JP2000317870A - 部品搬送装置 - Google Patents
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- JP2000317870A JP2000317870A JP11131892A JP13189299A JP2000317870A JP 2000317870 A JP2000317870 A JP 2000317870A JP 11131892 A JP11131892 A JP 11131892A JP 13189299 A JP13189299 A JP 13189299A JP 2000317870 A JP2000317870 A JP 2000317870A
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/02—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of drums or rotating tables or discs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
- B23P19/007—Picking-up and placing mechanisms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G29/00—Rotary conveyors, e.g. rotating discs, arms, star-wheels or cones
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/82—Rotary or reciprocating members for direct action on articles or materials, e.g. pushers, rakes, shovels
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
- B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0406—Drive mechanisms for pick-and-place heads, e.g. details relating to power transmission, motors or vibration damping
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
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- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
- H05K13/041—Incorporating a pick-up tool having multiple pick-up tools
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Die Bonding (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】消費エネルギーが少なく、ヘッドの移動速度が
速く、ピック動作およびプレース動作に十分な時間をか
けることができる部品搬送装置を提供する。 【解決手段】部品Ｐのピック動作およびプレース動作を
行なうために、閉じた軌跡を移動自在な複数のヘッド６
〜９と、ヘッドをピック位置およびプレース位置で停止
させる磁石１５ａ2 〜１５ｄ2 およびコイル１４ａ〜１
４ｄと、移動中のヘッドの運動エネルギーをピック位置
またはプレース位置で停止しているヘッドに伝達し反発
させる磁石１６ａ〜１６ｄとを備える。ヘッドの少なく
とも１つに進行方向の初速を与えることにより、その運
動エネルギーを順に次のヘッドに伝達し、移動してきた
ヘッドを先行するヘッドの位置に停止させる。このよう
に、移動中のヘッドの運動エネルギーを停止中のヘッド
に伝え、反発力を利用することで、効率的にヘッドを移
動・停止させる。
速く、ピック動作およびプレース動作に十分な時間をか
けることができる部品搬送装置を提供する。 【解決手段】部品Ｐのピック動作およびプレース動作を
行なうために、閉じた軌跡を移動自在な複数のヘッド６
〜９と、ヘッドをピック位置およびプレース位置で停止
させる磁石１５ａ2 〜１５ｄ2 およびコイル１４ａ〜１
４ｄと、移動中のヘッドの運動エネルギーをピック位置
またはプレース位置で停止しているヘッドに伝達し反発
させる磁石１６ａ〜１６ｄとを備える。ヘッドの少なく
とも１つに進行方向の初速を与えることにより、その運
動エネルギーを順に次のヘッドに伝達し、移動してきた
ヘッドを先行するヘッドの位置に停止させる。このよう
に、移動中のヘッドの運動エネルギーを停止中のヘッド
に伝え、反発力を利用することで、効率的にヘッドを移
動・停止させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は部品のピック動作お
よびプレース動作を行なうために、部品を搬送する装置
に関するものである。
よびプレース動作を行なうために、部品を搬送する装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、部品の実装工程などにおいて、部
品供給装置から部品を掴み（ピック動作）、この部品を
回路基板などの上に置く（プレース動作）ための搬送装
置が用いられている。例えば、特開平５−６３３９８号
公報のように、部品を吸着するヘッドがモータによりピ
ック位置とプレース位置とを往復移動することで、部品
の搬送を行なうものや、特開平９−１８６１９３号公報
のように、インデックスユニット等の回転板に複数の吸
着ヘッドを設け、回転板を回転させることで、部品の搬
送を行なうものが知られている。
品供給装置から部品を掴み（ピック動作）、この部品を
回路基板などの上に置く（プレース動作）ための搬送装
置が用いられている。例えば、特開平５−６３３９８号
公報のように、部品を吸着するヘッドがモータによりピ
ック位置とプレース位置とを往復移動することで、部品
の搬送を行なうものや、特開平９−１８６１９３号公報
のように、インデックスユニット等の回転板に複数の吸
着ヘッドを設け、回転板を回転させることで、部品の搬
送を行なうものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この種
の搬送装置では、駆動時に多くのエネルギーを消費する
こと、装置の部品点数が多く大型となり、制御系が複雑
で、コスト高となること、ヘッドの移動速度が遅く、ヘ
ッドの移動時間が長いこと、などの問題がある。特に、
ピック位置で部品を掴んだ後、プレース位置まで搬送す
る間でヘッドの始動と停止とを行なうが、慣性質量のた
めに始動が緩慢となり、ピーク速度を大きくできない。
また、一連の工程の間、移動時間が殆どを占めるので、
ピック動作およびプレース動作に十分な時間をかけられ
ない。そのため、信頼性の高いピック動作およびプレー
ス動作を行なうのが難しかった。
の搬送装置では、駆動時に多くのエネルギーを消費する
こと、装置の部品点数が多く大型となり、制御系が複雑
で、コスト高となること、ヘッドの移動速度が遅く、ヘ
ッドの移動時間が長いこと、などの問題がある。特に、
ピック位置で部品を掴んだ後、プレース位置まで搬送す
る間でヘッドの始動と停止とを行なうが、慣性質量のた
めに始動が緩慢となり、ピーク速度を大きくできない。
また、一連の工程の間、移動時間が殆どを占めるので、
ピック動作およびプレース動作に十分な時間をかけられ
ない。そのため、信頼性の高いピック動作およびプレー
ス動作を行なうのが難しかった。
【０００４】そこで、本発明の目的は、前記のような問
題点を解消し、全く新しい原理に基づいて駆動される部
品搬送装置を提供することにある。
題点を解消し、全く新しい原理に基づいて駆動される部
品搬送装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、部品のピック動作および
プレース動作を行なうために、閉じた軌跡を移動自在な
複数のヘッドと、前記ヘッドをピック位置およびプレー
ス位置で停止させる手段と、移動中のヘッドの運動エネ
ルギーをピック位置またはプレース位置で停止している
ヘッドに伝達し反発させる手段とを備え、前記ヘッドの
少なくとも１つに進行方向の初速を与えることにより、
その運動エネルギーを順に次のヘッドに伝達し、移動し
てきたヘッドを先行するヘッドの位置に停止させること
を特徴とする部品搬送装置を提供する。
め、請求項１に記載の発明は、部品のピック動作および
プレース動作を行なうために、閉じた軌跡を移動自在な
複数のヘッドと、前記ヘッドをピック位置およびプレー
ス位置で停止させる手段と、移動中のヘッドの運動エネ
ルギーをピック位置またはプレース位置で停止している
ヘッドに伝達し反発させる手段とを備え、前記ヘッドの
少なくとも１つに進行方向の初速を与えることにより、
その運動エネルギーを順に次のヘッドに伝達し、移動し
てきたヘッドを先行するヘッドの位置に停止させること
を特徴とする部品搬送装置を提供する。
【０００６】いずれかのヘッドに初速を与え、閉じた軌
跡に沿って所定方向に移動させると、このヘッドは運動
エネルギーをもってピック位置またはプレース位置に停
止しているヘッドに接近または衝突する。そして、移動
中のヘッドの運動エネルギーは反発力として停止中のヘ
ッドに伝えられ、停止中のヘッドが移動を開始する。こ
れに対し、移動中のヘッドは運動エネルギーを失い、そ
れまでヘッドが停止していたピック位置またはプレース
位置で停止し、ここでピック動作またはプレース動作を
行なう。
跡に沿って所定方向に移動させると、このヘッドは運動
エネルギーをもってピック位置またはプレース位置に停
止しているヘッドに接近または衝突する。そして、移動
中のヘッドの運動エネルギーは反発力として停止中のヘ
ッドに伝えられ、停止中のヘッドが移動を開始する。こ
れに対し、移動中のヘッドは運動エネルギーを失い、そ
れまでヘッドが停止していたピック位置またはプレース
位置で停止し、ここでピック動作またはプレース動作を
行なう。
【０００７】このように移動中のヘッドの運動エネルギ
ーを停止中のヘッドに伝えることにより、部品を搬送す
るので、従来のようにヘッドの始動に大きなエネルギー
を消費することなく、しかもヘッドに初速を与えた後
は、閉じた軌跡を移動するヘッドの速度低下を補助する
だけでよいので、省エネルギーとなる。このようにヘッ
ドを駆動するための大きな駆動源を必要としないので、
装置を小型化でき、複雑な制御系も必要でない。さら
に、停止しているヘッドを始動させる時、移動中のヘッ
ドの運動エネルギーを利用するので、ヘッドの移動開始
時の初速を大きくでき、ピーク速度を高くできるととも
に、ヘッドの移動時間を短縮できる。そのため、搬送効
率を高めることができる。また、本発明の搬送装置で
は、いずれかのヘッドが移動している間は、他のヘッド
がピック位置またはプレース位置で停止しているので、
時間ロスがなく、ピック動作およびプレース動作に多く
の時間をかけることができる。その結果、ピック動作お
よびプレース動作の信頼性を高めることができる。
ーを停止中のヘッドに伝えることにより、部品を搬送す
るので、従来のようにヘッドの始動に大きなエネルギー
を消費することなく、しかもヘッドに初速を与えた後
は、閉じた軌跡を移動するヘッドの速度低下を補助する
だけでよいので、省エネルギーとなる。このようにヘッ
ドを駆動するための大きな駆動源を必要としないので、
装置を小型化でき、複雑な制御系も必要でない。さら
に、停止しているヘッドを始動させる時、移動中のヘッ
ドの運動エネルギーを利用するので、ヘッドの移動開始
時の初速を大きくでき、ピーク速度を高くできるととも
に、ヘッドの移動時間を短縮できる。そのため、搬送効
率を高めることができる。また、本発明の搬送装置で
は、いずれかのヘッドが移動している間は、他のヘッド
がピック位置またはプレース位置で停止しているので、
時間ロスがなく、ピック動作およびプレース動作に多く
の時間をかけることができる。その結果、ピック動作お
よびプレース動作の信頼性を高めることができる。
【０００８】請求項２のように、移動中のヘッドと停止
しているヘッドとを反発させる手段として、隣合うヘッ
ドの対向面に同極を持つ磁石を用いるのが望ましい。こ
の場合には、磁石の反発力によりヘッド同士を衝突させ
ずに反発させることができるので、部品をチャックした
ヘッドからの部品の脱落や騒音の発生を防止できる。
しているヘッドとを反発させる手段として、隣合うヘッ
ドの対向面に同極を持つ磁石を用いるのが望ましい。こ
の場合には、磁石の反発力によりヘッド同士を衝突させ
ずに反発させることができるので、部品をチャックした
ヘッドからの部品の脱落や騒音の発生を防止できる。
【０００９】請求項３のように、ヘッドをピック位置お
よびプレース位置で停止させる手段を、ピック位置およ
びプレース位置に設けられたコイルと、ヘッドに設けら
れ、コイルに対して直交方向の磁界を発生する磁界発生
手段と、で構成するのが望ましい。磁界発生手段として
は、例えば永久磁石や電磁石がある。電磁力を用いてヘ
ッドを強制的に停止あるいは推力を与えるので、制御が
非常に簡単になり、かつヘッドを停止物に接触させる必
要がない。
よびプレース位置で停止させる手段を、ピック位置およ
びプレース位置に設けられたコイルと、ヘッドに設けら
れ、コイルに対して直交方向の磁界を発生する磁界発生
手段と、で構成するのが望ましい。磁界発生手段として
は、例えば永久磁石や電磁石がある。電磁力を用いてヘ
ッドを強制的に停止あるいは推力を与えるので、制御が
非常に簡単になり、かつヘッドを停止物に接触させる必
要がない。
【００１０】請求項４のように、移動中のヘッドの速度
を検出する手段と、移動中のヘッドの速度制御を行なう
手段とを設けるのが望ましい。すなわち、ヘッドの移動
速度が低下すれば、速度制御手段によって増速させるこ
とで、常に一定の速度でヘッドを移動させることが可能
となる。そのため、停止中のヘッドに伝えられる運動エ
ネルギーも一定となり、安定した搬送を行なうことがで
きる。
を検出する手段と、移動中のヘッドの速度制御を行なう
手段とを設けるのが望ましい。すなわち、ヘッドの移動
速度が低下すれば、速度制御手段によって増速させるこ
とで、常に一定の速度でヘッドを移動させることが可能
となる。そのため、停止中のヘッドに伝えられる運動エ
ネルギーも一定となり、安定した搬送を行なうことがで
きる。
【００１１】請求項５のように、ヘッドをピック位置お
よびプレース位置で停止させる手段として、移動中のヘ
ッドがピック位置またはプレース位置で停止しているヘ
ッドに対して一定距離以内に接近したことを検出する手
段と、検出手段によって接近を検出した時、ピック位置
またはプレース位置で停止しているヘッドに対して進行
方向のオフセット推力を与える手段とを設けるのが望ま
しい。停止しているヘッドに対して移動中のヘッドが衝
突すると、移動中のヘッドの停止位置は、少なくともヘ
ッドの大きさ以上は前のヘッドの停止していた位置より
手前となる。これが累積すると、ヘッドの停止位置がピ
ック位置またはプレース位置から徐々にずれることにな
る。これを防止するため、衝突する直前に停止している
ヘッドに対して進行方向のオフセット推力を与えれば、
移動中のヘッドが停止中のヘッドに衝突した後も若干進
行方向へ移動し、その停止位置を前のヘッドの停止位置
と正確に一致させることができる。なお、このオフセッ
ト推力を与える手段としては、請求項３と同様に、コイ
ルとコイルに対して直交方向の磁界を発生する磁界発生
手段との組み合わせとしてもよい。
よびプレース位置で停止させる手段として、移動中のヘ
ッドがピック位置またはプレース位置で停止しているヘ
ッドに対して一定距離以内に接近したことを検出する手
段と、検出手段によって接近を検出した時、ピック位置
またはプレース位置で停止しているヘッドに対して進行
方向のオフセット推力を与える手段とを設けるのが望ま
しい。停止しているヘッドに対して移動中のヘッドが衝
突すると、移動中のヘッドの停止位置は、少なくともヘ
ッドの大きさ以上は前のヘッドの停止していた位置より
手前となる。これが累積すると、ヘッドの停止位置がピ
ック位置またはプレース位置から徐々にずれることにな
る。これを防止するため、衝突する直前に停止している
ヘッドに対して進行方向のオフセット推力を与えれば、
移動中のヘッドが停止中のヘッドに衝突した後も若干進
行方向へ移動し、その停止位置を前のヘッドの停止位置
と正確に一致させることができる。なお、このオフセッ
ト推力を与える手段としては、請求項３と同様に、コイ
ルとコイルに対して直交方向の磁界を発生する磁界発生
手段との組み合わせとしてもよい。
【００１２】請求項６のように、ヘッドを中央部を支点
として水平回転自在なレバーの両端部に取り付ければ、
支点を中心としてレバーがプロペラのように旋回し、ヘ
ッドの振動や回転むらを抑制でき、安定性に優れた部品
搬送装置を実現できる。
として水平回転自在なレバーの両端部に取り付ければ、
支点を中心としてレバーがプロペラのように旋回し、ヘ
ッドの振動や回転むらを抑制でき、安定性に優れた部品
搬送装置を実現できる。
【００１３】また、請求項７のように、一端部を支点と
して水平回転自在なレバーの他端部にヘッドを取り付け
た場合には、支点を間にしてレバーの反対側の部位にバ
ランサを取り付けることで、安定性に優れた部品搬送装
置を実現できる。
して水平回転自在なレバーの他端部にヘッドを取り付け
た場合には、支点を間にしてレバーの反対側の部位にバ
ランサを取り付けることで、安定性に優れた部品搬送装
置を実現できる。
【００１４】請求項８のように、一端部または中央部を
支点として水平回転自在なレバーの他端部または先端部
にヘッドを取り付け、支点を中心としてヘッドを旋回可
能とした部品搬送装置の場合、ヘッドをピック位置およ
びプレース位置で停止させる手段として、レバーの軸方
向に移動自在なマスと、マスを支点側へ付勢するスプリ
ングとをレバーに取り付け、旋回移動中のヘッドの慣性
モーメントを停止中のヘッドの慣性モーメントより大き
くしてもよい。つまり、停止中はマスをレバーの回転中
心側へ付勢しておき、回転中は遠心力によってマスが外
径側へ移動するようにする。このように回転中の慣性モ
ーメントの方が停止中の慣性モーメントより大きいの
で、請求項４のようにオフセット推力を与えた場合と同
様に、移動中のヘッドが停止中のヘッドに衝突した後も
若干進行方向へ移動し、その停止位置を前のヘッドの停
止位置と正確に一致させることができる。また、機械的
な手段でヘッドをピック位置およびプレース位置で自動
的に停止させることができるので、制御が簡単になる。
支点として水平回転自在なレバーの他端部または先端部
にヘッドを取り付け、支点を中心としてヘッドを旋回可
能とした部品搬送装置の場合、ヘッドをピック位置およ
びプレース位置で停止させる手段として、レバーの軸方
向に移動自在なマスと、マスを支点側へ付勢するスプリ
ングとをレバーに取り付け、旋回移動中のヘッドの慣性
モーメントを停止中のヘッドの慣性モーメントより大き
くしてもよい。つまり、停止中はマスをレバーの回転中
心側へ付勢しておき、回転中は遠心力によってマスが外
径側へ移動するようにする。このように回転中の慣性モ
ーメントの方が停止中の慣性モーメントより大きいの
で、請求項４のようにオフセット推力を与えた場合と同
様に、移動中のヘッドが停止中のヘッドに衝突した後も
若干進行方向へ移動し、その停止位置を前のヘッドの停
止位置と正確に一致させることができる。また、機械的
な手段でヘッドをピック位置およびプレース位置で自動
的に停止させることができるので、制御が簡単になる。
【００１５】
【発明の実施の形態】図１〜図４は本発明にかかる部品
搬送装置の第１実施例を示す。この搬送装置は、中央の
支軸１を中心として回転自在な４本のレバー２〜５を備
えており、レバー２と４およびレバー３と５はそれぞれ
プロペラのように一体構造物で構成されている。レバー
２〜５の自由端部にはそれぞれヘッド６〜９が取り付け
られている。ヘッド６〜９は、例えば部品Ｐを真空吸着
する吸着ヘッドであってもよいし、部品Ｐを機械的にチ
ャックするチャックヘッドであってもよい。なお、全て
のヘッド６〜９は均等な慣性質量を有するものが望まし
い。
搬送装置の第１実施例を示す。この搬送装置は、中央の
支軸１を中心として回転自在な４本のレバー２〜５を備
えており、レバー２と４およびレバー３と５はそれぞれ
プロペラのように一体構造物で構成されている。レバー
２〜５の自由端部にはそれぞれヘッド６〜９が取り付け
られている。ヘッド６〜９は、例えば部品Ｐを真空吸着
する吸着ヘッドであってもよいし、部品Ｐを機械的にチ
ャックするチャックヘッドであってもよい。なお、全て
のヘッド６〜９は均等な慣性質量を有するものが望まし
い。
【００１６】支軸１は基台１０に立設されており、この
基台１０の外周部２箇所（この実施例では１８０度対称
位置）にピック動作を行なうためのピックステージ１１
と、プレース動作を行なうためのプレースステージ１２
とが配置されている。ピックステージ１１にはリニアフ
ィーダやパレットなどの部品供給装置から部品が送り込
まれる。一方、プレースステージ１２上には回路基板な
どが載置され、ヘッド６〜９によってチャックされた部
品Ｐがこの回路基板などに搭載される。プレース動作に
は高い精度が必要となるので、プレースステージ１２は
Ｘ−Ｙ方向またはθ方向に移動可能なテーブルであって
もよい。図１，図２ではヘッド６，８がそれぞれのステ
ージ１１，１２上で静止している。一方、他の２個のヘ
ッド７，９は支軸１を中心として図１の矢印方向に旋回
途中である。前記レバー２，４およびレバー３，５の中
心部にはそれぞれロータリエンコーダのような回転角検
出センサ１３ａ，１３ｂが設けられており、これらセン
サ１３ａ，１３ｂによってレバー２〜５の回転位置、ひ
いては各ヘッド６〜９の回転位置を検出可能となってい
る。これらセンサ１３ａ，１３ｂは、ヘッド６〜９の移
動速度を検出する速度センサを兼ねることができる。
基台１０の外周部２箇所（この実施例では１８０度対称
位置）にピック動作を行なうためのピックステージ１１
と、プレース動作を行なうためのプレースステージ１２
とが配置されている。ピックステージ１１にはリニアフ
ィーダやパレットなどの部品供給装置から部品が送り込
まれる。一方、プレースステージ１２上には回路基板な
どが載置され、ヘッド６〜９によってチャックされた部
品Ｐがこの回路基板などに搭載される。プレース動作に
は高い精度が必要となるので、プレースステージ１２は
Ｘ−Ｙ方向またはθ方向に移動可能なテーブルであって
もよい。図１，図２ではヘッド６，８がそれぞれのステ
ージ１１，１２上で静止している。一方、他の２個のヘ
ッド７，９は支軸１を中心として図１の矢印方向に旋回
途中である。前記レバー２，４およびレバー３，５の中
心部にはそれぞれロータリエンコーダのような回転角検
出センサ１３ａ，１３ｂが設けられており、これらセン
サ１３ａ，１３ｂによってレバー２〜５の回転位置、ひ
いては各ヘッド６〜９の回転位置を検出可能となってい
る。これらセンサ１３ａ，１３ｂは、ヘッド６〜９の移
動速度を検出する速度センサを兼ねることができる。
【００１７】基台１０の外周部には、例えば９０°間隔
で４箇所にコイル１４ａ〜１４ｄが固定されている。こ
れらコイル１４ａ〜１４ｄは水平面に沿って巻回されて
おり、１８０°対称位置の２個のコイル１４ａ，１４ｃ
はそれぞれピックステージ１１およびプレースステージ
１２に対応している。これらコイルに対応して、レバー
２〜５の下部には磁界発生手段１５ａ〜１５ｄが取り付
けられている。磁界発生手段１５ａ〜１５ｄは、図３に
示すように、それぞれコ字形のヨーク１５ａ1 〜１５ｄ
1 とヨークの内側面に固定された対をなす磁石１５ａ2
〜１５ｄ2 とで構成されている。磁石１５ａ2 〜１５ｄ
2 とコイル１４ａ〜１４ｄとの関係は、図４に示すよう
に、磁石１５ａ2 〜１５ｄ2 がコイル１４ａ〜１４ｄに
対して直交方向の磁界を発生するように配置されてい
る。したがって、例えばコイル１４ａ〜１４ｄに対して
図４に示す方向に電流を流すと、磁石１５ａ2 〜１５ｄ
2 には矢印方向の力が作用し、逆方向の電流を流すと、
磁石１５ａ2 〜１５ｄ2 には矢印方向と逆方向の力が作
用する。このように、磁石１５ａ2 〜１５ｄ2 とコイル
１４ａ〜１４ｄとによって、レバー２〜５ひいてはヘッ
ド６〜９の移動速度を加減速制御する速度制御手段と、
ヘッド６〜９をピック位置およびプレース位置で停止さ
せる手段とが構成される。
で４箇所にコイル１４ａ〜１４ｄが固定されている。こ
れらコイル１４ａ〜１４ｄは水平面に沿って巻回されて
おり、１８０°対称位置の２個のコイル１４ａ，１４ｃ
はそれぞれピックステージ１１およびプレースステージ
１２に対応している。これらコイルに対応して、レバー
２〜５の下部には磁界発生手段１５ａ〜１５ｄが取り付
けられている。磁界発生手段１５ａ〜１５ｄは、図３に
示すように、それぞれコ字形のヨーク１５ａ1 〜１５ｄ
1 とヨークの内側面に固定された対をなす磁石１５ａ2
〜１５ｄ2 とで構成されている。磁石１５ａ2 〜１５ｄ
2 とコイル１４ａ〜１４ｄとの関係は、図４に示すよう
に、磁石１５ａ2 〜１５ｄ2 がコイル１４ａ〜１４ｄに
対して直交方向の磁界を発生するように配置されてい
る。したがって、例えばコイル１４ａ〜１４ｄに対して
図４に示す方向に電流を流すと、磁石１５ａ2 〜１５ｄ
2 には矢印方向の力が作用し、逆方向の電流を流すと、
磁石１５ａ2 〜１５ｄ2 には矢印方向と逆方向の力が作
用する。このように、磁石１５ａ2 〜１５ｄ2 とコイル
１４ａ〜１４ｄとによって、レバー２〜５ひいてはヘッ
ド６〜９の移動速度を加減速制御する速度制御手段と、
ヘッド６〜９をピック位置およびプレース位置で停止さ
せる手段とが構成される。
【００１８】レバー２〜５の回転方向の両側面には、隣
合うレバー２〜５の対向面に同極を持つように反発用磁
石１６ａ〜１６ｄが取り付けられている。そのため、隣
合うレバーの磁石１６ａ〜１６ｄ同士が一定距離以内に
近づくと、その磁気反発力が作用するようになってい
る。なお、この実施例では全てのレバー２〜５の両側面
に磁石１６ａ〜１６ｄを取り付けたが、レバー２と４、
レバー３と５が一体構造であるため、磁石の個数を半数
に減らすことが可能である。なお、センサ１３ａ，１３
ｂの検出信号は制御装置１８へ入力され、コイル１４ａ
〜１４ｄは制御装置１８によって制御される。
合うレバー２〜５の対向面に同極を持つように反発用磁
石１６ａ〜１６ｄが取り付けられている。そのため、隣
合うレバーの磁石１６ａ〜１６ｄ同士が一定距離以内に
近づくと、その磁気反発力が作用するようになってい
る。なお、この実施例では全てのレバー２〜５の両側面
に磁石１６ａ〜１６ｄを取り付けたが、レバー２と４、
レバー３と５が一体構造であるため、磁石の個数を半数
に減らすことが可能である。なお、センサ１３ａ，１３
ｂの検出信号は制御装置１８へ入力され、コイル１４ａ
〜１４ｄは制御装置１８によって制御される。
【００１９】ここで、前記構成よりなる部品搬送装置の
作動を説明する。まず、ピック位置およびプレース位置
にあるレバー２，４を除く他のレバー３，５に矢印方向
に所定の初速を与えると、レバー３，５は回転を開始す
る。この初速は電磁的あるいは機械的に与えてもよい
が、人力によって与えてもよい。移動中のレバー３，４
（ヘッド７，９）は運動エネルギーを有しているので、
レバー３がレバー４に、レバー５がレバー２に接近する
と、静止していたレバー２，４は磁石１６ａ〜１６ｄの
磁気反発作用を受けて移動しはじめる。つまり、移動中
のヘッド７，９の運動エネルギーは反発力として停止中
のヘッド６，８に伝えられる。一方、移動中のヘッド
７，９は運動エネルギーを失い、それまでヘッド６，８
が停止していたピック位置またはプレース位置で停止
し、ここでピック動作またはプレース動作を行なう。以
後、同様の動作を繰り返す。
作動を説明する。まず、ピック位置およびプレース位置
にあるレバー２，４を除く他のレバー３，５に矢印方向
に所定の初速を与えると、レバー３，５は回転を開始す
る。この初速は電磁的あるいは機械的に与えてもよい
が、人力によって与えてもよい。移動中のレバー３，４
（ヘッド７，９）は運動エネルギーを有しているので、
レバー３がレバー４に、レバー５がレバー２に接近する
と、静止していたレバー２，４は磁石１６ａ〜１６ｄの
磁気反発作用を受けて移動しはじめる。つまり、移動中
のヘッド７，９の運動エネルギーは反発力として停止中
のヘッド６，８に伝えられる。一方、移動中のヘッド
７，９は運動エネルギーを失い、それまでヘッド６，８
が停止していたピック位置またはプレース位置で停止
し、ここでピック動作またはプレース動作を行なう。以
後、同様の動作を繰り返す。
【００２０】次に、前記磁気反発作用の原理を図５にし
たがって説明する。なお、ここでは磁気反発作用をばね
作用に置き換えて説明してある。（ａ）のように移動中
のヘッドＡ（速度Ｖ１）が静止しているヘッドＢのばね
自然長Ｌより離れていると、静止しているヘッドＢには
何ら推進力が作用しない。（ｂ）のように移動中のヘッ
ドＡが静止しているヘッドＢに対してばね自然長Ｌより
近づくと、ヘッドＢにはばね係数ｋと変位ｘとに比例し
た反発力Ｆ（＝ｋｘ）が作用する。しかし、ヘッドＢの
静止摩擦力が反発力Ｆより大きいので、ヘッドＢは静止
状態を維持している。（ｃ）のようにヘッドＡがヘッド
Ｂにさらに近づくと、反発力Ｆが静止摩擦力より大きく
なるので、ヘッドＢが移動を開始する。やがて、（ｄ）
のようにヘッドＡがヘッドＢが当初静止していた位置の
付近で停止するとともに、ヘッドＢはヘッドＡから離れ
る方向に速度Ｖ２で移動する。
たがって説明する。なお、ここでは磁気反発作用をばね
作用に置き換えて説明してある。（ａ）のように移動中
のヘッドＡ（速度Ｖ１）が静止しているヘッドＢのばね
自然長Ｌより離れていると、静止しているヘッドＢには
何ら推進力が作用しない。（ｂ）のように移動中のヘッ
ドＡが静止しているヘッドＢに対してばね自然長Ｌより
近づくと、ヘッドＢにはばね係数ｋと変位ｘとに比例し
た反発力Ｆ（＝ｋｘ）が作用する。しかし、ヘッドＢの
静止摩擦力が反発力Ｆより大きいので、ヘッドＢは静止
状態を維持している。（ｃ）のようにヘッドＡがヘッド
Ｂにさらに近づくと、反発力Ｆが静止摩擦力より大きく
なるので、ヘッドＢが移動を開始する。やがて、（ｄ）
のようにヘッドＡがヘッドＢが当初静止していた位置の
付近で停止するとともに、ヘッドＢはヘッドＡから離れ
る方向に速度Ｖ２で移動する。
【００２１】このように移動中のヘッドＡの運動エネル
ギーを静止しているヘッドＢに伝えることで、静止中の
ヘッドＢを所定の速度Ｖ２で移動させることができる。
この時、外部から格別な力を加える必要がないので、ヘ
ッドＢの慣性質量が大きくても、少ない消費エネルギー
でヘッドＢを動かすことができる。また、磁気反発力を
用いることで、ヘッドＡとヘッドＢとを直接衝突させる
必要がないので、ヘッドＡ，Ｂに与える衝撃荷重をほぼ
０にできる。ヘッドＡまたはＢには部品がチャックされ
ているので、できるだけ衝撃力を少なくすることが安定
した搬送動作にとって重要であるが、前記のように衝撃
力を小さくすることで、部品の脱落や騒音の発生を防止
できる。
ギーを静止しているヘッドＢに伝えることで、静止中の
ヘッドＢを所定の速度Ｖ２で移動させることができる。
この時、外部から格別な力を加える必要がないので、ヘ
ッドＢの慣性質量が大きくても、少ない消費エネルギー
でヘッドＢを動かすことができる。また、磁気反発力を
用いることで、ヘッドＡとヘッドＢとを直接衝突させる
必要がないので、ヘッドＡ，Ｂに与える衝撃荷重をほぼ
０にできる。ヘッドＡまたはＢには部品がチャックされ
ているので、できるだけ衝撃力を少なくすることが安定
した搬送動作にとって重要であるが、前記のように衝撃
力を小さくすることで、部品の脱落や騒音の発生を防止
できる。
【００２２】図６は、図５に示したように理想的な磁気
反発を行なった時のヘッドＡおよびヘッドＢの変位を示
す。図から明らかなように、ヘッドＡの停止位置は、少
なくともヘッドの大きさ以上はヘッドＢの停止位置より
手前であることがわかる。つまり、停止位置にずれδが
生じる。このずれδが累積すると、ヘッドの停止位置が
徐々にピック位置またはプレース位置から外れることに
なる。これを防止するため、反発する直前に停止してい
るヘッドＢに対して進行方向のオフセット推力を与える
操作を行なう。具体的には、移動しているヘッドＡの位
置をセンサ１３ａ，１３ｂによって検出し、その位置情
報に基づき、ピックステージ１１およびプレースステー
ジ１２に対応するコイル１４ａ，１４ｃの印加電流を制
御することにより、停止しているヘッドＢにオフセット
推力（初速）を与える。
反発を行なった時のヘッドＡおよびヘッドＢの変位を示
す。図から明らかなように、ヘッドＡの停止位置は、少
なくともヘッドの大きさ以上はヘッドＢの停止位置より
手前であることがわかる。つまり、停止位置にずれδが
生じる。このずれδが累積すると、ヘッドの停止位置が
徐々にピック位置またはプレース位置から外れることに
なる。これを防止するため、反発する直前に停止してい
るヘッドＢに対して進行方向のオフセット推力を与える
操作を行なう。具体的には、移動しているヘッドＡの位
置をセンサ１３ａ，１３ｂによって検出し、その位置情
報に基づき、ピックステージ１１およびプレースステー
ジ１２に対応するコイル１４ａ，１４ｃの印加電流を制
御することにより、停止しているヘッドＢにオフセット
推力（初速）を与える。
【００２３】図７はオフセット推力を与えた時のヘッド
ＡおよびヘッドＢの変位を示す。図から明らかなよう
に、ヘッドＡは磁気反発後も若干速度を持ち、移動を続
けることがわかる。そして、ヘッドＡが本来の停止位置
に到達した時（時刻ｔ1 ）、何からの方法で停止させれ
ばよい。なお、この場合の停止制御に、前述の磁界発生
手段１５ａ〜１５ｄとコイル１４ａ〜１４ｄを利用して
もよいし、その他の方法（例えばブレーキパッドをヘッ
ドＡに押し当てて停止させる方法など）を用いてもよ
い。
ＡおよびヘッドＢの変位を示す。図から明らかなよう
に、ヘッドＡは磁気反発後も若干速度を持ち、移動を続
けることがわかる。そして、ヘッドＡが本来の停止位置
に到達した時（時刻ｔ1 ）、何からの方法で停止させれ
ばよい。なお、この場合の停止制御に、前述の磁界発生
手段１５ａ〜１５ｄとコイル１４ａ〜１４ｄを利用して
もよいし、その他の方法（例えばブレーキパッドをヘッ
ドＡに押し当てて停止させる方法など）を用いてもよ
い。
【００２４】図８は本発明の第２実施例を示す。図にお
いて、図１と同一部品には同一符号を付して説明を省略
する。この実施例では、ヘッドの慣性モーメントを利用
して前述のオフセット推力と同様な機能を果たしたもの
である。すなわち、レバー２，５にはそれぞれピン２
０，２１によって一端が止着された引張スプリング２
２，２３が取り付けられ、これらスプリング２２，２３
の先端にはレバー２，５の軸方向に移動自在な慣性重り
２４，２５が取り付けられている。移動中のレバー５に
おいては、慣性重り２５が遠心力によってレバー５の自
由端側へ移動しており、スプリング２３が引き延ばされ
ている。これに対し、静止中のレバー２においては、慣
性重り２４に遠心力が作用しないので、スプリング２２
によって回転中心１側に寄った位置にある。したがっ
て、移動中のレバー５の慣性モーメントは、静止中のレ
バー２の慣性モーメントより大きい。
いて、図１と同一部品には同一符号を付して説明を省略
する。この実施例では、ヘッドの慣性モーメントを利用
して前述のオフセット推力と同様な機能を果たしたもの
である。すなわち、レバー２，５にはそれぞれピン２
０，２１によって一端が止着された引張スプリング２
２，２３が取り付けられ、これらスプリング２２，２３
の先端にはレバー２，５の軸方向に移動自在な慣性重り
２４，２５が取り付けられている。移動中のレバー５に
おいては、慣性重り２５が遠心力によってレバー５の自
由端側へ移動しており、スプリング２３が引き延ばされ
ている。これに対し、静止中のレバー２においては、慣
性重り２４に遠心力が作用しないので、スプリング２２
によって回転中心１側に寄った位置にある。したがっ
て、移動中のレバー５の慣性モーメントは、静止中のレ
バー２の慣性モーメントより大きい。
【００２５】前記の場合、移動中のレバー５が静止中の
レバー２に一定距離以内に近づくと、磁石１６ａ，１６
ｄの磁気反発作用によってレバー２が移動を開始する
が、レバー５の慣性モーメントがレバー２の慣性モーメ
ントより大きいので、レバー５は磁気反発後も若干速度
を持ち、移動を続ける。そのため、このレバー５を何ら
かの手段で停止させることで、本来の停止位置に正確に
停止させることができる。この場合も、ヘッド６〜９の
速度制御と停止制御とを行なうために、第１実施例と同
様にコイル１４ａ〜１４ｄを設けるとともに、レバー２
〜５に磁界発生手段（図示せず）を設けてもよい。
レバー２に一定距離以内に近づくと、磁石１６ａ，１６
ｄの磁気反発作用によってレバー２が移動を開始する
が、レバー５の慣性モーメントがレバー２の慣性モーメ
ントより大きいので、レバー５は磁気反発後も若干速度
を持ち、移動を続ける。そのため、このレバー５を何ら
かの手段で停止させることで、本来の停止位置に正確に
停止させることができる。この場合も、ヘッド６〜９の
速度制御と停止制御とを行なうために、第１実施例と同
様にコイル１４ａ〜１４ｄを設けるとともに、レバー２
〜５に磁界発生手段（図示せず）を設けてもよい。
【００２６】図９は本発明の第３実施例を示す。この実
施例は、３本のレバー２，４，５の一端部を支軸１に回
転自在に支持し、他端部にそれぞれヘッド６，８，９を
取り付けたものである。各レバー２，４，５の支軸１を
間にしてヘッド６，８，９とは反対側にバランサ３０〜
３２を取り付けてある。各バランサ３０〜３２は、それ
ぞれヘッド６，８，９とレバー２，４，５との質量の和
とほぼ同様の質量を持つのが望ましい。この場合には、
バランサ３０〜３２によってレバー２，４，５の回転変
動を吸収するとともに、ヘッド６，８，９の振動を抑制
する効果がある。なお、図９では図示していないが、各
レバー２，４，５には速度制御用と停止制御用の磁界発
生手段が設けられている。
施例は、３本のレバー２，４，５の一端部を支軸１に回
転自在に支持し、他端部にそれぞれヘッド６，８，９を
取り付けたものである。各レバー２，４，５の支軸１を
間にしてヘッド６，８，９とは反対側にバランサ３０〜
３２を取り付けてある。各バランサ３０〜３２は、それ
ぞれヘッド６，８，９とレバー２，４，５との質量の和
とほぼ同様の質量を持つのが望ましい。この場合には、
バランサ３０〜３２によってレバー２，４，５の回転変
動を吸収するとともに、ヘッド６，８，９の振動を抑制
する効果がある。なお、図９では図示していないが、各
レバー２，４，５には速度制御用と停止制御用の磁界発
生手段が設けられている。
【００２７】図１０は本発明の第４実施例を示す。この
実施例は、水平面上に敷設された周回レール４０上に複
数のヘッド６〜９を個別に走行自在に配置したものであ
る。レール４０の形状は円形以外に、楕円形やトラック
形状など任意に変更可能であり、閉じた軌跡をヘッドが
自由に走行できる構造であればよい。この場合には、支
軸を中心として回転するレバーを必要としないので、レ
ール４０の中に種々の装置を配置するためのスペースを
確保することが可能である。なお、図において１６ａ〜
１６ｄは反発用磁石である。また、ヘッド６〜９の速度
制御と停止制御とを行なうために、ヘッド６〜９に磁界
発生手段を設け、これに対応してレール４０の近傍にコ
イルを配置してもよい。
実施例は、水平面上に敷設された周回レール４０上に複
数のヘッド６〜９を個別に走行自在に配置したものであ
る。レール４０の形状は円形以外に、楕円形やトラック
形状など任意に変更可能であり、閉じた軌跡をヘッドが
自由に走行できる構造であればよい。この場合には、支
軸を中心として回転するレバーを必要としないので、レ
ール４０の中に種々の装置を配置するためのスペースを
確保することが可能である。なお、図において１６ａ〜
１６ｄは反発用磁石である。また、ヘッド６〜９の速度
制御と停止制御とを行なうために、ヘッド６〜９に磁界
発生手段を設け、これに対応してレール４０の近傍にコ
イルを配置してもよい。
【００２８】前記第１〜第３実施例では、移動中のヘッ
ドまたはレバーを本来の停止位置へ正確に停止させるた
めに、オフセット推力を与えたり、慣性モーメントを変
化させたりしたが、これに限るものではない。例えば、
電磁力あるいは機械力を用いて、一旦停止したヘッドま
たはレバーに対して、その停止位置を本来の停止位置へ
補正する作業を行なってもよい。
ドまたはレバーを本来の停止位置へ正確に停止させるた
めに、オフセット推力を与えたり、慣性モーメントを変
化させたりしたが、これに限るものではない。例えば、
電磁力あるいは機械力を用いて、一旦停止したヘッドま
たはレバーに対して、その停止位置を本来の停止位置へ
補正する作業を行なってもよい。
【００２９】図１ではヘッド（レバー）の数は４個と
し、図９では３個としたが、これに限るものではなく、
３個以上であればよい。また、前記実施例では反発作用
として磁力を利用したが、ヘッド同士を直接弾性衝突さ
せてもよいし、ばねの反発作用を利用してもよい。ばね
の反発作用を利用する場合には、隣合うレバーまたはヘ
ッドの対向位置にスプリングやゴムなどの弾性体を取り
付け、隣合うレバーまたはヘッドが一定距離以内に近づ
いた時、スプリングの反発力が作用するようにすればよ
い。この場合には、スプリングとレバーまたはヘッドと
の接触による荷重が作用するが、その荷重変化は緩やか
であるので、ショックは少ない。
し、図９では３個としたが、これに限るものではなく、
３個以上であればよい。また、前記実施例では反発作用
として磁力を利用したが、ヘッド同士を直接弾性衝突さ
せてもよいし、ばねの反発作用を利用してもよい。ばね
の反発作用を利用する場合には、隣合うレバーまたはヘ
ッドの対向位置にスプリングやゴムなどの弾性体を取り
付け、隣合うレバーまたはヘッドが一定距離以内に近づ
いた時、スプリングの反発力が作用するようにすればよ
い。この場合には、スプリングとレバーまたはヘッドと
の接触による荷重が作用するが、その荷重変化は緩やか
であるので、ショックは少ない。
【００３０】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明は
次のような作用効果を有する。 （１）本発明では移動中のヘッドの運動エネルギーを停
止中のヘッドに伝えるので、ヘッドを間欠的に移動・停
止させるために多くのエネルギーを消費することなく、
装置の部品点数が少なく、小型となり、制御系も簡単に
なる。そのため、コスト低減が図れる。 （２）移動中のヘッドと停止中のヘッドとの反発作用を
利用しているので、ヘッドの初速を大きくでき、ヘッド
の移動時間を短くできる。そのため、ピック動作および
プレース動作に十分な時間をかけることができ、信頼性
の高いピック動作およびプレース動作を行なうことがで
きる。
次のような作用効果を有する。 （１）本発明では移動中のヘッドの運動エネルギーを停
止中のヘッドに伝えるので、ヘッドを間欠的に移動・停
止させるために多くのエネルギーを消費することなく、
装置の部品点数が少なく、小型となり、制御系も簡単に
なる。そのため、コスト低減が図れる。 （２）移動中のヘッドと停止中のヘッドとの反発作用を
利用しているので、ヘッドの初速を大きくでき、ヘッド
の移動時間を短くできる。そのため、ピック動作および
プレース動作に十分な時間をかけることができ、信頼性
の高いピック動作およびプレース動作を行なうことがで
きる。
【図１】本発明にかかる部品搬送装置の一例の平面図で
ある。
ある。
【図２】図１の部品搬送装置の正面図である。
【図３】図２の一部拡大図である。
【図４】速度制御用磁石とコイルの関係を示す図であ
る。
る。
【図５】図１における磁気反発作用を説明する説明図で
ある。
ある。
【図６】オフセット推力を与えない場合の各ヘッドの変
位の時間変化図である。
位の時間変化図である。
【図７】オフセット推力を与えた場合の各ヘッドの変位
の時間変化図である。
の時間変化図である。
【図８】本発明の第２実施例の部分平面図である。
【図９】本発明の第３実施例の平面図である。
【図１０】本発明の第４実施例の平面図である。
Ｐ 部品 １ 支軸（支点） ２〜５ レバー ６〜９ ヘッド １１ ピックステージ １２ プレースステージ １４ａ〜１４ｄ コイル １５ａ〜１５ｄ 磁界発生手段 １５ａ2 〜１５ｄ2 速度制御用磁石 １６ａ〜１６ｄ 反発用磁石
Claims (8)
- 【請求項１】部品のピック動作およびプレース動作を行
なうために、閉じた軌跡を移動自在な複数のヘッドと、
前記ヘッドをピック位置およびプレース位置で停止させ
る手段と、移動中のヘッドの運動エネルギーをピック位
置またはプレース位置で停止しているヘッドに伝達し反
発させる手段とを備え、前記ヘッドの少なくとも１つに
進行方向の初速を与えることにより、その運動エネルギ
ーを順に次のヘッドに伝達し、移動してきたヘッドを先
行するヘッドの位置に停止させることを特徴とする部品
搬送装置。 - 【請求項２】前記移動中のヘッドと停止しているヘッド
とを反発させる手段は、隣合うヘッドの対向面に設けら
れ、互いに同極を持つ磁石であることを特徴とする請求
項１に記載の部品搬送装置。 - 【請求項３】前記ヘッドをピック位置およびプレース位
置で停止させる手段は、ピック位置およびプレース位置
に設けられたコイルと、前記ヘッドに設けられ、コイル
に対して直交方向の磁界を発生する磁界発生手段と、で
構成されることを特徴とする請求項１または２に記載の
部品搬送装置。 - 【請求項４】移動中のヘッドの速度を検出する手段と、
移動中のヘッドの速度制御を行なう手段と、をさらに備
えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記
載の部品搬送装置。 - 【請求項５】前記ヘッドをピック位置およびプレース位
置で停止させる手段は、移動中のヘッドがピック位置ま
たはプレース位置で停止しているヘッドに対して一定距
離以内に接近したことを検出する手段と、前記検出手段
によって接近を検出した時、ピック位置またはプレース
位置で停止しているヘッドに対して進行方向のオフセッ
ト推力を与える手段と、を含むことを特徴とする請求項
１ないし４のいずれかに記載の部品搬送装置。 - 【請求項６】中央部を支点として水平回転自在なレバー
の両端部にそれぞれ前記ヘッドを取り付け、前記支点を
中心としてヘッドを旋回可能としたことを特徴とする請
求項１ないし５のいずれかに記載の部品搬送装置。 - 【請求項７】一端部を支点として水平回転自在なレバー
の他端部に前記ヘッドを取り付け、前記支点を中心とし
てヘッドを旋回可能とするとともに、前記支点を間にし
てレバーの反対側の部位にバランサを取り付けたことを
特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の部品搬
送装置。 - 【請求項８】一端部または中央部を支点として水平回転
自在なレバーの他端部または先端部に前記ヘッドを取り
付け、前記支点を中心としてヘッドを旋回可能とした部
品搬送装置であって、前記ヘッドをピック位置およびプ
レース位置で停止させる手段は、前記レバーに取り付け
られ、かつレバーの軸方向に移動自在なマスと、マスを
支点側へ付勢するスプリングとで構成され、旋回移動中
のヘッドの慣性モーメントを停止中のヘッドの慣性モー
メントより大きくしたことを特徴とする請求項１ないし
７のいずれかに記載の部品搬送装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13189299A JP3367464B2 (ja) | 1999-05-12 | 1999-05-12 | 部品搬送装置 |
| US09/567,016 US6334523B1 (en) | 1999-05-12 | 2000-05-09 | Component conveyor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13189299A JP3367464B2 (ja) | 1999-05-12 | 1999-05-12 | 部品搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000317870A true JP2000317870A (ja) | 2000-11-21 |
| JP3367464B2 JP3367464B2 (ja) | 2003-01-14 |
Family
ID=15068601
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13189299A Expired - Fee Related JP3367464B2 (ja) | 1999-05-12 | 1999-05-12 | 部品搬送装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6334523B1 (ja) |
| JP (1) | JP3367464B2 (ja) |
Cited By (4)
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| JP2005145597A (ja) * | 2003-11-13 | 2005-06-09 | Kao Corp | 速度制御方法及び速度制御装置 |
| KR101168745B1 (ko) | 2011-01-31 | 2012-07-26 | 주식회사 쎄믹스 | 다중 칩 이송장치 및 그 제어방법 |
| CN106737552A (zh) * | 2017-01-16 | 2017-05-31 | 北方工业大学 | 一种转轮式搬运机器人 |
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|---|---|---|---|---|
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| US7398209B2 (en) * | 2002-06-03 | 2008-07-08 | Voicebox Technologies, Inc. | Systems and methods for responding to natural language speech utterance |
| US6945384B2 (en) * | 2003-10-30 | 2005-09-20 | Seki Kogyo Co., Ltd. | Parts aligner |
| NL1036120C (nl) * | 2008-10-28 | 2010-04-29 | Assembleon Bv | Verplaatsingsinrichting. |
| CH701560A2 (de) * | 2009-07-24 | 2011-01-31 | Robert Hefti | Übergaberad und Verfahren zum Gruppieren von stabförmigen oder rohrförmigen Gegenständen. |
| ITTO20100221A1 (it) * | 2010-03-22 | 2011-09-23 | Opm S P A | Giostra per trasferire prodotti tra due linee di trasporto, in particolare per trasferire pile di prodotti appoggiati su un proprio bordo |
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