JP7279673B2 - 搬送装置および搬送方法 - Google Patents

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Description

本発明は、搬送装置および搬送方法に関する。
電子部品などの部品を搬送する搬送装置として、特許文献１には、回転軸に対して複数列の同心円状のキャビティ列を有する搬送媒体と、搬送媒体を回転駆動する駆動手段と、ランダムな状態で投入された複数の電子部品を１個ずつ分離供給する供給手段と、供給手段によって分離供給された複数の電子部品を搬送媒体の各列のキャビティへ取り入れる取入れ手段と、搬送媒体のキャビティから電子部品を取り出す取出し手段と、を備えた電子部品の搬送装置が開示されている。
特許文献２には、チップ部品を搬送するシュートと、該シュートから順次供給されるチップ部品を受ける回転円盤とを備えるチップ部品の供給分離装置であって、上記シュートから順次供給されるチップ部品の次のチップ部品を押圧して停止させるストッパ手段が設けられていることを特徴とするチップ部品の供給分離装置が開示されている。
特開２００２－２９６２７号公報 特開２００５－３５０１８４号公報
特許文献１には、上記搬送装置を検査装置に適用した例が記載されている。上記例において、検査装置は、搬送媒体であるターンテーブル、供給手段であるパーツフィーダ、分離手段である振分けロータなどで構成されている。ターンテーブルは、水平な回転軸を中心として回転可能に取り付けられている。各列のキャビティは、ターンテーブルの半径方向に一直線状に並ぶように形成されている。ターンテーブルは、キャビティのピッチ間隔ずつ間欠回転される。
このように、特許文献１に記載の搬送装置では、ターンテーブルの間欠回転が前提となっているため、電子部品などの部品を連続回転体へ供給するには向かない構造となっている。したがって、部品の搬送速度を向上させることが困難である。
また、特許文献２には、上記供給分離装置を外観検査装置に適用した例が記載されている。しかし、部品が搬送される方向が一定であるために、部品の進行方向に相対する面を検査することが困難であり、また、部品が搬送部と接している面を検査することも困難である。
本発明は、部品を高速で搬送することが可能で、搬送中の部品の外観を検査するにも有用な搬送装置および搬送方法を提供することを目的とする。
本発明の搬送装置は、第１の態様において、搬入位置と受け渡し位置とを結ぶ第１搬送経路を通って移動する第１搬送部を含む第１搬送機構と、上記第１搬送部の上記受け渡し位置から第１距離Ｄで離れた受け取り位置と搬出位置とを結ぶ第２搬送経路を通って移動する第２搬送部を含む第２搬送機構と、を備える搬送装置であって、上記第１搬送部は、上記第１搬送経路を通って移動する第１搬送面を有し、上記第２搬送部は、回転軸を中心にして上記第２搬送経路を通って連続的に回転移動する第２搬送面を有し、上記受け渡し位置における第１搬送面の移動方向と、上記受け取り位置における第２搬送面の移動方向とは、上記第１搬送面を平面視して交差しており、上記第２搬送機構は、上記第２搬送面に向かって引力を発生させる引力発生部を含んでいる。
本発明の搬送装置は、第２の態様において、部品の第１主面が第１搬送面と接した状態で、該部品を搬入位置から受け渡し位置へ搬送するための第１搬送部を含む第１搬送機構と、上記第１搬送部の上記受け渡し位置から上方に離れて配置された受け取り位置にて、上記部品を第２搬送面で受け取って搬出位置まで搬送するための第２搬送部を含む第２搬送機構と、を備える搬送装置であって、上記第２搬送部の上記第２搬送面は、回転軸を中心にして連続的に回転移動し、上記第１搬送部の上記受け渡し位置へ上記部品が搬送される方向と、上記第２搬送部の上記受け取り位置から上記部品が搬送される方向とは、上記第１搬送面を平面視して交差しており、上記第２搬送機構は、上記部品の第１主面と相対する上記部品の第２主面を上記第２搬送部の上記第２搬送面に吸着するための吸着部を含んでいる。
本発明の搬送方法は、部品の第１主面が第１搬送部の第１搬送面と接した状態で、該部品を搬入位置から受け渡し位置へ搬送する第１搬送工程と、上記第１搬送部の上記受け渡し位置から上方に離れて配置された受け取り位置にて、上記部品を第２搬送部の第２搬送面で受け取って搬出位置まで搬送する第２搬送工程と、を備える搬送方法であって、上記第２搬送部の上記第２搬送面は、回転軸を中心にして連続的に回転移動し、上記第１搬送部の上記受け渡し位置へ上記部品が搬送される方向と、上記第２搬送部の上記受け取り位置から上記部品が搬送される方向とは、上記第１搬送面を平面視して交差しており、上記第２搬送工程では、上記部品の第１主面と相対する上記部品の第２主面を上記第２搬送部の上記第２搬送面に吸着させて上記部品を搬送する。
本発明によれば、部品を高速で搬送することが可能で、搬送中の部品の外観を検査するにも有用である。
図１は、電子部品の外観検査装置に適用した本発明の搬送装置の一例を模式的に示す概略斜視図である。 図２は、電子部品の一例を模式的に示す斜視図である。 図３は、図１に示す搬送装置を構成するコンベアおよび搬送ディスクの平面図である。 図４は、図１に示す搬送装置における受け渡し位置を拡大した正面図である。 図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃおよび図５Ｄは、コンベアから搬送ディスクに電子部品を受け渡す方法の一例を説明するための断面図である。 図６は、本発明の搬送装置の別の一例を模式的に示す平面図である。
以下、本発明の搬送装置および搬送方法について説明する。
しかしながら、本発明は、以下の構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲において適宜変更して適用することができる。なお、以下において記載する個々の望ましい構成を２つ以上組み合わせたものもまた本発明である。
以下の例では、本発明の搬送装置の一実施形態として、電子部品の外観検査装置に適用した場合について、図面を参照しながら説明する。各図は、本発明の搬送装置の概略を図示したものであり、被搬送部品である電子部品や搬送装置の寸法および縮尺等については正確ではない。
なお、本発明の搬送装置は、外観検査装置以外の装置に適用することも可能である。本発明の搬送装置および搬送方法において、搬送される部品は電子部品に限定されず、また、部品の形状は直方体状に限定されない。
図１は、電子部品の外観検査装置に適用した本発明の搬送装置の一例を模式的に示す概略斜視図である。図２は、電子部品の一例を模式的に示す斜視図である。
図１に示す搬送装置１は、第１搬送機構であるコンベア１０と、第２搬送機構である搬送ディスク２０とを備える。図示されていないが、搬送装置１は、複数個の電子部品１００をコンベア１０に供給するためのパーツフィーダをさらに備える。
搬送装置１によって搬送される電子部品１００は、図２に示すように、直方体状のチップ型電子部品である。電子部品１００は、高さ方向（Ｈ方向）において相対する第１主面１１１および第２主面１１２と、高さ方向に直交する幅方向（Ｗ方向）において相対する第１側面１１３および第２側面１１４と、高さ方向および幅方向に直交する長さ方向（Ｌ方向）において相対する第１端面１１５および第２端面１１６とを有する。電子部品１００の第１端面１１５および第２端面１１６には、それぞれ第１外部電極１２１および第２外部電極１２２が形成されている。電子部品１００の長さ方向、幅方向および高さ方向における各寸法は特に限定されないが、長さ方向における寸法は、幅方向における寸法および高さ方向における寸法より大きいことが好ましい。幅方向における寸法は、高さ方向における寸法と同程度であることが好ましい。
コンベア１０は、電子部品１００を搬送するための第１搬送部１１を含む。第１搬送部１１は、搬入位置Ｐ１１と受け渡し位置Ｐ１２とを結ぶ経路（以下、第１搬送経路という）を通って移動する。したがって、第１搬送部１１は、第１搬送経路を通って移動する搬送面（以下、第１搬送面という）を有する。図１に示す例では、第１搬送経路は、直線軌道である。すなわち、第１搬送部１１の第１搬送面は、直線軌道で移動する。
コンベア１０は、パーツフィーダから搬入位置Ｐ１１へ供給される電子部品１００を、矢印Ａに示す方向に、電子部品１００の第１主面１１１が第１搬送部１１の第１搬送面と接した状態で、受け渡し位置Ｐ１２へ搬送する。コンベア１０は、間欠駆動でもよいが、高速化の観点からは連続駆動が好ましい。図１に示すように、コンベア１０は、電子部品１００の長さ方向が搬送方向（すなわち、矢印Ａに示す方向）に平行になるように電子部品１００を搬送することが好ましい。
搬送ディスク２０は、第１搬送部１１から電子部品１００を受け取って搬送するための第２搬送部２１を含む。第２搬送部２１は、搬送ディスク２０の外周に配置されている。第２搬送部２１は、受け取り位置Ｐ２１と搬出位置Ｐ２２とを結ぶ経路（以下、第２搬送経路という）を通って移動する。したがって、第２搬送部２１は、第２搬送経路を通って移動する搬送面（以下、第２搬送面という）を有する。第２搬送部２１の受け取り位置Ｐ２１は、第１搬送部１１の受け渡し位置Ｐ１２から上方に離れて配置されており、受け渡し位置Ｐ１２から第１距離Ｄで離れている。
図示されていないが、搬送ディスク２０の回転軸Ｒは、モータなどの駆動部と連結されている。これにより、第２搬送部２１の第２搬送面は、回転軸Ｒを中心にして、矢印Ｂに示す方向に連続的に回転移動する。
第１搬送部１１の受け渡し位置Ｐ１２における第１搬送面の移動方向と、第２搬送部２１の受け取り位置Ｐ２１における第２搬送面の移動方向とは、第１搬送面を平面視して交差している。言い換えると、第１搬送部１１の受け渡し位置Ｐ１２へ電子部品１００が搬送される方向と、第２搬送部２１の受け取り位置Ｐ２１から電子部品１００が搬送される方向とは、第１搬送面を平面視して交差している。
図３は、図１に示す搬送装置を構成するコンベアおよび搬送ディスクの平面図である。
搬送ディスク２０の回転軸Ｒは、図３に示すように、第１搬送部１１の第１搬送面を平面視したとき、第１搬送部１１の受け渡し位置Ｐ１２における第１搬送面の移動方向、言い換えると、第１搬送部１１の受け渡し位置Ｐ１２へ電子部品１００が搬送される方向（図３では、矢印Ｙに示す方向）に平行であることが好ましい。
本明細書において、「回転軸が搬送面の移動方向に平行である」あるいは「回転軸が部品の搬送方向に平行である」とは、本発明の効果を奏する程度に平行であればよく、完全に平行であってもよいし、実質的に平行であってもよい。
図４は、図１に示す搬送装置における受け渡し位置を拡大した正面図である。
搬送ディスク２０の回転軸Ｒは、図４に示すように、第１搬送部１１の第１搬送面に対して傾斜していることが好ましい。
搬送ディスク２０は、第２搬送部２１の第２搬送面に向かって引力を発生させる引力発生部を含んでいる。引力発生部は、第２搬送面に配置され、負圧を発生する第１吸引口を有することが好ましい。
例えば、搬送ディスク２０は、引力発生部として、電子部品１００の第２主面１１２を第２搬送部２１の第２搬送面に吸着するための吸着部を含んでいる。図１に示す例では、搬送ディスク２０の第２搬送部２１に沿って、第１吸引口である吸引溝２２が設けられている。吸引溝２２に代えて、複数の吸引口が第２搬送部２１に沿って設けられていてもよい。第２搬送部２１での吸引は、搬送中、連続して行われることが好ましい。なお、電子部品１００が磁性を有する場合、引力発生部として、電子部品１００の第２主面１１２を第２搬送部２１の第２搬送面に接触する引力を発生させる電磁石が搬送ディスク２０に設けられてもよい。
上記のように電子部品１００をコンベア１０から搬送ディスク２０に受け渡すことで、電子部品１００の搬送方向を変えることができる。図１に示す例では、電子部品１００は、コンベア１０によって、電子部品１００の長さ方向が搬送方向と平行になるように搬送された後、搬送ディスク２０によって、電子部品１００の幅方向が搬送方向と平行になるように搬送される。
搬送装置１においては、連続的に回転している搬送ディスク２０に電子部品１００を供給することができるため、電子部品１００を高速で搬送することが可能である。
搬送装置１が電子部品１００の外観検査装置として使用される場合、搬送装置１は、第１搬送部１１上で搬送される電子部品１００を撮像するための第１撮像機構と、第２搬送部２１上で搬送される電子部品１００を撮像するための第２撮像機構と、をさらに備える。
図１に示す例では、第１撮像機構は、電子部品１００の第２主面１１２を撮像するための第１撮像機器３１と、電子部品１００の第１側面１１３を撮像するための第２撮像機器３２と、電子部品１００の第２側面１１４を撮像するための第３撮像機器３３とを有し、第２撮像機構は、電子部品１００の第１主面１１１を撮像するための第４撮像機器３４と、電子部品１００の第１端面１１５を撮像するための第５撮像機器３５と、電子部品１００の第２端面１１６を撮像するための第６撮像機器３６とを有する。
撮像機器としては、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）またはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などのイメージセンサを備える撮像機器が挙げられる。
図１に示す状態で電子部品１００が第１搬送部１１上を搬送される場合、電子部品１００の第２主面１１２と第１側面１１３と第２側面１１４とを撮像することは容易であるが、第１搬送部１１と接している電子部品１００の第１主面１１１や、搬送方向に相対する電子部品１００の第１端面１１５および第２端面１１６を撮像することは困難である。上記のとおり、電子部品１００をコンベア１０から搬送ディスク２０に受け渡すことで、電子部品１００の搬送方向を変えることができるため、第２搬送部２１上を搬送される電子部品１００においては、第１主面１１１と第１端面１１５と第２端面１１６とを撮像することが容易になる。したがって、電子部品１００を搬送しながら、電子部品１００の６面すべての外観を検査することが可能である。
図１に示す例のように、コンベア１０は、第１搬送部１１上に、電子部品１００を受け渡し位置Ｐ１２に規制するガイド部１３を含むことが好ましい。ガイド部１３は、第１搬送部１１の受け渡し位置Ｐ１２へ電子部品１００が搬送される方向と交差する位置決め面１４を有する。
ガイド部１３の位置決め面１４は、図４に示すように、第１搬送部１１の搬送面に対して傾斜していることが好ましい。図４に示すような、搬送ディスク２０の回転軸Ｒに平行で、かつ、第１搬送部１１の第１搬送面に垂直な面において、ガイド部１３の位置決め面１４と、第１搬送部１１の第１搬送面に垂直な線とがなす角度をθ１とする。このとき、０°＜θ１＜９０°であればよく、０°＜θ１≦４５°であることが好ましい。０°＜θ１＜９０°とすることで、電子部品１００の第１主面１１１が第１搬送部１１の第１搬送面から離れやすくなる効果とともに、電子部品１００と第２搬送部２１の第２搬送面との距離が近くなる効果が得られる。なお、この２つの効果を得るためには、０°＜θ１≦４５°であることが好ましい。
図４に示すような、搬送ディスク２０の回転軸Ｒに平行で、かつ、第１搬送部１１の第１搬送面に垂直な面において、搬送ディスク２０の回転軸Ｒと、第１搬送部１１の第１搬送面に平行な線とがなす角度をθ２とする。０°＜θ１≦４５°である場合、θ１＜θ２の関係とすることで、電子部品１００がガイド部１３の位置決め面１４から離れやすくなる効果を有する。角度θ２と角度θ１との差は、例えば、０°より大きく１５°以下である。また、角度θ２は、好ましくは５°以上、４５°以下である。
ガイド部１３は、電子部品１００を位置決め面１４に吸着するための吸着部を有することが好ましい。図１に示す例では、ガイド部１３の位置決め面１４から内部に通じる複数本の吸引路１５が設けられている。吸引路１５の本数は１本であってもよい。また、吸引路１５の形状は特に限定されない。位置決め面１４での吸引は、搬送中、連続して行われることが好ましい。なお、電子部品１００が吸引路１５による吸引力によってガイド部１３の位置決め面１４に安定して接触させるためには、角度θ１は５°以上、３０°以下であることが好ましい。あるいは、角度θ１が角度θ２以上である関係にすれば、吸引路１５の吸引力を低減できる。これは、電子部品１００が吸引路１５による吸引力によってガイド部１３の位置決め面１４に、角度θ１が角度θ２未満である関係よりも、電子部品１００が傾斜したときに、電子部品１００と吸引路１５との距離をより小さくできるためである。
ガイド部１３の吸着力は、搬送ディスク２０の吸着力よりも小さいことが好ましい。これにより、電子部品１００がガイド部１３の位置決め面１４に吸着された後、電子部品１００の第２主面１１２が第２搬送部２１の第２搬送面に吸着されやすくなる。
図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃおよび図５Ｄは、コンベアから搬送ディスクに電子部品を受け渡す方法の一例を説明するための断面図である。
図５Ａでは、コンベア１０により、電子部品１００が矢印Ａに示す方向に搬送される。電子部品１００の第１主面１１１は、第１搬送部１１の第１搬送面と接している。ガイド部１３では、白色の矢印の方向に連続的に吸引が行われている。また、搬送ディスク２０では、回転軸Ｒ（図１参照）に向かう方向に連続的に吸引が行われている。
図５Ｂでは、第１搬送部１１上の受け渡し位置Ｐ１２まで搬送された電子部品１００が、ガイド部１３に当接する。
図５Ｃでは、ガイド部１３の吸引により、電子部品１００が傾斜して起き上がる。この際、０°＜θ１≦４５°であると、起き上がり時の勢いで、図５Ｄに示すように、位置決め面１４が傾斜している角度を超えて電子部品１００が起き上がる。その結果、電子部品１００が搬送ディスク２０に近づく作用によって、電子部品１００の第２主面１１２が第２搬送部２１の第２搬送面に吸着される。この際、ガイド部１３の吸着力が搬送ディスク２０の吸着力よりも小さく、さらに、θ１＜θ２であると、電子部品１００がガイド部１３の位置決め面１４から離れやすくなるとともに、電子部品１００が第２搬送部２１の第２搬送面に吸着されやすくなる。
上述したガイド部１３に限らず、コンベア１０は、受け渡し位置Ｐ１２に配置され、受け渡し位置Ｐ１２から受け取り位置Ｐ２１に向かって作用する力を発生させる補助力発生部を含むことが好ましい。
補助力発生部は、負圧を発生する第２吸引口が配置された位置決め面１４を有することが好ましい。さらに、位置決め面１４は、受け渡し位置Ｐ１２における第１搬送経路の延長方向上に傾斜して設けられていることが好ましい。第２吸引口としては、吸引路１５などが挙げられる。
補助力発生部および引力発生部は、第２吸引口に吸引されて位置決め面１４に当接して傾斜することにより、電子部品１００が第２搬送部２１の第２搬送面に近づいたとき、第１吸引口に吸引されて第２搬送面に吸着されるように設けられていることが好ましい。
図６は、本発明の搬送装置の別の一例を模式的に示す平面図である。
図６に示す搬送装置１Ａは、第１搬送機構である搬送ディスク１０Ａと、第２搬送機構である搬送ディスク２０とを備える。図示されていないが、搬送装置１Ａは、複数個の電子部品１００を搬送ディスク１０Ａに供給するためのパーツフィーダをさらに備える。
搬送ディスク１０Ａは、電子部品１００を搬送するための第１搬送部１１Ａを含む。第１搬送部１１Ａは、搬入位置（図示せず）と受け渡し位置Ｐ１２とを結ぶ第１搬送経路を通って移動する。したがって、第１搬送部１１Ａは、第１搬送経路を通って移動する第１搬送面を有する。図６に示す例では、第１搬送経路は、円弧軌道である。すなわち、第１搬送部１１Ａの第１搬送面は、円弧軌道で移動する。
図示されていないが、搬送ディスク１０Ａは、モータなどの駆動部と連結されている。これにより、第１搬送部１１Ａの第１搬送面は、矢印Ｃに示す方向に回転移動する。
搬送ディスク１０Ａは、パーツフィーダから搬入位置へ供給される電子部品１００を、矢印Ｃに示す方向に、電子部品１００の第１主面が第１搬送部１１Ａの第１搬送面と接した状態で、受け渡し位置Ｐ１２へ搬送する。搬送ディスク１０Ａは、間欠回転でもよいが、高速化の観点からは連続回転が好ましい。図６に示すように、搬送ディスク１０Ａは、電子部品１００の長さ方向が搬送方向（すなわち、矢印Ｃに示す方向）に平行になるように電子部品１００を搬送することが好ましい。
搬送ディスク２０は、第１搬送部１１Ａから電子部品１００を受け取って搬送するための第２搬送部２１を含む。第２搬送部２１は、搬送ディスク２０の外周に配置されている。第２搬送部２１は、受け取り位置Ｐ２１と搬出位置（図示せず）とを結ぶ第２搬送経路を通って移動する。したがって、第２搬送部２１は、第２搬送経路を通って移動する第２搬送面を有する。第２搬送部２１の受け取り位置Ｐ２１は、第１搬送部１１Ａの受け渡し位置Ｐ１２から上方に離れて配置されており、受け渡し位置Ｐ１２から第１距離Ｄで離れている。
図示されていないが、搬送ディスク２０の回転軸Ｒは、モータなどの駆動部と連結されている。これにより、第２搬送部２１の第２搬送面は、回転軸Ｒを中心にして、矢印Ｂに示す方向に連続的に回転移動する。
第１搬送部１１Ａの受け渡し位置Ｐ１２における第１搬送面の移動方向と、第２搬送部２１の受け取り位置Ｐ２１における第２搬送面の移動方向とは、第１搬送面を平面視して交差している。言い換えると、第１搬送部１１Ａの受け渡し位置Ｐ１２へ電子部品１００が搬送される方向と、第２搬送部２１の受け取り位置Ｐ２１から電子部品１００が搬送される方向とは、第１搬送面を平面視して交差している。
搬送ディスク２０の回転軸Ｒは、図６に示すように、第１搬送部１１Ａの第１搬送面を平面視したとき、第１搬送部１１Ａの受け渡し位置Ｐ１２における第１搬送面の移動方向、言い換えると、第１搬送部１１Ａの受け渡し位置Ｐ１２へ電子部品１００が搬送される方向（図６では、矢印Ｙに示す方向）に平行であることが好ましい。
図６に示す搬送装置１Ａは、第１搬送機構が搬送ディスク１０Ａであることを除いて、図１に示す搬送装置１と同様の構成を有する。したがって、搬送装置１Ａを構成する搬送ディスク２０は、搬送装置１を構成する搬送ディスク２０と同様の構成を有する。
図６に示す搬送装置１Ａにおいては、図１に示す搬送装置１と同様、電子部品１００を搬送ディスク１０Ａから搬送ディスク２０に受け渡すことで、電子部品１００の搬送方向を変えることができる。
搬送ディスク１０Ａは、第１搬送部１１Ａ上に、電子部品１００を受け渡し位置Ｐ１２に規制するガイド部を含むことが好ましい。ガイド部の好ましい構成は、図１に示す搬送装置１と同様である。
上述したガイド部に限らず、搬送ディスク１０Ａは、受け渡し位置Ｐ１２に配置され、受け渡し位置Ｐ１２から受け取り位置Ｐ２１に向かって作用する力を発生させる補助力発生部を含むことが好ましい。補助力発生部の好ましい構成は、図１に示す搬送装置１と同様である。
本発明は、上記の構成に限定されるものではなく、搬送装置の構成、部品の構成、部品を搬送する方法等に関し、本発明の範囲内において、種々の応用、変形を加えることが可能である。
図１および図６では、第１搬送機構であるコンベア１０および搬送ディスク１０Ａは、電子部品１００の長さ方向が搬送方向に平行になるように電子部品１００を搬送しているが、電子部品１００の幅方向が搬送方向に平行になるように電子部品１００を搬送してもよい。
第１搬送機構がガイド部を有する場合、ガイド部の位置決め面は、第１搬送部の搬送面に対して傾斜していなくてもよい。また、コンベアや搬送ディスクなどの第１搬送機構はガイド部を有さなくてもよい。
第２搬送機構の回転軸は、第１搬送部の搬送面に平行であってもよい
１、１Ａ 搬送装置
１０ コンベア（第１搬送機構）
１０Ａ 搬送ディスク（第１搬送機構）
１１、１１Ａ 第１搬送部
１３ ガイド部
１４ 位置決め面
１５ 吸引路
２０ 搬送ディスク（第２搬送機構）
２１ 第２搬送部
２２ 吸引溝
３１ 第１撮像機器
３２ 第２撮像機器
３３ 第３撮像機器
３４ 第４撮像機器
３５ 第５撮像機器
３６ 第６撮像機器
１００ 電子部品
１１１ 第１主面
１１２ 第２主面
１１３ 第１側面
１１４ 第２側面
１１５ 第１端面
１１６ 第２端面
１２１ 第１外部電極
１２２ 第２外部電極
Ｐ１１ 搬入位置
Ｐ１２ 受け渡し位置
Ｐ２１ 受け取り位置
Ｐ２２ 搬出位置
Ｒ 回転軸
θ１ ガイド部の位置決め面と、第１搬送部の第１搬送面に垂直な線とがなす角度
θ２ 搬送ディスクの回転軸と、第１搬送部の第１搬送面に平行な線とがなす角度

Claims (16)

  1. 搬入位置と受け渡し位置とを結ぶ第１搬送経路を通って移動する第１搬送部を含む第１搬送機構と、
    前記第１搬送部の前記受け渡し位置から第１距離Ｄで離れた受け取り位置と搬出位置とを結ぶ第２搬送経路を通って移動する第２搬送部を含む第２搬送機構と、を備える搬送装置であって、
    前記第１搬送部は、前記第１搬送経路を通って移動する第１搬送面を有し、
    前記第２搬送部は、回転軸を中心にして前記第２搬送経路を通って連続的に回転移動する第２搬送面を有し、
    前記受け渡し位置における第１搬送面の移動方向と、前記受け取り位置における第２搬送面の移動方向とは、前記第１搬送面を平面視して交差しており、
    前記第２搬送機構は、前記第２搬送面に向かって引力を発生させる引力発生部を含み、
    前記引力発生部は、前記第２搬送面に配置され、負圧を発生する第１吸引口を有し、
    前記第１搬送機構は、前記受け渡し位置に配置され、前記受け渡し位置から前記受け取り位置に向かって作用する力を発生させる補助力発生部を含み、
    前記補助力発生部は、負圧を発生する第２吸引口が配置され、前記受け渡し位置における前記第１搬送経路の延長方向上に傾斜して設けられている位置決め面を有し、
    前記回転軸に平行で、かつ、前記第１搬送面に垂直な面において、前記位置決め面と、前記第１搬送面に垂直な線とがなす角度をθ １ としたとき、０°＜θ １ ≦４５°であり、
    前記第２吸引口の吸引路は、前記第１搬送経路の延長方向上にある、搬送装置。
  2. 前記補助力発生部および前記引力発生部は、前記第２吸引口に吸引されて前記位置決め面に当接して傾斜することにより、被搬送部品が前記第２搬送面に近づいたとき、前記第１吸引口に吸引されて前記第２搬送面に吸着されるように設けられている、請求項１に記載の搬送装置。
  3. 前記第１搬送経路は、直線軌道または円弧軌道である、請求項１または２に記載の搬送装置。
  4. 前記回転軸に平行で、かつ、前記第１搬送面に垂直な面において、前記回転軸と、前記第１搬送面に平行な線とがなす角度をθ２としたとき、θ１＜θ２である、請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送装置。
  5. 前記第２吸引口の吸引力は、前記第１吸引口の吸引力よりも小さい、請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送装置。
  6. 被搬送部品は、第１主面と、前記第１主面と相対する第２主面と、前記第１主面および前記第２主面が相対する高さ方向において直交する幅方向に相対する第１側面および第２側面と、前記高さ方向および前記幅方向に直交する長さ方向において相対する第１端面および第２端面とを有する直方体状であり、
    前記第１搬送機構は、前記被搬送部品の長さ方向および幅方向の一方が搬送方向と平行になるように前記被搬送部品を搬送し、
    前記第２搬送機構は、前記被搬送部品の長さ方向および幅方向の他方が搬送方向と平行になるように前記被搬送部品を搬送する、請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送装置。
  7. 前記第１搬送部上で搬送される被搬送部品を撮像するための第１撮像機構と、
    前記第２搬送部上で搬送される前記被搬送部品を撮像するための第２撮像機構と、をさらに備える、請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送装置。
  8. 被搬送部品は、第１主面と、前記第１主面と相対する第２主面と、前記第１主面および前記第２主面が相対する高さ方向において直交する幅方向に相対する第１側面および第２側面と、前記高さ方向および前記幅方向に直交する長さ方向において相対する第１端面および第２端面とを有する直方体状であり、
    前記第１搬送機構は、前記被搬送部品の長さ方向および幅方向の一方が搬送方向と平行になるように前記被搬送部品を搬送し、
    前記第２搬送機構は、前記被搬送部品の長さ方向および幅方向の他方が搬送方向と平行になるように前記被搬送部品を搬送し、
    前記第１撮像機構は、前記被搬送部品の前記第２主面を撮像するための第１撮像機器と、前記被搬送部品の前記第１側面を撮像するための第２撮像機器と、前記被搬送部品の前記第２側面を撮像するための第３撮像機器とを有し、
    前記第２撮像機構は、前記被搬送部品の前記第１主面を撮像するための第４撮像機器と、前記被搬送部品の前記第１端面を撮像するための第５撮像機器と、前記被搬送部品の前記第２端面を撮像するための第６撮像機器とを有する、請求項７に記載の搬送装置。
  9. 搬入位置と受け渡し位置とを結ぶ第１搬送経路を通って第１搬送部上で被搬送部品を搬送する第１搬送工程と、
    前記第１搬送部の前記受け渡し位置から第１距離Ｄで離れた受け取り位置にて、前記被搬送部品を第２搬送部で受け取って、前記受け取り位置と搬出位置とを結ぶ第２搬送経路を通って前記第２搬送部上で前記被搬送部品を搬送する第２搬送工程と、を備える搬送方法であって、
    前記第１搬送部は、前記第１搬送経路を通って移動する第１搬送面を有し、
    前記第２搬送部は、回転軸を中心にして前記第２搬送経路を通って連続的に回転移動する第２搬送面を有し、
    前記受け渡し位置における第１搬送面の移動方向と、前記受け取り位置における第２搬送面の移動方向とは、前記第１搬送面を平面視して交差しており、
    前記第２搬送工程では、前記第２搬送面に向かって引力を発生させ、
    前記第２搬送面には、負圧を発生する第１吸引口が配置され、
    前記第１搬送工程では、前記受け渡し位置から前記受け取り位置に向かって作用する力を発生させ、
    前記受け渡し位置には、負圧を発生する第２吸引口と、前記受け渡し位置における前記第１搬送経路の延長方向上に傾斜して設けられている位置決め面とが配置され、
    前記回転軸に平行で、かつ、前記第１搬送面に垂直な面において、前記位置決め面と、前記第１搬送面に垂直な線とがなす角度をθ １ としたとき、０°＜θ １ ≦４５°であり、
    前記第２吸引口の吸引路は、前記第１搬送経路の延長方向上にある、搬送方法。
  10. 前記第１搬送工程では、前記第２吸引口に吸引して前記位置決め面に前記被搬送部品を当接させて傾斜させることにより、前記被搬送部品を前記第２搬送面に近づけて、
    前記第２搬送工程では、前記第１吸引口に吸引して前記被搬送部品を前記第２搬送面に吸着させる、請求項９に記載の搬送方法。
  11. 前記第１搬送経路は、直線軌道または円弧軌道である、請求項９または１０に記載の搬送方法。
  12. 前記回転軸に平行で、かつ、前記第１搬送面に垂直な面において、前記回転軸と、前記第１搬送面に平行な線とがなす角度をθ ２ としたとき、θ １ ＜θ ２ である、請求項９～１１のいずれか１項に記載の搬送方法。
  13. 前記第２吸引口の吸引力は、前記第１吸引口の吸引力よりも小さい、請求項９～１２のいずれか１項に記載の搬送方法。
  14. 被搬送部品は、第１主面と、前記第１主面と相対する第２主面と、前記第１主面および前記第２主面が相対する高さ方向において直交する幅方向に相対する第１側面および第２側面と、前記高さ方向および前記幅方向に直交する長さ方向において相対する第１端面および第２端面とを有する直方体状であり、
    前記第１搬送工程では、前記被搬送部品の長さ方向および幅方向の一方が搬送方向と平行になるように前記被搬送部品を搬送し、
    前記第２搬送工程では、前記被搬送部品の長さ方向および幅方向の他方が搬送方向と平行になるように前記被搬送部品を搬送する、請求項９～１３のいずれか１項に記載の搬送方法。
  15. 前記第１搬送工程では、前記第１搬送部上で搬送される被搬送部品を撮像し、
    前記第２搬送工程では、前記第２搬送部上で搬送される前記被搬送部品を撮像する、請求項９～１３のいずれか１項に記載の搬送方法。
  16. 被搬送部品は、第１主面と、前記第１主面と相対する第２主面と、前記第１主面および前記第２主面が相対する高さ方向において直交する幅方向に相対する第１側面および第２側面と、前記高さ方向および前記幅方向に直交する長さ方向において相対する第１端面および第２端面とを有する直方体状であり、
    前記第１搬送工程では、前記被搬送部品の長さ方向および幅方向の一方が搬送方向と平行になるように前記被搬送部品を搬送し、
    前記第２搬送工程では、前記被搬送部品の長さ方向および幅方向の他方が搬送方向と平行になるように前記被搬送部品を搬送し、
    前記第１搬送工程では、前記被搬送部品の前記第２主面と、前記被搬送部品の前記第１側面と、前記被搬送部品の前記第２側面とをそれぞれ撮像し、
    前記第２搬送工程では、前記被搬送部品の前記第１主面と、前記被搬送部品の前記第１端面と、前記被搬送部品の前記第２端面とをそれぞれ撮像する、請求項１５に記載の搬送方法。
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