CN112009953B - 一种西林瓶用盘式取药装置和自动配药机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种西林瓶用盘式取药装置和自动配药机器人，西林瓶用盘式取药装置包括载台、能够围绕一铰接轴往复转动的取药盘、位于取药盘转动路径周向外侧的档条，其中档条设置于载台上，在档条上形成有用作西林瓶定向转移的出口端部；取药盘包括盘主体和顶杆，盘主体设有用于接纳西林瓶的缺口槽、与缺口槽相连的滑槽，顶杆滑动设置于滑槽内，顶杆用作在盘主体转动过程中将位于缺口槽内的西林瓶压紧在档条上，并且在盘主体转动至最大转角位置处将西林瓶从出口端部顶出。本发明能够实现自动化、标准化西林瓶的供给过程。

Description

一种西林瓶用盘式取药装置和自动配药机器人

技术领域

本发明属于自动配药技术领域，具体涉及一种用作机器人自动配药过程中能够进行西林瓶自动摆放的西林瓶用盘式取药装置。此外，还提供了一种自动配药机器人。

背景技术

目前医院静脉药物调配西林瓶逐渐由手工配药向配药机器人配药转变，市面上运用较多的西林瓶配药机器人大多采用半自动的。

例如中国专利201910064096.0公开了一种配药机器人，包括固定板，所述固定板一侧固定有电控箱、母液袋夹持机构、针筒上针及旋转机构、转盘式西林瓶输送装置和针帽夹持机构，所述母液袋夹持机构位于所述针筒上针及旋转机构一侧，所述针帽夹持机构位于所述针筒上针及旋转机构顶部，所述针筒上针及旋转机构位于所述转盘式西林瓶输送装置一侧，所述电控箱与所述母液袋夹持机构、针筒上针及旋转机构、转盘式西林瓶输送装置和针帽夹持机构电连接。

再例如申请人之前的中国专利201810029646.0公开了一种用于西林瓶的自动配药机器人，其包括：基座、溶媒袋装置、西林瓶装置、注射器装置，溶媒袋装置、西林瓶装置、注射器装置均设置于基座上；注射器装置位于西林瓶装置和溶媒袋装置之间；溶媒袋装置包括袋升降机构、以及溶媒袋夹具，溶媒袋夹具设置于袋升降机构上；袋升降机构包括药袋高位和药袋低位；西林瓶装置包括瓶升降机构、以及至少一个瓶夹持机构，瓶夹持机构设置于瓶升降机构上；瓶升降机构包括药瓶高位和药瓶低位；注射器装置包括针管夹持机构，注射器装置带动注射器在一竖直圆周内旋转；当溶媒袋内气压较大需要调节时，溶媒袋位于药袋低位，注射器对药袋穿刺并抽吸空气；当西林瓶内气压较大需要调节时，西林瓶位于药瓶低位，注射器对西林瓶穿刺并抽吸空气。

然而，半自动配药机器人护士操作时需要手动取药、卡药，人工取药放药对护士放药的要求较高，必须培训很长时间才能快速地将西林瓶卡到配药机器人；在临床配药过程中是个很大的工作量，人工取药放药整个过程需要3秒种以上，速度较慢，并且重复的卡药过程对护士来说也很容易造成疲劳，疲劳后很容易出现卡药不规范，导致配药机器人配药失败，造成药物浪费的现象。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明提供了一种西林瓶用盘式取药装置和自动配药机器人，以实现自动化、标准化西林瓶的供给过程。

为了实现上述目的，本发明提供了一种西林瓶用盘式取药装置，包括：

载台；

能够围绕一铰接轴往复转动的取药盘；

位于取药盘转动路径周向外侧的档条，档条设置于载台上，其中档条上形成有用作西林瓶定向转移的出口端部；

其中取药盘包括盘主体和顶杆，盘主体设有用于接纳西林瓶的缺口槽、与缺口槽相连的滑槽，顶杆滑动设置于滑槽内，顶杆用作在盘主体转动过程中将位于缺口槽内的西林瓶压紧在档条上，并且在盘主体转动至最大转角位置处将西林瓶从出口端部顶出。

在本发明的上述技术方案中，通过取药盘的往复转动实现将西林瓶输出至指定位置，也即将西林瓶从出口端部顶出进行输送至配药机器人，以进行后续的自动配药过程。

进一步的，在西林瓶随着取药盘转动过程中，顶杆始终将缺口槽内的西林瓶压紧在档条上，具有良好的稳固效果，保证输出的西林瓶具有唯一的、准确的输出位置，保证了西林瓶的卡瓶规整度，避免因卡药问题导致的配药失败、药物药液浪费的现象。

根据本发明的另一种具体实施方式，载台上设有凸轮槽，顶杆上还设有推杆，推杆的一端固定在顶杆上，推杆的另一端设有滚珠，滚珠设置于凸轮槽内，其中在取药盘的转动过程中，滚珠抵接在凸轮槽的槽壁上，以根据凸轮槽的槽壁轨迹形成特定的推力，并且将该推力传递给顶杆以作用在缺口槽内的西林瓶上。

根据本发明的另一种具体实施方式，载台进一步设有支架、弹性构件，档条通过弹性构件设置于支架上。

根据本发明的另一种具体实施方式，弹性构件包括连杆、套在连杆上的弹簧，其中支架上设有连接用的孔，连杆的一端穿过连接用的孔并进行限位，连杆的另一端铰接在档条上。

具体的，取药盘的转动过程中，顶杆逐步顶出将西林瓶压紧在档条上，由于档条通过弹性构件设置在支架上，此时，档条会产生避让以保持被压紧的西林瓶具有稳定的受力形态，也便于后续西林瓶从出口端部的推出。

根据本发明的另一种具体实施方式，载台上设有用于检测缺口槽内是否有西林瓶的入口传感器、以及检测出口端部是否有西林瓶的出口传感器。

根据本发明的另一种具体实施方式，载台上设有两个取药盘，两个取药盘呈扇形结构，其中两个取药盘之间同步或者异步转动。

根据本发明的另一种具体实施方式，两个取药盘之间异步转动，两个取药盘设置为围绕同一铰接轴往复转动并且两个取药盘分别通过不同的驱动机构进行驱动。

根据本发明的另一种具体实施方式，驱动机构包括电机、主同步轮、从同步轮和同步带，主同步轮设置于电机的输出轴上，从同步轮设置于套管上，同步带套装在主同步轮与从同步轮上。

根据本发明的另一种具体实施方式，进一步包括分别与两个取药盘连接的套管、中心轴，中心轴设置为贯穿套管。

本发明同时提供了一种采用前述西林瓶用盘式取药装置的自动配药机器人。

本发明具备以下有益效果：

本发明设置转动的取药盘与和取药盘配合的档条以实现西林瓶自动的、稳定的供应过程，往复转动的取药盘实现了西林瓶的连续取放过程，其中本发明的单个西林瓶可以在一秒钟之内完成，明显减轻医护人员的工作强度，减少卡瓶失误现象的发生。

此外，本发明中取药盘转动的同时，顶杆沿凸轮槽的轨迹在滑槽中滑行，挡条通过弹性构件设置于支架上，在顶杆的伸出过程可以进行避让，进而实现在档条的出口端部将西林瓶自动顶出；

此外，本发明可以设置多个取药盘，例如两个，两个取药盘之间交替工作可以提高工作的效率，

下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。

附图说明

图1是本发明西林瓶用盘式取药装置的结构示意图；

图2是图1另一视角的结构示意图；

图3是本发明西林瓶用盘式取药装置的俯视示意图；

图4是本发明两个取药盘的配合示意图；

图5是本发明第一取药盘的结构示意图；

图6是本发明第二取药盘的结构示意图；

图7是图3中弹性构件的放大示意图；

图8是本发明第二取药盘转动至最大转角位置处示意图。

具体实施方式

一种西林瓶用盘式取药装置，如图1－8所示，包括载台10、第一取药盘20、第二取药盘30、档条40、两个驱动机构50。

其中第一取药盘20和第二取药盘30围绕一铰接轴转动设置于载台10上，在两个驱动机构50的作用下进行往复的转动，以将西林瓶从档条的入口端部40a定向转移至档条的出口端部40b，这里可以通过例如输送结构将西林瓶呈特定的姿态输送至档条的入口端部40a，也可以采用人工放置，需要指出的是，放入档条的入口端部40a的西林瓶要求较低，只要放在该位置处并能够被第一取药盘20或者第二取药盘30所接纳即可，因此，可以大大加快西林瓶的放置效率。

本实施例中的第一取药盘20和第二取药盘30为扇形结构，并且第一取药盘20和第二取药盘30具有处于同一位置的铰接轴，二者之间采用上下层叠的方式布置。

进一步的，档条40包括第一档条41和第二档条42，第一档条41和第二档条42具有相同的出口端部40b，以形成西林瓶能够通过的出口，以便于西林瓶的定向恒态输出。

本实施例中的第一取药盘20与第二取药盘30的结构接近一致，仅在部分连接处进行适应性的调整。下面以第一取药盘20为例进行介绍其结构：

第一取药盘20包括盘主体21、顶杆22和推杆23，如图3、图5所示，盘主体21呈现为120°左右的扇形结构，在盘主体21上设有用于接纳西林瓶的缺口槽24、与缺口槽24相连的滑槽25，其中，缺口槽24为适应于西林瓶瓶口形状的半圆形，顶杆22滑动设置于滑槽25内，在载台10上设有凸轮槽11，推杆23的一端固定在顶杆22上，推杆23的另一端设有滚珠26，滚珠26设置于凸轮槽11内。

顶杆22用作在盘主体21转动过程中将位于缺口槽24内的西林瓶压紧在档条40上，并且在盘主体21转动至最大转角位置处(如图8所示)将西林瓶从出口端部40b顶出。在取药盘的转动过程中，滚珠26抵接在凸轮槽11的槽壁上，以根据凸轮槽11的槽壁轨迹形成特定的推力，并且将该推力传递给顶杆22以作用在缺口槽24内的西林瓶上。

其中为了便于保持西林瓶具有平稳的形态，档条40以弹性避让的方式进行安装，如图7所示，载台10进一步设有支架12、弹性构件13，档条40通过弹性构件13设置于支架12上，弹性构件13包括连杆131、套在连杆131上的弹簧132，其中支架12上设有连接用的孔，连杆131的一端穿过连接用的孔并进行限位(例如通过卡簧限位)，连杆131的另一端铰接在档条40上。

在第一取药盘20的转动过程中，顶杆22逐步顶出将西林瓶压紧在第一档条41上，此时，档条40会产生避让以保持被压紧的西林瓶具有稳定的受力形态，也便于后续西林瓶从出口端部40b的推出。

本实施例中的第一取药盘20与第二取药盘30之间异步转动，如图4－6所示，在第一取药盘20上设有中心轴27，在第二取药盘30上设有套管31，中心轴27贯穿套管31设置以使得第一取药盘20和第二取药盘30均能够围绕与中心轴27共线的铰接轴进行转动，也即套管31与中心轴27的中心线即为铰接轴，优选的，在中心轴27与套管31之间、套管31与载台10之间均设有轴承17，以提高转动过程的平稳性。

本实施例中的第一取药盘20与第二取药盘30分别通过不同的驱动机构50进行交替驱动，如图2所示，驱动机构50包括电机51、主同步轮52、从同步轮53和同步带54，主同步轮52设置于电机51的输出轴上，从同步轮53设置于套管31或者中心轴27上，同步带54套装在主同步轮52与从同步轮53上。

本实施例在载台10上设有用于检测缺口槽24内是否有西林瓶的入口传感器14、以及检测出口端部40b是否有西林瓶的出口传感器15，以进行控制第一取药盘20与第二取药盘30的转动过程，优选的，在载台10上还设有两个分别与第一取药盘20和第二取药盘30相对应的位置检测传感器16，以避免第一取药盘20和第二取药盘30同时进行送瓶操作。

本实施例同时提供了一种采用前述西林瓶用盘式取药装置的自动配药机器人，以进行自动配药的过程。

虽然本发明以较佳实施例揭露如上，但并非用以限定本发明实施的范围。任何本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的发明范围内，当可作些许的改进，即凡依照本发明所做的同等改进，应为本发明的范围所涵盖。

Claims (9)

1.一种西林瓶用盘式取药装置，其特征在于，包括：

载台；

能够围绕一铰接轴往复转动的取药盘；

位于所述取药盘转动路径周向外侧的档条，所述档条设置于所述载台上，其中所述档条上形成有用作西林瓶定向转移的出口端部；

所述载台上设有两个所述取药盘，两个所述取药盘呈扇形结构，其中两个所述取药盘之间同步或者异步转动；

所述取药盘包括盘主体和顶杆，所述盘主体设有用于接纳西林瓶的缺口槽、与所述缺口槽相连的滑槽，所述顶杆滑动设置于所述滑槽内，所述顶杆用作在所述盘主体转动过程中将位于所述缺口槽内的西林瓶压紧在所述档条上，并且在所述盘主体转动至最大转角位置处将西林瓶从所述出口端部顶出。

2.如权利要求1所述的西林瓶用盘式取药装置，其特征在于，所述载台上设有凸轮槽，所述顶杆上还设有推杆，所述推杆的一端固定在所述顶杆上，所述推杆的另一端设有滚珠，所述滚珠设置于所述凸轮槽内。

3.如权利要求1所述的西林瓶用盘式取药装置，其特征在于，所述载台进一步设有支架、弹性构件，所述档条通过所述弹性构件设置于所述支架上。

4.如权利要求3所述的西林瓶用盘式取药装置，其特征在于，所述弹性构件包括连杆、套在所述连杆上的弹簧，其中所述支架上设有连接用的孔，所述连杆的一端穿过所述连接用的孔并进行限位，所述连杆的另一端铰接在所述档条上。

5.如权利要求1所述的西林瓶用盘式取药装置，其特征在于，所述载台上设有用于检测所述缺口槽内是否有西林瓶的入口传感器、以及检测所述出口端部是否有西林瓶的出口传感器。

6.如权利要求1所述的西林瓶用盘式取药装置，其特征在于，两个所述取药盘之间异步转动，两个所述取药盘设置为围绕同一铰接轴往复转动并且两个所述取药盘分别通过不同的驱动机构进行驱动。

7.如权利要求6所述的西林瓶用盘式取药装置，其特征在于，进一步包括分别与两个所述取药盘连接的套管、中心轴，所述中心轴设置为贯穿所述套管。

8.如权利要求7所述的西林瓶用盘式取药装置，其特征在于，所述驱动机构包括电机、主同步轮、从同步轮和同步带，所述主同步轮设置于所述电机的输出轴上，所述从同步轮设置于所述套管上，所述同步带套装在所述主同步轮与所述从同步轮上。

9.一种采用如权利要求1-8任一项所述的西林瓶用盘式取药装置的自动配药机器人。

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