TWI313219B - - Google Patents

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TWI313219B
TWI313219B TW095121268A TW95121268A TWI313219B TW I313219 B TWI313219 B TW I313219B TW 095121268 A TW095121268 A TW 095121268A TW 95121268 A TW95121268 A TW 95121268A TW I313219 B TWI313219 B TW I313219B
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TW
Taiwan
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controller
wireless communication
transportable
unit
switch
Prior art date
Application number
TW095121268A
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English (en)
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TW200714429A (en
Inventor
Hideo Nagata
Original Assignee
Yaskawa Denk Kk
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Application filed by Yaskawa Denk Kk filed Critical Yaskawa Denk Kk
Publication of TW200714429A publication Critical patent/TW200714429A/zh
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Publication of TWI313219B publication Critical patent/TWI313219B/zh

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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06Safety devices
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00Controls for manipulators
    • B25J13/06Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/33Director till display
    • G05B2219/33192Radio link, wireless
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/36Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36163Local as well as remote control panel

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Description

1313219 九、發明說明 【發明所屬之技術領域】 本發明係相關於一種經由無線通訊而連接自動機械之 控制器以及指示裝置之自動機械系統以及通訊控制方法。 【先前技術】 在控制自動機械、馬達、產業用機器人之系統中,除 g 了具有用爲控制該自動機械、馬達、機器人之動作之控制 部之外,並具有在指示作業時等由操作員所攜帶之可搬運 式之指示操作部(亦簡稱爲吊式按鈕台(pendant ))。習 知以來,對於指示操作部以及控制部之資訊傳送,係使用 作爲信號傳送路徑之雙絞線、光纖等,而使用包含至指示 操作部之電源供應線之複合纜線(以後只稱爲纜線)。 例如,如圖5所示,專利文獻1所記載之習知機器人 系統之構成圖。圖5中,101係爲機器人,1〇2係爲控制 Φ 機器人1 〇 1之動作之控制部,1 0 3係爲可搬運式指示操作 部,104係爲在控制部102以及可搬運式指示操作部103 之間傳送操作按鈕以及緊急停止等之資訊之纜線。可搬運 式指示操作部103之詳細圖係如圖6所示。在圖中,105 係爲略呈T字型之箱體,106係爲操作員所握持之握持部 ' 。箱體105之操作面上,係設置有:指示作業時被操作之 •鍵盤(或是按鍵板)1 07、顯示所指示資料以及機器人位 置等之各種資訊之LCD顯示器108、緊急停止開關109 ( 相當於緊急停止操作手段)。且,在箱體1 05中係連接纜 -4- 1313219 線1 Ο 4之一端。 操作員在按下鍵盤107之機器人各軸之方向鍵時,經 由纜線1 04而將軸動作資訊傳送至控制部i 〇2,控制部 102在對於機器人101之圖中未示之驅動軸馬達而輸出指 令下’而使機器人動作。如此,方向鍵,係作爲在指示操 作時用爲指示馬達之動作方向之鍵。 同樣的,在操作員按下緊急停止開關1 09時,經由纜 線1 04而對於控制部1 02傳送緊急停止資訊,控制部1 02 切斷對於機器人1〇1之圖中未示之驅動馬達之電力供應, 而在各驅動軸處而施以圖中未示之制動器(break )而使 強制停止機器人1 〇 1之動作。藉此,對於萬一發生之非意 圖動作可確實的緊急停止機器人。 以上所述及之習知機器人系統,當操作員攜帶可搬運 式指示操作部1 〇3時,操作員必須一般拖著纜線一般進行 指示操作而使負擔爲大,而有指示時之動作自由度亦被限 制之問題。因此,被期待強化控制部1 02、可搬運式指示 操作部103之間之纜線1 04之無線化。例如,專利文獻2 中,係記載有關於緊急停止功能之實現手段,係在具有用 爲對於機器人之驅動馬達遮斷電力供應而使機器人成爲緊 急停止狀態之緊急停止操作手段的一種可搬運式指示操作 部,與用爲控制機器人之控制部以相互無線的方式而進行 通訊而構成的機器人系統。同樣的’例如專利文獻3 ’係 爲自被設置在可搬運式指示操作部之常用發射信號器之信 號被中斷時’對於控制器發出使機器人動作停止之停止信 -5- 1313219 號,而在控制部被輸入停止信號時判斷是否有任何異常, 而使機器人之動作停止,而可避免機器人亂走。 專利文獻1:日本專利公開號2000-280193號公報( 第7頁,圖1以及圖2)。 專利文獻2:日本專利公開號2004-148488號公報。 專利文獻3:日本專利公開平7-195285號公報(第3 頁,圖1 )。 【發明內容】 然而,專利文獻2以及專利文獻3中,在以無線之方 式而連接控制器以及可搬運式指示操作部之系統中,平常 非必要地重新運轉可搬運式指示操作部時而發生無線通訊 之通訊障礙時會停止機器人之動作,而可能對於生產工程 有重大之影響。 本發明有鑑於該問題點,其目的在提供自動機械系統 φ 以及其通訊控制方法,係在被無線化之可搬運式指示操作 部中,在具備必要因應於重新運轉時等而切斷無線通訊之 手段下,而在即使發生無線通訊之通訊障礙之狀況時不會 停止機器人之動作。 解決課題之手段 _ 申請專利範圍第1項所記載之發明’爲一種自動機械 系統,具備:具有一個以上之驅動機構的機構部、驅動控 制該機構部之控制器、以及進行該機構部之操作或指示之 -6- 1313219 可搬運式指示操作部;其特徵爲:該控制器,係具備:與 該可搬運式指示操作部進行無線通訊的控制器無線通訊部 、以及根據來自該可搬運式指示操作部而於該控制器無線 通訊部所接收之指令信號而驅動該機構部之驅動部;該可 搬運式指示操作部,係具有:與該控制器進行無線通訊之 指示操作部無線通訊部、用以選擇與該控制器之無線通訊 之確立或是解除之無線切換開關、透過該無線通訊用以遮 斷對於該驅動部之驅動能量供給而使停止之緊急停止開關 、以及用以對操作員提示資訊之顯示裝置,藉由將該無線 切換開關選擇至解除側,而傳送無線通訊解除要求至該控 制器;該控制器,在接收該無線通訊解除要求時,解除與 該可搬運式指示操作部之無線通訊確立狀態,且藉由該可 搬運式指示操作部之緊急停止開關而無效化該驅動部之停 止。 申請專利範圍第2項所記載之發明,該可搬運式指示 操作部,藉由將該無線切換開關選擇至確立側,而將無線 通訊確立要求傳送至該控制器;該控制器,在接收該無線 通訊確立要求時,確立與該可搬運式指示操作部之無線通 訊’且藉由該可搬運式指示操作部之緊急停止開關而有效 化該驅動部之停止。 申請專利範圍第3項之發明,該控制器在當再生該機 構部被指示之動作時,解除與該可搬運式指示操作部之無 線通訊確立,且藉由該可搬運式指示操作部之緊急停止開 關而無效化該驅動部之停止。 1313219 申請專利範圍第4項之發明,該可搬運式指示操作部 於無線通訊未確立時,進行對於複數之該控制器之每一個 用爲無線通訊確立的設定,而在選擇了連接對象控制器之 後’藉由該無線切換開關而選擇至確立側,而對於所選擇 之該控制器傳送無線通訊確立要求。 申請專利範圍第5項之發明,該無線切換開關,係設 置在該可搬運式指示操作部之顯示畫面上的觸碰開關。 申請專利範圍第6項之發明,該無線切換開關,可選 擇除了對與該控制器之無線通訊予以確立或是解除之外, 取得該控制器之狀態的監視模式;該可搬運式指示操作部 ’藉由於該無線切換開關選擇監視模式,而將監視要求傳 送至該控制器;該控制器,在接收該監視要求時,藉由該 可搬運式指示操作部之緊急停止開關,而無效化該驅動部 之停止’且傳送該控制器內之資訊到該指示裝置;該可搬 運式指示操作部’在該顯示畫面上顯示該控制器內之資訊 〇 申請專利範圍第7項之發明,其特徵在於該機構部係 爲機器人。 申請專利範圍第8項之發明,係爲一種自動機械系統 之通訊控制方法’該自動機械系統具備:用以驅動控制具 有一個以上之驅動機構之機構部的控制器、以及操作該機 構部之可搬運式指示操作部;其特徵爲:藉由操作該可搬 運式指示操作部之無線切換開關,而使該可搬運式指示操 作部與該控制器之無線通訊爲確立或是解除;在該無線通 -8 - 1313219 訊被確立時,藉由該可搬運式指示操作部之緊急停止開關 ,而使對於該機構部之驅動能量供給被遮斷而使停止之功 能在該控制器而爲有效化;在該無線通訊確立被解除時, 藉由該可搬運式指示操作部之緊急停止開關,而使對於該 機構部之驅動能量供給被遮斷而使停止之功能在該控制器 而爲無效化。 發明之功效 藉由申請專利範圍第1項所記載之發明,在再生被指 示之動作時,操作者藉由可搬運式指示操作部之無線切換 開關而解除指示裝置與控制器之無線通訊確立,藉由可搬 運式指示操作部之緊急停止開關操作,而在使機構部緊急 停止功能無效化之下,而於例如再生運轉中時,即使發生 無線通訊障礙之情形,亦不停止機構部之動作,而有不會 對於生產工程有影響之效果。 藉由申請專利範圍第2項所記載之發明,在再生運轉 以外時,以可搬運式指示操作部之無線切換開關而確立可 搬運式指示操作部與控制器之無線通訊,藉由可搬運式指 示操作部之緊急停止開關操作,而有效化機構部之緊急停 止功能,而可由操作員操作可搬運式指示操作部之緊急停 止而停止機構部之動作,且即使發生無線通訊障礙之情形 中亦可安全地停止機構部之動作。 申請專利範圍第3項所記載之發明,當再生所指示之 動作時,可自動地解除可搬運式指示操作部與控制器之無 -9- 1313219 線連接確立,且藉由可搬運式指示操作部之緊急停止開關 操作,可無效化機構部之緊急停止,即使操作員忘記無線 切換開關之操作時,藉由再生運轉中之無線通訊障礙而使 機構部不被停止。 申請專利範圍第4項之發明,在可搬運指示操作部上 設定關於與多數個控制器之每一個之無線通訊之後’藉由 以無線切換開關而選擇連接對向控制器而確立無線連接, 以一個之可搬運式指示操作部而切換複數個控制器而可操 作,且,可預先登錄控制器之設定,而在所謂選擇以及操 作之順序執行之下,而可防止因爲操作員之錯誤操作所發 生與非意圖控制裝置之無線連接確立。 申請專利範圍第5項之發明,藉由位於可搬運式指示 操作部之顯示畫面上具有無線切換開關之開關,而可在即 使於可搬運式指示操作部上沒有被配置之按鍵之空間之情 形亦可因應,或是可搬運式指示操作部之小型化爲可能。 申請專利範圍第6項之發明,藉由無線切換開關之操 作,自可搬運式指示操作部而將監視要求傳送至控制器, 藉由可搬運式指示操作部之緊急停止開關操作,而使機構 部緊急停止功能無效化,且對於可搬運指示操作部傳送控 制器內之資訊,而在顯示畫面上提示,而於即使於再生運 轉中發生無線通訊障礙時不需要停止機構部之動作,且操 作員由手邊之可搬運指示操作部而監視控制器之狀態。 申請專利範圍第7項之發明,例如機器人之再生運轉 中時,即使發生無線通訊障礙時機器人不停止動作,而不 -10- 1313219 會對於生產工程有影響。 申請專利範圍第8項之發明,再生運轉中藉由可搬運 式指示操作部之無線切換開關而解除可搬運式指示操作部 與控制器之無線通訊確立,藉由可搬運式指示操作部之緊 急停止開關操作而無效化機構部之緊急停止功能,而在即 使例如再生運轉中所發生之無線通訊障礙之情形中不停止 機構部之動作,而不會對於生產工程有所影響。 【實施方式】 以下’係根據圖而說明關於本發明之方法的具體實施 例。 實施例1 圖1係本發明之第1實施例之自動機械(此處係作爲 機器人)系統之構成圖。圖中,1係爲機器人,2係爲控 制機器人1之動作之控制器,3係爲可搬運式指示操作部 ’ 4係爲控制器2與可搬運式指示操作部3之間傳送操作 按鍵以及緊急停止等之資訊之無線通訊(符號4係以模式 化而描述)。 可搬運式指示操作部3之詳細圖係如圖3所示。圖中 ’ 5係略呈爲T字型的筐體,6係操作員所握持之握持部 。筐體5之操作面上,係設置有指示作業時藉由操作員而 被操作之鍵盤(或是鍵板(key sheet )) 7,顯示指示資 料以及機器人位置等之各種資訊之LCD顯示器8、緊急停 -11 - 1313219 止開關9(相當於緊急停止操作手段)。LCD顯示器亦可 爲有機EL顯示器等之其他之顯示手段。 且,筐體上亦可設置有作爲無線通訊4之傳送接收手 段之天線1 〇、自控制器2而獨立地供給電源之電池π、 用爲開始/停止電源之供給用之電源開關1 2。 控制器2之詳細圖係如圖3所示。圖中,2 1係運算對 於驅動馬達之電流指令的控制部,22係爲經由電流指令而 ^ 驅動該驅動馬達之伺服放大器,23係被安裝在機器人1中 之驅動馬達,2 4係作爲無線通訊4之傳送接收手段之天線 ,25係顯示機器人之運轉狀態以及警報等之LCD顯示器 。與可搬運式指示操作部相同的LCD顯示器,亦可爲EL 顯示器等之其他顯示手段。 藉由操作員按下被設置在可搬運式指示操作部3之鍵 盤7中之機器人1之每個軸之誘導操作按鍵,而經由無線 通訊4而將軸動作資訊傳送至控制器2之控制部2 1,控制 φ 部21藉由供給至機器人1之驅動馬達23之電力,而使機 器人動作。 且,當操作員按下緊急停止開關9時,經由無線通訊 4而將緊急停止資訊被控制器2所傳送,藉由控制部21遮 斷對於機器人1之驅動馬達23之電力供給,而強制地使 '機器人之動作被停止。藉由該緊急停止功能,而使對於萬 ‘一之非意圖動作確實地使機器人停止。 在圖1之機器人系統中,操作員首先經由可搬運式指 示操作部3上之操作按鍵而使機器人至適當的位置時而動 -12- 1313219 作,而反覆所謂使記憶該位置之操作,而進行構成一連串 之動作之指示作業。而在指示作業完了時,藉由來自可搬 運式指示操作部3以及控制器2之指令,而使機器人1被 指示之一連串動作被連續地而再生運轉,而使所要之作業 進行。 本發明中,係在可搬運式指示操作部3中新設置有無 線切換開關1 3。在無線切換開關1 3中,可選擇可搬運式 指示操作部3與控制器2之無線通訊之確立或是遮斷。 指示作業時,藉由操作員爲將無線切換開關1 3切換 至確立側,而自可搬運式指示操作部3傳送無線通訊確立 要求至控制器2,在控制器2係確立與可搬運式指示操作 部3之無線通訊。藉由該無線通訊之確立,在控制器2中 ,經由來自可搬運式指示操作部3之緊急停止開關9而有 效化對伺服放大器22之通電控制。 此處,所謂對於經由緊急停止開關9而對於伺服放大 器22之通電控制,係在緊急停止開關9不被押下(OFF ) 之狀態下,對於伺服放大器通電,而在緊急停止開關9被 押下(ON )之狀態時遮斷對於伺服放大器22之通電。對 於伺服放大器22之通電被遮斷時,至驅動馬達23之電力 供給亦被遮斷,而使機器人1停止。 此功能被有效化,操作員安全地驅動機器人1之馬達 23,而可進行機器人1之指示作業。 例如,在作業中操作員與機器人1是接觸著時,而操 作員係押下緊急停止開關9時’該緊急停止開關操作資訊 -13- 1313219 經由無線通訊而自可搬運式指示操作部3而被傳送至控制 器2而在控制器2中而遮斷至被馬達23所連接之伺服放 大器22之通電。因爲對於馬達23之驅動電源供給亦被遮 斷,因此可安全地直接停止機器人1。 指示作業終了後,經指示之動作使機器人1再生運轉 的情形中,藉由操作員將無線切換開關切換至解除側,而 自可搬運式指示操作部3而傳送無線通訊解除要求至控制 φ 器2’而在控制器2中,解除無線通訊確立。藉此,在控 制器2中’藉由來自可搬運式指示操作部3之緊急停止開 關9而無效化對於伺服放大器22之通電控制。 此處’所謂藉由緊急停止開關9而對於至伺服放大器 22之通電控制之無效化,係不管與緊急停止開關操作,而 係爲對於伺服放大器2 2被通電之狀態的繼續。 藉此,即使按下緊急停止開關9,而不會停止機器人 ,而可進行再生運轉。 Φ 且’如前述,當發生習知可搬運式指示操作部3以及 控制器2之間發生無線通訊障礙時,雖然爲了安全而停止 機器人1 ’但是在對控制器2解除與可搬運式指示操作部 3之無線通訊確立時,因爲藉由來自可搬運式指示操作部 3之緊急停止開關9亦使伺服放大器22之通電控制無效化 ’因此與無線通訊之電波狀態無關,而可在控制器2本體 而使機器人動作。 藉由本方式,操作員在操作可搬運式指示操作部3上 之無線切換開關13之下,而在指示操作時藉由來自可搬 -14 - 1313219 運式指示操作部3之無線通訊而因應緊急停止開關資訊而 可任意地停止機器人,而在再生運轉時藉由來自可搬運式 指示操作部3之無線通訊,而與緊急停止開關資訊以及周 圍之無線通訊環境無關,而可再生運轉機器人而繼續運轉 實施例2 爲了提升操作員之操作性,需要排除將無線通訊之確 立/解除之切換忘記之狀況。一般而言,在可搬運式指示 操作部3或是控制器2上,切換指示作業模式以及再生運 轉模式等之動作模式切換開關14係被配置。藉由此動作 模式切換開關14,替換無線切換開關13而爲本發明之第 2實施例。 操作員藉由將動作模式切換開關1 4切換爲指示作業 模式下,而執行與將無線切換開關1 3切換爲確立側時相 同的處理。同樣的,將動作模式切換開關14切換爲再生 運轉模式下,係執行與將無線切換開關1 3切換爲解除側 時相同的處理。 以下說明實際之處理流程。在將動作模式切換開關配 置在可搬運式指示操作部3時,在將動作模式切換開關14 切換爲指示作業時,自可搬運式指示操作部3而對於控制 器2傳送無線通訊確立要求,而在控制器2確立無線通訊 。同時,藉由可搬運式指示操作部3之緊急停止開關9而 使對於伺服放大器2 2之通電控制有效化而切換指示作業 -15- 1313219 模式。 同樣的,在將動作模式切換開關14切換爲再生運轉 時,自可搬運式指示操作部3而對於控制器2傳送無線通 訊確立解除要求,而在控制器2中解除無線通訊確立。同 時的,藉由可搬運式指示操作部3之緊急停止開關而使對 於伺服放大器22之通電控制無效化而切換至再生運轉。 且,在將動作模式切換開關2 6配置在控制器2之情 形中,在將動作模式切換開關26切換爲指示作業模式時 ,自控制器2而對於可搬運式指示操作部3傳送無線通訊 確立要求,而在控制器2中確立無線通訊。同時,藉由可 搬運式指示操作部3之緊急停止開關而使至伺服放大器2 2 之通電控制被有效化。 且,在圖中未示之來自上位系統之遠隔操作下,即使 控制器2之動作被切換時’因應於控制器2之動作模式, 亦可構成自動地確立/解除無線通線。 藉由本方式,操作員在沒有意識到無線通訊之下,藉 由動作模式切換開關之操作’亦可自動切換無線通訊之確 立/解除。 實施例3 對於一個之可搬運式指示操作部3作爲無線通訊之對 象的控制器係爲複數時,爲了防止危險’需要指定以沒有 複雜手續作爲目的的對象。考慮該點而有本發明之實施例 -16- 1313219 在可搬運式指示操作部3上,關於與預先之複數之無 線通訊對象控制器之無線通訊4,要預先對於通訊方法以 及設定(例如如利用無線LAN,爲連接對象控制器之IP 位址以及頻道編號等)各個個別的設定。 必須使用被連接於特定控制器2之機器人1而實施指 示作業等之情形時,操作員對於可搬運式指示操作部3與 複數之無線通訊對象控制器之間的無線通訊是否通訊確立 ,以在可搬運式指示操作部3上之LCD顯示器8上而確 認。 圖4係爲將關於複數之無線通訊對象控制器之各個之 無線通訊確立爲可/否之狀態顯示於LCD顯示器8上之例 子。在圖中’符號15以及16係爲藉由具有觸碰開關功能 之LCD顯示器8上被顯示之觸碰開關,藉由碰觸LCD顯 示器8上之開關部分,而有與實際開關按下有一樣的效果 〇 操作員根據無線通訊確立可能之控制器之瀏覽,藉由 按下觸碰開關15而選擇特定之控制器,藉由將可搬運式 指示操作部3上之無線切換開關1 3切換至確立側,而進 行與該特定之控制器之無線通訊確立。 此處,只藉由觸碰開關1 5之按下,而立即確立無線 通訊時,因爲仍有因爲操作員之誤操作而與非想要的其他 控制器之間進行無線通訊之危險性,因此藉由觸碰開關1 5 而選擇之後,具有作爲藉由無線切換開關1 3之操作而進 行實際的無線通訊確立的二階段操作。或者,在按下觸碰 -17- 1313219 開關1 5時,藉由加上「真的要確立無線通線嗎?」以及 .詢問操作員之訊息之共同確認之目的的觸碰開關予以顯示 於LCD顯示器8上之處理,亦可省下無線切換開關1 3之 切換處理。 且,選擇特定之控制器2之外,在觸碰開關16中與 控制器之連接設定畫面直接叫出而可變更之構成亦可。 且,藉由將無線切換開關13亦被顯示於LCD開關8 φ 上之觸碰開關,而使在可搬運式指示操作部3上沒有按鍵 配置空間之情形亦可對應。 在具有按鍵配置空間之情形中,作爲選擇特定控制器 2之手段,則非觸碰開關,而係將預設複數之無線通訊對 象控制器分配至同樣數目之複數開關而可選擇之方式亦可 〇 藉由本方式,在具有對於一個之可搬運式指示操作部 3之複數對象控制器的情形中,操作員不需要經過複雜之 % 手續而可選擇通訊對象、簡易變更對於控制器之通訊設定 〇 且,藉由連接可能之控制器的瀏覽而可顯示可選擇者 ,而可使操作員直覺地操作。 實施例4 操作員在有需要對於再生運轉時之控制器2之內部資 訊以及機器人1之動作狀態予以監視。在考慮該情形下而 有本發明之第4實施例。 -18- 1313219 在本實施例’係於可搬運式指示操作部3之無線切換 開關中設置可選擇除了無線通訊之確立/解除之外的監視 模式之功能。 操作員在將可搬運式指示操作部3之無線切換開關1 3 切換爲監視模式時,而自可搬運式指示操作部3而對於控 制器2傳送監視要求。藉此,而在控制器2中,維持與可 搬運式指示操作部3之無線通訊確立,而藉由可搬運式指 示操作部3之緊急停止開關9而無效化對於伺服放大器22 之通電控制。 藉此而無關於可搬運式指示操作部3之緊急停止開關 操作而可驅動機器人之馬達23 ’而進行機器人1之再生運 轉。 此處,與第1實施例不同,即使再生運轉,係非解除 控制器2與可搬運式指示操作部3之無線通訊確立。藉此 ,操作員藉由無線通訊4而可確認被傳送至可搬運式指示 操作部3之控制器2之內部資訊以及之動作狀態。 且,藉由前述,在習知發生可搬運式指示操作部3與 控制器2之間的無線通訊障礙時,爲了安全而將停止機器 人1,而本實施例藉由緊急停止開關9而無效化對於伺服 放大器22之通電控制之功能,而不管無線通訊之電波狀 態,而藉由控制器2單體而可使機器人1動作。 藉由本方式,藉由操作員操作可搬運式指示操作部3 上之無線切換開關13,而在指示作業時藉由來自可搬運式 指示操作部3之無線通訊而因應緊急停止開關資訊而可任 -19- 1313219 意的停止機器人1,而在再生運轉時不管藉由來自可搬運 式指示操作部3之無線通訊之緊急停止開關資訊以及周圍 之無線通訊環境,而可使機器人1繼續再生運轉。且’在 再生運轉時係追加監視控制器2之內部資訊以及機器人之 動作狀態之功能。 產業上之利用性 本發明係廣闊地適用在熔接、塗裝、組裝等用途之產 業的機器人之無線化可搬運式指示操作部,藉由設置在再 生運轉時解除無線通訊之開關,使得即使在再生運轉時發 生無線通訊之通訊障礙時亦可使機器人之動作繼續。 【圖式簡單說明】 圖1係本發明之第1實施例中之機器人系統之構成圖 〇 圖2係本發明之第1實施例中可搬運式指示操作部之 詳細圖。 圖3係本發明之第1實施例中機器人系統之詳細圖。 圖4係本發明之第3實施例中可搬運式指示操作部之 詳細圖。 圖5係習知機器人系統之構成圖。 圖6係習知可搬運式指示操作部之詳細圖。 【主要元件符號說明】 -20- 1313219 1 :機器人 2 :控制器 3 :可搬運式指示操作部 4 :無線通訊 5 :筐體 6 :握持部 7 :鍵盤 8 : LCD顯示器 9 :緊急停止開關 1 〇 :天線 1 1 :電池 1 2 :電源開關 1 3 :無線切換開關 1 4 =動作模式切換開關 1 5 :無線通訊確立觸碰開關 1 6 :設定觸碰開關 2 1 :控制部 2 2 :伺服放大器 23 :驅動馬達 24 :天線 25 : LCD顯示器 26 =動作模式切換開關 101 :機器人 1 〇 2 :控制部 -21 1313219 103 :可搬運式指示操作部 104 :纜線 1 05 :筐體 1 0 6 _握持部 107 :鍵盤 108 : LCD顯示器 109 緊急停止開關

Claims (1)

1313219 十、申請專利範圍 1. 一種自動機械系統,具備:具有一個以上之驅動機 構的機構部、驅動控制該機構部之控制器、以及進行該機 構部之操作或指示之可搬運式指示操作部;其特徵爲: 該控制器,係具備:與該可搬運式指示操作部進行無 線通訊的控制器無線通訊部、以及根據來自該可搬運式指 示操作部而於該控制器無線通訊部所接收之指令信號而驅 動該機構部之驅動部; 該可搬運式指示操作部,係具有:與該控制器進行無 線通訊之指示操作部無線通訊部、用以選擇與該控制器之 無線通訊之確立或是解除之無線切換開關、透過該無線通 訊用以遮斷對於該驅動部之驅動能量供給而使停止之緊急 停止開關、以及用以對操作員提示資訊之顯示裝置,藉由 將該無線切換開關選擇至解除側,而傳送無線通訊解除要 求至該控制器; 該控制器,在接收該無線通訊解除要求時,解除與該 可搬運式指示操作部之無線通訊確立狀態,且藉由該可搬 運式指示操作部之緊急停止開關而無效化該驅動部之停止 〇 2 ·如申請專利範圍第1項之自動機械系統,其中: 該可搬運式指示操作部’藉由將該無線切換開關選擇 至確立側,而將無線通訊確立要求傳送至該控制器; 該控制器’在接收該無線通訊確立要求時,確立與該 可搬運式指不操作部之無線通訊’且藉由該可搬運式指示 •23- 1313219 操作部之緊急停止開關而有效化該驅動部之停止。 3 .如申請專利範圍第1項之自動機械系統,其中: 該控制器在當再生該機構部被指示之動作時’解除與 該可搬運式指示操作部之無線通訊確立,且藉由該可搬運 式指示操作部之緊急停止開關而無效化該驅動部之停止。 4.如申請專利範圍第1項之自動機械系統,其中: 該可搬運式指示操作部於無線通訊未確立時,進行對 於複數之該控制器之每一個用爲無線通訊確立的設定,而 在選擇了連接對象控制器之後,藉由該無線切換開關而選 擇至確立側,而對於所選擇之該控制器傳送無線通訊確立 要求。 5 .如申請專利範圍第1項之自動機械系統,其中: 該無線切換開關,係設置在該可搬運式指示操作部之 顯示畫面上的觸碰開關。 6.如申請專利範圍第1項之自動機械系統,其中: 該無線切換開關’可選擇除了對與該控制器之無線通 訊予以確立或是解除之外,取得該控制器之狀態的監視模 式; 該可搬運式指示操作部’藉由於該無線切換開關選擇 監視模式,而將監視要求傳送至該控制器; 該控制器’在接收該監視要求時,藉由該可搬運式指 示操作部之緊急停止開關’而無效化該驅動部之停止,且 傳送該控制器內之資訊到該指示裝置; 該可搬運式指示操作部’在該顯示畫面上顯示該控制 -24- 1313219 器內之資訊。 • 7.如申請專利範圍第1項之自動機械系統,其中·· 該機構部係爲機器人。 8.—種自動機械系統之通訊控制方法,該自動機械系 統具備·用以驅動控制具有一個以上之驅動機構之機構部 的控制器、以及操作該機構部之可搬運式指示操作部;其 特徵爲: φ 藉由操作該可搬運式指示操作部之無線切換開關,而 使該可搬運式指示操作部與該控制器之無線通訊爲確立或 是解除; 在該無線通訊被確立時,藉由該可搬運式指示操作部 之緊急停止開關,而使對於該機構部之驅動能量供給被遮 斷而使停止之功能在該控制器而爲有效化; 在該無線通訊確立被解除時,藉由該可搬運式指示操 作部之緊急停止開關,而使對於該機構部之驅動能量供給 φ 被遮斷而使停止之功能在該控制器而爲無效化。 -25- 1313219 明 圖說 )單 1簡 -&υ (^ 符 Λ 為代 圖件 表元 代之 定圖 指表 :案代 圖本本 表' ' 代 /-"N Nly 定一二 指 Γν Λιν 、 七 1 :機器人 2 :控制器 3 :可搬運式指示操作部 4 :無線通訊 八、本案若有化學式時,請揭示最能顯示發明特徵的化學 式:
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