JP6842033B2 - 積層装置 - Google Patents
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本発明は積層装置に関し、詳しくは第１、第２シート状物品を積層テーブルに交互に積層させる積層装置に関する。
従来、形状の異なる第１シート状物品と第２シート状物品とを積層させる積層装置が知られており、このような積層装置として、第１シート状物品を供給する第１供給手段と、第２シート状物品を供給する第２供給手段と、上記第１、第２供給手段が供給した第１、第２シート状物品を積層テーブルに交互に積層させる積層手段とを備えた積層装置が知られている（特許文献１、２）。
上記特許文献１、２における積層手段は、揺動可能に設けられたアームと、当該アームの先端に設けられた吸着保持手段とを有するロボット等によって構成されている。
上記構成を有する積層手段は、上記アームを揺動させるとともに上記吸着保持手段を昇降させ、上記第１供給手段で第１シート状物品を吸着保持したら、アームを揺動させて当該第１シート状物品を積層テーブルに載置し、その後さらにアームを揺動させるとともに上記吸着保持手段を昇降させ、上記第２供給手段で第２シート状物品を吸着保持したら、アームを揺動させて当該第２シート状物品を積層テーブル上の第１シート状物品の上部に積層させるものとなっている。
上記特許文献１、２における積層手段は、揺動可能に設けられたアームと、当該アームの先端に設けられた吸着保持手段とを有するロボット等によって構成されている。
上記構成を有する積層手段は、上記アームを揺動させるとともに上記吸着保持手段を昇降させ、上記第１供給手段で第１シート状物品を吸着保持したら、アームを揺動させて当該第１シート状物品を積層テーブルに載置し、その後さらにアームを揺動させるとともに上記吸着保持手段を昇降させ、上記第２供給手段で第２シート状物品を吸着保持したら、アームを揺動させて当該第２シート状物品を積層テーブル上の第１シート状物品の上部に積層させるものとなっている。
しかしながら、上述した積層手段の動作は、第１シート状物品の吸着保持および載置と、第２シート状物品の吸着保持および載置を交互に行ういわゆるピックアンドプレース動作となっており、高速処理には適さないという問題があった。
このような問題に鑑み、本発明は高速に第１、第２シート状物品を交互に積層させることが可能な積層装置を提供するものである。
このような問題に鑑み、本発明は高速に第１、第２シート状物品を交互に積層させることが可能な積層装置を提供するものである。
すなわち請求項１の発明にかかる積層装置は、第１シート状物品を供給する第１供給手段と、第２シート状物品を供給する第２供給手段と、上記第１、第２供給手段が供給した第１、第２シート状物品を積層テーブルに交互に積層させる積層手段とを備えた積層装置において、
回転可能に設けられた回転体と、上記第１シート状物品を保持する第１取り出しピッカーと、第２シート状物品を保持する第２取り出しピッカーと、上記回転体の下流に配置された搬送手段とを備え、
上記第１、第２取り出しピッカーを回転体に交互に設けるとともに、上記第１、第２取り出しピッカーの移動軌跡に沿って上記第１供給手段および第２供給手段を設け、
上記第１取り出しピッカーが第１供給手段から第１シート状物品を取り出すとともに、第２取り出しピッカーが第２供給手段から第２シート状物品を取り出して上記第１、第２シート状物品を交互に上記搬送手段に載置することにより、上記搬送手段は上記積層手段へと第１、第２シート状物品を順次搬送すると、上記積層手段がこれら第１、第２シート状物品を順次取り出して、さらに順次上記積層テーブルに載置することを特徴としている。
回転可能に設けられた回転体と、上記第１シート状物品を保持する第１取り出しピッカーと、第２シート状物品を保持する第２取り出しピッカーと、上記回転体の下流に配置された搬送手段とを備え、
上記第１、第２取り出しピッカーを回転体に交互に設けるとともに、上記第１、第２取り出しピッカーの移動軌跡に沿って上記第１供給手段および第２供給手段を設け、
上記第１取り出しピッカーが第１供給手段から第１シート状物品を取り出すとともに、第２取り出しピッカーが第２供給手段から第２シート状物品を取り出して上記第１、第２シート状物品を交互に上記搬送手段に載置することにより、上記搬送手段は上記積層手段へと第１、第２シート状物品を順次搬送すると、上記積層手段がこれら第１、第２シート状物品を順次取り出して、さらに順次上記積層テーブルに載置することを特徴としている。
上記請求項１の発明によれば、回転体に設けられた第１、第２取り出しピッカーが第１供給手段および第２供給手段から交互に第１シート状物品および第２シート状物品を取り出すため、これを順次上記搬送手段に載置すると、当該搬送手段には第１シート状物品および第２シート状物品が交互に載置されることとなる。
その結果、上記積層手段は搬送手段が交互に搬送した第１、第２シート状物品をそのまま取り出してこれを積層させるだけで、第１、第２シート状物品を交互に積層させることが可能となり、高速な処理を実現することが可能となっている。
その結果、上記積層手段は搬送手段が交互に搬送した第１、第２シート状物品をそのまま取り出してこれを積層させるだけで、第１、第２シート状物品を交互に積層させることが可能となり、高速な処理を実現することが可能となっている。
以下図示実施例について説明すると、図１はシート状の第１シート状物品１Ａおよび第２シート状物品１Ｂを交互に積層させる積層装置２を示している。
上記第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂはそれぞれ短冊状を有しており、紙や合成樹脂製のフィルムや金属など、様々な材質によって構成され、これら第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂとは異なる形状を有するか、もしくは異なる素材によって構成されている。
そして積層装置２は、第１シート状物品１Ａを供給する第１供給手段３と、第２シート状物品１Ｂを供給する第２供給手段４と、上記第１、第２供給手段３、４から第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出す取り出し手段５と、取り出し手段５が取り出した第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを搬送する搬送手段６と、搬送手段６から第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出すとともに積層テーブル７に積層する積層手段８とから構成されている。
上記構成を有する積層装置２は、取り出し手段５が上記第１、第２供給手段３、４に設定された取り出し位置Ｔａ、Ｔｂから第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出すと、これら第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを交互に搬送手段６に設定された載置位置Ｐａに載置するようになっている。
そして、積層手段８は搬送手段６に設定された取り出し位置Ｔｃから交互に第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出すとともに、これを順次積層テーブル７に設定された載置位置Ｐｂに積層することで、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを交互に積層するようになっている。
上記第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂはそれぞれ短冊状を有しており、紙や合成樹脂製のフィルムや金属など、様々な材質によって構成され、これら第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂとは異なる形状を有するか、もしくは異なる素材によって構成されている。
そして積層装置２は、第１シート状物品１Ａを供給する第１供給手段３と、第２シート状物品１Ｂを供給する第２供給手段４と、上記第１、第２供給手段３、４から第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出す取り出し手段５と、取り出し手段５が取り出した第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを搬送する搬送手段６と、搬送手段６から第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出すとともに積層テーブル７に積層する積層手段８とから構成されている。
上記構成を有する積層装置２は、取り出し手段５が上記第１、第２供給手段３、４に設定された取り出し位置Ｔａ、Ｔｂから第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出すと、これら第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを交互に搬送手段６に設定された載置位置Ｐａに載置するようになっている。
そして、積層手段８は搬送手段６に設定された取り出し位置Ｔｃから交互に第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出すとともに、これを順次積層テーブル７に設定された載置位置Ｐｂに積層することで、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを交互に積層するようになっている。
上記取り出し手段５は、回転可能に設けられた第１回転体１１と、当該第１回転体１１に複数設けられて上記第１シート状物品１Ａを吸着保持する第１取り出しピッカー１２Ａと、上記第２シート状物品１Ｂを吸着保持する第２取り出しピッカー１２Ｂとによって構成されている。
後に詳述するように、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂの先端には、負圧により第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを吸着保持する吸着面１２ａ、１２ｂが形成されている。
そして本実施例では、第１回転体１１の外周に３個の第１取り出しピッカー１２Ａと３個の第２取り出しピッカー１２Ｂとを交互に設け、上記第１供給手段３の取り出し位置Ｔａおよび第２供給手段４の取り出し位置Ｔｂは、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂの移動軌跡に沿って設けられている。
このような構成により、第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂが第１回転体１１によって移動すると、それぞれ上記第１、第２供給手段３、４から第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出す。
すると、第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂは交互に設けられているため、取り出し手段５において第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂとが交互に整列することとなる。
その状態で、第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂが上記搬送手段６の上流端に設定された載置位置Ｐａに順次第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを載置することで、当該搬送手段６は第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを交互に搬送することとなる。
後に詳述するように、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂの先端には、負圧により第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを吸着保持する吸着面１２ａ、１２ｂが形成されている。
そして本実施例では、第１回転体１１の外周に３個の第１取り出しピッカー１２Ａと３個の第２取り出しピッカー１２Ｂとを交互に設け、上記第１供給手段３の取り出し位置Ｔａおよび第２供給手段４の取り出し位置Ｔｂは、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂの移動軌跡に沿って設けられている。
このような構成により、第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂが第１回転体１１によって移動すると、それぞれ上記第１、第２供給手段３、４から第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出す。
すると、第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂは交互に設けられているため、取り出し手段５において第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂとが交互に整列することとなる。
その状態で、第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂが上記搬送手段６の上流端に設定された載置位置Ｐａに順次第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを載置することで、当該搬送手段６は第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを交互に搬送することとなる。
図２を用いて上記第１供給手段３について説明すると、第１供給手段３は第１シート状物品１Ａが積層された状態で収容された収容部１３と、当該収容部１３内の第１シート状物品１Ａを下方から支持する支持テーブル１４と、当該支持テーブル１４を上昇させる移動手段１５とを備えている。
上記収容部１３は、第１供給手段３の設けられた位置における第１取り出しピッカー１２Ａの吸着面１２ａの傾きに合わせて傾斜して設けられており、収容部１３の上部に露出した第１シート状物品１Ａが、取り出し位置Ｔａに位置した第１シート状物品１Ａとなる。
上記支持テーブル１４上の第１シート状物品１Ａの数量は制御手段によって管理されており、最上段の第１シート状物品１Ａが上記取り出し位置Ｔａに位置するよう、上記移動手段１５が当該支持テーブル１４の高さを調整するようになっている。
具体的には、最上段の第１シート状物品１Ａが第１取り出しピッカー１２Ａによって取り出されると、上記移動手段１５は支持テーブル１４を第１シート状物品１Ａの一枚の厚さの分だけ上昇させ、最上段の第１シート状物品１Ａの高さを常に同じ高さに維持するようになっている。
なお、第２供給手段４については第１供給手段３と同様の構成を有しているため、詳細な説明については省略する。
上記収容部１３は、第１供給手段３の設けられた位置における第１取り出しピッカー１２Ａの吸着面１２ａの傾きに合わせて傾斜して設けられており、収容部１３の上部に露出した第１シート状物品１Ａが、取り出し位置Ｔａに位置した第１シート状物品１Ａとなる。
上記支持テーブル１４上の第１シート状物品１Ａの数量は制御手段によって管理されており、最上段の第１シート状物品１Ａが上記取り出し位置Ｔａに位置するよう、上記移動手段１５が当該支持テーブル１４の高さを調整するようになっている。
具体的には、最上段の第１シート状物品１Ａが第１取り出しピッカー１２Ａによって取り出されると、上記移動手段１５は支持テーブル１４を第１シート状物品１Ａの一枚の厚さの分だけ上昇させ、最上段の第１シート状物品１Ａの高さを常に同じ高さに維持するようになっている。
なお、第２供給手段４については第１供給手段３と同様の構成を有しているため、詳細な説明については省略する。
上記搬送手段６は、上記取り出し手段５側に設けられた上流側コンベヤ１６と、積層手段８側に設けられた下流側コンベヤ１７とによって構成され、上流側コンベヤ１６の搬送面と下流側コンベヤ１７の搬送面とは同じ高さに設けられ、かつ上流側コンベヤ１６の一部と下流側コンベヤ１７の一部とが重複して設けられている。
上記上流側コンベヤ１６の搬送面の上流端には、上記取り出し手段５が取り出した第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを載置する載置位置Ｐａが、下流側コンベヤ１７の搬送面の下流端には、上記積層手段８が第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出す取り出し位置Ｔｃが設定されている。
そして、上記上流側コンベヤ１６および下流側コンベヤ１７はそれぞれ２列のベルトコンベヤ１８（図４参照）によって構成され、重複する部分においては上流側コンベヤ１６を構成する２本のベルトコンベヤ１８の間に、下流側コンベヤ１７を構成する２本のベルトコンベヤ１８が位置するようになっている。
また、上記取り出し手段５を構成する第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂは上記上流側コンベヤ１６の２本のベルトコンベヤ１８の間を通過するように設けられている。
そしてベルトコンベヤ１８の間を通過した第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂの吸着面１２ａ、１２ｂが上流側コンベヤ１６の搬送面に一致すると、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂが解放されて上記載置位置Ｐａに載置されるようになっている。
上記上流側コンベヤ１６の搬送面の上流端には、上記取り出し手段５が取り出した第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを載置する載置位置Ｐａが、下流側コンベヤ１７の搬送面の下流端には、上記積層手段８が第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出す取り出し位置Ｔｃが設定されている。
そして、上記上流側コンベヤ１６および下流側コンベヤ１７はそれぞれ２列のベルトコンベヤ１８（図４参照）によって構成され、重複する部分においては上流側コンベヤ１６を構成する２本のベルトコンベヤ１８の間に、下流側コンベヤ１７を構成する２本のベルトコンベヤ１８が位置するようになっている。
また、上記取り出し手段５を構成する第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂは上記上流側コンベヤ１６の２本のベルトコンベヤ１８の間を通過するように設けられている。
そしてベルトコンベヤ１８の間を通過した第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂの吸着面１２ａ、１２ｂが上流側コンベヤ１６の搬送面に一致すると、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂが解放されて上記載置位置Ｐａに載置されるようになっている。
上記下流側コンベヤ１７には、等間隔に突起１７ａが設けられており、当該突起１７ａの後方に上記第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの先端部分が当接するようになっている。
ここで、上記上流側コンベヤ１６は下流側コンベヤ１７よりも搬送速度を高速に設定してあり、このため上流側コンベヤ１６に第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂが載置されると、上流側コンベヤ１６と下流側コンベヤ１７の重複部分において、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂが速度差によって上記突起１７ａに後方から当接するようになっている。
なお、上記上流側コンベヤ１６および上記下流側コンベヤ１７の両側には、図示しないガイドが設けられており、搬送される第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの側面を案内するようになっている。
ここで、上記取り出し手段５は上記上流側コンベヤ１６の載置位置Ｐａに第１シート状物品１Ａおよび第２シート状物品１Ｂを交互に載置することから、搬送手段６は上記積層手段８に向けて第１シート状物品１Ａおよび第２シート状物品１Ｂを交互に搬送することとなる。
ここで、上記上流側コンベヤ１６は下流側コンベヤ１７よりも搬送速度を高速に設定してあり、このため上流側コンベヤ１６に第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂが載置されると、上流側コンベヤ１６と下流側コンベヤ１７の重複部分において、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂが速度差によって上記突起１７ａに後方から当接するようになっている。
なお、上記上流側コンベヤ１６および上記下流側コンベヤ１７の両側には、図示しないガイドが設けられており、搬送される第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの側面を案内するようになっている。
ここで、上記取り出し手段５は上記上流側コンベヤ１６の載置位置Ｐａに第１シート状物品１Ａおよび第２シート状物品１Ｂを交互に載置することから、搬送手段６は上記積層手段８に向けて第１シート状物品１Ａおよび第２シート状物品１Ｂを交互に搬送することとなる。
図３に示すように、上記積層手段８は、上記取り出し手段５と同様、回転可能に設けられた第２回転体２１と、当該第２回転体２１に複数設けられて上記第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを保持する複数の積層ピッカー２２とによって構成されている。
上記積層ピッカー２２は、上記第２回転体２１によって回転することで、上記搬送手段６の取り出し位置Ｔｃに搬送された第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出すようになっている。
具体的には、上記積層ピッカー２２は上記搬送手段６における下流側コンベヤ１７を構成する２本のベルトコンベヤ１８の間を通過するように設けられており、積層ピッカー２２の吸着面２２ａが上流側コンベヤ１６の搬送面に一致すると、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを吸着保持するようになっている。
ここで、上記搬送手段６は第１シート状物品１Ａおよび第２シート状物品１Ｂを交互に上記取り出し位置Ｔｃへと搬送することから、第２回転体２１に沿って設けられた複数の積層ピッカー２２によって、第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂとが交互に保持されることとなる。
上記積層ピッカー２２は、上記第２回転体２１によって回転することで、上記搬送手段６の取り出し位置Ｔｃに搬送された第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出すようになっている。
具体的には、上記積層ピッカー２２は上記搬送手段６における下流側コンベヤ１７を構成する２本のベルトコンベヤ１８の間を通過するように設けられており、積層ピッカー２２の吸着面２２ａが上流側コンベヤ１６の搬送面に一致すると、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを吸着保持するようになっている。
ここで、上記搬送手段６は第１シート状物品１Ａおよび第２シート状物品１Ｂを交互に上記取り出し位置Ｔｃへと搬送することから、第２回転体２１に沿って設けられた複数の積層ピッカー２２によって、第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂとが交互に保持されることとなる。
上記積層テーブル７は、上記第２回転体２１によって移動する積層ピッカー２２の移動軌跡に沿って設けられており、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂが載置される支持テーブル２３と、当該支持テーブル２３の移動をガイドするガイド部材２４と、支持テーブル２３をガイド部材２４に沿って下降させる移動手段２５とを備えている。
上記支持テーブル２３の上面は、積層テーブル７の設けられた位置における積層ピッカー２２の吸着面２２ａの傾きに合わせて傾斜して設けられており、当該支持テーブル２３に載置された第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの上面が上記載置位置Ｐｂとなる。
上記ガイド部材２４は上記支持テーブル２３の傾斜を維持したまま当該支持テーブル２３を移動させるとともに、支持テーブル２３に載置された第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの落下を阻止するガイドの機能も有している。
上記支持テーブル２３に載置された第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの数量は制御手段によって管理され、最上段の第１シート状物品１Ａもしくは第２シート状物品１Ｂの上面が上記載置位置Ｐｂとなるよう、上記移動手段２５が当該支持テーブル２３の高さを調整するようになっている。
具体的には、最上段の第１シート状物品１Ａもしくは第２シート状物品１Ｂの上面に、上記積層ピッカー２２が第２シート状物品１Ｂもしくは第１シート状物品１Ａを載置すると、上記移動手段２５が支持テーブル２３を第１シート状物品１Ａもしくは第２シート状物品１Ｂの一枚の厚さ分だけ下降させ、載置位置Ｐｂの高さを一定に保つようになっている。
そして積層テーブル７に所定枚数の第１シート状物品１Ａおよび第２シート状物品１Ｂが積層されると、ロボット等の移送手段によって積層されたシート状物品が下流工程へと移動されるようになっている。
上記支持テーブル２３の上面は、積層テーブル７の設けられた位置における積層ピッカー２２の吸着面２２ａの傾きに合わせて傾斜して設けられており、当該支持テーブル２３に載置された第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの上面が上記載置位置Ｐｂとなる。
上記ガイド部材２４は上記支持テーブル２３の傾斜を維持したまま当該支持テーブル２３を移動させるとともに、支持テーブル２３に載置された第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの落下を阻止するガイドの機能も有している。
上記支持テーブル２３に載置された第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの数量は制御手段によって管理され、最上段の第１シート状物品１Ａもしくは第２シート状物品１Ｂの上面が上記載置位置Ｐｂとなるよう、上記移動手段２５が当該支持テーブル２３の高さを調整するようになっている。
具体的には、最上段の第１シート状物品１Ａもしくは第２シート状物品１Ｂの上面に、上記積層ピッカー２２が第２シート状物品１Ｂもしくは第１シート状物品１Ａを載置すると、上記移動手段２５が支持テーブル２３を第１シート状物品１Ａもしくは第２シート状物品１Ｂの一枚の厚さ分だけ下降させ、載置位置Ｐｂの高さを一定に保つようになっている。
そして積層テーブル７に所定枚数の第１シート状物品１Ａおよび第２シート状物品１Ｂが積層されると、ロボット等の移送手段によって積層されたシート状物品が下流工程へと移動されるようになっている。
本実施例における取り出し手段５の第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂと、積層手段８の積層ピッカー２２とは、それぞれ揺動手段３１によって上記第１、第２回転体１１、２１に対し揺動可能に設けられている。
具体的に、上記第１取り出しピッカー１２Ａは、上記第１供給手段３の取り出し位置Ｔａで揺動し、第２取り出しピッカー１２Ｂは、上記第２供給手段４の取り出し位置Ｔｂで揺動し、上記積層ピッカー２２は上記積層テーブル７の載置位置Ｐｂで揺動するようになっている。
このように、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂおよび積層ピッカー２２は、取り出し動作および載置動作の際に揺動することで、吸着面１２ａ、１２ｂ、２２ａを上記取り出し位置Ｔａ、Ｔｂや載置位置Ｐｂの近傍に長くとどまらせ、上記第１、第２回転体１１、２１の回転により作用するシート状物品１への慣性力を極力抑え、シート状物品をソフトに扱うようになっている。
なお、搬送手段６に設定された取り出し位置Ｔｃおよび載置位置Ｐａでは、第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂや積層ピッカー２２は揺動動作を行わないが、これは当該搬送手段６を構成するコンベヤが第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂや積層ピッカー２２と同期して第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを移動させているからであり、揺動動作を行うようにすることも可能である。
具体的に、上記第１取り出しピッカー１２Ａは、上記第１供給手段３の取り出し位置Ｔａで揺動し、第２取り出しピッカー１２Ｂは、上記第２供給手段４の取り出し位置Ｔｂで揺動し、上記積層ピッカー２２は上記積層テーブル７の載置位置Ｐｂで揺動するようになっている。
このように、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂおよび積層ピッカー２２は、取り出し動作および載置動作の際に揺動することで、吸着面１２ａ、１２ｂ、２２ａを上記取り出し位置Ｔａ、Ｔｂや載置位置Ｐｂの近傍に長くとどまらせ、上記第１、第２回転体１１、２１の回転により作用するシート状物品１への慣性力を極力抑え、シート状物品をソフトに扱うようになっている。
なお、搬送手段６に設定された取り出し位置Ｔｃおよび載置位置Ｐａでは、第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂや積層ピッカー２２は揺動動作を行わないが、これは当該搬送手段６を構成するコンベヤが第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂや積層ピッカー２２と同期して第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを移動させているからであり、揺動動作を行うようにすることも可能である。
図２は、上記取り出し手段５における上記第１取り出しピッカー１２Ａが上記第１供給手段３の取り出し位置Ｔａから第１シート状物品１Ａを取り出す際の揺動動作を説明する図となっている。
上記第１取り出しピッカー１２Ａは、上記第１供給手段３における取り出し位置Ｔａ（添え字ｃ）および上記第２供給手段４における取り出し位置Ｔｂ（添え字ｆ）を挟んで、上流側に位置する揺動開始位置（添え字ａ）から下流側に位置する揺動終了位置（添え字ｈ）までの区間で揺動するようになっている。
図２には、説明のため、各位置の第１取り出しピッカー１２Ａａ〜１２Ａｈのそれぞれに対応して、回転体３２の中心Ｏから放射状に伸びる線Ｌａ〜Ｌｈを記載している。
上記第１取り出しピッカー１２Ａは、上記第１供給手段３における取り出し位置Ｔａ（添え字ｃ）および上記第２供給手段４における取り出し位置Ｔｂ（添え字ｆ）を挟んで、上流側に位置する揺動開始位置（添え字ａ）から下流側に位置する揺動終了位置（添え字ｈ）までの区間で揺動するようになっている。
図２には、説明のため、各位置の第１取り出しピッカー１２Ａａ〜１２Ａｈのそれぞれに対応して、回転体３２の中心Ｏから放射状に伸びる線Ｌａ〜Ｌｈを記載している。
まず、上記揺動開始位置に位置する第１取り出しピッカー１２Ａａは線Ｌａと同じ方向を向いており、当該第１取り出しピッカー１２Ａａの吸着面１２ａは上記線Ｌａに直交している。
そして揺動開始位置の第１取り出しピッカー１２Ａａが上記線Ｌｂの位置に到達するまでの間に、揺動手段３１は第１取り出しピッカー１２Ａを吸着面１２ａが第１回転体１１の回転方向前方を向くように揺動させる。
換言すると、上記揺動開始位置では第１取り出しピッカー１２Ａａは上記線Ｌａの向きを向いているが、この状態から第１取り出しピッカー１２Ａｂは上記線Ｌｂに対して回転方向前方の下流側を向くように揺動する。
そして揺動開始位置の第１取り出しピッカー１２Ａａが上記線Ｌｂの位置に到達するまでの間に、揺動手段３１は第１取り出しピッカー１２Ａを吸着面１２ａが第１回転体１１の回転方向前方を向くように揺動させる。
換言すると、上記揺動開始位置では第１取り出しピッカー１２Ａａは上記線Ｌａの向きを向いているが、この状態から第１取り出しピッカー１２Ａｂは上記線Ｌｂに対して回転方向前方の下流側を向くように揺動する。
次に、線Ｌｂに位置する上記第１取り出しピッカー１２Ａｂは、上記第１供給手段３に設定された上記取り出し位置Ｔａに位置する上記線Ｌｃの位置に到達する。
その際揺動手段３１は、これまでとは逆方向に第１取り出しピッカー１２Ａを揺動させ、第１取り出しピッカー１２Ａｃの吸着面１２ａを上記線Ｌｃに直交させるようになっている。
換言すると、線Ｌｂに位置する上記第１取り出しピッカー１２Ａｂが上記線Ｌｂに対して回転方向前方の下流側を向いた状態から、線Ｌｃの位置へと移動するまでの間に、第１取り出しピッカー１２Ａｃが当該線Ｌｃと一致するよう、回転方向後方に向けて揺動させる。
ここで、上記吸着面１２ａは、上記線Ｌｂの位置ですでに上記取り出し位置Ｔａを向いており、その後線Ｌｃに到達するまでに、当該吸着面１２ａが取り出し位置Ｔａに位置した第１シート状物品１Ａと平行となるよう、徐々にその傾斜角度が変更されることとなる。
これにより、取り出し位置Ｔａに到達した第１取り出しピッカー１２Ａｃがその吸着面１２ａで第１シート状物品１Ａを吸着保持する際、第１シート状物品１Ａに作用する慣性力を抑えることができる。
その際揺動手段３１は、これまでとは逆方向に第１取り出しピッカー１２Ａを揺動させ、第１取り出しピッカー１２Ａｃの吸着面１２ａを上記線Ｌｃに直交させるようになっている。
換言すると、線Ｌｂに位置する上記第１取り出しピッカー１２Ａｂが上記線Ｌｂに対して回転方向前方の下流側を向いた状態から、線Ｌｃの位置へと移動するまでの間に、第１取り出しピッカー１２Ａｃが当該線Ｌｃと一致するよう、回転方向後方に向けて揺動させる。
ここで、上記吸着面１２ａは、上記線Ｌｂの位置ですでに上記取り出し位置Ｔａを向いており、その後線Ｌｃに到達するまでに、当該吸着面１２ａが取り出し位置Ｔａに位置した第１シート状物品１Ａと平行となるよう、徐々にその傾斜角度が変更されることとなる。
これにより、取り出し位置Ｔａに到達した第１取り出しピッカー１２Ａｃがその吸着面１２ａで第１シート状物品１Ａを吸着保持する際、第１シート状物品１Ａに作用する慣性力を抑えることができる。
次に上記取り出し位置Ｔａを通過した第１取り出しピッカー１２Ａは、当該取り出し位置Ｔａよりも第１回転体１１の回転方向下流側に位置する上記線Ｌｄの位置に到達する。
第１取り出しピッカー１２Ａが線Ｌｃから線Ｌｄに移動する間、上記揺動手段３１はこれまでと同様、回転方向後方に向けて第１取り出しピッカー１２Ａを揺動させ、吸着面１２ａを第１回転体１１の回転方向後方に向ける。
換言すると、取り出し位置Ｔａにおいて第１取り出しピッカー１２Ａｃが線Ｌｃと同じ向きを向いた状態から、当該第１取り出しピッカー１２Ａが上記線Ｌｄに対して回転方向後方の上流側を向くように揺動させる。
これにより、取り出し位置Ｔａに載置された第１シート状物品１Ａと平行な状態であった吸着面１２ａは、当該取り出し位置Ｔａから徐々に傾斜しながら離脱することとなる。
これにより、取り出し位置Ｔａに到達した第１取り出しピッカー１２Ａｃがその吸着面１２ａで第１シート状物品１Ａを吸着保持する際、当該第１シート状物品１Ａに作用する慣性力を抑えることができる。
第１取り出しピッカー１２Ａが線Ｌｃから線Ｌｄに移動する間、上記揺動手段３１はこれまでと同様、回転方向後方に向けて第１取り出しピッカー１２Ａを揺動させ、吸着面１２ａを第１回転体１１の回転方向後方に向ける。
換言すると、取り出し位置Ｔａにおいて第１取り出しピッカー１２Ａｃが線Ｌｃと同じ向きを向いた状態から、当該第１取り出しピッカー１２Ａが上記線Ｌｄに対して回転方向後方の上流側を向くように揺動させる。
これにより、取り出し位置Ｔａに載置された第１シート状物品１Ａと平行な状態であった吸着面１２ａは、当該取り出し位置Ｔａから徐々に傾斜しながら離脱することとなる。
これにより、取り出し位置Ｔａに到達した第１取り出しピッカー１２Ａｃがその吸着面１２ａで第１シート状物品１Ａを吸着保持する際、当該第１シート状物品１Ａに作用する慣性力を抑えることができる。
そして、線Ｌｄに位置した第１取り出しピッカー１２Ａｄは、その姿勢を維持したまま線Ｌｇの位置まで移動し、その間に上記第２供給手段４の取り出し位置Ｔｂを通過するようになっている。
つまり、第１取り出しピッカー１２Ａが線ｆにおける第２供給手段４を通過する際、当該第１取り出しピッカー１２Ａｆは揺動した状態を維持しているため、吸着面１２ａに吸着保持された第１シート状物品１１Ａと、上記第２供給手段４の取り出し位置Ｔｂの第２シート状物品１１Ｂとが接触しないようになっている。
つまり、第１取り出しピッカー１２Ａが線ｆにおける第２供給手段４を通過する際、当該第１取り出しピッカー１２Ａｆは揺動した状態を維持しているため、吸着面１２ａに吸着保持された第１シート状物品１１Ａと、上記第２供給手段４の取り出し位置Ｔｂの第２シート状物品１１Ｂとが接触しないようになっている。
最後に、上記線Ｌｇの位置まで移動した第１取り出しピッカー１２Ａｇは、その後第１回転体１１によって線Ｌｈの上記揺動終了位置まで移動する。
上記揺動手段３１は、これまでと逆方向の回転方向前方に向けて第１取り出しピッカー１２Ａを揺動させ、第１取り出しピッカー１２Ａｈの吸着面１２ａを上記線Ｌｈに対して直交させる。
換言すると、上記線Ｌｇに位置した第１取り出しピッカー１２Ａｇが上記線Ｌｇに対して回転方向後方の上流側を向くように揺動した状態から、第１取り出しピッカー１２Ａを上記線Ｌｈと同じ方向を向くように、回転方向前方に向けて揺動させる。
上記揺動手段３１は、これまでと逆方向の回転方向前方に向けて第１取り出しピッカー１２Ａを揺動させ、第１取り出しピッカー１２Ａｈの吸着面１２ａを上記線Ｌｈに対して直交させる。
換言すると、上記線Ｌｇに位置した第１取り出しピッカー１２Ａｇが上記線Ｌｇに対して回転方向後方の上流側を向くように揺動した状態から、第１取り出しピッカー１２Ａを上記線Ｌｈと同じ方向を向くように、回転方向前方に向けて揺動させる。
一方、上記第２取り出しピッカー１２Ｂも第１取り出しピッカー１２Ａと同様、第１回転体１１によって回転しながら揺動するようになっているが、基本的な動作は上記第１取り出しピッカー１２Ａと同様であるため、図面による説明は省略する。
まず第２取り出しピッカー１２Ｂは、線Ｌａから線Ｌｂの位置に到達するまでの間に、揺動手段３１によって吸着面１２ｂが第１回転体１１の回転方向前方を向くように揺動する。
続いて第２取り出しピッカー１２Ｂは、揺動した状態を維持したまま第１供給手段３を通過して線Ｌｅの位置まで移動し、これにより第２取り出しピッカー１２Ｂが第１供給手段３を通過する際に、吸着面１２ｂが取り出し位置Ｔａの第１シート状物品１Ａに接触しないようにする。
さらに第２取り出しピッカー１２Ｂは、線Ｌｅの位置から線Ｌｆ、すなわち第２供給手段４の取り出し位置Ｔｂにかけて、回転方向前方の下流側を向いた状態から、上記線Ｌｆと一致するよう、回転方向後方に向けて揺動する。
これにより、当該吸着面１２ｂが取り出し位置Ｔｂに位置した第２シート状物品１Ｂと平行となるよう、徐々にその傾斜角度が変更されることとなり、第２シート状物品１Ｂが吸着保持される。
続いて、線Ｌｆに位置する上記取り出し位置Ｔｂを通過した第２取り出しピッカー１２Ｂは、上記線Ｌｇの位置に到達するまでの間に、回転方向後方に向けて揺動して吸着面１２ｂを第１回転体１１の回転方向後方に向ける。
そして、上記線Ｌｇの位置まで移動した第２取り出しピッカー１２Ｂは、その後線Ｌｈの上記揺動終了位置まで移動する間に、回転方向前方に向けて揺動し、吸着面１２ｂを上記線Ｌｈに対して直交させる。
まず第２取り出しピッカー１２Ｂは、線Ｌａから線Ｌｂの位置に到達するまでの間に、揺動手段３１によって吸着面１２ｂが第１回転体１１の回転方向前方を向くように揺動する。
続いて第２取り出しピッカー１２Ｂは、揺動した状態を維持したまま第１供給手段３を通過して線Ｌｅの位置まで移動し、これにより第２取り出しピッカー１２Ｂが第１供給手段３を通過する際に、吸着面１２ｂが取り出し位置Ｔａの第１シート状物品１Ａに接触しないようにする。
さらに第２取り出しピッカー１２Ｂは、線Ｌｅの位置から線Ｌｆ、すなわち第２供給手段４の取り出し位置Ｔｂにかけて、回転方向前方の下流側を向いた状態から、上記線Ｌｆと一致するよう、回転方向後方に向けて揺動する。
これにより、当該吸着面１２ｂが取り出し位置Ｔｂに位置した第２シート状物品１Ｂと平行となるよう、徐々にその傾斜角度が変更されることとなり、第２シート状物品１Ｂが吸着保持される。
続いて、線Ｌｆに位置する上記取り出し位置Ｔｂを通過した第２取り出しピッカー１２Ｂは、上記線Ｌｇの位置に到達するまでの間に、回転方向後方に向けて揺動して吸着面１２ｂを第１回転体１１の回転方向後方に向ける。
そして、上記線Ｌｇの位置まで移動した第２取り出しピッカー１２Ｂは、その後線Ｌｈの上記揺動終了位置まで移動する間に、回転方向前方に向けて揺動し、吸着面１２ｂを上記線Ｌｈに対して直交させる。
次に、図３は上記積層手段８における上記積層ピッカー２２が上記積層テーブル７の載置位置Ｐｂに第１シート状物品１Ａもしくは第２シート状物品１Ｂを載置する際の揺動動作を説明する図となっている。
図３において、上記積層ピッカー２２は、上記積層テーブル７における載置位置Ｐｂを挟んで上流側に位置する揺動開始位置（添え字Ａ）から、下流側に位置する揺動終了位置（添え字Ｅ）までの揺動区間で揺動するようになっている。また説明のため、各位置の積層ピッカー２２Ａ〜２２Ｅのそれぞれに対応する第２回転体２１の中心Ｏから放射状に伸びる線ＬＡ〜ＬＥを記載している。
上記揺動開始位置に位置する積層ピッカー２２Ａは線ＬＡと同じ方向を向いており、当該積層ピッカー２２Ａが上記線ＬＢに到達するまでの間に、積層手段８は積層ピッカー２２を吸着面２２ａが第２回転体２１の回転方向前方を向くように揺動させる。
また線ＬＢに位置する積層ピッカー２２Ｂが載置位置Ｐｂである上記線ＬＣに移動するまでの間、揺動手段３１は、これまでとは逆方向に積層ピッカー２２を揺動させ、積層ピッカー２２Ｃの吸着面２２ａを上記線ＬＣに直交させる。
このとき、上記吸着面２２ａが徐々にその傾斜角度を変更するため、載置位置Ｐｂに到達した積層ピッカー２２Ｃが第１シート状物品１Ａまたは第２シート状物品１Ｂを離脱させる際、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂに作用する慣性力を抑えることができる。
図３において、上記積層ピッカー２２は、上記積層テーブル７における載置位置Ｐｂを挟んで上流側に位置する揺動開始位置（添え字Ａ）から、下流側に位置する揺動終了位置（添え字Ｅ）までの揺動区間で揺動するようになっている。また説明のため、各位置の積層ピッカー２２Ａ〜２２Ｅのそれぞれに対応する第２回転体２１の中心Ｏから放射状に伸びる線ＬＡ〜ＬＥを記載している。
上記揺動開始位置に位置する積層ピッカー２２Ａは線ＬＡと同じ方向を向いており、当該積層ピッカー２２Ａが上記線ＬＢに到達するまでの間に、積層手段８は積層ピッカー２２を吸着面２２ａが第２回転体２１の回転方向前方を向くように揺動させる。
また線ＬＢに位置する積層ピッカー２２Ｂが載置位置Ｐｂである上記線ＬＣに移動するまでの間、揺動手段３１は、これまでとは逆方向に積層ピッカー２２を揺動させ、積層ピッカー２２Ｃの吸着面２２ａを上記線ＬＣに直交させる。
このとき、上記吸着面２２ａが徐々にその傾斜角度を変更するため、載置位置Ｐｂに到達した積層ピッカー２２Ｃが第１シート状物品１Ａまたは第２シート状物品１Ｂを離脱させる際、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂに作用する慣性力を抑えることができる。
次に上記載置位置Ｐｂの積層ピッカー２２Ｃが線ＬＤに移動する間、上記揺動手段３１はこれまでと同様、回転方向後方に向けて積層ピッカー２２を揺動させ、吸着面２２ａを第２回転体２１の回転方向後方に向ける。
これにより、載置位置Ｐｂにおいて支持テーブル２３の載置面と平行な状態であった吸着面２２ａは、当該載置面から徐々に傾斜しながら離脱するようになっている。
これにより、載置位置Ｐｂに到達した積層ピッカー２２Ｃがその吸着面２２ａから第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを開放する際、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂに作用する慣性力を抑えることができる。
そして線ＬＤに位置する積層ピッカー２２Ｄが線ＬＥの位置に移動するまでの間、揺動手段３１は、これまでと逆方向の回転方向前方に向けて積層ピッカー２２を揺動させ、吸着面２２ａを上記線ＬＥに対して直交させる。
これにより、載置位置Ｐｂにおいて支持テーブル２３の載置面と平行な状態であった吸着面２２ａは、当該載置面から徐々に傾斜しながら離脱するようになっている。
これにより、載置位置Ｐｂに到達した積層ピッカー２２Ｃがその吸着面２２ａから第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを開放する際、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂに作用する慣性力を抑えることができる。
そして線ＬＤに位置する積層ピッカー２２Ｄが線ＬＥの位置に移動するまでの間、揺動手段３１は、これまでと逆方向の回転方向前方に向けて積層ピッカー２２を揺動させ、吸着面２２ａを上記線ＬＥに対して直交させる。
以下、図４、図５を用いて上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂの構造および揺動手段３１について説明する。図４は上記取り出し手段５の断面図を示し、説明のため図示上方には第１取り出しピッカー１２Ａを、図示下方には第２取り出しピッカー１２Ｂを示している。
なお第１取り出しピッカー１２Ａと第２取り出しピッカー１２Ｂとは略同様の構成を有しているため、共通する構成については第１取り出しピッカー１２Ａを用いて説明するものとする。
上記第１回転体１１は図示しないモータに連結されて水平方向に設けられた駆動軸３２と、当該駆動軸３２によって回転する２つの基部側皿状部材３３と先端側皿状部材３４とを備え、上記駆動軸３２は円盤状のフランジ３５ａを有するベースプレート３５に軸支されている。
上記基部側皿状部材３３と先端側皿状部材３４との間隔は上記第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの幅よりも広く設定され、かつ上記搬送手段６の上流側コンベヤ１６を構成するベルトコンベヤ１８がその間に位置するようになっている。
上記先端側皿状部材３４には上記駆動軸３２と同軸上に円柱状の突出部３４ａが設けられており、当該突出部３４ａはベアリングを介して所要のフレームに固定されたリング状部材３６に回転可能に保持されている。また上記先端側皿状部材３４の端面とリング状部材３６の端面とが相互に摺接するようになっている。
なお第１取り出しピッカー１２Ａと第２取り出しピッカー１２Ｂとは略同様の構成を有しているため、共通する構成については第１取り出しピッカー１２Ａを用いて説明するものとする。
上記第１回転体１１は図示しないモータに連結されて水平方向に設けられた駆動軸３２と、当該駆動軸３２によって回転する２つの基部側皿状部材３３と先端側皿状部材３４とを備え、上記駆動軸３２は円盤状のフランジ３５ａを有するベースプレート３５に軸支されている。
上記基部側皿状部材３３と先端側皿状部材３４との間隔は上記第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの幅よりも広く設定され、かつ上記搬送手段６の上流側コンベヤ１６を構成するベルトコンベヤ１８がその間に位置するようになっている。
上記先端側皿状部材３４には上記駆動軸３２と同軸上に円柱状の突出部３４ａが設けられており、当該突出部３４ａはベアリングを介して所要のフレームに固定されたリング状部材３６に回転可能に保持されている。また上記先端側皿状部材３４の端面とリング状部材３６の端面とが相互に摺接するようになっている。
上記第１取り出しピッカー１２Ａは、先端に上記吸着面１２ａの形成された吸着部３７と、当該吸着部３７を保持する支柱３８と、上記基部側皿状部材３３および先端側皿状部材３４の間に揺動可能に設けられた支持軸３９とによって構成されている。
上記吸着部３７に形成された吸着面１２ａは平坦に形成され、第１シート状物品１Ａを変形させることなく保持するとともに、また表面には無数の吸着孔が穿設され、吸着面１２ａの略全面で上記第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを吸着保持するようになっている。
また上記吸着部３７の幅は上記上流側コンベヤ１６のベルトコンベヤ１８の間隔よりも狭く設定されており、これにより第１取り出しピッカー１２Ａがベルトコンベヤ１８の間を通過し、上記吸着面１２ａが上流側コンベヤ１６の搬送面の高さに位置するようになっている。なお、上記積層ピッカー２２の吸着部の幅は下流側コンベヤ１７を構成するベルトコンベヤ１８の間隔よりも狭く設定されている。
上記支柱３８は上記支持軸３９に固定され、また上記支持軸３９の図示左方端は上記基部側皿状部材３３を回転可能に貫通し、図示右方端は上記先端側皿状部材３４に形成された有底の保持孔３４ｂに回転可能に挿入されている。
このような構成により、上記第１取り出しピッカー１２Ａは上記基部側皿状部材３３および上記先端側皿状部材３４に対して揺動可能に保持されることとなる。
上記吸着部３７に形成された吸着面１２ａは平坦に形成され、第１シート状物品１Ａを変形させることなく保持するとともに、また表面には無数の吸着孔が穿設され、吸着面１２ａの略全面で上記第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを吸着保持するようになっている。
また上記吸着部３７の幅は上記上流側コンベヤ１６のベルトコンベヤ１８の間隔よりも狭く設定されており、これにより第１取り出しピッカー１２Ａがベルトコンベヤ１８の間を通過し、上記吸着面１２ａが上流側コンベヤ１６の搬送面の高さに位置するようになっている。なお、上記積層ピッカー２２の吸着部の幅は下流側コンベヤ１７を構成するベルトコンベヤ１８の間隔よりも狭く設定されている。
上記支柱３８は上記支持軸３９に固定され、また上記支持軸３９の図示左方端は上記基部側皿状部材３３を回転可能に貫通し、図示右方端は上記先端側皿状部材３４に形成された有底の保持孔３４ｂに回転可能に挿入されている。
このような構成により、上記第１取り出しピッカー１２Ａは上記基部側皿状部材３３および上記先端側皿状部材３４に対して揺動可能に保持されることとなる。
そして、上記構成を有する第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂには、それぞれリング状部材３６に接続された負圧発生手段４１を介して負圧が供給されるようになっている。
第１取り出しピッカー１２Ａに負圧を供給する第１負圧通路４０Ａとして、上記第１取り出しピッカー１２Ａには、一端が上記吸着部３８および支柱３９を貫通して吸着面１２ａに開口し、他端が上記支持軸３９の略中央部から図示右方に貫通して開口する第１内部通路４２Ａが形成されている。
また第１負圧通路４０Ａとして、上記先端側皿状部材３４には、外部から上記保持孔３４ｂに連通する第１連通孔４３Ａと、リング状部材３６の端面に形成されるとともに上記第１連通孔４３Ａと連通する第１円弧状溝４４Ａとが設けられている。
上記第１連通孔４３Ａは、上記保持孔３４ｂを介して上記第１取り出しピッカー１２Ａに形成された上記第１内部通路４２Ａと連通し、また先端側皿状部材３４の回転に伴って移動しながら、上記第１円弧状溝４４Ａと断続的に連通するようになっている。
上記第１円弧状溝４４Ａには負圧発生手段４１によって常時負圧が供給されており、これにより当該第１円弧状溝４４Ａと第１連通孔４３Ａとが連通すると、上記第１内部通路４２Ａを介して第１取り出しピッカー１２Ａの吸着面１２ａに負圧が発生するようになっている。
そして上記第１円弧状溝４４Ａは、上記第１取り出しピッカー１２Ａが上記第１供給手段３の取り出し位置Ｔａから上記搬送手段６の載置位置Ｐａへと移動するまでの間、当該第１取り出しピッカー１２Ａに負圧が供給されるよう、第１連通孔４３Ａと連通するようになっている。
つまり第１取り出しピッカー１２Ａが載置位置Ｐａを通過すると同時に、第１連通孔４３Ａと第１円弧状溝４４Ａとの連通状態が解消され、負圧が解消されることで第１シート状物品１Ａが解放されるようになっている。
第１取り出しピッカー１２Ａに負圧を供給する第１負圧通路４０Ａとして、上記第１取り出しピッカー１２Ａには、一端が上記吸着部３８および支柱３９を貫通して吸着面１２ａに開口し、他端が上記支持軸３９の略中央部から図示右方に貫通して開口する第１内部通路４２Ａが形成されている。
また第１負圧通路４０Ａとして、上記先端側皿状部材３４には、外部から上記保持孔３４ｂに連通する第１連通孔４３Ａと、リング状部材３６の端面に形成されるとともに上記第１連通孔４３Ａと連通する第１円弧状溝４４Ａとが設けられている。
上記第１連通孔４３Ａは、上記保持孔３４ｂを介して上記第１取り出しピッカー１２Ａに形成された上記第１内部通路４２Ａと連通し、また先端側皿状部材３４の回転に伴って移動しながら、上記第１円弧状溝４４Ａと断続的に連通するようになっている。
上記第１円弧状溝４４Ａには負圧発生手段４１によって常時負圧が供給されており、これにより当該第１円弧状溝４４Ａと第１連通孔４３Ａとが連通すると、上記第１内部通路４２Ａを介して第１取り出しピッカー１２Ａの吸着面１２ａに負圧が発生するようになっている。
そして上記第１円弧状溝４４Ａは、上記第１取り出しピッカー１２Ａが上記第１供給手段３の取り出し位置Ｔａから上記搬送手段６の載置位置Ｐａへと移動するまでの間、当該第１取り出しピッカー１２Ａに負圧が供給されるよう、第１連通孔４３Ａと連通するようになっている。
つまり第１取り出しピッカー１２Ａが載置位置Ｐａを通過すると同時に、第１連通孔４３Ａと第１円弧状溝４４Ａとの連通状態が解消され、負圧が解消されることで第１シート状物品１Ａが解放されるようになっている。
一方第２取り出しピッカー１２Ｂの第２負圧通路４０Ｂとして、第２取り出しピッカー１２Ｂの内部には第２内部通路４２Ｂが形成されており、また先端側皿状部材３４には第２連通孔４３Ｂが、リング状部材３６には第２円弧状溝４４Ｂがそれぞれ設けられている。
上記第２円弧状溝４４Ｂには上記負圧発生手段４１によって常時負圧が供給されるとともに、上記第１連通孔４３Ａとは交差しないように略平行に設けられている。
そして第２連通孔４３Ｂと第２円弧状溝４４Ｂとは、上記第２取り出しピッカー１２Ｂが上記第２供給手段４の取り出し位置Ｔｂから上記搬送手段６の載置位置Ｐａへと移動する間連通するようになっている。
このような構成により、第２取り出しピッカー１２Ｂは上記第１供給手段３の取り出し位置Ｔａ通過してから負圧を発生させるようになっており、また上記第２供給手段４は第１供給手段３に対して第１回転体１１の回転方向下流側に位置している。
上記第２円弧状溝４４Ｂには上記負圧発生手段４１によって常時負圧が供給されるとともに、上記第１連通孔４３Ａとは交差しないように略平行に設けられている。
そして第２連通孔４３Ｂと第２円弧状溝４４Ｂとは、上記第２取り出しピッカー１２Ｂが上記第２供給手段４の取り出し位置Ｔｂから上記搬送手段６の載置位置Ｐａへと移動する間連通するようになっている。
このような構成により、第２取り出しピッカー１２Ｂは上記第１供給手段３の取り出し位置Ｔａ通過してから負圧を発生させるようになっており、また上記第２供給手段４は第１供給手段３に対して第１回転体１１の回転方向下流側に位置している。
上記揺動手段３１として、第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂにおける支持軸３９の先端にはそれぞれ第１ギヤ４５Ａおよび第２ギヤ４５Ｂが設けられ、上記基部側皿状部材３３には第１、第２ギヤ４５Ａ、４５Ｂに噛合する第１セグメントギヤ４６Ａおよび第２セグメントギヤ４６Ｂが設けられている。
上記第１、第２セグメントギヤ４６Ａ、４６Ｂは略扇形の部材となっており、その基部側の揺動軸４６ａを軸に上記基部側皿状部材３３に揺動可能に設けられ、先端部が上記第１、第２ギヤ４５Ａ、４５Ｂに噛合して上記支持軸３９を回転させ、これにより第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂが揺動するようになっている。
また第１取り出しピッカー１２Ａの支持軸３９と、第２取り出しピッカー１２Ｂの支持軸３９とは、上記基部側皿状部材３３からの突出量が異なっており、これにより第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂの支持軸３９に固定された第１、第２ギヤ４５Ａ、４５Ｂと第１、第２セグメントギヤ４６Ａ、４６Ｂとが干渉しないようになっている。
上記第１、第２セグメントギヤ４６Ａ、４６Ｂは略扇形の部材となっており、その基部側の揺動軸４６ａを軸に上記基部側皿状部材３３に揺動可能に設けられ、先端部が上記第１、第２ギヤ４５Ａ、４５Ｂに噛合して上記支持軸３９を回転させ、これにより第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂが揺動するようになっている。
また第１取り出しピッカー１２Ａの支持軸３９と、第２取り出しピッカー１２Ｂの支持軸３９とは、上記基部側皿状部材３３からの突出量が異なっており、これにより第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂの支持軸３９に固定された第１、第２ギヤ４５Ａ、４５Ｂと第１、第２セグメントギヤ４６Ａ、４６Ｂとが干渉しないようになっている。
そして上記第１セグメントギヤ４６Ａには第１カムフォロア４７Ａが設けられるとともに、上記ベースプレート３５のフランジ３５ａには、上記第１カムフォロア４７Ａを案内する第１カム４８Ａが形成されている。
これと同様、上記第２セグメントギヤ４６Ｂには第２カムフォロア４７Ｂが設けられるとともに、上記ベースプレート３５のフランジ３５ａには、上記第２カムフォロア４７Ｂを案内する第２カム４８Ｂが形成されている。
上述した様に、第１カム４８Ａは、第１カムフォロア４７Ａを移動させることで、上記第１取り出しピッカー１２Ａが上記第１供給手段３の取り出し位置Ｔａで揺動するようにし、第２カム４８Ｂは、第２カムフォロア４７Ｂを移動させることで、上記第２取り出しピッカー１２Ｂが上記第２供給手段４の取り出し位置Ｔｂで揺動するようにしている。
これと同様、上記第２セグメントギヤ４６Ｂには第２カムフォロア４７Ｂが設けられるとともに、上記ベースプレート３５のフランジ３５ａには、上記第２カムフォロア４７Ｂを案内する第２カム４８Ｂが形成されている。
上述した様に、第１カム４８Ａは、第１カムフォロア４７Ａを移動させることで、上記第１取り出しピッカー１２Ａが上記第１供給手段３の取り出し位置Ｔａで揺動するようにし、第２カム４８Ｂは、第２カムフォロア４７Ｂを移動させることで、上記第２取り出しピッカー１２Ｂが上記第２供給手段４の取り出し位置Ｔｂで揺動するようにしている。
積層手段８の構成は上記取り出し手段５と同様の構成であり、詳細な説明および図示を省略するが、積層手段８を構成する全ての積層ピッカー２２は同じ取り出し位置Ｔｃおよび載置位置Ｐｂで、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの吸着保持および解放を行うとともに、上記載置位置Ｐｂで揺動するようになっている。
従って、取り出し手段５の第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂのように、それぞれに対して異なる第１、第２負圧通路４０Ａ、４０Ｂを形成したり、第１、第２カム４８Ａ、４８Ｂを設ける必要がない。
従って、取り出し手段５の第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂのように、それぞれに対して異なる第１、第２負圧通路４０Ａ、４０Ｂを形成したり、第１、第２カム４８Ａ、４８Ｂを設ける必要がない。
上記構成を有する積層装置２の動作を説明すると、まず第１、第２供給手段３、４にはそれぞれ所定枚数の第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂが収容されており、また第１、第２供給手段３、４の上部の取り出し位置Ｔａ、Ｔｂにそれぞれ第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂが位置している。
この状態で上記取り出し手段５の第１回転体１１が回転し、これにより第１取り出しピッカー１２Ａは揺動しながら第１供給手段３の取り出し位置Ｔａから第１シート状物品１Ａを取り出し、また第２取り出しピッカー１２Ｂも揺動しながら第２供給手段４の取り出し位置Ｔｂから第２シート状物品１Ｂを取り出す。
そして、第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂは上記搬送手段６の上流端に設定された載置位置Ｐａに第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを載置する。
その際、第１取り出しピッカー１２Ａと第２取り出しピッカー１２Ｂとは第１回転体１１に交互に設けられているため、搬送手段６には第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂとが交互に載置されることとなる。
この状態で上記取り出し手段５の第１回転体１１が回転し、これにより第１取り出しピッカー１２Ａは揺動しながら第１供給手段３の取り出し位置Ｔａから第１シート状物品１Ａを取り出し、また第２取り出しピッカー１２Ｂも揺動しながら第２供給手段４の取り出し位置Ｔｂから第２シート状物品１Ｂを取り出す。
そして、第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂは上記搬送手段６の上流端に設定された載置位置Ｐａに第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを載置する。
その際、第１取り出しピッカー１２Ａと第２取り出しピッカー１２Ｂとは第１回転体１１に交互に設けられているため、搬送手段６には第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂとが交互に載置されることとなる。
搬送手段６は、載置された第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂとを交互に搬送し、その際図示しないガイドにより第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの両側面を案内する。
そして上流側コンベヤ１６と下流側コンベヤ１７とが重複した位置において、これらの速度差により第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂが下流側コンベヤ１７の突起１７ａに後方から当接する。
その結果、上記第１シート状物品１Ａおよび第２シート状物品１Ｂは、前後方向および横方向を位置決めされた状態で交互に下流側コンベヤ１７の下流端に設定された取り出し位置Ｔｃに等間隔で到達するようになっている。
そして上流側コンベヤ１６と下流側コンベヤ１７とが重複した位置において、これらの速度差により第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂが下流側コンベヤ１７の突起１７ａに後方から当接する。
その結果、上記第１シート状物品１Ａおよび第２シート状物品１Ｂは、前後方向および横方向を位置決めされた状態で交互に下流側コンベヤ１７の下流端に設定された取り出し位置Ｔｃに等間隔で到達するようになっている。
上記積層手段８は、上記搬送手段６の取り出し位置Ｔｃに第１シート状物品１Ａおよび第２シート状物品１Ｂが到達すると、第２回転体２１の回転によって移動する積層ピッカー２２によって順次第１シート状物品１Ａおよび第２シート状物品１Ｂを取り出す。
その後、積層ピッカー２２は保持した第１シート状物品１Ａおよび第２シート状物品１Ｂを積層テーブル７の載置位置Ｐｂに載置し、積層テーブル７はシート状物品１一枚の厚さ分ずつ支持テーブル２３を下降させて、載置位置Ｐｂの高さを維持する。
ここで、上記搬送手段６が第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂとを交互に搬送し、積層手段８の積層ピッカー２２がこれらを順次保持して、これを積層テーブル７に順次載置するため、積層テーブル７には第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂとが交互に積層された状態で載置されることとなる。
そして、積層テーブル７に所定枚数の第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂとが積層されると、図示しないロボットなどの移載手段が当該積層テーブル７上の第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを保持して、搬送コンベヤなどの後工程へと移動させるようになっている。
その後、積層ピッカー２２は保持した第１シート状物品１Ａおよび第２シート状物品１Ｂを積層テーブル７の載置位置Ｐｂに載置し、積層テーブル７はシート状物品１一枚の厚さ分ずつ支持テーブル２３を下降させて、載置位置Ｐｂの高さを維持する。
ここで、上記搬送手段６が第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂとを交互に搬送し、積層手段８の積層ピッカー２２がこれらを順次保持して、これを積層テーブル７に順次載置するため、積層テーブル７には第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂとが交互に積層された状態で載置されることとなる。
そして、積層テーブル７に所定枚数の第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂとが積層されると、図示しないロボットなどの移載手段が当該積層テーブル７上の第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを保持して、搬送コンベヤなどの後工程へと移動させるようになっている。
上記実施例によれば、上記第１回転体１１に交互に設けられた第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂが、第１、第２供給手段３、４から交互に第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出し、これを搬送手段６に載置するため、搬送手段６により第１シート状物品１Ａおよび第２シート状物品１Ｂを位置決めした状態で交互に積層手段８へと供給することができる。
従って、積層手段８では交互に供給される第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂとを同じ取り出し位置Ｔｃから取り出し、これをそのまま載置位置Ｐｂで積層すればよいため、当該第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの積層を高速に行うことができる。
しかも本実施例では、積層手段８も第２回転体２１によって回転する積層ピッカー２２を備えていることから、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの搬送手段６からの取り出しと、積層テーブル７への積層を高速に行うことができる。
さらに、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂおよび積層ピッカー２２は、それぞれ第１、第２回転体１１、２１に対して揺動可能に設けられていることから、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出し位置Ｔａ、Ｔｂにおいて取り出す際、ならびに載置位置Ｐｂに載置する際に、これらの損傷を防止することができる。
従って、積層手段８では交互に供給される第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂとを同じ取り出し位置Ｔｃから取り出し、これをそのまま載置位置Ｐｂで積層すればよいため、当該第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの積層を高速に行うことができる。
しかも本実施例では、積層手段８も第２回転体２１によって回転する積層ピッカー２２を備えていることから、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの搬送手段６からの取り出しと、積層テーブル７への積層を高速に行うことができる。
さらに、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂおよび積層ピッカー２２は、それぞれ第１、第２回転体１１、２１に対して揺動可能に設けられていることから、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出し位置Ｔａ、Ｔｂにおいて取り出す際、ならびに載置位置Ｐｂに載置する際に、これらの損傷を防止することができる。
図６は第２実施例にかかる積層装置２を示しており、第１実施例における積層装置２に対し、上記搬送手段６を省略した構成となっている。
具体的に本実施例の積層装置２は、第１シート状物品１Ａを供給する第１供給手段３と、第２シート状物品１Ｂを供給する第２供給手段４と、上記第１、第２供給手段３、４から第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出す取り出し手段５と、取り出し手段５が取り出した第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを受け取るとともに積層テーブル７に積層する積層手段８とから構成され、これらは上記第１実施例に記載されたものと基本的には同じ構成を有している。
本実施例では取り出し手段５を構成する第１回転体１１の下方に隣接した位置に積層手段８を構成する第２回転体２１が設けられ、また上記第１回転体１１と上記第２回転体２１とは同径に設けられている。
また、第１回転体１１に交互に設けられた第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂと第２回転体２１に設けた積層ピッカー２２とは同じ間隔に設けられ、第１回転体１１と第２回転体２１とが接近した位置では、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂの吸着面１２ａ、１２ｂと、上記積層ピッカー２２の吸着面２２ａとが向き合うようになっている。
従って本実施例では、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂと上記積層ピッカー２２とが向き合う位置が、上記取り出し手段では上記載置位置となり、また積層手段では上記取り出し位置に該当し、第１取り出しピッカー１２Ａまたは第２取り出しピッカー１２Ｂから、上記積層ピッカー２２へと直接第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂが受け渡されるようになっている。
また本実施例の第１、第２供給手段３、４は、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを斜め下方に向けて保持するように設けられ、このため図示しない可動式の爪といった係合部材を設けて、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの落下を防止しつつ、これを保持するようになっている。
具体的に本実施例の積層装置２は、第１シート状物品１Ａを供給する第１供給手段３と、第２シート状物品１Ｂを供給する第２供給手段４と、上記第１、第２供給手段３、４から第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出す取り出し手段５と、取り出し手段５が取り出した第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを受け取るとともに積層テーブル７に積層する積層手段８とから構成され、これらは上記第１実施例に記載されたものと基本的には同じ構成を有している。
本実施例では取り出し手段５を構成する第１回転体１１の下方に隣接した位置に積層手段８を構成する第２回転体２１が設けられ、また上記第１回転体１１と上記第２回転体２１とは同径に設けられている。
また、第１回転体１１に交互に設けられた第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂと第２回転体２１に設けた積層ピッカー２２とは同じ間隔に設けられ、第１回転体１１と第２回転体２１とが接近した位置では、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂの吸着面１２ａ、１２ｂと、上記積層ピッカー２２の吸着面２２ａとが向き合うようになっている。
従って本実施例では、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂと上記積層ピッカー２２とが向き合う位置が、上記取り出し手段では上記載置位置となり、また積層手段では上記取り出し位置に該当し、第１取り出しピッカー１２Ａまたは第２取り出しピッカー１２Ｂから、上記積層ピッカー２２へと直接第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂが受け渡されるようになっている。
また本実施例の第１、第２供給手段３、４は、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを斜め下方に向けて保持するように設けられ、このため図示しない可動式の爪といった係合部材を設けて、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの落下を防止しつつ、これを保持するようになっている。
このような構成を有する積層装置２によれば、上記第１回転体１１に交互に設けられた第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂが、第１、第２供給手段３、４から交互に第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出し、これを上記積層手段の積層ピッカー２２に直接受け渡すようになっている。
そして積層手段８では、積層ピッカー２２が順次第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂを受け取り、第２回転体２１によって回転しながら順次積層テーブル７に積層することで、当該積層テーブル７には第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂが積層されることとなる。
ここで本実施例においても、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂはそれぞれ第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを第１、第２供給手段から取り出す際に揺動し、これと同様積層ピッカー２２も第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを積層テーブル７に載置する際に揺動するようになっている。
そして積層手段８では、積層ピッカー２２が順次第１シート状物品１Ａと第２シート状物品１Ｂを受け取り、第２回転体２１によって回転しながら順次積層テーブル７に積層することで、当該積層テーブル７には第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂが積層されることとなる。
ここで本実施例においても、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂはそれぞれ第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを第１、第２供給手段から取り出す際に揺動し、これと同様積層ピッカー２２も第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを積層テーブル７に載置する際に揺動するようになっている。
図７は第３実施例にかかる積層装置２を示しており、第１実施例に対し上記搬送手段６および積層手段８を省略した構成となっている。
具体的に本実施例の積層装置２は、第１シート状物品１Ａを供給する第１供給手段３と、第２シート状物品１Ｂを供給する第２供給手段４と、回転可能に設けられた第１回転体１１と、当該第１回転体１１に交互に設けられた第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂと、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを積層させる積層テーブル７とから構成され、これらは上記第１、第２実施例に記載されたものと同様の構成を有している。
本実施例では、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂの移動軌跡に沿って、上記第１供給手段３と第２供給手段４と上記積層テーブル７とが設けられている。
このため、交互に設けられた第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂが、第１、第２供給手段３、４から交互に第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出すと、これらをそのまま積層テーブル７に載置するようになっている。
つまり、積層テーブル７には第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂによって第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂが交互に載置されることから、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの積層が行われるようになっている。
さらに本実施例においても、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂは、それぞれ第１、第２供給手段３、４および積層テーブル７の位置でそれぞれ揺動し、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの損傷を防止するようになっている。
具体的に本実施例の積層装置２は、第１シート状物品１Ａを供給する第１供給手段３と、第２シート状物品１Ｂを供給する第２供給手段４と、回転可能に設けられた第１回転体１１と、当該第１回転体１１に交互に設けられた第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂと、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを積層させる積層テーブル７とから構成され、これらは上記第１、第２実施例に記載されたものと同様の構成を有している。
本実施例では、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂの移動軌跡に沿って、上記第１供給手段３と第２供給手段４と上記積層テーブル７とが設けられている。
このため、交互に設けられた第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂが、第１、第２供給手段３、４から交互に第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出すと、これらをそのまま積層テーブル７に載置するようになっている。
つまり、積層テーブル７には第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂによって第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂが交互に載置されることから、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの積層が行われるようになっている。
さらに本実施例においても、上記第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂは、それぞれ第１、第２供給手段３、４および積層テーブル７の位置でそれぞれ揺動し、第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂの損傷を防止するようになっている。
なお上記各実施例において、第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂはそれぞれ異なる取り出し位置Ｔａ、Ｔｂで第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出すとともに、その前後で揺動するようになっている。
本実施例では、第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂの第１、第２負圧通路４０Ａ、４０Ｂや揺動手段３１の構成を異ならせているが、制御手段によって制御可能なバルブやサーボモータを採用することで構成を共通化することができる。
この場合、例えば第１回転体１１に奇数個の取り出しピッカーを設けて、第１供給手段３で第１シート状物品１Ａを取り出した取り出しピッカーを第１取り出しピッカー１２Ａとし、これに後続する取り出しピッカーを第２取り出しピッカー１２Ｂとして作動させることができる。
この構成では、１週目で第１取り出しピッカー１２Ａとして作動した取り出しピッカーは、２週目において第２取り出しピッカー１２Ｂとして作動することとなる。
また第１、第２実施例において、積層手段８としては、第２回転体２１および積層ピッカー２２によって構成されるものを用いたが、高速な処理ができるのであれば、ロボット等を用いることが可能である。
その場合であっても、同じ取り出し位置から順次第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出すことができるため、上記引用文献１、２のように異なる供給位置から第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出して、これを載置位置に載置する構成よりも高速な処理を行うことができる。
本実施例では、第１、第２取り出しピッカー１２Ａ、１２Ｂの第１、第２負圧通路４０Ａ、４０Ｂや揺動手段３１の構成を異ならせているが、制御手段によって制御可能なバルブやサーボモータを採用することで構成を共通化することができる。
この場合、例えば第１回転体１１に奇数個の取り出しピッカーを設けて、第１供給手段３で第１シート状物品１Ａを取り出した取り出しピッカーを第１取り出しピッカー１２Ａとし、これに後続する取り出しピッカーを第２取り出しピッカー１２Ｂとして作動させることができる。
この構成では、１週目で第１取り出しピッカー１２Ａとして作動した取り出しピッカーは、２週目において第２取り出しピッカー１２Ｂとして作動することとなる。
また第１、第２実施例において、積層手段８としては、第２回転体２１および積層ピッカー２２によって構成されるものを用いたが、高速な処理ができるのであれば、ロボット等を用いることが可能である。
その場合であっても、同じ取り出し位置から順次第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出すことができるため、上記引用文献１、２のように異なる供給位置から第１、第２シート状物品１Ａ、１Ｂを取り出して、これを載置位置に載置する構成よりも高速な処理を行うことができる。
１Ａ、１Ｂ 第１、第２シート状物品 ２ 積層装置
３ 第１供給手段 ４ 第２供給手段
５ 取り出し手段 ６ 搬送手段
７ 積層テーブル ８ 積層手段
１１ 第１回転体 １２Ａ 第１取り出しピッカー
１２Ｂ 第２取り出しピッカー ２１ 第２回転体
２２ 積層ピッカー ３１ 揺動手段
Ｔａ〜Ｔｃ 取り出し位置 Ｐａ、Ｐｂ 載置位置
３ 第１供給手段 ４ 第２供給手段
５ 取り出し手段 ６ 搬送手段
７ 積層テーブル ８ 積層手段
１１ 第１回転体 １２Ａ 第１取り出しピッカー
１２Ｂ 第２取り出しピッカー ２１ 第２回転体
２２ 積層ピッカー ３１ 揺動手段
Ｔａ〜Ｔｃ 取り出し位置 Ｐａ、Ｐｂ 載置位置
Claims (2)
- 第１シート状物品を供給する第１供給手段と、第２シート状物品を供給する第２供給手段と、上記第１、第２供給手段が供給した第１、第２シート状物品を積層テーブルに交互に積層させる積層手段とを備えた積層装置において、
回転可能に設けられた回転体と、上記第１シート状物品を保持する第１取り出しピッカーと、第２シート状物品を保持する第２取り出しピッカーと、上記回転体の下流に配置された搬送手段とを備え、
上記第１、第２取り出しピッカーを回転体に交互に設けるとともに、上記第１、第２取り出しピッカーの移動軌跡に沿って上記第１供給手段および第２供給手段を設け、
上記第１取り出しピッカーが第１供給手段から第１シート状物品を取り出すとともに、第２取り出しピッカーが第２供給手段から第２シート状物品を取り出して上記第１、第２シート状物品を交互に上記搬送手段に載置することにより、上記搬送手段は上記積層手段へと第１、第２シート状物品を順次搬送すると、上記積層手段がこれら第１、第２シート状物品を順次取り出して、さらに順次上記積層テーブルに載置することを特徴とする積層装置。 - 上記積層手段は、回転可能に設けられた第２回転体と、当該第２回転体に複数設けられた積層ピッカーとを備え、
上記積層ピッカーの移動軌跡に沿って上記積層テーブルを設け、
上記複数の積層ピッカーが、順次供給される上記第１シート状物品および第２シート状物品を取り出し、これを順次上記積層テーブルに載置することを特徴とする請求項１に記載の積層装置。
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