WO2018011983A1 - 物品移載装置 - Google Patents

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WO2018011983A1
WO2018011983A1 PCT/JP2016/071019 JP2016071019W WO2018011983A1 WO 2018011983 A1 WO2018011983 A1 WO 2018011983A1 JP 2016071019 W JP2016071019 W JP 2016071019W WO 2018011983 A1 WO2018011983 A1 WO 2018011983A1
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WO
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speed
timing
pickup unit
speed control
pickup
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/071019
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English (en)
French (fr)
Inventor
福井　健二
Original Assignee
大森機械工業株式会社
大塚製薬株式会社
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Publication date
Application filed by 大森機械工業株式会社, 大塚製薬株式会社 filed Critical 大森機械工業株式会社
Priority to PCT/JP2016/071019 priority Critical patent/WO2018011983A1/ja
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J3/00—Devices or methods specially adapted for bringing pharmaceutical products into particular physical or administering forms
    • A61J3/06—Devices or methods specially adapted for bringing pharmaceutical products into particular physical or administering forms into the form of pills, lozenges or dragees
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Definitions

  • the present invention relates to an article transfer device that transfers articles that are sequentially sent and changes the interval between the articles at the time of transfer.
  • the code used in Patent Document 1 is written in parentheses, and the technique described in Patent Document 1 will be described.
  • the tablet manufacturing apparatus described in Patent Document 1 is an apparatus for manufacturing a tablet (95) in which an IC chip (4) is embedded.
  • the carrier tape (7) is used as a supply source of the IC chip (4). That is, a plurality of IC chips (4) are provided on the carrier tape (7) so as to be arranged along the longitudinal direction of the carrier tape (7), and the carrier tape (7) is wound around the reel (10).
  • the IC chips (4) are sequentially supplied by pulling out the carrier tape (7) from the reel (10).
  • the tablet manufacturing apparatus described in Patent Document 1 is provided with a supply device (3) that supplies an IC chip (4) to a predetermined location by intermittently transporting a carrier tape (7). Furthermore, the tablet manufacturing apparatus described in Patent Document 1 picks up two IC chips (4) from the carrier tape (7) when the conveyance of the carrier tape (7) is stopped, and generates a tableting machine (2 ) Is provided with a transfer robot (20, 49, 21, 70).
  • the tableting machine (2) is provided with a plurality of mortar portions (78) arranged in the circumferential direction, and the IC chip (4) is transferred by the transfer robot (20, 49, 21, 70). Part (78).
  • the powder (90) is also supplied to the mortar (78), and when the powder (90) is solidified by the tableting machine (2), the IC chip (4) is embedded in the tablet (95). Become.
  • the problem to be solved by the present invention is that, even when an article such as an IC chip is transferred at a high speed, the article can be stably transferred, and the article can be transferred at different intervals. It is to be.
  • the article transfer device includes a first transporter that sequentially sends a plurality of articles to a predetermined receiving location at a constant first transport speed, a rotary drive device, and the first transporter. It is swung by the rotary drive so as to draw a circular trajectory in contact with the receiving location on a linear trajectory of the article to be conveyed, picks up the article at the receiving location, and turns the picked up article from the receiving location by turning.
  • a second transporter that transports at a transport speed that transports at a transport speed
  • a speed control unit that controls a peripheral speed of the pickup unit by controlling the rotation drive unit, the pickup unit In synchronization with the timing of passing through the receiving location, the speed control unit controls the peripheral speed of the pickup unit equal to the first transport speed, and in synchronization with the timing of the pickup unit passing through the delivery location, The speed control unit controls the peripheral speed of the pickup unit to be equal to the second transport speed.
  • the article can be stably picked up by the pickup unit, and the article can be stably placed on the second transporter.
  • the interval between the articles can be changed.
  • the pick-up process, transfer process, and placement process of the article can be performed continuously and repeatedly, it is possible to cope with the speeding up of the downstream process.
  • a first trajectory that sequentially sends a plurality of articles to a predetermined receiving location at a constant first transport speed, a rotary drive, and a circular trajectory that contacts the trajectory of an article conveyed by the first transporting device at the receiving location.
  • a second transporter that transports the article transferred by the unit in a tangential direction of the circular trajectory at the delivery point at a constant second transport speed different from the first transport speed
  • the rotary drive device A speed control unit that controls the peripheral speed of the pickup unit by synchronizing with the timing when the pickup unit passes through the receiving location,
  • the degree control unit controls the peripheral speed of the pickup unit to be equal to the first transport speed
  • the speed control unit controls the peripheral speed of the pickup unit in synchronization with the timing at which the pickup unit passes through the delivery point.
  • An article transfer device that is controlled to be equal to the second transport speed becomes apparent.
  • the peripheral speed of the pickup unit is equal to the conveyance speed of the first conveyance device at the timing when the pickup unit passes through the receiving location, the articles conveyed by the first conveyance device are stably picked up by the pickup unit. Is done.
  • the peripheral speed of the pickup unit is equal to the conveyance speed of the second conveyor, so that the articles picked up by the pickup unit are stably placed on the second conveyor. Since the transport speed of the first transport machine and the transport speed of the second transport machine are different, the interval between the articles transported by the first transport machine is different from the interval of the articles transported by the second transport machine.
  • the number of the pickup units is a plurality of three or more, and the pickup units are arranged at equal intervals along the circular locus.
  • the first constant speed control in which the speed control unit maintains the peripheral speed of the pickup unit at the first transport speed before the timing at which the pickup unit passes through the receiving portion. After the timing when the pickup section passes through the receiving location and before the timing when the pickup section passes through the delivery location, the speed control section ends the first constant speed control.
  • the peripheral speed of the pickup unit is maintained equal to the transport speed of the first transporter from before the timing at which the pickup unit passes through the receiving location until after the timing. Therefore, the pickup of the article by the pickup unit is more stable.
  • the second constant speed control in which the speed control unit maintains the peripheral speed of the pickup unit at the second transport speed before the timing at which the pickup unit passes through the delivery point.
  • the speed control unit ends the second constant speed control after the timing when the pickup unit passes through the delivery point and before the timing when the pickup unit passes through the reception point.
  • the peripheral speed of the pickup unit is maintained equal to the transport speed of the second transporter from before the timing at which the pickup unit passes through the delivery point to after the timing. Therefore, the article picked up by the pickup unit is more stably placed on the second transporter.
  • the speed control unit determines the peripheral speed of the pickup unit from the end timing of the first constant speed control to the start timing of the second constant speed process. To the second transport speed.
  • the change in the peripheral speed of the pickup unit does not become a pulse wave, and the peripheral speed of the pickup unit is accurately controlled to the second transport speed.
  • the change in the peripheral speed of the pickup section becomes gradual, the inertia force generated in the article due to the change in the peripheral speed does not increase, and the article can be prevented from falling off the pickup section.
  • the speed control unit determines the peripheral speed of the pickup unit from the end timing of the second constant speed control to the start timing of the first constant speed process. To the first transport speed.
  • the change in the peripheral speed of the pickup unit does not become a pulse wave, and the peripheral speed of the pickup unit is accurately controlled to the first transport speed.
  • the peripheral speed of the pickup unit is, in order, a constant speed (first transport speed), a speed change (from the first transport speed to the second transport speed), a constant speed (second transport speed), and a speed change (from the second transport speed to the first transport speed). In the process of changing to (conveyance speed), there is no stop period in which the pickup unit temporarily stops.
  • FIG. 1 is a perspective view showing the article transfer device 10 as viewed from the front side, the upper side, and the left side.
  • FIG. 2 is a perspective view showing the article transfer device 10 as viewed from the rear side, the upper side, and the left side.
  • This article transfer device 10 is different from the interval in the first conveyance path by sequentially transferring articles sequentially sent at equal intervals along the first conveyance path of the first conveyance machine 30 to the second conveyance path.
  • the articles are arranged along the second conveyance path of the second conveyance machine 50 at intervals.
  • the article storage tape 2 is configured by attaching a cover tape 4 to the carrier tape 3.
  • the carrier tape 3 and the cover tape 4 are made of a resin or paper that is formed in a strip shape with a constant width.
  • a plurality of receiving recesses 5 are formed in the carrier tape 3 so as to be arranged at equal intervals along the longitudinal direction of the carrier tape 3.
  • a cover tape 4 is bonded to the carrier tape 3 so as to cover these accommodating recesses 5.
  • a plurality of feed holes 7 are formed on one end side in the width direction of the carrier tape 3 so as to be arranged at equal intervals along the longitudinal direction of the carrier tape 3.
  • the article 6 is housed in the housing recess 5.
  • the article 6 is, for example, an IC chip.
  • the article 6 conveyed by the article containing tape 2 is not limited to an IC chip, and may be, for example, an active element, a passive element, or other electronic components, or a small piece other than an electronic component.
  • Article storage tape 2 is wound around reel 1, and such reel 1 is mounted on article transfer device 10 shown in FIGS.
  • the article transfer device 10 includes a machine frame 20, a first transfer device 30, a second transfer device 50, a drive device 60, a transfer head 70, a rotary drive device 80, and the like.
  • the first transport device 30 sequentially transports the articles 6 to the receiving location B1 (see FIGS. 4 and 5) by transporting the article storage tape 2 at a constant speed.
  • the transfer head 70 sequentially transfers the article 6 from the first transport device 30 to the second transport device 50. That is, the transfer head 70 sequentially picks up the articles 6 at the receiving location B1 and sequentially releases the articles 6 at the delivery location B2.
  • the 2nd conveyance machine 50 sends the article
  • the first transport device 30 includes a rotary shaft 31, rollers 32 to 38, a take-up reel 39, a take-up shaft 40, a take-up motor 41, a tape support portion 42, and the like.
  • a rotating shaft 31 is rotatably attached to a central portion of the machine casing 20, a central portion of the reel 1 is attached to the rotating shaft 31, and the reel 1 is provided to be rotatable around the rotating shaft 31.
  • a roller 32 is rotatably attached to the machine frame 20 at the upper right of the rotation shaft 31.
  • Rollers 33 to 35 are rotatably attached to the upper part of the machine casing 20, and these rollers 33 to 35 are arranged from right to left in this order.
  • Rollers 36 to 38 are rotatably attached to the left part of the machine casing 20, and these rollers 36 to 38 are arranged from top to bottom in this order.
  • a winding motor 41 is attached to the machine casing 20 at the lower right of the roller 38.
  • a take-up shaft 40 is directly connected to the take-up motor 41, and a central portion of the take-up reel 39 is detachably mounted on the take-up shaft 40.
  • rollers 45 to 47 are rotatably attached to the machine casing 20, and these rollers 45 to 47 are arranged in the order from the bottom to the top.
  • a winding motor 48 is attached to the machine frame 20.
  • a take-up reel 49 is detachably attached to the output shaft of the take-up motor 48.
  • the article storage tape 2 drawn out from the reel 1 is guided in the order of the rollers 32, 33, and 34, and is guided by the rollers 32 to 34.
  • a release plate is provided above the roller 34, and the cover tape 4 is peeled off from the carrier tape 3 by the cover tape 4 being folded back by the release plate.
  • the peeled cover tape 4 is guided by rollers 45 to 47 in the order of roller 45, roller 46 and roller 47, and is wound around a take-up reel 49.
  • the peeled carrier tape 3 is stretched from the roller 34 to the roller 35.
  • the carrier tape 3 is guided by the rollers 36 to 38 in the order of the roller 36, the roller 37, and the roller 38, and is wound around the take-up reel 39.
  • At least one of the rollers 32 to 38 and the rollers 45 to 46 is a driving roller driven by a driving device 60 provided in the machine casing 20.
  • the driving roller is a roller with a sprocket. Will be sent.
  • the drive device 60 is controlled at a constant speed, and the article storage tape 2 and the peeled carrier tape 3 and cover tape 4 are fed at a constant speed by the drive device 60.
  • the take-up motor 41 is, for example, a torque motor, and the rotation speed of the take-up motor 41 decreases as the diameter of the carrier tape 3 wound around the take-up reel 39 increases.
  • the winding motor 48 is the same as the winding motor 41.
  • the cover tape 4 When the cover tape 4 is peeled off the upper side of the roller 34, the upper side of the housing recess 5 is opened, and the article 6 in the housing recess 5 is exposed.
  • the path of the carrier tape 3 from the roller 34 to the roller 35 is the first transport path, and the article 6 in an exposed state is transferred from the roller 34 by the carrier tape 3 being fed leftward from the roller 34 toward the roller 35. It is sequentially conveyed toward the roller 35. Between the roller 34 and the roller 35, the article 6 is taken out from the storage recess 5 by a transfer head 70 described later.
  • a tape support 42 is provided between the roller 34 and the roller 35.
  • the tape support portion 42 supports the carrier tape 3 from below and sucks the carrier tape 3 with a negative pressure. Therefore, the posture of the carrier tape 3 is stabilized.
  • the suction force of the carrier tape 3 by the tape support part 42 is such that the feeding of the carrier tape 3 is not hindered. Therefore, even if the carrier tape 3 being transported is sucked by the tape support portion 42, the carrier tape 3 slides with respect to the tape support portion 42.
  • the second conveyor 50 is a belt conveyor type conveyor.
  • the second transport device 50 includes a pulley 51, a pulley 52, a belt 53, and a plurality of receiving portions 54.
  • a pulley 51 is rotatably provided at the upper right part on the rear side of the machine casing 20, and a pulley 52 is rotatably provided on the upper left part on the rear side of the machine casing 20.
  • the belt 53 is a stainless steel endless belt. The belt 53 is stretched between the pulley 51 and the pulley 52, the right side of the belt 53 is folded back to the left side by the pulley 51, and the left side of the belt 53 is folded back to the right by the pulley 52.
  • a plurality of receiving portions 54 serving as transfer destinations of the article 6 are provided on the outer peripheral surface of the belt 53. These receiving portions 54 are arranged at equal intervals along the longitudinal direction of the belt 53.
  • the receiving part 54 receives the article 6 from a pickup part 72 described later. More specifically, the receiving unit 54 is a suction nozzle that supports the article 6 by sucking the article 6 received from the pickup unit 72 with a negative pressure.
  • the path of the belt 53 spanned from the pulley 52 to the pulley 51 above the pulleys 51 and 52 is the second transport path.
  • a portion of the belt 53 that is stretched between the upper sides of the pulleys 51 and 52 (hereinafter referred to as an upper portion of the belt 53) is parallel to a portion of the carrier tape 3 that is stretched between the rollers 34 and 35. And the same height.
  • the pulley 51 is disposed on the right side of the roller 34
  • the pulley 52 is disposed on the left side of the roller 53
  • the portion of the carrier tape 3 spanned between the rollers 34 and 35 and the upper portion of the belt 53 are front and rear.
  • a transfer head 70 is provided above the gap between the portion of the carrier tape 3 that spans between the rollers 34 and 35 and the upper part of the belt 53, and a rotary drive unit 80 is provided below the gap. Yes.
  • the pulley 51 is connected to the driving device 60, and the driving device 60 rotates the pulley 51.
  • the belt 53 is conveyed at a constant speed.
  • the conveying direction of the upper part of the belt 53 is opposite to the conveying direction of the portion of the carrier tape 3 that is stretched between the rollers 34 and 35. That is, the upper part of the belt 53 is conveyed rightward from the pulley 52 toward the pulley 51.
  • the driving device 60 transmits a motor, a first transmission mechanism (for example, a belt transmission mechanism) that transmits the motor power to the pulley 51, and a driving roller among the rollers 32 to 38 and the rollers 45 to 46.
  • a second transmission mechanism (for example, a belt transmission mechanism).
  • the first transmission mechanism is a reduction gear or a speed increaser, and the same applies to the second transmission mechanism.
  • the conveyance speed of the carrier tape 3 by the driving device 60 is lower than the conveyance speed of the belt 53 by the driving device 60.
  • the motor of the driving device 60 is controlled at a constant speed by a constant speed control circuit 91.
  • FIGS. 4 and 5 are plan views showing the carrier tape 3 being transported in the first transport path and the belt 53 being transported in the second transport path.
  • the interval between the articles 6 arranged on the carrier tape 3 is expressed as P1 [mm]
  • the interval between the receiving portions 54 of the belt 53 is expressed as P2 [mm].
  • the interval between the accommodating recesses 5 is also P1.
  • the conveyance speed of the carrier tape 3 by the driving device 60 is expressed as V1 [mm / sec]
  • the conveyance speed of the belt 53 by the driving device 60 is expressed as V2 [mm / sec].
  • the conveyance speeds V1 and V2 are constant values (where V1 ⁇ V2).
  • the transfer head 70 and the rotary drive device 80 will be described with reference to FIGS. 1, 2, 4 and 5.
  • FIG. The rotary drive 80 is a spindle motor and is attached to the machine casing 20 (see FIG. 1).
  • the output shaft of the rotary drive 80 extends upward through a gap between the carrier tape 3 spanned between the rollers 34 and 35 and the upper portion of the belt 53.
  • the output shaft of the rotary drive 80 is directly connected to the center of the rotary disk 71 of the transfer head 70, and the transfer head 70 is rotated by the rotary drive 80.
  • the speed of the rotary drive 80 is controlled by a speed control circuit 92.
  • the transfer head 70 includes a turntable 71 and an odd number of pickup units 72. If the number of pickup units 72 is an odd number, it may be 1 or 3 or more. In the drawing, the number of pickup units 72 is nine.
  • the pickup unit 72 is provided on the turntable 71 at a position away from the center of the turntable 71 radially outward.
  • the pickup unit 72 turns around the output shaft of the rotary drive unit 80.
  • the pickup unit 72 is a suction nozzle provided downward from the turntable 71.
  • these pickup units 72 are arranged at equal intervals along the circumferential direction, and the arrangement of the pickup units 72 is along a circle centered on the output shaft of the rotary drive 80.
  • the linear trajectory drawn by the article 6 conveyed by the carrier tape 3 is a tangent to the circular trajectory drawn by the rotating pickup unit 72.
  • a contact point between the linear locus and the circular locus is the receiving point B1.
  • the linear locus drawn by the receiving portion 54 conveyed by the belt 53 is a tangent to the circular locus drawn by the pickup unit 72 that turns.
  • a contact point between the linear locus and the circular locus is a delivery point B2.
  • the linear locus of the article 6 conveyed by the carrier tape 3 and the linear locus of the receiving portion 54 conveyed by the belt 53 are parallel to each other.
  • the receiving location B1, the delivery location B2, and the output shaft of the rotary drive 80 are arranged in a straight line.
  • the direction of rotation of the turntable 71 by the rotary drive unit 80 is matched to the direction of conveyance of the carrier tape 3 and the direction of conveyance of the belt 53. That is, the direction of the circumferential speed vector of the pickup unit 72 at the receiving location B1 matches the direction of conveyance of the carrier tape 3, and the direction of the circumferential velocity vector of the pickup unit 72 at the delivery location B2 is the direction of conveyance of the carrier tape 3. Match. 4 and 5, the carrier tape 3 is conveyed from right to left, the belt 53 is conveyed from left to right, and the turntable 71 rotates clockwise.
  • the pickup unit 72 is provided so as to be movable up and down with respect to the turntable 71.
  • a cam follower is integrally attached to the pickup portion 72, and the cam follower is in sliding contact with a disc-shaped cam that is above the rotating disk 71 and does not rotate.
  • the pickup unit 72 is biased downward by a spring, and the swiveling motion of the pickup unit 72 is caused by the cam follower and the cam follower according to the change in the level of the sliding contact surface 74 of the cam that the cam follower contacts with the swiveling of the pickup unit 72. It is converted into a lifting movement of the pickup unit 72 by the cam.
  • the level of the slidable contact surface 74 of the cam is lowered, so that the pickup portion 72 is lowered by the elastic force of the spring, and the pickup portion 72 receives the pickup portion 72. Since the level of the slidable contact surface 74 of the cam is increased away from the location B1, the pickup portion 72 rises against the elastic force of the spring. Further, when the pickup portion 72 approaches the delivery location B2 by turning, the level of the slidable contact surface 74 of the cam is lowered, so that the pickup portion 72 is lowered by the elastic force of the spring, and the pickup portion 72 is moved from the delivery location B2. When separated, the level of the slidable contact surface 74 of the cam becomes high, so that the pickup portion 72 rises against the elastic force of the spring.
  • the pickup unit 72 sequentially passes through the receiving point B1 by turning. Similarly, the pickup unit 72 sequentially passes through the delivery point B2.
  • the pickup unit 72 is delivered to the receiving location B1. It does not pass to location B2 at the same time.
  • the timing at which the pickup unit 72 passes through the receiving location B1 is opposite in phase to the timing at which the pickup portion 72 passes through the delivery location B2. That is, the pickup unit 72 passes through the delivery point B2 from the time when the pickup unit 72 passes through the receiving point B1 to the time when the next pickup unit 72 passes through the receiving point B1.
  • the articles 6 are sequentially sent to the receiving location B1 by the conveyance of the carrier tape 3.
  • the period T2 [sec] from the timing at which a certain receiving portion 54 reaches the delivery location B2 by the conveyance of the belt 53 see FIG.
  • cycle T1 is referred to as “article arrival cycle T1”
  • cycle T2 is referred to as “receiving portion arrival cycle T2”.
  • the rotational drive unit 80 controls the speed so that a period T3 [sec] from the timing when the pickup unit 72 passes the receiving point B1 to the timing when the next pickup unit 72 passes the receiving point B1 is equal to the article arrival cycle T1.
  • the speed is controlled by the circuit 92. Therefore, the timing at which the article 6 reaches the receiving location B1 is synchronized with the timing at which the pickup unit 72 passes through the receiving location B1 (see FIG. 4).
  • the pick-up part 72 picks up the articles
  • cycle T3 is referred to as “reception cycle T3”.
  • the rotational drive unit 80 is operated so that the period T4 [sec] from the timing when the pickup unit 72 passes the delivery point B2 to the timing when the next pickup unit 72 passes the delivery point B2 is equal to the receiving part arrival cycle T2.
  • the speed is controlled by the control circuit 92. Therefore, the timing at which the receiving portion 54 reaches the delivery location B2 is synchronized with the timing at which the pickup portion 72 passes through the delivery location B2 (see FIG. 5).
  • the pick-up part 72 delivers the article
  • the delivery cycle T4 and the reception cycle T3 are equal to each other.
  • cycle T4” is referred to as “delivery cycle T4”.
  • Rotational speed [1 / sec] of the rotary drive 60 is not constant, and the speed control circuit 92 periodically changes the rotational speed of the rotary drive 80.
  • FIG. 6 shows a change in the rotational speed of the rotary drive machine 60.
  • the vertical axis represents the rotation speed of the rotary drive 60 converted into the peripheral speed [mm / sec] of the pickup unit 72, and the horizontal axis represents time.
  • the period T5 of the change in the rotational speed of the rotary drive 60 is equal to any of the periods T1 to T4.
  • the speed control circuit 92 controls the speed of the rotary driving device 80 to the minimum speed in synchronization with the timing t1 when the pick-up part 72 passes through the receiving point B1, so that the peripheral speed of the pick-up part 72 is the transport speed of the carrier tape 3. Control equal to V1. After the pick-up part 72 passes the receiving location B1, the speed control circuit 92 performs acceleration control of the rotary drive unit 80. Thereafter, in synchronization with the timing t2 when the pickup unit 72 passes the delivery point B2, the speed control circuit 92 controls the speed of the rotary drive 80 to the maximum speed, so that the peripheral speed of the pickup unit 72 is conveyed by the belt 53. Control equal to speed V2. Thereafter, after the pickup unit 72 has passed through the delivery point B2, the speed control circuit 92 controls the rotational drive unit 80 to decelerate.
  • the speed rising timing t3 (at the time of starting acceleration control) of the rotary driving machine 80 is not synchronized with the timing t1 when the pickup unit 72 passes the receiving location B1, and the rotary driving machine 80 controls the speed for a predetermined period.
  • the circuit 92 performs constant speed control. Specifically, the speed control circuit 92 starts constant speed control (see timing t6) before the timing t1 when the pickup unit 72 passes the receiving point B1, and the speed control circuit 92 is driven to rotate until a predetermined period has elapsed.
  • the peripheral speed of the pickup unit 72 is maintained at V1 by controlling the machine 80 at a constant speed, and the speed control circuit 92 starts acceleration control after the timing t1 when the pickup unit 72 passes the receiving location B1 (see timing t3). ).
  • the speed falling timing t5 (at the start of deceleration control) of the rotary drive machine 80 is not synchronized with the timing t2 when the pickup unit 72 passes the delivery point B2, and the rotary drive machine 80 performs speed control only for a predetermined period.
  • the circuit 92 performs constant speed control. Specifically, the speed control circuit 92 starts constant speed control (see timing t4) before the timing t2 when the pickup unit 72 passes the delivery point B2, and the speed control circuit 92 is rotationally driven until a predetermined period elapses. By controlling the machine 80 at a constant speed, the peripheral speed of the pickup unit 72 is maintained at V2, and after the timing t2 when the pickup unit 72 passes the delivery point B2, the speed control circuit 92 starts deceleration control (see timing t5). ).
  • the peripheral speed of the pickup unit 72 is equal to the conveyance speed V1 of the carrier tape 3, so that the article 6 is stably picked up by the pickup unit 72.
  • pick-up mistakes and suction mistakes can be prevented, the posture of the picked-up article 6 is stabilized, and the orientation, posture, and position of the article 6 sucked by the pick-up unit 72 are as desired.
  • the peripheral speed of the pickup unit 72 is maintained at the conveyance speed V1 of the carrier tape 3 during a certain period from the timing t6 to the timing t3, the stability of the pickup of the article 6 by the pickup unit 72 is further enhanced.
  • the peripheral speed of the pickup unit 72 is equal to the conveying speed V2 of the belt 53, so that the article 6 is stably received.
  • the peripheral speed of the pickup unit 72 is gradually increased by the acceleration control, so that the peripheral speed of the pickup unit 72 is accurately controlled to the speed V2 at the timing t4.
  • the peripheral speed of the pickup unit 72 is accurately controlled to the speed V1. Therefore, there is no stop period in which the rotary drive 80 is temporarily stopped, and the rotary disk 71 and the pickup unit 72 are continuously operated. Furthermore, the change in the peripheral speed of the pickup unit 72 becomes gradual, the inertia force generated in the article 6 due to the change in the peripheral speed does not increase, and the article 6 can be prevented from dropping off from the pickup part 72.
  • a centering mechanism 95 for adjusting the center of the article 6 supported by the receiving portion 54 to the center of the receiving portion 54 is provided on the downstream side of the delivery point B2.
  • the centering mechanism 95 is composed of two star wheels in which a plurality of concave portions into which the article 6 enters are formed on the outer peripheral portion.
  • a processing machine 99 that performs predetermined processing on the article 6 is provided.
  • the processing performed by the processor 99 is, for example, transfer of the article 6, mounting of the article 6, embedding of the article 6 in a tablet or the like.
  • the processing cycle of the processor 99 is equal to any of the cycles T1 to T5, but the article 6 is continuously processed under conditions suitable for the processor 99 by being sent to the processor 99 at the interval P2. Can be done. In other words, continuous processing is possible without being affected by the pitch of the article 6 of the carrier tape.
  • the conveyance speed V1 of the carrier tape 3 by the driving device 60 is lower than the conveyance speed V2 of the belt 53 by the driving device 60.
  • the conveying speed V1 of the carrier tape 3 by the driving device 60 may be faster than the conveying speed V2 of the belt 53 by the driving device 60.
  • the interval P1 between the articles 6 arranged on the carrier tape 3 is wider than the interval P2 between the receiving portions 54.
  • the speed control unit 92 controls the rotational drive unit 80 at a constant speed, so that the peripheral speed of the pickup unit 72 is maintained at the transport speed V2 of the second transport machine 50.
  • timing t5 to timing t6 the speed control unit 92 performs acceleration control of the rotary drive unit 80.
  • the speed controller 92 controls the rotational drive unit 80 at a constant speed, so that the peripheral speed of the pickup unit 72 is maintained at the transport speed V1 of the first transporter 30.
  • timing t1 in FIG. 7 is timing when the pickup unit 72 passes the receiving location B1
  • timing t2 is timing when the pickup portion 72 passes the delivery location B2.
  • the number of transfer heads 70 is one.
  • a plurality of transfer heads 70 may be arranged in the left-right direction along the tape support portion 42.
  • each transfer head 70 picks up the articles 6 conveyed by the carrier tape 3 every (n ⁇ 1) pieces.
  • the picked-up article 6 is delivered to the receiving portion 54 every (n ⁇ 1) pieces.
  • the articles 6 picked up by the adjacent transfer heads 70 are adjacent to each other on the carrier tape 3, and the receiving portions 54 on which the adjacent transfer heads 70 place the articles 6 are adjacent to each other. In this case, the interval P1 described with reference to FIGS.
  • the article arrival period T1 is also the arrival period of every (n-1) articles 6, and the receiving part arrival period T2 is also the arrival period of every (n-1) receiving parts 54.
  • the article 6 is delivered from the pickup unit 72 to the receiving unit 54, but may be placed directly on the belt 53 from the pickup unit 72.
  • the article 6 is placed on the carrier tape 3 and conveyed to the receiving location B1, but may be placed on the conveyed conveyor belt and conveyed to the receiving location B1. Further, the carrier tape may be transported instead of the belt 53, and the article 6 may be transferred to a plurality of receiving recesses (the interval between these recesses is P2) formed on the carrier tape.
  • the pickup unit 72 picks up the article 6 by adsorption (negative pressure).
  • the article 6 may be picked up by magnetic force, adhesive force, or gripping force, for example.

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Abstract

ＩＣチップのような物品を高速に移載しても、物品を安定して移載できるようにするとともに、物品の間隔を変えて移載できるようにする。　物品移載装置１０が、物品６を一定の搬送速度Ｖ１で受取箇所Ｂ１に送る第一搬送機３０と、回転駆動機８０と、回転駆動機８０により旋回され、受取箇所Ｂ１において物品６をピックアップし、その物品６を受取箇所Ｂ１から引渡箇所Ｂ２に移載する奇数のピックアップ部７２と、ピックアップ部７２によって移載された物品６を搬送速度Ｖ２で搬送する第二搬送機５０と、ピックアップ部７２の周速度を制御する速度制御部９２と、を備え、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングに同期して、ピックアップ部７２の周速度が速度Ｖ１に制御され、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングに同期して、ピックアップ部７２の周速度が速度Ｖ２に制御される。

Description

物品移載装置
　本発明は、順次送られる物品を移載するとともに、移載に際してそれら物品の間隔を変更する物品移載装置に関する。
　特許文献１で用いられた符号を括弧書きで表記し、特許文献１に記載の技術について説明する。特許文献１に記載の錠剤製造装置は、ＩＣチップ（４）が埋め込まれた錠剤（９５）を製造する装置である。そして、ＩＣチップ（４）の供給源としてキャリアテープ（７）が利用される。つまり、複数のＩＣチップ（４）がキャリアテープ（７）の長手方向に沿って配列されるようにしてキャリアテープ（７）に設けられ、そのキャリアテープ（７）がリール（１０）に巻回されており、そのリール（１０）からキャリアテープ（７）を引き出すことによってＩＣチップ（４）を順次供給する。特許文献１に記載の錠剤製造装置には、キャリアテープ（７）を間欠的に搬送することによってＩＣチップ（４）を所定の箇所に供給する供給装置（３）が設けられている。更に、特許文献１に記載の錠剤製造装置には、キャリアテープ（７）の搬送が停止している時にキャリアテープ（７）から二つのＩＣチップ（４）をピックアップして、打錠機（２）に移載する移載ロボット（２０，４９，２１，７０）が設けられている。この打錠機（２）には、周方向に配列された複数の臼部（７８）が設けられており、ＩＣチップ（４）が移載ロボット（２０，４９，２１，７０）によってこれら臼部（７８）にそれぞれ移載される。そして、粉末（９０）も臼部（７８）に供給され、打錠機（２）によって粉末（９０）が固形化されると、ＩＣチップ（４）が錠剤（９５）に埋め込まれた状態になる。
特開２０１４－１３８９５４号公報
　ところで、特許文献１の錠剤製造装置は、動作が間欠的になるため、高速の打錠処理には不向きという欠点がある。
　また、ＩＣチップ（４）の移載後の下流工程におけるＩＣチップ（４）の間隔が移載前のキャリアテープ（７）におけるＩＣチップ（４）の間隔と等しいと、処理の都合上、打錠等の処理を行いづらい場合がある。そのため、移載後のＩＣチップ（４）の間隔が処理に適するように、ＩＣチップ（４）を移載したいとする要望がある。
　そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものである。本発明が解決しようとする課題は、ＩＣチップのような物品を高速に移載しても、物品を安定して移載できるようにすることと、物品の間隔を変えて移載できるようにすることである。
　以上の課題を解決するために、物品移載装置が、複数の物品を一定の第一搬送速度で順次所定の受取箇所に送る第一搬送機と、回転駆動機と、前記第一搬送機によって搬送される物品の直線状軌跡に前記受取箇所で接する円状軌跡を描くように前記回転駆動機によって旋回させられ、前記受取箇所において物品をピックアップし、ピックアップした物品を旋回により前記受取箇所から所定の引渡箇所に移載する１又は複数のピックアップ部と、前記ピックアップ部によって移載された物品を、前記引渡箇所における前記円状軌跡の接線方向へ、前記第一搬送速度と異なる一定の第二搬送速度で搬送する第二搬送機と、前記回転駆動機を制御することによって前記ピックアップ部の周速度を制御する速度制御部と、を備え、前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングに同期して、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度に等しく制御し、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングに同期して、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に等しく制御する。
　本発明の他の特徴については、後述する明細書及び図面の記載により明らかにする。
　本発明によれば、ピックアップ部によって物品を安定してピックアップすることができるとともに、物品を安定して第二搬送機に載置することができる。物品を第一搬送機から第二搬送機に移載するに際して、物品の間隔を変化させることができる。しかも、物品のピックアップ処理、移載処理及び載置処理を連続的に且つ繰り返して行えるので、下流工程の高速化に対応可能となる。
物品移載装置の斜視図である。 物品移載装置の斜視図である。 リール及びそれに巻回されたテープの斜視図である。 キャリアテープ、移載ヘッド及びベルトの平面図である。 キャリアテープ、移載ヘッド及びベルトの平面図である。 ピックアップ部の周速度の変化を示したグラフである。 変形例におけるピックアップ部の周速度の変化を示したグラフである。
　後述する明細書及び図面の記載から、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
　複数の物品を一定の第一搬送速度で順次所定の受取箇所に送る第一搬送機と、回転駆動機と、前記第一搬送機によって搬送される物品の軌跡に前記受取箇所で接する円状軌跡を描くように前記回転駆動機によって旋回させられ、前記受取箇所において物品をピックアップし、ピックアップした物品を旋回により前記受取箇所から所定の引渡箇所に移載する一又は複数のピックアップ部と、前記ピックアップ部によって移載された物品を、前記引渡箇所における前記円状軌跡の接線方向へ、前記第一搬送速度と異なる一定の第二搬送速度で搬送する第二搬送機と、前記回転駆動機を制御することによって前記ピックアップ部の周速度を制御する速度制御部と、を備え、前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングに同期して、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度に等しく制御し、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングに同期して、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に等しく制御する物品移載装置が明らかとなる。
　以上のように、ピックアップ部が受取箇所を通過するタイミングでは、ピックアップ部の周速度が第一搬送機の搬送速度に等しいので、第一搬送機によって搬送される物品が安定してピックアップ部にピックアップされる。
　ピックアップ部が引渡箇所を通過するタイミングでは、ピックアップ部の周速度が第二搬送機の搬送速度に等しいので、ピックアップ部によってピックアップされた物品が安定して第二搬送機に載置される。
　第一搬送機の搬送速度と第二搬送機の搬送速度が異なるので、第一搬送機によって搬送される物品の間隔が第二搬送機によって搬送される物品の間隔と異なる。
　好ましくは、前記物品移載装置において、前記ピックアップ部の数が３以上の複数であり、これらピックアップ部が前記円状軌跡に沿って等間隔で配列されている。
　好ましくは、前記物品移載装置において、前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度に維持する第一定速制御を開始し、前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの後であって前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部がその第一定速制御を終了する。
　以上のような物品移載装置によれば、ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前からそのタイミングの後までの間、ピックアップ部の周速度が第一搬送機の搬送速度に等しく維持されるので、ピックアップ部による物品のピックアップがより安定する。
　好ましくは、前記物品移載装置において、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に維持する第二定速制御を開始し、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの後であって前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部がその第二定速制御を終了する。
　以上のような物品移載装置によれば、ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前からそのタイミングの後までの間、ピックアップ部の周速度が第二搬送機の搬送速度に等しく維持されるので、ピックアップ部によってピックアップされた物品がより安定して第二搬送機に載置される。
　好ましくは、前記物品移載装置において、前記第一定速制御の終了タイミングから前記第二定速処理の開始タイミングまでの間、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度から前記第二搬送速度に変速させる。
　以上のような物品移載装置によれば、ピックアップ部の周速度の変化がパルス波状にならず、ピックアップ部の周速度が正確に第二搬送速度に制御される。ピックアップ部の周速度の変化が緩やかになり、周速度の変化によって物品に生じる慣性力が大きくならず、ピックアップ部から物品の脱落を防止することができる。
　好ましくは、前記物品移載装置において、前記第二定速制御の終了タイミングから前記第一定速処理の開始タイミングまでの間、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度から前記第一搬送速度に変速させる。
　以上のような物品移載装置によれば、ピックアップ部の周速度の変化がパルス波状にならず、ピックアップ部の周速度が正確に第一搬送速度に制御される。また、ピックアップ部から物品の脱落を防止することができる。
　また、ピックアップ部の周速度が順に一定速度（第一搬送速度）、変速（第一搬送速度から第二搬送速度へ）、一定速度（第二搬送速度）、変速（第二搬送速度から第一搬送速度へ）と変化する過程には、ピックアップ部が一時的に停止する停留期間がない。
〔実施の形態〕
　以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているので、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。
　図１は、物品移載装置１０を前側、上側且つ左側から見て示した斜視図である。図２は、物品移載装置１０を後ろ側、上側且つ左側から見て示した斜視図である。
　この物品移載装置１０は、第一搬送機３０の第一搬送路に沿って等間隔で順次送られる物品を順次第二搬送路に移載することによって、第一搬送路における間隔とは異なる間隔でそれら物品を第二搬送機５０の第二搬送路に沿って配列させるものである。
　図３に示すようなキャリアテープ３が送られることによって、複数の物品６が第一搬送路に供給される。キャリアテープ３にはカバーテープ４が貼着されることによって、物品収容テープ２が構成される。キャリアテープ３及びカバーテープ４は、一定幅で細長く帯状に形成された樹脂製又は紙製のものである。キャリアテープ３には、複数の収容凹部５がキャリアテープ３の長手方向に沿って等間隔で配列されるように形成されている。カバーテープ４が、これら収容凹部５を覆うようにしてキャリアテープ３に貼り合わせられている。また、キャリアテープ３の幅方向一端側には、複数の送り穴７がキャリアテープ３の長手方向に沿って等間隔で配列されるように形成されている。
　収容凹部５には、物品６が収容されている。物品６は例えばＩＣチップである。但し、物品収容テープ２によって搬送される物品６はＩＣチップに限るものではなく、例えば能動素子、受動素子その他の電子部品であったり、電子部品以外の小片であったりする。
　物品収容テープ２はリール１に巻回され、そのようなリール１が図１及び図２に示す物品移載装置１０に装着される。物品移載装置１０は、機枠２０、第一搬送機３０、第二搬送機５０、駆動装置６０、移載ヘッド７０及び回転駆動機８０等を備える。
　第一搬送機３０は、物品収容テープ２を一定速度で搬送することによって物品６を順次受取箇所Ｂ１（図４及び図５参照）に送るものである。移載ヘッド７０は、物品６を第一搬送機３０から第二搬送機５０に順次移載するものである。つまり、移載ヘッド７０は、受取箇所Ｂ１において物品６を順次ピックアップするとともに、引渡箇所Ｂ２において物品６を順次放すものである。第二搬送機５０は、移載ヘッド７０によって引渡箇所Ｂ２に移載された物品６を順次下流へ送るものである。
　第一搬送機３０は、回転軸３１、ローラー３２～３８、巻取リール３９、巻取軸４０、巻取モーター４１及びテープ支持部４２等を備える。
　回転軸３１が機枠２０の中央部に回転可能に取り付けられ、リール１の中心部がその回転軸３１に装着され、リール１が回転軸３１を中心にして回転可能に設けられている。回転軸３１の右上においてローラー３２が機枠２０に回転可能に取り付けられている。機枠２０の上部にローラー３３～３５が回転可能に取り付けられ、これらローラー３３～３５はこれらの順に右から左に向かって配列されている。機枠２０の左部にローラー３６～３８が回転可能に取り付けられ、これらローラー３６～３８はこれらの順に上から下に向かって配列されている。ローラー３８の右下において、巻取モーター４１が機枠２０に取り付けられている。その巻取モーター４１に巻取軸４０が直結され、巻取リール３９の中心部が巻取軸４０に着脱可能に装着されている。
　ローラー３４の上において、ローラー４５～４７が機枠２０に回転可能に取り付けられ、これらローラー４５～４７はこれらの順に下から上に向かって配列されている。ローラー４７の上において、巻取モーター４８が機枠２０に取り付けられている。その巻取モーター４８の出力軸には、巻取リール４９が着脱可能に取り付けられている。
　リール１から引き出された物品収容テープ２は、ローラー３２、ローラー３３、ローラー３４の順にこられローラー３２～３４によって案内される。ローラー３４の上方には剥離板が設けられ、カバーテープ４が剥離板によって折り返されることによって、カバーテープ４がキャリアテープ３から剥離される。剥離されたカバーテープ４は、ローラー４５、ローラー４６、ローラー４７の順にローラー４５～４７によって案内されて、巻取リール４９に巻回される。
　剥離されたキャリアテープ３は、ローラー３４からローラー３５に掛け渡されている。そして、そのキャリアテープ３は、ローラー３６、ローラー３７、ローラー３８の順にローラー３６～３８によって案内されて、巻取リール３９に巻回される。
　ローラー３２～３８及びローラー４５～４６のうち少なくとも一つは、機枠２０に設けられた駆動装置６０によって駆動される駆動ローラーである。ローラー３２～３８及びローラー４５～４６のうちの駆動ローラーはスプロケット付きのローラーであり、そのスプロケットの歯が物品収容テープ２の送り穴７に挿入されて引っ掛かり、駆動ローラーの回転によって物品収容テープ２が送られる。駆動装置６０が定速制御され、物品収容テープ２並びに剥離後のキャリアテープ３及びカバーテープ４が駆動装置６０によって一定速度で送られる。
　巻取モーター４１は例えばトルクモーターであり、巻取リール３９に巻回されたキャリアテープ３の径が大きくなるにつれて巻取モーター４１の回転速度が低下する。巻取モーター４８についても巻取モーター４１と同様である。
　ローラー３４の上側でカバーテープ４が剥離されると、収容凹部５の上側が開放されて、収容凹部５内の物品６が露出される。ローラー３４からローラー３５までのキャリアテープ３の経路が第一搬送路であり、キャリアテープ３がローラー３４からローラー３５に向かって左方へ送られることによって、露出した状態の物品６がローラー３４からローラー３５に向かって順次搬送される。ローラー３４とローラー３５との間において、物品６が後述の移載ヘッド７０によって収容凹部５から取り出される。
　ローラー３４とローラー３５との間には、テープ支持部４２が設けられている。テープ支持部４２は、キャリアテープ３をその下から支持するとともに、キャリアテープ３を負圧によって吸引する。そのため、キャリアテープ３の姿勢が安定する。
　テープ支持部４２によるキャリアテープ３の吸引力はキャリアテープ３の送りを阻害しない程度である。そのため、搬送中のキャリアテープ３がテープ支持部４２によって吸引されても、キャリアテープ３がテープ支持部４２に対してスライドする。
　第二搬送機５０はベルトコンベア型の搬送機である。第二搬送機５０はプーリー５１、プーリー５２、ベルト５３及び複数の受け部５４を備える。
　プーリー５１が機枠２０の後部側の右上部に回転可能に設けられ、プーリー５２が機枠２０の後部側の左上部に回転可能に設けられている。ベルト５３はステンレス製の無端状ベルトである。ベルト５３がプーリー５１とプーリー５２の間に掛け渡され、このベルト５３の右側がプーリー５１によって左側へ折り返され、ベルト５３の左側がプーリー５２によって右へ折り返されている。
　ベルト５３の外周面には、物品６の移載先となる複数の受け部５４が設けられている。これら受け部５４は、ベルト５３の長手方向に沿って等間隔で配列される。受け部５４は、後述のピックアップ部７２から物品６を受ける。より具体的には、受け部５４は、ピックアップ部７２から受けた物品６を負圧により吸着することによって物品６を支持する吸着ノズルである。
　プーリー５１，５２の上側でプーリー５２からプーリー５１に掛け渡されたベルト５３の経路が第二搬送路である。ベルト５３のうちプーリー５１，５２の上側間に掛け渡された部位（以下、ベルト５３の上部という。）は、キャリアテープ３のうちローラー３４，３５間に掛け渡された部位に対して平行であって、且つ同じ高さである。また、プーリー５１がローラー３４よりも右側に配置され、プーリー５２がローラー５３よりも左側に配置され、キャリアテープ３のうちローラー３４，３５間に掛け渡された部位とベルト５３の上部とは前後に並列されている。キャリアテープ３のうちローラー３４，３５間に掛け渡された部位とベルト５３の上部との間の隙間の上方に移載ヘッド７０が設けられ、その隙間の下方に回転駆動機８０が設けられている。
　プーリー５１が駆動装置６０に連結され、駆動装置６０がプーリー５１を回転する。これによりベルト５３が一定速度で搬送される。ベルト５３の上部の搬送の向きは、キャリアテープ３のうちローラー３４，３５間に掛け渡された部位の搬送の向きに対して反対である。つまり、ベルト５３の上部は、プーリー５２からプーリー５１に向かって右方へ搬送される。
　駆動装置６０は、モーターと、モーターの動力をプーリー５１に伝動する第一伝動機構（例えば、ベルト伝動機構）と、モーターの動力をローラー３２～３８及びローラー４５～４６のうちの駆動ローラーに伝動する第二伝動機構（例えば、ベルト伝動機構）とを備える。第一伝動機構は減速機又は増速機であり、第二伝動機構についても同様である。駆動装置６０によるキャリアテープ３の搬送速度は、駆動装置６０によるベルト５３の搬送速度よりも低速である。なお、駆動装置６０のモーターは、定速制御回路９１によって定速制御される。
　図４及び図５は、第一搬送路において搬送中のキャリアテープ３と、第二搬送路において搬送中のベルト５３とを示した平面図である。図４及び図５に示すように、以下では、キャリアテープ３に配列された物品６の間隔をＰ１[mm]と表し、ベルト５３の受け部５４の間隔をＰ２[mm]と表す。収容凹部５の間隔もＰ１である。以下では、駆動装置６０によるキャリアテープ３の搬送速度をＶ１[mm/sec]と表し、駆動装置６０によるベルト５３の搬送速度をＶ２[mm/sec]と表す。搬送速度Ｖ１，Ｖ２は一定値である（但し、Ｖ１＜Ｖ２）。
　図１、図２、図４及び図５を参照して、移載ヘッド７０及び回転駆動機８０について説明する。回転駆動機８０は、スピンドルモーターであって、機枠２０（図１参照）に取り付けられている。回転駆動機８０の出力軸は、ローラー３４，３５間に掛け渡されたキャリアテープ３とベルト５３の上部との間の隙間を通って上方へ延出する。回転駆動機８０の出力軸が移載ヘッド７０の回転盤７１の中心に直結され、移載ヘッド７０が回転駆動機８０によって回転される。回転駆動機８０は速度制御回路９２によって速度制御される。
　移載ヘッド７０は回転盤７１及び奇数のピックアップ部７２を備える。ピックアップ部７２の数は奇数であれば、１でもよいし、３以上でもよい。図面では、ピックアップ部７２の数が９である。
　ピックアップ部７２は回転盤７１の中心から径方向外方に離れた位置において回転盤７１に設けられている。回転盤７１が回転駆動機８０によって回転させられると、ピックアップ部７２が回転駆動機８０の出力軸を中心にして旋回する。ピックアップ部７２は、回転盤７１から下方に向けて設けられた吸着ノズルである。ピックアップ部７２の数が複数である場合、これらピックアップ部７２が周方向に沿って等間隔で配列され、ピックアップ部７２の配列は回転駆動機８０の出力軸を中心とした円に沿っている。
　上から見ると、キャリアテープ３によって搬送される物品６が描く直線状軌跡は、旋回するピックアップ部７２が描く円状軌跡の接線となる。その直線状軌跡とその円状軌跡の接点が受取箇所Ｂ１である。
　また、上から見ると、ベルト５３によって搬送される受け部５４が描く直線状軌跡は、旋回するピックアップ部７２が描く円状軌跡の接線となる。その直線状軌跡とその円状軌跡の接点が引渡箇所Ｂ２である。
　キャリアテープ３によって搬送される物品６の直線状軌跡と、ベルト５３によって搬送される受け部５４の直線状軌跡とは互いに平行である。そして、上から見て、受取箇所Ｂ１と引渡箇所Ｂ２と回転駆動機８０の出力軸が一直線上に配列されている。
　回転駆動機８０による回転盤７１の回転の向きは、キャリアテープ３の搬送の向きと、ベルト５３の搬送の向きとに合わせられている。つまり、受取箇所Ｂ１におけるピックアップ部７２の周速度ベクトルの向きがキャリアテープ３の搬送の向きと一致するとともに、引渡箇所Ｂ２におけるピックアップ部７２の周速度ベクトルの向きがキャリアテープ３の搬送の向きと一致する。図４及び図５では、キャリアテープ３が右から左に向かって搬送され、ベルト５３が左から右に向かって搬送され、回転盤７１が時計回りに回転する。
　ピックアップ部７２は回転盤７１に対して昇降可能に設けられている。ピックアップ部７２にはカムフォロワーが一体的に取り付けられており、カムフォロワーは、回転盤７１の上方にあって回転しない円盤状のカムに摺接している。ピックアップ部７２はバネで下向きに付勢されており、ピックアップ部７２の旋回に伴ってカムフォロワーが接するカムの摺接面７４のレベルの変化に応じて、ピックアップ部７２の旋回運動がカムフォロワー及びカムによってピックアップ部７２の昇降運動に変換される。具体的には、ピックアップ部７２が旋回により受取箇所Ｂ１に近づくと、カムの摺接面７４のレベルが低くなっているため、ピックアップ部７２はバネの弾性力により下降し、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１から離れると、カムの摺接面７４のレベルが高くなっているため、ピックアップ部７２はバネの弾性力に抗して上昇する。更に、ピックアップ部７２が旋回により引渡箇所Ｂ２に近づくと、カムの摺接面７４のレベルが低くなっているため、ピックアップ部７２はバネの弾性力により下降し、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２から離れると、カムの摺接面７４のレベルが高くなっているため、ピックアップ部７２はバネの弾性力に抗して上昇する。
　ピックアップ部７２は旋回により受取箇所Ｂ１を順次通過する。同様に、ピックアップ部７２は引渡箇所Ｂ２を順次通過する。ここで、ピックアップ部７２の数が奇数であるので（更にピックアップ部７２の数が複数である場合、これらピックアップ部７２が等間隔で配列されているので）、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１と引渡箇所Ｂ２に同時に通過することはない。また、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングはピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングに対して逆位相的である。つまり、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過する時から次のピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過する時までの間に、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過する。
　一方、キャリアテープ３の搬送によって物品６は順次受取箇所Ｂ１に送られる。キャリアテープ３の搬送によって或る物品６が受取箇所Ｂ１に到達するタイミング（図４参照）から次の物品６がその受取箇所Ｂ１に到達するタイミングまでの周期Ｔ１[sec]は、キャリアテープ３の搬送速度Ｖ１を物品６の間隔Ｐ１によって除した値である（Ｔ１＝Ｐ１／Ｖ１）。また、ベルト５３の搬送によって或る受け部５４が引渡箇所Ｂ２に到達するタイミング（図５参照）から次の受け部５４がその引渡箇所Ｂ２に到達するタイミングまでの周期Ｔ２[sec]は、ベルト５３の搬送速度Ｖ２を受け部５４の間隔Ｐ２によって除した値である（Ｔ２＝Ｐ２／Ｖ２）。ここで、周期Ｔ１と周期Ｔ２が等しくなるように、搬送速度Ｖ１，Ｖ２及び間隔Ｐ１，Ｐ２が設定されている。なお、以下、「周期Ｔ１」を「物品到達周期Ｔ１」と呼称する、「周期Ｔ２」を「受け部到達周期Ｔ２」と呼称する。
　ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングから次のピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングまでの周期Ｔ３[sec]が物品到達周期Ｔ１に等しくなるように、回転駆動機８０が速度制御回路９２によって速度制御される。そのため、物品６が受取箇所Ｂ１に到達するタイミングは、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングと同期する（図４参照）。そして、ピックアップ部７２は、受取箇所Ｂ１の通過時にキャリアテープ３の収容凹部５から物品６を負圧により吸着することによって、物品６をピックアップする。なお、以下、「周期Ｔ３」を「受取周期Ｔ３」と呼称する。
　ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングから次のピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングまでの周期Ｔ４[sec]が受け部到達周期Ｔ２に等しくなるように、回転駆動機８０が速度制御回路９２によって速度制御される。そのため、受け部５４が引渡箇所Ｂ２に到達するタイミングは、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングと同期する（図５参照）。そして、ピックアップ部７２は、引渡箇所Ｂ２の通過時に負圧を解除することによって、物品６を受け部５４に受け渡す。なお、引渡周期Ｔ４と受取周期Ｔ３が互いに等しい。なお、以下、「周期Ｔ４」を「引渡周期Ｔ４」と呼称する。
　回転駆動機６０の回転速度[1/sec]が一定ではなく、速度制御回路９２が回転駆動機８０の回転速度を周期的に変化させる。図６は、回転駆動機６０の回転速度の変化を表したものである。図６において、縦軸は回転駆動機６０の回転速度をピックアップ部７２の周速度[mm/sec]に換算したものであり、横軸は時間を表す。図６に示すように、回転駆動機６０の回転速度の変化の周期Ｔ５は周期Ｔ１～Ｔ４の何れにも等しい。
　ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングｔ１に同期して、速度制御回路９２が回転駆動機８０の速度を最小速度に制御することによって、ピックアップ部７２の周速度をキャリアテープ３の搬送速度Ｖ１に等しく制御する。
　ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過した後に、速度制御回路９２が回転駆動機８０を加速制御する。その後、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングｔ２に同期して、速度制御回路９２が回転駆動機８０の速度を最大速度に制御することによって、ピックアップ部７２の周速度をベルト５３の搬送速度Ｖ２に等しく制御する。その後、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過した後に、速度制御回路９２が回転駆動機８０を減速制御する。
　ここで、回転駆動機８０の速度の立ち上がりタイミングｔ３（加速制御開始時）は、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングｔ１に同期するわけではなく、回転駆動機８０が所定期間だけ速度制御回路９２によって定速制御される。具体的には、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングｔ１の前に、速度制御回路９２が定速制御を開始し（タイミングｔ６参照）、所定期間経過するまで速度制御回路９２が回転駆動機８０を定速制御することによってピックアップ部７２の周速度がＶ１に維持され、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングｔ１の後に、速度制御回路９２が加速制御を開始する（タイミングｔ３参照）。
　また、回転駆動機８０の速度の立ち下がりタイミングｔ５（減速制御開始時）は、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングｔ２に同期するわけではなく、回転駆動機８０が所定期間だけ速度制御回路９２によって定速制御される。具体的には、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングｔ２の前に、速度制御回路９２が定速制御を開始し（タイミングｔ４参照）、所定期間経過するまで速度制御回路９２が回転駆動機８０を定速制御することによってピックアップ部７２の周速度がＶ２に維持され、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングｔ２の後に、速度制御回路９２が減速制御を開始する（タイミングｔ５参照）。
　以上のように、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１において物品６を受け取る際に、ピックアップ部７２の周速度がキャリアテープ３の搬送速度Ｖ１に等しいので、物品６が安定してピックアップ部７２によってピックアップされる。つまり、ピックアップミス・吸着ミスを防止することができ、ピックアップされた物品６の姿勢も安定し、ピックアップ部７２に吸着された物品６の向き・姿勢・位置が所望の設計通りになる。特に、タイミングｔ６からタイミングｔ３までの一定期間の間、ピックアップ部７２の周速度がキャリアテープ３の搬送速度Ｖ１に維持されるので、ピックアップ部７２による物品６のピックアップの安定性が更に高まる。
　同様に、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２において物品６を受け部５４に載置する際に、ピックアップ部７２の周速度がベルト５３の搬送速度Ｖ２に等しいので、物品６が安定して受け部５４に支持される。
　また、タイミングｔ３からタイミングｔ４の期間では、加速制御によってピックアップ部７２の周速度が漸増するので、タイミングｔ４においてピックアップ部７２の周速度が速度Ｖ２に正確に制御される。同様に、タイミングｔ６においてピックアップ部７２の周速度が速度Ｖ１に正確に制御される。よって、回転駆動機８０が一時的に停止する停留期間がなく、回転盤７１及びピックアップ部７２が連続的に運転される。更に、ピックアップ部７２の周速度の変化が緩やかになり、周速度の変化によって物品６に生じる慣性力が大きくならず、ピックアップ部７２から物品６の脱落を防止することができる。
　図１に示すように、引渡箇所Ｂ２の下流側には、受け部５４に支持された物品６の中心を受け部５４の中心に調整するセンタリング機構９５が設けられている。センタリング機構９５は、物品６が入り込む複数の凹部が外周部に形成された二つのスターホイールから構成されている。
　更に、センタリング機構９５の下流側には、物品６に対して所定の処理を行う処理機９９が設けられている。処理機９９が行う処理は、例えば、物品６の移載、物品６の実装、物品６の錠剤等への埋込等である。ここで、処理機９９の処理周期は周期Ｔ１～Ｔ５の何れにも等しいが、物品６が間隔Ｐ２で処理機９９に送られることによって処理機９９にとって適した条件で物品６の処理が連続的に行える。言い換えれば、キャリアテープの物品６のピッチに影響を受けることなく連続処理が可能になる。
　以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。以上の実施形態からの変更点について以下に説明する。以下に説明する各変更点を組み合わせて適用してもよい。
　以上の実施の形態では、駆動装置６０によるキャリアテープ３の搬送速度Ｖ１が駆動装置６０によるベルト５３の搬送速度Ｖ２よりも低速であった。それに対して、駆動装置６０によるキャリアテープ３の搬送速度Ｖ１が駆動装置６０によるベルト５３の搬送速度Ｖ２よりも速くてもよい。この場合、キャリアテープ３に配列された物品６の間隔Ｐ１が受け部５４の間隔Ｐ２よりも広い。更に、図７に示すタイミングｔ３からタイミングｔ４の期間では、速度制御部９２が回転駆動機８０を減速制御する。タイミングｔ４からタイミングｔ５の期間では、速度制御部９２が回転駆動機８０を定速制御することによって、ピックアップ部７２の周速度が第二搬送機５０の搬送速度Ｖ２に維持される。タイミングｔ５からタイミングｔ６までの期間では、速度制御部９２が回転駆動機８０を加速制御する。タイミングｔ６からタイミングｔ３までの期間では、速度制御部９２が回転駆動機８０を定速制御することによって、ピックアップ部７２の周速度が第一搬送機３０の搬送速度Ｖ１に維持される。なお、図７のタイミングｔ１は、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングであり、タイミングｔ２は、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングである。
　上述の実施形態では、移載ヘッド７０の数が１であった。それに対して、複数の移載ヘッド７０がテープ支持部４２に沿って左右方向に配列されていてもよい。ここで、移載ヘッド７０の数をｎ（但し、ｎは２以上の正数）とすると、各移載ヘッド７０はキャリアテープ３によって搬送される物品６を（ｎ―１）個置きにピックアップし、ピックアップした物品６を受け部５４に（ｎ―１）個置きに受け渡す。そして、隣り合う移載ヘッド７０がピックアップする物品６はキャリアテープ３において隣り合っており、隣り合う移載ヘッド７０が物品６を載置した受け部５４は隣り合っている。この場合、図４及び図５を用いて説明した間隔Ｐ１は（ｎ―１）個置きの物品６の間隔であり、間隔Ｐ２は（ｎ―１）個置きの受け部５４の間隔である。更に、物品到達周期Ｔ１も（ｎ―１）個置きの物品６の到達周期であり、受け部到達周期Ｔ２も（ｎ―１）個置きの受け部５４の到達周期である。
　上述の実施形態では、物品６がピックアップ部７２から受け部５４に受け渡されていたが、ピックアップ部７２からベルト５３に直接載置されてもよい。
　また、上述の実施形態では、物品６がキャリアテープ３に載って受取箇所Ｂ１に搬送されたが、搬送されるコンベアベルトに載って受取箇所Ｂ１に搬送されてもよい。また、ベルト５３の代わりにキャリアテープが搬送され、そのキャリアテープに形成された複数の収容凹部（これら凹部の間隔はＰ２である。）に物品６が移載されてもよい。
　上述の実施の形態では、ピックアップ部７２が吸着（負圧）により物品６をピックアップするものであったが、例えば磁力、粘着力又は把持力により物品６をピックアップするものでもよい。
　１…リール，　２…物品収容テープ，　３…キャリアテープ，　４…カバーテープ，　５…収容凹部，　６…物品，　７…送り穴，　１０…物品移載装置，　２０…機枠，　３０…第一搬送機，　３１…回転軸，　３２～３８…ローラー，　３９…巻取リール，　４０…巻取軸，　４１…巻取モーター，　４２…支持部，　４５…ローラー，　４７…ローラー，　４８…モーター，　４９…リール，　５０…第二搬送機，　５１…プーリー，　５２…プーリー，　５３…ベルト，　５４…部，　６０…駆動装置，　７０…ヘッド，　７１…転盤，　７２…部，　８０…回転駆動機，　９１…定速制御回路，　９２…速度制御回路（速度制御部），　９５…センタリング機構，　９９…処理機，　Ｂ１…受取箇所，　Ｂ２…引渡箇所，　Ｐ１…移載前の間隔，　Ｐ２…移載後の間隔，　Ｔ１…物品到達周期，　Ｔ２…受け部到達周期，　Ｔ３…受取周期，　Ｔ４…引渡周期，　Ｔ５…周期，　Ｖ１…搬送速度（第一搬送速度），　Ｖ２…搬送速度（第二搬送速度），　ｔ１～ｔ６…タイミング

Claims (7)

  1. 　複数の物品を一定の第一搬送速度で順次所定の受取箇所に送る第一搬送機と、
    　回転駆動機と、
    　前記第一搬送機によって搬送される物品の軌跡に前記受取箇所で接する円状軌跡を描くように前記回転駆動機によって旋回させられ、前記受取箇所において物品をピックアップし、ピックアップした物品を旋回により前記受取箇所から所定の引渡箇所に移載する一又は複数のピックアップ部と、
    　前記ピックアップ部によって移載された物品を、前記引渡箇所における前記円状軌跡の接線方向へ、前記第一搬送速度と異なる一定の第二搬送速度で搬送する第二搬送機と、
    　前記回転駆動機を制御することによって前記ピックアップ部の周速度を制御する速度制御部と、を備え、
    　前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングに同期して、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度に等しく制御し、
    　前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングに同期して、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に等しく制御する物品移載装置。
  2. 　前記ピックアップ部の数が３以上の複数であり、これらピックアップ部が前記円状軌跡に沿って等間隔で配列されている請求項１に記載の物品移載装置。
  3. 　前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度に維持する定速制御を開始し、前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの後であって前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部がその定速制御を終了する請求項１又は２に記載の物品移載装置。
  4. 　前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に維持する定速制御を開始し、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの後であって前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部がその定速制御を終了する請求項１から３の何れか一項に記載の物品移載装置。
  5. 　前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度に維持する第一定速制御を開始し、前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの後であって前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部がその第一定速制御を終了し、
    　前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に維持する第二定速制御を開始し、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの後であって前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部がその第二定速制御を終了し、
    　前記第一定速制御の終了タイミングから前記第二定速処理の開始タイミングまでの間、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度から前記第二搬送速度に変速させる請求項１又は２に記載の物品移載装置。
  6. 　前記第二定速制御の終了タイミングから前記第一定速処理の開始タイミングまでの間、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度から前記第一搬送速度に変速させる請求項５に記載の物品移載装置。
  7. 　前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度に維持する第一定速制御を開始し、前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの後であって前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前に前記速度制御部がその第一定速制御を終了し、
    　前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に維持する第二定速制御を開始し、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの後であって前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前に前記速度制御部がその第二定速制御を終了し、
    　前記第二定速制御の終了タイミングから前記第一定速処理の開始タイミングまでの間、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度から前記第一搬送速度に変速させる請求項１又は２に記載の物品移載装置。
     
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