JP6719069B2 - 物品受渡し装置 - Google Patents

Description

本発明は物品受渡し装置に関し、詳しくはシート状物品を所定の受渡し位置に載置する物品受渡し装置に関する。

従来、帯状のシート材を供給するシート供給手段と、シート材を切断してシート状物品とする切断手段と、回転体の周方向に沿って複数設けられて上記切断されたシート状物品を保持する保持手段と、回転体の下方に設けられて上記シート状物品が載置される搬送体とを備えた装置が知られている（特許文献１）。
この特許文献１の装置では、回転体の下方で連続搬送される搬送体に追従して上記保持手段が回転体により回転移動しており、当該保持手段が移動しながら移動している搬送体にシート状物品を載置するようになっている。

特許第５５４７０４２号公報

上記特許文献１の装置の構成に対し、上記シート状物品を停止しているプレート等に設定した受渡し位置に載置しようとすると、上記シート状物品には上記保持手段が回転移動することによる慣性力が作用しているため、上記受渡し位置で保持手段がシート状物品を解放しても、その載置位置を一定にするのは困難である。
そこで、上記受渡し位置にストッパ等を配置し、上記シート状物品をストッパに当接させて位置決めさせる構成が考えられるが、このような構成とした場合にはストッパに当接させる際にシート状物品に衝撃が作用するため、損傷しやすいシート状物品には不向きである。また、回転体を高速に回転させると慣性力が大きくなってしまうため、処理能力を高めるのも困難であるという問題があった。
このような問題に鑑み、本発明はシート状物品に作用する慣性力を極力小さくして受渡し位置に載置することができ、高速化にも対応可能な物品受渡し装置を提供するものである。

すなわち請求項１の発明にかかる物品受渡し装置は、シート状物品を吸着保持する吸着面を備えたピッカーと、水平に設定された回転軸を中心に回転するとともに、上記吸着面が外周を向くように上記ピッカーを保持する回転体と、上記ピッカーを揺動させる揺動手段とを備え、
上記回転体の下方に位置する受渡し位置で上記ピッカーが上記シート状物品の吸着保持を解除する物品受渡し装置において、
上記受け渡し位置に、載置面の形成された積層プレートを昇降可能に設け、
上記揺動手段は、上記受渡し位置よりも回転体の回転方向上流側の位置で、上記ピッカーの吸着面が回転体の回転方向前方を向くようにし、その状態から当該ピッカーの吸着面が上記受渡し位置における回転体の中心から放射状に伸びる線を向くように、上記ピッカーを揺動させ、
上記ピッカーがシート状物品を上記積層プレートの載置面に載置すると、上記積層プレートが下降して、載置されたシート状物品の上面を新たなシート状物品の載置位置とすることを特徴としている。

上記発明によれば、上記受渡し位置よりも回転体の回転方向上流側の位置で、上記ピッカーの吸着面が回転体の回転方向前方を向き、その後上記受渡し位置において回転体の中心から放射状に伸びる線を向くように揺動することから、ピッカーの吸着面を受渡し位置に接近した状態を維持することができ、上記シート状物品に作用する慣性力を抑制することができる。
このため、受渡し位置に載置する際の衝撃を和らげることができ、また回転体を高速に回転させてもシート状物品を停止した受渡し位置に載置することが可能となる。さらには高速化を図ることも可能となる。

本実施例にかかる物品積層装置の構成図。 受渡し装置および排出手段についての正面図。 排出手段についての平面図。 受渡し装置についての断面図。 揺動手段を説明する図。

以下図示実施例について説明すると、図１は繰り出されたウェブＳを切断してシート状物品としてのシート材１を得るとともに、当該シート材１を複数枚積層させる物品積層装置２を示している。
上記シート材１は短冊状を有しており、段ボール紙や模様が印刷されたラベルなど様々な用途に用いることができ、さらにシート材１の材質としては、紙や合成樹脂製のフィルムや金属など、様々な材質とすることができる。
上記物品積層装置２は、上記ウェブＳを切断して上記シート材１を作製する供給部３と、複数枚のシート材１を積層してこれを図示しない後工程に排出する排出部４と、供給部３と排出部４との間に設けられて、供給部３から受け取ったシート材１を排出部４へと受け渡す物品受渡し装置としての物品受け渡し手段５とから構成されている。

まず上記供給部３について説明すると、ウェブＳを供給するフィードローラ１１と、上記ウェブＳを切断するカッター１２と、得られたシート材１を搬送するバキュームコンベヤ１３と、バキュームコンベヤ１３から供給されたシート材１を上記物品受け渡し手段５へと搬送する供給コンベヤ１４とから構成されている。
上記ウェブＳは図示しないがロール状に巻回されており、上記フィードローラ１１が所定の送り速度でウェブＳを供給すると、上記カッター１２が所定のタイミングでウェブＳを切断し、短冊状を有したシート材１が得られるようになっている。
上記バキュームコンベヤ１３は、回転ベルト１３ａの搬送面の裏側に負圧発生手段１３ｂを備えており、上記回転ベルト１３ａのベルトには無数の孔が穿設されている。
このような構成により、バキュームコンベヤ１３の搬送面には負圧発生手段１３ｂの負圧が供給され、上記カッター１２で切断されたシート材１を吸着保持した状態で搬送することが可能となっている。
また、バキュームコンベヤ１３の搬送速度はフィードローラ１１によるウェブＳの供給速度よりも高速に設定されており、切断されたシート材１がバキュームコンベヤ１３に乗り移ると、未だ切断されていないウェブＳの先端との間隔が広がるようになっている。

上記供給コンベヤ１４は平行に設けられた２つの回転ベルト１４ａを有しており、上記シート材１を水平に搬送するようになっている。
上記２つの回転ベルト１４ａの間に上記バキュームコンベヤ１３の下流側の一部が位置するようになっており、このためシート材１がバキュームコンベヤ１３の下流端に到達すると、その後供給コンベヤ１４に乗り移るようになっている。
また、上記２つの回転ベルト１４ａの間には、上記バキュームコンベヤ１３に対して下流側に隣接した位置に位置決め用回転ベルト１５が設けられている。
上記位置決め用回転ベルト１５の搬送面は上記２つの回転ベルト１４ａと同じ高さか、もしくは若干高い位置に設定され、かつ位置決め用回転ベルト１５の搬送速度は上記２つの回転ベルト１４ａの搬送速度よりもさらに高速に設定されている。
さらに、上記２つの回転ベルト１４ａには所定の間隔で突起１４ｂが設けられており、シート材１が当接することにより位置決めを行うようになっている。
このような構成により、上記バキュームコンベヤ１３から供給コンベヤ１４にシート材１が乗り移ると、位置決め用回転ベルト１５はその速度差により回転ベルト１４ａの搬送面上で当該シート材１を前方に移動させ、当該シート材１を上記突起１４ｂの後方に当接させて位置決めするようになっている。

次に上記排出部４について説明すると、上記物品受け渡し手段５がシート材１を受け渡しながら複数枚のシート材１を積層させる積層手段２１と、積層されたシート材１を排出する排出コンベヤ２２とから構成されている。
図２、図３に示すように、積層手段２１はその上面にシート材１が載置される略Ｌ字型を有した積層プレート２３と、当該積層プレート２３を移動させる移動手段２４と、上記積層プレート２３上のシート材１を位置決めする位置決め手段２５とから構成されている。
上記排出コンベヤ２２は、平行に設けられた２つの回転ベルト２２ａを有しており、積層プレート２３がその間に位置するように配置されている。
また排出コンベヤ２２に載置されたシート材１は、その両端が上記回転ベルト２２ａの外方に突出するようになっており、排出コンベヤ２２に等間隔に設けられた突起２２ｂがシート材１の後方から当接するようになっている。

図２に示すように、積層プレート２３の上部には水平に形成された載置面２３ａが形成され、当該載置面２３ａの前後方向の幅は上記シート材１の幅よりも若干狭く設定されている。
上記移動手段２４は、積層プレート２３を前後に移動させるエアシリンダ２４ａと、当該エアシリンダ２４ａごと積層プレート２３を上下方向に移動させるサーボモータとギヤとを組み合わせた昇降手段２４ｂとから構成されている。
また本実施例の積層手段２１は、上記積層プレート２３および移動手段２４を２組備えており、２つの積層プレート２３を交互に用いることで、上記物品受け渡し手段５から連続してシート材１を受け取るようになっている。
そのため、上記２つの積層プレート２３が移動する際に相互に干渉しないよう、図３に示すように、図示左方に位置する一方の積層プレート２３に連結されたエアシリンダ２４ａは、図示右方に位置する他方の積層プレート２３と図示上方に位置する回転ベルト２２ａとの隙間を通過するように設けられ、これと同様、上記他方の積層プレート２３に連結されたエアシリンダ２４ａも、上記一方の積層プレート２３と図示下方に位置する回転ベルト２２ａとの隙間を通過するように設けられている。

そして上記構成を有する移動手段２４は、積層プレート２３を上下方向および排出コンベヤ２２の搬送方向に沿って前後方向に移動させることで、載置位置、排出位置、待機位置の各位置に移動させるようになっている。
上記載置位置は、上記物品受け渡し手段５の下方に位置し、かつ積層プレート２３の載置面２３ａが上記排出コンベヤ２２の搬送面よりも上方に位置するように設定されている。また載置位置では、後に詳述するように、上記物品受け渡し手段５が積層プレート２３にシート材１を載置する度に積層プレート２３を下降させるようになっている。
上記排出位置は、上記積層プレート２３の載置面２３ａが排出コンベヤ２２の搬送面に一致するよう設定され、これにより積層プレート２３に積層されたシート材１が排出コンベヤ２２上に載置されるようになっている。
そして上記待機位置は、上記載置位置や排出位置に位置する他方の積層プレート２３と干渉しないよう、当該他方の積層プレート２３よりも排出コンベヤ２２の搬送方向後方に設定されている。

上記位置決め手段２５は、上記排出コンベヤ２２の搬送方向に対して側方よりシート材１を位置決めする側方押圧手段２５Ａと、上記搬送方向の前後よりシート材１を位置決めする前後方向押圧手段２５Ｂとから構成されている。
上記側方押圧手段２５Ａは上記排出コンベヤ２２を挟んで設けられた一組のプッシャ２５Ａａと、当該プッシャ２５Ａａを進退動させるエアシリンダ２５Ａｂとによって構成されている。
上記プッシャ２５Ａａは上記載置位置に位置した積層プレート２３の載置面２３ａの高さに設けられ、相対するプッシャ２５Ａａが同時に前進することでこれらの間でシート材１を挟持し、シート材１の横方向位置を位置決めするようになっている。
上記前後方向押圧手段２５Ｂは、上記載置位置に位置した積層プレート２３の搬送方向後方に隣接した位置に固定された支持プレート２５Ｂａと、上記積層プレート２３の前方に設けられたプッシャ２５Ｂｂと、当該プッシャ２５ａを進退動させるエアシリンダ２５Ｂｃとによって構成されている。
上記支持プレート２５Ｂａは、上記載置位置に位置した積層プレート２３の排出コンベヤ２２の搬送方向後方に固定され、その下方を上記排出コンベヤ２２の突起２２ｂが通過可能となっている。
上記プッシャ２５Ｂｂはエアシリンダ２５Ｂｃによって後方に移動することで、支持プレート２５Ｂａとプッシャ２５Ｂｂとの間でシート材１を挟持し、シート材１の前後方向位置を位置決めするようになっている。
上記側方押圧手段２５Ａおよび前後方向押圧手段２５Ｂのプッシャ２５Ａａ、２５Ｂｂは、上記物品受け渡し手段５が積層プレート２３にシート材１を載置する瞬間は積層プレート２３から離隔しており、シート材１が載置されると前進してシート材１の位置決めを行うようになっている。
なお、上記側方押圧手段２５Ａについては、上記前後方向押圧手段２５Ｂと同様、支持プレートとプッシャとによって位置決めを行うようにしてもよく、逆に上記前後方向押圧手段２５Ｂについても、上記側方押圧手段２５Ａと同様、対向するプッシャによって位置決めを行うようにしてもよい。

上記排出コンベヤ２２は上記積層プレート２３が上記載置位置に位置している間は停止し、上記突起２２ｂを積層プレート２３の搬送方向上流側に隣接した位置に位置させるようになっている。
このため、所定枚数のシート材１を積層した積層プレート２３が移動手段２４によって排出位置に位置すると、排出コンベヤ２２の搬送面に載置されたシート材１の後方に上記突起２２ｂが位置し、その後シート材１は位置決めされた状態で搬送されるようになっている。

次に上記物品受け渡し手段５について説明すると、図１に示すように、物品受け渡し手段５は、シート材１を吸着保持するピッカー３１と、上記ピッカー３１を等間隔に保持する回転体３２と、上記ピッカー３１を揺動させる揺動手段３３とを備えている。
図４に示すように、上記回転体３２は図示しないモータに連結されて水平方向に設けられた回転軸としての駆動軸３４と、当該駆動軸３４によって回転する２つの基部側皿状部材３５と先端側皿状部材３６とを備えている。
上記基部側皿状部材３５と先端側皿状部材３６との間隔は上記シート材１の幅よりも広く設定されており、供給コンベヤ１４の下流側の一部がその間に位置することにより、基部側皿状部材３５と先端側皿状部材３６との間にシート材１が供給されるようになっている。
上記先端側皿状部材３６には上記駆動軸３４と同軸上に円柱状の突出部３６ａが設けられており、当該突出部３６ａはベアリングを介して所要のフレームに固定されたリング状部材３７に回転可能に保持されている。また上記先端側皿状部材３６の端面とリング状部材３７の端面とは相互に摺接するようになっている。

上記ピッカー３１は上記シート材１を吸着保持する吸着部３８と、当該吸着部３８を保持する支柱３９と、上記基部側皿状部材３５および先端側皿状部材３６の間に設けられた支持軸４０とによって構成されている。
上記ピッカー３１の内部には負圧通路４２が形成されており、上記リング状部材３７に接続された負圧発生手段４１からの負圧が上記吸着部３８に供給されるようになっている。
上記吸着部３８の表面に形成された吸着面３８ａは平坦に形成され、上記供給部３より供給されたシート材１を変形させることなく保持することが可能となっており、また当該吸着面３８ａには上記負圧通路４２と連通する無数の吸着孔が穿設されており、吸着面３８ａの略全面で上記シート材１を吸着保持するようになっている。
また上記吸着部３８の幅は上記供給コンベヤ１４の２つの回転ベルト１４ａが配置されている間隔よりも狭く設定されており、これによりピッカー３１が２つの回転ベルト１４ａの間を通過し、上記吸着面３８ａが供給コンベヤ１４の搬送面の高さに位置するようになっている。
上記支柱３９は上記支持軸４０に固定され、また上記支持軸４０の図示左方端は上記基部側皿状部材３５を貫通し、図示右方端は上記先端側皿状部材３６に形成された有底の保持孔３６ｂに挿入されている。

上記負圧通路４２は、上記支柱３９の中心を貫通するように形成された通路３９ａと、上記支持軸４０の略中央部から図示右方へと貫通するように形成された通路４０ａと、上記先端側皿状部材３６に形成された上記保持孔３６ｂの底部を貫通する貫通孔３６ｃと、リング状部材３７の端面に形成された円弧状溝３７ａとによって構成されている。
上記リング状部材３７に形成された円弧状溝３７ａには上記負圧発生手段４１が接続され、また上記貫通孔３６ｃの移動軌跡に沿って設けられている。従って、上記先端側皿状部材３６が回転して上記貫通孔３６ｃが上記円弧状溝３７ａと連通した部分では、負圧発生手段４１の負圧が上記吸着部３８に供給され、貫通孔３６ｃが上記円弧状溝３７ａの形成されていない部分にさしかかると、吸着部３８の負圧が解消されてシート材１が解放されるようになっている。

上記揺動手段３３は各ピッカー３１に設けられており、上記ピッカー３１の支持軸４０の先端に設けられたギヤ４３と、このギヤ４３に噛合して基部側皿状部材３５に揺動可能に設けられたセグメントギヤ４４と、当該セグメントギヤ４４に設けられたカムフォロア４５と、カムフォロア４６を案内する溝カム４６ａが形成され、上記駆動軸３４を囲繞するように設けられたカム４６とから構成されている。
ピッカー３１は回転体３２の周囲に等間隔で６つ配置され、支持軸４０の端部は１つとばしで上記基部側皿状部材３５からの突出量が異なっており、隣接するギヤ４３とセグメントギヤ４４とが干渉しないように、上記基部側皿状部材３５からの高さ位置を異ならせている。
上記セグメントギヤ４４は略扇形の部材となっており、その基部側の揺動軸４４ａを軸に上記基部側皿状部材３５に揺動可能に設けられ、先端部が上記支持軸４０に設けられたギヤ４３に噛合して当該支持軸４０を回転させるようになっている。
また上記セグメントギヤ４４には揺動軸４４ａに対して偏倚した位置に上記カムフォロア４５が設けられており、上記カムフォロア４５が上記溝カム４６ａに沿って移動する過程でカムフォロア４５の位置が変化し、これによりセグメントギヤ４４が揺動し、それに噛合するギヤ４３が支持軸４０と一体的に回転することでピッカー３１を揺動させるようになっている。

本実施例では上記ピッカー３１が上記供給部３の供給コンベヤ１４からシート材１を受け取る受取り位置は、上記回転体３２の回転中心Ｏに対して真上に設定され、またピッカー３１が上記排出部４の積層手段２１へとシート材１を受け渡す受渡し位置は、上記回転体３２の回転中心Ｏに対して真下に設定されている。
ここで、上記負圧通路４２を構成する円弧状溝３７ａは、上記ピッカー３１が上記受取り位置から受渡し位置にかけて移動する間に、当該ピッカー３１に負圧が供給されるように形成されており、上記受渡し位置にピッカー３１が位置すると、上記吸着部３８の吸着面３８ａによる吸着保持が解除されることとなり、上記排出部４における上記積層手段２１の積層プレート２３の載置面２３ａと平行となって、シート材１を載置するようになっている。

続いて、図２を用いてピッカー３１の受渡し位置における揺動動作について説明する。上記ピッカー３１は回転体３２の回転に伴って回転方向の上流側から順に添え字ａ〜ｅの各位置に位置し、また説明のため、各位置のピッカー３１ａ〜３１ｅのそれぞれに対応する回転体３２の中心Ｏから放射状に伸びる線Ｌ１〜Ｌ５を記載している。
上記揺動手段３３は、上記線Ｌ１に対応するピッカー３１ａの位置する揺動開始位置から、上記線Ｌ３に対応する受渡し位置を超えて、上記線Ｌ５に対応するピッカー３１ｅの位置する揺動終了位置までの揺動区間で、上記ピッカー３１を揺動させるようになっている。

まず、上記揺動開始位置に位置するピッカー３１ａは、上記支柱３９の軸線が上記Ｌ１に一致しており、当該ピッカー３１ａの吸着面３８ａは上記線Ｌ１を向くようになっている。
そして線Ｌ１に対応する揺動開始位置のピッカー３１ａが回転体３２により移動すると、上記受渡し位置よりも回転方向上流側に位置する上記線Ｌ２に対応するピッカー３１ｂの位置に到達する。
ピッカー３１が線Ｌ１から線Ｌ２へと移動する間、上記揺動手段３３は上記カムフォロア４５を変位させてセグメントギヤ４４を揺動させ、当該ピッカー３１ｂの吸着面３８ａが回転体３２の回転方向前方を向くように揺動させる。
換言すると、上記揺動開始位置においてピッカー３１ａの支柱３９の中心軸が上記線Ｌ１と一致していた状態から、当該支柱３９が上記線Ｌ２に対して回転方向前方の下流側を向くように揺動させる。

次に、線Ｌ２に対応する上記ピッカー３１ｂは、上記排出部４における上記積層プレート２３に設定された上記受渡し位置に位置する上記線Ｌ３に対応するピッカー３１ｃの位置に到達する。
ピッカー３１が線Ｌ２から線Ｌ３へと移動する間、上記揺動手段３３はこれまでとは逆方向にピッカー３１を揺動させ、ピッカー３１ｃの吸着面３８ａが上記回転体３２の中心Ｏから放射状に伸びる線Ｌ３を向くようになっている。
換言すると、線Ｌ２に対応する上記ピッカー３１ｂの支柱３９が上記線Ｌ２に対して回転方向前方の下流側を向くように揺動した状態から、線Ｌ２に対応する位置へと移動するまでの間に、上記支柱３９の軸線が上記線Ｌ３と一致するよう、回転方向後方に向けて揺動させる。
上記吸着面３８ａは、上記線Ｌ２に対応する位置ですでに上記受渡し位置を向いているため、その後揺動手段３３がピッカー３３を揺動させることにより、当該吸着面３８は上記受渡し位置に接近しながら、積層プレート２３の載置面２３ａと平行となるように徐々にその傾斜角度が変更されるようになっている
このようにして受渡し位置に到達したピッカー３１ｃの吸着面３８ａは上記積層プレート２３の載置面２３ａと平行となり、この位置でシート材１の吸着保持を解放してシート材１を載置面２３ａに載置するようにしている。

次に上記受渡し位置で吸着面３８ａが線Ｌ３を向いたピッカー３１ｃは、当該受渡し位置よりも回転体３２の回転方向下流側に位置する上記線Ｌ４に対応するピッカー３１ｄの位置に到達する。
ピッカー３１が線Ｌ３〜線Ｌ４に移動する間、上記揺動手段３３はこれまでと同様回転方向後方に向けてピッカー３１を揺動させ、吸着面３８ａが回転体３２の回転方向後方を向くように揺動させる。
換言すると、受渡し位置においてピッカー３１ｃの支柱３９の中心軸が線Ｌ３と一致した状態から、当該支柱３９が上記線Ｌ４に対して回転方向後方の上流側を向くように揺動させる。
これにより、受渡し位置において積層プレート２３の載置面２３ａと平行な状態であった吸着面３８ａは、当該載置面２３ａから徐々に傾斜しながら離脱するようになっている。

最後に、上記受渡し位置よりも回転体３２の回転方向下流側に位置した線Ｌ４に対応するピッカー３１ｄは、回転体３２によって移動して線Ｌ５に対応する上記揺動終了位置に到達する。
ピッカー３１が線Ｌ４〜線Ｌ５に移動する間、上記揺動手段３３はこれまでと逆方向の回転方向前方に向けてピッカー３１を揺動させ、ピッカー３１ｃの吸着面３８ａが上記線Ｌ５を向くようにする。
換言すると、上記ピッカー３１の支柱３９が上記線Ｌ４に対して回転方向後方の上流側を向くように揺動した状態から、当該支柱３９の軸線が上記線Ｌ５と一致するよう、回転方向前方に向けて揺動させる。
その後揺動手段３３は、上記ピッカー３１を上記吸着面３８ａが回転体３２の中心Ｏから放射状に伸びる線を向いた状態を維持して、当該ピッカー３１が再び線Ｌ１の位置に到達したら、再度揺動を開始させるようになっている。

上記揺動手段３３によってこのような動作を行うことにより、上記ピッカー３１がシート材１を積層プレート２３の載置面２３ａに設定された受渡し位置の近傍に長くとどまらせることができ、上記ピッカー３１によって回転搬送されているシート材１に作用する慣性力を極力抑えることができる。
従って、上記回転体３２を高速に回転させてもシート材１をソフトに載置面３２ａ上に載置することが可能となり、上記シート材１を高速に載置面３２ａで受け取ることができるようになる。

上記構成を有する物品積層装置２の動作を説明すると、まず供給部３では、上記フィードローラ１１がウェブＳを所定の送り速度で移動させると、上記カッター１２が所定の間隔で当該ウェブＳを切断して、所要の形状を有したシート材１が得られる。
シート材１は上記バキュームコンベヤ１３によって吸着保持された状態で搬送されるとともに、その下流端の位置で上記供給コンベヤ１４上に乗り移り、その後上記位置決め用回転ベルト１５によって供給コンベヤ１４に形成された突起１４ｂに後方から当接し、位置決めされる。
上記供給部３と物品受け渡し手段５とは同期して作動しており、上記シート材１が供給コンベヤ１４の下流端に位置すると同時に、上記物品受け渡し手段５のピッカー３１が上記受取り位置に位置するようになっており、供給コンベヤ１４に載置されたシート材１の裏面側から吸着部３８が吸着するようになっている。
このとき、上記ピッカー３１の吸着面３８ａは平坦となっていることから、吸着保持されたシート材１が変形しないようになっている。

受取り位置においてシート材１を吸着したピッカー３１は、シート材１を吸着保持した状態で回転体３２によって受渡し位置へ向けて回転搬送される。
上記ピッカー３１が上記受渡し位置の回転方向上流側であって図２の線Ｌ１に対応する揺動開始位置に到達すると、揺動手段３３は当該ピッカー３１を回転方向前方に向けて揺動を開始させ、線Ｌ２の位置において吸着面３８ａが積層プレート２３の積層部２３ａを向くようにする。
この線Ｌ２の位置からピッカー３１が線Ｌ３に対応する受渡し位置に移動するまでの間、揺動手段３３は上記ピッカー３１を、吸着面３８ａが回転体３２の中心Ｏから放射状に伸びる線Ｌ３を向くように揺動させる。
上記ピッカー３１が受渡し位置へ到達すると、吸着面３８ａに吸着保持されているシート材１は水平となり、積層プレート２３の載置面２３ａと平行となる。

一方、上記排出部４と物品受け渡し手段５とは同期して作動しており、上記積層手段２１における一方の積層プレート２３の載置面２３ａが上記移動手段２４によって載置位置に位置し、当該積層プレート２３の載置面２３ａが上記ピッカー３１の吸着面３８ａに吸着保持されたシート材１と平行で近接した高さに位置している。
そして上記ピッカー３１が受渡し位置に到達すると、上記負圧通路４２を介して負圧の供給が停止されるため、シート材１がピッカー３１から解放されて積層プレート２３に載置される。
上記シート材１を解放したピッカー３１は、受渡し位置を通過して線Ｌ４に対応する回転方向下流側の位置に到達するまでの間に、揺動手段３３によって吸着面３８ａが積層プレート２３の積層部２３ａを向くよう、回転方向後方に向けて揺動される。
その後さらに揺動手段３３は、ピッカー３１が線Ｌ５に対応する揺動終了位置に到達するまでの間に、吸着面３８ａが線Ｌ５を向くように回転方向前方に向けて揺動させる。

一方、積層プレート２３にシート材１が載置されると、上記排出部４の位置決め手段２５が作動し、側方押圧手段２５Ａが側方から、前後方向押圧手段２５Ｂが前後方向からそれぞれシート材１を押圧し、シート材１を積層プレート２３上で位置決めする。ここで上記位置決め手段２５の動作は瞬間的に行われ、位置決めが完了すると上記プッシャ２５Ａａ、２５Ｂｂが直ちにシート材１から離隔する。
積層プレート２３にシート材１が載置され、上記位置決め手段２５による位置決めが完了すると、上記移動手段２４が積層プレート２３をシート材１の略一枚分だけ下降させ、すでに載置されたシート材１の上面を上記載置位置とする。
その後、移動手段２４はシート材１が載置位置においてシート材１の上面に載置されるたびに積層プレート２３を下降させ、所定枚数のシート材１を積層させることができる。
この時、物品受け渡し手段５の回転体３２は連続的に回転しており、上記積層プレート２３には上記シート材１を速やかに上方から積層することが可能となっている。
また上記積層プレート２３は移動手段２４によって徐々に下降するため、シート材１の受け渡しと積層とを同時に行うことができる。

所定枚数のシート材１が積層プレート２３上に積層されると、移動手段２４は積層プレート２３を載置位置から排出位置へと移動させ、上記排出コンベヤ２２の搬送面にシート材１が載置される。
排出コンベヤ２２では上記突起２２ｂがシート材１の後方に隣接した位置に待機しており、当該シート材１は当該突起２２ｂによって位置決めされた状態で搬送されるようになっている。
一方、一方の積層プレート２３が上記載置位置から排出位置へと移動する瞬間に、他方の積層プレート２３は移動手段２４によって待機位置から載置位置へと移動し、これにより当該他方の積層プレート２３において新たにシート材１の積層が行われることとなる。

なお上記実施例において、上記物品受渡し手段５の揺動手段３３は、図２に示すように上記ピッカー３１が線Ｌ３に対応する上記受渡し位置を超えても当該ピッカー３１を揺動させているが、受渡し位置において吸着面３８ａが線Ｌ３を向いた状態で揺動を停止させるようにしてもよい。
その場合であっても、上記揺動手段３３によって吸着面３８ａが受渡し位置に接近した状態を維持させることができるため、上記ピッカー３１によって回転搬送されているシート材１に作用する慣性力を極力抑えることができる。
また、上記実施例における揺動手段３３は上記カム４５やカムフォロア４６を用いてピッカー３１を揺動させているが、上記ピッカー３１の支持軸４０をサーボモータ等によって揺動させるなど、その他の機構を採用することも可能である。

１ シート材（シート状物品） ２ 物品積層装置
３ 供給部 ４ 排出部
５ 物品受け渡し手段（物品受け渡し装置） １４ 供給コンベヤ
２１ 積層手段 ２３ 積層プレート
２３ａ 載置面 ２４ 移動手段
２５ 位置決め手段 ３１ ピッカー
３２ 回転体 ３３ 揺動手段

Claims (2)

1. シート状物品を吸着保持する吸着面を備えたピッカーと、水平に設定された回転軸を中心に回転するとともに、上記吸着面が外周を向くように上記ピッカーを保持する回転体と、上記ピッカーを揺動させる揺動手段とを備え、
   上記回転体の下方に位置する受渡し位置で上記ピッカーが上記シート状物品の吸着保持を解除する物品受渡し装置において、
   上記受け渡し位置に、載置面の形成された積層プレートを昇降可能に設け、
   上記揺動手段は、上記受渡し位置よりも回転体の回転方向上流側の位置で、上記ピッカーの吸着面が回転体の回転方向前方を向くようにし、その状態から当該ピッカーの吸着面が上記受渡し位置における回転体の中心から放射状に伸びる線を向くように、上記ピッカーを揺動させ、
   上記ピッカーがシート状物品を上記積層プレートの載置面に載置すると、上記積層プレートが下降して、載置されたシート状物品の上面を新たなシート状物品の載置位置とすることを特徴とする物品受渡し装置。
2. 上記吸着面を平坦に形成したことを特徴とする請求項１に記載の物品受渡し装置。

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