JP6543505B2

JP6543505B2 - 物品移載装置

Info

Publication number: JP6543505B2
Application number: JP2015086965A
Authority: JP
Inventors: 福井　健二; 健二福井
Original assignee: Omori Machinery Co Ltd
Current assignee: Omori Machinery Co Ltd
Priority date: 2015-04-21
Filing date: 2015-04-21
Publication date: 2019-07-10
Anticipated expiration: 2035-04-21
Also published as: JP2016204105A

Description

本発明は、順次送られる物品を移載するとともに、移載に際してそれら物品の間隔を変更する物品移載装置に関する。

特許文献１に記載の装置は、ＩＣチップが埋め込まれた錠剤を製造する装置である。そして、ＩＣチップの供給源としてキャリアテープが利用される。つまり、複数のＩＣチップがキャリアテープの長手方向に沿って配列されるようにしてキャリアテープに設けられ、そのキャリアテープがリールに巻回されており、そのリールからキャリアテープを引き出すことによってＩＣチップを順次供給する。特許文献１に記載の装置には、キャリアテープを間欠的に搬送することによってＩＣチップを所定の箇所に供給する供給装置が設けられている。更に、特許文献１に記載の装置には、キャリアテープの搬送が停止している時にキャリアテープから二つのＩＣチップをピックアップして、打錠機に移載する移載ロボットが設けられている。この打錠機には、周方向に配列された複数の臼部が設けられており、ＩＣチップがこれら臼部にそれぞれ移載される。そして、粉末も臼部に供給され、打錠機によって粉末が固形化されると、ＩＣチップが錠剤に埋め込まれた状態になる。

特許２０１４−１３８９５４号公報

ところで、特許文献１の装置は、動作が間欠的になるため、高速の打錠処理には不向きという欠点がある。また、このような装置には、下流工程において、処理の都合上、ＩＣチップをキャリアテープの収納ピッチと同じ間隔で供給されると処理しづらい場合があり、処理に適した間隔で受け入れたいとする要望がある。

そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものである。本発明が解決しようとする課題は、ＩＣチップのような物品を高速に移載しても、物品を安定して移載できるようにすることと、物品の間隔を変えて移載できるようにすることである。

以上の課題を解決するために、物品移載装置が、複数の物品を一定の第一搬送速度で順次所定の受取箇所に送る第一搬送機と、回転駆動機と、前記第一搬送機によって搬送される物品の直線状軌跡に前記受取箇所で接する円状軌跡を描くように前記回転駆動機によって旋回させられ、前記受取箇所において物品をピックアップし、ピックアップした物品を旋回により前記受取箇所から所定の引渡箇所に移載する１又は複数のピックアップ部と、前記ピックアップ部によって移載された物品を、前記引渡箇所における前記円状軌跡の接線方向へ、前記第一搬送速度と異なる一定の第二搬送速度で搬送する第二搬送機と、前記回転駆動機を制御することによって前記ピックアップ部の周速度を制御する速度制御部と、を備え、前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングに同期して、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度に等しく制御し、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングに同期して、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に等しく制御する。
好ましくは、前記受取箇所と前記引渡箇所が前記円状軌跡の中心にして１８０°の位置の関係にあり、前記第一搬送機によって搬送される物品の軌跡と前記第二搬送機によって搬送される物品の軌跡が互いに平行であり、前記第一搬送機による物品の搬送向きが前記第二搬送機による物品の搬送向きに対して反対であり、前記受取箇所における前記ピックアップ部の旋回のベクトルの向きが前記第一搬送機による物品の搬送向きと同じであり、前記引渡箇所における前記ピックアップ部の旋回のベクトルの向きが前記第二搬送機による物品の搬送向きと同じであり、前記ピックアップ部の数が３以上の奇数であり、これらピックアップ部が前記円状軌跡に沿って等間隔で配列されている。

以上のように、ピックアップ部が受取箇所を通過するタイミングでは、ピックアップ部の周速度が第一搬送機の搬送速度に等しいので、第一搬送機によって搬送される物品が安定してピックアップ部にピックアップされる。
ピックアップ部が引渡箇所を通過するタイミングでは、ピックアップ部の周速度が第二搬送機の搬送速度に等しいので、ピックアップ部によってピックアップされた物品が安定して第二搬送機に載置される。
第一搬送機の搬送速度と第二搬送機の搬送速度が異なるので、第一搬送機によって搬送される物品の間隔が第二搬送機によって搬送される物品の間隔と異なる。

好ましくは、前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度に維持する第一定速制御を開始し、前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの後であって前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部がその第一定速制御を終了する。

以上のように、ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前からそのタイミングの後までの間、ピックアップ部の周速度が第一搬送機の搬送速度に等しく維持されるので、ピックアップ部による物品のピックアップがより安定する。

好ましくは、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に維持する第二定速制御を開始し、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの後であって前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部がその第二定速制御を終了する。

以上のように、ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前からそのタイミングの後までの間、ピックアップ部の周速度が第二搬送機の搬送速度に等しく維持されるので、ピックアップ部によってピックアップされた物品がより安定して第二搬送機に載置される。

好ましくは、前記第一定速制御の終了タイミングから前記第二定速処理の開始タイミングまでの間、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度から前記第二搬送速度に変速させる。

従って、ピックアップ部の周速度の変化がパルス波状にならず、ピックアップ部の周速度が正確に第二搬送速度に制御される。ピックアップ部の周速度の変化が緩やかになり、周速度の変化によって物品に生じる慣性力が大きくならず、ピックアップ部から物品の脱落を防止することができる。

好ましくは、前記第二定速制御の終了タイミングから前記第一定速処理の開始タイミングまでの間、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度から前記第一搬送速度に変速させる。

従って、ピックアップ部の周速度の変化がパルス波状にならず、ピックアップ部の周速度が正確に第一搬送速度に制御される。また、ピックアップ部から物品の脱落を防止することができる。
また、ピックアップ部の周速度が順に一定速度（第一搬送速度）、変速（第一搬送速度から第二搬送速度へ）、一定速度（第二搬送速度）、変速（第二搬送速度から第一搬送速度へ）と変化する過程には、ピックアップ部が一時的に停止する停留期間がない。
更に好ましくは、前記速度制御部による前記ピックアップ部の変速が等加速度的である。

本発明によれば、ピックアップ部によって物品を安定してピックアップすることができるとともに、物品を安定して第二搬送機に載置することができる。物品を第一搬送機から第二搬送機に移載するに際して、物品の間隔を変化させることができる。しかも、物品のピックアップ処理、移載処理及び載置処理を連続的に且つ繰り返して行えるので、下流工程の高速化に対応可能となる。

物品移載装置の斜視図である。物品移載装置の斜視図である。リール及びそれに巻回されたテープの斜視図である。キャリアテープ、移載ヘッド及びベルトの平面図である。キャリアテープ、移載ヘッド及びベルトの平面図である。ピックアップ部の周速度の変化を示したグラフである。変形例におけるピックアップ部の周速度の変化を示したグラフである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているので、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。

図１は、物品移載装置１０を前側、上側且つ左側から見て示した斜視図である。図２は、物品移載装置１０を後ろ側、上側且つ左側から見て示した斜視図である。
この物品移載装置１０は、第一搬送機３０の第一搬送路に沿って等間隔で順次送られる物品を順次第二搬送路に移載することによって、第一搬送路における間隔とは異なる間隔でそれら物品を第二搬送機５０の第二搬送路に沿って配列させるものである。

図３に示すようなキャリアテープ３が送られることによって、複数の物品６が第一搬送路に供給される。キャリアテープ３にはカバーテープ４が貼着されることによって、物品収容テープ２が構成される。キャリアテープ３及びカバーテープ４は、一定幅で細長く帯状に形成された樹脂製又は紙製のものである。キャリアテープ３には、複数の収容凹部５がキャリアテープ３の長手方向に沿って等間隔で配列されるように形成されている。カバーテープ４が、これら収容凹部５を覆うようにしてキャリアテープ３に貼り合わせられている。また、キャリアテープ３の幅方向一端側には、複数の送り穴７がキャリアテープ３の長手方向に沿って等間隔で配列されるように形成されている。

収容凹部５には、物品６が収容されている。物品６は例えばＩＣチップである。但し、物品収容テープ２によって搬送される物品６はＩＣチップに限るものではなく、例えば能動素子、受動素子その他の電子部品であったり、電子部品以外の小片であったりする。

物品収容テープ２はリール１に巻回され、そのようなリール１が図１及び図２に示す物品移載装置１０に装着される。物品移載装置１０は、機枠２０、第一搬送機３０、第二搬送機５０、駆動装置６０、移載ヘッド７０及び回転駆動機８０等を備える。

第一搬送機３０は、物品収容テープ２を一定速度で搬送することによって物品６を順次受取箇所Ｂ１（図４及び図５参照）に送るものである。移載ヘッド７０は、受取箇所Ｂ１において物品６を順次ピックアップするとともに引渡箇所Ｂ２において物品６を順次載置することによって、物品６の移載を行うものである。第二搬送機５０は、移載ヘッド７０によって移載された物品６を順次下流へ送るものである。

第一搬送機３０は、回転軸３１、ローラー３２〜３８、巻取リール３９、巻取軸４０、巻取モーター４１及びテープ支持部４２等を備える。
回転軸３１が機枠２０の中央部に回転可能に取り付けられ、リール１の中心部がその回転軸３１に装着され、リール１が回転軸３１を中心にして回転可能に設けられている。回転軸３１の右上においてローラー３２が機枠２０に回転可能に取り付けられている。機枠２０の上部にローラー３３〜３５が回転可能に取り付けられ、これらローラー３３〜３５はこれらの順に右から左に向かって配列されている。機枠２０の左部にローラー３６〜３８が回転可能に取り付けられ、これらローラー３６〜３８はこれらの順に上から下に向かって配列されている。ローラー３８の右下において、巻取モーター４１が機枠２０に取り付けられている。その巻取モーター４１に巻取軸４０が直結され、巻取リール３９の中心部が巻取軸４０に着脱可能に装着されている。

ローラー３４の上において、ローラー４５〜４７が機枠２０に回転可能に取り付けられ、これらローラー４５〜４７はこれらの順に下から上に向かって配列されている。ローラー４７の上において、巻取モーター４８が機枠２０に取り付けられている。その巻取モーター４８の出力軸には、巻取リール４９が着脱可能に取り付けられている。

リール１から引き出された物品収容テープ２は、ローラー３２、ローラー３３、ローラー３４の順にこられローラー３２〜３４によって案内される。ローラー３４の上方には剥離板が設けられ、カバーテープ４が剥離板によって折り返されることによって、カバーテープ４がキャリアテープ３から剥離される。剥離されたカバーテープ４は、ローラー４５、ローラー４６、ローラー４７の順にローラー４５〜４７によって案内されて、巻取リール４９に巻回される。

剥離されたキャリアテープ３は、ローラー３４からローラー３５に掛け渡されている。そして、そのキャリアテープ３は、ローラー３６、ローラー３７、ローラー３８の順にローラー３６〜３８によって案内されて、巻取リール３９に巻回される。

ローラー３２〜３８及びローラー４５〜４６のうち少なくとも一つは、機枠２０に設けられた駆動装置６０によって駆動される駆動ローラーである。ローラー３２〜３８及びローラー４５〜４６のうちの駆動ローラーはスプロケット付きのローラーであり、そのスプロケットの歯が物品収容テープ２の送り穴７に挿入されて引っ掛かり、駆動ローラーの回転によって物品収容テープ２が送られる。駆動装置６０が定速制御され、物品収容テープ２並びに剥離後のキャリアテープ３及びカバーテープ４が駆動装置６０によって一定速度で送られる。
巻取モーター４１は例えばトルクモーターであり、巻取リール３９に巻回されたキャリアテープ３の径が大きくなるにつれて巻取モーター４１の回転速度が低下する。巻取モーター４８についても巻取モーター４１と同様である。

ローラー３４の上側でカバーテープ４が剥離されると、収容凹部５の上側が開放されて、収容凹部５内の物品６が露出される。ローラー３４からローラー３５までのキャリアテープ３の経路が第一搬送路であり、キャリアテープ３がローラー３４からローラー３５に向かって左方へ送られることによって、露出した状態の物品６がローラー３４からローラー３５に向かって順次搬送される。ローラー３４とローラー３５との間において、物品６が後述の移載ヘッド７０によって収容凹部５から取り出される。

ローラー３４とローラー３５との間には、テープ支持部４２が設けられている。テープ支持部４２は、キャリアテープ３をその下から支持するとともに、キャリアテープ３を負圧によって吸引する。そのため、キャリアテープ３の姿勢が安定する。
テープ支持部４２によるキャリアテープ３の吸引力はキャリアテープ３の送りを阻害しない程度である。そのため、搬送中のキャリアテープ３がテープ支持部４２によって吸引されても、キャリアテープ３がテープ支持部４２に対してスライドする。

第二搬送機５０はベルトコンベア型の搬送機である。第二搬送機５０はプーリー５１、プーリー５２、ベルト５３及び複数の受け部５４を備える。
プーリー５１が機枠２０の後部側の右上部に回転可能に設けられ、プーリー５２が機枠２０の後部側の左上部に回転可能に設けられている。ベルト５３はステンレス製の無端状ベルトである。ベルト５３がプーリー５１とプーリー５２の間に掛け渡され、このベルト５３の右側がプーリー５１によって左側へ折り返され、ベルト５３の左側がプーリー５２によって右へ折り返されている。

ベルト５３の外周面には、物品６の移載先となる複数の受け部５４が設けられている。これら受け部５４は、ベルト５３の長手方向に沿って等間隔で配列される。受け部５４は、後述のピックアップ部７２から物品６を受ける。より具体的には、受け部５４は、ピックアップ部７２から受けた物品６を負圧により吸着することによって物品６を支持する吸着ノズルである。

プーリー５１，５２の上側でプーリー５２からプーリー５１に掛け渡されたベルト５３の経路が第二搬送路である。ベルト５３のうちプーリー５１，５２の上側間に掛け渡された部位（以下、ベルト５３の上部という。）は、キャリアテープ３のうちローラー３４，３５間に掛け渡された部位に対して平行であって、且つ同じ高さである。また、プーリー５１がローラー３４よりも右側に配置され、プーリー５２がローラー５３よりも左側に配置され、キャリアテープ３のうちローラー３４，３５間に掛け渡された部位とベルト５３の上部とは前後に並列されている。キャリアテープ３のうちローラー３４，３５間に掛け渡された部位とベルト５３の上部との間の隙間の上方に移載ヘッド７０が設けられ、その隙間の下方に回転駆動機８０が設けられている。

プーリー５１が駆動装置６０に連結され、駆動装置６０がプーリー５１を回転する。これによりベルト５３が一定速度で搬送される。ベルト５３の上部の搬送の向きは、キャリアテープ３のうちローラー３４，３５間に掛け渡された部位の搬送の向きに対して反対である。つまり、ベルト５３の上部は、プーリー５２からプーリー５１に向かって右方へ搬送される。

駆動装置６０は、モーターと、モーターの動力をプーリー５１に伝動する第一伝動機構（例えば、ベルト伝動機構）と、モーターの動力をローラー３２〜３８及びローラー４５〜４６のうちの駆動ローラーに伝動する第二伝動機構（例えば、ベルト伝動機構）とを備える。第一伝動機構は減速機又は増速機であり、第二伝動機構についても同様である。駆動装置６０によるキャリアテープ３の搬送速度は、駆動装置６０によるベルト５３の搬送速度よりも低速である。なお、駆動装置６０のモーターは、定速制御回路９１によって定速制御される。

図４及び図５は、第一搬送路において搬送中のキャリアテープ３と、第二搬送路において搬送中のベルト５３とを示した平面図である。図４及び図５に示すように、以下では、キャリアテープ３に配列された物品６の間隔をＰ１[mm]と表し、ベルト５３の受け部５４の間隔をＰ２[mm]と表す。収容凹部５の間隔もＰ１である。以下では、駆動装置６０によるキャリアテープ３の搬送速度をＶ１[mm/sec]と表し、駆動装置６０によるベルト５３の搬送速度をＶ２[mm/sec]と表す。搬送速度Ｖ１，Ｖ２は一定値である（但し、Ｖ１＜Ｖ２）。

図１、図２、図４及び図５を参照して、移載ヘッド７０及び回転駆動機８０について説明する。回転駆動機８０は、スピンドルモーターであって、機枠２０（図１参照）に取り付けられている。回転駆動機８０の出力軸は、ローラー３４，３５間に掛け渡されたキャリアテープ３とベルト５３の上部との間の隙間を通って上方へ延出する。回転駆動機８０の出力軸が移載ヘッド７０の回転盤７１の中心に直結され、移載ヘッド７０が回転駆動機８０によって回転される。回転駆動機８０は速度制御回路９２によって速度制御される。

移載ヘッド７０は回転盤７１及び奇数のピックアップ部７２を備える。ピックアップ部７２の数は奇数であれば、１でもよいし、３以上でもよい。図面では、ピックアップ部７２の数が９である。

ピックアップ部７２は回転盤７１の中心から径方向外方に離れた位置において回転盤７１に設けられている。回転盤７１が回転駆動機８０によって回転させられると、ピックアップ部７２が回転駆動機８０の出力軸を中心にして旋回する。ピックアップ部７２は、回転盤７１から下方に向けて設けられた吸着ノズルである。ピックアップ部７２の数が複数である場合、これらピックアップ部７２が周方向に沿って等間隔で配列され、ピックアップ部７２の配列は回転駆動機８０の出力軸を中心とした円に沿っている。

上から見ると、キャリアテープ３によって搬送される物品６が描く直線状軌跡は、旋回するピックアップ部７２が描く円状軌跡の接線となる。その直線状軌跡とその円状軌跡の接点が受取箇所Ｂ１である。
また、上から見ると、ベルト５３によって搬送される受け部５４が描く直線状軌跡は、旋回するピックアップ部７２が描く円状軌跡の接線となる。その直線状軌跡とその円状軌跡の接点が引渡箇所Ｂ２である。

キャリアテープ３によって搬送される物品６の直線状軌跡と、ベルト５３によって搬送される受け部５４の直線状軌跡とは互いに平行である。そして、上から見て、受取箇所Ｂ１と引渡箇所Ｂ２と回転駆動機８０の出力軸が一直線上に配列されている。

回転駆動機８０による回転盤７１の回転の向きは、キャリアテープ３の搬送の向きと、ベルト５３の搬送の向きとに合わせられている。つまり、受取箇所Ｂ１におけるピックアップ部７２の周速度ベクトルの向きがキャリアテープ３の搬送の向きと一致するとともに、引渡箇所Ｂ２におけるピックアップ部７２の周速度ベクトルの向きがキャリアテープ３の搬送の向きと一致する。図４及び図５では、キャリアテープ３が右から左に向かって搬送され、ベルト５３が左から右に向かって搬送され、回転盤７１が時計回りに回転する。

ピックアップ部７２は回転盤７１に対して昇降可能に設けられている。ピックアップ部７２にはカムフォロワーが一体的に取り付けられており、カムフォロワーは、回転盤７１の上方にあって回転しない円盤状のカムに摺接している。ピックアップ部７２はバネで下向きに付勢されており、ピックアップ部７２の旋回に伴ってカムフォロワーが接するカムの摺接面７４のレベルの変化に応じて、ピックアップ部７２の旋回運動がカムフォロワー及びカムによってピックアップ部７２の昇降運動に変換される。具体的には、ピックアップ部７２が旋回により受取箇所Ｂ１に近づくと、カムの摺接面７４のレベルが低くなっているため、ピックアップ部７２はバネの弾性力により下降し、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１から離れると、カムの摺接面７４のレベルが高くなっているため、ピックアップ部７２はバネの弾性力に抗して上昇する。更に、ピックアップ部７２が旋回により引渡箇所Ｂ２に近づくと、カムの摺接面７４のレベルが低くなっているため、ピックアップ部７２はバネの弾性力により下降し、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２から離れると、カムの摺接面７４のレベルが高くなっているため、ピックアップ部７２はバネの弾性力に抗して上昇する。

ピックアップ部７２は旋回により受取箇所Ｂ１を順次通過する。同様に、ピックアップ部７２は引渡箇所Ｂ２を順次通過する。ここで、ピックアップ部７２の数が奇数であるので（更にピックアップ部７２の数が複数である場合、これらピックアップ部７２が等間隔で配列されているので）、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングはピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングに対して逆位相的である。つまり、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過してから次のピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するまでの間に、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過する。

一方、キャリアテープ３の搬送によって物品６は順次受取箇所Ｂ１に送られる。キャリアテープ３の搬送によって或る物品６が受取箇所Ｂ１に到達するタイミング（図４参照）から次の物品６がその受取箇所Ｂ１に到達するタイミングまでの物品到達周期Ｔ１[sec]は、キャリアテープ３の搬送速度Ｖ１を物品６の間隔Ｐ１によって除した値である（Ｔ１＝Ｐ１／Ｖ１）。また、ベルト５３の搬送によって或る受け部５４が引渡箇所Ｂ２に到達するタイミング（図５参照）から次の受け部５４がその引渡箇所Ｂ２に到達するタイミングまでの受け部到達周期Ｔ２[sec]は、ベルト５３の搬送速度Ｖ２を受け部５４の間隔Ｐ２によって除した値である（Ｔ２＝Ｐ２／Ｖ２）。ここで、周期Ｔ１と周期Ｔ２が等しくなるように、搬送速度Ｖ１，Ｖ２及び間隔Ｐ１，Ｐ２が設定されている。

ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングから次のピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングまでの受取周期Ｔ３[sec]が物品到達周期Ｔ１に等しくなるように、回転駆動機８０が速度制御回路９２によって速度制御される。そのため、物品６が受取箇所Ｂ１に到達するタイミングは、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングと同期する（図４参照）。そして、ピックアップ部７２は、受取箇所Ｂ１の通過時にキャリアテープ３の収容凹部５から物品６を負圧により吸着することによって、物品６をピックアップする。

ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングから次のピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングまでの引渡周期Ｔ４[sec]が受け部到達周期Ｔ２に等しくなるように、回転駆動機８０が速度制御回路９２によって速度制御される。そのため、受け部５４が引渡箇所Ｂ２に到達するタイミングは、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングと同期する（図５参照）。そして、ピックアップ部７２は、引渡箇所Ｂ２の通過時に負圧を解除することによって、物品６を受け部５４に受け渡す。なお、引渡周期Ｔ４と受取周期Ｔ３が互いに等しい。

回転駆動機６０の回転速度が一定ではなく、速度制御回路９２が回転駆動機８０の回転速度を周期的に変化させる。図６は、回転駆動機６０の回転速度の変化を表したものである。図６において、縦軸は回転駆動機６０の回転速度をピックアップ部７２の周速度で表したものであり、横軸は時間を表す。図６に示すように、回転駆動機６０の回転速度の変化の周期Ｔ５は周期Ｔ１〜Ｔ４の何れにも等しい。

ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングｔ１に同期して、速度制御回路９２が回転駆動機８０の速度を最小速度に制御することによって、ピックアップ部７２の周速度をキャリアテープ３の搬送速度Ｖ１に等しく制御する。
ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過した後に、速度制御回路９２が回転駆動機８０を加速制御する。その後、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングｔ２に同期して、速度制御回路９２が回転駆動機８０の速度を最大速度に制御することによって、ピックアップ部７２の周速度をベルト５３の搬送速度Ｖ２に等しく制御する。その後、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過した後に、速度制御回路９２が回転駆動機８０を減速制御する。

ここで、回転駆動機８０の速度の立ち上がりタイミングｔ３（加速制御開始時）は、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングｔ１に同期するわけではなく、回転駆動機８０が所定期間だけ速度制御回路９２によって定速制御される。具体的には、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングｔ１の前に、速度制御回路９２が定速制御を開始し（タイミングｔ６参照）、所定期間経過するまで速度制御回路９２が回転駆動機８０を定速制御することによってピックアップ部７２の周速度がＶ１に維持され、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングｔ１の後に、速度制御回路９２が加速制御を開始する（タイミングｔ３参照）。

また、回転駆動機８０の速度の立ち下がりタイミングｔ５（減速制御開始時）は、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングｔ２に同期するわけではなく、回転駆動機８０が所定期間だけ速度制御回路９２によって定速制御される。具体的には、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングｔ２の前に、速度制御回路９２が定速制御を開始し（タイミングｔ４参照）、所定期間経過するまで速度制御回路９２が回転駆動機８０を定速制御することによってピックアップ部７２の周速度がＶ２に維持され、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングｔ２の後に、速度制御回路９２が減速制御を開始する（タイミングｔ５参照）。

以上のように、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１において物品６を受け取る際に、ピックアップ部７２の周速度がキャリアテープ３の搬送速度Ｖ１に等しいので、物品６が安定してピックアップ部７２によってピックアップされる。つまり、ピックアップミス・吸着ミスを防止することができ、ピックアップされた物品６の姿勢も安定し、ピックアップ部７２に吸着された物品６の向き・姿勢・位置が所望の設計通りになる。特に、タイミングｔ６からタイミングｔ３までの一定期間の間、ピックアップ部７２の周速度がキャリアテープ３の搬送速度Ｖ１に維持されるので、ピックアップ部７２による物品６のピックアップの安定性が更に高まる。

同様に、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２において物品６を受け部５４に載置する際に、ピックアップ部７２の周速度がベルト５３の搬送速度Ｖ２に等しいので、物品６が安定して受け部５４に支持される。

また、タイミングｔ３からタイミングｔ４の期間では、加速制御によってピックアップ部７２の周速度が漸増するので、タイミングｔ４においてピックアップ部７２の周速度が速度Ｖ２に正確に制御される。同様に、タイミングｔ６においてピックアップ部７２の周速度が速度Ｖ１に正確に制御される。よって、回転駆動機８０が一時的に停止する停留期間がなく、回転盤７１及びピックアップ部７２が連続的に運転される。更に、ピックアップ部７２の周速度の変化が緩やかになり、周速度の変化によって物品６に生じる慣性力が大きくならず、ピックアップ部７２から物品６の脱落を防止することができる。

図１に示すように、引渡箇所Ｂ２の下流側には、受け部５４に支持された物品６の中心を受け部５４の中心に調整するセンタリング機構９５が設けられている。センタリング機構９５は、物品６が入り込む複数の凹部が外周部に形成された二つのスターホイールから構成されている。

更に、センタリング機構９５の下流側には、物品６に対して所定の処理を行う処理機９９が設けられている。処理機９９が行う処理は、例えば、物品６の移載、物品６の実装、物品６の錠剤等への埋込等である。ここで、処理機９９の処理周期は周期Ｔ１〜Ｔ５の何れにも等しいが、物品６が間隔Ｐ２で処理機９９に送られることによって処理機９９にとって適した条件で物品６の処理が連続的に行える。言い換えれば、キャリアテープの物品６のピッチに影響を受けることなく連続処理が可能になる。

以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。以上の実施形態からの変更点について以下に説明する。以下に説明する各変更点を組み合わせて適用してもよい。

以上の実施の形態では、駆動装置６０によるキャリアテープ３の搬送速度Ｖ１が駆動装置６０によるベルト５３の搬送速度Ｖ２よりも低速であった。それに対して、駆動装置６０によるキャリアテープ３の搬送速度Ｖ１が駆動装置６０によるベルト５３の搬送速度Ｖ２よりも速くてもよい。この場合、キャリアテープ３に配列された物品６の間隔Ｐ１が受け部５４の間隔Ｐ２よりも広い。更に、図７に示すタイミングｔ３からタイミングｔ４の期間では、速度制御部９２が回転駆動機８０を減速制御する。タイミングｔ４からタイミングｔ５の期間では、速度制御部９２が回転駆動機８０を定速制御することによって、ピックアップ部７２の周速度が第二搬送機５０の搬送速度Ｖ２に維持される。タイミングｔ５からタイミングｔ６までの期間では、速度制御部９２が回転駆動機８０を加速制御する。タイミングｔ６からタイミングｔ３までの期間では、速度制御部９２が回転駆動機８０を定速制御することによって、ピックアップ部７２の周速度が第一搬送機３０の搬送速度Ｖ１に維持される。なお、図７のタイミングｔ１は、ピックアップ部７２が受取箇所Ｂ１を通過するタイミングであり、タイミングｔ２は、ピックアップ部７２が引渡箇所Ｂ２を通過するタイミングである。

上述の実施形態では、移載ヘッド７０の数が１であった。それに対して、複数の移載ヘッド７０がテープ支持部４２に沿って左右方向に配列されていてもよい。ここで、移載ヘッド７０の数をｎ（但し、ｎは２以上の正数）とすると、各移載ヘッド７０はキャリアテープ３によって搬送される物品６を（ｎ―１）個置きにピックアップし、ピックアップした物品６を受け部５４に（ｎ―１）個置きに受け渡す。そして、隣り合う移載ヘッド７０がピックアップする物品６はキャリアテープ３において隣り合っており、隣り合う移載ヘッド７０が物品６を載置した受け部５４は隣り合っている。この場合、図４及び図５を用いて説明した間隔Ｐ１は（ｎ―１）個置きの物品６の間隔であり、間隔Ｐ２は（ｎ―１）個置きの受け部５４の間隔である。更に、物品到達周期Ｔ１も（ｎ―１）個置きの物品６の到達周期であり、受け部到達周期Ｔ２も（ｎ―１）個置きの受け部５４の到達周期である。

上述の実施形態では、物品６がピックアップ部７２から受け部５４に受け渡されていたが、ピックアップ部７２からベルト５３に直接載置されてもよい。
また、上述の実施形態では、物品６がキャリアテープ３に載って受取箇所Ｂ１に搬送されたが、搬送されるコンベアベルトに載って受取箇所Ｂ１に搬送されてもよい。また、ベルト５３の代わりにキャリアテープが搬送され、そのキャリアテープに形成された複数の収容凹部（これら凹部の間隔はＰ２である。）に物品６が移載されてもよい。

上述の実施の形態では、ピックアップ部７２が吸着（負圧）により物品６をピックアップするものであったが、例えば磁力、粘着力又は把持力により物品６をピックアップするものでもよい。

１…リール，２…物品収容テープ，３…キャリアテープ，４…カバーテープ，５…収容凹部，６…物品，７…送り穴，１０…物品移載装置，２０…機枠，３０…第一搬送機，３１…回転軸，３２〜３８…ローラー，３９…巻取リール，４０…巻取軸，４１…巻取モーター，４２…支持部，４５…ローラー，４７…ローラー，４８…モーター，４９…リール，５０…第二搬送機，５１…プーリー，５２…プーリー，５３…ベルト，５４…部，６０…駆動装置，７０…ヘッド，７１…転盤，７２…部，８０…回転駆動機，９１…定速制御回路，９２…速度制御回路（速度制御部），９５…センタリング機構，９９…処理機，Ｂ１…受取箇所，Ｂ２…引渡箇所，Ｐ１…移載前の間隔，Ｐ２…移載後の間隔，Ｔ１…物品到達周期，Ｔ２…受け部到達周期，Ｔ３…受取周期，Ｔ４…引渡周期，Ｔ５…周期，Ｖ１…搬送速度（第一搬送速度），Ｖ２…搬送速度（第二搬送速度），ｔ１〜ｔ６…タイミング

Claims

複数の物品を一定の第一搬送速度で順次所定の受取箇所に送る第一搬送機と、
回転駆動機と、
前記第一搬送機によって搬送される物品の軌跡に前記受取箇所で接する円状軌跡を描くように前記回転駆動機によって旋回させられ、前記受取箇所において物品をピックアップし、ピックアップした物品を旋回により前記受取箇所から所定の引渡箇所に移載する一又は複数のピックアップ部と、
前記ピックアップ部によって移載された物品を、前記引渡箇所における前記円状軌跡の接線方向へ、前記第一搬送速度と異なる一定の第二搬送速度で搬送する第二搬送機と、
前記回転駆動機を制御することによって前記ピックアップ部の周速度を制御する速度制御部と、を備え、
前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度に等しく定速制御を開始し、前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの後であって前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部がその定速制御を終了することによって、前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングに同期して、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度に等しく制御し、
前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングに同期して、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に等しく制御することを特徴とする物品移載装置。
前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に維持する定速制御を開始し、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの後であって前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部がその定速制御を終了することによって、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングに同期して、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に等しく制御する請求項１に記載の物品移載装置。
複数の物品を一定の第一搬送速度で順次所定の受取箇所に送る第一搬送機と、
回転駆動機と、
前記第一搬送機によって搬送される物品の軌跡に前記受取箇所で接する円状軌跡を描くように前記回転駆動機によって旋回させられ、前記受取箇所において物品をピックアップし、ピックアップした物品を旋回により前記受取箇所から所定の引渡箇所に移載する一又は複数のピックアップ部と、
前記ピックアップ部によって移載された物品を、前記引渡箇所における前記円状軌跡の接線方向へ、前記第一搬送速度と異なる一定の第二搬送速度で搬送する第二搬送機と、
前記回転駆動機を制御することによって前記ピックアップ部の周速度を制御する速度制御部と、を備え、
前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングに同期して、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度に等しく制御し、
前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に維持する定速制御を開始し、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの後であって前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部がその定速制御を終了することによって、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングに同期して、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に等しく制御することを特徴とする物品移載装置。
複数の物品を一定の第一搬送速度で順次所定の受取箇所に送る第一搬送機と、
回転駆動機と、
前記第一搬送機によって搬送される物品の軌跡に前記受取箇所で接する円状軌跡を描くように前記回転駆動機によって旋回させられ、前記受取箇所において物品をピックアップし、ピックアップした物品を旋回により前記受取箇所から所定の引渡箇所に移載する一又は複数のピックアップ部と、
前記ピックアップ部によって移載された物品を、前記引渡箇所における前記円状軌跡の接線方向へ、前記第一搬送速度と異なる一定の第二搬送速度で搬送する第二搬送機と、
前記回転駆動機を制御することによって前記ピックアップ部の周速度を制御する速度制御部と、を備え、
前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度に維持する第一定速制御を開始し、前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの後であって前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部がその第一定速制御を終了することによって、前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングに同期して、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度に等しく制御し、
前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に維持する第二定速制御を開始し、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの後であって前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部がその第二定速制御を終了することによって、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングに同期して、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に等しく制御し、
前記第一定速制御の終了タイミングから前記第二定速処理の開始タイミングまでの間、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度から前記第二搬送速度に変速させることを特徴とする物品移載装置。
前記第二定速制御の終了タイミングから前記第一定速処理の開始タイミングまでの間、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度から前記第一搬送速度に変速させることを特徴とする請求項４に記載の物品移載装置。
複数の物品を一定の第一搬送速度で順次所定の受取箇所に送る第一搬送機と、
回転駆動機と、
前記第一搬送機によって搬送される物品の軌跡に前記受取箇所で接する円状軌跡を描くように前記回転駆動機によって旋回させられ、前記受取箇所において物品をピックアップし、ピックアップした物品を旋回により前記受取箇所から所定の引渡箇所に移載する一又は複数のピックアップ部と、
前記ピックアップ部によって移載された物品を、前記引渡箇所における前記円状軌跡の接線方向へ、前記第一搬送速度と異なる一定の第二搬送速度で搬送する第二搬送機と、
前記回転駆動機を制御することによって前記ピックアップ部の周速度を制御する速度制御部と、を備え、
前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度に維持する第一定速制御を開始し、前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの後であって前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部がその第一定速制御を終了することによって、前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングに同期して、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第一搬送速度に等しく制御し、
前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に維持する第二定速制御を開始し、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングの後であって前記ピックアップ部が前記受取箇所を通過するタイミングの前に、前記速度制御部がその第二定速制御を終了することによって、前記ピックアップ部が前記引渡箇所を通過するタイミングに同期して、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度に等しく制御し、
前記第二定速制御の終了タイミングから前記第一定速処理の開始タイミングまでの間、前記速度制御部が前記ピックアップ部の周速度を前記第二搬送速度から前記第一搬送速度に変速させることを特徴とする物品移載装置。
前記速度制御部による前記ピックアップ部の変速が等加速度的であることを特徴とする請求項４から６の何れか一項に記載の物品移載装置。
前記受取箇所と前記引渡箇所が前記円状軌跡の中心にして１８０°の位置の関係にあり、
前記第一搬送機によって搬送される物品の軌跡と前記第二搬送機によって搬送される物品の軌跡が互いに平行であり、前記第一搬送機による物品の搬送向きが前記第二搬送機による物品の搬送向きに対して反対であり、前記受取箇所における前記ピックアップ部の旋回の向きが前記第一搬送機による物品の搬送向きと同じであり、前記引渡箇所における前記ピックアップ部の旋回の向きが前記第二搬送機による物品の搬送向きと同じであり、
前記ピックアップ部の数が３以上の奇数であり、これらピックアップ部が前記円状軌跡に沿って等間隔で配列されていることを特徴とする請求項１から７の何れか一項に記載の物品移載装置。