JP2005145597A - 速度制御方法及び速度制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 物品の長さの変更に応じて、第１物品間隔及び第２物品間隔に変更が生じた場合、第１物品列から受け取った物品を、円滑且つ簡便に第２物品列に渡すことが可能な速度制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の速度制御方法は、第１物品列Ｍ₁から物品Ｍを受け取った後、第２物品列Ｍ₂に対し物品Ｍを順次渡す際、搬送部材２を４個用い、搬送部材２の速度Ｖ_Tを物品Ｍ毎に独立して制御する方法である。搬送部材２を搬送軌道円上でそれぞれ独立して回転移動させ、搬送部材２の速度Ｖ_Tを、受取領域α₁では第１速度Ｖ₁に設定し、渡し領域α₃では第２速度Ｖ₂に設定する。保持領域α₂では、搬送部材２の速度Ｖ_Tを、第２物品列Ｍ₂の第２物品間隔ｄ₂に応じて加減速する。非保持領域α₄では、搬送部材２の速度Ｖ_Tを、第１物品列Ｍ₁の第１物品間隔ｄ₁に応じて加減速する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、例えば、生理用ナプキン、使い捨ておむつ等のように、長尺の原反等から物品を製造するラインにおいて、物品をその向きを変えつつ上流側の搬送ラインから下流側の搬送ラインに渡す際に適用される速度制御方法及び速度制御装置に関する。

従来より、生理用ナプキン等のような物品の製造ラインにおいては、上流側から所定の工程を経て形成された物品は、その長手（縦）方向を搬送方向に合わせて送られるが、包装工程に入る前の段階では、物品は、その幅（横）方向を搬送方向に合わせて、即ち物品を９０度水平回転させて送られる必要があり、また、包装効率等の観点から、横送りの搬送速度は、縦送りの搬送速度より小さくすると共に、横送りの物品間隔は、縦送りの物品間隔より小さくしなければならない。

このような場合、例えば、特許文献１に記載されているような搬送装置が用いられる。この搬送装置においては、物品を吸引する搬送パッドを、駆動輪に、放射状に複数配列して取り付けており、駆動輪の回転に連動するカムやリンク等の機構により、搬送パッドの速度を減少させつつ、搬送パッドを、駆動輪の半径方向を中心軸に９０度旋回させるようにしている。

国際公開第ＷＯ０１／０４４０８６号パンフレット

上記特許文献１の搬送装置においては、搬送パッドの位置は、駆動輪の周方向で固定されているため、縦送り及び横送りのそれぞれの物品間隔は、一定の値に定められていた。
一方、物品の長さに変更が生じた場合、生産速度（１分当たりの生産個数）を一定にする観点から、縦送り及び横送りそれぞれの速度を変更すると共に、縦送り及び横送りそれぞれの物品間隔をも変更しなければならない。
このような状況下で、上記特許文献１の搬送装置を用いた場合、縦送り及び横送りそれぞれの物品間隔を変更することができないため、その搬送装置ごと交換しなければならず、その手間とコストがかかるという問題があった。

従って、本発明の目的は、物品の長さの変更に応じて、第１物品間隔（縦送りの物品間隔）及び第２物品間隔（横送りの物品間隔）に変更が生じた場合、第１物品列から受け取った物品を、円滑且つ簡便に第２物品列に渡すことが可能な速度制御方法及び速度制御装置を提供することにある。

本発明は、第１速度で走行する第１物品列から一の物品を受取領域で受け取った後、第２速度で走行する第２物品列に対し該物品を渡し領域で順次渡す際、該物品を保持搬送する搬送部材を複数用い、該搬送部材の速度を該物品毎に独立して制御する速度制御方法であって、前記搬送部材を所定の搬送軌道円上でそれぞれ独立して回転移動させ、前記搬送部材の速度を、前記受取領域では前記第１速度に設定し、前記渡し領域では前記第２速度に設定し、前記受取領域から前記渡し領域に向かう保持領域では、前記搬送部材の速度を、前記第２物品列における第２物品間隔に応じて加減速し、前記渡し領域から前記受取領域に向かう非保持領域では、前記搬送部材の速度を、前記第１物品列における第１物品間隔に応じて加減速する速度制御方法を提供することにより上記目的を達成したものである。

本発明によれば、物品を保持搬送する搬送部材を複数用いてそれぞれ独立して速度制御することにより、物品の長さの変更に伴い第１、第２物品間隔に変更が生じても、速度制御の設定を変更するだけで簡便に対処でき、第１物品列から物品を第１物品間隔毎に正確に受け取ることができると共に、第２物品列に対し第２物品間隔毎に正確に渡すことができる。

以下、本発明の速度制御方法及び速度制御装置の最も好ましい一実施形態を詳細に説明する。
図１及び図４（ａ）（ｂ）に示すように、本実施形態の速度制御方法は、第１速度Ｖ₁で走行する第１物品列Ｍ₁から一の物品Ｍを受取領域α₁で受け取った後、第２速度Ｖ₂で走行する第２物品列Ｍ₂に対し物品Ｍを渡し領域α₃で順次渡す際、物品Ｍを保持搬送する搬送部材２（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ）を４個（複数）用い、搬送部材２の速度Ｖ_Tを物品Ｍ毎に独立して制御する方法である。
搬送部材２を所定の搬送軌道円上でそれぞれ独立して回転移動させ、搬送部材２の速度Ｖ_Tを、受取領域α₁では第１速度Ｖ₁に設定し、渡し領域α₃では第２速度Ｖ₂に設定する。
受取領域α₁から渡し領域α₃に向かう保持領域α₂では、搬送部材２の速度Ｖ_Tを、第２物品列Ｍ₂における第２物品間隔ｄ₂に応じて加減速する。
渡し領域α₃から受取領域α₁に向かう非保持領域α₄では、搬送部材２の速度Ｖ_Tを、第１物品列Ｍ₁における第１物品間隔ｄ₁に応じて加減速する。

本実施形態の速度制御方法は、生理用ナプキン等のような物品の製造ラインにおいて、長手方向Ｂを搬送方向Ａに合わせた物品Ｍを第１速度Ｖ₁で縦送り搬送する上流側の縦送りラインと、幅方向Ｃを搬送方向Ａに合わせた物品Ｍを第２速度Ｖ₂（＜Ｖ₁）で横送り搬送する下流側の横送りラインとの継ぎ目部分に適用されるものである。
まず、かかる速度制御方法に用いられる速度制御装置の一例を詳細に述べる。

図１、図２又は図４（ａ）（ｂ）に示すように、本実施形態の速度制御装置１は、縦送りラインの最下流部分に位置する第１搬送ローラ１１と、横送りラインの最上流部分に位置する第２搬送ローラ１２との間に配置されており、軌道リング部材３と、搬送部材２と、サーボモータ（駆動源）４と、コントローラ（制御部）５等とからなる。

軌道リング部材３は、搬送部材２の搬送軌道円を画定するもので、リング状のレール部材である。
搬送部材２（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ）は、その使用数について、特に限定されるものでないが、本実施形態の場合、第１、第２速度Ｖ₁、Ｖ₂や、第１、第２物品間隔ｄ₁、ｄ₂等との関係から、４個用いられる。これらの搬送部材２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄは、すべて同一の構成であり、特に言及しない限り、これらを総称した搬送部材２について説明する。

搬送部材２は、第１搬送ローラ１１から受け取った物品Ｍを第２搬送ローラ１２に渡すもので、搬送シュー２１と、搬送パッド２２とからなる。
搬送シュー２１は、軌道リング部材３上を摺動するように取り付けられており、軌道リング部材３上で自在に回転移動するようになっている。
搬送シュー２１の外面には、軌道リング部材３の半径方向に延びる旋回軸２３が固定されており、この旋回軸２３に、搬送パッド２２が旋回自在に取り付けられている。

サーボモータ４は、搬送シュー２１に動力を与えつつこの速度をフィードバック制御する際に好適なもので、搬送部材２の使用数に対応して、４個用いられる。これらのサーボモータ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄは、それぞれの駆動伝達機構５に連結されており、この駆動伝達機構５を介して、搬送シュー２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄに対して、独立した動力を与えるようになっている。

図２又は図３に示すように、駆動伝達機構５について、搬送シュー２ｂとサーボモータ４ｂとの間で連結されたものを例に挙げて説明すると、この駆動伝達機構５は、駆動ギヤ５１、従動ギヤ５２、駆動シャフト５３、クランクバー５４、連結バー５５からなる。
具体的には、駆動ギヤ５１は、サーボモータ４ｂの駆動軸に固定され、その動力を従動ギヤ５２に伝達する。従動ギヤ５２は、駆動シャフト５３の外周に固定されている。駆動シャフト５３は、軌道リング部材３の中心軸上に配置されたもので、駆動ギヤ５１の動力を受けて従動ギヤ５２と共に回転する。クランクバー５４は、軌道リング部材３の半径方向に延びる部材で、その一端部（中心側）が駆動シャフト５３に固定されており、その他端部（外周側）には、連結バー５５を介して搬送シュー２ｂがピン結合されている。
このような駆動伝達機構５を介してサーボモータ４ｂから伝達された動力により、搬送シュー２ｂは、軌道リング部材３上を回転移動するようになっており、この回転移動は、他の搬送シュー２ａ、２ｃ、２ｄと独立したものとなっている。
かかる構成は、その他の搬送シュー２ａ、２ｃ、２ｄとサーボモータ４ａ、４ｃ、４ｄとをそれぞれ連結する駆動伝達部材５についても同様である。なお、サーボモータ４から駆動シャフト５３への駆動伝達は上記ギヤ以外にも、タイミングプーリーとタイミングベルトを利用した構成でもよい。

図１、図２又は図３に示すように、搬送パッド２２は、物品Ｍを吸引保持するもので、物品Ｍの形状に対応した形に形成されている。この搬送パッド２２は、バキューム機構（図示しない）を内蔵しており、搬送シュー２１に結合されているバキュームダクト６とこれに結合されているバキュームリング７及びセンターシャフト８から排気するように構成されており、受取領域α₁、保持領域α₂を通過する間、そのバキューム機構が作動するようになっている。
搬送パッド２２は、搬送シュー２１の旋回軸２３回りの旋回において、第１搬送ローラ１１から縦送りの物品Ｍを受け取る受取位置と、第２搬送ローラ１２に横送りの物品Ｍを渡す渡し位置とに交互に配置変換するように構成されている。
具体的には、搬送パッド２２は、搬送シュー２１が保持領域α₂を通過する際、旋回軸２３に取り付けられたカムフォロアー（図示しない）が軌道リング部材３に形成されたカム溝に沿って移動することにより、受取位置から渡し位置に配置され、また、搬送シュー２１が非保持領域α₃を通過する際も、上記同様、カム溝に従ったカムフォロアーの作動により、渡し位置から受取位置に配置されるようになっている。

コントローラ５は、サーボモータ４ａ〜４ｄをそれぞれ可変的に速度制御するもので、そのサーボモータ４ａ〜４ｄに電気的に接続されている。コントローラ５は、各サーボモータ４ａ〜４ｄに対し、次の第１〜第４速度指令を周期的に発してフィードバック制御するように構成されている。
第１速度指令は、受取領域α₁に位置する搬送部材２の速度Ｖ_Tを第１搬送ローラ１１の第１速度Ｖ₁にする指令である。第２速度指令は、保持領域α₂に位置する搬送部材２の速度Ｖ_Tを第２物品間隔ｄ₂に応じて加減速させる指令である。第３速度指令は、渡し領域α₃に位置する搬送部材２の速度Ｖ_Tを第２搬送ローラ１２の第２速度Ｖ₂にする指令である。第４速度指令は、非保持領域α₄に位置する搬送部材２の速度Ｖ_Tを第１物品間隔ｄ₁に応じて加減速させる指令である。かかる点の詳細は後述する。

次に、本実施形態の速度制御方法を、物品Ｍの長さが小さい場合（図４）と、物品Ｍの長さが大きい場合（図５）とに分けて、上記速度制御装置１の作用と併せて説明する。以下、上記符号「Ｍ、Ｖ_T、Ｖ₁…」に、添字「Ｓ」（物品Ｍの長さが小さい場合）、添字「Ｌ」（物品Ｍの長さが大きい場合）を付す場合がある。

物品Ｍの長さが小さい場合には、図１又は図４に示すように、第１速度Ｖ₁、_Sで回転する第１搬送ローラ１１の外周面には、第１物品列Ｍ₁、_Sが形成されている。第１物品列Ｍ₁、_Sは、物品Ｍ_Sが第１物品間隔ｄ_1、S毎に配列したものである。そして、この第１物品列Ｍ₁、_Sに対し、コントローラ５により各搬送部材２の速度Ｖ_１、_Sを制御することにより、第２速度Ｖ₂、_S（＜Ｖ₁、_S）で回転する第２搬送ローラ１２の外周面に、物品Ｍ_Sを第２物品間隔ｄ₂、_S（＜ｄ₁、_S）毎に配置し、第２物品列Ｍ₂、_Sを形成していく。

具体的には、図１、図４（ａ）（ｂ）又は図６（ｂ）に示すように、受取領域α₁にある搬送部材２について、コントローラ５からの第１速度指令により、搬送部材２は、速度Ｖ_Tが第１速度Ｖ₁、_Sに保持されて回転移動し、第１搬送ローラ１１との相対速度がゼロの状況下で、第１搬送ローラ１１から搬送パッド２２で物品Ｍ_Sを吸引する。

保持領域α₂にある搬送部材２について、コントローラ５からの第２速度指令により、搬送部材２の速度Ｖ_Tは、第１速度Ｖ₁、_Sから最高速度Ｖ_P、_Sまで加速しその後第２速度Ｖ₂、_Sまで減速するような速度曲線ｆ₁に従って変化する。
この場合、図４（ｂ）及び図６（ｂ）に示すように、速度曲線ｆ₁は、以下の条件（１）（２）及び（３）を満たすように定められている。
（１）：搬送パッド２２が０°から１８０°まで回転するときの移動距離をＳ_a、搬送パッド２２がＳ_aを移動する時間をＴ_a、_sとし、受取領域α₁における第１速度Ｖ₁、_Sで移動する時間をＴ₁、_s、渡し領域α₃における第２速度Ｖ₂、_Sで移動する時間Ｔ₂、_sとした場合、保持領域α₂における搬送パッド２２の移動距離Ｓ₂は、次の（式１）で示される。
Ｓ₂＝Ｓ_a―｛Ｖ₁、_S×（Ｔ₁、_s／２）＋Ｖ₂、_S×（Ｔ₂、_s／２）｝…（式１）
このときの移動時間Ｔα₂、_Sは、次の（式２）で示される。
Ｔα₂、_S＝（Ｔ_s―Ｔ₁、_s―Ｔ₂、_s）／２…（式２）
［Ｔ_S：搬送パッドが０°から３６０°までの移動時間］
速度曲線ｆ₁は、時間間隔Ｔα₂、_sにおいて時間で積分したときの値が移動距離Ｓ₂と等しくなるような曲線で定められている。
ここで、搬送パッド２２が４つの場合、その移動時間Ｔ_a、_sは、次の（式３）で示される。
Ｔ_a、_s＝２×ｄ₁、_s／Ｖ₁、_s＝２×ｄ₁、_s／Ｖ₂、_s…（式３）
（２）：第１速度Ｖ₁、_Sとこの速度での移動時間Ｔ₁、_s、及び第２速度Ｖ₂、_Sとこの速度での移動時間Ｔ₂、_sを設定することで速度曲線ｆ₁は決定される。また、第１速度Ｖ₁、_Sとこの速度での移動距離Ｓ₁、及び第２速度Ｖ₂、_Sとこの速度での移動距離Ｓ₂を設定することでも速度曲線ｆ₁は決定される。
（３）：図６（ｂ）中の斜線領域Ｓ₁、Ｓ₂、Ｓ₃は、それぞれ受取領域α₁、保持領域α₂、渡し領域α₃の移動距離を示しており、移動距離Ｓ_aは、次の式（４）で示される。
Ｓ_a＝Ｓ₁／２＋Ｓ₂＋Ｓ₃／２…（式４）
移動距離Ｓ₁は、物品Ｍ_Sの長手方向の長さと等しいかそれより大きくなる。移動距離Ｓ₂は、物品Ｍ_Sの幅方向の長さと等しいかそれより大きくなる。

このような速度曲線ｆ₁に従って加減速した搬送部材２は、渡し領域α₃の近傍において、先行する物品Ｍ_Sから第２物品間隔ｄ₂、_Sだけ離れた位置に配置される。

受取領域α₄にある搬送部材２について、コントローラ５からの第３速度指令により、搬送部材２は、速度Ｖ_Tが第２速度Ｖ₂、_Sに保持されて回転移動し、第２搬送ローラ１２との相対速度がゼロの状況下で、第２搬送ローラ１２に物品Ｍ_Sを渡す。

非保持領域α₄にある搬送部材２について、コントローラ５からの第４速度指令により、搬送部材２の速度Ｖ_Tは、第２速度Ｖ₂、_Sから最高速度Ｖ_P、_Sまで加速しその後第１速度Ｖ₁、_Sまで減速するような速度曲線ｆ₂に従って変化する。
この場合、図４（ｂ）及び図６（ｂ）に示すように、速度曲線ｆ₂は、上記速度曲線ｆ₁と略線対称であって、以下の条件（４）、（５）及び（６）を満たすように定められている。
（４）：搬送パッド２２が１８０°から３６０°まで回転するときの移動距離をＳ_b、搬送パッド２２がＳ_bを移動する時間をＴ_b、_sとし、受取領域α₁における第１速度Ｖ₁、_Sで移動する時間をＴ₁、_s、渡し領域α₃における第２速度Ｖ₂、_Sで移動する時間Ｔ₂、_sとした場合、非保持領域α₄における搬送パッド２２の移動距離Ｓ₄は、次の（式５）で示される。
Ｓ₄＝Ｓ_b―｛Ｖ₁、_S×（Ｔ₁、_s／２）＋Ｖ₂、_S×（Ｔ₂、_s／２）｝…（式５）
このときの移動時間Ｔα₄、_Sは、次の（式６）で示される。
Ｔα₄、_S＝（Ｔ_s―Ｔ₁、_s―Ｔ₂、_s）／２…（式６）
［Ｔ_S：搬送パッドが０°から３６０°までの移動時間］
速度曲線ｆ₂は、時間間隔Ｔα₄、_sにおいて時間で積分したときの値が移動距離Ｓ₄と等しくなるような曲線で定められている。
ここで、搬送パッド２２が４つの場合、その移動時間Ｔ_b、_sは、次の（式７）で示される。
Ｔ_b、_s＝Ｔ_a、_s＝２×ｄ₁、_s／Ｖ₁、_s＝２×ｄ₁、_s／Ｖ₂、_s…（式７）
（５）：第１速度Ｖ₁、_Sとこの速度での移動時間Ｔ₁、_s、及び第２速度Ｖ₂、_Sとこの速度での移動時間Ｔ₂、_sを設定することで速度曲線ｆ₂は決定される。また、第１速度Ｖ₁、_Sとこの速度での移動距離Ｓ₁、及び第２速度Ｖ₂、_Sとこの速度での移動距離Ｓ₂を設定することでも速度曲線ｆ₂は決定される。
（６）：図６（ｂ）中の斜線領域Ｓ₁、Ｓ₂、Ｓ₄は、それぞれ受取領域α₁、保持領域α₂、非保持領域α₄の移動距離を示しており、移動距離Ｓ_bは、次の式（８）で示される。
Ｓ_b＝Ｓ₁／２＋Ｓ₄＋Ｓ₃／２…（式８）
移動距離Ｓ₁は、物品Ｍ_Sの長手方向の長さと等しいかそれより大きくなる。移動距離Ｓ₂は、物品Ｍ_Sの幅方向の長さと等しいかそれより大きくなる。

このような速度曲線ｆ₂に従って加減速した搬送部材２は、受取領域α₁の近傍において、先行する搬送部材２によって既に物品Ｍ_Sが受け取られた位置から第１物品間隔ｄ₁、_Sだけ離れた物品Ｍ_Sの位置に配置される。
このような第１〜第４速度指令に基づいて制御された搬送部材２は、他の搬送部材２とは独立して、軌道リング部材３に沿った回転移動に伴い、周期的に物品Ｍ_Sの受け取り及び渡しを行う。

図６（ａ）（ｃ）に示すように、物品Ｍの長さが大きい場合には、生産速度を一定に保つ観点から、上記の物品Ｍの長さが小さい場合と比較し、第１速度Ｖ₁、_L及び第２速度Ｖ₂、_Lが、それぞれ、上記第１速度Ｖ₁、_S及び第２速度Ｖ₂、_Sより大きく設定されている。これに伴い、第１、第２速度指令は、第１速度Ｖ₁、_L及び第２速度Ｖ₂、_Lに設定変更され、また、第２、第３速度指令における速度曲線ｆ₃、ｆ₄は、上記速度曲線ｆ₁、ｆ₁と比較してその勾配が急激になりうる。

図７（ａ）〜（ｃ）に速度曲線ｆの代表的なパターンを示す。搬送パッド２２の平均速度Ｖ_ave（＝Ｓ_a／Ｔ_a）とした場合、［条件１］：Ｖ₂＜Ｖ₁≦Ｖ_aveのときは、図８（ａ）に示す速度曲線ｆになり、［条件２］：Ｖ_ave≦Ｖ₂＜Ｖ₁のときは、図８（ｂ）に示す速度曲線ｆになり、［条件３］：Ｖ₂＜Ｖ_ave＜Ｖ₁のときは、図８（ｃ）又は図８（ａ）（ｂ）の何れかに示す速度曲線ｆになる。

図５に示すように、このような第１〜第４速度指令に基づいて制御された搬送速度２は、第１搬送ローラ１１の外周面において物品Ｍ_Lが第１物品間隔ｄ₁、_L（＞ｄ₁、_S）毎に配列した第１物品列Ｍ₁、_Lから、順次物品Ｍ_Lを受け取り、その物品Ｍ_Lを、第２搬送ローラ１２の外周面に、第２物品間隔ｄ₂、_L（＞ｄ₂、_S）毎に配置し、第２物品列Ｍ₂、_Lを形成していく。
その他の速度制御方法及び速度制御装置１の作用は、上記の物品Ｍの長さが小さい場合と同様である。

以上述べたように、物品Ｍを保持搬送する搬送部材２を複数用いてそれぞれ独立して速度制御するようにしたため、物品Ｍの長さの変更に伴い第１、第２物品間隔ｄ₁、ｄ₂に変更が生じても、コントローラ５の第１〜第４速度指令の設定を変更するだけで簡便に対処でき、第１物品列Ｍ₁から物品Ｍを第１物品間隔ｄ₁毎に正確に受け取ることができると共に、第２物品列Ｍ₂に対し第２物品間隔ｄ₂毎に正確に渡すことができる。
特に、本実施形態の場合、各搬送部材２を独立して速度制御するようにしたため、第１、第２搬送ローラ１１、１２に生じた回転むら等により第１、第２速度Ｖ₁、Ｖ₂に変動が生じても、これに影響されず、第１物品列Ｍ₁からの受け取り及び第２物品列Ｍ₂への渡しの精度を維持することができる。

本発明の速度制御方法及び速度制御装置は、上記実施形態に限られることなく、種々の変更等を行うことができる。
例えば、本発明は、物品間隔を変更する際、物品を縦送りの位置から横送りの位置に変更する場合だけでなく、横送りの位置から縦送りの位置に変更する場合や、縦送りの位置や横送りの位置を変更せずそのまま物品間隔のみを変更する場合にも適用できる。
また、搬送部材の数は、原則任意であるが、その数が多すぎて互いに衝突したり、その数が少なすぎてサーボモータ（駆動源）に負担がかかるような事態を避けるようにすることが好ましい。

本実施形態の速度制御装置の概略構成を示す正面図である。 本実施形態の速度制御装置の概略構成を示す側面図である。 本実施形態の搬送シューの駆動伝達機構及び搬送パッドのバキューム機構の概略構成を示す図である。 （ａ）は、長さが小さい物品の第１、第２物品列を示す図、（ｂ）は、長さが小さい物品に適用される第１、第２搬送ローラ及び速度制御装置を示す図である。 （ａ）は、長さが大きい物品の第１、第２物品列を示す図、（ｂ）は、長さが大きい物品に適用される第１、第２搬送ローラ及び速度制御装置を示す図である。 （ａ）は、長さが大きい物品及びそれぞれに適用される速度線図、（ｂ）は、長さが小さい物品に適用される速度線図、（ｃ）は、長さが大きい物品に適用される速度線図である。 （ａ）〜（ｃ）は、速度曲線ｆの代表的なパターンを示す速度線図である。

符号の説明

２（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ） 搬送部材
３ 軌道リング部材
４（４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ） サーボモータ（駆動源）
５ コントローラ（制御部）
２１ 搬送シュー
２２ 搬送パッド
Ｍ 物品
Ｍ₁ 第１物品列
Ｍ₂ 第２物品列
ｄ₁ 第１物品間隔
ｄ₂ 第２物品間隔
Ｖ₁ 第１速度
Ｖ₂ 第２速度
Ｖ_T 搬送部材の速度
α₁ 受取領域
α₂ 保持領域
α₃ 渡し領域
α₄ 非保持領域

Claims (4)

1. 第１速度で走行する第１物品列から一の物品を受取領域で受け取った後、第２速度で走行する第２物品列に対し該物品を渡し領域で順次渡す際、該物品を保持搬送する搬送部材を複数用い、該搬送部材の速度を該物品毎に独立して制御する速度制御方法であって、
   前記搬送部材を所定の搬送軌道円上でそれぞれ独立して回転移動させ、
   前記搬送部材の速度を、前記受取領域では前記第１速度に設定し、前記渡し領域では前記第２速度に設定し、
   前記受取領域から前記渡し領域に向かう保持領域では、前記搬送部材の速度を、前記第２物品列における第２物品間隔に応じて加減速し、
   前記渡し領域から前記受取領域に向かう非保持領域では、前記搬送部材の速度を、前記第１物品列における第１物品間隔に応じて加減速する速度制御方法。
2. 前記保持領域及び前記非保持領域では、前記搬送部材を、前記搬送軌道円上の回転移動と独立して、前記搬送円軌道の半径方向を中心軸に旋回移動させ、
   前記保持領域では、前記搬送部材の旋回位置を、前記受取領域において前記物品を受け取り可能な受取位置から、前記渡し領域において前記物品を渡し可能な渡し位置に配置し、
   前記非保持領域では、前記搬送部材の旋回位置を、前記渡し位置から前記受取位置に配置する請求項１記載の速度制御方法。
3. 請求項１又は２に記載の速度制御方法に用いられる速度制御装置であって、
   前記搬送軌道円を画定する軌道リング部材と、該軌道リング部材上を移動する複数の前記搬送部材と、該搬送部材をそれぞれ独立して駆動する複数の駆動源と、該駆動源をそれぞれ可変的に制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記駆動源に対し第１〜第４速度指令を周期的に発するように構成されており、
   前記第１速度指令は、前記受取領域に位置する前記搬送部材の速度を前記第１速度にする指令であり、
   前記第２速度指令は、前記保持領域に位置する前記搬送部材の速度を前記第２物品間隔に応じて加減速させる指令であり、
   前記第３速度指令は、前記渡し領域に位置する前記搬送部材の速度を前記第２速度にする指令であり、
   前記第４速度指令は、前記非保持領域に位置する前記搬送部材の速度を前記第１物品間隔に応じて加減速させる指令である速度制御装置。
4. 前記搬送部材は、前記軌道リング部材上に摺動可能に設けられた搬送シューと、該搬送シュー上で旋回可能に設けられた搬送パッドとからなり、
   前記搬送シューは、駆動伝達機構を介して前記駆動源に連結されており、
   前記搬送パッドは、前記物品を吸引保持するように構成されている請求項３記載の速度制御装置。
   

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