用上述第1搬運手段的控制資訊等 間接性資訊來控制上述末端操作器的狀況相比，是能夠以 更進一步高速並且高精準度來實現上述工件的接收〃 此外’最好是，上述第2搬運手段，其具有的搬運面 是已經設有上述移載手段要移載上述工件時的目標搬運位 置標示記號’上述移載手段，具備有要檢測出上述第2搬 運手段的上述目標搬運位置及其移動速度用的第2測量 •部。 於該狀況時，就能夠根據上述第2搬運手段的上述目 標搬運位置及其移動速度來控制上述末端操作器的繞轉運 動。這與例如使用上述第2搬運手段的控制資訊等間接性 資訊來控制上述末端操作器的狀況相比，是能夠以更進一 步高速並且高精準度來實現上述工件的轉交。 另外’最好是，上述第1搬運手段所形成的搬運速度 和上述第2搬運手段所形成的搬運速度之間的速度差，是 春上述第1搬運手段所形成的搬運速度的80%以上但未滿 4 00%。 於該狀況時，因上述第1搬運手段所形成的搬運速度 和上述第2搬運手段所形成的搬運速度之間的速度差大， 所以特別有助於本發明的作用效果。 此外，最好是，上述第1及第2搬運手段，是形成爲 具有自轉的旋轉體及平移的輸送帶，構成爲是將上述工件 載置在上述旋轉體或上述輸送帶上來進行搬運。 於該狀況時，利用上述旋轉體或上述輸送帶是能夠構 -10- (8) 1353955 成搬運效率局的搬運裝置。 [實施例] (實施例1 ) 本例’是關於具備有工件2搬運位置 裝置〗的例子。針對其內容，是使用第i 行說明。 •本例的搬運裝置1，如第1圖所示， 件2來進行搬運的第丨及第2搬運手段3 爲是從第1搬運手段3接收工件2將所接 至第2搬運手段5的移載手段6。 該移載手段6，具有2個以上繞轉在 運工件2的末端操作器71〜76，各末端| 至少是構成爲與其他任一末端操作器形成 於本例中，全部的末端操作器71〜76,是 ©繞轉。 以下，是針對上述內容進行詳細說明 第1搬運手段3和第2搬運手段5， 具有輸送帶31、51。各搬運手段3、5， 用的襯墊即工件2保持在輸送帶31、51 運。移載手段6,是由6個將末端操作器： 一體的同軸旋轉體10所組合形成。各未 76，是構成爲從第1搬運手段3朝第2搬 件2。 調整功能的搬運 圖至第8圖來進 包括：保持著工 、5 ;及，被構成 收的工件2轉交 同一圓周上來搬 喿作器71〜76， 獨立繞轉。另， 構成爲彼此獨立 〇 如第1圖所示， 是構成爲將吸水 的表面來進行搬 π〜76各保持成 端操作器7 1〜 運手段來移載工 -11 - 1353955 Ο) 另，本例的搬運裝置1，也可構成爲，是將膠帶、不 織布、盒子、食品、1C晶片等做爲工件取代本例的襯墊即 工件2來進行搬運。 第】及第2搬運手段3、5，分別是由未圖示的驅動源 及驅動控制系來控制成以大致一定的速度來形成動作。於 本例中，是將第2搬運手段5所形成的搬運速度設定成是 第1搬運手段3的搬運速度的2倍。 ® 第1搬運手段3,如第1圖所示，是構成爲於點pi 將工件2轉交至末端操作器（第1圖中圖號71的末端操 作器）。第1搬運手段3，是在輸送帶31的表面上以大致 一定間隔保持著工件2。於輸送帶31的表面，設有孔（省 略圖示）連通於未圖示泵浦的接口。接著，第1搬運手段 3，是將輸送帶31表面的孔保持成負壓來吸附著工件2。 另一方面，於點P1，是將輸送帶31表面的孔設定成正壓 或大氣壓，藉此來轉交工件2。另，上述第1搬運手段 鲁3’也可構爲是包括可將連續體（連續薄片材料）切開成 各個工件2的個片化功能。 第2搬運手段5’如第1圖所示，具有輸送帶51。該 第2搬運手段5，是在輸送帶51的表面上以大致一定間隔 保持著工件2。於第2搬運手段5的表面，是與第1搬運 手段3相同設有孔（省略圖示）連通於未圖示泵浦的接 口。接著，第2搬運手段5,是將輸送帶51表面的孔保持 成負壓來吸附著工件2。 搬運裝置1，具有要對第1搬運手段3搬運中的工件 -12- (10) 1353955 2搬運狀態進攝影來獲得圖像數據用的攝像裝置（測量 部）103。於本例中，是針對該圖像數據施以圖像處理， 以檢測出搬運中的工件2搬運位置及搬運速度。接著，根 據所檢測出的搬運位置及搬運速度，對各末端操作器71〜 76的繞轉運動進行控制。 再加上，本例的搬運裝置1’如第1圖所示，具備 有：要對末端操作器7 1〜76所保持的工件2狀態進行攝 鲁影的攝像裝置（測量部）106;及，要對第2搬運手段5 的工件2搬運狀態進行攝影的攝像裝置（測量部）1 05。 根據攝像裝置1 0 5、1 0 6所攝影的圖像數據，就可檢測出 例如搬運間隔是否正常、工件姿勢是否正常，雜質是否存 在等。 另，也可應用光學式傳感器來取代攝像裝置1〇3、 105、1〇6。於該狀況時’與攝像元件相比，採用較價廉的 光學式傳感器是能夠構成爲低成本。 ® 另’於輸送帶51的表面即搬運面，也可事先標有目 標搬運位置指示用的記號，對該記號進行圖像辨識。於該 狀況時’只要根據記號所指示的目標搬運位置來控制末端 操作器71〜76的繞轉運動，就能夠以高精準度位置將工 件2從移載手段6移載至第2搬運手段。 上述移載手段6，是由同一規格的2個移載手段6a、 61?組合形成。各移載手段6a、6b，如第2圖至第5圖所 示’是由3個同軸旋轉體1〇組合構成。移載手段6a (6b )，如第2圖及第3圖所示，具有：構造構件6〇a ' -13- (11) 1353955 60b、60c:及，爲構造構件60a、60b、60c所支撑被配置 在同軸上的4個軸承80、82、84、86。各軸承80、82、 84、8 6的內周側，是配設有成爲構造構件的空心軸60。 於空心軸60的外周側，配設有要支撐各同軸旋轉體繞 轉運動用的軸承61、63、65。 移載手段6a、6b，是呈現出各同軸旋轉體1〇爲彼此 支撐著其他的同軸旋轉體10的構造。具體而言，於軸方 • 向相鄰的軸承當中一方的內圈與另一方的外圈是透過連結 構件連結成一體。接著，在透過連結構件91、93、95形 成連結的內圈和外圈之組合當中，於內圈的內周側使同軸 旋轉體10固定成一體性，於外圈是外插固定著驅動旋轉 輪 92 、 94 、 96 。 於構成爲如上述的本例移載手段6a (6b)，是從以繞 轉軸CL爲中心的周方向等間隔的3方向來將旋轉驅動力 供給至上述3個驅動旋轉輪92、94、96。藉此，以抵消要 •朝向各同軸旋轉體10的驅動旋轉輪92、94、96軸心的外 壓。此外’於上述移載手段6a(6b)，針對各驅動旋轉輪 92、94、96 ’是各別獨立結合著被廣泛使用的伺服控制系 發動機（外部馬達）。藉此，得以獨立控制各同軸旋轉體 10[末端操作器71、73' 75 (72、74、76)的繞轉運動。 另，於本例的移載手段6a (6b)，其構造上，驅動旋 轉輪92、94 ' 96的外周側是成爲開放空氣。因此，於驅 動旋轉輪92、94、96的外周側，是能夠設置各種機構 部。例如：也可設置能執行更高精準度控制的直接驅動機 -14- • (12) 1353955 構來取代上述廣泛使用的伺服控制系發動機。於本例中， 是於驅動旋轉輪的92、94、96的外周面設有傳導用的咬 _合溝（精密齒輪等）藉此得以執行同步皮帶形成的旋轉驅 動。 同軸旋轉體10，如第4圖及第5圖所示，各具備有1 個末端操作器71〜76。末端操作器 71、73、7 5 ( 72、 74、76)，如第2圖及第3圖所示，是偏芯被配置成與繞 鲁轉軸CL大致平行的棒狀材。末端操作器71、73 ' 75 (72、74、76)，是被旋轉支撐成可繞著繞轉軸CL旋 轉。末端操作器71、73、75 ( 72、74、76 )，如第3圖所 示，是於其前端部，具備有要吸附保持工件2(參照第1 圖）用的吸附襯墊部70。該吸附襯墊部70，是形成爲設 有空氣壓控制用的孔，構成爲是以負壓吸附著工件2來保 持著工件2。另一方面，在要將工件2轉交至第2搬運手 段5時，是將吸附襯墊部70的孔調整成大氣壓或正壓。 鲁另，對於要執行吸附襯墊部70的孔其壓力控制用的構 造，將於下述進行說明。 末端操作器71，如第4圖及第5圖所示，其前端側 (吸附襯塾部70側）是固定在軸承61的外圈61b外周的 冋時’其後端側是固定在軸承80的內圏80a內周。軸承 80的內圈80a，是透過連結構件91使其與在軸方向相鄰 的軸承82的外圈82b連結成一體。於外圈82b的外周 側，透過連結構件9〗的一部份固定著驅動旋轉輪92。 末端操作器73，如第5圖所示，其前端側（吸附襯墊 -15- (13) 1353955 部70側）是固定在軸承63的外圈63b外周的同時，其後 端側是固定在軸承82的內圈82a內周。軸承82的內圈 8 2a，是透過連結構件93使其與在軸方向相鄰的軸承84 的外圈84b連結成一體》於外圈84b的外周側，透過連結 構件93的一部份固定著驅動旋轉輪94。 末端操作器7 5，如第5圖所示，其前端側（吸附襯墊 部7〇側）是固定在軸承65的外圈65b外周的同時，其後 ® 端側是固定在軸承84的內圈84a內周。軸承84的內圈 84a，是透過連結構件95使其與在軸方向相鄰的軸承86 的外圈86b連結成一體》於外圈86b的外周側，透過連結 構件95的一部份固定著驅動旋轉輪96。 於本例的搬運裝置1，如第6圖所示，是組合有2個 移載手段6a、6b。移載手段6a，具備有末端操作器71、 73、75。移載手段6b，具備有末端操作器72、74、76。 接著，2個移載手段6a、6b，如該圖所示，是相向配置成 鲁全部的末端操作器71〜76爲繞轉在同一圓周上。 如上述構成的移載手段6的各末端操作器71〜76，是 彼此邊維持著各別的繞轉順序邊與第1搬運手段3的搬運 速度形成同步，以相對速度大致爲零的狀態從第1搬運手 段3接收工件2。然後，各末端操作器71〜76,是與第2 搬運手段5的搬運速度形成同步，以相對速度大致爲零的 狀態將工件2轉交至第2搬運手段5。 各末端操作器71〜76,在包括有工件2的接收和轉交 的繞轉運動期間，是分別獨立執行週期變速控制。具體而 -16- (14) 1353955 Η，是於末端操作器71〜76的繞轉軌道上，執行要接收 和轉交工件2時的同步調整（繞轉位置調整）用及接收或 轉交時的速度調整用的週期變速控制。 其次，是使用第1.圖來對同軸旋轉體10的吸附襯墊 7〇的吸附機構（孔的壓力控制機構）進行說明。例如：第 1圖所示的搬運裝置1，其所呈現的狀態：末端操作器71 (旋轉位置Q1)是要從第1搬運手段3接收工件2的另 Φ —方面，末端操作器72、73 (旋轉位置Q2、Q3)是朝第 2搬運手段方向移動中，末端操作器74(旋轉位置Q4) 是朝向第.2搬運手段轉交工件2。此外，末端操作器7 5、 76 (旋轉位置Q5、Q6)，是旋轉移動中的狀態。 於移載手段6a(6b)的空心軸60的端面，如第3圖 所示，設有沿著繞轉軸CL形成貫通的貫通孔7 0b。於該 貫通孔7 0b’是連接著未圖示泵浦的吸入接口。因此，空 心軸60的空心部，是由上述泵浦的作用維持成負壓。於 鲁空心軸60的外周壁面，設有朝徑方向貫通的貫通孔70a。 於軸承61、63、65’爲了要和上述貫通孔70a形成連通而 設有朝徑方向貫通要連通於末端操作器71、73、75空心 部的孔。 特別是’本例的貫通孔70a，是設置在指定的周方向 位置’以連通於位置在上述旋轉位置Q1 (嚴密地說，是 於旋轉位置Q1中吸附襯墊部70要吸附工件2時的Q1稍 前的位置）至上述旋轉位置Q4 (嚴密地說，是於旋轉位 置Q3中吸附襯墊70要釋放工件2時的Q4稍前的位置） (15) 1353955 爲止繞轉區段的末端操作器。 另一方面，是於空心軸60外周壁面的指定周方向位 置設有大氣壓導入接口（省略圖示），以在末端操作器是 位於旋轉位置Q4時透過軸承61的孔導入大氣壓。如此一 來，於本例的移載手段6a，吸附襯墊部70孔的壓力控制 就能夠根據伴隨著各末端操作器71、73、75旋轉的軸承 61、63' 65的旋轉來自動實施》 ® 其次，是針對末端操作器71〜76的繞轉運動進行說 明。第7圖，是表示末端操作器71〜76旋轉角度的時間 變化。各曲線C1〜C6，是對應於第〗圖各末端操作器71 〜76的運動。此外，時間tl圖形上的點ql〜q6是對應於 第1圖的旋轉位置Q1〜Q6。以第1圖中第1搬運手段3 和移載手段6的接觸位置（旋轉位置Q1)爲旋轉角度0 的原點，旋轉方向如第1圖所示是形成逆時針旋轉。 第7圖中週期T1，是第1搬運手段3對移載手段6 鲁供給工件2時的週期（工件供給週期）。另，該工件供給 週期，是根據第1搬運手段3的搬運速度和輸送帶31上 的工件2間隔來決定。此外，週期T2，是各末端操作器 的繞轉週期。於本例中，是採用獨立旋轉控制的6個末端 操作器71〜76。因此，於本例的移載手段，就各個末端操 作器71〜76而言是可對應各約6倍的工件供給速度。 即，於短時間是成立T2与6xTl的關係，於長時間的平均 是成立Τ2 = 6χΤ1的關係* 於此，是以末端操作器71爲例子，對其繞轉運動進 -18- (16) 1353955 行說明。第8圖’是表示末端操作器71繞轉運動 角度時間變化。末端操作器7】，是在時刻t = tl、旋轉 0 =0時，以速度VI從第1搬運手段3接收工件： 著，末端操作器71，是在時刻t = t2、旋轉角度 7Γ)時，以速度V2將工件2轉交 '至第2搬運手段ί 後，末端操作器71，是在時刻t = t3 ( =tl+T2 )、旋轉 2 τι時回到初期旋轉位置。 # 時間區段al、a3、a5，是末端操作器71爲了接 件2或轉交工件2形成爲同步於第1搬運手段3搬運 或同步於第2搬運手段搬運動作的區段。於上述時 段，是要將速度保持成大致一定，使速度和工件2搬 度的相對速度是大致爲零的區段。另一方面，時間 a2、a4，是末端操作器71的旋轉速度要增速或減速 區段。 於該時間區段a2、a4，除了進行速度調整以外還 %繞轉位置的調整。該繞轉位置的調整，如第8圖所示 如是在第2搬運手段5的搬.運速度有所變動時實施。 在第2搬運手段5的搬運速度有所變動時也能夠維持 搬運間隔在該第2搬運手段5，是需要調整從移載手 轉交工件2至第2搬運手段5時的轉交時機。於是， 要調整該轉交時機，是有必要實施各末端操作器Ή 繞轉位置的控制。 例如：當發生只需要提早時間△ t來轉交工件2 透過末端操作器71速度的增速，使第8圖所示的曲 旋轉 角度 !。接 1 (= 丨。然 角度 收工 動作 間區 運速 區段 用的 進行 ，例 爲了 一定 段6 爲了 〜76 時， 線是 -19- (17) 1353955 .通過點Π來取代點f。如此—來，就能夠將工件2精準度 佳地移載在第2手段5的可維持大致一定搬運間隔的指定 、立置上。 如以±所述，本例的搬運裝置1，透過各末端操作器 71〜76繞轉運動的獨立旋轉控制是能夠實現更爲高速並且 高精準度的移載。 另’本例的搬運裝置，是能夠利用在各種的轉送機、 #印刷機、貼標籤機' 半導體製造裝置等。 (實施例2) 本例是以實施例1的搬運裝置爲基本，對第2搬運手 段5的構成進行變更的例子。針對其內容，是使用第9圖 來進行說明。 本例的第2搬運手段5’是構成爲可搬運工件2要移 載的對象構件即運送工件21。接著，本例的移載手段6, •是構成爲可將工件2配置在第2搬運手段5要搬運的運送 工件21的指定位置上。再加上’本例的搬運裝置1，具備 有運送工件21表面層壓用的層壓薄膜22送出用的送出機 構。 於本例’運送工件21’是應用要成爲紙尿褲底材的不 織布所形成的連續體（連續薄片材料）。接著，要配置在 該運送工件21上的工件2，是應用紙漿所形成的襯墊。然 後’使用本例的搬運手段配置有襯墊的不織布其所形成的 連續體，是於後續步驟被裁切成適宜、指定的尺寸^ -20- (18) 1353955 此外’在以第2搬運手段5搬運的運送工件21的表 面’標有目標移載位置指示用的十字形狀的記號（省略圖 示）。接著，利用攝像手段105來獲得搬運中的運送工件 21的圖像數據’對該圖像數據進行處理以辨識出記號的位 置及移動速度。然後’於本例的搬運裝置1，是根據記號 的位置及移動速度來控制末端操作器的繞轉運動。如此一 來，就能夠使工件2以高精準度位置結合在運送工件21 φ的表面（記號位置）。 再加上’於配置有工件2的運送工件21的表面，是 構成爲可層壓有層壓薄膜22。於此，在本例的層壓薄膜 22上’ TE印刷有可提局紙尿棟形象效果的熊模樣圖案。未 圖示的控制手段，是使用攝像裝置107來辨識層壓薄膜22 的圖案，以檢測出壓薄膜22的送出位置。如此一來，就 能夠精準度佳地實現層壓薄膜22和運送工件21的位置對 準。另，攝像裝置1〇7，也可應用低成本的光學式傳感 #器。 另，本例的其他構成及作用效果，是與實施例1相 同。 本例搬運裝置的構成，是可利用在各種的轉送機、印 刷機、貼標籤機、半導體製造裝置等。例如：是可利用在 紙尿褲或衛生棉或衛生棉條或面膜的製造工程。 再加上，也可將薄片的標籤爲工件2，將衛生製品或 零食等食品等各種製品爲運送工件2 1，就能夠進行標籤的 黏貼。又加上，若將衛生製品或零食等食品等各種製品爲 -21 - (19) 1353955 工件2，將成爲包裝用薄膜的運送工件21及層壓薄膜22 進行組合，就能夠進行製品即工件2的包裝。於此，若將 ‘彼此成對面的運送工件21和層壓薄膜22的緣部進行黏 合，就能夠實現袋狀的包裝。再加上，例如是可利用在 RF-TAG的製造工程。於RF-TAG的製造工程時，形成有 印刷天線的天線薄片是成爲運送工件2 1，組裝有I C的插 入式選擇元件是成爲工件2。 【圖式簡單說明】 第1圖爲表示實施例1的搬運裝置構成圖。 第2圖爲表示實施例1的移載手段正面圖。 第3圖爲表示實施例1的移載手段剖面構造的剖面圖 (第2圖的Α·Α剖線剖面圖）。 第4圖爲表示實施例1的同軸旋轉體組裝構造透視 圖。 # 第5Α圖爲表示實施例1的第1同軸旋轉體個別剖面 圖。 第5Β圖爲表示實施例1的第2同軸旋轉體個別剖面 圖。. 第5 C圖爲表示實施例1的第1同軸旋轉體個別剖面 圖。 第6圖爲表示實施例1的配列在同一圓周上的末端操 作器說明圖。 第7圖爲第1實施例的末端操作器繞轉運動說明圖》 -22- (20) (20)1353955 第8圖爲第1實施例的單一末端操作器繞轉運動說明 圖。 第9圖爲表示實施例1的搬運裝置構成圖。 【主要元件符號說明】 1 :搬運裝置 10 :同軸旋轉體 2 :工件 3 :第1搬運手段 5 :第2搬運手段 6、6a、6b :移載手段 70 :吸附襯墊部 71〜76 :末端操作器

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Claims (1)

1353955 第094132708號專利申請案中文申請專利範圍修正本 民國100年7月7曰修正 •十、申請專利範圍 1. 一種搬運裝置’包括有：保持著工件來進行搬運的 第1及第2搬運手段’及構成從上述第1搬運手段接收上 述工件的同時轉交至第2搬運手段的移載手段，其特徵 爲： 上述移載手段，具有2個以上繞轉在同一圓周上來搬 運上述工件的末端操作器，該各末端操作器至少是構成與 其他任一末端操作器形成獨立繞轉； 上述移載手段，具有：可保持著一體繞轉的1個或2 個以上的上述末端操作器的同軸旋轉體，及於軸方向相鄰 配置在同軸上形成可旋轉支撐著至少2個以上的各上述同 軸旋轉體的3個以上的軸承，此外，該各軸承，是由：大 致圓筒狀的內圈；外插配置於該內圈的大致圓筒狀外圈； 及可使上述內圈和上述外圈形成相對旋轉的軸承機構所構 成， 上述各軸承當中配置在軸方向中間的1個或2個以上 的中間軸承的上述內圈，是構成與相鄰的其他上述軸承的 上述外圈連結形成一體旋轉的同時還一體保持著上述同軸 旋轉體當中的任一同軸旋轉體， 上述各軸承當中配置在軸方向端部的上述軸承當中的 一方，其上述內圈是構成與相鄰的其他上述軸承的上述外 圏連結形成一體旋轉的同時還一體保持著上述同軸旋轉體 1353955 當中的任一同軸旋轉體，並且，其上述外 述移載手段的構造構件， 上述各軸承當中配置在軸方向端部的 另一方，其上述外圈是構成與相鄰的其他 內圈連結形成一體旋轉，並且，其上述內 述移載手段的構造構件， 上述各外圈當中，與相鄰的上述軸承 一體連結的上述外圈，是分別連結於獨立 馬達的輸出軸。 2 ·如申請專利範圍第1項所記載的搬| 上述搬運裝置，具有控制上述各末端 時的繞轉速度及繞轉位置用的控制手段， 該控制手段，構成爲，可以使從上述: 收上述工件時的上述末端操作器的繞轉速 上述第1搬運手段的搬運速度相同，並且 工件轉交至上述第2搬運手段時的上述末 速度控制成大致與上述第2搬運手段的搬: 3 ·如申請專利範圍第1項所記載的搬 具備有檢測上述第1搬運手段所搬運的上 置及搬運速度用的第1測量部。 4 .如申請專利範圍第1項所記載的搬 上述第2搬運手段，具有的搬運面是已經 段要移載上述工件時的目標搬運位置標示 手段，具備有檢測上述第2搬運手段的上 圈是被固定在上 上述軸承當中的 上述軸承的上述 圏是被固定在上 的上述內圈形成 旋轉控制的外部 i裝置，其中， 操作器繞轉運動 第1搬運手段接 度控制成大致與 ，可以使將上述 端操作器的繞轉 重速度相同。 運裝置，其中， 述工件的搬運位 運裝置，其中， 設有上述移載手 記號，上述移載 述目標搬運位置 -2- 1353955 及其移動速度用的第2測量部。 5 .如申請專利範圍第1項所 上述第1搬運手段所形成的搬運 所形成的搬運速度之間的速度差 形成的搬運速度的8 0%以上但未 6 .如申請專利範圍第1項所 上述第1及第2搬運手段，是形 移的輸送帶，構成爲將上述工件 輸送帶上來進行搬運。 記載的搬運裝置，其中， 速度和上述第2搬運手段 ，是上述第1搬運手段所 滿 4 00% » 記載的搬運裝置，其中， 成具有自轉的旋轉體及平 載置在上述旋轉體或上述 -3-