JP5234929B2 - 移載装置 - Google Patents
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Description
上記引渡ユニットは、上記ワークを保持可能であって、かつ、保持する上記ワークを略同一円周上で周回させ得るように構成された複数のエンドエフェクタと、
上記複数のエンドエフェクタのうちのいずれかを直接的又は間接的に保持する外輪、及び構造部材により直接的又は間接的に支持された内輪を有し、上記エンドエフェクタの周回軸に沿って並列して配設された複数の軸受と、
回転伝達部材を介して接続された回転モータの回転駆動力により上記外輪を回転駆動可能なように上記各軸受に対応して設けられた駆動部と、を備え、
上記各エンドエフェクタが、周回序列を維持する一方、いずれか他のエンドエフェクタから独立して周回可能なように構成されており、
上記駆動部のうちの少なくともいずれかは、対応する軸受以外の他の軸受の内周側に上記回転伝達部材が貫通配置されていると共に、上記周回軸の軸方向において当該他の軸受を通り越して上記対応する軸受から離れた位置に上記回転モータが配置されていることを特徴とする移載装置にある(請求項1)。
上記一方の端部の軸受に対応する上記駆動部の上記回転伝達部材については、他の軸受の内周側を貫通しておらず、
上記各駆動部の回転モータは、全て、上記一方の端部の軸受を上記軸方向に通り越えて他方の端部から離れる位置に配置されていることが好ましい(請求項2)。
上記一方の片側とは反対側の他方の片側に位置する軸受のうち、上記複数の軸受の上記軸方向における端部を除く軸受に対応する上記駆動部の上記回転伝達部材については、対応する軸受よりも当該他方の片側の端部に近く位置する全ての軸受の内周側を貫通している一方、
上記複数の軸受のうち、上記軸方向における両端部の軸受に対応する駆動部の上記回転伝達部材は、他の軸受の内周側を貫通しておらず、
上記各駆動部の回転モータは、上記軸方向における上記複数の軸受の両外側に配置されていることが好ましい(請求項3)。
該制御ユニットは、上記第1の搬送ユニットから上記ワークを受け取る際に上記第1の搬送ユニットによる搬送速度との相対速度が略ゼロとなるように上記エンドエフェクタの周回速度を制御すると共に、
上記第2の搬送ユニットに上記ワークを引き渡す際に上記第2の搬送ユニットによる搬送速度との相対速度が略ゼロとなるように上記エンドエフェクタの周回速度を制御することが好ましい(請求項4)。
ここで、上記回転体等の表面に上記ワークを間接的に載置する状態は、例えば、上記ワークを保持可能なキャリアや、上記ワークを受け渡しする相手部材を介して上記ワークを搬送する状態を意味している。一方、上記回転体等の表面に上記ワークを直接的に載置する状態は、上記のようなキャリアや他の部材を介在せずに上記ワークを搬送する状態を意味している。
上記第2の搬送ユニットは、上記ワークを接合する相手部材である相手ワークの表面に配置された状態で上記ワークを搬送することが好ましい(請求項6)。
この場合には、上記電子基板に対して、上記インターポーザを順次、供給できるようになる。
この場合には、上記サニタリー製品の製造装置の一部として上記移載装置を利用できるようになる。上記サニタリー製品としては、紙おむつや、生理用ナプキン等がある。上記ワークと上記相手ワークとの組み合わせとしては、接着テープと吸水パッドとの組み合わせや、吸水パッドと保持シートとの組み合わせ等、様々な組み合わせがある。
(実施例1)
本例は、電子部品5の製造装置2の一部を構成する移載装置1に関する例である。この内容について、図1〜図10を用いて説明する。
本例の移載装置1は、図1〜図3に示すごとく、ワーク50(本例ではインターポーザ。以下、インターポーザ50という。)を保持して搬送する第1及び第2の搬送ユニット11、12と、第1の搬送ユニット11から受け取ったインターポーザ50を第2の搬送ユニット12に引き渡す引渡ユニット10と、を含む装置である。
引渡ユニット10は、インターポーザ50を保持可能であって、かつ、保持するインターポーザ50を同一円周上で周回させ得る複数のエンドエフェクタ13と、この複数のエンドエフェクタ13のうちのいずれかを直接的又は間接的に保持する外輪142、及び構造部材により直接的又は間接的に支持された内輪141を有し、エンドエフェクタ13の周回軸CLに沿って並列して配設された複数の軸受14と、回転伝達部材171を介して接続された回転モータ170の回転駆動力により外輪142を回転駆動可能なように各軸受14に対応して設けられた駆動部17と、を備えている。
各エンドエフェクタ13が、周回序列を維持する一方、いずれか他のエンドエフェクタから独立して周回可能である。
駆動部17のうちの少なくともいずれかは、対応する軸受以外の他の軸受の内周側に回転伝達部材171が貫通配置されていると共に、周回軸CLの軸方向において当該他の軸受を通り越して対応する軸受から離れた位置に回転モータ170が配置されている。
以下、この内容について詳しく説明する。
移載装置1は、図1〜図3を参照して上記したごとく、引渡ユニット10に対してインターポーザ50を供給する第1の搬送ユニット11、ベース回路シート60が連なる連続ベース基材610を搬送する第2の搬送ユニット12、及び連続ベース基材610の表面にインターポーザ50を順次、配置する引渡ユニット10を備えている。なお、本例の移載装置1では、図6及び図7に示すごとく、6基のエンドエフェクタ13が略同一円周上を周回するよう、2基の引渡ユニット10が同軸上に対向配置されている。
特に、本例の引渡ユニット10は、エンドエフェクタ13の周回動作を支持する3基の軸受14A〜Cを軸方向に接近して配置でき、それ故、周回軸CL方向の寸法を短縮可能である。軸受14A〜Cを軸方向に近づければ、各軸受14(外輪142)から保持面130までの距離の違いを抑制できる。この距離の違いが大きくなると各エンドエフェクタ13の支持剛性が変動するおそれがある一方、上記距離の違いを抑制できれば各エンドエフェクタ13の支持剛性を均一に近づけることができる。各エンドエフェクタ13の支持剛性を均一化できれば、各エンドエフェクタ13の制御性の違いを抑制でき、移載装置1全体の制御性を向上できる。
10 引渡ユニット
100 支持シャフト
11 第1の搬送ユニット(コンベア)
12 第2の搬送ユニット(アンビルローラ)
13 エンドエフェクタ
14 軸受
141 内輪
142 外輪
15 回転リング
151 軸受嵌合部
152 ギア部
16 支持板
160 貫通孔
17 駆動部
170 回転モータ
171 回転伝達部材
5 電子部品(RF−IDメディア)
50 インターポーザ
60 ベース回路シート
61 ベース基材
610 連続ベース基材
Claims (8)
- ワークを保持して搬送する第1及び第2の搬送ユニットと、上記第1の搬送ユニットから受け取ったワークを上記第2の搬送ユニットに引き渡す引渡ユニットと、を含む移載装置において、
上記引渡ユニットは、上記ワークを保持可能であって、かつ、保持する上記ワークを略同一円周上で周回させ得るように構成された複数のエンドエフェクタと、
上記複数のエンドエフェクタのうちのいずれかを直接的又は間接的に保持する外輪、及び構造部材により直接的又は間接的に支持された内輪を有し、上記エンドエフェクタの周回軸に沿って並列して配設された複数の軸受と、
軸状の回転伝達部材を介して接続された回転モータの回転駆動力により上記外輪を回転駆動可能なように上記各軸受に対応して設けられた駆動部と、を備え、
上記各エンドエフェクタが、周回序列を維持する一方、いずれか他のエンドエフェクタから独立して周回可能なように構成されており、
上記駆動部のうちの少なくともいずれかは、対応する軸受以外の他の軸受の内周側に上記回転伝達部材が貫通配置されていると共に、上記周回軸の軸方向において当該他の軸受を通り越して上記対応する軸受から離れた位置に上記回転モータが配置されていることを特徴とする移載装置。 - 請求項1において、上記複数の軸受のうち、上記軸方向における一方の端部を除く軸受に対応する上記駆動部の上記回転伝達部材については、対応する軸受よりも上記一方の端部に近く位置する全ての軸受の内周側を貫通している一方、
上記一方の端部の軸受に対応する上記駆動部の上記回転伝達部材については、他の軸受の内周側を貫通しておらず、
上記各駆動部の回転モータは、全て、上記一方の端部の軸受を上記軸方向に通り越えて他方の端部から離れる位置に配置されていることを特徴とする移載装置。 - 請求項1において、上記複数の軸受を上記軸方向に区分した一方の片側に位置する軸受のうち、上記複数の軸受の上記軸方向における端部を除く軸受に対応する上記駆動部の上記回転伝達部材については、対応する軸受よりも当該一方の片側の端部に近く位置する全ての軸受の内周側を貫通しており、
上記一方の片側とは反対側の他方の片側に位置する軸受のうち、上記複数の軸受の上記軸方向における端部を除く軸受に対応する上記駆動部の上記回転伝達部材については、対応する軸受よりも当該他方の片側の端部に近く位置する全ての軸受の内周側を貫通している一方、
上記複数の軸受のうち、上記軸方向における両端部の軸受に対応する駆動部の上記回転伝達部材は、他の軸受の内周側を貫通しておらず、
上記各駆動部の回転モータは、上記軸方向における上記複数の軸受の両外側に配置されていることを特徴とする移載装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、上記移載装置は、上記各エンドエフェクタが周回する際の周回速度及び周回位置を制御するための制御ユニットを有し、
該制御ユニットは、上記第1の搬送ユニットから上記ワークを受け取る際に上記第1の搬送ユニットによる搬送速度との相対速度が略ゼロとなるように上記エンドエフェクタの周回速度を制御すると共に、
上記第2の搬送ユニットに上記ワークを引き渡す際に上記第2の搬送ユニットによる搬送速度との相対速度が略ゼロとなるように上記エンドエフェクタの周回速度を制御するように構成されていることを特徴とする移載装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、上記第1及び第2の搬送ユニットは、略円柱状の回転体の外周面、あるいは前進駆動されるコンベアベルトの表面に直接的又は間接的に上記ワークを載置して搬送するように構成されていることを特徴とする移載装置。
- 請求項1〜5のいずれか1項において、上記第1の搬送ユニットは、上記ワークを保持可能なキャリアを介して上記ワークを搬送するように構成されており、
上記第2の搬送ユニットは、上記ワークを接合する相手部材である相手ワークの表面に配置された状態で上記ワークを搬送するように構成されていることを特徴とする移載装置。 - 請求項6において、上記ワークは、シート状のチップ保持基材の表面に電子部品を実装したインターポーザであり、上記相手ワークは、上記インターポーザを接合するための電子基板であることを特徴とする移載装置。
- 請求項6において、上記ワーク及び上記相手ワークは、サニタリー製品の構成部品であることを特徴とする移載装置。
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