TWI313219B - - Google Patents

Description

1313219 九、發明說明 【發明所屬之技術領域】 本發明係相關於一種經由無線通訊而連接自動機械之 控制器以及指示裝置之自動機械系統以及通訊控制方法。 【先前技術】 在控制自動機械、馬達、產業用機器人之系統中，除 g 了具有用爲控制該自動機械、馬達、機器人之動作之控制 部之外，並具有在指示作業時等由操作員所攜帶之可搬運 式之指示操作部（亦簡稱爲吊式按鈕台（pendant ))。習 知以來，對於指示操作部以及控制部之資訊傳送，係使用 作爲信號傳送路徑之雙絞線、光纖等，而使用包含至指示 操作部之電源供應線之複合纜線（以後只稱爲纜線）。 例如，如圖5所示，專利文獻1所記載之習知機器人 系統之構成圖。圖5中，101係爲機器人，1〇2係爲控制 Φ 機器人1 〇 1之動作之控制部，1 0 3係爲可搬運式指示操作 部，104係爲在控制部102以及可搬運式指示操作部103 之間傳送操作按鈕以及緊急停止等之資訊之纜線。可搬運 式指示操作部103之詳細圖係如圖6所示。在圖中，105 係爲略呈T字型之箱體，106係爲操作員所握持之握持部 ' 。箱體105之操作面上，係設置有：指示作業時被操作之 •鍵盤（或是按鍵板）1 07、顯示所指示資料以及機器人位 置等之各種資訊之LCD顯示器108、緊急停止開關109 ( 相當於緊急停止操作手段）。且，在箱體1 05中係連接纜 -4- 1313219 線1 Ο 4之一端。 操作員在按下鍵盤107之機器人各軸之方向鍵時，經 由纜線1 04而將軸動作資訊傳送至控制部i 〇2，控制部 102在對於機器人101之圖中未示之驅動軸馬達而輸出指 令下’而使機器人動作。如此，方向鍵，係作爲在指示操 作時用爲指示馬達之動作方向之鍵。 同樣的，在操作員按下緊急停止開關1 09時，經由纜 線1 04而對於控制部1 02傳送緊急停止資訊，控制部1 02 切斷對於機器人1〇1之圖中未示之驅動馬達之電力供應， 而在各驅動軸處而施以圖中未示之制動器（break )而使 強制停止機器人1 〇 1之動作。藉此，對於萬一發生之非意 圖動作可確實的緊急停止機器人。 以上所述及之習知機器人系統，當操作員攜帶可搬運 式指示操作部1 〇3時，操作員必須一般拖著纜線一般進行 指示操作而使負擔爲大，而有指示時之動作自由度亦被限 制之問題。因此，被期待強化控制部1 02、可搬運式指示 操作部103之間之纜線1 04之無線化。例如，專利文獻2 中，係記載有關於緊急停止功能之實現手段，係在具有用 爲對於機器人之驅動馬達遮斷電力供應而使機器人成爲緊 急停止狀態之緊急停止操作手段的一種可搬運式指示操作 部，與用爲控制機器人之控制部以相互無線的方式而進行 通訊而構成的機器人系統。同樣的’例如專利文獻3 ’係 爲自被設置在可搬運式指示操作部之常用發射信號器之信 號被中斷時’對於控制器發出使機器人動作停止之停止信 -5- 1313219 號，而在控制部被輸入停止信號時判斷是否有任何異常， 而使機器人之動作停止，而可避免機器人亂走。 專利文獻1:日本專利公開號2000-280193號公報（ 第7頁，圖1以及圖2)。 專利文獻2:日本專利公開號2004-148488號公報。 專利文獻3:日本專利公開平7-195285號公報（第3 頁，圖1 )。 【發明內容】 然而，專利文獻2以及專利文獻3中，在以無線之方 式而連接控制器以及可搬運式指示操作部之系統中，平常 非必要地重新運轉可搬運式指示操作部時而發生無線通訊 之通訊障礙時會停止機器人之動作，而可能對於生產工程 有重大之影響。 本發明有鑑於該問題點，其目的在提供自動機械系統 φ 以及其通訊控制方法，係在被無線化之可搬運式指示操作 部中，在具備必要因應於重新運轉時等而切斷無線通訊之 手段下，而在即使發生無線通訊之通訊障礙之狀況時不會 停止機器人之動作。 解決課題之手段 _ 申請專利範圍第1項所記載之發明’爲一種自動機械 系統，具備：具有一個以上之驅動機構的機構部、驅動控 制該機構部之控制器、以及進行該機構部之操作或指示之 -6- 1313219 可搬運式指示操作部；其特徵爲：該控制器，係具備：與 該可搬運式指示操作部進行無線通訊的控制器無線通訊部 、以及根據來自該可搬運式指示操作部而於該控制器無線 通訊部所接收之指令信號而驅動該機構部之驅動部；該可 搬運式指示操作部，係具有：與該控制器進行無線通訊之 指示操作部無線通訊部、用以選擇與該控制器之無線通訊 之確立或是解除之無線切換開關、透過該無線通訊用以遮 斷對於該驅動部之驅動能量供給而使停止之緊急停止開關 、以及用以對操作員提示資訊之顯示裝置，藉由將該無線 切換開關選擇至解除側，而傳送無線通訊解除要求至該控 制器；該控制器，在接收該無線通訊解除要求時，解除與 該可搬運式指示操作部之無線通訊確立狀態，且藉由該可 搬運式指示操作部之緊急停止開關而無效化該驅動部之停 止。 申請專利範圍第2項所記載之發明，該可搬運式指示 操作部，藉由將該無線切換開關選擇至確立側，而將無線 通訊確立要求傳送至該控制器；該控制器，在接收該無線 通訊確立要求時，確立與該可搬運式指示操作部之無線通 訊’且藉由該可搬運式指示操作部之緊急停止開關而有效 化該驅動部之停止。 申請專利範圍第3項之發明，該控制器在當再生該機 構部被指示之動作時，解除與該可搬運式指示操作部之無 線通訊確立，且藉由該可搬運式指示操作部之緊急停止開 關而無效化該驅動部之停止。 1313219 申請專利範圍第4項之發明，該可搬運式指示操作部 於無線通訊未確立時，進行對於複數之該控制器之每一個 用爲無線通訊確立的設定，而在選擇了連接對象控制器之 後’藉由該無線切換開關而選擇至確立側，而對於所選擇 之該控制器傳送無線通訊確立要求。 申請專利範圍第5項之發明，該無線切換開關，係設 置在該可搬運式指示操作部之顯示畫面上的觸碰開關。 申請專利範圍第6項之發明，該無線切換開關，可選 擇除了對與該控制器之無線通訊予以確立或是解除之外， 取得該控制器之狀態的監視模式；該可搬運式指示操作部 ’藉由於該無線切換開關選擇監視模式，而將監視要求傳 送至該控制器；該控制器，在接收該監視要求時，藉由該 可搬運式指示操作部之緊急停止開關，而無效化該驅動部 之停止’且傳送該控制器內之資訊到該指示裝置；該可搬 運式指示操作部’在該顯示畫面上顯示該控制器內之資訊 〇 申請專利範圍第7項之發明，其特徵在於該機構部係 爲機器人。 申請專利範圍第8項之發明，係爲一種自動機械系統 之通訊控制方法’該自動機械系統具備：用以驅動控制具 有一個以上之驅動機構之機構部的控制器、以及操作該機 構部之可搬運式指示操作部；其特徵爲：藉由操作該可搬 運式指示操作部之無線切換開關，而使該可搬運式指示操 作部與該控制器之無線通訊爲確立或是解除；在該無線通 -8 - 1313219 訊被確立時，藉由該可搬運式指示操作部之緊急停止開關 ，而使對於該機構部之驅動能量供給被遮斷而使停止之功 能在該控制器而爲有效化；在該無線通訊確立被解除時， 藉由該可搬運式指示操作部之緊急停止開關，而使對於該 機構部之驅動能量供給被遮斷而使停止之功能在該控制器 而爲無效化。 發明之功效 藉由申請專利範圍第1項所記載之發明，在再生被指 示之動作時，操作者藉由可搬運式指示操作部之無線切換 開關而解除指示裝置與控制器之無線通訊確立，藉由可搬 運式指示操作部之緊急停止開關操作，而在使機構部緊急 停止功能無效化之下，而於例如再生運轉中時，即使發生 無線通訊障礙之情形，亦不停止機構部之動作，而有不會 對於生產工程有影響之效果。 藉由申請專利範圍第2項所記載之發明，在再生運轉 以外時，以可搬運式指示操作部之無線切換開關而確立可 搬運式指示操作部與控制器之無線通訊，藉由可搬運式指 示操作部之緊急停止開關操作，而有效化機構部之緊急停 止功能，而可由操作員操作可搬運式指示操作部之緊急停 止而停止機構部之動作，且即使發生無線通訊障礙之情形 中亦可安全地停止機構部之動作。 申請專利範圍第3項所記載之發明，當再生所指示之 動作時，可自動地解除可搬運式指示操作部與控制器之無 -9- 1313219 線連接確立，且藉由可搬運式指示操作部之緊急停止開關 操作，可無效化機構部之緊急停止，即使操作員忘記無線 切換開關之操作時，藉由再生運轉中之無線通訊障礙而使 機構部不被停止。 申請專利範圍第4項之發明，在可搬運指示操作部上 設定關於與多數個控制器之每一個之無線通訊之後’藉由 以無線切換開關而選擇連接對向控制器而確立無線連接， 以一個之可搬運式指示操作部而切換複數個控制器而可操 作，且，可預先登錄控制器之設定，而在所謂選擇以及操 作之順序執行之下，而可防止因爲操作員之錯誤操作所發 生與非意圖控制裝置之無線連接確立。 申請專利範圍第5項之發明，藉由位於可搬運式指示 操作部之顯示畫面上具有無線切換開關之開關，而可在即 使於可搬運式指示操作部上沒有被配置之按鍵之空間之情 形亦可因應，或是可搬運式指示操作部之小型化爲可能。 申請專利範圍第6項之發明，藉由無線切換開關之操 作，自可搬運式指示操作部而將監視要求傳送至控制器， 藉由可搬運式指示操作部之緊急停止開關操作，而使機構 部緊急停止功能無效化，且對於可搬運指示操作部傳送控 制器內之資訊，而在顯示畫面上提示，而於即使於再生運 轉中發生無線通訊障礙時不需要停止機構部之動作，且操 作員由手邊之可搬運指示操作部而監視控制器之狀態。 申請專利範圍第7項之發明，例如機器人之再生運轉 中時，即使發生無線通訊障礙時機器人不停止動作，而不 -10- 1313219 會對於生產工程有影響。 申請專利範圍第8項之發明，再生運轉中藉由可搬運 式指示操作部之無線切換開關而解除可搬運式指示操作部 與控制器之無線通訊確立，藉由可搬運式指示操作部之緊 急停止開關操作而無效化機構部之緊急停止功能，而在即 使例如再生運轉中所發生之無線通訊障礙之情形中不停止 機構部之動作，而不會對於生產工程有所影響。 【實施方式】 以下’係根據圖而說明關於本發明之方法的具體實施 例。 實施例1 圖1係本發明之第1實施例之自動機械（此處係作爲 機器人）系統之構成圖。圖中，1係爲機器人，2係爲控 制機器人1之動作之控制器，3係爲可搬運式指示操作部 ’ 4係爲控制器2與可搬運式指示操作部3之間傳送操作 按鍵以及緊急停止等之資訊之無線通訊（符號4係以模式 化而描述）。 可搬運式指示操作部3之詳細圖係如圖3所示。圖中 ’ 5係略呈爲T字型的筐體，6係操作員所握持之握持部 。筐體5之操作面上，係設置有指示作業時藉由操作員而 被操作之鍵盤（或是鍵板（key sheet )) 7，顯示指示資 料以及機器人位置等之各種資訊之LCD顯示器8、緊急停 -11 - 1313219 止開關9(相當於緊急停止操作手段）。LCD顯示器亦可 爲有機EL顯示器等之其他之顯示手段。 且，筐體上亦可設置有作爲無線通訊4之傳送接收手 段之天線1 〇、自控制器2而獨立地供給電源之電池π、 用爲開始/停止電源之供給用之電源開關1 2。 控制器2之詳細圖係如圖3所示。圖中，2 1係運算對 於驅動馬達之電流指令的控制部，22係爲經由電流指令而 ^ 驅動該驅動馬達之伺服放大器，23係被安裝在機器人1中 之驅動馬達，2 4係作爲無線通訊4之傳送接收手段之天線 ，25係顯示機器人之運轉狀態以及警報等之LCD顯示器 。與可搬運式指示操作部相同的LCD顯示器，亦可爲EL 顯示器等之其他顯示手段。 藉由操作員按下被設置在可搬運式指示操作部3之鍵 盤7中之機器人1之每個軸之誘導操作按鍵，而經由無線 通訊4而將軸動作資訊傳送至控制器2之控制部2 1，控制 φ 部21藉由供給至機器人1之驅動馬達23之電力，而使機 器人動作。 且，當操作員按下緊急停止開關9時，經由無線通訊 4而將緊急停止資訊被控制器2所傳送，藉由控制部21遮 斷對於機器人1之驅動馬達23之電力供給，而強制地使 '機器人之動作被停止。藉由該緊急停止功能，而使對於萬 ‘一之非意圖動作確實地使機器人停止。 在圖1之機器人系統中，操作員首先經由可搬運式指 示操作部3上之操作按鍵而使機器人至適當的位置時而動 -12- 1313219 作，而反覆所謂使記憶該位置之操作，而進行構成一連串 之動作之指示作業。而在指示作業完了時，藉由來自可搬 運式指示操作部3以及控制器2之指令，而使機器人1被 指示之一連串動作被連續地而再生運轉，而使所要之作業 進行。 本發明中，係在可搬運式指示操作部3中新設置有無 線切換開關1 3。在無線切換開關1 3中，可選擇可搬運式 指示操作部3與控制器2之無線通訊之確立或是遮斷。 指示作業時，藉由操作員爲將無線切換開關1 3切換 至確立側，而自可搬運式指示操作部3傳送無線通訊確立 要求至控制器2，在控制器2係確立與可搬運式指示操作 部3之無線通訊。藉由該無線通訊之確立，在控制器2中 ，經由來自可搬運式指示操作部3之緊急停止開關9而有 效化對伺服放大器22之通電控制。 此處，所謂對於經由緊急停止開關9而對於伺服放大 器22之通電控制，係在緊急停止開關9不被押下（OFF ) 之狀態下，對於伺服放大器通電，而在緊急停止開關9被 押下（ON )之狀態時遮斷對於伺服放大器22之通電。對 於伺服放大器22之通電被遮斷時，至驅動馬達23之電力 供給亦被遮斷，而使機器人1停止。 此功能被有效化，操作員安全地驅動機器人1之馬達 23，而可進行機器人1之指示作業。 例如，在作業中操作員與機器人1是接觸著時，而操 作員係押下緊急停止開關9時’該緊急停止開關操作資訊 -13- 1313219 經由無線通訊而自可搬運式指示操作部3而被傳送至控制 器2而在控制器2中而遮斷至被馬達23所連接之伺服放 大器22之通電。因爲對於馬達23之驅動電源供給亦被遮 斷，因此可安全地直接停止機器人1。 指示作業終了後，經指示之動作使機器人1再生運轉 的情形中，藉由操作員將無線切換開關切換至解除側，而 自可搬運式指示操作部3而傳送無線通訊解除要求至控制 φ 器2’而在控制器2中，解除無線通訊確立。藉此，在控 制器2中’藉由來自可搬運式指示操作部3之緊急停止開 關9而無效化對於伺服放大器22之通電控制。 此處’所謂藉由緊急停止開關9而對於至伺服放大器 22之通電控制之無效化，係不管與緊急停止開關操作，而 係爲對於伺服放大器2 2被通電之狀態的繼續。 藉此，即使按下緊急停止開關9，而不會停止機器人 ，而可進行再生運轉。 Φ 且’如前述，當發生習知可搬運式指示操作部3以及 控制器2之間發生無線通訊障礙時，雖然爲了安全而停止 機器人1 ’但是在對控制器2解除與可搬運式指示操作部 3之無線通訊確立時，因爲藉由來自可搬運式指示操作部 3之緊急停止開關9亦使伺服放大器22之通電控制無效化 ’因此與無線通訊之電波狀態無關，而可在控制器2本體 而使機器人動作。 藉由本方式，操作員在操作可搬運式指示操作部3上 之無線切換開關13之下，而在指示操作時藉由來自可搬 -14 - 1313219 運式指示操作部3之無線通訊而因應緊急停止開關資訊而 可任意地停止機器人，而在再生運轉時藉由來自可搬運式 指示操作部3之無線通訊，而與緊急停止開關資訊以及周 圍之無線通訊環境無關，而可再生運轉機器人而繼續運轉 實施例2 爲了提升操作員之操作性，需要排除將無線通訊之確 立/解除之切換忘記之狀況。一般而言，在可搬運式指示 操作部3或是控制器2上，切換指示作業模式以及再生運 轉模式等之動作模式切換開關14係被配置。藉由此動作 模式切換開關14，替換無線切換開關13而爲本發明之第 2實施例。 操作員藉由將動作模式切換開關1 4切換爲指示作業 模式下，而執行與將無線切換開關1 3切換爲確立側時相 同的處理。同樣的，將動作模式切換開關14切換爲再生 運轉模式下，係執行與將無線切換開關1 3切換爲解除側 時相同的處理。 以下說明實際之處理流程。在將動作模式切換開關配 置在可搬運式指示操作部3時，在將動作模式切換開關14 切換爲指示作業時，自可搬運式指示操作部3而對於控制 器2傳送無線通訊確立要求，而在控制器2確立無線通訊 。同時，藉由可搬運式指示操作部3之緊急停止開關9而 使對於伺服放大器2 2之通電控制有效化而切換指示作業 -15- 1313219 模式。 同樣的，在將動作模式切換開關14切換爲再生運轉 時，自可搬運式指示操作部3而對於控制器2傳送無線通 訊確立解除要求，而在控制器2中解除無線通訊確立。同 時的，藉由可搬運式指示操作部3之緊急停止開關而使對 於伺服放大器22之通電控制無效化而切換至再生運轉。 且，在將動作模式切換開關2 6配置在控制器2之情 形中，在將動作模式切換開關26切換爲指示作業模式時 ，自控制器2而對於可搬運式指示操作部3傳送無線通訊 確立要求，而在控制器2中確立無線通訊。同時，藉由可 搬運式指示操作部3之緊急停止開關而使至伺服放大器2 2 之通電控制被有效化。 且，在圖中未示之來自上位系統之遠隔操作下，即使 控制器2之動作被切換時’因應於控制器2之動作模式， 亦可構成自動地確立/解除無線通線。 藉由本方式，操作員在沒有意識到無線通訊之下，藉 由動作模式切換開關之操作’亦可自動切換無線通訊之確 立/解除。 實施例3 對於一個之可搬運式指示操作部3作爲無線通訊之對 象的控制器係爲複數時，爲了防止危險’需要指定以沒有 複雜手續作爲目的的對象。考慮該點而有本發明之實施例 -16- 1313219 在可搬運式指示操作部3上，關於與預先之複數之無 線通訊對象控制器之無線通訊4，要預先對於通訊方法以 及設定（例如如利用無線LAN，爲連接對象控制器之IP 位址以及頻道編號等）各個個別的設定。 必須使用被連接於特定控制器2之機器人1而實施指 示作業等之情形時，操作員對於可搬運式指示操作部3與 複數之無線通訊對象控制器之間的無線通訊是否通訊確立 ，以在可搬運式指示操作部3上之LCD顯示器8上而確 認。 圖4係爲將關於複數之無線通訊對象控制器之各個之 無線通訊確立爲可/否之狀態顯示於LCD顯示器8上之例 子。在圖中’符號15以及16係爲藉由具有觸碰開關功能 之LCD顯示器8上被顯示之觸碰開關，藉由碰觸LCD顯 示器8上之開關部分，而有與實際開關按下有一樣的效果 〇 操作員根據無線通訊確立可能之控制器之瀏覽，藉由 按下觸碰開關15而選擇特定之控制器，藉由將可搬運式 指示操作部3上之無線切換開關1 3切換至確立側，而進 行與該特定之控制器之無線通訊確立。 此處，只藉由觸碰開關1 5之按下，而立即確立無線 通訊時，因爲仍有因爲操作員之誤操作而與非想要的其他 控制器之間進行無線通訊之危險性，因此藉由觸碰開關1 5 而選擇之後，具有作爲藉由無線切換開關1 3之操作而進 行實際的無線通訊確立的二階段操作。或者，在按下觸碰 -17- 1313219 開關1 5時，藉由加上「真的要確立無線通線嗎？」以及 .詢問操作員之訊息之共同確認之目的的觸碰開關予以顯示 於LCD顯示器8上之處理，亦可省下無線切換開關1 3之 切換處理。 且，選擇特定之控制器2之外，在觸碰開關16中與 控制器之連接設定畫面直接叫出而可變更之構成亦可。 且，藉由將無線切換開關13亦被顯示於LCD開關8 φ 上之觸碰開關，而使在可搬運式指示操作部3上沒有按鍵 配置空間之情形亦可對應。 在具有按鍵配置空間之情形中，作爲選擇特定控制器 2之手段，則非觸碰開關，而係將預設複數之無線通訊對 象控制器分配至同樣數目之複數開關而可選擇之方式亦可 〇 藉由本方式，在具有對於一個之可搬運式指示操作部 3之複數對象控制器的情形中，操作員不需要經過複雜之 % 手續而可選擇通訊對象、簡易變更對於控制器之通訊設定 〇 且，藉由連接可能之控制器的瀏覽而可顯示可選擇者 ，而可使操作員直覺地操作。 實施例4 操作員在有需要對於再生運轉時之控制器2之內部資 訊以及機器人1之動作狀態予以監視。在考慮該情形下而 有本發明之第4實施例。 -18- 1313219 在本實施例’係於可搬運式指示操作部3之無線切換 開關中設置可選擇除了無線通訊之確立/解除之外的監視 模式之功能。 操作員在將可搬運式指示操作部3之無線切換開關1 3 切換爲監視模式時，而自可搬運式指示操作部3而對於控 制器2傳送監視要求。藉此，而在控制器2中，維持與可 搬運式指示操作部3之無線通訊確立，而藉由可搬運式指 示操作部3之緊急停止開關9而無效化對於伺服放大器22 之通電控制。 藉此而無關於可搬運式指示操作部3之緊急停止開關 操作而可驅動機器人之馬達23 ’而進行機器人1之再生運 轉。 此處，與第1實施例不同，即使再生運轉，係非解除 控制器2與可搬運式指示操作部3之無線通訊確立。藉此 ，操作員藉由無線通訊4而可確認被傳送至可搬運式指示 操作部3之控制器2之內部資訊以及之動作狀態。 且，藉由前述，在習知發生可搬運式指示操作部3與 控制器2之間的無線通訊障礙時，爲了安全而將停止機器 人1，而本實施例藉由緊急停止開關9而無效化對於伺服 放大器22之通電控制之功能，而不管無線通訊之電波狀 態，而藉由控制器2單體而可使機器人1動作。 藉由本方式，藉由操作員操作可搬運式指示操作部3 上之無線切換開關13，而在指示作業時藉由來自可搬運式 指示操作部3之無線通訊而因應緊急停止開關資訊而可任 -19- 1313219 意的停止機器人1，而在再生運轉時不管藉由來自可搬運 式指示操作部3之無線通訊之緊急停止開關資訊以及周圍 之無線通訊環境，而可使機器人1繼續再生運轉。且’在 再生運轉時係追加監視控制器2之內部資訊以及機器人之 動作狀態之功能。 產業上之利用性 本發明係廣闊地適用在熔接、塗裝、組裝等用途之產 業的機器人之無線化可搬運式指示操作部，藉由設置在再 生運轉時解除無線通訊之開關，使得即使在再生運轉時發 生無線通訊之通訊障礙時亦可使機器人之動作繼續。 【圖式簡單說明】 圖1係本發明之第1實施例中之機器人系統之構成圖 〇 圖2係本發明之第1實施例中可搬運式指示操作部之 詳細圖。 圖3係本發明之第1實施例中機器人系統之詳細圖。 圖4係本發明之第3實施例中可搬運式指示操作部之 詳細圖。 圖5係習知機器人系統之構成圖。 圖6係習知可搬運式指示操作部之詳細圖。 【主要元件符號說明】 -20- 1313219 1 :機器人 2 :控制器 3 :可搬運式指示操作部 4 :無線通訊 5 :筐體 6 :握持部 7 :鍵盤 8 : LCD顯示器 9 :緊急停止開關 1 〇 :天線 1 1 :電池 1 2 :電源開關 1 3 :無線切換開關 1 4 =動作模式切換開關 1 5 :無線通訊確立觸碰開關 1 6 :設定觸碰開關 2 1 :控制部 2 2 :伺服放大器 23 :驅動馬達 24 :天線 25 : LCD顯示器 26 =動作模式切換開關 101 :機器人 1 〇 2 :控制部 -21 1313219 103 :可搬運式指示操作部 104 :纜線 1 05 :筐體 1 0 6 _握持部 107 :鍵盤 108 : LCD顯示器 109 緊急停止開關

Claims (1)

1313219 十、申請專利範圍 1. 一種自動機械系統，具備：具有一個以上之驅動機 構的機構部、驅動控制該機構部之控制器、以及進行該機 構部之操作或指示之可搬運式指示操作部；其特徵爲： 該控制器，係具備：與該可搬運式指示操作部進行無 線通訊的控制器無線通訊部、以及根據來自該可搬運式指 示操作部而於該控制器無線通訊部所接收之指令信號而驅 動該機構部之驅動部； 該可搬運式指示操作部，係具有：與該控制器進行無 線通訊之指示操作部無線通訊部、用以選擇與該控制器之 無線通訊之確立或是解除之無線切換開關、透過該無線通 訊用以遮斷對於該驅動部之驅動能量供給而使停止之緊急 停止開關、以及用以對操作員提示資訊之顯示裝置，藉由 將該無線切換開關選擇至解除側，而傳送無線通訊解除要 求至該控制器； 該控制器，在接收該無線通訊解除要求時，解除與該 可搬運式指示操作部之無線通訊確立狀態，且藉由該可搬 運式指示操作部之緊急停止開關而無效化該驅動部之停止 〇 2 ·如申請專利範圍第1項之自動機械系統，其中： 該可搬運式指示操作部’藉由將該無線切換開關選擇 至確立側，而將無線通訊確立要求傳送至該控制器； 該控制器’在接收該無線通訊確立要求時，確立與該 可搬運式指不操作部之無線通訊’且藉由該可搬運式指示 •23- 1313219 操作部之緊急停止開關而有效化該驅動部之停止。 3 .如申請專利範圍第1項之自動機械系統，其中： 該控制器在當再生該機構部被指示之動作時’解除與 該可搬運式指示操作部之無線通訊確立，且藉由該可搬運 式指示操作部之緊急停止開關而無效化該驅動部之停止。 4.如申請專利範圍第1項之自動機械系統，其中： 該可搬運式指示操作部於無線通訊未確立時，進行對 於複數之該控制器之每一個用爲無線通訊確立的設定，而 在選擇了連接對象控制器之後，藉由該無線切換開關而選 擇至確立側，而對於所選擇之該控制器傳送無線通訊確立 要求。 5 .如申請專利範圍第1項之自動機械系統，其中： 該無線切換開關，係設置在該可搬運式指示操作部之 顯示畫面上的觸碰開關。 6.如申請專利範圍第1項之自動機械系統，其中： 該無線切換開關’可選擇除了對與該控制器之無線通 訊予以確立或是解除之外，取得該控制器之狀態的監視模 式； 該可搬運式指示操作部’藉由於該無線切換開關選擇 監視模式，而將監視要求傳送至該控制器； 該控制器’在接收該監視要求時，藉由該可搬運式指 示操作部之緊急停止開關’而無效化該驅動部之停止，且 傳送該控制器內之資訊到該指示裝置； 該可搬運式指示操作部’在該顯示畫面上顯示該控制 -24- 1313219 器內之資訊。 • 7.如申請專利範圍第1項之自動機械系統，其中·· 該機構部係爲機器人。 8.—種自動機械系統之通訊控制方法，該自動機械系 統具備·用以驅動控制具有一個以上之驅動機構之機構部 的控制器、以及操作該機構部之可搬運式指示操作部；其 特徵爲： φ 藉由操作該可搬運式指示操作部之無線切換開關，而 使該可搬運式指示操作部與該控制器之無線通訊爲確立或 是解除； 在該無線通訊被確立時，藉由該可搬運式指示操作部 之緊急停止開關，而使對於該機構部之驅動能量供給被遮 斷而使停止之功能在該控制器而爲有效化； 在該無線通訊確立被解除時，藉由該可搬運式指示操 作部之緊急停止開關，而使對於該機構部之驅動能量供給 φ 被遮斷而使停止之功能在該控制器而爲無效化。 -25- 1313219 明 圖說 )單 1簡 -&υ (^ 符 Λ 為代 圖件 表元 代之 定圖 指表 :案代 圖本本 表' ' 代 /-"N Nly 定一二 指 Γν Λιν 、 七 1 :機器人 2 :控制器 3 :可搬運式指示操作部 4 :無線通訊 八、本案若有化學式時，請揭示最能顯示發明特徵的化學 式：